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Manuale di Tecnica Lineare

The Drive & Control Company


1-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

Tecnica Lineare e di Montaggio

www.boschrexroth.it
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 1-3

1 Introduzione

1.1 Premessa

Guide affidabili e posizionamento preciso: per soddisfare al meglio queste esigenze, Rexroth offre
lintera tecnica lineare, dalle guide di precisione alle unit di azionamento. I componenti della tecnica
lineare rappresentano linterfaccia tra le parti fisse e quelle mobili della macchina e ne influenzano
significativamente le caratteristiche. La tecnica di movimentazione lineare viene impiegata soprattut-
to l dove si rendano necessarie precisione e elevate capacit di carico; in particolar modo queste
esigenze emergono nel settore dellingegneria meccanica e dellautomazione. Rexroth propone guide
lineari su rotaie profilate e guide lineari con manicotti a sfere e unit di azionamento con viti a sfere per
il posizionamento oltre a sistemi lineari che ne combinano le funzioni. Ma Rexroth offre molto di pi dei
semplici prodotti per la tecnica di movimentazione lineare. In qualit di fornitore globale di componenti
e sistemi per la costruzione di macchine ed impianti, Rexroth ha tutte le competenze per l'azionamento,
il controllo e la tecnica di movimentazione - dalla meccanica, all'idraulica alla pneumatica passando per
l'elettronica.

Questo manuale di tecnica lineare fornisce nozioni tecniche relative ai prodotti Rexroth di tecnica
lineare, dando cos lopportunit agli utenti di familiarizzare con il mondo della movimentazione lineare.
Il presente manuale non intende sostituirsi al catalogo dei prodotti Rexroth, bens ne rappresenta unin-
tegrazione. Per le dimensioni, i dati prestazionali, i modelli ecc. si dovr far riferimento ai cataloghi. Il
manuale contiene in ogni caso ulteriori indicazioni e informazioni relative alle caratteristiche e peculiarit
del sistema, alla gamma dei prodotti, alla struttura ed ai calcoli e si rivolge prevalentemente a tutti gli
utilizzatori della tecnica lineare.

Il manuale inizia con un primo capitolo generale intitolato Principi di Base, valido per tutti i componenti
Rexroth della tecnica lineare poi ripresi nei capitoli specifici.
Il capitolo Principi di base illustra i concetti ed i principi fondamentali per la tecnica lineare come il
contatto volvente in tutte le sue forme e aspetti pratici, cos come i metodi generalmente accettati per
il calcolo della durata nominale a fatica. In questo manuale sono inoltre descritte le caratteristiche del
sistema comuni a tutti i prodotti, come il precarico, la rigidezza, la precisione e l'attrito. I capitoli Guide
Lineari su Rotaie Profilate, Guide Lineari con Manicotti a Sfere, Unit viti a sfere e Sistemi Lineari, si
riferiscono ai rispettivi prodotti Rexroth ed alle loro caratteristiche. Questi capitoli comprendono ulteriori
concetti di base, caratteristiche ed informazioni per l'utilizzatore dell'intera sulla gamma dei prodotti,
nonch indicazioni sulla struttura dei relativi prodotti. Il manuale comprende inoltre una parte fondamen-
tale dedicata al calcolo, al dimensionamento e alla configurazione dei sistemi di guida e azionamento
per determinare la durata nominale a fatica dei componenti, il calcolo dei fattori di sicurezza statica oltre
che la velocit critica per le viti a sfere. Nel resto del manuale sono descritte la struttura e le funzionalit
dei singoli tipi, modelli e componenti per fornire al lettore del manuale una visione globale delle caratte-
ristiche particolari dei singoli prodotti.

Ci auguriamo che il manuale sia di vostro gradimento e vi possa essere utile per la lettura, lapprendi-
mento o per la consultazione.

Bosch Rexroth S.p.A.


The Drive & Control Company
Linear Motion and Assembly Technologies
1-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

1 Introduzione

1.2 Sommario

1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 2 Principi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1


1.1 Premessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 2.1 Levoluzione storica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
1.2 Sommario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 2.2 Nozioni tecniche di base . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.2.1 Gli elementi di una macchina. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.2.2 Le guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.2.2.1 Classificazione delle guide secondo il tipo di movimento . .2-5
2.2.2.2 Classificazione delle guide lineari in base alla tipologia di
contatto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
2.2.2.3 Principio di funzionamento delle guide lineari . . . . . . . . . . . . .2-6
2.2.2.4 Propriet delle guide lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
2.2.2.5 Classificazione delle guide volventi secondo la modalit di
ricircolo dei corpi volventi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
2.2.3 Lazionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.2.3.1 Tipologie di azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-8
2.2.3.2 Azionamento a vite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-9
2.3 Contatto volvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.3.1 Contatto volvente nel caso di sfere e rulli . . . . .2-10
2.3.1.1 Superfici di contatto nel caso di sfere e rulli. . . . . .2-10
2.3.1.2 Rapporto di osculazione per le sfere . . . . . . . . . . . .2-11
2.3.1.3 Profilo logaritmico e cilindrico per i rulli . . . . . . . . .2-11
2.3.1.4 Cedimento elastico di sfere e rulli . . . . . . . . . . . . . .2-12
2.3.2 Geometria delle piste di rotolamento
nel caso di corpi volventi sferici . . . . . . . . . . . . . .2-13
2.3.2.1 Profilo delle piste di rotolamento . . . . . . . . . . . . . . .2-13
2.3.2.2 Scorrimento differenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-14
2.4 Durata di vita attesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.4.1 Principi di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-15
2.4.1.1 Durata nominale a fatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-15
2.4.1.2 Fattore di carico dinamico e statico . . . . . . . . . . . .2-16
2.4.1.3 Carichi equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-18
2.4.1.4 Coefficiente di sicurezza statico . . . . . . . . . . . . . . .2-21
2.4.2 Condizioni di impiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-22
2.4.2.1 Condizioni ambientali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-22
2.4.2.2 Condizioni di esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-24
2.4.2.3 Condizioni di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-25
2.4.2.4 Normali condizioni di impiego . . . . . . . . . . . . . . . . .2-25
2.4.3 Tipologie di guasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-26
2.5 Tecnologia di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
2.5.1 Precarico e rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-28
2.5.2 Lattrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-29
2.5.3 Guarnizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-30
2.5.4 Lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-31
2.5.4.1 Principi della lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-31
2.5.4.2 Lubrificanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-33
2.5.4.3 Intervallo di lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-35
2.5.5 Precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-36
2.5.5.1 Precisione delle guide a degli azionamenti . . . . . . . . . . 2-36
2.5.5.2 Precisione per i sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . . . . .2-36
2.6 Presentazione dei prodotti. . . . . . . . . . . . . . 2-37
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1 Introduzione

1.2 Sommario

3 Guide lineari su rotaie profilate . . . 3-1 3.3.3.2 Settori dimpiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-111


3.4 Guide lineari a sfere eLINE . . . . . . . . . . . . 3-112
3.1 Principi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.4.1 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-112
3.1.1 Tecnologia di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.4.2 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-113
3.1.1.1 Struttura di una guida lineare su rotaia profilata . . . .3-2
3.1.1.2 Capacit di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9 3.4.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-116
3.1.1.3 Precarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-14 3.4.3.1 Versioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-116
3.1.1.4 Rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-16 3.4.3.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-116
3.1.1.5 Precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-18 3.4.3.3 Calcolo semplificato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-116
3.1.1.6 Precisione durante lo spostamento . . . . . . . . . . . . .3-21 3.5 Guide a rulli su rotaia . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-117
3.1.1.7 Attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-24
3.5.1 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-117
3.1.2 Scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-26
3.5.2 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-118
3.1.2.1 Assistenza nella scelta del prodotto . . . . . . . . . . . .3-26
3.1.2.2 Procedimento per la scelta del prodotto. . . . . . . . .3-30 3.5.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-121
3.5.3.1 Versioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-121
3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari. . . . . . . . . . . . . .3-33
3.5.3.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-121
3.1.3.1 Numero dei pattini e delle rotaie . . . . . . . . . . . . . . .3-33
3.1.3.2 Orientamento di montaggio delle guide lineari . . . .3-34 3.6 Guide a rotelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-122
3.1.3.3 Fissaggio delle rotaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-34 3.6.1 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-122
3.1.3.4 Fissaggio dei pattini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-40
3.1.3.5 Definizione della struttura di appoggio . . . . . . . . . . 3-41 3.6.2 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-123
3.1.3.6 Schemi di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-47 3.6.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-125
3.1.4 Indicazioni sul montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-50 3.6.3.1 Versioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-125
3.1.4.1 Tolleranze di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-50 3.6.3.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-126
3.1.4.2 Linee guida per una progettazione economica. . . .3-55 3.6.3.3 Procedura di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-126
3.1.5 Calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-57 3.7 Sistema di misura integrato . . . . . . . . . . . 3-127
3.1.5.1 Procedimento per il calcolo manuale . . . . . . . . . . .3-57 3.7.1 Principi di base del sistema di misura
3.1.5.2 Stabilire le condizioni di impiego . . . . . . . . . . . . . . .3-59 integrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-127
3.1.5.3 Calcolare le sollecitazioni
3.7.2 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-129
in base a forze e momenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-64
3.1.5.4 Carico combinato equivalente sui singoli pattini . .3-71 3.7.3 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-130
3.1.5.5 Considerazione del precarico . . . . . . . . . . . . . . . . .3-74 3.7.3.1 Descrizione delle funzioni delle componenti . . . . 3-131
3.1.5.6 Carico dinamico equivalente sui componenti . . . . .3-75 3.7.3.2 Descrizione del funzionamento del sensore
3.1.5.7 Durata a fatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-76 ad induzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-134
3.1.5.8 Carico statico equivalente sul componente . . . . . .3-79 3.7.4 Elettronica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-136
3.1.5.9 Coefficiente di sicurezza al carico statico . . . . . . . .3-81 3.7.5 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-138
3.1.5.10Esempio di calcolo della durata a fatica . . . . . . . . .3-81 3.7.5.1 Precisione del sistema di misura . . . . . . . . . . . . . 3-138
3.1.6 Completamento dellunit di guida . . . . . . . . . . .3-94 3.7.5.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-138
3.1.6.1 Lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-94
3.1.6.2 Guarnizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-96 4 Guide lineari con manicotti a sfere 4-1
3.1.6.3 Resistenza alla corrosione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-98
3.1.6.4 Funzioni supplementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-99
3.2 Guide lineari a sfere su rotaia . . . . . . . . . . 3-101
3.2.1 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-101
3.2.2 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-102
3.2.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-106
3.2.3.1 Versioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-106
3.2.3.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-106
3.3 Miniguide a sfere su rotaia . . . . . . . . . . . . 3-107
3.3.1 Caratteristiche di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-107
3.3.2 Struttura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-108
3.3.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto . . . . . . . . .3-111
3.3.3.1 Versioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-111
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1 Introduzione

1.2 Sommario

4 Guide lineari con manicotti a sfere . .4-1 5 Unit viti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
4.1 Principi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 5.1 Principi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
4.1.1 Tecnologia di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 5.1.1 Tecnologia di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
4.1.1.1 Struttura di un manicotto a sfere . . . . . . . . . . . . . . . .4-1 5.1.1.1 Struttura dellunit viti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
4.1.1.2 Struttura di un Linear Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2 5.1.1.2 Capacit di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-9
4.1.1.3 Struttura degli alberi, dei supporti per alberi 5.1.1.3 Precarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-10
e degli elementi di sostegno per alberi . . . . . . . . . . . . 4-3 5.1.1.4 Rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-12
4.1.1.4 Norme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3 5.1.1.5 Precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14
4.1.1.5 Descrizioni dei tipi e delle forme dei manicotti a sfere . .4-4 5.1.1.6 Momento torcente senza carico esterno . . . . . . . . .5-16
4.1.2 Scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 5.1.1.7 Fattore di velocit e velocit lineare massima. . . . .5-17
4.1.2.1 Impieghi dei manicotti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-6 5.1.1.8 Rendimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-17
4.1.2.2 Caratteristiche e dati tecnici dei manicotti a sfere . .4-7 5.1.1.9 Lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-18
4.1.2.3 Parametri di utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-8 5.1.2 Scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-19
4.1.2.4 Scelta del manicotto a sfere adatto . . . . . . . . . . . . . .4-8 5.1.2.1 Guida per la scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . . .5-19
4.1.3 Indicazioni per la progettazione . . . . . . . . . . . . . .4-10 5.1.2.2 Procedimento per la scelta del prodotto. . . . . . . . .5-20
4.1.3.1 Influenza della direzione di carico sul coefficiente 5.1.2.3 Preselezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-20
di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10 5.1.3 Calcoli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-21
4.1.3.2 Schema di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-11 5.1.3.1 Stabilire i requisiti per l'applicazione . . . . . . . . . . . .5-21
4.1.3.3 Lubrificazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-14 5.1.3.2 Durata nominale a fatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-23
4.1.4 Calcoli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-16 5.1.3.3 Velocit di rotazione critica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-27
4.1.4.1 Durata nominale a fatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-16 5.1.3.4 Carico assiale ammissibile della vite (carico di punta) . . 5-28
4.1.4.2 Carico dinamico equivalente sul componente . . . .4-19 5.1.3.5 Cuscinetti di estremit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-29
4.1.4.3 Carico risultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-19 5.1.3.6 Coppia e potenza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-29
4.1.4.4 Carico variabile sul componente in diverse 5.1.3.7 Esempio di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-30
direzioni di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-20 5.1.4 Note di progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-36
4.1.4.5 Considerazione della coppia nei manicotti a sfere 5.1.4.1 Struttura di montaggio e tolleranze ammissibili . . .5-36
per momenti torcenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-21 5.1.4.2 Linee guida per una installazione economica . . . . .5-37
4.1.4.6 Coefficiente di sicurezza al carico statico . . . . . . . .4-22 5.1.4.3 Chiocciola di sicurezza per applicazioni verticali . .5-38
4.1.4.7 Flessione degli alberi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-22 5.1.5 Indicazioni per il montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-39
4.1.5 Esempio di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-23
5.2 Chiocciole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40
4.2 Manicotti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26 5.2.1 Chiocciole singole. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-40
4.2.1 Manicotti a sfere Compact ed eLINE . . . . . . . . . .4-26 5.2.1.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-40
4.2.2 Manicotti a sfere Super A e B . . . . . . . . . . . . . . . .4-27 5.2.1.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-40
4.2.3 Manicotti a sfere Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-29 5.2.2 Chiocciole singole della serie Standard . . . . . . .5-41
5.2.2.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-41
4.2.4 Manicotti a sfere Segmentari . . . . . . . . . . . . . . . . .4-30
5.2.2.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-41
4.2.5 Manicotti a sfere Super H e SH . . . . . . . . . . . . . . .4-31
5.2.3 Chiocciole singole della serie miniaturizzata . .5-42
4.2.6 Manicotti a sfere Radiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-32 5.2.3.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
4.2.7 Manicotti a sfere per momenti torcenti . . . . . . . .4-33 5.2.3.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-42
4.2.8 Manicotti a sfere per movimenti combinati 5.2.4 Chiocciole singole della serie eLINE . . . . . . . . . .5-43
di traslazione e rotatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34 5.2.4.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-43
5.2.4.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-43
4.3 Linear Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
5.2.5 Chiocciole doppie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-44
4.4 Alberi di precisione in acciaio . . . . . . . . . . . 4-37 5.2.5.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-44
5.2.5.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-44
4.5 Elementi di supporto degli alberi . . . . . . . . 4-38
5.3 Unit di azionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45
4.6 Supporti d'estremit per alberi . . . . . . . . . . 4-39
5.3.1 Unit di azionamento con vite rotante . . . . . . . . 5-45
5.3.1.1 Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-45
5.3.1.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-47
5 Unit viti a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.3.2 Unit di azionamento con chiocciola rotante . . . 5-48
5.3.2.1. Caratteristiche del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-48
5.3.2.2 Campi di applicazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-49
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 1-7

1 Introduzione

1.2 Sommario

6 Sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.4 Moduli di precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-43


6.4.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-43
6.1 Principi di base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.1.1 Tecnologia di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.5 Tavole su guide a sfere . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45
6.1.1.1 Struttura di base dei sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . .6-3 6.5.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-45
6.1.1.2 Identificazione delle diverse tipologie e grandezze . .6-10 6.5.2 Tavole su guide a sfere TKK con vite a sfere . . . .6-46
6.1.1.3 Tipi di guida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-11
6.1.1.4 Tipi di azionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-14 6.5.3 Tavola su guide a sfere TKL con motore lineare .6-47
6.1.2 Scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-18 6.6 Linearslitte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.1.2.1 Parametri applicativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-18 6.6.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-48
6.1.2.2 Supporto nella scelta del prodotto . . . . . . . . . . . . .6-20
6.1.2.3 Motore, regolatore e unit di controllo . . . . . . . . . .6-21 6.7 Sistema di movimentazione multiasse . . 6-49
6.1.2.4 Condizioni di impiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-21 6.7.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-49
6.1.3 Note di progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-23 6.7.2 Struttura di base del CMS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-50
6.1.3.1 Note generali di progetto per sistemi lineari . . . . . .6-23
6.1.3.2 Fissaggio dei sistemi lineari alle strutture 6.8 Componenti elettriche. . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51
di collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-25 6.8.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-51
6.1.4 Calcoli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-26 6.8.2 Motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-52
6.1.4.1 Carichi esterni e calcolo della durata a fatica . . . . .6-26 6.8.2.1 Servomotori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-53
6.1.4.2 Dimensionamento del motore e tempi di ciclo . . . .6-27 6.8.2.2 Motori lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-54
6.1.4.3 Flessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-30 6.8.2.3 Motori trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-55
6.8.2.4 Motori passo-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-55
6.2 Linearmoduli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
6.8.3 Regolatore e unit di comando . . . . . . . . . . . . . . .6-56
6.2.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-31 6.8.3.1 Servoregolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-57
6.2.2 Linearmoduli MKK con guide a sfere 6.8.3.2 Convertitore di frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58
ed azionamento con vite a sfere . . . . . . . . . . . . . .6-32 6.8.3.3 Comando di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58
6.2.3 Linearmoduli MKR/MLR con guida a sfere/guide a 6.8.3.4 Controllo di traiettoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-59
rotelle ed azionamento a cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33 6.8.3.5 Soluzioni per armadi di comando . . . . . . . . . . . . . .6-59
6.2.4 Linearmoduli MKR/MKZ con due guide a sfere ed 6.8.4 Interruttori e sensori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60
azionamento a cinghia e cremagliera/pignone . .6-34 6.8.4.1 Interruttore meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
6.8.4.2 Interruttore induttivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
6.2.5 Linearmodulo MKP con guida a sfere
6.8.4.3 Sensore di Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
ed azionamento pneumatico . . . . . . . . . . . . . . . . .6-35
6.8.4.4 Sensore Reed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62
6.2.6 Linearmodulo MKL e LKL con guida a sfere 6.8.4.5 Montaggio degli interruttori . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62
e motore lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36
6.2.7 Elementi di collegamento per linearmoduli . . . .6-37
6.3 Linearmoduli Compact . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38
6.3.1 Caratteristiche del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-38
6.3.2 Linearmoduli Compact CKK con guide a sfere
ed azionamento con vite a sfere . . . . . . . . . . . . . .6-39
6.3.3 Linearmodulo Compact CKR con guide a sfere
ed azionamento a cinghia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-40
6.3.4 Linearmoduli Compact CKL con guide a sfere
e motore lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-41
6.3.5 Elementi di collegamento e sistemi di
automazione Easy-2-Combine . . . . . . . . . . . . . . .6-42
1-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

1 Introduzione

1.2 Sommario

7 Appendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1 Bosch Rexroth:
The Drive & Control Company . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1.1 Il vostro partner mondiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1.2 Tecnica Lineare e di Montaggio . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1.2.1 Tecnica lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
7.1.2.2 Tecnica di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
7.2 Glossario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.3 Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-1

2 Principi di base

2.1 Levoluzione storica

Il movimento lineare Gi gli antichi Egizi, nella costruzione delle pira-


midi, si erano trovati di fronte al problema dello
spostamento di carichi molto pesanti. In seguito
superarono lostacolo grazie allaiuto di tronchi
posizionati sotto i blocchi di pietra. Inoltre, tramite
lutilizzo dellacqua come mezzo di lubrificazione,
riuscirono a ridurne ulteriormente lattrito.

Guide lineari nellantico Egitto

Guide volventi su Questo principio di base viene impiegato ancora


rotaie profilate oggi nelle guide lineari moderne. Tuttavia oggi
i corpi volventi non devono pi essere condotti
manualmente nella posizione desiderata bens
ricircolano allinterno del sistema di guida stesso.
Inoltre, con il tempo sono mutate anche le esigen-
ze relative alla rigidezza, alla capacit di carico
ed alla resistenza allo spostamento. Le attuali
applicazioni presentano le pi elevate esigenze
riguardo a precisione ed economicit.

Illustrazione storica di una guida lineare con manicotti


a sfere

Guide circolari Nel 1957 la Deutsche Star acquisisce la licenza


per la produzione di manicotti a sfere secondo
il brevetto della societ statunitense Thomson,
diventando lazienda leader in Europa nella produ-
zione di guide lineari.

Catalogo della Deutsche Star


2-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.1 Levoluzione storica

Azionamento a vite a Gi nellantichit, per la conversione del moto


ricircolo di sfere rotatorio in moto longitudinale venivano impiegate
viti a strisciamento. Lazionamento a vite a ricirco-
lo di sfere fu menzionato per la prima volta nella
letteratura nel XIX secolo.
Questo sistema sostitu lattrito radente con lat-
trito volvente. Il primo impiego a livello industriale
avvenne negli anni Quaranta del XX secolo. La
General Motors mont lazionamento a vite a
ricircolo di sfere nello sterzo delle autovetture e
presto fecero seguito altri usi industriali. Da allora,
furono compiuti notevoli progressi nei processi di
costruzione e di produzione. Attualmente laziona-
mento a vite a ricircolo di sfere si ritrova in svariati
settori dellindustria.

Lazionamento a vite a sfere da un antico brevetto

Sistemi lineari I sistemi lineari sono delle unit di guida e di


azionamento, pronte per l'installazione, in grado
di facilitare lutente nelle fasi di progettazione
e assemblaggio per le loro applicazioni. Non
necessario effettuare calcoli dimensionali per i
singoli componenti in quanto i sistemi lineari ven-
gono utilizzati come unit complete. Nella vecchia
Deutsche Star, i primi sistemi lineari compren-
devano guide lineari con manicotti a sfere ed
un sistema di azionamento a vite a ricircolo di
sfere o un comando pneumatico. Queste tavole
di trasferimento venivano proposte anche come
tavole a croce a due assi. Nel frattempo furono
introdotte nei sistemi lineari anche molte altre Tavola a croce dal programma della Deutsche Star
varianti di guida e di azionamento. Oggi i nostri
clienti hanno la possibilit di scegliere il sistema
lineare pi adatto all'interno di una vasta gamma
di prodotti Rexroth
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-3

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base


2.2.1 Gli elementi di una macchina
Struttura fondamen- Il programma di fornitura di Rexroth comprende illustrata in primo luogo la struttura fondamentale
tale di una macchina guide lineari e sistemi di azionamento in diverse di una macchina e i suoi componenti principali.
versioni. Per una migliore comprensione, verr

Macchina

Dispositivo di
Telaio Guide Azionamento comando

Montante Guide Lineari Azionamento Elettronica


Base Guide di translazione Elettrico di potenza

Slitte Guide circolari Azionamento Elaborazione


Supporti Guide di rotazione Elettromeccanico delle informazioni

Azionamento
Pneumatico

Azionamento
Idraulico
2-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base


2.2.1 Gli elementi di una macchina
Telaio Il telaio di una macchina costituito da compo- montante, struttura del portale ecc.). Il compito
nenti fissi (montante, base) e mobili (slitte, sup- del telaio quello di fissare la macchina e di
porti). Esistono diversi modelli definiti a seconda trasmettere le forze.
delle rispettive applicazioni duso (struttura del

Guide Le guide sono responsabili della trasmissione e ne della macchina dipende non da ultimo proprio
della conduzione delle forze per quanto riguarda dalla precisione delle guide stesse. In base al tipo
le componenti mobili della macchina. La precisio- di movimento possibile distinguere tra guide
lineari e guide circolari.

Azionamento Lazionamento converte lenergia elettrica, idraulica che generano un movimento relativo (ad esempio
o pneumatica in energia meccanica. Un tipo par- quello tra un utensile e il pezzo da lavorare) e
ticolare di azionamento quello elettromeccanico azionamenti ausiliari, che eseguono movimenti di
per il quale vengono impiegati i cosiddetti elementi posizionamento (come ad esempio il trasporto del
di trasmissione (ad esempio le unit viti a sfere). pezzo da lavorare o il cambio dell'utensile).
possibile distinguere tra azionamenti principali,

Lunit di comando coordina i movimenti che la elaborazione delle informazioni responsabile


macchina dovr eseguire, ovvero le velocit e le degli interruttori di finecorsa, dei sistemi di misu-
accelerazioni delle componenti mobili. Lelettro- razione, dei sistemi di bus di campo e dei circuiti
nica di potenza agisce sui motori e sugli attua- di sicurezza.
tori con rendimento elevato, mentre la parte di

Gli elementi di una


macchina (esempio)
Telaio

Guide

Azionamento

Unit di
comando

Esempio di centro di lavoro. I diversi tipi di componenti sono evidenziati in colori diversi.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-5

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base


2.2.2 Le guide
possibile distinguere le guide in base al tipo di movimento, in base alla tipologia di contatto o in base
alle modalit di ricircolo dei corpi volventi.

2.2.2.1 Classificazione delle guide secondo il tipo di movimento

I movimenti della macchina sono resi possibili solo attraverso le guide. A secondo del tipo di guida, le
forze e i momenti tra le parti fisse e mobili possono essere trasmessi in determinate direzioni. Le guide
si dividono principalmente in base al tipo di movimento.

Guide lineari /Guide Il movimento lineare avviene lungo una direzione


di traslazione di un dato asse.
Esempi: Guide lineari con manicotti a sfere, guide
a strisciamento a coda di rondine.

Guida lineare

Guide rotanti Il moto circolare avviene intorno ad un asse.


Esempi: cuscinetti radiali a sfere, cuscinetti radiali
a strisciamento

Guida rotante

2.2.2.2 Classificazione delle guide lineari in base alla tipologia di contatto

Le guide lineari possono essere suddivise in base al principio fisico di funzionamento della tipologia di
contatto. Il seguente schema illustra questa suddivisione.
2-6 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base


2.2.2 Le guide
2.2.2.3 Principio di funzionamento delle guide lineari
Guide lineari Principio di funzionamento
Guide volventi Guide a sfera Tra le parti fisse e quelle mobili di una macchina si trovano le
sfere.

Guide a rulli Tra le parti fisse e quelle mobili di una macchina si trovano i
rulli.

Guide a rotelle Tra le parti fisse e quelle mobili di una macchina si trovano le
rotelle sorrette da cuscinetti a sfere

Guide di scorrimento Metallo/Metallo Entrambe le parti della macchina vengono a contatto in


idrodinamiche posizione di arresto. Con linizio del movimento si crea
gradualmente uno strato di lubrificante tra le parti mobili e
quelle fisse.
La separazione completa tra le parti mobili e fisse della mac-
china tramite lo strato di lubrificante avviene solo in presenza
di elevate velocit di scorrimento.
Metallo/plastica Il principio di funzionamento il medesimo che si riscontra
nel caso di materiale metallo/metallo.
La coppia di materiali metallo/plastica riduce lattrito allinizio
del movimento fino a quando non si giunge alla formazione di
uno strato uniforme di lubrificante.
Guide di scorrimento Guida idrostatica Una pompa fornisce del lubrificante liquido nella guida.
fluidostatiche La componente mobile della macchina si solleva. Tra le parti
mobili e quelle fisse della macchina si trova uno strato di
lubrificante sotto pressione.

Guida aerostatica Un compressore fornisce aria compressa nella guida. Le


parti fisse e quelle mobili della macchina vengono separate
dallaria compressa.

Guide magnetiche Le parti mobili e quelle fisse della macchina vengono separa-
te per mezzo di una forza magnetica. La componente mobile
della macchina fluttua e di conseguenza
la guida sar senza contatto.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-7

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base


2.2.2 Le guide
2.2.2.4 Propriet delle guide lineari
Propriet Guide volventi Guide a scorrimento Guide a scorrimento Guida ma-
idrodinamiche fluidostatiche gnetica
Guide Guide Guide Metallo/ Metallo/ Guida Guida Sospensione
a sfere a rulli a rotelle metallo plastica idrostatica aerostatica magnetica

Carico +++ +++ ++ +++ +++ +++ o +++


Rigidezza ++ +++ + +++ ++ +++ o +
Precisione ++ ++ ++ + + ++ ++ +++
Scorrevolezza ++ ++ ++ + + +++ +++ +++
Velocit +++ +++ +++ + + +++ +++ +++
Capacit + + + +++ +++ +++ +++ +++
ammortizzanti
Sicurezza di +++ +++ +++ +++ +++ + + +
funzionamento
Standardizzazione +++ +++ +++ + + o o o
Durata a fatica ++ ++ ++ ++ ++ +++ +++ +++
Costi ++ ++ ++ +++ +++ + + o
+++ Ottimo + Discreto
++ Buono o Sufciente

La tabella mostra come le guide volventi otten- fatto che negli ultimi anni le guide volventi si siano
gano le valutazioni migliori per quanto riguarda le sempre pi sostituite alle guide a strisciamento e
propriet maggiormente richieste. Se si considera rappresentino ormai la normalit nelle componenti
il rapporto prezzo/prestazione, non stupisce il delle macchine.

2.2.2.5 Classificazione delle guide volventi secondo la modalit di ricircolo dei corpi volventi
Ricircolo dei corpi Le guide volventi possono essere suddivise, oltre che in base alla tipologia del contatto, anche in base
volventi alle modalit di ricircolo dei corpi volventi.

Nelle guide volventi senza ricircolo dei corpi vol- ti, questi ultimi (2) ricircolano allinterno dei pattini
venti, questi ultimi (2) si muovono con met della (1) e vengono trasportati dai pattini stessi durante
velocit dei pattini (1) e percorrono met della il loro movimento sulle rotaie (3). La corsa viene
corsa. Pertanto, le guide volventi senza rotazione limitata soltanto dalla lunghezza delle rotaie.
dei corpi volventi presentano una corsa limitata.
Nelle guide volventi con ricircolo dei corpi volven-

1 1 2 3

2
3
Guida volvente senza ricircolo dei corpi volventi Guida volvente con ricircolo dei corpi volventi
2-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base


2.2.3 Lazionamento
2.2.3.1 Tipologie di azionamento

Per gli azionamenti principali e ausiliari possibile impiegare azionamenti elettrici, elettromeccanici,
pneumatici o idraulici.

Lazionamento a vite a sfere appartiene, allinterno degli azionamenti elettromeccanici, al gruppo degli
elementi di trasmissione e spesso viene anche definito come elemento di avanzamento.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-9

2 Principi di base

2.2 Nozioni tecniche di base


2.2.3 L'azionamento
2.2.3.2 Azionamento a vite
Azionamento a vite La figura qui di seguito mostra, nel caso di una
tavola su pattini e rotaie TKK, la struttura tipica di
un azionamento a vite a sfere, in combinazione a
delle guide.

Tavola su pattini e rotaie TKK con azionamento a vite a sfere e guida lineare con manicotti a sfere

1 Azionamento a vite a sfere


2 Base attacco tavola
3 Rotaie
4 Motore
5 Riduttore (qui: trasmissione a cinghia e puleggia)

Azionamento a vite Nell'azionamento a vite avr luogo un movimento


di avvitamento intorno ad un asse con un passo
definito. In questo modo un moto rotatorio viene
convertito in un moto longitudinale o viceversa.
Gli azionamenti a vite fanno parte, nella costru-
zione meccanica, del gruppo degli elementi di
azionamento (elementi di trasmissione, elementi
di avanzamento).
Esempi: unit viti a sfere, viti trapezoidali a stri-
sciamento.

Azionamento a vite

DIN 69051 parte 1 Nella norma DIN 69051, parte 1, lazionamento a


Azionamento a vite vite a sfere viene definito come segue:
a sfere Un accoppiamento tra vite e chiocciola capace di
convertire un moto rotatorio in moto longitudinale
o viceversa, con delle sfere come corpi volventi.
2-10 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.3 Contatto volvente


2.3.1 Contatto volvente nel caso di sfere e rulli
Nella tecnica lineare, come corpi volventi, vengono impiegati sfere o rulli che grazie alla loro geometria
possiedono caratteristiche diverse.

2.3.1.1 Superfici di contatto nel caso di sfere e rulli


Contatto puntiforme Le considerazioni sul contatto volvente delle
delle sfere sfere si basano sulla teoria di Hertz che descrive F
il comportamento di due corpi aventi superfici
curve compressi luno contro laltro da una forza.

La teoria di Hertz Grazie alla teoria di Hertz, nel contatto volvente delle
sfere, possibile prevedere le deformazioni elastiche,
le dimensioni delle superfici di contatto, la pressione
massima di contatto e lo stato di sforzo al di sotto delle
superficie dovuto al contatto di rotolamento.
Il caso pi semplice quello di contatto tra una
sfera ed un piano. In questo caso si genera unarea di
contatto circolare di contatto relativamente piccola, il F
che comporta una pressione di contatto elevata.
Mettendo a confronto sfere di diverso diametro, Contatto puntiforme nel caso di corpi volventi sferici
possibile notare che in quelle pi grandi le deformazioni
e le pressioni di contatto sono minori sebbene sottopo-
F
ste ad un carico di ugual misura. Pertanto, la capacit di
carico cresce con laumentare del diametro della sfera.

Contatto lineare dei La teoria di Hertz non applicabile alla deforma-


rulli zione da contatto lineare. Quando due rulli con
profilo cilindrico paralleli vengono compressi luno
contro laltro, si avr un contatto lineare, da cui
ne risulta una superficie di contatto oblunga. La
forma e la dimensione della superficie di contatto
dipendono soltanto dal carico e dalla lunghezza F
della linea di contatto. Il cedimento elastico che
avviene con il contatto lineare non dipende dal
diametro dei rulli. Nel caso di diametro costante Contatto lineare nel caso di corpi volventi cilindrici
la capacit di carico cresce con laumentare della
lunghezza dei rulli.

Superficie di contatto Rispetto alla sfera, il rullo presenta una superficie F F


di contatto maggiore che gli permetter di
trasmettere forze maggiori dando luogo ad una ri-
gidezza pi elevata. Di conseguenza, per reggere
il medesimo carico esterno, si possono utilizzare
rulli di diametro inferiore rispetto alle sfere.

Superfici di contatto nel caso di sfere e rulli con carico crescente


R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-11

2 Principi di base

2.3 Contatto volvente


2.3.1 Contatto volvente nel caso di sfere e rulli
2.3.1.2 Rapporto di osculazione per le sfere
Superfici di rotola- Nel contatto volvente tra sfere e superfici di roto-
mento con rapporto lamento piatte influiscono in maniera negativa le
F
di osculazione elevate pressioni di contatto e la mancanza di un
movimento guidato. Per questi motivi vengono
impiegate delle piste profilate con un dato rapporto
di osculazione. In tal modo, la superficie di appoggio
si ingrandisce facendo diminuire rispettivamente la
pressione di contatto: di conseguenza si otterranno
capacit di carico pi elevate. Inoltre, si otterr anche
un movimento guidato dei corpi volventi.

Definizione di rappor- Il rapporto di osculazione il rapporto tra il raggio


to di osculazione della superficie di rotolamento ed il diametro della
sfera espresso in percentuale: Distribuzione della pressione allinterno di una superficie
di contatto senza rapporto di osculazione
(2-1) RLb
= 100 %
DW F
N = rapporto di osculazione (%)
R Lb = raggio della superficie di rotolamento (mm)
DW = Diametro della sfera (mm) DW

Una sfera su una superficie di rotolamento con rapporto


di osculazione mostra un cedimento notevolmente
inferiore rispetto ad una sfera su una superficie di
rotolamento piatta. Inoltre, una sfera su di una pista con
b

rapporto di osculazione presenta una durata a fatica


RL

maggiore rispetto ad una sfera con contatto puntiforme,


grazie ad una superficie di contatto maggiore ed una Distribuzione della pressione allinterno di una superficie
migliore distribuzione della pressione di contatto. di contatto con rapporto di osculazione

2.3.1.3 Profilo logaritmico e cilindrico per i rulli


Profilo logaritmico Il contatto volvente delle sfere ha un comportamento F
diverso rispetto a quello dei rulli. I rulli si dividono in
rulli con profilo logaritmico e rulli con profilo cilindrico.
Entrambi presentano un comportamento al cedimento
elastico pressoch simile. I rulli con profilo logaritmico
offrono tuttavia ulteriori vantaggi:
Distribuzione della pressione di contatto pi uniforme
Valori massimi della pressione di contatto inferiori ai
bordi
Ridotta pressione laterale corrispondente Distribuzione della pressione di contatto nei rulli con profilo cilindrico
Ne risulta una maggiore durata a fatica rispetto ai rulli
con profilo cilindrico. Per questo motivo, Rexroth impie-
ga rulli con profilo logaritmico. F

Distribuzione della pressione nei rulli con profilo logaritmico


2-12 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.3 Contatto volvente


2.3.1 Contatto volvente nel caso di sfere e rulli
2.3.1.4 Cedimento elastico di sfere e rulli

Cedimento elastico Cedimento elastico significa assenza di deformazione permanente in corrispondenza dell'area di con-
tatto.
La forza che agisce provoca, a seconda della forma del corpo volvente e della superficie di contatto,
diversi valori del cedimento elastico:
I rulli presentano una deformazione inferiore rispetto alle sfere. Inoltre, grazie ad una superficie di ap-
poggio maggiore, presentano una rigidezza pi elevata e una capacit di carico maggiore.
I rulli con profilo logaritmico ed i rulli con profilo cilindrico sono pressoch simili nel comportamento
al cedimento elastico.
Una sfera su una superficie di rotolamento con rapporto di osculazione mostra un cedimento note-
volmente inferiore rispetto ad una sfera su superficie di rotolamento senza rapporto di osculazione.

Il grafico mostra il cedimento elastico per le tipologie di contatto volvente fin qui illustrate.
Cedimento elastico Gel

Forza F

Confronto a scopo dimostrativo del cedimento elastico nel caso di sfere e rulli

Sfera su superficie di rotolamento senza rapporto di osculazione


Sfera su superficie di rotolamento con rapporto di osculazione
Rullo con profilo logaritmico
Rullo con profilo cilindrico

Condizione:
Sfere e rulli con lo stesso diametro
Rulli di lunghezza standard
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-13

2 Principi di base

2.3 Contatto volvente


2.3.2 Geometria delle piste di rotolamento nel caso di corpi volventi sferici
2.3.2.1 Profilo delle piste di rotolamento

Nelle guide volventi con sfere vengono impiegate


delle piste profilate con rapporto di osculazione.
Con sede di rotolamento si intende linsieme delle
piste per entrambi i lati del corpo volvente.
Solitamente, le sedi di rotolamento hanno una
forma ad arco circolare o ad arco gotico.

Sedi di rotolamento La sede di rotolamento ad arco circolare


ad arco circolare caratterizzata da due sole piste di rotolamento
Contatto a 2 punti ciscuna con il proprio rapporto di osculazione. Ne
consegue che i punti di contatto tra le superifici di
rotolamento ed il corpo volvente sono 2.

Sede di rotolamento ad arco circolare con due punti di


contatto

Sede di rotolamento Le sedi di rotolamento ad arco gotico sono ca-


ad arco gotico ratterizzate da un profilo ad arco appuntito (larco
Contatto a 4 punti a punta lelemento caratterizzante dello stile
gotico) due superfici di rotolamento per ogni lato,
ciascuna con un proprio rapporto di osculazione.
Ne consegue che i punti di contatto tra le superi-
fici di rotolamento ed il corpo volvente sono 4.

Sede di rotolamento ad arco gotico con quattro punti


di contatto
2-14 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.3 Contatto volvente


2.3.2 Geometria delle piste di rotolamento nel caso di corpi volventi sferici
2.3.2.2 Scorrimento differenziale

A causa delle superfici di rotolamento curve


con rapporto di osculazione, la sfera presenta, a
differenza del contatto puntiforme, una superficie
di contatto pi estesa, di forma ellittica, nonch
curva. La porzione di sfera soggetta a contatto di
rotolamento quella compresa tra d1 e d2.
d1 d2
Per i diversi valori del diametro compresi fra d1 e
d2, allinterno dellarea di contatto, si avranno di-
verse velocit di rotolamento, il che comporta un
parziale attrito radente. Questo fenomeno viene
definito scorrimento differenziale.

A seguito del suddetto fenomeno si avr un coef- d2 DS


ficiente di attrito maggiore e di conseguenza una
resistenza allo scorrimento pi elevata. d1

Rispetto alle sedi di rotolamento ad arco circolare Scorrimento differenziale (DS) nelle sedi di rotolamento
con due punti di contatto, nel caso di sede di rotola- ad arco circolare
mento ad arco gotico con quattro punti di contatto,
lo scorrimento differenziale si presenta in misura
notevolmente maggiore. Il coefficiente di attrito
pertanto inferiore nel caso di contatto a 2 punti
rispetto al caso di contatto a 4 punti.

Per questo motivo Rexroth impiega prevalentemente


dei sistemi con contatto a 2 punti. Esistono anche d 1 d2
soluzioni con contatto a 4 punti che vengono impie-
gate soprattutto l dove si rende necessaria unarea
di installazione pi compatta o modelli dalle dimen-
sioni pi piccole (come ad esempio le miniguide
lineari con manicotti a sfere). Pertanto, grazie alla
distribuzione della forza su quattro superfici di con-
DS
tatto, le guide lineari possono essere realizzate con S d2
solo due sedi di rotolamento. Ci consente a questi
sistemi di essere relativamente economici. S d1

Scorrimento differenziale (DS) nelle sedi di rotolamento


ad arco gotico
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-15

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.1 Principi di calcolo
2.4.1.1 Durata nominale a fatica
Durata nominale a La durata nominale a fatica L la distanza che un Nelle guide lineari la durata a fatica si riferisce alla
fatica L componente in grado di percorrere prima che si distanza percorsa, mentre nelle unit viti a sfere
presentino i primi segni di fatica sulle superfici di si riferisce al numero di giri. In entrambi i casi il
rotolamento o sui corpi volventi. Lundberg e Pal- metodo di calcolo della durata a fatica (attesa)
mgren hanno sviluppato una procedura di calcolo molto simile a quello utilizzato per i cuscinetti
in grado di prevedere la durata nominale a fatica volventi e definito dalla norma DIN ISO 281. Alla
attesa di un componente volvente in funzione del base del procedimento di calcolo vi una teoria
carico. sulla fatica che si basa a sua volta sullipotesi di
sforzo a taglio alternato.

p=3
C p per guide lineari a sfere e per unit viti a sfere
(2-2) L= p = 10/3
F
per guide lineari a rulli

L = Durata nominale a fatica


(100 km nelle guide lineari o 1 milione
di giri nelle unit viti a sfere)
C = Fattore di carico dinamico (N)
F = Carico applicato sul componente, e/o somma
delle componenti delle forze esterne che
agiscono sul componente (N)
p = Esponente dellequazione della durata
a fatica in funzione del tipo di corpo volvente()

Il principio di base di questo procedimento di calcolati secondo le normative, vengono spesso


calcolo la teoria di Hertz, la quale ci consente superati in maniera evidente da Rexroth come
di determinare la pressione massima di contatto confermato statisticamente dai test di durata
tra due corpi sferici. Partendo da questo dato si effettuati, a riprova della profonda conoscenza
ricava il fattore di carico dinamico in funzione di della tecnica lineare.
alcuni fattori di superficie. I fattori di carico cos

Probabilit di durata La probabilit di durata di un singolo componente componenti fra loro identici che, nelle medesime
la probabilit che lo stesso possa raggiungere condizioni, presenta una durata a fatica pari alla
una certa durata a fatica o che riesca a superarla. durata a fatica calcolata.
La probabilit di durata anche la percentuale di
2-16 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.1 Principi di calcolo
Durata nominale a Con il termine durata nominale a fatica L10 si dello stesso tipo di componenti in grado di rag-
fatica L10 intende la durata a fatica calcolata con una pro- giungere o superare la durata a fatica calcolata
babilit di durata pari al 90 %. Ci significa che prima che si manifestino segni di fatica.
il 90 % di una quantit sufficientemente elevata

Durata a fatica modi- Nel caso in cui tale probabilit di durata non risulti efficiente della durata a fatica a1 e dipende dalla
ficata Lna sufficiente, la durata a fatica calcolabile dovr probabilit di durata. Si otterr in questo modo la
essere ridotta con un fattore. Tale fattore il co- durata a fatica modificata Lna.

p=3
C p per guide a sfere e per unit viti a sfere
(2-3) Lna = a1 p = 10/3
F
per guide a rulli

Lna = Durata a fatica modificata


(100 km con guide lineari o 1 milione
di giri con unit viti a sfere)
a1 = Coefficiente della durata a fatica
C = Fattore di carico dinamico (N)
F = Carico sul componente, e/o somma
delle componenti delle forze esterne che
agiscono sul componente (N)
p = Esponente dellequazione della durata a fatica
in funzione del tipo di corpo volvente ()

Probabilit di durata (%) 90 95 96 97 98 99


a1 () 1,00 0,62 0,53 0,44 0,33 0,21

2.4.1.2 Fattore di carico dinamico e statico


Norme Per il calcolo della durata a fatica, si usa il fattore mento.
di carico dinamico. Il calcolo dei fattori di carico statico e dinamico
Per la verifica del coefficiente di sicurezza statico viene stabilito da norme nazionali e internazionali.
ISO 14728 si usa il fattore di carico statico. Guide lineari su rotaie profilate e guide lineari
Maggiori dettagli si trovano nei rispettivi cataloghi con manicotti a sfere secondo la norma ISO
DIN 69051 dei prodotti. Una descrizione pi dettagliata delle 14728 Parte 1 e parte 2
procedure di calcolo disponibile allinterno dei Unit viti a sfere secondo la norma DIN 69051
paragrafi dei singoli sistemi di guida e di aziona- Parte 4

Fattore di carico Il fattore di carico dinamico C rappresenta il nominale a fatica pari a 1 milione di giri. Il fatto-
dinamico C carico per il quale una quantit sufficientemente re di carico dinamico per le guide lineari, come le
elevata di componenti dello stesso tipo raggiunge guide lineari su rotaie profilate e le guide lineari
la durata nominale a fatica. Nelle unit viti a sfere con manicotti a sfere,fa invece riferimento ad una
e nei componenti volventi a rotazione, la durata durata nominale a fatica di 100 km.

Fattore di carico Con fattore di carico statico C0 si intende un ca- volventi.


statico C0 rico che provoca una deformazione permanente
dei corpi volventi e della superficie di rotolamento
pari a circa 0,0001 volte il diametro dei corpi
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-17

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.1 Principi di calcolo
I fattori di conver- Alcuni produttori di guide lineari sono soliti riferire elevati che non sono direttamente confrontabili.
sione per i fattori di i loro fattori di carico dinamico alla durata nomi- Per poter mettere a confronto tali valori, sar
carico dinamico nale a fatica di 50 km invece di 100 km. Questo necessario effettuare le seguenti conversioni:
comporta lottenimento di fattori di carico pi

Corpi volventi sferici Nel caso di corpi volventi sferici moltiplicare il


Fattore 1,26 fattore di carico dinamico C riferito a 100 km
per il fattore 1,26.
Corpi volventi cilindrici Nel caso di corpi volventi cilindrici moltiplicare
Fattore 1,23 il fattore di carico dinamico C riferito a 100 km
per il fattore 1,23.

Origine dei fattori di conversione:

Valore di riferimento 100 km Valore di riferimento 50 km

p C50 p
C100
L = 100 km L = 50 km
F F

C100 p C50 p
100 km = 50 km
F F
C50 p
100 km
=
C100 50 km

p 100 km
C50 = C 100
50 km

C50 = p 2 C 100

Con corpi volventi sferici Con corpi volventi cilindrici


10
3
10 3
p = 3 C50 = 2 C 100 p = C50 = 2 C 100
3
C50 = 1,26 C 100 C50 = 1,23 C 100

L = Durata nominale a fatica p = Esponente dellequazione della durata a fatica:


(100 km con guide lineari o 1 milione di giri con p = 3 per corpi volventi sferici
unit viti a sfere) p = 10/3 per corpi volventi cilindrici
C50 = Fattore di carico dinamico riferito alla durata
nominale a fatica di 50 km (N)
C100 = Fattore di carico dinamico riferito alla durata
nominale a fatica di 100 km (N)
F = Carico sul componente, o somma delle com-
ponenti delle forze esterne che agiscono sul
componente

Fattori di carico stati- I fattori di carico statico di alcuni produttori sono non possono essere convertiti tramite fattori di
co non convertibili anchessi pi alti rispetto ai prodotti Rexroth. conversione, in quanto sono stati ricavati secondo
In questi casi i valori dei fattori di carico statico parametri diversi da quelli standard.
2-18 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.1 Principi di calcolo
2.4.1.3 Carichi equivalenti

Durante un ciclo di funzionamento agiscono,


su un sistema lineare, carichi differenti. Al fine
di semplificare il calcolo della durata a fatica si
considera ununico carico equivalente opportu-
namente definito tenendo conto di tutti i carichi.
E' possibile utilizzare lespressione abbreviata di
carico equivalente.

Il carico equivalente comprende due aspetti


che verranno descritti nel dettaglio nei paragrafi
seguenti:
Carico statico equivalente
Carico dinamico equivalente

Composizione del carico equivalente:


Carichi da diverse direzioni
Carichi agenti in diversi periodi di tempo o in
diversi tratti di corsa (fasi)

Carico statico equi- Il carico statico equivalente viene calcolato per


valente quei casi in cui il sistema sottoposto a
forze e momenti lungo diverse direzioni, in
condizioni statiche. La formula per il calcolo del
carico equivalente diversa a seconda del tipo
di sistema. Vedere a tal riguardo le indicazioni
corrispondenti ai singoli prodotti.

Carico dinamico Il carico dinamico equivalente viene calcolato


equivalente quando il sistema, durante il suo funzionamento,
soggetto a carichi variabili.
E il caso ad esempio delle forze di inerzia, non-
ch delle forze di lavoro.

Per il calcolo del carico dinamico equivalente vie- Se cos non fosse, per ogni fase, si dovr stabilire
ne definito un ciclo di funzionamento rappresen- un valore intermedio od equivalente.
tativo delle distanze, delle velocit, delle accele- Un ciclo composto normalmente da una corsa
razioni previste per il sistema in esercizio. Questo completa (andata e ritorno) suddivisa in singole
ciclo viene poi suddiviso in n fasi, durante le quali fasi temporali.
i carichi e le velocit dovranno essere costanti.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-19

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.1 Principi di calcolo
Determinazione del Il carico dinamico equivalente di un ciclo com- esercizio devono essere incluse anche le velocit
carico dinamico equi- posto da diverse fasi si determina nel seguente variabili o i numeri di giri. Le procedure per la
valente modo: i singoli carichi nelle rispettive fasi ven- determinazione dei cicli ed il calcolo dei tempi
gono moltiplicati per i tratti di corsa espressi in parziali di esercizio e dei tratti di percorso sono
percentuale per poi essere convertiti in carichi descritte qui di seguito.
equivalenti. Nel calcolo con tempi parziali di

Carico dinamico Calcolo del carico dinamico equivalente per guide lineari:
equivalente per il
caso di guide lineari
p p qs1 p qs2 p qsn
ed n fasi di corsa (2-4) Fm = F1 + F2 + ... + Fn
100 % 100 % 100 %

p = 3 per guide a sfere Fm = Carico dinamico equivalente (N)


p = 10/3 per guide a rulli F1 ... Fn = Carico durante la fase 1, ... n (N)
qs1 ... qsn = Distanza percorsa in percentuale durante
le fasi 1, ... n (%)

Ciclo in funzione Ciclo di carico in funzione della corsa (esempio)


della corsa
s1 s2 s3 -- Andamento effettivo delle forze
F2 Andamento approssimativo delle forze
400 Forza media sullintero ciclo
(Carico dinamico equivalente Fm)
300 Fm
F (N)

200
F3
F1
100

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
s (m)

Ciclo per le fasi dalla 1 alla 3 con diversi carichi da F1


fino a F3
(rappresentazione semplificata senza la corsa di ritorno)

Tratti di corsa Determinazione dei tratti di corsa: le.


Per il calcolo del carico dinamico equivalente per Pertanto lintera corsa del ciclo s dovr essere
le guide lineari necessario calcolare i tratti di suddivisa nei diversi tratti del percorso sn. Du-
corsa qsn di ciascuna fase espressi in percentua- rante ciascun tratto vi sar un carico costante Fn
nonch una velocit costante vn .
Calcolo dei tratti di corsa:

qsn = Tratto di corsa (in percentuale) durante la


sn fase n (%)
(2-5) qsn = 100 %
s s1 ... sn = Tratto di corsa durante la fase n (mm)
s = Corsa totale (mm)
(2-6) s = s1 + s2 + ... + sn
2-20 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.1 Principi di calcolo
Carico dinamico Calcolo del carico dinamico equivalente per le unit viti a sfere
equivalente per le
unit viti a sfere
p p n1 qt1 p n2 qt2 p nn qtn
(2-7) Fm = F1 + F2 + .. . + Fn
nm 100 % nm 100 % nm 100 %

Calcolo della velocit media di rotazione in base ai tempi parziali di esercizio

n1 qt1 + n2 qt2 + ... + nn qtn


(2-8) nm =
100 %

p = 3 per azionamento a vite a sfere qt1 ... qtn = Tempo parziale di esercizio della fase 1 ... n(%)
Fm = Carico dinamico equivalente (N) n1 ... nn = Numero di giri nella fase 1 ... n (min1)
F1 ... Fn = Carico in fase 1 ... n (N) nm = Numero medio di giri (min1)

Ciclo Ciclo di carico in funzione del tempo (esempio) Ciclo della velocit di rotazione in funzione del tempo (esempio)

t1 t2 t3 t1 t2 t3
250
400 F1 n2
200
300
n (min-1)

Fm 150
F (N)

nm
200 F2 100
F3 n1 n3
100 50

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s) t (s)

Ciclo per le fasi dalla 1 fino alla 3 con carichi diversi da Ciclo per le fasi dalla 1 alla 3 con diversi numeri di giri
F1 fino a F3 da n1 fino a n3
(rappresentazione semplificata senza corsa di ritorno) (rappresentazione semplificata senza corsa di ritorno)

-- Andamento effettivo delle forze -- Andamento effettivo del numero di giri


Andamento approssimato delle forze Numero medio di giri nelle fasi dalla 1 fino alla 3
Forza media sullintero ciclo
(Carico dinamico equivalente Fm)
Numero medio di giri sullintero ciclo

Tempi parziali di Determinazione dei tempi parziali di esercizio: Pertanto lintera durata del ciclo t deve essere suddivisa
esercizio Per il calcolo del carico dinamico equivalente nel caso di in fasi con intervalli di durata tn. Ciascun intervallo sar
azionamenti con viti a sfere sono necessari i tempi parziali caratterizzato da un carico costante Fn nonch da una
di esercizio qtn di ciascuna fase espressi in percentuale. velocit di rotazione costante nn.

Calcolo dei tempi parziali di esercizio:

tn qtn = Tempi parziali di esercizio nella fase n (%)


(2-9) qtn = 100 % t1 ... tn = Tempo per la fase n (s)
t
t = Tempo per tutte le fasi (s)
(2-10) t = t1 + t2 + ... + tn
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-21

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.1 Principi di calcolo
2.4.1.4 Coefficiente di sicurezza statico
Coefficiente di sicu- Il coefficiente di sicurezza statico S0 serve ad rico statico C0 ed il valore massimo del carico
rezza statico S0 evitare deformazioni permanenti delle superfici di applicato Fmax. Si considera sempre il valore
rotolamento e dei corpi volventi. Il coefficiente di massimo del carico anche se applicato per un
sicurezza statico il rapporto fra il fattore di ca- brevissimo lasso di tempo.

C0
(2-11) S0 =
Fmax

S0 = Coefficiente di sicurezza statico


C0 = Fattore di carico statico (N)
Fmax = Valore massimo del carico applicato (N)

Valori consigliati per il coefficiente di sicurezza statico in relazione alle diverse condizioni di impiego

Condizioni di impiego S0
Condizioni di impiego normali 1 ... 2
Con lievi urti e vibrazioni 2 ... 4
Con moderati urti o vibrazioni 3 ... 5
Con forti urti o vibrazioni 4 ... 6
Con parametri di carico sconosciuti 6 ... 15

Le condizioni di impiego normali sono definite nel


capitolo 2.4.2.4.

Indipendentemente dal coefficiente di sicurezza


statico necessario assicurarsi che il carico mas-
simo ammissibile, come viene indicato per alcune
guide lineari, non venga superato in regime di
funzionamento.

Inoltre, occorre verificare i carichi massimi am-


missibili per le viti di fissaggio del componente
lineare in quanto spesso risultano pi bassi degli
stessi valori per il componente stesso. Infatti le
capacit di carico dei nostri prodotti di tecnica
lineare sono molto elevate e, se sfruttate appieno,
possono sovrasollecitare le viti di fissaggio.
2-22 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.2 Condizioni di impiego
Diverse condizioni influenzano la durata a fatica:

Condizioni di installazione

Liquidi lubrorefrigeranti

Sostanze chimiche

Passaggio di correnti elettriche

2.4.2.1 Condizioni ambientali


Impurit Con questo termine si intendono tutte le impurit
ed i detriti ambientali portati dallesterno come, ad
esempio, segatura o polvere.
Le impurit provocano una maggiore usura delle
superfici di rotolamento causando, di conseguen-
Durata a fatica

za, un eventuale non raggiungimento della durata


a fatica attesa.
In presenza di molte impurit e di detriti di lavora-
zione possibile che i corpi volventi si blocchino.
Le conseguenze di tale blocco possono risultare
in danni alle superfici di rotolamento e malfunzio-
namenti o la rottura delle componenti in plastica.
A seconda del grado di impurit dellambiente si Dimensione della particella
dovranno scegliere delle guarnizioni appropriate.
Influenza sulla durata a fatica in base alla dimensione
della particella di sporco penetrata nel componente
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-23

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.2 Condizioni di impiego
Liquidi lubrorefrige- I liquidi lubrorefrigeranti vengono impiegati nelle mac- lavorare adegutamente protetti.
ranti chine utensili per il raffreddamento e la lubrificazione I liquidi lubrorefrigeranti che contengono acqua
degli utensili e dei pezzi in lavorazione. Esistono li- possono essere anche corrosivi. stato dimostra-
quidi lubrorefrigeranti non miscelabili con acqua (oli), to che le componenti acquose dei liquidi lubrorefri-
altri invece miscelabili (concentrati) e altri ancora gi geranti evaporano e col tempo possono depositar-
miscelati con acqua (emulsioni, soluzioni). si per condensa sulle superfici di rotolamento e sui
corpi volventi innescando fenomeni corrosivi che
Infiltrazioni di liquido lubrorefrigerante allinter- portano alla rottura prematura del componente.
no dei componenti lineari sono dannose per la
lubrificazione del componente stesso, in quanto Misure di protezione:
il lubrificante allinterno viene alterato e gradual- Impiego di acciaio inossidabile
mente lavato via. I componenti lineari dovrebbero Cromatura dura dei componenti
Applicazione di guarnizioni rinforzate per le guide
Regolare la lubrificazione
Programmare degli interventi di pulizia periodici e
delle corse di lubrificazione.

Umidit Infiltrazioni di umidit allinterno dei componenti


lineari innescano fenomeni corrosivi.
Le misure di protezione sono identiche a quelle
indicate per lattacco da parte dei liquidi lubrore-
frigeranti.

Temperatura Per tutti i componenti lineari viene indicato un ne termica dellacciaio e della plastica si possono
intervallo di ammissibilit per la temperatura riscontrare delle avarie. Deformazioni plastiche,
desercizio. Determinanti sono le temperature per fratture e crepe nelle componenti plastiche
i vari elementi; le materie plastiche, ad esempio, provocano probabilmente allo stesso modo una
in presenza di valori di temperatura non consen- prematura avaria del sistema.
titi, perdono le loro propriet meccaniche. Le
temperature massime di esercizio sono indicate Nel tenere sotto controllo la temperatura, oltre
nei rispettivi cataloghi dei prodotti, nonch nei agli elementi della tecnica lineare, si dovr tenere
successivi capitoli. conto anche della struttura e della sottostruttura
dellintera macchina. A causa dei diversi coeffi-
Il superamento della temperatura massima, cos cienti di dilatazione termica dei materiali, delle
come una diminuzione di temperatura al di sotto tolleranze di produzione, dei disassamenti e
dei valori minimi, possono provocare allinterno delle differenze di temperatura nella struttura si
dei componenti delle forti sollecitazioni, causando possono verificare elevati carichi supplementari
infine una prematura avaria del sistema. provocati dalle dilatazioni termiche.
Anche a causa dei diversi coefficienti di dilatazio-

Sostanze chimiche Le sostanze chimiche possono intaccare le parti in stanze chimiche con i componenti lineari possibi-
acciaio e quelle in plastica allinterno degli elementi le richiedere a Rexroth informazioni pi aggiornate.
di guida e di azionamento. Particolarmente sensibili Qualora lesposizione a sostanze chimiche fosse
risultano le superfici delle piste e le superfici dei inevitabile, si dovranno predisporre delle misure di
corpi volventi. Per la compatibilit delle diverse so- protezione dopo aver consultato Rexroth.

Passaggio di correnti Il passaggio di corrente elettrica attraverso gli ele- ficie di contatto tra i corpi volventi. Questo tipo di
elettriche menti volventi pu causare fenomeni di abrasione danneggiamento viene denominato "ridging".
e di corrosione accelerati. Persino una corrente
dellordine di pochi mA pu danneggiare la super-
2-24 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.2 Condizioni di impiego
2.4.2.2 Condizioni di esercizio
Lubrificazione Una lubrificazione insufficiente causa unusura delle piste.
eccessiva delle superfici delle piste e dei corpi Al fine di evitare una riduzione della vita del com-
volventi. Tale stato di usura caratterizzato tra ponente, necessario osservare le indicazioni e
laltro dallalterazione del colore sulle superfici le linee guida relative alla lubrificazione (vedere
capitolo 2.5.4 e catalogo prodotti).

Velocit e numero Per ciascun prodotto si applicano le relative Nel caso delle unit viti a sfere necessario
di giri velocit o numeri di giri consentiti. In caso di evitare fenomeni di risonanza, generati dal funzio-
superamento di tali valori limite possibile che si namento in prossimit della velocit critica flessio-
verifichino dei danni soprattutto alle componenti nale in quanto potrebbero causare la rottura del
in plastica. Tutte le indicazioni in merito si posso- sistema.
no trovare nei capitoli relativi ai singoli prodotti.

componente. La condizione di corsa breve diversa


Corsa breve Si parla di corsa breve, quando per ogni corsa per i vari componenti. Verr discussa all'interno dei
compiuta dal sistema, alcuni elementi volventi non rispettivi praragrafi, nonch nei cataloghi di prodotto.
attraversano la zona di applicazione del carico. Le La condizione di corsa breve deve essere presa in
conseguenze possono essere un danneggiamento considerazione nel calcolo della durata a fatica.
a fatica prematuro e e la conseguente avaria del

Vibrazioni Le vibrazioni della macchina sono provocate Le vibrazioni possono causare sulle superfici di
sia dal suo funzionamento (forze di lavoro) sia rotolamento: corrosione da contatto, sovracca-
dallazionamento (vibrazioni di regolazione e forze richi nonch unusura eccessiva. Delle superfici
non bilanciate). di rotolamento danneggiate comportano una
Le forze di lavoro possono essere, ad esempio, le notevole riduzione della vita del componenente in
forze di taglio nelle macchine utensili. Una solle- esercizio.
citazione oscillatoria dovuta allazionamento pu .
essere generata, ad esempio, dalla regolazione
del motore durante le fasi di posizionamento.

Urti e sovraccarichi Sovraccarichi improvvisi e di tipo impulsivo possono Gli urti in condizioni statiche o dinamiche della
influire negativamente sulla durata a fatica degli elementi macchina, i cui carichi massimi superino di gran
di guida. Tali picchi di carico sono spesso dovuti ad urti lunga i valori dei carichi massimi ammissibili,
riguardanti carri e slitte, e provocano degli sforzi molto possono danneggiare gli elementi della macchina
elevati allinterno dei componenti della macchina. Questi stessa. I sovraccarichi possono inoltre provocare
aspetti legati a sovraccarichi e urti accidentali vengono deformazioni plastiche (come ad esempio le im-
sempre pi spesso tenuti in considerazione nella proget- pronte dei corpi volventi sulle superfici di rotola-
tazione di nuove macchine. mento) o rotture.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-25

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.2 Condizioni di impiego
2.4.2.3 Condizioni di installazione
Struttura Nel caso di strutture che non rispettino le tolleran- osservare tutte le istruzioni di assemblaggio e le
ze dimensionali richieste, i componenti possono tolleranze indicate nel manuale e nel catalogo dei
essere soggetti a sollecitazioni interne. prodotti.
Laumento di carico interno provoca la conse-
guente diminuzione della durata a fatica. Questo
ulteriore carico spesso non rilevabile trami-
te laumento dellattrito, pertanto si dovranno

Assemblaggio Lo stesso vale nel caso di un assemblaggio errato Tutti i montaggi devono essere eseguiti con cura
degli elementi che pu ugualmente provocare e precisione.
delle deformazioni interne. Le linee guida nelle
istruzioni di assemblaggio e nei cataloghi dei pro-
dotti devono essere osservate rigorosamente.

2.4.2.4 Normali condizioni di impiego


Rexroth raccomanda di utilizzare tutti gli elementi vengono elencate le normali condizioni di impiego
di azionamento e di guida in condizioni normali di per le quali non si ha alcuna riduzione della durata
esercizio, ambientali e strutturali. Qui di seguito a fatica..

Fattori di influenza Normali condizioni di impiego


Condizioni ambientali
Impurit Assenza di impurit
Liquidi lubrorefrigeranti Nessuna esposizione a liquidi lubrorefrigeranti
Umidit Esercizio in ambiente secco
Temperatura Esercizio a temperatura ambiente
Sostanze chimiche Nessuna esposizione a sostanze chimiche
Correnti elettriche Assenza di correnti elettriche
Condizioni di esercizio
Lubrificazione Adeguata lubrificazione
Velocit e numero di giri Valori massimi ammissibili per velocit e numero di giri
non superati
Corsa breve Assenza di corsa breve
Vibrazioni Assenza di vibrazioni
Urti e sovraccarichi Assenza di urti e sovraccarichi
Condizioni di installazione
Struttura Osservanza delle linee guida riguardanti le strutture di fissaggio
Assemblaggio Osservanza delle istruzioni di Assemblaggio durante
linstallazione

In presenza di condizioni strutturali, ambientali


e di esercizio diverse da quelle sopra elencate
affidatevi alla pluriennale esperienza di Rexroth e
chiamateci per consultazione..

La tabella presente nel capitolo 2.4.3 contiene una


panoramica delle possibili conseguenze in relazio-
ne ai diversi fattori che sono causa di guasti.
2-26 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.3 Tipologie di guasti
Tipologia di guasto Foto del guasto Probabile causa Contromisure

Corrosione Influenze ambientali sfavorevoli Adattamento alle condizioni am-


Esposizione a liquido lubrorefrigerante bientali
Agenti aggressivi (acidi ecc.) Utilizzo di prodotti anti-corrosione
Elevata umidit dellaria (presenza di Sistemi di guarnizione adeguati
nebbie saline) Sistemi di protezione adeguati
Ottimizzazione della lubrificazione

Blocco dei corpi Impurit dovute a truciolato Sistemi di guarnizione adatti


volventi Impurit dovute alla polvere Sistemi di protezione adeguati
Lubrificazione carente Lubrificazione sufficiente
Rottura dei corpi volventi Evitare sovraccarichi
Elementi di ricircolo difettosi Verificare lapplicazione

Forte colorazione Carenza di lubrificante Ottimizzare la lubrificazione


scura (Temperature elevate)

Corrosione puntifor- Fatica dei corpi volventi Ridurre il carico


me e distacco del Raggiungimento della durata a fatica Uso di componenti con maggiori
materiale capacit di carico
Verificare lapplicazione

Impronta plastica dei Sovraccarico statico Uso di componenti con maggiori


corpi volventi capacit di carico
Ridurre il carico

Distruzione della zona Velocit eccessivamente elevate Ridurre le velocit


di ricircolo Urti Evitare i sovraccarichi
(esempio: pattini a Blocco dei corpi volventi dovuto alle Evitare urti
sfere) impurit Sistemi di guarnizione adatti
Sistemi di protezione adeguati
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-27

2 Principi di base

2.4 Durata di vita attesa


2.4.3 Tipologie di guasti
Tipologia di guasto Foto del guasto Probabile causa Contromisure

Distruzione del corpo Sovraccarico Ridurre il carico


principale Urti Evitare urti
(esempio: unit viti a Difetto di materiale, difetto di produzione Impiegare componenti sottoponibili
sfere) a sollecitazioni maggiori

Distruzione dei corpi Sovraccarico Evitare sovraccarichi


volventi Urti Ridurre il carico
Difetto di materiale, difetto di produzione Impiegare componenti con maggiori
capacit di carico
Evitare urti

Segni dovuti al Usura Ottimizzare la lubrificazione


rotolamento sui corpi Fatica dei corpi volventi Impiegare componenti con maggiori
volventi Raggiungimento della durata a fatica capacit di carico
(esempio: sfera)

Rottura per fatica Sollecitazioni da flessione rotante Evitare la flessione rotante


(esempio: vite a circo- Sollecitazioni dovute alle vibrazioni (correggere i difetti di allineamento)
lo di sfere) Sollecitazioni da dilatazione Evitare le vibrazioni da risonanza
Sollecitazioni alternate

Distruzione dei Blocco dei corpi volventi dovuto alle Utilizzare guarnizioni aggiuntive
frontali impurit Utilizzare sistemi di protezione
(esempio: pattini Urti adeguati
delle guide a rulli) Evitare gli urti

Appiattimento locale Slittamento (dei corpi volventi) Adottare un precarico adeguato per
dei corpi volventi Impurit le velocit e le accelerazioni previste
(esempio: rullo) durante il funzionamento
Utilizzare sistemi di protezione e
guarnizioni adeguate
2-28 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema


2.5.1 Precarico e rigidezza
Precarico Il precarico aumenta la rigidezza complessiva del precarichi elevati agiscono in maniera negativa
sistema. Esso sottopone anticipatamente gli ele- sulla durata a fatica. Nel calcolo della durata a
menti volventi ad un cedimento elastico, riducen- fatica il precarico dovr essere considerato come
do in questo modo la cedevolezza complessiva un carico supplementare.
del sistema.
Tuttavia con un precarico crescente si avr una
maggiore resistenza allo scorrimento. Inoltre,

Esempio:
Deformazione di una sfera fra due piastre lisce La curva di deformazione della sfera sottoposta a
con e senza precarico secondo la teoria di Hertz. precarico si determina attraverso lo spostamento
Diametro della sfera = 5 mm in parallelo della curva per la sfera non sottoposta
Forza di precarico Fpr = 100 N a precarico.

35

30

25
Cedimento elastico G(Pm)

20

15
Gpr
10

0
0 100 200 300 400 500
Fpr
Carico esterno F (N)

Influenza del precarico sul cedimento elastico

Sfera senza precarico



G
Sfera con precarico
pr Deformazione con forza di precarico Fpr
Fpr Forza di precarico
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-29

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema


2.5.2 Lattrito
Il coefficiente di Nella tecnica lineare il valore del coefficiente to volvente e dal carico. Inoltre, ad influenzare
attrito dattrito varia in relazione al sistema utilizzato. Il lattrito contribuiscono anche la lubrificazione e la
Forza di attrito valore della forza di attrito dipende principalmente velocit.
dalle guarnizioni impiegate, dal tipo di contat-

FN
(2-12) FR = FN

FR = Forza di attrito (N)


P = Coefficiente di attrito ()
FR
FN = Forza normale ( la forza perpendicolare
alla superficie di contatto) (N)
Forza di attrito

La seguente tabella mostra il coefficiente di attrito


in assenza di guarnizioni, ovvero dovuti solamente
allattrito volvente.

Elementi lineari Coefficiente di attrito senza guarnizione Indicazioni


Guide lineari con manicotti a sfere 0,001 ... 0,004 Manicotti a sfere standard
Guide lineari a sfere 0,002 2-punti di contatto
0,003 4-punti di contatto
Guide a rulli su rotaia 0,0004 Contatto su linea
Unit viti a sfere 0,004 2-punti di contatto
0,010 4-punti di contatto

Forze di attrito e Il grafico in basso mostra, nel caso di una guida a inoltre, che la forza di attrito delle guarnizioni
guarnizioni sfera su rotaia, l'influenza delle diverse tipologie di costituisce grande parte dellattrito totale.
guarnizioni sulle forze di attrito. Il grafico mostra,

180
180 % senza guarnizione
160 (solo attrito volvente)
con guarnizione a bassa
Forza di attrito (%)

140
resistenza d'attrito
120 con guarnizione standard
con guarnizione standard
100
100 % e guarnizione aggiuntiva
80

60

40 50 %
20
20 %
0

Le forze di attrito di un pattino a sfere con un precarico del 2 % C su una rotaia con tappi di chiusura (esempio)
2-30 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di Sistema


2.5.3 Guarnizioni
Funzione delle guar- Le guarnizioni impediscono lingresso di impurit, 1
nizioni truciolati ecc. allinterno del sistema evitando cos
la fine prematura della vita in esercizio. Per usi
particolari esistono diversi tipi di guarnizioni. Qui FN
di seguito verr illustrata l'interazione tra guarni-
zione e lubrificante. 2

Guarnizioni frontali La particolarit delle guarnizioni per le guide


lineari che la funzione di tenuta nella direzione
del movimento data dalle guarnizioni frontali.
Contrariamente alle guarnizioni per componenti FR
3
volventi rotatori, in questo caso si ha una rilascio
di lubrificante: il film di lubrificante che si crea ga- 4
rantisce che lusura delle guarnizioni resti minima.

Guarnizioni longitu- Quando le unit lineari presentano delle guarni-


dinali zioni longitudinali, queste ultime agiscono esatta- Guarnizione frontale in una guida lineare
mente come le guarnizioni dei cuscinetti volventi,
nelle quali i lati interni della guarnizione e i lati 1 Direzione di movimento
esterni (sporchi) sono separati tra loro. 2 Lato interno della guarnizione
3 Impurit
4 Lubrificante
A seconda del prodotto possibile avere delle FR Forza di attrito
Guarnizioni supple- guarnizioni supplementari . Negli ambienti con FN Forza di precarico
mentari presenza di particelle metalliche o detriti molto
fini, nonch in presenza di liquidi lubrorefrigeranti
o di fluidi da taglio consigliabile luso di guarni-
zioni supplementari.

Tenuta della guarni- La tenuta della guarnizione dipende dalla geome-


zione tria e dai materiali della guarnizione stessa.
Il grafico riportato qui a lato mostra linfluenza
Resistenza allo scorrimento

Resistenza allo scor- dei diversi tipi di guarnizioni sulla tenuta e sulla 3
rimento resistenza allo scorrimento.

Tenuta

Relazione tra tenuta e resistenza allo scorrimento

1 Guarnizioni con attrito molto basso


(guarnizioni a bassa resistenza dattrito)
2 Guarnizioni standard
3 Guarnizioni ad elevata tenuta
(guarnizioni rinforzate)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-31

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema


2.5.4 Lubrificazione
2.5.4.1 Principi della lubrificazione

Il lubrificante ha il compito di tenere separati i


corpi volventi e le superfici di rotolamento al fine
di minimizzare lattrito e lusura. Inoltre, ostacola la 1
corrosione.
La lubrificazione impedisce anche lusura delle
guarnizioni garantendo una scorrevolezza unifor- 2
me delle guarnizioni stesse.

Decisive per la durata a fatica dei componenti 3


lineari sono, oltre ai lubrificanti impiegati, anche le
condizioni di esercizio.
Rappresentazione fortemente ingrandita dellarea di contatto

1 Corpi volventi
2 Lubrificante
3 Superficie di rotolamento
Curva di Stribeck La curva di Stribeck mostra la forza di attrito in
funzione della viscosit e della velocit.

FR
1 2a 3a

1 2b 3b

4 5 v oppure n

Curva di Stribeck

Viscosit elevata

1
Viscosit ridotta
Lubrificazione limite (attrito del corpo solido)
2a Lubrificazione parziale (attrito misto) in presenza di elevata viscosit
2b Lubrificazione parziale (attrito misto) in presenza di ridotta viscosit
3a Lubrificazione completa (attrito fluido) in presenza di elevata viscosit
3b Lubrificazione completa (attrito fluido) in presenza di ridotta viscosit
4 Punto di distacco in presenza di elevata viscosit
5 Punto di distacco in presenza di ridotta viscosit
FR Forza di attrito
v Velocit
n Numero di giri
2-32 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema


2.5.4 Lubrificazione
Lubrificazione limite In posizione di arresto ha luogo il contatto tra
corpi solidi, e pertanto si ha una netta prevalenza
dellattrito tra corpi solidi. Lo stato di lubrificante
si forma in funzione della velocit.

Attrito fra corpi solidi

Lubrificazione par- L attrito misto si genera nelle fasi di messa in


ziale moto e di arresto; si ha la formazione di un sottile
strato di lubrificante, ma si ha ancora un contatto
parziale tra i corpi solidi.

Attrito misto

Lubrificazione com- Poco dopo il punto di distacco si verifica la


pleta condizione ottimale, cio lattrito fluido. In questa
condizione, laumento del coefficiente dattrito
legato unicamente allaumento della velocit e
dipende solo dalla viscosit del lubrificante.

Attrito fluido

Viscosit La viscosita un indice dellattrito interno agli oli


lubrificanti (vedere anche 2.5.4.2).
Con oli a bassa viscosit la fase di lubrificazione
parziale ha una durata maggiore rispetto agli oli
ad alta viscosit. Il punto di distacco si raggiunge-
r quindi in presenza di una pi elevata velocit.
Successivamente la curva cresce meno rapida-
mente poich lattrito interno minore grazie alla
viscosit ridotta.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-33

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema


2.5.4 Lubrificazione
2.5.4.2 Lubrificanti

I componenti della tecnica lineare possono esse-


re lubrificati con olio, grasso compatto o grasso
fluido. I lubrificanti secchi o contenenti particelle
solide non devono mai essere utilizzati con i
prodotti Rexroth.

Grasso lubrificante I grassi lubrificanti sono composti da oli base (per a lungo ed efficacemente nei punti di contatto
esempio a base di olio minerale), da sostanze ad- dove si genera lattrito consentendo intervalli di
densanti (per esempio sapone di litio) e da diversi rilubrificazione molto lunghi fino addirittura ad una
additivi (per esempio anticorrosivi). I grassi, grazie lubrificazione permanente.
alla loro consistenza solida, ostacolano lingresso
di detriti nelle guide lineari e aiutano la funzione
delle guarnizioni. I grassi lubrificanti agiscono

Grasso fluido I grassi fluidi grazie alla loro minore consistenza cazione centralizzati.
possono essere distributi con maggiore facilit Oltre alla consistenza del grasso occorre tenere
rispetto a dei grassi compatti. Per questo motivo in considerazione anche la tipologia e lestensio-
vengono spesso utilizzati per gli impianti di lubrifi- ne dellimpianto di lubrificazione.

Consistenza I grassi lubrificanti vengono suddivisi in classi NLGI


classi NLGI (National Lubricating Grease Institute) in base alla
loro consistenza. Tali classi rappresentano pertanto
un indice della loro durezza.

Classificazione in base alla consistenza per i


grassi lubrificanti in base alla norma DIN 51818:

Tipo Classe NLGI Consistenza Penetrazione lavorata Dynalub


(0,1 mm)
Grasso fluido 000 fluido 445475
00 semifluido 400430 Dynalub 520
0 molto morbido 355385
Grasso 1 morbido 310340
2 consistenza media 265295 Dynalub 510
3 consistenza medio-alta 220250
4 quasi-duro 175205
5 duro 130160
6 durissimo 85115

I grassi di lubrificazione di Rexroth sono eviden-


ziati nella tabella. Per ulteriori specifiche vedere
il sottocapitolo seguente Grassi lubrificanti
consigliati.
2-34 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema


2.5.4 Lubrificazione
Grassi consigliati Rexroth con i propri grassi Dynalub offre lubrifi-
canti adatti per unit di viti a sfere e guide lineari
in particolar modo:

Grasso lubricante Dynalub 510 Dynalub 520


Indicazioni secon- DIN 51825 KP2K-20
do le norme DIN 51826 GP00K-20
Classe NLGI se- DIN 51818 NLGI 2 NLGI 00
condo la norma

Oli lubrificanti Gli oli lubrificanti si distribuiscono in modo pi oli lubrificanti si disperdono pi facilmente rispet-
uniforme dei grassi raggiungendo meglio i punti to ai grassi di lubrificazione.
di contatto e sono inoltre in grado di dissipare in Gli oli lubrificanti si suddividono in base alla loro
modo efficace il calore generatosi per attrito. In viscosit (durezza) in diverse classi di viscosit
ogni caso si dovr fare attenzione al fatto che gli secondo la norma DIN 51519.

Oli lubrificanti con- Olio lubrificante CLP, CGLP secondo la norma DIN
sigliati 51517
Viscosit ISO VG 220 secondo la norma DIN 51519
Shell Tonna S 220
Attenersi ai consigli contenuti nel catalogo
prodotti

Oli protettivi Gli oli protettivi svolgono una funzione anticorro-


sione e non sono oli lubrificanti, pertanto si dovr
fare attenzione alla compatibilit con il lubrificante
impiegato.

Modalit di applica- A seconda del prodotto di tecnica lineare utilizzato, il


zione lubrificante richiesto dovr essere erogato per mezzo
di una pistola a grasso, un erogatore di lubrificante o
tramite un idoneo sistema centralizzato di lubrificazione.
talvolta per le applicazioni speciali si fa ricorso alla lubri-
ficazione con miscele aria olio sia tramite getto daria sia
mediante nebbia dolio.

Compatibilit Con lutilizzo di sostanze lubrificanti necessario


sempre assicurarsi della compatibilit con le parti
in plastica impiegate.

Nessuna miscelazione Le sostanze lubrificanti utilizzate devono essere


tra diversi lubrificanti sempre dello stesso tipo.

Condizioni ambientali Nel caso di impiego in luoghi che presentano Tali condizioni ambientali sono, ad esempio:
particolari condizioni ambientali particolari, potrebbero Camera bianca
rendersi necessarie delle verifiche specifiche ed Vuoto
eventualmente dei lubrificanti speciali. Industria alimentare
Esposizione diretta a liquidi lubrorefrigeranti o
ad agenti chimici aggressivi
Temperature estreme
In questi casi si prega di rivolgersi a Rexroth.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-35

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema


2.5.4 Lubrificazione
2.5.4.3 Intervallo di lubrificazione

Per garantire il perfetto funzionamento dei compo- Raccomandazioni specifiche sono presenti nei
nenti di tecnica lineare, si dovranno rispettare le rispettivi cataloghi dei prodotti allinterno dei
prescrizioni circa la quantit di lubrificante nonch paragrafi inerenti la lubrificazione.
gli intervalli di rilubrificazione.

Prima lubrificazione Di particolare importanza risulta la prima lubrifi- lubrificazione di base. Le quantit di lubrificante
cazione (lubrificazione di base) delle guide lineari necessarie sono indicate nel rispettivo catalogo
e delle unit viti a sfere. Gli elementi lineari non dei prodotti. Nel caso in cui la lubrificazione di
dovranno essere messi in funzione senza una base avvenga in fabbrica prima della spedizione
del componente la prima lubrificazione non
necessaria.

Rilubrificazione Gli intervalli di rilubrificazione e le quantit di lubri- brevi.


ficante per questa fase sono disponibili anche nei Inoltre, tali intervalli dipendono dal carico, questo
cataloghi dei prodotti. In caso di fattori ambientali significa che in presenza di carichi pi elevati gli
avversi come, ad esempio, impurit, impiego di intervalli di rilubrificazione si riducono.
liquidi lubrorefrigeranti, vibrazioni, carichi durto
ecc. gli intervalli di rilubrificazione saranno pi

Il grafico mostra, come esempio, la dipendenza degli intervalli di rilubrificazione dal carico nel caso di
lubrificazione con grasso

1000

25
400
s (km)

35
250
45
125
100 55 + 55/85
75
65 + 65/100
50

100 + 125
15
10

1
0 0,1 0,2 0,3 0,4
F/C

Consigli sulla lubrificazione tratti dal catalogo delle guide a rulli su rotaia

s = Intervallo di rilubrificazione espresso come distan-


za percorsa (km)
C = Fattore di carico dinamico (N)
F = Carico dinamico equivalente (N)
2-36 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.5 Tecnologia di sistema


2.5.5 Precisione
La precisione geometrica un criterio decisivo essere ottenuto. Pi alto il livello di precisione,
nella produzione e nella selezione dei componenti maggiore sar la precisione richiesta sia per i
della tecnica lineare. A seconda dellapplicazione componenti, sia per lintera struttura. Le diverse
sono richiesti diversi livelli di precisione. Per ot- classi di precisione vengono definite da diverse
tenere un risultato ottimale, necessario definire norme.
preventivamente quale livello di precisione dovr

2.5.5.1 Precisione delle guide e degli azionamenti

Le guide lineari su rotaie profilate, le guide lineari


con manicotti a sfere e le unit viti a sfere vengo-
no classificate secondo diverse classi di precisio-
ne e di tolleranza.

Le guide lineari su rotaie profilate vengono clas- sono state integrate da classi di precisione pi
Classi di precisione sificate in base a classi di precisione definite tra- elevate, come specificato dai produttori di guide
mite i massimi valori degli scostamenti in altezza lineari. Per informazioni pi precise, si consulti il
ed in larghezza. Queste classi di precisione sono capitolo 3.
regolate dalla norma DIN 645 ma, nel frattempo,

Classi di tolleranza I manicotti a sfere vengono divisi in classi di tol- to del passo consentito, prendendo come base
leranza. Tali classi vengono regolate dalla norma la norma DIN 69051-3. Nei rispettivi cataloghi
DIN ISO 13012 e DIN ISO 10285. dei prodotti possibile trovare informazioni pi
Le unit viti a sfere vengono anchesse divise in dettagliate.
classi di tolleranza che stabiliscono lo scostamen-

2.5.5.2 Precisione per i sistemi lineari

Nellimpiego di sistemi lineari vengono definiti


diversi tipi di precisioni:

Precisione assoluta La precisione assoluta definita come la diffe- diverse direzioni di avvicinamento (moto multidi-
renza tra la posizione prevista ed il valore medio rezionale).
della posizione effettivamente raggiunta secondo

Precisione di posizio- La precisione di posizionamento la distanza Possibili fattori di influenza potrebbero essere:
namento massima tra la posizione effettiva e la posizione Precisione dellunit lineare, del riduttore, del
prevista secondo le norme VDI/DGQ 3441. motore e del sistema di misura
Errori di passo della vite
Gioco del sistema
Regolatore o parametrizzazione del regolatore

Ripetibilit La ripetibilit definisce con quanta precisione un direzione (moto unidirezionale). Anche in questo caso
sistema lineare capace di posizionarsi ripetutamente la ripetibilit definita come la differenza tra la posizio-
avvicinandosi alla posizione prevista lungo la stessa ne prevista e la posizione effettivamente raggiunta.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 2-37

2 Principi di base

2.6 Presentazione dei prodotti

I prodotti di Rexroth si dividono in:


Guide lineari su rotaie profilate
Guide lineari con manicotti a sfere
Unit viti a sfere
Sistemi lineari

Guide lineari su Nelle guide lineari su rotaie profilate vengono impiegati


rotaie profilate quali corpi volventi sfere, rulli e rotelle. Grazie alla loro
elevata capacit di carico e allelevata rigidezza questi
elementi si rendono adatti a quasi tutte le funzioni del
movimento lineare di precisione. Inoltre, rotaie e pattini
sono intercambiabili.
Questa categoria di componenti comprende, ad
esempio:
Guide lineari a sfere
Guide a rulli su rotaia
Guide a rotelle

Informazioni dettagliate in merito alle guide lineari


su rotaie profilate si trovano nel capitolo 3. Guida lineare a sfere

Guide lineari con Le guide lineari con manicotti a sfere sono guide
manicotti a sfere lineari a contatto volvente. I manicotti a sfera scor-
rono su alberi di precisione in acciaio temprato
e sono disponibili in diverse versioni, forme e
dimensioni per i pi svariati usi. Oltre ai manicotti
a sfere nella versione chiusa, da montare su alberi
portanti sono a disposizione anche le versioni
aperte, per carichi pi elevati e/o per guide
molto lunghe, da montare su alberi sostenuti da
rotaie per lintera lunghezza. Le guide lineari con
manicotti a sfere hanno, rispetto ad altre guide,
un grado di libert in pi potendo ruotare attorno
al proprio asse, compensando cos eventuali
imprecisioni della struttura di fissaggio. Le guide Guida lineare con manicotti a sfere
con manicotto a sfera sono spesso denominate
guide circolari.

Informazioni pi dettagliate in merito alle guide lineari


con manicotti a sfere si possono trovare nel capitolo 4.

HLT_02_grl_lz_r 0.indd 37 07/07/2011 10.35.24


2-38 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

2 Principi di base

2.6 Presentazione dei prodotti

Unit viti a sfere Le unit viti a sfere sono elementi di trasmissione


a contatto volvente per la conversione del moto
rotatorio in moto lineare. Le unit viti a sfere
lavorano con un grande livello di precisione e
sono adatte per applicazioni ad alte velocit. Per
assolvere a tutte le funzioni di movimento, posi-
zionamento e trasporto disponibile una vasta
selezione di viti di precisione e chiocciole singole
e doppie, precaricate, senza gioco e a precarico
regolabile.

Informazioni pi dettagliate sulle unit viti a sfere


si possono trovare nel capitolo 5.
Unit viti a sfere

Sistemi lineari I sistemi lineari sono sistemi di guida pronti per


l'assemblaggio, composti essenzialmente da una
guida lineare e da un azionamento. Tutti i sistemi
sono disponibili completi di motore, regolatore, unit
di comando e sistema di misurazione.
Tramite limpiego di sistemi lineari si avranno facilita-
zioni nella progettazione, nell'assemblaggio e messa
in servizio della macchina. A seconda dellimpiego,
le singole caratteristiche prestazionali verranno
ottimizzate come, ad esempio, la movimentazione di
precisione dei carichi o la velocit negli spostamenti.
I sistemi lineari rappresentano una soluzione comple-
ta per un ampia variet di applicazioni.
Della categoria dei sistemi lineari fanno parte, ad Linearmodulo
esempio:
Linearmoduli
Linearlinearmoduli Compact
Linearslitte

Informazioni pi dettagliate in merito ai sistemi lineari


si trovano nel capitolo 6.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-1

3 Guide lineari su rotaie prolate


3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
I sistemi di guida su rotaie profilate sono utilizzati per tutte quelle le applicazioni che necessitano di una elevata
precisione, bassa manutenzione, bassa usura e attrito, per realizzare un accurato e preciso posizionamento.
Rexroth propone nel suo programma di vendita i seguenti sistemi di guida su rotaia profilata

Denominazione Abbreviazione Capitolo


Guida a sfere su rotaia BRS 3.2

Miniguida a sfere su rotaia Mini BRS 3.3

Guida a sfere su rotaia eLINE eLINE 3.4

Guida a rulli su rotaia RRS 3.5

Guida a rotelle CRG 3.6


3-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.1 Struttura di una guida lineare su rotaia profilata

Le guide lineari su rotaie profilate sono composte dal pattino alla rotaia e viceversa. Nel canale di
essenzialmente da un pattino e da una rotaia. Il ricircolo i corpi volventi non sono sottoposti a
pattino composto da diverse parti tra le quali carico ma vengono solo guidati verso la zona di
uno o pi circuiti di corpi volventi in ricircolazione carico. La ricircolazione dei corpi volventi permet-
tra una zona di carico ed una di ricircolo. Nella te di realizzare corse illimitate.
zona di carico i corpi volventi trasmettono il carico

1
Guide lineari su rotaie profilate (esempio: guida a sfera su rotaia)

1. Rotaia
2. Pattino

3 4
3 4
Rappresentazione schematica (a sinistra) del ricircolo dei corpi volventi e all'interno di guide a sfere su rotaia

3. Zona di carico
4. Zona (canale) di ricircolo dei corpi volventi
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-3

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Una parte fondamentale il corpo del pattino longitudinali, impedisce lingresso di sporcizia o
con le sue piste di rotolamento temprate. I corpi polvere da ogni lato del pattino. La lubrificazione
volventi sono normalmente realizzati in acciaio dei pattini avviene tramite i raccordi di lubrificazio-
per cuscinetti e sono in contatto volvente con i ne presenti nei frontali di ricircolo assicurando in
pattini e le rotaie. I frontali di ricircolo contengono questo modo la funzionalit delle guide. La rotaia,
le parti che guidano i corpi volventi in ricircolo ed come i pattini, dotata di piste di rotolamento
inoltre alloggiano le guarnizioni. Un set completo temprate.
di guarnizioni, composto da guarnizioni frontali e

3
2

5
6

Struttura di una guida lineare a sfere su rotaia di ultima generazione

1. Raccordo di lubrificazione (nipplo ingrassatore)


2. Guarnizione frontale
3. Frontale di ricircolo
4. Corpo base del pattino
5. Corpi volventi
6. Guarnizione longitudinale
7. Rotaia
3-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Struttura esterna Le guide lineari su rotaie profilate sono disponibili I modelli e le grandezze principali fanno riferimen-
delle guide su rotaie in diverse varianti per integrarsi all'interno delle to alla norma DIN 645, che ne standardizza le
profilate macchine. principali dimensioni di ingombro e di fissaggio.

Forme Forme dei pattini secondo la norma DIN 645-1:

Serie 1 Serie 2 Serie 3


Forma Normale Stretta Stretta
Alta

Normale Stretta Stretta


Lunga Lunga Alta
Lunga

Forme delle rotaie secondo la norma DIN 645-1:

Serie 1 Serie 2
Forma Avvitabili dallalto Avvitabili dal basso

Nel frattempo si sono rese disponibili altre forme larghi, pi corti o versioni con altezza ridotta. Le
diverse da quelle indicate nella norma. Infatti per rotaie sono inoltre disponibili anche a forma di
usi speciali e per nuovi macchinari sono neces- coda di rondine per il fissaggio con lardoni.
sarie guide speciali al fine di ottenere le massime
prestazioni. Rexroth propone anche pattini pi

Dimensioni La taglia di una guida si determina in base alla


larghezza A2 della base della rotaia. Da questa
grandezza dipende anche la misura dei pattini.

Nelle guide lineari su rotaie profilate larghe la se-


conda cifra (p. es. 20/40) indica la larghezza della A2
base della rotaia A2, mentre la prima cifra (20/40)
serve come riferimento del modello a larghezza
standard. larghezza della base della rotaia

Norma DIN 645 Parte 2 DIN 645 Parte 1


Definizione della Guide volventi, guide volventi su Guide volventi, guide volventi su rotaia profilata
norma rotaia profilata Parte1: Dimensioni dalla serie 1 alla 3
Parte 2: Dimensioni della serie 4
Guide lineari su rotaie Serie miniaturizzata Standard
profilate
Dimensione 7 9 12 15 15 20 25 30 35 45 55 65

Non normate
Guide lineari su rotaie Larga Per carichi pesanti
profilate
Guide lineari su rotaie 20/40 25/70 35/90 55/85 65/100 100 125
profilate
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-5

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Superfici di riferi- Le guide lineari, data la loro struttura, possiedono
mento e battute diverse superfici di riferimento e battute laterali 1 2 3
laterali per l'allineamento e il fissaggio alla struttura. Le
superfici rettificate dei pattini e delle rotaie servo-
no come piani di riferimento per il fissaggio me-
diante viti e fori filettati gi presenti. Le superfici
di appoggio laterali servono al trasferimento delle
forze laterali e allallineamento dei componenti
durante il montaggio.
Queste vengono definite come battute laterali.
La rotaia dotata di due battute laterali utilizza-
bili anche singolarmente. Generalmente i pattini
sono dotati di una sola battuta laterale, aspetto
da tenere in considerazione durante il montaggio.
Alcuni tipi di pattini tuttavia prevedono due o pi 4 6 5 4
battute laterali. Superfici di riferimento laterali

1. Piano di appoggio dei pattini


2. Superficie di testa dei pattini
3. Battuta di riferimento laterale del pattino
4. Battute di riferimento laterale della rotaia
5. Superficie di testa delle rotaie
6. Piano di appoggio della rotaia

Sistema di coordi- Per determinare il movimento o il cedimento del


z
nate pattino, nelle guide su rotaia profilata per con-
venzione si considera il sistema di coordinate qui
illustrato. La figura mostra i sei gradi di libert
del sistema: mentre la direzione X rappresenta la
direzione del movimento. In tutte le altre direzioni y x
sono possibili solo deformazioni elastiche della Imbardata
guida sotto carico.

Rollio
Grado di libert assiale (lungo gli assi):
Beccheggio
Direzione della corsa (direzione X)
Direzione laterale (direzione Y)
Direzione di trazione (direzione Z)
Direzione di compressione (direzione -Z)
Gradi di libert assiali e rotazionali
Grado di libert rotazionale (rotazione intorno
all'asse):
Rollio (rotazione intorno allasse X)
Beccheggio (rotazione intorno allasse Y)
Imbardata (rotazione intorno allasse Z)
3-6 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Conformazione in- La struttura interna delle guide lineari su rotaie Grazie a queste differenze possibile individuare
terna delle guide su profilate affidata al costruttore. Le guide dei diverse caratteristiche del sistema per quanto
rotaie profilate diversi produttori si distinguono relativamente al riguarda capacit di carico, rigidezza e attrito. Le
tipo di contatto volvente in relazione ai seguenti influenze della forma dei corpi volventi, della di-
punti: mensione, del contatto volvente e del rapporto di
Forma dei corpi volventi (sfere/rulli) osculazione sono state gi trattate nel capitolo 2,
Dimensione dei corpi volventi sezione 2.3. Questa sezione tratta esclusivamen-
Contatto volvente (a 2 punti /a 4 punti) te le caratteristiche specifiche delle guide lineari
Rapporto di osculazione del contatto della sfera su rotaie profilate.
Numero dei ricircoli di corpi volventi (2/4/6)
Schema di contatto dei corpi volventi (X/O)
Angolo di contatto

Numero dei ricircoli Le guide lineari su rotaie profilate si differenziano struttura diventa pi complessa e i costi aumen-
di corpi volventi principalmente per il numero dei ricircoli di corpi tano. Rexroth propone guide lineari a sfere a 2
volventi. Il loro numero influenza la capacit di e a 4 ricircoli e guide a rulli 4 ricircoli, schema
carico, la rigidezza e il comportamento dellat- quest'ultimo che consente una migliore distribu-
trito delle guide lineari. Maggiore il numero zione dei carichi sui corpi volventi rispetto al caso
dei ricircoli, maggiore la capacit di carico e di 6 ricircoli
la rigidezza della guida considerando la stesso
tipo e dimensione dei corpi volventi, lo stesso
tipo di contatto (a 2 o 4 punti), lo stesso schema
di contatto e lo stesso rapporto di osculazione.
Tuttavia, con il crescere del numero dei ricircoli la

2 ricircoli di corpi volventi 4 ricircoli di corpi volventi 6 ricircoli di corpi volventi

Confronto tra sche- Analogamente ai cuscinetti rotativi ad attrito vol- due schemi di contatto si comportano allo stesso
ma di contatto ad X vente, anche per le guide lineari su rotaie profilate, modo. Essendo il braccio della leva del sistema (a)
e ad O possibile distinguere tra lo schema di contatto a di dimensioni maggiori, lo schema di contatto a O
X e lo schema di contatto a O degli angoli di con- pu sopportare momenti torcenti maggiori rispetto
tatto dei corpi volventi. Le caratteristiche di questi allo schema di contatto a X. In questo modo, a
due schemi di contatto sono identiche fatta ecce- parit di dimensioni si ottiene una rigidit torsionale
zione per il loro modo di reagire a momento torcen- maggiore. Le guide a rulli e le guide a sfere su
te. Nel caso di carichi a trazione, a compressione, rotaia a 4 ricircoli della gamma Rexroth presentano
laterali e nel caso di momenti non longitudinali i tutte lo schema di contatto a O.

Schema a X Schema a O

a a
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-7

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Angolo di contatto Le guide lineari su rotaie profilate dovrebbero
essere in grado di sostenere i carichi da tutte
le direzioni. Pertanto le piste di rotolamento o
i punti di contatto sono disposti secondo un
angolo di contatto caratteristico. Come angolo di
contatto si considera l'angolo nominale definito
dalla norma ISO 14728 per guide lineari su rotaie
profilate.

La norma ISO 14728 definisce langolo di contat-
to nominale come segue:
Langolo tra la direzione del carico che agisce
sulla guida lineare e la linea di contatto nominale
delle forze risultanti trasmesse al corpo volvente
dalle piste di rotolamento.

Questo significa che langolo di contatto dipende


dalla direzione di carico. Langolo di contatto
sempre indicato per i carichi nelle direzioni del ca-
rico principale (direzione y, direzione z). In tutte le
guide lineari su rotaie profilate di Rexroth langolo
di contatto pari a i 45. Angolo di contatto nominale alfa

Fz



Fy

Angolo di contatto alfa con carico di trazione o di Angolo di contatto alfa con carico laterale
compressione
3-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Numero e disposi- Le guide lineari su rotaia profilata si differenziano in base al numero dei ricircoli, allo schema ed al tipo
zione dei ricircoli dei di contatto utilizzato.
corpi volventi

Guida lineare su Numero di ricircoli Rappresentazione Tipo di contatto Schema di contatto Programma
rotaie profilate dei corpi volventi schematica Rexroth

Guide a sfere su 2 ricircoli 4 punti di contatto Miniguide a sfere su


rotaie rotaie
Guide a sfere su
rotaie eLINE

4 ricircoli 4 punti di contatto

4 ricircoli 2 punti di contatto Schema a X

4 ricircoli 2 punti di contatto Schema a O Guide a sfere su


rotaie

6 ricircoli 4 punti di contatto

6 ricircoli 2 punti di contatto Schema combinato


X-O

Guide a rulli su 4 ricircoli Contatto lineare Schema a X


rotaie

4 ricircoli Contatto lineare Schema a O Guide a rulli su


rotaie
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-9

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.2 Capacit di carico

Capacit di carico In relazione alla direzione del carico, le guide su


rotaie profilate Rexroth a rulli o a sfere sia a 2 sia z
a 4 ricircoli presentano un angolo di contatto di
45. Grazie a questa caratteristica si ottengono in
tutte le quattro principali direzioni di sollecitazione
le stesse capacit di carico. I pattini possono
essere sollecitati con forze e momenti. y Fz
x
M

z
Forze nelle quattro direzioni principali di carico:
Trazione Fz (direzione z positiva)
Compressione Fz (direzione z negativa)
Carico laterale Fy (direzione y positiva) M
x
Carico laterale Fy (direzione y negativa) Fy
My
Momenti:
Momento Mx intorno allasse x
Momento My intorno allasse y
Momento Mz intorno allasse z Direzioni principali di carico

Fattori di carico La capacit di carico delle guide lineari su rotaie componenti con test di durata a fatica. I fattori
profilate viene descritta tramite il fattore di carico di carico delle guide lineari su rotaie profilate
statico C0 ed il fattore di carico dinamico C. I Rexroth sono uguali in tutte le direzioni principali
fattori di carico sono i parametri fondamentali che di carico. Il calcolo dei fattori di carico definito
descrivono il rendimento del sistema. Rexroth dalla norma ISO 14728.
verifica tutti i fattori di carico dinamico dei suoi

Definizione del fattore Il fattore di carico dinamico C il carico orto- teoricamente per una durata nominale a fatica
di carico dinamico C gonale costante in modulo e direzione che un pari alla distanza percorsa di 100 km (secondo la
componente volvente lineare pu sopportare norma ISO 14728-1, ex DIN 636-2.

Definizione del fattore Il fattore di carico statico C0 il carico ortogonale che ISO 14728-2, in base alla tipologia di contatto, ad una
di carico statico C0 produce una deformazione permanente al centro della pressione massima:
superficie di contatto tra il corpo volvente e la superficie da 4200 a 4600 MPa nel caso di guide a sfere su
di rotolamento pari a circa 0,0001volte il diametro del rotaia
corpo volvente (secondo la norma DIN ISO 14728-2). 4000 MPa nel caso di guide a rulli su rotaia
Questa condizione corrisponde, secondo la norma DIN

Momenti di carico Dai fattori di carico, dalla geometria, dal numero Questi valori sono decisivi nel caso di pattini sog-
dinamico Mt, M L e di ricircoli di corpi volventi, dal numero di corpi getti a momenti torcenti e momenti longitudinali.
momenti di carico volventi portanti e dallangolo di contatto si cal-
statico Mt0, M L0 colano i momenti di carico dinamico Mt e M L ed i
momenti di carico statico Mt0 e M L0 .
3-10 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Direzioni di carico Oltre che nelle 4 direzioni principali di carico, i Fz
pattini possono essere sollecitati secondo un
qualunque angolo rispetto al piano della guida.
In questi casi bene ricordare che la capacit
di carico del componente dovr essere ridotta.
Flusso delle forze Osservare i flussi delle forze nel pattino aiuta a
all'interno dei pattini comprenderne il motivo.

Flusso delle forze Nei casi di carico a compressione, a trazione e


all'interno dei pattini laterale la forza viene trasmessa su due file di corpi
per le principali dire- volventi e due piste di rotolamento.
zioni di carico Flusso di forze nel carico a compressione Fz

Fz

Flusso di forze del carico a trazione Fz Flusso di forze nel carico laterale Fy

Flusso delle forze Per una guida su rotaia profilata con angolo di
all'interno dei pattini contatto di 45 la direzione pi sfavorevole del
per un carico inclina- carico si verifica quando questo agisce con un
to di 45 angolo di 45. In questo caso il carico sorretto
da una sola fila di corpi volventi e da una sola
pista di rotolamento.

Carico a compressione inclinato di 45 Carico a trazione inclinato di 45


R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-11

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Carico combinato Le battute di riferimento laterale ed i piani di
equivalente appoggio consentono di trasmettere carichi Fz
F
verticali ed orizzontali. Il caso pi sfavorevole si
verifica quando carichi di uguale entit agiscono
in direzione verticale ed orizzontale contempora-
neamente. Fy
Esprimendo la condizione in termini matematici,
risulta che il carico complessivo risultante Fres
dato dalla somma vettoriale fra il vettore della
forza verticale Fz ed il vettore della forza orizzon- Fres
tale Fy : Fz
Fres = Fy + Fz

Fy
La capacit di carico delle guide lineari su rotaia
dipende quindi dalla direzione di carico. Per il Caso pi sfavorevole: carico inclinato di 45 o carichi in
calcolo della durata nominale, il carico utilizzato direzione verticale ed orizzontale di pari entit
per descrivere la sollecitazione non il carico
risultante Fres , bens il carico combinato Fcomb.
Il carico combinato equivalente viene quindi
calcolato mediante la somma aritmetica dei valori
assoluti della forza verticale |Fz| e di quella oriz-
zontale |Fy| agenti sui pattini.

Fy Fz

(3-1) Fcomb = Fy + Fz
Fcomb

Definizione di Fcomb
Se un singolo carico o un carico risultante dalle
diverse sollecitazioni non diretto secondo una
delle direzioni principali di carico risulter che:
Fres
il carico combinato Fcomb maggiore rispetto al
carico vettoriale risultante | Fres |.
Fcomb

Fcomb > Fres


Confronto fra | Fres | e Fcomb per il caso pi sfavorevole
|Fy| = |Fz|
Introducendo il carico combinato equivalente si
tiene conto del fatto che le guide lineari su rotaie
profilate, se sottoposte ad un carico inclinato, hanno
una capacit di carico inferiore rispetto al caso di
carico applicato lungo una sola delle due principali
direzioni di carico. A parit di fattore di carico, la du-
rata a fatica attesa sar inferiore essendo superiore
il carico combinato equivalente.

La struttura delle guide lineari su rotaie profilate


Rexroth permette il calcolo semplificato del carico
combinato Fcomb sui componenti secondo la
formula (3-1).
3-12 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Dipendenza della Il seguente riassume, al variare della direzione di si ottengono dalle formule descritte in preceden-
durata nominale a carico, i fattori moltiplicativi per il carico F ed il za per il calcolo del carico combinato equivalente
fatica dalla direzione fattore di carico dinamico C necessari al fine di e dal rapporto tra il fattore di carico dinamico ed il
del carico ottenere la stessa durata nominale a fatica. I valori carico stesso.

L = Durata nominale a fatica (km)


C C = Fattore di carico dinamico (N)
(3-2) L~ F = Carico (N)
F

0
1,5

315 a) 45
1,0 c)

0,5 b)

0
270 90

225 135

180

Fattori moltiplicativi per il carico ed il fattore di carico dinamico per l'ottenimento della stessa durata a fatica nelle
diverse direzioni di carico

Carico
Fattore di carico dinamico

Spiegazione del a) In tutte e quattro le direzioni principali di c) Alternativamente, per ottenere la stessa durata
grafico carico si considera il fattore 1, ovvero la durata nominale a fatica calcolata per le quattro
nominale a fatica viene raggiunta con carichi e principali direzioni di carico, il fattore di carico
fattori di carico pari al 100 %. dinamico secondo un angolo di 45 dovrebbe
b) Per ottenere la stessa durata nominale a fatica, essere 1,414 volte superiore rispetto al fattore
calcolata per le quattro direzioni principali di di carico dinamico considerato per le principali
carico, un carico inclinato di un angolo di 45 direzioni di carico. Questo generalmente impli-
dovr essere limitato a 0,707 volte il carico ca di considerare una guida lineare pi grande
diretto secondo una delle quattro direzioni oppure un pattino supplementare al fine di
principali di carico. aumentare la capacit di carico complessiva.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-13

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Al fine di aumentare la durata nominale a fatica, le Poich per il calcolo della durata nominale a fatica
guide devono essere disposte in modo congruo il rapporto tra il fattore di carico dinamico ed il
alle direzioni dei carichi presenti. In caso contrario valore del carico applicato viene elevato a potenza
la durata a fatica potrebbe risultare drasticamente secondo lesponente p, la durata nominale a fatica
ridotta. attesa con un carico inclinato di 45 si riduce
notevolmente.

p
(3-3) C
L= 105 m
F
p = 3 per le guide a sfera su rotaia
p = 10/3 per le guide a rulli su rotaia

0
100 %
90 %
315 80 %
45
70 %
60 %
50 %
40 %
30 %
20 %
10 %
270 0% 90

225 135

180

Influenza della direzione di carico sulla durata nominale a fatica (in %)

guide a sfera su rotaia


guide a rulli su rotaia

Esempio:
Con un carico agente con un angolo di 45 la
durata nominale a fatica di una guida a sfera su
rotaia scende al 35% rispetto alla durata nomina-
le determinata per una delle principali direzioni di
carico La durata nominale di una guida a rulli su
rotaia scende addirittura al 32%.
3-14 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.3 Precarico

Definizione del pre- Al fine di aumentare la rigidezza delle guide La scelta del diametro maggiorato determina il
carico lineari su rotaie profilate, i pattini possono essere precarico e genera una deformazione dei fianchi
precaricati. Il precarico anticipa gli effetti della del pattino verso l'esterno. A seconda del tipo di
deformazione elastica del corpo del pattino guida lineare sono disponibili versioni con diffe-
mediante l'inserimento di corpi volventi (diametro renti classi di precarico o versioni con gioco.
Dw) maggiorati di un valore definito dos.

DW = a + dos

DW = Diametro del corpo volvente (mm)


a = Distanza fra le piste di rotolamento (mm)
dos = Aumento del diametro (mm)

a a

DW DW

Precarico del pattino mediante l'inserimento di corpi volventi


di diametro maggiorato
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-15

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Classi di precarico I valori del precarico sono classificati in riferi- Maggiore il precarico del pattino maggiore sar
mento al fattore di carico dinamico C. In funzione la sua rigidezza.
del tipo di pattino sono disponibili fino a quattro
classi di precarico (C0, C1, C2, C3).

Selezione delle classi Codice classe Versione Fattore della clas- Campo di applicazione
di precarico di precarico se di precarico
Xpr ()
C0 Senza precarico 0 Per sistemi di guida particolarmente scorrevoli
(gioco) con il pi basso attrito possibile e minori influen-
ze esterne.
C1 Precarico medio 0,02 Per sistemi di guida senza gioco con bassi cari-
0,02 C (2 % di C) chi esterni e ridotte esigenze di rigidezza..
Con guide a rulli su 0,03 (RRS)
rotaia (RRS):
0,03 C (3 % di C)
C2 Precarico medio 0,08 Per sistemi di guida precisi e, allo stesso tempo,
0,08 C (8 % di C) elevati carichi esterni ed elevate esigenze di rigi-
dezza; consigliato anche per sistemi monorotaia.
Carichi o momenti possono essere applicati
senza un significativo cedimento elastico.
C3 Precarico elevato 0,13 Per sistemi di guida ad elevata rigidezza come,
0,13 C (13 % di C) ad esempio, macchine utensili di precisione o
macchine per deformazione. Carichi e momenti
possono essere applicati con un minimo cedi-
mento elastico.

La forza di precarico di una determinata classe


si calcola considerando il fattore di classe di
precarico Xpr. Il precarico un carico interno al
pattino e deve essere tenuto in considerazione
per il calcolo della durata nominale.

(3-4) Fpr = Xpr C

Fpr = Forza di precarico del pattino (N)


Xpr = Fattore della classe di precarico ()
C = Fattore di carico dinamico del pattino (N)

Esempio per un pattino a sfere di grandezza 25


avente un fattore di carico C pari a 22 800 N e
classe di precarico C2:

Fpr = Xpr C = 0,08 22800 N = 1824 N


3-16 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.4 Rigidezza
Definizione di La rigidezza di un pattino descrive la relazione tra (vedere criteri di selezione). La rigidezza di un
rigidezza il carico esterno e il cedimento elastico che ne determinato pattino dipende dalla classe di pre-
risulta nella direzione di carico. carico scelta. Maggiore il precarico del sistema,
maggiore sar la rigidezza. Le rigidezze dei pattini
La rigidezza rappresenta un criterio importante sono rappresentate nel grafico dalle curve di rigi-
per la scelta di una guida su rotaia. Le guide dezza (vedere esempio nella pagina seguente).
lineari su rotaie profilate presentano, a seconda
del tipo e della forma, diversi valori di rigidezza

Carico a
compressione Druck
GCompressione FFCompressione
Druck
F
FDruck
CCompressione = Compressione
(3-5) cDruck = G
DruckCompressione

Carico a compressione

Carico a trazione FTrazione


GTrazione
FZug
Zug
F
FDruck
C = Trazione
(3-6) cDruck Trazione
= G
DruckTrazione

Carico a trazione

Carico laterale FLaterale


GLaterale FSeite
Seite
F
FDruck
C Laterale = Laterale
(3-7) cDruck = G
DruckLaterale

Carico laterale
F = Carico risultante ad una forza (N)
G = Cedimento elastico nella
direzione di carico (Pm)
c = Rigidezza nella direzione di carico (N/Pm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-17

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Diagrammi di rigi- Rexroth pu fornire i diagrammi di rigidezza per le rico diretto verso l'alto (carico a trazione) e carico
dezza varie versioni di pattini e classi di precarico. Nella laterale. Oltre alla deformazione dovuta al carico
consultazione dei diagrammi si dovr tenere con- nelle tre direzioni principali, i pattini sono anche
to della direzione del carico. Vi sono dunque tre soggetti ad un cedimento angolare risultante da
curve distinte rispettivamente per i casi di carico sollecitazione a momento. Rexroth a richiesta pu
diretto verso il basso (carico a compressione), ca- fornire i diagrammi di rigidezza angolare.

Cedimento sotto Diagramma di rigidezza relativo alle direzioni principali di carico con precarico C1 (0,02 C) e C2 (0,08 C).
carico nelle principali Esempio: pattino a sfere tipo flangiato, grandezza 25
direzioni di carico

60

50
Cedimento elastico Gel (Pm)

40

30

20

10

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Forza F (N)

C1, carico a compressione -- C2, carico a compressione


C1, carico a trazione -- C2, carico a trazione
C1, carico laterale -- carico laterale
C2,

Cedimento angolare Diagrammi di rigidezza relativi al cedimento angolare nel caso di sollecitazione a momento di rollio e di
nel caso di sollecita- beccheggio con precarico C1 (0,02 C) e C2 (0,08 C).
zione a momento Esempio: pattino a sfere tipo flangiato, grandezza 25

14

12
Cedimento angolare D (')

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Momento M (Nm)

C1 Rollio -- C2 Rollio
C1 Beccheggio -- C2 Beccheggio
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.5 Precisione
Classi di precisione I pattini e le rotaie sono classificati secondo le
classi di precisione (vedere dettagli nelle pagine
seguenti). Ad ogni classe di precisione sono
associate determinate tolleranze che descrivono
uno scostamento massimo possibile.

Precisione in altezza La precisione in altezza definisce la variazione appoggio del pattino pu variare in relazione alla
dimensionale ammessa dellunit di guida nella classe di precisione entro tolleranze definite.
direzione z. La misura della distanza H tra la su-
perficie di appoggio della rotaia e la superficie di

Precisione laterale La precisione laterale definisce la variazione di tolleranza per il valore della quota A3 misurata
dimensionale ammessa dellunit di guida nella di- tra le superfici laterali della rotaia e lla superficie
rezione y. In questo caso si definisce un intervallo laterale di riferimento del pattino.

Parallelismo Il parallelismo definisce la deviazione tra due Il valore P1 indica la tolleranza di parallelismo fra
superfici parallele dell'unit di guida. le superfici di riferimento del pattino e della rotaia

H P1

P1
A3

P1

Quote H e A3 e parallelismo P1

H Quota della precisione in altezza


A3 Quota della precisione laterale
P1 Tolleranza di parallelismo
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Tolleranze delle La precisione in altezza e quella laterale sono mostra le tolleranze in altezza e laterali delle guide
classi di precisione definite dalle tolleranze delle quote H e A3 e lineari su rotaie profilate.
classificate in classi di precisione. Le tolleranze di
precisione si ottengono in relazione alle tolleranze
di produzione dei pattini e delle rotaie. La tabella

Classi di precisione Tolleranze1) delle quote H e A3 (Pm) Massima differenza delle quote H e
H A3 A3 su una rotaia (Pm)
H, A3
E 120 70 60
N 100 40 30
H 40 20 15
P 20 10 7
XP2) 11 8 7
SP 10 7 5
UP 5 5 3

Misurato al centro Per una qualsiasi combinazione di pattino Per differenti pattini nella stessa posi-
del pattino e rotaia in una qualsiasi posizione sulla zione sulla rotaia
rotaia
1. Tolleranze relative alla combinazione di classi di precisione differenti per rotaie e pattini disponibili su richiesta
2. Combinazione di pattini XP e rotaie SP per le sole guide a sfere su rotaie

Errore di parallelismo Gli errori di parallelismo dipendono dalle tolleran- della rotaia. Queste curve sono valide nel caso di
della guida in servizio ze di produzione delle rotaie. montaggio delle guide in condizioni ideali.
Il grafico qui di seguito mostra il massimo errore
di parallelismo P1 in funzione della lunghezza

E
50

N
40

H
30

20 P

SP
10
UP

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Errore massimo di parallelismo P1 della guida in servizio (misurata al centro del pattino) in funzione della lunghezza
della rotaia L
3-20 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Classi di precisione Le classi di precisione definiscono le tolleranze giungere classi di precisione pi elevate di quelle
geometriche della guida nelle direzioni preceden- stabilite dalla norma. Le classi di precisione delle
temente descritte, nonch le deviazioni massime guide lineari profilate su rotaia si selezionano in
possibili. Inizialmente le classi di precisione sono base alle esigenze applicative.
state stabilite dalla norma DIN 645. Grazie a tec-
niche avanzate di produzione stato possibile ag-

Classi di precisione delle guide lineari su rotaie profilate di Rexroth:

Guide lineari su rotaie Classi di precision


profilate
E N H P XP SP UP
eLINE Normale Alta Precisa eXtra Super Ultra
precisa precisa precisa
Guide a sfere su rotaie

Miniguide a sfere su
rotaie

Guide a sfere su rotaie


eLINE

Guide a rulli su rotaie

La classe di precisione XP disponibile solo le Nelle guide a rulli su rotaie sono inoltre disponibili
per i pattini a sfere ad elevata precisione e sono le rotaie nella classe di precisione GP (corrispon-
caratterizzati da ottime propriet di scorrimento. de alla classe di precisione SP con selezione
Le rotaie non sono disponibili nella classe XP. Le supplementare in base alla tolleranza in altezza).
classi di precisione XP, SP e UP sono adatte per Le guide a rotelle hanno tolleranze prefissate.
lavorazioni con asportazione di trucioli estrema-
mente precise, tecniche di misurazione, scansio-
ne ad alta precisione, tecnologie di erosione, ecc.

Elevato standard di Grazie all'elevato standard e precisione nella la- precisione richiesta.. Allo stesso modo anche
produzione vorazione di ogni componente, i pattini e le rotaie possibile montare diversi pattini sulla stessa una
sono intercambiabili senza problemi. Ad esempio rotaia. I pattini possono quindi essere ordinati
possibile montare senza alcuna selezione un separatamente ed essere in seguito combinati tra
qualsiasi pattino su una qualsiasi rotaia della loro.
stessa dimensione ottenendo sempre la classe di
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-21

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Scelta della classe Nel caso di distanza ridotta fra i pattini Nel caso di distanze elevate fra i pattini si
di precisione consigliabile scegliere dei pattini in classe di dovranno scegliere rotaie di classe di precisio-
precisione pi elevata rispetto a quella delle ne pi elevata rispetto a quella dei pattini. In
rotaie. Le variazioni dimensionali fra due o pi questi casi le tolleranze dimensionali relative
pattini ravvicinati sono un fattore decisivo in alle sole rotaie sono pi influenti nel determi-
quanto possono precaricare il sistema. nare eventuali sollecitazioni interne, special-
mente per applicazioni con due o pi rotaie in
parallelo.

Tabella delle combinazioni consigliate di rotaie e pattini:

Combinazione consigliata Classi di precisione della rotaia


E N H P SP UP
Classi di precisione E
del pattino
N
H
P
XP
SP
UP

La seguente tabella serve alla selezione generica secondo il tipo di applicazione:

Classi di precisione Tipo di applicazione Precisione


Handling Deformazione Asportazione Misurazioni,
testing
E eLINE Ridotte esigenze di precisione
N Normale
H Alta
P Precisa
Xp eXtra precisa
SP Super precisa
UP Ultra precisa Esigenze estremamente elevate di preci-
sione

3.1.1.6 Precisione durante lo spostamento


Cinque gradi di La precisione durante lo spostamento delle guide z
libert su rotaia profilate descritta mediante cinque dei
sei possibili gradi di libert. Si tratta dei gradi di Imbardata
libert assiali nella direzione y (variazione laterale) y x
e nella direzione z (variazione in altezza), e dei
gradi di libert rotazionali intorno allasse x (rollio),
allasse y (beccheggio) ed allasse z (imbardata).
Poich la direzione X rappresenta la direzione del Rollio Beccheggio
movimento della guida, non possibile fornire
alcun dato di precisione.

Direzione di movimento e cedimenti assiali e rotazionali


3-22 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Precisione durante lo Con il termine precisione geometrica si intende variando in numero discreto il numero dei corpi
spostamento descivere il comportamento del pattino durante lo volventi sotto carico. Le oscillazioni geometriche
spostamento (corsa). durante lo spostamento dovute alla pulsazione
La ricircolazione dei corpi volventi durante lo dei corpi volventi hanno un periodo che corri-
spostamento influenza la precisione geometrica sponde al doppio del diametro dei corpi volventi.
complessiva delle guide lineari su rotaie profilate. La geometria dei tratti di entrata e di uscita dei
Un particolare fenomeno di pulsazione si genera corpi volventi dalla zona di carico ha uninfluenza
quando i corpi volventi cambiano il loro stato fondamentale sulla pulsazione dei corpi volventi
di sollecitazione entrando nella zona di carico stessi.

Oscillazione verticale Anche le rotaie influenzano la precisione geome- Tutti questi fattori combinati - precisione della
e orizzontale trica dello spostamento. Oltre allinfluenza delle struttura circostante, del montaggio e delle
variazioni in altezza e laterali definite dalle classi di rotaie e degli stessi corpi volventi - influenzano
tolleranza, il fissaggio delle rotaie tramite delle viti la precisione durante lo spostamento del pattino
pu causare deformazioni locali nelle zone attorno generando micromovimenti lungo la rotaia. Questi
ai fori di fissaggio delle rotaie. In questo modo, si micromovimenti si verificano sia per i gradi di
generano delle oscillazioni durante lo spostamen- libert rotazionali (rollio, beccheggio, imbardata)
to in direzione verticale. sia per i gradi di libert direzionali (variazioni in
Oscillazioni in direzione orizzontale durante lo altezza e larghezza).
spostamento possono essere attribuite alla rettili-
neit della rotaia, ad errori di montaggio, nonch
ai difetti geometrici nella struttura di base.

Versione ad alta Le guide a sfere su rotaia sono disponibili in ver- spostamento particolarmante preciso. Questa
precisione sione "High-Precision" che, grazie alla particolare soluzione gi di serie per le classi di precisione
geometria della transizione tra la zona di carico XP, SP e UP.
e la zona di ricircolo, consente di ottenere uno

Variazioni in direzione Z
2

1
(m)

-1 50 100 150 200 250 300 350 400

-2 s (mm)

) ed un pattino a sfera del tipo ad alta


Confronto delle variazioni in altezza per un pattino a sfere tradizionale (

precisione ( ). Dimensione 35, diametro della sfera 6,35 mm

G = Variazione in altezza (Pm)


s = Spostamento (mm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-23

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Geometria di ingres- Le sfere vengono guidate fino alla zona di ingres- 1
so dei pattini a sfera so attraverso il frontale di ricircolo.
convenzionali Quando la distanza tra il pattino e la rotaia di-
venta inferiore al diametro delle sfere, la sfera 2
si comprime (precarico).
Il precarico aumenta nella zona di ingresso e 3
raggiunge il suo massimo nella zona di carico.
La sfera trasmette la sollecitazione dal pattino
alla rotaia. Zona di ingresso nei pattini convenzionali
La transizione dalla zona di ingresso a quella
di carico provoca con la sfera in ingresso una 1. Pattino
variazione del carico di tipo pulsante. 2. Corpi volventi
3. Rotaia

Geometria di ingresso La sfera viene guidata fino alla zona di ingresso 1


nei pattini a sfere ad attraverso il frontale di ricircolo.
alta precisione La sfera (5) entra nella zona di transizione non
sollecitata, poich la sfera (6) provoca la defor- 4 2
mazione elastica dell'estremit dell'inserto in ac- 3
ciaio (4). La deformazione risultante la somma
delle deformazioni conformi per sfera e tratto non
7 6 5
supportato dell'inserto in acciaio.
Quando la distanza tra l'inserto in acciaio e Zona di ingresso nei pattini ad alta precisione
la rotaia diventa inferiore al diametro della
sfera, la sfera verr gradualmente sottoposta a 1. Pattino
precarico. 2. Corpi volventi
Il precarico aumenter in modo progressivo 3. Rotaia
fin a quando la sfera (7) non avr raggiunto il 4. Inserto in acciaio
valore massimo del precarico.

Linserto in acciaio viene deformato tanto quanto Con i pattini a sfere ad alta precisione possibile
basta affinch la sfera che segue possa entrare quindi ottenere un comportamento estremamente
non sollecitata. In questo modo le sfere non dolce durante lo spostamento grazie all'ammor-
entrano nella zona di carico attraverso un tratto in tizzo delle sollecitazioni sulle sfere nella zona di
ingresso rigido bens attraverso un tratto curvili- ingresso.
neo e flessibile tangente alla zona di carico.

Ottimizzazione della Le seguenti raccomandazioni permettono di Utilizzare i pattini larghi in sistemi monorotaia
precisione durante lo ottimizzare la precisione durante lo spostamento
spostamento di una guida lineare profilate: Una qualit elevata delle strutture di fissaggio
Utilizzare pattini nella versione ad alta preci- relativamente alle tolleranze di forma e di posizio-
sione ne, nonch unalta qualit delle superfici, rappre-
Utilizzare pattini e rotaie con una classe di sentano i presupposti fondamentali per ottenere
precisione elevate unelevata precisione durante lo spostamento. I
Utilizzare pattini in versione lunga dati relativi alle tolleranze possono essere richiesti
Ridurre le coppie di serraggio delle viti delle direttamente a Rexroth.
rotaie
Attenzione: in questo modo le forze ed i mo-
menti trasmissibili potrebbero risultare inferiori.
Interasse ridotto dei fori di fissaggio delle rotaie
nel caso di esigenze di precisione elevate e
basse variazioni della forza di attrito
Prevedere sistemi di guida con due rotaie e
due pattini per rotaia
3-24 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
3.1.1.7 Attrito
Attrito delle guide Per dimensionare l'azionamento necessario
lineari su rotaie conoscere il valore dell'attrito. Per questo motivo
profilate vengono effettuate su tutte le guide lineari su FR
F
rotaie profilate le misurazioni dell'attrito. I valori v
di attrito sono indicati in tabelle nei rispettivi
cataloghi dei prodotti. Per alcuni casi particolari
possibile richiedere le forze di attrito direttamente
a Rexroth. FR
Con lazionamento dei pattini possibile che si
presentino delle variazioni delle forze di attrito
provocate dal continuo cambiamento del numero
di corpi volventi nella zona di carico. Le variazioni
dell'attrito sono generate anche dall'alternarsi
delle fasi di compressione e rilascio dei corpi vol-
venti allingresso e alluscita della zona di carico. Forza di attrito FR

60

50
FR (N)

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120
s (mm)


Misurazione dell'attrito in un pattino a sfere tradizionale ( ) ed in un pattino a sfere nella versione

ad alta precisione ( ) sottoposti allo stesso carico. Esempio: Dimensione 35, diametro della sfera 6,35 mm
FR = Forza di attrito (N)
s = Corsa (mm)

Il valore massimo della forza di attrito di una deter-


minata guida lineare su rotaie profilate dipende da:
Carico Velocit della corsa
Precarico Lubrificante
Isolamento Temperatura del pattino

Composizione del- Lattrito totale dei pattini consta di diverse


lattrito componenti:
Attrito volvente
Attrito radente
Attrito del lubrificante
Attrito della guarnizione
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-25

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.1 Tecnologia di sistema
Attrito volvente Lattrito volvente ha origine dalla rotazione dei contatto volvente (a 2 punti /a 4 punti /rapporto
corpi volventi sotto carico sulle superfici di di osculazione /profilatura, vedere capitolo 2). A
rotolamento. Lattrito volvente influenzato dalla seconda del contatto volvente presente si avran-
forma dei corpi volventi (sfere /rulli) e dal tipo di no diversi coefficienti di attrito.

Coefficienti di attrito delle guide lineari a sfere e delle guide a rulli su rotaia di Rexroth relativi allattrito
volvente con presenza di carico dalle direzioni principali di carico:

Guide lineari su rotaie profilate Tipo di contatto volvente Coefficiente di attrito P


Guide lineari a sfere Attrito volvente delle sfere con contatto 0,002
a 2 punti

Guide a rulli su rotaia Attrito volvente dei rulli con profilo 0,0004
logaritmico

Con un carico crescente aumenta anche lattrito zione, forze-peso, forze di accelerazione. I carichi
volvente degli elementi di guida. Il carico pu interni sono invece provocati dal precarico o dagli
essere una forza esterna od una forza interna. I errori di montaggio.
carichi esterni sono, ad esempio, forze di lavora-

Attrito radente Lattrito radente si presenta nel frontale di ricircolo


in plastica e nella corsa di ritorno (vedere figura)
tra i corpi volventi e le componenti in plastica. Le
componenti in plastica hanno dei compiti di guida
laterali e funzioni di ricircolo all'interno dei frontali.
Per mantenere lattrito radente tra i corpi volventi
e le componenti in plastica il pi basso possibile,
Rexroth impiega solo materiali con ottime proprie-
t di slittamento.
Attrito radente tra i corpi volventi nel frontale di ricircolo
e nella corsa di ritorno

Attrito del Lattrito dovuto al lubrificante dovuto al suo Con lubrificanti freschi, ovvero nella messa in
lubrificante spostamento all'interno del pattino. Lattrito del servizio subito dopo la rilubrificazione, il valore
lubrificante dipende dalle propriet del lubrifican- dellattrito aumenta in breve tempo. Dopo una
te stesso. breve fase transitoria, il valore dellattrito scende
nuovamente.

Attrito della L'attrito delle guarnizioni si genera nelle guarni- v


guarnizione zioni frontali ed in quelle longitudinali. Le tenute a
contatto scivolano durante la corsa lungo le rotaie
aumentando in questo modo lattrito totale della F
guida lineare. Le guarnizioni aggiuntive e le unit
di lubrificazione frontali (disponibili come acces-
sori) aumentano ulteriormente lattrito. Con guide
nuove, lattrito raggiunge il suo valore massimo. FR
La forza di attrito scende per verso un valore
costante dopo una breve fase transitoria.
Forza di attrito FR dovuta alla guarnizione
3-26 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.2 Scelta del prodotto
3.1.2.1 Assistenza nella scelta del prodotto

La scelta della giusta guida lineare su rotaia profi-


lata pu avvenire sulla base dei seguenti criteri:
Taglia della guida
Tipologia dei pattini
Caratteristiche di sistema
Fattori di carico Statico e Dinamico in rapporto
al carico applicato

Grandezze A seconda del tipo di rotaia profilata sono dispo-


nibili diverse grandezze ognuna caratterizzata da
differenti capacit di carico.

Le tabelle contengono un elenco delle grandezze di guida Rexroth aagiornato al 2005:

Guide lineari su rotaie profilate Grandezza


7 9 12 15 20 25 30 32 35 42 45 52 55 65 100 125
Guide a sfere su rotaia

Miniguide a sfere su rotaia


Guide lineari a sfere eLINE


Guide a rulli su rotaia


Guide a rotelle

Guide lineari su rotaie profilate Grandezze delle guide versione larga


20/40 25/70 35/90 55/85 65/100
Guide lineari a sfere
su rotaia
versione larga

Guide a rulli su rotaia


versione larga
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-27

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.2 Scelta del prodotto
Forma Ogni tipo di applicazione pu richiedere differenti Definizione Sigla
caratteristiche riguardo la geometria della guida (esempio)
da utilizzare. Per rispondere a questa esigenza F N S
esistono differenti forme construttive dei pattini. Larghezza Flangiato (F) F
Il seguente sistema di codifica identificatutte le Stretto (S)
tipologie di pattino (i codici si basano sulle iniziali Largo (B)
in lingua tedesca). Lunghezza Normale (N) N
Lungo (L)
Le guide a rotelle, a causa della loro specificit non
Corto (K)
considerano questo sistema di codifica.
Altezza Altezza standard (S) S
Alto (H)
Basso (N)
Sistema di identificazione per i pattini

La tabella mostra quali sono le forme costruttive dei pattini disponibili per ogni tipo di guida:

Tipo di guida lineare Larghezza F S B


Lunghezza N N L K K N N N L L K K N L
Altezza S N S S N S N H S H S N N S
Sigla FNS FNN FLS FKS FKN SNS SNN SNH SLS SLH SKS SKN BNN BLS

Guide a sfere su
rotaia

Miniguide a sfere su
rotaia

Guide a sfere su
rotaia eLINE

Guide a rulli su rotaia



3-28 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.2 Scelta del prodotto
Caratteristiche di sistema In base allapplicazione sono richeste alle guide lineari differenti caratteristiche.

Tipo di guida lineare Capacit di Rigidezza Precisione Attrito Velocit


carico massima
Guide a sfere su rotaia
+++ ++ +++ +++ 10 m/s

Miniguide a sfere su
rotaia ++ ++ ++ +++ 5 m/s

Guide a sfere su rotaia


eLINE ++ + ++ +++ 2 m/s

Guide a rulli su rotaia


+++ +++ +++ ++ 3 m/s

Guide a rotelle
+ o + +++ 10 m/s

Tipo di guida lineare Comportamento a Silenziosit Necessit di Costi


corsa breve lubrificazione
Guide a sfere su rotaia
++ +++ ++ ++

Miniguide a sfere su
rotaia ++ ++ +++ ++

Guide a sfere su rotaia


eLINE- ++ ++ +++ +++

Guide a rulli su rotaia


+++ ++ ++ +

Guide a rotelle
++ +++ +++ ++

+++ Ottimo
++ Buono
+ Discreto
o Sufciente
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-29

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.2 Scelta del prodotto
Rapporti fra i Fattori Tramite i rapporti fra i Fattori di Carico Dinamico e Da questi possibile ricavare i fattori di carico
di Carico Dinamico Statico e il carico applicato sui pattini possibile necessari, mentre dalle tabelle dei fattori di carico
e Statico e il carico arrivare ad una preselezione delle guide. Il rap- presenti a catalogo si individuano i prodotti relati-
applicato porto con il carico dinamico C/Fmax ed il rapporto vamente al tipo di rotaia, alla grandezza, e al tipo
con il carico statico C0/F0 max dovrebbero essere di pattino.
scelti in modo adeguato all'applicazione.

Rapporto fra Fattore di C = Fattore di carico dinamico (N)


C
Carico Dinamico e carico Fmax = Carico dinamico massimo sul pattino maggior-
massimo = Fmax mente sollecitato (N)

Se il carico statico F0 max maggiore di Fmax:

Rapporto fra Fattore di C0 = Fattore di carico statico (N)


C0
Carico Statico e carico F0 max = Carico statico massimo
massimo = F0 max sui pattini maggiormente sollecitati (N)
Fmax = Carico dinamico massimo sui pattini
maggiormente sollecitati (N)
Se il carico statico F0 max minore di Fmax, il rap-
porto precedente viene calcolato considerando il
carico dinamico massimo

Rapporto fra Fattore di


C0
Carico Statico e carico
massimo = Fmax

Valori indicativi per le La seguente tabella contiene i valori indicativi per


relazioni di carico le relazioni di carico.
I valori della tabella sono solo dei valori pura-
mente indicativi, tenuto conto delle pi comuni
esigenze del cliente in base all'applicazione e al
settore (ad esempio durata a fatica, precisione,
rigidezza).

Tipi di macchina /settore C/Fmax C0/F0 max


Esempio di applicazione
Macchina utensile Generale 6 ... 9 >4
Tornitura 6 ... 7 >4
Fresatura 6 ... 7 >4
Molatura 9 ... 10 >4
Incisione 5 >3
Macchine per materie plastiche e gomme Stampaggio a iniezione 8 >2
Lavorazione del legno e macchine per la lavora- Segatura, Fresatura 5 >3
zione del legno
Settore della tecnica di installazione, tecnica di Handling 5 >3
movimentazione e robotica industriale
Settore dellidraulica a olio e della pneumatica Sollevamento/Abbassamento 6 >4
3-30 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.2 Scelta del prodotto
3.1.2.2 Procedimento per la scelta del prodotto

Il procedimento per la scelta ottimale della guida Inoltre, alcune guide sono spesso impiegate in
dipende da diversi parametri. Il procedimento modo diverso a seconda dei settori ed applicazio-
menzionato di seguito pertanto solo un esempio ni. Se, ad esempio, gi dallinizio si conosce una
e non valido per tutte le applicazioni. Per alcuni determinata esigenza di precisione per la guida, si
impieghi potrebbe essere sensato seguire un possono eliminare alcune versioni gi da subito.
procedimento diverso. Spesso anche il punto di Pertanto gi dallinizio della scelta del prodotto si
partenza pu essere differente. Mentre nel caso di consiglia di eseguire approssimativamente tutti i
nuovi progetti vi sono generalmente tutte le pos- passi. Successivamente si dovrebbe subito effet-
sibilit di scelta, nel caso di modifiche a progetti tuare la scelta dettagliata ed il calcolo della durata
esistenti le alternative sono piuttosto limitate. a fatica.

Procedura
1. Passo Stabilire le esigenze
2. Passo Selezionare le guide lineari adatte
3. Passo Stabilire la disposizione ed il layout delle guide lineari
4. Passo Determinare la classe di precarico
5. Passo Calcoli
6. Passo Determinare la classe di precisione
7. Passo Completare la selezione
Risultato Dati dellordine con codice del materiale

Passo 1 Allinizio del procedimento di selezione delle Esigenze


Stabilire le esigenze guide lineari su rotaie profilate dovranno essere Lunghezza della corsa
determinate le seguenti esigenze e condizioni di
Velocit
esercizio.
Accelerazione
Masse
Carichi di lavoro
Precisione
Rigidezza
Interassi caratteristici
Ciclo di lavoro
Durata a fatica richiesta
Condizioni ambientali
Condizioni di esercizio
Funzioni supplementari (misura della posizione, azio-
namento, frenatura)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-31

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.2 Scelta del prodotto
Passo 2 Il passo successivo calcolare o stimare i carichi Tipo di guida lineare Abbrevia- Capitolo
Selezionare le guide agenti su ogni pattino. Tramite i fattori di carico e zione
lineari adatte il procedimento di selezione sar possibile sce- Guide a sfere su rotaia BRS 3.2
gliere la guida su rotaie pi adatta (tipo, dimen-
Mini guide a sfere su rotaia Mini-BRS 3.3
sione e forma).
Le capacit di carico sono disponibili nei rispettivi Guide a sfere su rotaia eLINE- 3.4
cataloghi dei prodotti Rexroth. In questo modo eLINE BRS
possibile determinare i rapporti di carico statico e Guide a rulli su rotaia RRS 3.5
dinamico (C0/F0max e C/Fmed). Guide a rotelle CRG 3.6
Le tabelle di selezione sono state presentate nel ca-
pitolo 3.1.2.1 e si riferiscono alle grandezze, alla forma
ed alle caratteristiche del sistema.

Passo 3 Ora si dovr stabilire la disposizione delle guide Parametri Capitolo


Stabilire la disposizione lineari (vedere capitolo 3.1.3). Prima per si dovr Numero dei pattini e delle guide 3.1.3.1
ed layout delle guide invece stabilire il numero dei pattini e delle rotaie.
Disposizioni di montaggio 3.1.3.2
lineari Infine si dovr definire la disposizione di mon-
taggio (orizzontale, verticale, obliqua, a parete o Fissaggio delle rotaie 3.1.3.3
sospesa). In secondo luogo si stabilisce il metodo Fissaggio dei pattini 3.1.3.4
di fissaggio delle rotaie e dei pattini. In questo Configurazione delle strutture di appoggio 3.1.3.5
caso si dovr prestare particolare attenzione alla
posizione ed allimpiego delle battute laterali.

Passo 4 Sulla base della rigidezza richiesta, si dovr Capitolo


Determinare la classe determinare la classe di precarico. E' possibile Selezione della classe di precarico 3.1.1.3
di precarico consultare i diagrammi di rigidezza per verificare
se la rigidezza richiesta viene raggiunta. Nel caso
in cui la rigidezza risultante non sia ancora suf-
ficiente, il sistema di guida lineare dovr essere
ridimensionato. In base al tipo di applicazione una
tabella di riferimento pu aiutare a selezionare il
precarico pi adatto.
3-32 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.2 Scelta del prodotto
Passo 5 Sulla base dei dati esistenti si eseguono ora Procedimento di calcolo Capitolo
Calcoli i calcoli per determinare la durata nominale a Stabilire le condizioni di esercizio 3.1.5.2
fatica nonch il coefficiente di sicurezza al carico
Forze e momenti di carico 3.1.5.3
statico. Se i valori richiesti non vengono raggiunti,
si dovranno eseguire nuovamente i passi dalluno Carico combinato equivalente sui componenti 3.1.5.4
al quattro e scegliere in maniera adeguata unaltra Considerazione del precarico 3.1.5.5
guida lineare. Rexroth offre ai suoi clienti un servi- Carico dinamico equivalente sui componenti 3.1.5.6
zio per il calcolo della durata nominale a fatica.
Durata a fatica 3.1.5.7
Carico statico equivalente sui componenti 3.1.5.8
Coefficiente di sicurezza al carico statico 3.1.5.9

Passo 6 Quando le esigenze relative alla durata a fatica Capitolo


Determinare la classe vengono soddisfatte, come passo successivo Selezione della classe di precisione 3.1.1.5
di precisione viene determinata la classe di precisione della
guida. Questa dipende fortemente dal campo
di applicazione, nonch dal modo in cui viene
utilizzata la guida lineare. Il grafico di selezione e
le tabelle sono di aiuto in questa fase.

Passo 7 Come ultimo passo vengono definiti gli accessori Completamento della selezione Capitolo
Completare la sele- a completamento delle guide. Ci comprende le Lubrificazione 3.1.6.1
zione specifiche sulla lubrificazione e la determinazione
Guarnizione 3.1.6.2
dellintervallo di lubrificazione. Inoltre, dovr essere
selezionata anche una protezione idonea contro Protezione alla 3.1.6.3
gli agenti inquinanti che contribuiscono a ridurre corrosione
la durata a fatica, questo significa che si dovranno Funzioni Unit di frenatura e 3.1.6.4
scegliere le guarnizioni oppure una opportuna supplementari bloccaggio
protezione anticorrosione.
Azionamenti a 3.1.6.4
Le guide Rexroth possono essere dotate di funzio-
cremagliera
ni supplementari considerando unit di frenatura e
bloccaggio, azionamenti a cremagliera e sistemi di Sistema di misura 3.7
misurazione integrati. integrato

Risultato: Giunti all'ultimo passaggio sono ormai definiti tutti


Dettagli per l'ordine e gli elementi necessari per l'ordine inclusi i codici
codici dei materiali dei materiali per i pattini, le rotaie e gli accessori
necessari.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-33

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Stabilire la dispo- In questo capitolo viene descritto come stabilire Procedimento Capitolo
sizione delle guide la disposizione delle guide lineari. Numero di pattini e di rotaie 3.1.3.1
lineari Questa procedura si compone di pi fasi che
Orientamento di montaggio delle guide 3.1.3.2
sono riassunte nella tabella.
lineari
Le differenti peculiarit e caratteristiche di ogni di-
sposizione o schema di montaggio sono illustrate Montaggio delle rotaie 3.1.3.3
con riferimento ai casi pi comuni. Montaggio dei pattini 3.1.3.4
Definizione della struttura di appoggio 3.1.3.5

Note sul procedimento:


il procedimento descritto per determinare la di-
sposizione delle guide lineari rappresenta solo un
suggerimento da parte di Rexroth. Il procedimen-
to effettivo dipende fortemente dalle specifiche
applicazioni e pu avvenire secondo una modalit
differente.

3.1.3.1 Numero dei pattini e delle rotaie

Il numero dei pattini e delle rotaie di unapplica- Numero dei pattini e delle rotaie
zione influenza le caratteristiche del sistema di
guida, quali la capacit di carico, la rigidezza, la Un pattino
precisione durante la corsa, la lubrificazione ed i Una rotaia
costi. Il numero di pattini utilizzati comporta anche
determinate esigenze relative al progetto dellin-
tera macchina come, ad esempio, la precisione Due pattini
richiesta delle superfici di montaggio. Una rotaia

Pertanto possono variare sia il numero dei pattini


per ogni rotaia, sia il numero delle stesse rotaie. Due pattini
Tipicamente vengono considerati questi schemi di Due rotaie
montaggio:

Quattro pattini
Due rotaie

Sei pattini
Due rotaie

Otto pattini
Due rotaie
3-34 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
3.1.3.2 Orientamento di montaggio delle guide lineari

L'orientamento di montaggio viene definito se- delle guide lineari. A seconda della posizione di
condo le combinazioni di un pattino ed una rotaia montaggio si dovr assicurare una lubrificazione
sotto riportate. La posizione di montaggio delle ottimale adatta. I consigli sulla lubrificazione per
guide lineari dipende dal progetto della macchina tutte le posizioni di montaggio si possono trovare
ed influenza il comportamento alla lubrificazione nei rispettivi cataloghi dei prodotti.

Posizione di montaggio con rotazione intorno allasse x Posizione di montaggio con rotazione intorno allasse y
Montaggio orizzontale Montaggio orizzontale
Senza rotazione intorno allasse x Senza rotazione intorno allasse y

Montaggio inclinato Montaggio inclinato


Rotazione 0... 90 intorno allasse x Rotazione 0... 90 intorno allasse y

Montaggio a parete Montaggio verticale


Rotazione 90 intorno allasse x Rotazione 90intorno allasse y

Montaggio inclinato Montaggio inclinato


Rotazione 90... 180 intorno allasse x Rotazione 90... 180 intorno allasse y

Montaggio capovolto Montaggio capovolto


Rotazione 180 intorno allasse x Rotazione 180 intorno allasse y

3.1.3.3 Fissaggio delle rotaie

Le rotaie standard possono essere avvitate dalla pagine seguenti.


parte superiore o dalla parte inferiore. Come viti di Le rotaie a V con profilo a forma di coda di rondine
fissaggio vengono considerate viti testa cilindrica possono essere montate tramite tasselli di spinta o
ad esagono incassato secondo la norma DIN EN tramite presellatura diretta nel basamento.
ISO 4762. Il catalogo dei prodotti contiene tutti i
consigli e le indicazioni sul fissaggio e sulle dimen-
sioni delle viti. Per alcuni esempi vedere anche le

Fissaggio delle rotaie Con questo tipo di fissaggio i fori sulla parte
dallalto superiore della rotaia, dopo aver fissato le viti,
devono essere chiusi. Solo in questo modo
garantito che le guarnizioni non verranno danneg-
giate e che non si possa raccogliere sporcizia
nelle lamature dei fori.
possibile eseguire questa operazione tramite:
Nastro di protezione
Tappi di chiusura in plastica
Tappi di chiusura in acciaio
Rotaia avvitata dallalto
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Protezione dei fori di Sistema di chiusura Vantaggi Svantaggi
fissaggio Nastro di protezione
Una sola protezione per tutti i fori necessario uil fissaggio alle
Riutilizzabile estremit della rotaia
Intercambiabile necessario uno spazio aggiun-
Montabile successivamente tivo per il fissaggio del nastro alle
Montaggio rapido grazie all'aggan- estremit delle rotaie
cio a clip
Ottimo effetto protettivo in combi-
nazione con le guarnizioni frontali
dei pattini
Tappi di chiusura in plastica
Economico Non riutilizzabile
Non si richiede alcuno spazio ag- Ogni foro deve essere chiuso
giuntivo alle estremit delle rotaie singolarmente
Ridotto effetto di tenuta delle
guarnizioni frontali dei pattini
Sensibile agli stress meccanici
(p.es. urti)

Tappi di chiusura in acciaio


Elevata resistenza Non riutilizzabile
Non si richiede alcuno spazio ag- Ogni foro deve essere chiuso
giuntivo alle estremit delle rotaie singolarmente
Ottimo effetto protettivo in combi- Montaggio dispendioso
nazione con le guarnizioni frontali (richiesto uno strumento speci-
dei pattini fico)
Resistente agli stress meccanici Molto costoso
(p.es. urti)

Fissaggio delle rotaie In questo caso non necessaria la chiusura dei


dal basso fori. Inoltre, le guide Rexroth di determinate gran-
dezze, possibile l'utilizzo di viti con una resisten-
za superiore di quelle utilizzabili con le versione
avvitabile dallalto. Questo permette di ottenere
una pi elevata rigidezza e forze laterali ammissibili
superiori.

Rotaie avvitate dal basso

Avvitabile dal basso Vantaggi Svantaggi


Protezione aggiuntiva non neces- Montaggio / smontaggio delle ro-
saria taie potrebbero risultare difficoltosi
Non viene richiesto alcuno spazio in base al tipo struttura di appog-
aggiuntivo alle estremit delle gio che viene considerata
rotaie Spesso non realizzabile per ragioni
Ottimo effetto protettivo in combi- legate al design della macchina
nazione con le guarnizioni frontali
dei pattini
3-36 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Fissaggio delle rotaie Per le grandezze pi comuni Rexroth offre rotaie
a V con tassello di con profilo a coda di rondine (guide a V). La ro-
spinta taia poggia contro una superficie di riferimento di
forma opportuna ricavata nel basamento. I tasselli
di spinta provvedono al suo fissaggio. Le guide
a V con tasselli di spinta sono disponibili per le
guide a rulli su rotaia.

Rotaie a V con tasselli di spinta

Rotaie a V con tasselli Vantaggi Svantaggi


di spinta
Non sono necessari tappi o nastri di Lateralmente si richiede spazio
protezione a protezione della rotaia aggiuntivo per il montaggio
Nessuna vite di fissaggio agisce La lavorazione della superficie di
direttamente sulla rotaia. L'assenza battuta sul basamento ed il mon-
di pressioni localizzate dovute al ser- taggio delle rotaie sono operazioni
raggio delle viti comporta un stress dispendiose
uniforme lungo tutta la rotaia.
Non necessario alcun fissaggio
laterale supplementare
Non si richiede alcuno spazio aggiun-
tivo alle estremit delle rotaie

Fissaggio a pressio- Le rotaie a V possono essere fissate anche


ne delle rotaie a V al direttamente nel basamento. Con questo tipo di
basamento fissaggio la rotaia viene bloccata sfruttando la
deformazione plastica della struttura di appoggio
che quindi dovr essere realizzata con un materia-
le adatto come ad esmpio l'alluminio. Questo tipo
di fissaggio permette di ridurre i costi di pro-
duzione della struttura di appoggio della rotaia.
Le guide a V per questo tipo di fissaggio sono
disponibili per le guide a sfere su rotaia.

Rotaia a V con fissaggio a pressione

Rotaia a V Vantaggi Svantaggi


con fissaggio a pressione
Non necessaria alcuna protezione necessario ai fini del montaggio
Non necessario avvitare alcuna si richiede uno spazio aggiuntivo
vite di fissaggio lateralmente alla rotaia
Assemblaggio rapido Sono necessari strumenti specifici
Riduzione dei costi Capacit di carico ridotte a causa
Assenza di fori o viti nella struttura del basamento in alluminio
di fissaggio
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-37

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Confronto fra le diver- La scelta del tipo di ozione di fissaggio della rota- I valori si riferiscono a rotaie grandezza 25 di lun-
se tipologie di fissag- ia dipende dalla specifica applicazione. La tabella ghezza 536 mm considerando 9 viti di fissaggio.
gio e tempi richiesti qui di seguito mostra il tempo di montaggio per
per il montaggio nove diverse varianti.

Opzione Illustrazione Descrizione Tempo di montaggio in %


1 La rotaia avvitata dallalto. I fori di fissaggio non sono chiusi.
Questa variante non consigliata da Rexroth e serve solo per il
100
confronto.

2 La rotaia avvitata dallalto e dotata di nastro di protezione fissato


alle estremit da serranastri in alluminio.
125

3 La rotaia avvitata dallalto e dotata di nastro di protezione, fissato


alle estremit da cappucci in plastica. 130

4 La rotaia avvitata dallalto. I fori vengono chiusi con tappi di coper-


tura in plastica dopo lavvitamento.
125

5 La rotaia avvitata dallalto. I fori vengono chiusi con tappi di coper-


tura in acciaio dopo lavvitamento, i quali vengono inseriti tramite un
225
dispositivo di assemblaggio.

6 La rotaia avvitata dallalto. Inoltre stata aggiunta una tenuta late-


rale mediante l'uso di lardoni a sezione rastremata. Questa variante
180
senza protezione dei fori serve solo per il confronto.

7 La rotaia avvitata dal basso.

130

8 La rotaia a V viene fissata tramite i tasselli di spinta. Poich questi


rappresentano gi una tenuta laterale, pu essere confrontata con
130
la variante 6. Il tempo di assemblaggio considerevolmente pi
basso.
9 La rotaia a V fissata a pressione in un basamento realizzato in
alluminio.
115
3-38 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Sollecitazione delle Le elevate capacit di carico delle guide lineari su fissaggio dovr essere ricalcolata a parte.
viti di fissaggio delle rotaie profilate possono superare i limiti di carico Maggiori dettagli sui carichi consentiti sono
rotaie delle viti di fissaggio previste dalla norma DIN disponibili nei rispettivi cataloghi dei prodotti. La
645-1. Il punto pi critico il collegamento della tabella contiene un estratto dal catalogo delle gui-
rotaia al basamento. Se i carichi a strappo Fz o de a sfere su rotaia.
i momenti Mx sono maggiori rispetto ai rispettivi
carichi massimi ammissibili Fz max e momenti Mx max
indicati nella tabella, la resistenza delle viti di

Mx max Mx max

Fz max Fz max

Carichi agenti sulle viti di fissaggio nelle rotaie avvitate Carichi agenti sulle viti di fissaggio nelle rotaie avvitate
dallalto dal basso

La tabella mostra alcuni esempi di massimi carichi a strappo e massimi momenti ammissibili per le diverse
tipologie di pattini in funzione anche dei collegamenti a vite delle rotaie:

Rotaie Grandezza Carichi statici in sollevamento Fz e momenti Mx


Pattini Corti Pattini Normali Pattini Lunghi

FKS, SKS, FKN, SKN FNS, SNS, SNH, FNN, FLS, SLS, SLH
SNN
Fz max Mx max Fz max Mx max Fz max Mx max
N Nm N Nm N Nm
Avvitate 20 10 000 90 11 700 106 13 400 121
dallalto 25 14 600 154 17 100 180 19 500 205
30 360 32 400 420 37 100 480
Avvitate 20 128 16 500 149 18 900 170
dal basso 25 14 300 150 16 700 170 19 100 200
30 350 31 700 410 36 200 470
Valori di esempio tratti dal catalogo delle guide a sfere su rotaia

I dati valgono per le seguenti condizioni: Nel caso di carichi sulle guide anche in direzio-
Viti di fissaggio in classe di resistenza 12.9 ne laterale necessario verificare la tenuta dei
Viti avvitate con la coppia di serraggio pre- fissaggi anche lateralmente (vedere capitolo
scritta 3.1.3.5).
Viti leggermente oleate
Basamento di fissaggio in acciaio o in ghisa
Profondit di avvitamento minima pari a 2 volte
il diametro della filettatura
Per le viti di classe di resistenza 8.8 pu esse-
re stabilito un coefficiente riduttivo di circa 0,6
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-39

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Rotaie composte da Le rotaie possono essere fornite in un unico spezzoni da giuntare al montaggio. Le superfici
pi spezzoni pezzo solo fino ad una lunghezza massima. Tale frontali delle rotaie sono lavorate in modo tale da
lunghezza dipende dal tipo, dalla grandezza e dal ottenere una giunzione senza discontinuit in gra-
modello della guida lineare. Nel caso di rotaie di do di garantire le massime prestazioni della guida.
lunghezze pi elevate esse vengono fornite in pi

Marcatura delle ro- Le rotaie composte in pi spezzoni sono com- numero di identificazione (d). Inoltre, le giunzioni
taie composte da pi pletamente identificabili da una marcatura alle sono contrassegnate mediante numeri sequenziali
spezzoni estremit del primo e dell'ultimo spezzone che (b), ottenendo sempre la sequenza corretta per il
compone la rotaia. Le giunzioni (a) sono dotate di montaggio

a)

001 001

c) d) c)

Rotaia compostain due parti

a) b) a) b)

001 001 002 002

c) d) d) c)

Rotaia composta da 3 o pi tratti

a) Giunzioni
b) Numeri sequenziali
c) Marcatura completa sulle estremit iniziale e
finale
d) Numero di identificazione delle giunzioni
3-40 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
3.1.3.4 Fissaggio dei pattini

Come per le rotaie anche per i pattini esiste la A seconda delle necessit i pattini possono esse-
possibilit di fissaggio dal basso o dall'alto. In re ulteriormente vincolati mediante spinatura.
questo caso si dovr fare attenzione a scegliere il
giusto modello di pattini (vedere sotto).

Avvitamento dei Tutti i pattini sono dotati di fori filettati standardiz-


pattini dallalto zati per lavvitamento dallalto. Si tratta di filet-
tature metriche. Il numero di fori di fissaggio, gli
interassi e la disposizione dipende dal tipo, dalla
grandezza e dalla versione del pattino.

Esempio di avvitamento dallalto

Avvitamento dei I pattini di forma flangiata possono essere


pattini dal basso avvitati anche dal basso. La disposizione dei fori
standardizzata. Per i fori di fissaggio centrali
possibile utilizzare solamente viti a testa cilindrica
ribassata secondo la norma DIN 6912.

Esempio di avvitatura dal basso

Spinatura dei pattini Per aumentare la rigidezza al carico laterale i


pattini possono essere ulteriormente vincolati
tramite spinatura. Le posizioni dei fori di spinatura
sono indicate nei rispettivi cataloghi. Per esigenze
costruttive possibile che siano gi presenti nella
posizione indicata a catalogo prefori pronti per
essere alesati. Per la spinatura possono essere
impiegate spine coniche o cilindriche secondo la
norma DIN ISO 8734.

Fissaggio supplementare tramite spine


R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-41

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
3.1.3.5 Definizione della struttura di appoggio

Forze laterali ammis- In presenza di carichi laterali si dovr sempre veri- I valori indicativi sono espressi in funzione del
sibili senza sistemi ficare che le viti di fissaggio selezionate siano ido- fattore di carico dinamico C. Se il valore ammissi-
supplementari di nee alla trasmissione di queste sollecitazioni. Per bile viene superato, si deve ricorrere a battute di
riferimento laterale effettuare questo controllo possibile consultare riferimento o in generale a sistemi o dispositivi di
le tabelle riportate sui cataloghi dove, per ogni fissaggio laterale oppure a spinatura. Le tabelle
grandezza, vengono riportati i valori del carico riportate qui sotto mostrano valori di riferimento
ammisisbile senza sistemi di riferimento laterali. estratti dal catalogo delle guide a sfere su rotaie.

O1 O2 O1 O4 O4 O4

O6 O3

Esempio di fissaggio di pattini e rotaie

Esempio: 12.9) (O4). Le rotaie vengono fissate anchesse


Un pattino a sfera FNS di grandezza 25 deve es- dallalto con viti a testa cilindrica (DIN EN ISO
sere fissato dallalto con sei viti a testa cilindrica 4762, 6 x 30, classe di resistenza 12.9) (O3).
(DIN EN ISO 4762, M8 x 20, classe di resistenza

Grandezza Dimensione delle viti


Pattini Rotaie
O1 O2 O4 O3 O6
ISO 4762 DIN 6912 ISO 4762 ISO 4762 ISO 4762
4 pezzi 2 pezzi 6 pezzi
20 M5x16 M5x12 M6x16 M5x25 M6x16
25 M6x20 M6x16 M8x20 M6x30 M6x20
30 M8x25 M8x16 M10x20 M8x30 M8x20

Classe di resistenza Forze laterali ammissibili senza sistemi supplementari di riferimento laterale1)
delle viti Pattini Rotaie
O1 O2 O4 O3 O6
8.8 11 % C 15 % C 23 % C 6%C 6%C
12.9 18 % C 22 % C 35 % C 10 % C 10 % C
Valori di riferimento estratti dal catalogo delle guide a sfera su rotaia

Risultato:
Il pattino pu essere sollecitato lateralmente al In presenza di sollecitazioni laterali pi elevate
massimo con 0,35 C (35 % C). Le viti delle rotaie sono necessarie le battute di riferimento o un
in assenza di battute di riferimento o ulteriori di- equivalente sistema di riferimento laterale.
spositivi di fissaggio laterale, possono trasmettere
solamente 0,10 C (10 % C).
3-42 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Battute laterali Per garantire un montaggio preciso e semplice, Rispettando questi valori viene garantita la luce
sufficiente a trasmettere elevati carichi laterali, la necessaria tra il basamento ed il pattino. Il raggio
struttura di appoggio deve prevedere una battuta r1 un valore massimo che garantisce un mon-
laterale di riferimento. Nei cataloghi sono fornite taggio ottimale.
Battute laterali sul laltezza h1 ed il raggio r1 della battuta. Per quanto
basamento riguarda l'altezza della battuta sono riportati i valo-
ri di tolleranza minimo e massimo da rispettare.

h1

r1

Battute laterali sul basamento

Battute laterali per il Analogamente alle rotaie, anche per i pattini si superiori. In fase di progetto laltezza h2 e il raggio
fissaggio dei pattini consiglia di prevedere battute laterali di riferimen- r2 devono essere rispettate. Laltezza h2 della
to. Queste ultime infatti semplificano il mon- battuta garantisce un'ottimale trasmissione della
taggio sulla struttura aumentando la precisione sollecitazione laterale. I valori necessari sono
e garantendo sollecitazioni laterali ammissibili riportati a catalogo.

r2

h2

Battute laterali per il fissaggio dei pattini


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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Fissaggio laterale I fissaggi laterali permettono il trasferimento di Per un fissaggio laterale supplementare sul lato
forze laterali elevate e facilitano lallineamento opposto possibile prevedere diverse soluzioni.
preciso delle guide lineari. Queste soluzioni sono tutte ugualmente valide
In presenza di 2 o pi rotaie si raccomanda una per sopportare spinte laterali. L'entit delle forze
battuta laterale per la rotaia principale. In questo laterali dipende tuttavia fortemente dal tipo di so-
modo si semplifica l'allineamento delle rotaie. luzione adottata. La resistenza dei fissaggi laterali
Questo principio valido anche per i pattini. deve essere verificata di volta in volta.

Soluzioni per il fis- Opzioni Fissaggio laterale


saggio laterale 1 Battuta laterale su pattini e rotaie
di rotaie e pattini

2 Lardone a sezione rastremata

3 Doppio lardone a sezione rastremata

4 Staffa laterale

5 Vite di aggiustaggio

6 Vite di bloccaggio
3-44 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Opzione Fissaggio laterale
7 Albero con vite a testa svasata

8 Piastrina di bloccaggio con vite a testa


svasata

9 Inserto inclinato e vite a testa svasata

10 Rotaia con fissaggio a pressione

11 Rotaia a V con tassello di spinta

12 Rotaia a V con fissaggio a pressione

Scelta dei fissaggi Per determinare la disposizione ed il tipo di fis- In ogni caso dovranno essere controllati sempre
laterali saggio laterale da considerare per rotaie e pattini i costi per le tipologie scelte, nonch si dovranno
sar necessario considerare i seguenti fattori : prendere in considerazione i costi di acquisto, di
Sollecitazione produzione ed i costi di montaggio previsti.
Precisione
Metodo di montaggio
Geometria
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Sollecitazione La disposizione ed il numero delle guide lineari Per il trasferimento dei carichi laterali, le battu-
dipende dall'intensit e dalla direzione dei carichi te dovranno essere disposte in accordo con il
agenti sulle guide stesse . flusso delle forze. I semplici carichi a strappo e
Nei casi in cui le forze laterali superino i massimi a compressione non hanno alcuna influenza sul
valori ammissibili si devono necessariamente posizionamento delle battute. Uneccezione rap-
predisporre delle battute o dei fissaggi late- presentata in questo senso dalle guide a V, al cui
rali supplementari. Incrementando per altro la montaggio si accompagna inevitabilmente anche
rigidezza laterale del sistema oltre ad rinforzare il un fissaggio laterale. I seguenti esempi servono
collegamento per questo motivo sono raccoman- come chiarimento:
date in caso di urti o vibrazioni.

Sollecitazione Superfici di riferimento Caratteristiche


Senza superfici di riferimento Adatto alla trasmissione di piccoli carichi
Fissaggio di pattini e guide senza laterali che possono essere trasferiti
superfici di riferimento tramite le sole viti di fissaggio.

2 superfici di riferimento Adatto alla trasmissione di carichi laterali


Fissaggio di pattini e rotaie entrambi elevati in una sola direzione.
con una sola superficie di riferimento
(su lati opposti)

4 superfici di riferimento Adatto alla trasmissione di carichi laterali


Fissaggio di pattini e rotaie entrambi con direzione alternata. Il carico pi ele-
con due superfici di riferimento (dispo- vato dovrebbe essere trasferito tramite le
sitivi di ritenzione laterale aggiuntivi) battute laterali.

Non sempre la sollecitazione applicata richiede sistema. In questo modo possibile raggiungere
l'utilizzo di superfici di riferimento necessaria per il livello di precisione richiesto.
spesso per ottenere una sufficiente precisione del

Illustrazione Precisione Caratteristiche


Senza superficie di riferimento Il livello di precisione dipende dalla
Livello di precisione da basso rettilineit delle rotaie.
fino ad alto (in funzione del meto- Livelli di precisione migliori possono
do di fissaggio) essere raggiunti attraverso un alli-
neamento durante l'installazione.

1 superficie di riferimento Il livello di precisione dipende


Livello di precisione alto dall'efficacia con la quale la rotaia
viene allineata alla superficie di
riferimento e dalla rettilineit della
superficie di riferimento stessa.

2 superfici di riferimento Il livello di precisione si ottiene


Livello di precisione molto alto dallaccuratezza al montaggio e dal-
la rettilineit della superficie laterale
di riferimento e del sistema laterale
di fissaggio.

Avvertenza: nelle rappresentazioni grafiche la deviazione della rettilineit delle rotaie stata volutamente esagerata.
3-46 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Montaggio Come gi sopramenzionato, la precisione della rimento. Prima di decidere se prevedere e quante
guida pu essere ottimizzata mediante un montag- superfici di riferimento laterale deve essere chiaro il
gio accurato. Grazie ad un allineamento accurato metodo di montaggio. Per la procedura di montag-
delle rotaie, prima del serraggio delle viti, sarebbe gio fare riferimento ai cataloghi ed alle istruzioni di
persino possibile fare a meno delle battute di rife- montaggio specifiche per ogni prodotto.

Illustrazione Descrizione Caratteristiche


Nessun allineamento Nessuna precisione
Non consentito!

Allineamento manuale Bassa precisione


Sconsigliato!

Allineamento con l'aiuto di Precisione da moderata ad elevata


strumenti (comparatore, pattino
per il montaggio) rispetto ad una
superficie di allineamento

Allineamento contro la superfice Alta precisione


laterale di riferimento senza fis-
saggio laterale supplementare

Allineamento contro la superfice Precisione molto alta


laterale di riferimento e disposi-
tivo di fissaggio laterale supple-
mentare

Nota: nella rappresentazione grafica la deviazione della rettilineit delle rotaie stata intenzionalmente esagerata.

Geometria Per le battute laterali ed in particolare per i dispositivi Pertanto si dovr verificare se le battute laterali ed i
di fissaggio laterale supplementari e relativi strumenti fissaggi laterali siano compatibili con il progetto della
di montaggio, necessario uno spazio di installazio- macchina.
ne supplementare.
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3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
3.1.3.6 Schemi di montaggio

Qui di seguito sono illustrati gli schemi di montag- rotaie e quattro pattini, poich generalmente vie-
gio pi tipici. Questi considerano la disposizione, ne impiegata questa configurazione. Gli esempi
l'orientamento di montaggio, il metodo di mon- seguenti servono come linee guida e mostrano la
taggio ed il criterio di progetto semplificato. Nella molteplicit delle diverse tipologie di montaggio
maggior parte dei casi si tratta di schemi con due normalmente in uso.

Tipologia Descrizione
di mon-
taggio
1 Nessuna battuta
Per elevati carichi di trazione e compres-
sione
Bassa sollecitazione ammissibile laterale
Montaggio dispendioso

2 Pattini e rotaie entrambi con una sola battu-


ta (su lati opposti)
Elevati carichi laterali ammissibili lungo una
sola direzione
Montaggio semplificato grazie alle superfici
laterali di riferimento
Elevata precisione
3 Entrambe le rotaie con una battuta
Pattini senza battuta

4 Entrambe le rotaie con una battuta


Un pattino con una battuta
Montaggio semplificato
Elevata precisione
Adatta per elevati carichi laterali lungo una
sola direzione

5 Pattini e rotaie entrambi con battute di


riferimento e dispositivi di fissaggio laterale
supplementari solo da un lato
Pattini con battuta sopportano da soli tutti i
carichi laterali
Per carichi laterali elevati da entrambe le
direzioni
Montaggio semplice

6 Prima rotaia con una battuta, seconda con


una battuta e fissaggio laterale
Pattini con battute e fissaggi laterali sop-
portano da soli tutti i carichi laterali
Elevata precisione
3-48 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

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3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Tipologia Descrizione
di mon-
taggio
7 Un pattino e due rotaie fissati tramite battu-
te laterali e fissaggi laterali aggiuntivi
Carico laterale elevato ammissibile
Precisione molto alta

8 Pattini e rotaie fissati tramite battute laterali


e fissaggi laterali aggiuntivi
Spinatura in aggiunta alle viti di fissaggio
per carichi laterali molto elevati
Precisione molto alta

9 Montaggio obliquo con una rotazione di


45 intorno allasse x
Per carichi elevati agenti ad un angolo 45

10 Montaggio verticale con rotazione di 90


intorno allasse x (montaggio a parete)
Entrambe le rotaie con battuta
Per carichi orizzontali elevati
Elevata precisione

11 Montaggio capovolto con rotazione di 180


intorno allasse x
Per carichi principali verticali
Carichi laterali elevati possibili in una
direzione

12 Per carico principale dallalto e laterale


Poco spazio di installazione
Assemblaggio dispendioso
Piastra intermedia di adattamento neces-
saria

13 Per carichi principali orizzontali


Ridotto spazio per il montaggio
Montaggio dispendioso
Piastra intermedia di adattamento neces-
saria

14 Disposizione a L per sorreggere elevati


momenti
Elevata rigidit torsionale
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.3 Disposizione e layout delle guide lineari
Tipologia Descrizione
di mon-
taggio
15 Quattro rotaie sopportano un carico estre-
mamente elevato
Rigidezza molto elevata

16 Corse ridotte in macchine molto grandi


Quattro spezzoni di rotaia corti

17 Rigidezza molto elevata per carichi applicati


centralmente
Montaggio molto dispendioso
Piastra intermedia di adattamento neces-
saria

18 Rotaie in movimento
I pattini sono fissi
3-50 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.4 Indicazioni sul montaggio
In questo capitolo vengono fornite le informazioni
per i progettisti per l'installazione delle guide su
rotaia.
Nel dettaglio vengono trattati i seguenti aspetti:
Tolleranze di montaggio
Linee guida per una progettazione economica

3.1.4.1 Tolleranze di montaggio


Per ottenere le massime prestazioni da una guida Le tolleranze di montaggio si riferiscono a:
lineare necessario rispettare determinate tolle- Scostamenti in altezza
ranze di montaggio. Il mancato rispetto di queste Parallelismo tra le rotaie
tolleranze pu ridurre la durata nominale a fatica Tolleranze di montaggio per le differenti tipo-
delle guide. All'interno delle tolleranze ammes- logie
se, linfluenza sulla durata a fatica in generale Dati sulla finitura delle superfici
trascurabile.

Scostamento ammis- Gli scostamenti ammissibili in altezza in direzione


sibile in altezza trasversale ed in quella longitudinale secondo il
modello di pattino selezionato. Un pattino tipo
"Super" con la sua capacit di autoallineamento o
un pattino con il corpo in alluminio sono caratte-
rizzati da una maggiore capacit di compensa-
zione degli errori di allinemanto rispetto ai pattini
realizzati in acciaio.
Selezionare una versione di pattino (per esempio
lungo o corto) implica di considerare differenti 10'
tolleranze ammissibili. I cataloghi riportano ogni 5'
2'
dettaglio necessario.

Capacit di autoallineamento del pattino tipo "Super"

Pattini a sfera corti (SKS) Pattini a sfera lunghi (SLS)


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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.4 Indicazioni sul montaggio
Scostamento in Lo scostamento in altezza ammissibile in direzio- Inoltre, il fattore di calcolo Y dipende dal modello
altezza ammissibile ne trasversale si calcola in funzione della distanza del pattino (acciaio, alluminio, pattino "Super")
nella direzione tra- fra le rotaie ed un fattore di calcolo Y che dipen- e dalla sua lunghezza. Per i pattini corti sono
sversale S1 de dalla classe di precarico (C0, C1, C2, C3) del ammessi valori maggiori del 20% rispetto al caso
pattino. di pattini di lunghezza normale.

S1

Scostamento in altezza in direzione trasversale

S1 = Scostamento in altezza ammissibile (mm)


a = Distanza fra le rotaie (mm)
(3-8) S1 = a Y Y = Fattore di calcolo ()

Esempio per una guida a sfere su rotaia a 4 ricircoli Rexroth:

Pattini Lunghezza Fattore di calcolo Y per classe di precarico


C0 C1 C2 C3
Pattini in acciaio Normale/ 4,3 10 4 2,8 . 10 4 1,7 . 10 4 1,2 . 10 4
Lungo
Corto 5,2 10 4 3,4 . 10 4 2,0 . 10 4 1,4 . 10 4
Pattini "Super" Corto 8,0 . 10 4 6,0 . 10 4
Pattini in alluminio Normale 7,0 . 10 4 5,0 . 10 4
3-52 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.4 Indicazioni sul montaggio
Scostamento in am- Lo scostamento in altezza ammissibile nella ca. il 30% e nei pattini corti sono ammessi valori
missibile in altezza in direzione longitudinale si calcola in funzione della maggiori di ca. il 40% rispetto al caso di pattini di
direzione longitudi- distanza fra i pattini b ed un fattore di calcolo X lunghezza normale.
nale S2 che dipende dal materiale dei pattini (acciaio/allu-
minio) e dalla lunghezza del pattino.
Nei pattini lunghi sono ammessi valori inferiori di

S2

Scostamento in altezza nella direzione longitudinale

S2 = Scostamento in altezza ammissibile (mm)


b = Distanza dei pattini (mm)
(3-9) S2 = b X X = Fattore di calcolo ()

Esempio per una guida a sfere su rotaie a 4 ricircoli Rexroth:

Pattini Fattore di calcolo X per la lunghezza dei pattini


Normali Lunghi Corti
Pattini in acciaio 4,3 . 10 5 3,0 . 10 5 .
6,0 10 5
Pattini in alluminio 6,0 . 10 5

I pattini "Super" possono compensare scostamenti fino a 10 in direzione longitudinale grazie alla loro capacit di
autoallineamento.

10' 10'

10' 10'

Compensazione degli errori nei pattini super


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3.1 Principi di base


3.1.4 Indicazioni sul montaggio
Parallelismo tra le Se le rotaie non sono parallele tra loro, il sistema rigide e molto accurate. In applicazioni standard
rotaie di guida soggetto a stress aggiuntivo quindi ad possibile considerare tolleranze anche doppie per
una solelcitazione aggiuntiva che pu compro- montaggio accurato. I valori di parallelismo sono
mettere la durata in servizio. Per fare in modo che validi per tutti i pattini del programma standard e
questa situazione non si verifichi, il parallelismo P1 dipendono dal precarico e dal materiale con cui
deve essere rispettato. realizzato il pattino. Per pattini corti sono ammessi
A patto di rispettare i valori della tabella pos- valori superiori del 20% rispetto al caso di pattini
sibile trascurare linfluenza sulla durata a fatica. di lunghezza normale.
La tolleranza dipende dipende dalle specifiche
condizioni di montaggio. Un montaggio accurato
comporta di considerare strutture di appoggio

II P1

Parallelismo delle rotaie

Influenza del tipo di pattino sullo scostamento ammissibile del parallelismo per una guida a sfera su
rotaie grandezza 25:

Pattini Scostamento del parallelismo P1 (mm) nella classe di precarico


C0 C1 C2 C3
Pattini in acciaio per montaggio 0,019 0,012 0,007 0,005
di precisione
Pattini corti in acciaio per montaggio 0,023 0,014 0,008 0,006
di precisione
Pattini in acciaio per montaggio 0,038 0,024 0,014 0,010
standard
Pattini corti in acciaio per montaggio 0,046 0,029 0,017 0,012
standard
Pattini "Super" 0,032 0,023
Pattini in alluminio 0,026 0,017

Tolleranze di montag- Rexroth offre, su richiesta, ai propri clienti la pos- alla posizione. Solo il rispetto di tutte le tolleranze
gio per i diversi casi sibilit di analizzare la struttura e determinare la pu garantire la durata a fatica.
di montaggio precisione necessaria. E' quindi possibile stabilire
tutte le tolleranze necessarie relative alla forma e
3-54 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.4 Indicazioni sul montaggio
Finitura delle Nel fissaggio dei pattini o delle rotaie alla struttura
superfici si generano, a causa della forza di serraggio delle 1 2 3
viti, delle sollecitazioni che, da sole o in combina-
zione con carichi esterni, possono provocare del-
le deformazioni plastiche tra i piani di appoggio e
le superfici di riferimento (1, 3, 4, 6). Per impedire
che ci avvenga, necessario che le superfici
di contatto siano idonee o che la finitura della
superfici sia adeguata. Solo in questo modo
possibile escludere che durante il funzionamento
dellunit di guida non si verifichino questo tipo di
fenomeni. La qualit della finitura necessaria per
le superfici di riferimento specificata dal valore
di rugosit Ra in m.
4 6 5 4
Superficie di battuta e di riferimento

1. Superficie di appoggio del pattino


2. Superficie di testa del pattino
3. Battuta laterale del pattino
4. Doppia battuta laterale della rotaia
5. Superficie di testa della rotaia
6. Superficie di appoggio della rotaia

Valore di rugosit Per le superfici di appoggio e di battuta si consi-


delle superfici di ap- glia un valore medio di rugosit Ra tra 0,4 e Classe di precisione Valore massimo di rugosit Ra
poggio e di battuta 2 Pm. I valori di rugosit consigliati sono in fun- Pm
zione della precisione desiderata e della classe di E 2,0
precisione della guida lineare su rotaie profilate. N 1,6
H 0,8
P 0,4
XP 0,4
SP 0,4
UP 0,4
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.4 Indicazioni sul montaggio
3.1.4.2 Linee guida per una progettazione economica

Preciso se neces- Quando si utilizzano guide lineari su rotaie profila- Le classi di precisione elevate sono sensate solo
sario, impreciso se te essenziale in fase di studio definire i requisiti se le strutture di fissaggio hanno lo stesso grado
possibile richiesti al montaggio. Da cui il motto: preciso se di precisione. Tramite la scelta di una classe di
necessario, impreciso se possibile. precisione idonea, i successivi costi di produzio-
ne del basamento e della struttura si riducono
notevolmente.

Precarico elevato I requisiti di precisione delle strutture di fissaggio Lo stesso principio valido anche per le tolleranze
solo quando serve aumentano con laumento del precarico. Questo del parallelismo tra due rotaie. Gli elevati requisiti di
fenomeno da tenere in considerazione nella scelta precisione della struttura e del basamento aumenta-
della classe di precarico. Lo scostamento in altezza no, infine, i costi di produzione.
ammissibile del basamento nella direzione trasversa-
le viene determinato in funzione precarico.

Garantire una di- Minore la distanza tra rotaie parallele, maggiore Pertanto si dovr prestare attenzione a garantire
stanza fra le rotaie dovr essere la precisione dello scostamento una distanza adeguata tra le rotaie.
sufficientemente ammissibile in altezza.
elevata

Pattini corti o pattini In presenza di un forte disallineamento della Questi componenti sono in grado di compensare,
"Super" in presenza struttura possibile utilizzare pattini corti o anche entro i limiti a catalogo, maggiori disallineamenti.
di un forte disallinea- pattini "Super" autoallineanti.
mento

Garantire un sufficien- Le strutture di fissaggio delle guide devono esse- Inoltre, gi in fase di progetto si dovr pensare a
te spazio di instal- re progettate in modo da permettere una sem- garantire una rapida sostituzione delle guide.
lazione per le guide plice manutenzione ed un montaggio ottimale.
lineari Pertanto per le guide lineari su rotaia neces-
sario uno spazio di installazione correttamente
dimensionato.
3-56 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.4 Indicazioni sul montaggio
Impiego di componenti Tramite limpiego di componenti standard e di consegna pi rapidi. Inoltre possibile ottenere
standard e di rotaie di rotaie di lunghezze preferenziali si ottengono, una gestione magazzino semplificata delle parti di
lunghezze preferenziali oltre a ridotti costi di acquisto, anche tempi di ricambio.

Guide lineari identiche Nellimpiego di guide lineari si dovrebbe impiega- sino per l'intera serie di macchine. Questo porta
in tutti gli assi re la stessa tipologia di guide per lo stesso asse comunque ad una riduzione dei costi di acquisto,
e qualora possibile per l'intera macchina o per- di magazzino e di montaggio.

Lunghi intervalli di Quando si seleziona un sistema di lubrificazione, Pertanto, Rexroth raccomanda limpiego di unit
lubrificazione per una importante considerare non solo i costi per la di lubrificazione frontali o di una lubrificazione
riduzione di costi connessione ai pattini ma anche degli eventuali standard a lungo termine delle guide lineari su
componenti aggiuntivi. rotaie.

Eliminazione delle bat- In funzione dell'applicazione possibile evitare di


tute laterali tramite prevedere battute laterali considerando la spina-
spinatura dei pattini tura dei pattini.

Considerare una del- Nei sistemi di guida a due o pi rotaie, una rotaia
le rotaie come rotaia deve essere considerata come rotaia principale.
principale Ci significa che la suddetta rotaia sar fissata ed
allineata alla battuta laterale. Tutte le altre rotaie
saranno allineate in fase di montaggio rispetto alla
rotaia principale.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-57

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Servizio di calcolo Rexroth offre un servizio per il calcolo della durata
nominale a fatica. La percorrenza viene determi-
nata tramite il programma di calcolo LINEAR
MOTION DESIGNER.
Il cliente dovr solo stabilire le condizioni opera-
tive.

Videata del programma di calcolo LINEAR MOTION DESIGNER per la scelta della dello schema di montaggio

Oltre al calcolo della durata a fatica determinata


con il programma di calcolo LINEAR MOTION DE-
SIGNER, esiste naturalmente anche al possibilit
di eseguire i calcoli nella maniera convenzionale.
Questo procedimento manuale viene chiarito nei
dettagli qui di seguito.

3.1.5.1 Procedimento per il calcolo manuale

Il calcolo della durata a fatica si compone di diver- Procedura in sintesi:


se fasi di calcolo. Qui di seguito viene descritto il Definire le condizioni di impiego.
procedimento per determinare la durata a fatica Calcolare le sollecitazioni in base a forze e
delle guide lineari su rotaia. momenti agenti sui componenti.
Calcolare il carico combinato equivalente sui
singoli pattini.
Il calcolo vero e proprio della durata nominale a Considerazione del precarico.
fatica in percorrenza o ore di esercizio presup- Calcolare il carico dinamico equivalente sui
pone lesatta determinazione dei carichi agenti componenti.
sul componente. Inoltre, vengono determinati Calcolo della durata nominale a fatica.
il coefficiente di sicurezza al carico statico e la Calcolo del carico statico equivalente sui
sicurezza dinamica. Si raccomanda di adottare la componenti.
seguente procedura. Calcolo del coefficiente di sicurezza al carico
statico.
3-58 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Procedura dettagliata relativa ad un esempio viene sistema di guida con due rotaie e quattro pattini:

Dati in ingresso Fasi di calcolo Risultato

Tipo di applicazione LW, LS, Ly, Lz, D, E,


Passo 1 Stabilire le condizioni di impiego
m, xS, yS, zS, Fg, Fa
Dati del sistema di guida, disposizione,
Fp, xp, yp, zp, Fw, j,
ciclo dinamico e carichi di lavoro
Fwx, j, Fwy, j, Fwz, j, xw, j,
yw, j, zw, j, n, tn, sn, vn,
an, qsn, qtn, C, C0 ,
Xpr, Mt, Mt0, M L, M L0

LW, LS, Ly, Lz Passo 2 Calcolare le sollecitazioni in base a forze e momenti agenti F y n i , Fz n i
Fwx, j, Fwy, j, Fwz, j sui componenti.
(Fg, Fp, Fa) In ogni fase n per ogni pattino i nella direzione y e z
xw, j, yw, j, zw, j
(xS, yS, zS, xp, yp, zp)

Fy n i, Fz n i Passo 3 Calcolare il carico combinato equivalente sui singoli pattini Fcomb n i


In ogni fase n per ogni pattino i

C, Xpr, Fcomb n i Passo 4 Considerazione del precarico Fpr, Flim, Feff n i


Tramite il carico equivalente effettivo
In ogni fase n per ogni pattino i

qsn, Feff n i Passo 5 Calcolare il carico dinamico equivalente sui com- Fm i


ponenti
Con diversi carichi per ogni pattino i

C, Fm i, sHub, nHub, vm
Passo 6 Calcolare la durata nominale o modicata a fatica
qtn, vn, a1 Li, Lh i, Lna i
Con velocit costante o variabile
per ogni pattino i

F0 y i, F0 z i Passo 7 Calcolare il carico statico equivalente sui componenti F0 comb i


M0 x i, M0 y i, M0 z i Per carichi combinati per ogni pattino i
C0, Mt0, M L0

C0 Passo 8 Calcolare il coefciente di sicurezza al carico S0


F0 comb i, Fmax eff n i statico
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-59

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
3.1.5.2 Stabilire le condizioni di impiego

Per il calcolo della durata nominale a fatica sono


decisivi i seguenti parametri:

Sistema di guida In base al tipo di guida lineare selezionata, sono


richiesti dati caratteristici quali la capacit di carico, 1
i momenti ammissibili ed il precarico per lo specifico
tipo di guida, forma e grandezza. 2

3
Dati del sistema di guida

Grandezza Unit

Fattore di carico dinamico C N


Fattore di carico statico C0 N 4
Momento torcente dinamico ammissibile Mt Nm 2
Momento torcente statico ammissibile Mt0 Nm 3
Momento longitudinale dinamico ammissibile M L Nm
Momento longitudinale statico ammissibile M L0 Nm Definizione del centro della superficie di rotolamento in
una guida lineare su rotaie profilate a 2 e a 4 ricircoli
Precarico del sistema di guida Xpr
1. Centro della superficie di rotolamento in una
guida lineare su rotaie profilate a 2 ricircoli
Disposizione e orien- Definire prima di tutto il sistema di coordinate per 2. Pattino
tamento la disposizione scelta. In linea teorica potrebbe 3. Rotaia
essere scelto un qualsiasi sistema di coordinate, 4. Centro della superficie di rotolamento in una
tuttavia si dovrebbe poi tenere conto della dissi- guida lineare su rotaie profilate a 4 ricircoli
metria rispetto alle guide. Per facilitare il procedi- 5. Elemento di azionamento (per esempio unit
mento, si consiglia di scegliere come origine del viti a sfere)
sistema di riferimento nella direzione x il centro tra
i pattini, nella direzione y il centro tra le rotaie e
nella direzione z il centro della superficie di roto-
lamento dei pattini come punto di partenza per le
coordinate. Il centro della superficie di rotolamen- z
to viene definito in modo differente per le guide
lineari su rotaia a due e a quatto ricircoli:
Nelle guide lineari su rotaia a due ricircoli, il centro
della superficie di rotolamento passa attraverso il y x
punto centrale dei ricircoli dei corpi volventi (cen-
tro tra i punti centrali di pressione nel profilo con
arco gotico della superficie di rotolamento)
Nelle guide lineari su rotaia a quattro ricircoli il 2
centro della superficie di rotolamento si trova 3
al centro tra entrambe le superfici superiori ed
inferiori (o ricircoli dei corpi volventi)
5
Tutte le formule di calcolo qui di seguito si
riferiscono a questa definizione del sistema di
coordinate.

Posizione del sistema di coordinate in un sistema di


guida con quattro pattini e due rotaie
3-60 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo

x
y
m
1
2

zS
yS
3
xS

W
Ly
Lz

LS

Disposizione di un sistema di guida con due rotaie e quattro pattini

1. Unit di azionamento (per esempio unit viti a sfere)


2. Rotaia
3. Pattino

La disposizione di un sistema di guida viene Dati per la disposizione


descritta tramite le distanze dal centro delle rotaie
Parametri Unit
LS e dei pattini LW.
Tutte le forze agenti in direzione X generano un Distanza fra i pattini LW mm
sollecitazione a seconda della posizione dell'unit LS
Distanza fra le rotaie mm
di azionamento (p.e. unit vite a sfere). Di con-
seguenza, la posizione dellunit di azionamento Posizione dell'azionamento nella Ly mm
viene considerata rispetto all'origine del sistema direzione y
di coordinate tramite le distanze Ly e Lz. Posizione dell'azionamento nella Lz mm
Nel caso in cui il sistema non sia montato oriz- direzione z
zontalmente, il suo orientamento dovr essere D
Posizione angolare della guida intor-
definito dagli angoli alfa e beta.
no allasse x
Procedendo sono necessari i valori delle masse e
Posizione angolare della guida intor- E
la posizione del baricentro.
no allasse y
Posizione del baricentro delle masse xS mm
nella direzione x
Posizione del baricentro delle masse yS mm
nella direzione y
Posizione del baricentro delle masse zS mm
nella direzione z
Massa m kg
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-61

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Ciclo dinamico Per il calcolo della durata a fatica dovr essere Dati del ciclo dinamico
stabilito un ciclo dinamico in funzione del tempo.
Parametri Unit
Questo ciclo dovrebbe essere un tipico ciclo di
funzionamento della macchina. Accelerazione nella fase n a1 ... an m/s2
Si ottengono quindi molteplici fasi con diverse s1 ... sn
Corsa nella fase n m
corse, velocit ed accelerazioni. In questo modo
vengono definite avvio, arresto, lavorazione e Tempo della fase n t1 ... tn s
corse rapide. Velocit nella fase n v1 ... vn m/s
Fase n

Esempio di un ciclo dinamico:

Fase n Tempo Direzione di spostamento Descrizione


1 0 s fino a 1 s In avanti Accelerazione
2 1 s fino a 3 s In avanti Lavorazione
3 3 s fino a 4 s In avanti Frenatura
4 4 s fino a 5 s Indietro Accelerazione
5 5 s fino a 7 s Indietro Corsa di ritorno
6 7 s fino a 8 s Indietro Frenatura

t1 t2 t3 t4 t5 t6 t1 t2 t3 t4 t5 t6
8 3
7 2
6
5 1
v (m/s)
s (m)

4 0
3
-1
2
1 -2
0 -3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
t (s) t (s)

Corsa Velocit

t1 t2 t3 t4 t5 t6
3
2
1
a (m/s 2)

0
Nota: La convenzione dei segni percorsa s, velocit v -1
ed accelerazione a coerente con la convenzione di
-2
segno del sistema di coordinate adottato. Un valore ne-
gativo per laccelerazione non indica necessariamente -3
0 1 2 3 4 5 6 7 8
una decelerazione, ma unaccelerazione in una direzione t (s)
negativa dellasse.
Accelerazione
3-62 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Carico Le forze Fw che agiscono sul sistema sono defi- Parametri Unit
nite dal modulo, dal verso e direzione. Le forze si Fwx, j
Componenti del carico j nelle diver- N
dividono a seconda della direzione in Fwx , Fwy e Fwy, j
se direzioni
Fwz. I punti di applicazione della forza si definisco- Fwz, j
no mediante le coordinate xw , yw , zw un pedice
j viene associato a ciascun differente carico Coordinate del punto di applicazione xw, j mm
agente durante il ciclo dinamico. Durante una del carico j yw, j
fase del ciclo dinamico possono agire contempo- zw, j
raneamente pi condizioni di carico.

Le forze Fw che agiscono sul sistema sono le


forze peso Fg, le forze d'inerzia dovute all'acce-
lerazione Fa e dalle forze di processo (lavoro) Fp.
z
Le forze Fg e Fa sono applicate al baricentro delle Fp Fpz
masse xS, yS, zS e la forza Fp nel punto di applica- y Fpx
zione xp, yp, zp an. Per il calcolo, dovranno essere
prese in considerazione tutte le forze in direzione
y x
e verso oltre che i rispettivi punti di applicazione. Fg

zp
Tutte le forze che agiscono sul sistema in direzio- Fa Fwx
yp
ne x devono essere supportate dall'azionamento

zS
(per esempio unit viti a sfere). La forza motrice yS xp
quindi, in totale, uguale a Fwx, orientata in dire- xS
zione Fwx e rappresenta una sollecitazione agente
sul sistema di guida.
Ly
Con la sola eccezione della forza motrice un
Lz

pedice j viene assegnato a ciascun carico. La


forza di azionamento sempre da considerare
poich si oppone alle forze agenti in direzione x.
Nel calcolo se ne tiene conto con il suo segno e Forza di'inerzia Fa, forza peso Fg, forze di processo
con le posizioni Ly ed Lz . Fp, forza di azionamento Fwx e posizione del punto di
applicazione della forza

Forza agente Coordinate del pun- Descrizione


to di applicazione
della forza
Forze peso Fw, j = Fg xw, j = xS Le forze peso Fg si determinano in base
yw, j = yS alle masse; applicate nei baricentri delle
Fg = m.g zw, j = zS masse con le coordinate xs , ys , zs. Le
masse (e pertanto le forze peso) possono
essere considerate fase per fase.
Forze d'inerzia Fw, j = Fa xw, j = xS Le forze d'inerzia Fa si determinano
yw, j = yS moltiplicando la massa per l'accelerazione
Fa = m.a zw, j = zS o la decelarazione considerata nel ciclo
dinamico. Queste forze sono applicate nel
baricentro delle masse con le coordinate
xs , ys , zs e agiscono in direzione contraria
a quella dell'accerazione.
Forze di processo Fw, j = Fp xw, j = xp Le forze di processo Fp si determinano in
yw, j = yp base al processo di lavorazione nelle ri-
zw, j = zp spettive fasi del ciclo dinamico e possono
essere, per esempio, forze di stampaggio,
deformazione e taglio ecc.
I punti di applicazione della forza si defini-
scono con le coordinate xp , yp , zp.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-63

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Dati del carico
Parametri Unit Parametri Unit
Forze agenti nella condizione di Fwx, j, Fwy, j, N Punto di applicazione della xp, yp, zp mm
carico j Fwz, j forza di processo
Forza peso Fg N Accelerazione a m/s2
Forza d'inerzia Fa N Accelerazione di gravit g m/s2
Forza di processo Fp N (g = 9,81 m/s2 )
Punto di applicazione della forza xw, j, yw, j, mm Massa m kg
agente nella condizione di carico j zw, j
Condizione di carico j
Baricentro delle masse xs, ys, zs mm
Fase n

Esempio per i carichi variabili:


Nellesempio illustrato sopra, per un ciclo dina- sono identiche. La corsa di andata ha luogo nella
mico agisce, durante tutte le fasi, la stessa forza direzione positiva x, mentre quella di ritorno nella
peso Fg. Tale forza si calcola dalla massa m = direzione negativa x. Durante il processo di lavo-
40 kg. Durante le fasi di accelerazione e dece- razione agisce la forza Fp nella direzione positiva
lerazione agiscono le forze Fa. Nelle fasi 1 e 6, y. In questo modo si individuano quattro differenti
nonch nelle fasi 3 e 4, le forze di accelerazione condizioni di carico agenti in diverse fasi del ciclo.

,1 ,1
Fwz Fwz
4

4
x,

x,
w

w
v
F

F
,1 ,1
Fwz Fwz
F

4
3

t
w

t
y,
3

,1 ,1
Fwz Fwz
2
2

5
2

x,

t
x,

w
w

F
F

z z
x x
t6
t1

y y

Corsa di andata Corsa di ritorno

Condizione di carico j Descrizione Fw, j xw, j, yw, j, zw, j Fase


1 Forza peso Fwz, 1 Fg xw, 1 xS 0 mm 1; 2; 3;
Fwz, 1 m . g yw, 1 yS 100 mm 4; 5; 6
Fwz, 1 40 kg . ( 9,81 m/s2) zw, 1 zS 50 mm
Fwz, 1 | 400 N
2 Forza d'inerzia con Fwx, 2 Fa 1/6 xw, 2 xS 0 mm 1; 6
a1/6 = 2,5 m/s2 Fwx, 2 m . a1/6 yw, 2 yS 100 mm
Fwx, 2 40 kg . 2,5 m/s2 zw, 2 zS 50 mm
Fwx, 2 100 N
3 Forza di processo Fwy, 3 Fp 500 N xw, 3 xp 100 mm 2
durante la lavora- yw, 3 yp 200 mm
zione zw, 3 zp 150 mm
4 Forza d'inerzia con Fwx, 4 Fa3/4 xw, 4 xS 0 mm 3; 4
a3/4 = 2,5 m/s2 Fwx, 4 m . a3/4 yw, 4 yS 100 mm
Fwx, 4 40 kg . ( 2,5 m/s2) zw, 4 zS 50 mm
Fwx, 4 +100 N
3-64 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
3.1.5.3 Calcolare le sollecitazioni in base a forze e momenti
Forze e momenti I carichi applicati al sistema sono distribuiti sui z
agenti sui pattini pattini in base alla loro disposizione e distanza. Al
fine del calcolo della durata a fatica occorre de-
terminare i momenti e le forze agenti su ciascun
pattino.
Tutti i calcoli dei carichi presuppongono un basa- y Fz
x
mento ed una struttura di fissaggio infinitamente
M

z
rigidi.

M
x
Fy
My

La seguente tabella mostra le disposizioni pi


comunemente adottate e le reazioni agenti sui Condizioni di carico nel caso di singolo pattino solleci-
pattini che necessario calcolare. tato da forze e momenti

Opzione Disposizione Forze Momento


nella nella intorno intorno intorno
direzione z direzione y allasse x allasse y allasse z
Forza di Carico Momento Momento Momento
trazione/com- laterale torcente longitudinale longitudinale
pressione
1 1 Rotaia
1 Pattino Fz Fy Mx My Mz

2 1 Rotaia
2 Pattini Fz Fy Mx

3 2 Rotaie
2 Pattini Fz Fy My Mz

4 2 Rotaie
4 Pattini Fz Fy

5 2 Rotaie
6 Pattini Fz Fy

6 2 Rotaie
8 Pattini Fz Fy
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-65

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Simboli delle formule Qui di seguito vengono riportate le formule di
calcolo in relazione alle diverse combinazioni z
di rotaie e pattini e utilizzate per determinare le
reazioni vincolari sui pattini. I simboli utilizzati nelle
formule sono riepilogati qui di seguito:
Fw x, j = Componente nella direzione x y x
della forza j (N) 1
Fw y, j = Componente nella direzione y
della forza j (N)
3
Fw z, j = Componente nella direzione z 2
della forza j (N)
Fz n i = Reazione vincolare nella direzione z agente 4
durante la fase n sul pattino i (N) L

W
Ly

Lz
Fy n i = Reazione vincolare nella direzione y agente
durante la fase n sul pattino i (N)
Mx n i = Momento intorno allasse x LS
agente durante la fase n sul pattino i (Nmm)
My n i = Momento intorno allasse y
agente durante la fase n sul pattino i (Nmm)
Mz n i = Momento intorno allasse z Geometria di un sistema con 2 rotaie e 4 pattini
agente durante la fase n sul pattino i (Nmm)
xw, j = Coordinata x del punto di applicazione
della forza j (mm)
yw, j = Coordinata y del punto di applicazione
z
della forza j (mm) Mz
zw, j = Coordinata z del punto di applicazione Fw Fwz Fwx
della forza j (mm) y
LS = Distanza delle rotaie (mm)
LW = Distanza dei pattini (mm) x
Ly = Coordinata y dell'azionamento (mm)
Lz = Coordinata z dell'azionamento (mm) y zw
yw
D = Posizione angolare del sistema
intorno allasse x () xw Fwx
E = Posizione angolare del sistema
intorno allasse y () Fy
n = Fase () Fz
i = Pattino () M
j = Forza () x My
k = Numero totale di forze j agenti
durante ciascuna fase ()

Insieme di forze applicate al sistema e reazioni vincolari


(forze e momenti) agenti sul pattino in un sistema con
una rotaia e un pattino

Forze applicate al il sistema


Reazioni vincolari agenti sul pattino sul patti-
no (Forze e momenti)
3-66 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Applicazione
1 rotaia z
1 pattino n 1
Mz
Fw
y Fwz

Fwx

x
y

zw
Fwx
yw
1 xw

Fy
n1
M Fz n1
xn
Ly 1 1
My n
Lz

Carichi nel caso di un sistema con una rotaia e un pattino

Pattino i Carico Formula


1 Forza nella k
direzione z Fz n1 = Fwz, j
(3-10) j =1
1 Forza nella k
direzione y Fy n1 = Fwy, j
(3-11) j =1
1 Momento in- k k
torno allasse x M x n1 = Fwy, j z w, j + Fwz, j yw, j
j =1 j =1
(3-12)
1 Momento in- k k
torno allasse y M y n1 = Fw x, j zw, j L z Fwz, j x w, j
(3-13) j =1 j =1
1 Momento in- k k
torno allasse z M z n1 = Fw x, j yw, j Ly + Fwy, j x w, j
(3-14) j =1 j =1
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Applicazione
1 rotaia
z
2 pattini
Fw Fwz
y

Fwx
x

zw
y
yw
xw Fwx
1

Fy
n1
2 Fzn1
M
xn1
/2
Fy LW
n2
Ly Fzn2
Lz

Carichi nel caso di un sistema con una rotaia e due pattini

Pattini i Carico Formula


1 Forza nella k k k
direzione z Fwz, j Fwx, j zw, j L z Fwz, j xw, j
j =1 j =1 j =1
Fz n1 =
(3-15) 2 LW
2 Forza nella k k k
direzione z Fwz, j Fwx, j zw, j L z Fwz, j xw, j
j =1 j =1 j =1
Fz n 2 = +
(3-16) 2 LW
1 Forza nella k k k
direzione y Fwy, j Fwx, j yw, j L y Fwy, j xw, j
j =1 j =1 j =1
Fy n 1 =
(3-17) 2 LW
2 Forza nella k k k
direzione y Fwy, j Fwx, j yw, j L y Fwy, j xw, j
j =1 j =1 j =1
Fy n 2 = +
(3-18) 2 LW
1/2 Momento k k
intorno Fwy, j z w, j + Fwz, j yw, j
allasse x j =1 j =1
Mx n 1 = Mx n 2 =
2
(3-19)
3-68 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Applicazione
2 rotaie z
2 pattini

M
zn
Fwz

1/
2
Fw
y
Fwx
x

zw
y Fwx
Fy
n1
1 yw
xw
2
Fz n1
Fy
Lz

n2 1/2
Ly Fz n2 My n

LS

Carichi nel caso di un sistema con due rotaie e due pattini

Pattini i Carico Formula


1 Forza nella k k k
direzione z Fwz, j Fwy, j z w, j Fwz, j yw, j
j =1 j =1 j =1
Fz n 1 =
(3-20) 2 LS
2 Forza nella k k k
direzione z Fwz, j Fwy, j z w, j Fwz, j yw, j
j =1 j =1 j =1
Fz n 2 = +
2 LS
(3-21)
1/2 Forza nella k
direzione y Fwy, j
j =1
Fy n 1 = Fy n 2 =
(3-22) 2
1/2 Momento k k
intorno Fwx, j zw, j L z Fwz, j x w, j
allasse y j =1 j =1
M y n 1 = My n 2 =
(3-23) 2
1/2 Momento k k
intorno Fwx, j yw, j L y + Fwy, j yw, j
allasse z j =1 j =1
Mz n 1 = M z n 2 =
(3-24) 2
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Applicazione L'applicazione con due rotaie e quattro pattini di sistema. Pertanto questa variante verr descrit-
2 rotaie quella pi comunemente scelta nella disposizione ta dettagliatamente.
4 pattini

Fw Fwz
y
Fwx x
y

zw
Fwx
1
xw

yw 3
2
Fz n1

4 Fz n3
Fz n2
W
Ly

L
Lz

Fz n4
LS

Carichi nel caso di un sistema con due rotaie e quattro pattini

Reazioni vincolari in Le reazioni vincolari Fz n i agenti durante la fase n,


direzione z sui pattini i (da 1 a 4) in direzione z, si ottengono
dalle seguenti formule.

i Formula
1 k k k k k
Fwz, j Fwz, j yw, j Fwy, j z w, j Fwz, j xw, j Fwx, j z w, j L z
j =1 j =1 j =1 j =1 j =1
(3-25) Fz n 1 = + +
4 2 LS 2 LW
2 k k k k k
Fwz, j Fwz, j yw, j Fwy, j z w, j Fwx, j zw, j L z Fwz, j x w, j
j =1 j =1 j =1 j =1 j =1
(3-26) Fz n 2 = + +
4 2 LS 2 LW
3 k k k k k
Fwz, j Fwy, j zw, j Fwz, j yw, j Fwz, j xw, j Fwx, j z w, j L z
j =1 j =1 j =1 j =1 j =1
(3-27) Fz n 3 = + +
4 2 LS 2 LW
4 k k k k k
Fwz, j Fwy, j zw, j Fwz, j yw, j Fwx, j zw, j L z Fwz, j x w, j
j =1 j =1 j =1 j =1 j =1
(3-28) Fz n 4 = + +
4 2 LS 2 LW
3-70 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo

Fw Fwz
y
Fwx x
y
Fwx

zw
1
xw Fy
n1
yw 3
2
Fy
n2 Fy
4 n3
W
Ly

L
Lz

Fy
n4
LS

Carichi nel caso di un sistema con due rotaie e quattro pattini

Reazioni vincolari in Le reazioni vincolari Fy n i agenti durante la fase n,


direzione y sui pattini i (da 1 a 4) in direzione y, si ottengono
dalle seguenti formule.

i Formula
1 k k k
3 Fwy, j Fwy, j xw, j Fwx, j yw, j L y
j =1 j =1 j =1
(3-29) Fy n 1 = Fy n 3 = +
4 2 LW
2 k k k
4 Fwy, j Fwy, j xw, j Fwx, j yw, j L y
j =1 j =1 j =1
(3-30) Fy n 2 = Fy n 4 =
4 2 LW
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
3.1.5.4 Carico combinato equivalente sui singoli pattini

Le reazioni vincolari calcolate in precedenza sui


singoli pattini (forze Fx , Fy , Fz e momenti Mx , My z
, Mz ) vengono combinate fra di loro a definire
dei carichi di confronto. Tali carichi di confronto
vengono definiti carichi combinati equivalenti per
y x
il singolo pattino.
Analogamente al calcolo che si effettua per i
cuscinetti volventi (forze radiali e assiali), i carichi
sui pattini si distinguono in carichi orizzontali
(direzione y) e verticali (direzione z). Nel caso
di forze agenti lungo direzioni diverse da quelle
principali sopradescritte, le forze devono essere
ripartite nelle componenti lungo le due direzioni.
Oltre alle forze, i pattini possono essere caricati Definizione della direzione principale di carico
anche a momento. Ad esempio nel caso di due
o pi pattini troppo ravvicinati sulla stessa rotaia,
si deve tener conto di questo aspetto nel calcolo
della durata a fatica.

Pertanto si avranno i seguenti casi:


Forze verticali ed orizzontali
Forze verticali ed orizzontali in combinazione
con i momenti
Condizione di pattini ravvicinati tra loro (con
fattore di contatto fC)

Forze verticali ed Con riferimento ad un generico pattino i nella fase z


orizzontali n, soggetto a reazioni vincolari verticali Fz e reazioni
vincolari orizzontali Fy, si rende necessario un cari-
co di confronto per il calcolo della durata a fatica.
Questo carico si dice carico combinato equivalen-
te ed la somma dei valori assoluti delle forze Fz e y
i x
Fy . La struttura delle guide lineari su rotaie profilate Fz n
permette questo calcolo semplificato.

i
(3-31) Fcomb n i = Fy n i + Fz n i Fy
ni

Fcomb n i = Carico combinato equivalente per il


pattino i (N)
Fz n i = Reazione vincolare in direzione z durante la Reazioni vincolari verticali ed orizzontali
fase n sul pattino i (N)
Fy n i = Reazione vincolare in direzione y durante la
fase n sul pattino i (N)
3-72 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Reazioni vincolari Nel caso di un pattino i nella fase n soggetto a re- z
verticali ed orizzonta- azioni vincolari verticali ed orizzontali e a momenti
li unite a momenti intorno agli assi x, y e z, il carico equivalente
combinato sul componente si calcola secondo le
formule indicate qui sotto. i
Fz n
Poich la struttura di appoggio viene ipotizzata y
x
come infinitamente rigida, i momenti possono

i
essere trasferiti ai pattini solo in tre determinate

n
M

z
disposizioni. In particolare possono esserci dei
momenti in tutte e tre le direzioni solo nel caso di i
singolo pattino. (vedi capitolo 3.1.5.3). M
xn
i
i Fy
My n ni

Combinazione di forze e momenti

Disposizione Formula
1 rotaia
Mx n i My n i Mz n i
1 pattino (3-32) Fcomb n i = Fy n i + Fz n i + C +C +C
Mt ML ML
1 rotaia
Mx n i
2 pattini (3-33) Fcomb n i = Fy n i + Fz n i + C
Mt

2 rotaie
Myn i Mz n i
2 pattini (3-34) Fcomb n i = Fy n i + Fz n i + C +C
ML ML

Fcomb n i = Il carico equivalente combinato C = Fattore di carico dinamico (N)


durante la fase n sui pattini i (N) Mt = Momento torcente dinamico (Nm)
Fy n i = Reazione vincolare in direzione y ML = Momento longitudinale dinamico (Nm)
durante la fase n sul pattino i (N)
Fz n i = Reazione vincolare in direzione z
durante la fase n sul pattino i (N)
Mx n i = Momento torcente intorno
allasse x durante la fase n
sul pattino i (Nm)
My n i = Momento longitudinale intorno
allasse y durante la fase n
sul pattino i (Nm)
Mz n i = Momento longitudinale intorno
allasse z durante la fase n
sul pattino i (Nm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-73

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Pattini con distanza Se i pattini vengono montati consecutivamente
LW
ridotta sulla stessa rotaia ad una distanza centro-centro
Lw inferiore a 1,5 volte la lunghezza Lfw possibile
che si verifichi una disomogeneit nella distribu-
zione dei carichi

Fattore di contatto Nel calcolo del carico sui componenti si introduce


il fattore di contatto fC. Il fattore di contatto dipen-
de dal numero di pattini montati a distanza ridotta.
Si tratta di un valore statistico. Nel caso di funzio- LFW
namento normale con una distanza sufficiente fra
i pattini, il fattore di contatto fC = 1. Lunghezza e distanza dei pattini

Il fattore di contatto fC pu essere calcolato con


la seguente formula:

Numero dei pattini Fattore di contatto fC


i 0,7 1 1
(3-35) fC =
i
2 0,81

fC = Fattore di contatto () 3 0,72


i = Numero di pattini con distanza ridotta () 4 0,66
5 0,62

Tramite il fattore di contatto fC, il carico equiva-


lente sul componente aumenta a seconda della
condizione di carico, facendo diminuire conse-
guentemente la durata a fatica.

1
(3-36) Fcomb n i = Fy n i + Fz n i
fC

Fcomb n i = Carico combinato equivalente


durante la fase n, sul pattino i (N)
Fy n i = Forza nella direzione y durante la fase n
sul pattino i (N)
Fz n i = Forza nella direzione z durante la fase n
sul pattino i (N)

Carichi a momento Le formule dalla (3-32) alla (3-34) vengono


anch'esse adattate nel caso di pattini ravvicinati
moltiplicadole per il reciproco di fC.
3-74 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
3.1.5.5 Considerazione del precarico

Se alle guide lineari su rotaia viene applicato il dovr successivamente prendere in considerazio-
precarico, questo dovr essere preso in consi- ne la forza di precarico interna del pattino.
derazione, nel calcolo della durata a fatica. Nel
valutare se il precarico riduce la durata a fatica, si
Forza di precarico
Classe di precarico Fattore della classe
(3-37) Fpr = Xpr C di precarico Xpr
C0 0
C1 0,02
Fpr = Carico interno del pattino dovuto al precarico
(forza di precarico) (N) C2 0,08
Xpr = Fattore della classe di precarico () C3 0,13
C = Fattore di carico dinamico (N)

Forza di distacco In base alla forza di precarico ed alla curva di di distacco o annullamento del precarico Flim.
rigidezza del pattino possibile determinare il Questo carico si differenzia per le guide lineari su
valore del carico per il quale si ha il distacco dei rotaia a sfere o rulli. Al fine di semplificare i calcoli
corpi volventi dalle piste; ovvero la forza di pre- si considera per entrambi i casi il valore del carico
carico diviene nulla. Questo effetto si definisce di distacco per le guide a sfere su rotaia.
forza di distacco. Questa condizione corrisponde
per le guide lineari su rotaia al cosiddetto carico

Flim = Forza di distacco (N)


(3-38) Flim = 2,8 Fpr Fpr = Forza di precarico (N)

Distinzione tra i casi Occorre differenziare fra i seguenti due casi:

Caso 1: F ! Flim Caso 2: F d Flim


Se il carico esterno, ovvero il carico combinato Se il carico esterno esterna, ovvero il carico
equivalente sul pattino i in una fase n, maggiore combinato equivalente sul pattino i in una fase n,
della forza di distacco, il precarico non avr alcu- minore o uguale a 2,8 volte la forza di precarico
na influenza sulla durata a fatica. interna, il precarico avr influenza sulla durata a
fatica.

Azzeramento del precarico: Influenza del precarico:


Fcomb n i > 2,8 Fpr Fcomb n i 2,8 Fpr

Carico effettivo equiva- 3


Fcomb n i 2
lente sul pattino (3-39) Feff n i = Fcomb n i (3-40) Feff n i = +1 Fpr
2,8 Fpr

Fcomb n i = Carico combinato equivalente


durante la fase n, sul pattino i (N)
Fpr = Forza di precarico (N)
Feff n i = Carico effettivo equivalente
durante la fase n, sul pattino i (N)
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
3.1.5.6 Carico dinamico equivalente sui componenti
Carichi variabili Il carico dinamico equivalente Fm si deve sempre s1 s2 s3
calcolare in presenza di forze di processo o di 120
masse variabili o nel caso in cui il ciclo dinamico F1
100
presenti fasi di accelerazione e decelerazione.

F (N)
Con il calcolo del carico dinamico equivalente, i 80 F2
carichi di un pattino i nelle singole fasi n vengono Fm
compresi in un carico di confronto relativo all'in- 60
tero ciclo dinamico. Se il carico dovesse subire F3
40
variazioni a step il carico dinamico equivalente
si calcolerebbe in modo analogo ai cuscinetti 20
volventi
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
s (m)

Esempio di carichi gradualmente variabili


Carico variabile in Il carico dinamico equivalente sul componente si cal-
modo discreto (a
steps)
cola considerando lo spazio percorso nei vari steps
(in percentuale rispetto alla corsa complessiva).
-- Forza effettiva
Carico equivalente effettivo nelle fasi 1 ... n

Le porzioni di corsa completate nelle n fasi si calcola-


Carico dinamico equivalente per lintero ciclo

no come segue:
sn
(3-41) qsn = 100 % qs1 ... qsn = Porzioni di corsa tot. completate
s nelle fasi 1 ... n (%)
s1 ... sn = Spazio percorso nelle fasi 1 ... n (mm)
(3-42) s = s1 + s2 + ... + sn s = Corsa totale (mm)
n = Fase ()

Per i rispettivi pattini i, vengono calcolati i singoli


carichi in ogni fase di movimento n secondo le
formule dei capitoli precedenti. Questi carichi
vengono poi moltiplicati per le rispettive porzio-
ni percentuali di corsa. Infine la formula (3-43)
consente il calcolo del carico dinamico equiva-
lente agente sul singolo pattino per l'intero ciclo
dinamico.

Carico p
p qs1 p qs2 p qsn
dinamico (3-43) Fm i = Feff 1 i + Feff 2 i + ... + Feff n i
100 % 100 % 100 %
equivalente
di un pattino

p = 3 per guide a sfere su rotaie Fm i = Carico dinamico


p = 10/3 per guide a rulli su rotaie equivalente sul pattino (N)
Feff1 i ... Feffn i = Carico effettivo equivalente sul
pattino nelle fasi 1 ... n (N)
qs1 ... qsn = Porzioni di corsa tot. completate
nelle fasi 1 ... n (%)
s1 ... sn = Spazio percorso nelle fasi 1 ... n (mm)
s = Corsa totale (mm)
3-76 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
3.1.5.7 Durata a fatica
Durata nominale La durata nominale a fatica la durata di funziona- funzionamento normali, e a parit di materiali e livello
a fatica mento che un singolo componente o un gruppo di qualitativo della produzione (secondo la norma DIN
componenti fra loro identici raggiungono con una ISO 14 7281).
probabilit del 90%. a patto di essere in condizioni di

La durata nominale a fatica di un pattino i si cal-


cola secondo la seguente formula.
Il risultato la prestazione chilometrica attesa
espressa in metri.

Li = Durata nominale a fatica


p del pattino i (m)
C
(3-44) Li = 105 m C = Fattore di carico dinamico (N)
Fi
Fi = Carico sul componente del pattino i (N)

p = 3 per la guida a sfere su rotaia


p = 10/3 per la guida a rulli su rotaia

Differenza a seconda A seconda delle condizioni di carico che si


della condizione di verificano si possono includere nelle formule le
carico seguenti forze elencate qui di seguito.

Condizione di carico Forza Fi Durata a fatica Descrizione Capitolo


Carichi constituiti da una singola Fy n i p Singola forza costante lungo una dire- 3.1.5.3
C
forza Fz n i (3-45) Li = 105 m zione principale sul pattino i
Fy n i

Carico combinato equivalente Fcomb n i p Condizioni di carico costanti compren- 3.1.5.4


C
(3-46) Li = 105 m denti forze e/o momenti sul pattino i
Fcomb n i

Considerazione del precarico attraver- Feff n i p Condizioni di carico costanti e presenza 3.1.5.5
C
so il carico effettivo equivalente (3-47) Li = 105 m del precarico sul pattino i
Feff n i

Carico dinamico equivalente Fm i p Condizioni di carico variabili durante le 3.1.5.6


C
(3-48) Li = 105 m n fasi sul pattino i
Fm i

Durata a fatica in ore Se la lunghezza della corsa sstroke e la frequen-


di esercizio za della corsa nHub restano costanti per lintera
durata a fatica, questultima pu essere espressa
in ore di esercizio come segue:

Lh i = Durata nominale a fatica (h)


Li Li = Durata nominale a fatica (m)
(3-49) Lh i =
2 sstroke nstroke 60 sstroke= Lunghezza della corsa (m)
nstroke= Frequenza della corsa (corse doppie
al minuto) (min1)
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Durata a fatica in ore In alternativa possibile calcolare la durata a t1 t2 t3
di esercizio fatica in ore di esercizio nota una velocit media 1,8
v2
vm. La velocit media si calcola a partire dai 1,6
tempi parziali di ciclo delle n fasi e alle rispettive 1,4
velocit. 1,2 vm

v (m/s)
1,0
v1 v3
0,8
Calcolo dei tempi parziali di esercizio:
0,6
0,4
tn 0,2
(3-50) qtn = 100 % 0
t 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)

(3-51) t = t1 + t2 + ... + tn Esempio di velocit gradualmente variabili

Calcolo della velocit media:


-- Andamento effettivo della velocit
Velocit media nelle fasi 1 ... 3
Velocit media nellintero ciclo

v1 qt1 + v2 qt2 + ... + vn qtn


(3-52) v =
m
100 % qt1 ... qtn = Tempi parziali di esercizio
delle fasi 1 ... n (%)
t1 ... tn = Tempi delle fasi 1 ... n (s)
Calcolo della durata a fatica in ore di esercizio t = Tempo complessivo (s)
tramite la velocit media: vm = Velocit media (m/min)
v1 vn = Velocit medie delle fasi 1 n (m/min)
Lh i = Durata nominale a fatica in
Li ore di esercizio (h)
(3-53) L h i = Li = Durata nominale a fatica (m)
60 vm

Limite del calcolo Secondo la norma DIN ISO 14 728-1 il calcolo della
della durata a fatica durata a fatica valido secondo le formule esplicitate
sopra solo in presenza delle seguenti condizioni:
Non deve essere superato un determinato
carico.
Non deve essere superata una determinata
lunghezza della corsa.
Durante il funzionamento non devono essere
presenti vibrazioni significative.

Limiti dovuti al I carichi sul componente devono trovarsi in una


carico relazione determinata rispetto al fattore di carico
dinamico e statico.

Limiti di carico per il calcolo della durata a fatica:


F d 0,5 C F = Carico sul componente (N)
F d C0 C = Fattore di carico dinamico (N)
C0 = Fattore di carico statico (N)
3-78 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Limiti dovuti alla Nelle applicazioni con corse inferiori rispetto a
corsa breve due volte la lunghezza del pattino non tutti i corpi LHub
volventi entrano nella zona sotto carico durante la
corsa. Si tratta della cosiddetta corsa breve.

Limiti di corsa per il calcolo della durata a fatica:


LStroke ! 2 LFW

LFW
Condizione di corsa breve:
LStroke  2 LFW
Lunghezza della corsa e lunghezza dei pattini
In presenza di una corsa breve, per il calcolo della
durata a fatica si deve tener conto di questa con- LFW = Lunghezza dei pattini (mm)
dizione. La durata a fatica effettiva sar inferiore LStroke = Lunghezza della corsa (mm)
alla durata nominale a fatica. Per il calcolo della
durata a fatica, si prega di contattare Rexroth.

Limiti dovuti alle Le vibrazioni nel sistema di guida possono cau-


vibrazioni sare considerevole riduzione della durata a fatica
delle guide lineari. In presenza di significative
vibrazioni durante il funzionamento macchina, si
prega di contattare Rexroth.

Durata a fatica modi- La durata nominale a fatica L attendibile con Probabilit di durata Lna a1
ficata una probabilit del 90%. Se si desidera una pro- (%)
babilit di durata maggiore, si consideri la durata 90 L10a 1
a fatica modificata Lna. Pertanto, la durata nomi- 95 L5a 0,62
nale a fatica viene moltiplicata per il coefficiente
della durata a fatica a1. Il coefficiente rappresenta 96 L4a 0,53
la probabilit di durata attesa dei pattini e ricava 97 L3a 0,44
dalla tabella a lato. 98 L2a 0,33
99 L1a 0,21

Lna i = Durata a fatica modificata (m)


p C = Fattore di carico dinamico (N)
C
(3-54) L na i = a1 105 m Fi = Carico sul componente i (N)
Fi
a1 = Coefficiente della durata a fatica ()

p = 3 per guide a sfere su rotaia


p = 10/3 per guide a rulli su rotaia
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-79

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
3.1.5.8 Carico statico equivalente sul componente
Carichi statici Se i pattini sono soggetti ad elevati carichi esterni
elevati si dovr calcolare il carico statico equivalente sui
componenti.

Il carico statico equivalente si distingue a secon-


da della sua composizione:
Forze orizzontali e verticali
Forze orizzontali e verticali combinate ai mo-
menti

Il carico statico equivalente F0 comb i non deve


superare il fattore di carico statico C0. Il carico
statico equivalente si rende necessario per la de-
terminazione del coefficiente di sicurezza al carico
statico, vedere capitolo 3.1.5.9.
Successivamente dovr essere verificato, analo-
gamente alle condizioni di carico dinamico, se il
precarico influenzi o meno il carico complessivo,
vedere capitolo 3.1.5.5. Se presente unin-
fluenza del precarico, si calcola il carico effettivo
equivalente sul componente secondo la formula
(3-40).

Forze orizzontali I carichi statici esterni agenti secondo una z


e verticali qualsiasi angolazione devono essere scomposti
in componenti orizzontali (direzione y) e verticali
(direzione z). Infine i valori assoluti di entrambe
le componenti verranno sommati. La struttura
delle guide lineari su rotaia permette un calcolo y
ni x
semplificato. F0 z

(3-55) F0comb i = F0 y i + F0 z i F0
yn
i

F0 comb i = Carico statico equivalente sul pattino i (N)


F0 y i = Carico statico dovuto ad una forza Forze orizzontali e verticali
in direzione y sul pattino i (N)
F0 z i = Carico statico dovuto ad una forza
in direzione z sul pattino i (N)
3-80 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Forze orizzontali e Il caso di carico statico combinato equivalente
z
verticali combinate ai derivante da forze e momenti agenti sugli assi X,
momenti Y e Z si verifica solo in base a determinate dispo-
sizione dei pattini (vedi cap. 3.1.5.3). i
F0 z
y x

zi
M

0
i
M
0x
i F0
i yi
M0 y

Nella seguente tabella riportiamo le formule per le


rispettive disposizioni dei pattini Carico combinato tra forze e momenti

Disposizione Formula
1 rotaia
M0 x i M0 y i M0 z i
1 pattino (3-56) F0 comb i = F0 y i + F0 z i + C0 + C0 + C0
M t0 M L0 M L0

1 rotaia
M0 x i
2 pattini (3-57) F0 comb i = F0 y i + F0 z i + C0
Mt 0

2 rotaie
M 0yi M0 z i
2 pattini (3-58) F0 comb i = F0 y i + F0 z i + C0 + C0
M L0 M L0

F0 comb i = Carico statico equivalente sul pattino i (N) M0 x i = Momento torcente statico
F0 y i = Forza nella direzione y sul pattino i (N) applicato intorno allasse x sul pattino i (Nm)
F0 z i = Forza nella direzione z sul pattino i (N) M0 y i = Momento longitudinale statico
C0 = Fattore di carico statico (N) applicato intorno allasse y sul pattino i (Nm)
M0 z i = Momento longitudinale statico
applicato intorno allasse z sul pattino i (Nm)
Mt0 = Capacit di carico a momento
torcente statico (Nm)
M L0 = Capacit di carico a momento
longitudinale statico (Nm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-81

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
3.1.5.9 Coefficiente di sicurezza al carico statico

Il calcolo del coefficiente di sicurezza al carico statico Questo potr essere, nel caso di un carico statico,
S0 serve ad evitare che sui corpi volventi e sulle il carico statico massimo sul componente F0 max
superfici di rotolamento vengano applicati dei carichi oppure, nel caso di un carico puramente dinamico, il
oltre ai massimi valori ammissibili. Per il calcolo si carico massimo dinamico sul componente Fmax.
considera il carico massimo sul pattino pi sollecitato.

Caso 1: Calcolo con il carico statico massimo Caso 2: Calcolo con il carico dinamico massi-
sul componente F0 max mo sul componente Fmax

C0 C0 C0 C0
(3-59) S0 = = (3-60) S0 = =
F0 max F0 comb i Fmax Feff n i

S0 = Coefficiente di sicurezza al carico statico() Fmax = Carico dinamico massimo sul


C0 = Fattore di carico statico (N) componente (N)
F0 max = Carico statico massimo sul componente(N) Feff n i = Carico effettivo equivalente
F0 comb i = Carico combinato equivalente massimo nella fase n sul pattino i (N)
massimo sul pattino i (N)

Indipendentemente dal coefficiente di sicurezza Coefficienti di sicurezza al carico statico raccomandati


al carico statico, necessario assicurare che il
carico massimo ammissibile delle guide lineari Condizioni di impiego S0
non venga superato. Il carico massimo ammissibi- Condizioni normali di impiego 1) 1 ... 2
le dipende dalla resistenza strutturale dei pattini. Ridotti carichi durto o vibrazioni 2 ... 4
I valori per i carichi massimi ammessi per alcune
Moderati carichi durto o vibrazioni 3 ... 5
guide lineari su rotaia sono indicati nei cataloghi
Forti carichi durto o vibrazioni 4 ... 6
dei prodotti.
Parametri di carico sconosciuti 6 ... 15
1. Per la denizione di condizioni normali di impiego
vedere il capitolo 2.4.2.4

3.1.5.10 Esempio di calcolo della durata a fatica


Passo 1 Il sistema composto da due rotaie e da quattro Dettagli sul sistema di guida
Determinare le pattini. Questo sistema rappresenta una disposi-
Caratteristica/Parametro Valore
condizioni di impiego zione tipica. La richiesta di durata a fatica pari
a 10.000 ore. Viene calcolato un ciclo dinamico Tipo di guida lineare Guida a sfere su rotaia
che comprende, oltre alle forze peso al baricentro
Dimensione 30
delle masse, anche una forza di processo Fp. Per
realizzare un esempio di calcolo che sia facil- Pattini Flangiato, Lungo
mente ricostruibile, si adotter un ciclo dinamico Altezza standard (FLS),
semplificato senza corsa di ritorno. senza gabbia guidasfere
Codice del materiale R1653 721 20
Secondo la procedura di selezione illustrata nella
Classe di precarico C2
sezione in precedenta consideriamo una guida a
sfere grandezza 30. Fattore della classe di Xpr 0,08
precarico
Classe di precisione SP
Fattore di carico dinamico C 40 000 N

Fattore di carico statico C0 57 800 N


3-82 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Disposizione Come disposizione stata scelta una disposizio-
ne a 2 rotaie e 4 pattini montati orizzontalmente.

z
Dati sulla disposizione
Parametri Valore
Distanza fra i pattini LW 600 mm y m x
Distanza fra le rotaie LS 450 mm
1
Coordinata y dell'azionamento Ly 0 mm ys

zs
Coordinata z dell'azionamento Lz 0 mm
xs 3
2
Posizione angolare intorno allasse x D 0 LS
Posizione angolare intorno allasse y E 0 L

W
4
Massa della tavola della macchina m 450 kg
Coordinata x del baricentro xS 300 mm
Coordinata y del baricentro yS 50 mm
Coordinata z del baricentro zS 250 mm

Disposizione del sistema di guida e posizione del bari-


centro delle masse nellesempio di calcolo con 2 rotaie
e 4 pattini

Ciclo dinamico Il ciclo dinamico consiste in tre fasi:


Fase 1: Fase di accelerazione t1 t2 t3
0,5
Fase 2: Fase di lavorazione
Fase 3: Fase di decelerazione
0,4
v (m/s)

0,3
Dati sul ciclo dinamico
Parametri Valore 0,2
Numero delle fasi n 3
0,1
Tempo della fase 1 t1 0,2 s
Tempo della fase 2 t2 0,6 s 0
t3 0,2 s 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Tempo della fase 3
t (s)
Percorso della fase 1 s1 0,04 m
Percorso della fase 2 s2 0,24 m Esempio di calcolo: velocit durante le singole fasi
Percorso della fase 3 s3 0,04 m
Accelerazione nella fase 1 a1 2 m/s2
Accelerazione nella fase 2 a2 0 m/s2
Accelerazione nella fase 3 a3 2 m/s2
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Corse parziali Calcolo dei tratti di percorso qsn con le formule (3-42) e (3-41):

s = s n = s 1 + s 2 + s 3 = 0,04 m + 0,24 m + 0,04 m = 0,32 m

sn
qsn = 100 %
s
s1 0,04 m
qs1 = 100 % = 100 % = 12,5 %
s 0,32 m
s 0,24 m
qs2 = 2 100 % = 100 % = 75 %
s 0,32 m
s 0,04 m
qs3 = 3 100 % = 100 % = 12,5 %
s 0,32 m

Tempi parziali di Calcolare i tempi parziali di esercizio qtn con le formule (3-51) e (3-50):
esercizio
t = tn = t1 + t2 + t3 = 0,2 s + 0,6 s + 0,2 s = 1 s

tn
qtn = 100 %
t
t1 0,2 s
qt1 = 100 % = 100 % = 20 %
t 1s
t 0,6 s
qt2 = 2 100 % = 100 % = 60 %
t 1s
t3 0,2 s
qt3 = 100 % = 100 % = 20 %
t 1s

Velocit medie Calcolare le velocit medie delle singole fasi: s1 s2 s3


0,45
0,40
sn v2
vn = 035
tn
v (m/s)

0,30
s1 0,04 m m m 0,25
v1 = = = 0,2 = 12
t1 0,2 s s min 0,20
v1 v3
s2 0,24 m m m 0,15
v2 = = = 0,4 = 24
t2 0,6 s s min 0,10
s3 0,04 m m m 0,5
v3 = = = 0,2 = 12
t3 0,2 s s min 0
0 50 100 150 200 250 300 350
s (mm)

Grafico delle velocit di percorso

Velocit effettiva del processo


Velocit media
3-84 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Carico Dati sul carico
Parametri Valore
Massa della tavola della macchina m 450 kg z
Fp
Coordinata x del baricentro xS 300 mm y

Coordinata y del baricentro yS 50 mm


Coordinata z del baricentro zS 250 mm
y Fg x

zp
Forza di lavoro in direzione y Fp 4500 N
Fa yp
Coordinata x del punto di appli- xp 200 mm
1

zS
cazione della forza di processo yS xp
Coordinata y del punto di appli- yp 150 mm xS 3
2
cazione della forza di processo
Coordinata z del punto di appli- zp 500 mm

W
4

L
cazione della forza di processo

Analizzare le forze in azione:


Forza d'inerzia Fa, forza peso Fg, forza di lavoro Fp e
Fase n Forza agente coordinate e punto di applicazione della forza
1 Forza peso e forza d'inerzia
Poich l'unit di azionamento si considera all'origine
2 Forza peso e forza di lavoro
del sistema di coordinate, la forza di azionamento non
3 Forza peso e forza d'inerzia verr presa in considerazione nel calcolo.

Calcolo delle forze agenti sul sistema

Forza agente Calcolo


Forza peso m
Fg = m g = 450 kg 9,81 = 4415 N
s2

Forza d'inerzia nella direzione positiva x nello sposta- m


mento. A causa del momento di inerzia delle masse la Fa1 = ( 1) m a1 = 450 kg 2 = 900 N
s2
forza agisce con segno negativo nella direzione x.
Forza d'inerzia nella direzione negativa x nella frenata. m
A causa del momento di inerzia delle masse la forza Fa3 = ( 1) m a3 = ( 1) 450 kg 2 = 900 N
s2
agisce con segno positivo nella direzione x.

Analisi delle condizioni di carico

Condizione di carico j Descrizione Forza agente Fw, j Punto di applicazione della forza xw,j,yw,j,zw,j Fase n
1 Forza peso Fwz,1 = Fg = 4415N xw,1 = xS = 300 mm 1; 2; 3
yw,1 = yS = 50 mm
zw,1 = zS = 250 mm
2 Forza d'inerzia con Fwx,2 = Fa1 = 900 N xw,2 = xS = 300 mm 1
a1 = 2 m/s2 yw,2 = yS = 50 mm
zw,2 = zS = 250 mm
3 Forza di processo nella Fwy,3 = Fp = xw,3 = xp = 200 mm 2
lavorazione 4500 N yw,3 = yp = 150 mm
zw,3 = zp = 500 mm
4 Forza d'inerzia con Fwx,4 = Fa3 = +900 N xw,4 = xS = 300 mm 3
a3 = 2,5 m/s2 yw,4 = yS = 50 mm
zw,4 = zS = 250 mm
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-85

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Passo 2 Per una disposizione a 2 rotaie e 4 pattini devono
Calcolare le reazioni essere calcolate solo le forze poich sui pattini
vincolari sui pattini non si hanno reazioni a momento (nell'ipotesi di
dovute a forze e struttura infinitamente rigida). z
momenti
,1
Calcolo delle reazioni vincolari secondo le formule: Fwz 2
Dalla (3-25) alla (3-28) per i carichi dei pattini Fw x ,
yw 2
nella direzione z y Fwx, x
La (3-29) e la (3-30) per i carichi dei pattini xw
nella direzione y 1

zw
Fz1 1 3
2
Fz1 2 Fz1 3
L

W
4
Calcolare i carichi su Carichi sui pattini dovuti a
ciascun pattino nella Forza peso Fg = 4415N
LS Fz1 4
fase 1 Forza d'inerzia Fa1 = 900N
in partenza
Carichi sui pattini in direzione z durante la fase 1

Condizione di carico j Fwx, j Fwy, j Fwz, j xw, j yw, j zw, j


1 Fwz, 1 = 4415 N xw, 1 = 300 mm yw, 1 = 50 mm zw, 1 = 250 mm
2 Fwx, 2 = 900N xw, 2 = 300 mm yw, 2 = 50 mm zw, 2 = 250 mm

Carico di compressione e carico di trazione nella direzione z

Fwz, 1 Fwz, 1 yw, 1 ( Fwz, 1 xw, 1 ) ( Fwx, 2 zw, 2 )


Fz 1 1 = + +
4 2 LS 2 LW
( 4415 N ) ( 4415 N ) ( 50 mm ) (( 4415 N ) 300 mm ) ((900 N ) 250 mm )
Fz 1 1 = + + = 1775 N
4 2 450 mm 2 600 mm

Fwz, 1 Fwz, 1 yw, 1 ( Fwx, 2 zw, 2 ) ( Fwz, 1 xw, 1)


Fz 1 2 = + +
4 2 LS 2 LW
( 4415 N ) ( 4415 N ) ( 50 mm ) (( 900 N ) 250 mm ) ((4415 N) 300 mm )
Fz 1 2 = + + = 58 N
4 2 450 mm 2 600 mm

Fwz, 1 ( Fwz, 1 yw, 1 ) ( Fwz, 1 xw, 1 ) ( Fwx, 2 zw, 2 )


Fz 1 3 = + +
4 2 LS 2 LW
( 4415 N ) (( 4415 N ) ( 50 mm)) ((4415 N) 300 mm ) ((900 N) 250 mm )
Fz 1 3 = + + = 2265 N
4 2 450 mm 2 600 mm

Fwz, 1 ( Fwz, 1 yw, 1 ) ( Fwx, 2 zw, 2 ) ( Fwz, 1 xw, 1)


Fz 1 4 = + +
4 2 LS 2 LW
( 4415 N ) (( 4415 N ) ( 50 mm)) (( 900 N ) 250 mm ) ((4415 N) 300 mm )
Fz 1 4 = + + = 433 N
4 2 450 mm 2 600 mm
3-86 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Carico laterale in direzione y

( Fwx, 2 yw, 2 ) (( 900 N ) ( 50 mm ))


Fy1 1 = = = 38 N z
2 LW 2 600 mm
2
( Fwx, 2 yw, 2 ) (( 900 N ) ( 50 mm )) F wx ,
Fy 2
Fy1 2 = = = 38 N y 11 Fwx, x
2 LW 2 600 mm
Fy Fy
1 13
( Fwx, 2 yw, 2 ) (( 900 N ) ( 50 mm )) 12 yw

zw
Fy1 3 = = = 38 N
2 LW 2 600 mm Fy 3
2 14
xw
LS
( Fwx, 2 yw, 2 ) ( 900 N ) ( 50 mm )

W
Fy1 4 = = = 38 N

L
4
2 LW 2 600 mm

Carichi sui pattini in direzione y durante la fase 1

Calcolo dei carichi su Carichi sui pattini dovuti a


ciascun pattino nella Forza peso Fg = 4415 N
fase 2 Forza di processo Fp = 4500N
nella lavorazione

Fw
y, 3
,1
xw3 Fwz
x
y Fy
21
zw3

zw1

Fy yw 1
22 3 Fz2 1
xw1 Fy
yw 3 23
1
2
Fz22 Fz23

Fy L
W

4 24

Fz2 4
LS

Carichi sui pattini in direzione z e y durante la fase 2

Condizione di carico j Fwx, j Fwy, j Fwz, j xw, j yw, j zw, j


1 Fwz, 1 = 4415 N xw, 1 = 300 mm yw, 1 = 50 mm zw, 1 = 250 mm
3 Fwy, 3 = 4500 N xw, 3 = 200 mm yw, 3 = 150 mm zw, 3 = 500 mm
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-87

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Carico di trazione e di compressione in direzione z

Fwz, 1 ( Fwz, 1 yw, 1 ) ( Fwy, 3 zw, 3 ) ( Fwz, 1 xw, 1 )


Fz 2 1 = + +
4 2 LS 2 LW

( 4415 N ) ( 4415 N ) ( 50 mm ) (( 4500 N ) 500 mm ) (4415 N ) 300 mm


Fz 2 1 = + + = 538 N
4 2 450 mm 2 600 mm

Fwz, 1 ( Fwz, 1 yw, 1 ) ( Fwy, 3 zw, 3 ) ( Fwz, 1 xw, 1 )


Fz 2 2 = + + = 2745 N
4 2 LS 2 LW

Fwz, 1 ( Fwy, 3 zw, 3 ) ( Fwz, 1 yw, 1 ) ( Fwz, 1 xw, 1 )


Fz 2 3 = + + = 4953 N
4 2 LS 2 LW

Fwz, 1 ( Fwy, 3 zw, 3) ( Fwz, 1 yw, 1) ( Fwz, 1 xw, 1 )


Fz 2 4 = + + = 2745 N
4 2 LS 2 LW

Carico laterale in direzione y

Fwy, 3 Fwy, 3 xw, 3 ( 4500 N ) (4500 N ) 200 mm


Fy 2 1 = + = + = 1875 N
4 2 LW 4 2 600 mm

Fwy, 3 Fwy, 3 x w, 3
Fy 2 2 = = 375 N
4 2 LW

Fwy, 3 Fwy, 3 x w, 3
Fy 2 3 = + = 1875 N
4 2 LW

Fwy, 3 Fwy, 3 x w, 3
Fy 2 4 = = 375 N
4 2 LW
3-88 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Calcolare i carichi Carico del pattino dovuti a
su ciascun pattino Forza peso Fg = 4415 N
nella fase 3 Forza d'inerzia Fa3 = 900 N
in frenata Riferiti all'illustrazione per la fase 1.

Condizione di carico j Fwx, j Fwy, j Fwz, j xw, j yw, j zw, j


1 Fwz, 1 = 4415 N xw, 1 = 300 mm yw, 1 = 50 mm zw, 1 = 250 mm
4 Fwx, 4 = 900 N xw, 4 = 300 mm yw, 4 = 50 mm zw, 4 = 250 mm

Carico di trazione e di compressione in direzione z

Fwz, 1 Fwz, 1 yw, 1 ( Fwz, 1 xw, 1 ) ( Fwx, 4 zw, 4 )


Fz 3 1 = + +
4 2 LS 2 LW

( 4415 N ) ( 4415 N ) ( 50 mm ) (( 4415 N ) 300 mm ) ( 900 N 250 mm )


Fz 3 1 = + + = 2150 N
4 2 450 mm 2 600 mm

Fwz, 1 Fwz, 1 yw, 1 ( Fwx, 4 zw, 4 ) ( Fwz, 1 xw, 1)


Fz 3 2 = + + = 433 N
4 2 LS 2 LW

Fwz, 1 (Fwz, 1 yw, 1) ( Fwz, 1 xw, 1 ) ( Fwx, 4 zw, 4 )


Fz 3 3 = + + = 2640 N
4 2 LS 2 LW

Fwz, 1 (Fwz, 1 yw, 1) (Fwx, 4 zw, 4 ) (Fwz, 1 xw, 1)


Fz 3 4 = + + = 58 N
4 2 LS 2 LW

Carico laterale in direzione y

(Fwx, 4 yw, 4) ( 900 N ( 50 mm ))


Fy 3 1 = = = 38 N
2 LW 2 600 mm

(Fwx, 4 yw, 4)
Fy 3 2 = = 38 N
2 LW

(Fwx, 4 yw, 4)
Fy 3 3 = = 38 N
2 LW

(Fwx, 4 yw, 4)
Fy 3 4 = = 38 N
2 LW

Risultati parziali: Pattino i Fase 1 Fase 2 Fase 3


carichi su ciascun Fz 1 i Fy 1 i Fz 2 i Fy 2 i Fz 3 i Fy 3 i
pattino per ogni fase
1 1775 N 38 N 538 N 1875 N 2150 N 38 N
2 58 N 38 N 2745 N 375 N 433 N 38 N
3 2265 N 38 N 4953 N 1875 N 2640 N 38 N
4 433 N 38 N 2745 N 375 N 58 N 38 N
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-89

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Osservazioni anche possibile calcolare singolarmente le sommate secondo quanto visto per i carichi
reazioni sui pattini per ogni condizione di carico combinati per ciascuna fase. In questo modo il
(forza peso, forze d'inerzia e forza di processo). calcolo diviene pi chiaro.
Infine, le singole reazioni vincolari devono essere

Passo 3 Calcolo del carico combinato equivalente secon-


Calcolo del carico do la formula (3-31).
combinato equiva-
lente
Calcolo del carico combinato equivalente nella fase 1 per i pattini da 1 a 4:

Fcomb 1 1 = Fz 1 1 + Fy 1 1 = 1775 N + 38 N = 1813 N

Fcomb 1 2 = Fz 1 2 + Fy 1 2 = 58 N + 38 N = 96 N

Fcomb 1 3 = Fz 1 3 + Fy 1 3 = 2265 N + 38 N = 2303 N

Fcomb 1 4 = Fz 1 4 + Fy 1 4 = 433 N + 38 N = 471 N

Calcolo del carico combinato equivalente nella fase 2 e nella fase 3 per i pattini da 1 a 4:

Fcomb 2 1 = Fz 2 1 + Fy 2 1 = 538 N + 1875 N = 2413 N

...

Fcomb3 4 = Fz 3 4 + Fy 3 4 = 58 N + 38 N = 96 N

Risultati parziali: Pattini i Fase 1 Fase 2 Fase 3


carichi combinati Fcomb 1 i Fcomb 2 i Fcomb 3 i
equivalenti su cia- 1 1813N 2413N 2188 N
scun pattino per ogni
fase 2 96 N 3120 N 471 N
3 2303 N 6828 N 2678 N
4 471 N 3120 N 96 N
3-90 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Passo 4 stato scelto il seguente pattino a sfere:
Considerazione Grandezza 30, pattino a flangiato,
del precarico lungo,altezza standard (FLS)
Classe di precarico C2 (corrispondente ad un
precarico dell8% del fattore di carico dinami-
co C, Xpr = 0,08)
Fattore di carico dinamico C = 40 000 N

Calcolare la forza di precarico Fpr per i pattini


secondo la formula (3-37):
Fpr = Xpr C = 0,08 40000 N = 3200 N

Per valutare se il precarico influenzi o meno la


durata a fatica, la forza di distacco Flim si calcola Pattino a sfere flangiato lungo altezza standard (FLS)
secondo la formula (3-38):
Flim = 2,8 Fpr = 2,8 3200 N = 8960 N

Poich per tutti i pattini i e in tutte le fasi n, i ca-


richi combinati equivalenti sul componente sono
minori rispetto alla forza di distacco, il precarico
deve essere preso in considerazione nel calcolo.

Fcomb n i < Flim per tutti i pattini e in tutte le fasi

Dunque si procede con il calcolo dei carichi


effettivi equivalenti per tutti i pattini e i tutte le fasi
secondo la formula (3-40).

Calcolare le fasi 1, 2 e 3 per i pattini da 1 a 4:


3 3
Fcomb1 1 2 1813 N 2
Feff 1 1 = +1 Fpr = +1 3200 N = 4219 N
2,8 Fpr 2,8 3200 N
3 3
Fcomb1 2 2 96 N 2
Feff 1 2 = +1 Fpr = +1 3200 N = 3252 N
2,8 Fpr 2,8 3200 N

...
3 3
Fcomb 3 4 2 96 N 2
Feff 3 4 = +1 Fpr = +1 3200 N = 3252 N
2,8 Fpr 2,8 3200 N

Risultati parziali: Piattini i Fase 1 Fase 2 Fase 3


carichi effettivi equi- Feff 1 i Feff 2 i Feff 3 i
valenti per ciascun 1 4219 N 4576 N 4441 N
pattino e per tutte
le fasi 2 3252 N 5009 N 3456 N
3 4510 N 7485 N 4737 N
4 3456 N 5009 N 3252 N
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-91

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Passo 5 Per il calcolo della durata a fatica si determina il
Calcolo del carico carico dinamico equivalente
dinamico equivalente Fm in base alle percentuali di corsa qsn secondo
la formula (3-43).

Quantit percentuali di corsa del ciclo dinamico:

Fase n Tratto di corsa parziale qsn


1 12,5 %
2 75,0 %
3 12,5 %

3 3
qs1 3
qs2 3
qs3
Fm i = (Feff 1 i) + (Feff 2 i) + (Feff3 i)
100 % 100 % 100 %

3 3 12,5 % 3 75 % 3 12,5 %
Fm 1 = ( 4219 N ) + ( 4576 N ) + ( 4441 N ) = 4518 N
100 % 100 % 100 %

...

3 3 12,5 % 3 75 % 3 12,5 %
Fm 4 = ( 3456 N ) + ( 5009 N ) + ( 3252 N ) = 4698 N
100 % 100 % 100 %

Risultati parziali: Pattini i Carico dinamico equivalente


carico dinamico Fm i
equivalente 1 4518 N
2 4698 N
3 6974 N
4 4698 N

Risulta quindi che il pattino pi sollecitato dinami-


camente il pattino 3 e pertanto il calcolo della
durata a fatica si concentra su di esso.
3-92 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Passo 6 Bisogna ora verificare che la durata nominale sod-
Calcolare la durata disfi la richiesta di 10.000 ore in esercizio.
nominale a fatica
La durata a fatica nominale in metri relativamente
ai pattini a sfere selezionati grandezza 30 aventi
fattore di carico dinamico pari a 40000 N, si
calcola secondo la formula (3-48):
3
C
Li = 105 m
Fm i
3 3
C 40000 N
L3 = 105 m = 105 m = 18 868 000 m
Fm 3 6974 N

Tempi parziali di esercizio e velocit medie delle


fasi:

Fase n Tempo parziale Velocit media vn


di esercizio qtn
1 20 % 12 m/min
2 60 % 24 m/min
3 20 % 12 m/min

Calcolare la velocit media durante lintero ciclo


secondo la formula (3-52):
v1 qt1 + v2 qt2 + ... + vn qtn
vm =
100 %
m m m
12 20 % + 24 60 % + 12 20 %
min min min m
vm = = 19,2
100 % min

A causa della velocit variabile, la durata a fatica


nominale in ore di esercizio si calcola secondo la
formula (3-53):
Li
Lh i =
60 vm
L3 18 868 000 m
Lh 3 = = = 16 379 h
60 vm 60 min 19,2 m
h min

Risultato: Durata Pattini i Durata a fatica Durata a fatica Per il pattino pi sollecitato, la durata nominale
nominale a fatica Li Lh i a fatica risulta pari a 16.379 ore in esercizio. La
1 69 397 000m 60 241 h durata a fatica richiesta di 10.000 viene quindi
raggiunta.
2 61 722 000 m 53 578 h
3 18 868 000 m 16 379 h
4 61 722 000 m 53 578 h
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-93

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.5 Calcolo
Passo 7 Il carico massimo Fmax si verifica nella fase 2 sul
Calcolare il carico pattino 3. Nel calcolo del coefficiente di sicurezza
statico equivalente al carico statico viene preso in considerazione
sul componente anche il carico associato al precarico.

Fmax = Feff 2 3 = 7485 N

Passo 8 Noto che C0 = 57 800N si calcola un coefficiente


Calcolare il coeffi- di sicurezza al carico statico secondo la formula:
ciente di sicurezza al
carico statico C0
S0 =
Fmax
57800 N
S0 = = 7,72
7485 N
3-94 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.6 Completamento dellunit di guida
Per le guide lineari su rotaia disponibile un ampio disponibili delle guide speciali anti-corrosione.
programma di componenti accessori. E' possibile Oltre ad assolvere alla loro funzione principale
quindi adattare le guide lineari alle diverse applica- le guide possono essere abbinate con dispo-
zioni. Possiamo consigliarvi circa il sistema e gli in- sitivi supplementari, tra cui unit di frenatura e
tervalli di rilubrificazione e disponiamo di strumenti in bloccaggio, unit di azionamento e sistemi di
grado di semplificare il montaggio e la manutenzio- misura.
ne del sistema. Nel caso di funzionamento in condi-
zioni ambientali difficili al fine di preservare la durata Rexroth, a completamento del sistema di guida,
delle guide, sono disponibili guarnizioni aggiuntive propone le seguenti soluzioni:
o kit di guarnizioni speciali. Per ambienti umidi sono

Soluzioni Capitolo
Lubrificazione 3.1.6.1
Guarnizione 3.1.6.2
Sistemi anti-corrosione 3.1.6.3
Funzioni supplementari Unit di frenatura e bloccaggio 3.1.6.4
Azionamento a pignone/cremagliera 3.1.6.4
Sistemi integrati di misurazione integrato della posizione 3.7

Nota:
bene notare che non tutte le soluzioni sono dovr essere considerata preventivamente. La di-
disponibili per tutti i tipi e grandezze di guide sponibilit ed i dettagli sono indicati nei rispettivi
lineari rotaia. La scelta di una di queste soluzioni cataloghi dei prodotti.

3.1.6.1 Lubrificazione
Condizioni di Nella scelta dei lubrificanti, si dovranno conside-
esercizio rare le seguenti condizioni:
Carico
Velocit
Lunghezza della corsa
Temperatura
Umidit
Esposizione a liquido lubrorefrigerante
Presenza di trucioli/impurit

In condizioni estreme di esercizio, per esempio


in unapplicazione con molta esposizione a liquidi
lubrorefrigeranti, questo dovr essere tenuto in
considerazione nella scelta del lubrificante e della
quantit dello stesso. Il liquido lubrorefrigerante
che dovesse penetrare nei pattini potrebbe lavare
via il lubrificante. Questo inconveniente pu
essere ovviato eseguendo cicli di lubrificazione
pi frequenti.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-95

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.6 Completamento dellunit di guida
Nella lubrificazione a olio, la posizione di mon-
taggio influenza la ripartizione del lubrificante
allinterno del sistema. A seconda della posizione
di montaggio necessario definire il numero e la
posizione dei raccordi di lubrificazione, nonch la
quantit di lubrificante. Informazioni pi dettaglia-
te si trovano nei cataloghi dei prodotti.

Posizione I di montaggio Posizione II di montaggio Posizione III di montaggio


Orizzontale Da verticale a orizzontale inclinata Montaggio a parete
1 Raccordo di lubricazione su uno dei 1 Raccordo di lubricazione 1 Raccordo di lubricazione su uno dei due
due frontali di ricircolo scelto arbitraria- sul frontale di ricircolo superiore frontali scelto arbitrariamente
mente

Da 0 a max. 90

Da 0 a max. 90
Orizzontale rovesciato
Stesse considerazioni

Informazioni sulla posizione di montaggio e sui raccordi di lubrificazione nel caso di corsa normale
(esempio tratto dal catalogo prodotti delle guide a rulli su rotaia: per le informazioni complete consultare il catalogo)

A seconda delle condizioni di esercizio e del


Intervalli di lubrificante sono necessari differenti intervalli di ri-
rilubrificazione lubrificazione. Gli intervalli di rilubrificazione sono
dipendenti dal carico. Dati precisi a riguardo sono
riportati nel catalogo prodotti di Rexroth.

Unit di Le unit di lubrificazione vengono velocemente


lubrificazione avvitate sul lato frontale dei pattini. Provvedono
alla lubrificazione delle piste ri rotolamento e della
guarnizioni. Grazie ad un particolare disegno, il
lubrificante viene distribuito solo nei punti in cui
necessario: direttamente sulle superfici di rotola-
mento e sulla superficie delle rotaie. In tal modo
si allungano gli intervalli di rilubrificazione. I pattini
possono essere prelubrificati con grasso mentre
le unit di lubrificazione vengono invece riempite
con olio lubrificante e permettono in condizioni di
carico normale di avere un percorso di corsa fino
a 10.000 km senza rilubrificazione. La temperatura
massima di esercizio delle unit di lubrificazione
di 60 C. Unit di lubrificazione per le guide lineari a sfere su
rotaia a sfere
3-96 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.6 Completamento dellunit di guida
3.1.6.2 Guarnizioni

I corpi volventi e le superfici di rotolamento nei Rexroth offre, oltre alle guarnizioni standard,
pattini devono essere protetti da particelle ester- una vasta gamma di accessori. L'utilizzatore pu
ne. Queste particelle possono infatti causare una quindi considerare un sistema di tenuta secondo
riduzione della durata della guida. le proprie esigenze.

Versione Tipo di guarnizione Grado di impurit


Guarnizioni Guarnizioni a bassa resistenza dattrito
integrate
Guarnizioni standard (Guarnizioni universali)

Guarnizioni rinforzate

Guarnizioni Guarnizioni aggiuntive


supplementari (Standard nelle guide a rulli su rotaia)
Guarnizioni in Viton

Kit di guarnizioni

Soffietto

Guarnizioni frontali Le guarnizioni frontali (1) sono guarnizioni inte-


grate nei frontali di ricircolo e vengono fornite
di serie. Le guarnizioni frontali possono essere
fornite in tre differenti versioni: standard, a basso
attrito e rinforzate (heavy duty).

Le guarnizioni standard sono installate di serie nei


pattini Rexroth. Caratterizzate da una buona tenuta
ed una bassa resistenza allo scorrimento esse 1
rappresentano la migliore soluzione nel caso di
applicazioni in condizioni ambientali normali.
Le guarnizioni a bassa resistenza dattrito Guarnizione frontale integrata nei pattini a sfere
vengono utilizzate ogni qualvolta si richieda uno
scorrimento a bassissima resistenza e vi sia una
presenza di impurit molto bassa al punto da far
passare in secondo piano le prestazioni di tenuta.
Nei settori con condizioni ambientali estreme si
preferiscono delle guarnizioni rinforzate che si
distinguono per la loro ottima tenuta. In questo
modo, i pattini possono usufruire di una protezio-
2
ne maggiormente efficace.

Guarnizione longitudinale integrata nei pattini a sfere

Guarnizioni longitu- La maggior parte delle guide lineari su rotaia con-


dinali siderano due o quattro guarnizioni longitudinali (2)
nel modello standard che proteggono linterno del
pattino longitudinalmente nella direzione della corsa.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-97

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.6 Completamento dellunit di guida
Guarnizione La guarnizione frontale aggiuntiva protegge il patti-
frontale aggiuntiva no in maniera efficace dallingresso di impurit e di
liquidi. Questa guarnizione viene montata sulla par-
te frontale del pattino ed composta a seconda
del tipo di pattino, da una o due parti. Nelle guide
a rulli su rotaia questa guarnizione gi inclusa
come accessorio standard.

Guarnizione frontale aggiuntiva composta da due parti

Guarnizione in Viton In opzione possibile prevedere la guarnizione


aggiuntiva in Viton per un maggiore grado di pro-
tezione. Tuttavia a causa del materiale Viton l'attrito
della guarnizione sensibilmente pi elevato.
Le guarnizioni in Viton sono resistenti agli agenti
chimici ed hanno inoltre unelevata resistenza alla
temperatura.

Guarnizione in Viton

Schermo in Lo schermo in lamiera agisce come elemento


lamiera supplementare per l'asportazione delle particelle
pi grossolane. Questo elemento realizzato
in acciaio inossidabile per molle e grazie al suo
design protegge efficacemente da trucioli e grosse
impurit.

Schermo in lamiera

Set di guarnizioni Il set di guarnizioni viene impiegato per quelle ap- 3


plicazioni in cui vi siano contemporaneamente pre- 2
senza di polveri grossolane e fini ed esposizione a 1
liquidi. Il set si compone di schermo in lamiera (1),
distanziale (2) e una guarnizione frontale aggiuntiva
composta da due parti (3).

Kit di guarnizioni

Soffietto I soffietti possono essere forniti in diverse varianti.


Il soffietto pu essere fornito con o senza piastri-
na di lubrificazione. In altre varianti, il soffietto
disponibile anche nel modello resistente al calore.
Questi modelli sono metallizzati su di un lato e
sono resistenti alle scintille, agli spruzzi dovuti alla
saldatura o ai trucioli caldi. Essi sono progettati
per resistere ad una temperatura costante di
100C ma possono altres resistere per breve Soffietto
tempo anche a punte di 200 C.
3-98 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.6 Completamento dellunit di guida
3.1.6.3 Resistenza alla corrosione
Per le guide lineari su rotaia esistono le seguenti Per conoscere quali siano le opzioni disponibili
opzioni per migliorare la resistenza alla corrosio- per le diverse tipologie di guide, consultare il
ne. catalogo dei prodotti.

Tipo di protezione Descrizione


Alluminio Pattini realizzati in alluminio
Resist NR Pattini realizzati in parte in acciaio anti-corrosione
Resist NR II Pattini e rotaie realizzati in acciaio anti-corrosione
Resist CR Pattini e rotaie in acciaio con trattamento di cromatura

Alluminio In questo modello il corpo del pattino in allu- causa della bassa resistenza dellalluminio. Rexroth
minio. I pattini presentano lo stesso fattore di specifica il carico massimo ammissibile Fmax. Gra-
carico dinamico (100% C) del modello standard zie allimpiego dellalluminio per i pattini si ottiene
in acciaio, tuttavia la capacit di carico limitata a una riduzione di peso pari a circa il 60 %.

Resist NR Il corpo del pattino realizzato in acciaio resisten- alla corrosione con gli stessi fattori di carico dina-
te alla corrosione. Tutte le altre parti in acciaio mico e statico (100% C e 100% C0 ) del modello
sono invariate rispetto al modello standard. In standard.
questo caso si raggiunge unelevata resistenza

Resist NR II In questa versione tutte le parti in acciaio sono realiz- umidit dellaria oltre il 70% e con temperature sopra
zate in acciaio resistente alla corrosione, pertanto esso i 30 C. Tali condizioni si riscontrano soprattutto negli
presenta una resistenza alla corrosione particolarmen- impianti di depurazione, impianti di decapaggio e di
te elevata. Questa versione considera fattori di carico galvanizzazione, impianti di sgrassatura a vapore e
ridotti rispetto al modello standard (65% C): tale nelle macchine frigorifere. Poich non necessaria
riduzione dovuta al fatto che le piste di rotolamento unulteriore protezione alla corrosione, queste versioni
dei pattini e delle rotaie, nonch i corpi volventi non sono adatte per lutilizzo nelle camere bianche o sotto
sono realizzati in acciaio per cuscinetti. vuoto. Ulteriori possibilit di impiego si trovano nella
Le guide lineari su rotaia in versione Resist NR II ven- produzione di schede elettroniche nonch nellindu-
gono impiegate specialmente in presenza di mezzi stria farmaceutica ed alimentare.
acquosi, soluzioni diluite di acidi, basi e soluzioni
saline. Sono particolarmente adatte in presenza di

Resist CR In questa versione il corpo dei pattini e le rotaie del modello standard corrispondente. Lo spes-
sono stati sottoposti a trattamento di cromatatura sore riportato di cromo sul pattino e sulla rotaia
dura con finitura opaca.Con la versione Resist incrementa le dimensioni esterne variando le
CR possibile considerare unelevata resistenza tolleranze che definiscono la classe di precisione.
alla corrosione considerando gli stessi fattori di
carico statico e dinamico (100 % C e 100 % C0 )
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-99

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.6 Completamento dellunit di guida
3.1.6.4 Funzioni supplementari
Unit di frenatura e Come accessori, Rexroth propone unit di frenatura Nota:
bloccaggio e bloccaggio. Con gli elementi di bloccaggio Le unit di frenatura non sono freni di sicurezza!
possibile assicurare la guida lineare in una posizione Le unit di frenatura e bloccaggio sono proposte
statica per evitarne lo spostamento. Con gli ele- nei seguenti modelli:
menti di frenatura possibile invece frenare la guida Unit di bloccaggio idraulico
lineare in movimento fino al completo bloccaggio. Unit di bloccaggio pneumatico
Le unit di frenatura e bloccaggio non hanno alcuna Unit di bloccaggio elettriche
funzione di guida. Unit di frenatura e bloccaggio idrauliche
Unit di frenatura e bloccaggio pneumatiche
Unit di bloccaggio manuale

Unit di bloccaggio idraulica Unit di bloccaggio pneumatica


per una guida a sfere su rotaia per guide a sfere su rotaia

Unit di frenatura e bloccaggio pneumatica Unit di bloccaggio manuali


per guide a rulli su rotaia per guide a rulli su rotaia
3-100 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.1 Principi di base


3.1.6 Completamento dellunit di guida
Azionamento a Lazionamento a pignone/cremagliera permette
pignone/cremagliera di avere una dimensione azionamento compatta
per i movimenti lineari. Per garantire una lunga
durata a fatica, Rexroth utilizza un acciaio di alta
qualit nonch superfici di dentatura temprate
ad induzione. Inoltre sono disponibili, oltre alle
componenti meccaniche, anche tutti gli accessori
per l'assemblaggio, come riduttori, motore e unit
di comando.
Tramite la dentatura elicoidale possibile trasmet-
tere forze elevate in un ridotto spazio di installa-
zione con un minimo livello di rumorosit.

Guide lineari a sfere su rotaia con azionamento a pigno-


ne/cremagliera

2 4

5
1
6

Componenti di un azionamento a pignone/cremagliera

1. Cremagliera 5. Giunto
2. Pignone (diversi rapporti possibili) 6. Motore
3. Calettatore
4. Unit di comando

La cremagliera pu essere allineata direttamente Vantaggi dellazionamento a cremagliera/pignone:


con la rotaia e fissata alla struttura della macchina Corse realizzabili elevate
ottimizzando i tempi di montaggio. Possibile considerare una velocit
Lazionamento a pignone/cremagliera richiede una Nelle applicazioni con pi carri ognuno di
lubrificazione abbondante. Pertanto si consiglia vi- questi pu essere comandato in modo indi-
vamente una lubrificazione permanente tramite un pendente
opportuno dispositivo collegato ad un impianto di Contenimento delle masse per asse Z che
lubrificazione centralizzato. considerano la la movimentazione delle rotaie
(motore e pattini stanno fermi, rotaie e crema-
gliere si muovono)
Rigidezza elevata soprattutto per corse molto
lunghe
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-101

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia


3.2.1 Caratteristiche di sistema
Una guida lineare a sfere (BRS) composta da
rotaie e pattini. La guida lineare a sfere considera
4 ricircoli di sfere con schema di contatto ad O
ed un angolo di contatto di 45. Le sfere lavorano
su 2 punti di contatto tra pattino e rotaia (vedere
illustrazione).

La rotaia, sulla quale possono scorrere uno o pi


pattini, considera 4 piste di rotolamento. La rotaia
pu essere avvitata dallalto o dal basso mentre
le rotaie a V vengono fissate a pressione nel ba-
samento. In base alle necessit i pattini possono
essere montati considerando fori passanti o fori
filettati. Guida lineare a sfere
A seconda dellimpiego, le guide lineari a sfere
sono disponibili in diverse grandezze, forme e
classi di precarico. Di tutte le guide lineari su
rotaie profilate, le guide lineari a sfere sono quelle
pi versatili e ne vengono proposte differenti
varsioni (vedere 3.2.3.1).

Quattro ricircoli di sfere con schema a O

Caratteristiche Elevato fattore di carico in tutte e quattro le Gabbia guidasfere opzionale


direzioni principali Ampio assortimento di accessori (guarnizioni,
Elevata rigidezza del sistema schermi in lamiera)
Intercambiabilit illimitata grazie a standard nella Elevati valori dinamici con pattini per alte
produzione velocit
Dolcezza di scorrimento Elevata compensazione di errori di montaggio
Movimento senza gioco con pattini "Super" (autoallineanti)
Elevate velocit ammissibili Sistema di misurazione integrato, induttivo ed
Precisione da ottenere esente da usura disponibilie in opzione
Elevata precisione durante la corsa con pattini Disponibilit di versioni di pattini resistenti alla corro-
della serie HP sione e resistenti agli acidi secondo la norma DIN
Lunghi intervalli di manutenzione EN 10088
Sistema di lubrificazione minimale con serba- Risparmio di peso fino al 60% con pattini in allumi-
toio integrato di olio (secondo il modello) nio
Raccordi di lubrificazione su tutti i lati

Dati caratteristici del Dati dei prodotti Valori


prodotto Velocit vmax Fino a 10 m/s
Accelerazione amax Fino a 500 m/s2
Resistenza alla temperatura tmax 100 C per brevi intervalli di tempo, 80 C in servizio continuativo
Classi di precarico 4 C0, C1, C2, C3
Rigidezza Esempi di grafici di rigidit nel catalogo dei prodotti,
esempi ulteriori su richiesta
Classi di precisione 6 N, H, P, XP, SP, UP
Grandezza 11 15, 20, 25, 30, 35, 45, 55, 65
20/40, 25/70, 35/90
3-102 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia


3.2.2 Struttura

5
4
3
2
1

9
11

10
12

Esempio di struttura di una guida lineare a sfere di ultima generazione

1. Ingresso di lubricazione (ingrassatore)


2. Schermo frontale lettato in acciaio
3. Guarnizione frontale di tenuta (guarnizione frontale)
4. Guida sfere (parte del frontale di ricircolo)
5. Elemento di ricircolo (parte del frontale di ricircolo)
6. Inserto di lubricazione
7. Corpo base del pattino
8. Frontale di ricircolo
9. Sfere (corpi volventi)
10. Gabbia guidasfere (opzionale)
11. Guarnizione longitudinale
12. Rotaia

Pattini, descrizione I pattini vengono forniti gi con una prima lubri- I modelli resistenti alla corrosione sono le tipo-
generale ficazione a grasso. Il cliente pu decidere quale logie Resist CR, Resist NR e Resist NRII. Per
lubrificante impiegare secondo la propria applica- maggiori prestazioni di tenuta sono disponibili
zione. La scelta pu avvenire tra lubrificazione a guarnizioni aggiuntive, guarnizioni in Viton, scher-
grasso e ad olio. mi in lamiera, set di guarnizioni e soffietti.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-103

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia


3.2.2 Struttura
Corpo base del Il corpo base del pattino realizzato a seconda
pattino della versione in acciaio bonificato o in acciaio
per cuscinetti. Per usi speciali, in particolar modo
per limpiego nei robot industriali, il corpo base
realizzato in alluminio. Il corpo in alluminio con-
sente un risparmio di peso fino al 60% rispetto al
versione in acciaio. Ogni pattino dotato di una
battuta laterale di riferimento (1) che viene usata 1
per l'accoppiamento con la struttura di fissaggio 2
e serve per il corretto allineamento in fase di mon-
taggio e per la trasmissione dei carichi laterali.

Inserto in acciaio I pattini prevedono al loro interno due inserti tem- Inserto in acciaio e battuta laterale del pattino
prati (2) e realizzati in acciaio per cuscinetti. Sono
gli inserti a trasmettere il carico tra pattino e sfere.

Canalina di ricircolo In ognuno dei quattro condotti di ricircolo ricavate


nel corpo base del pattino sono inserite le canali-
ne di ricircolo (3). Le canaline di ricircolo assicu-
rano il ricircolo delle sfere all'interno del pattino
con un basso attrito.

Canalina di ricircolo

Frontale di ricircolo Frontale di ricircolo (4) si compone di un elemen-


to di ricircolo (6), un inserto di lubrificazione (7),
una parte esterna guida sfere (5), una guarnizione
ed uno schermo frontale filettato in acciaio.

Elemento di ricircolo Una delle funzioni dell'elemento di ricircolo (6) quel-


la di apportare il lubrificante direttamente nell'inserto
di lubrificazione ottimizzando quindi la lubrificazione
stessa. L'inserto di lubrificazione permette lunghi
intervalli di rilubrificazione in alcuni casi fino ad una
lubrificazione a vita. Non per ultimo, l'elemento di
ricircolo contribuisce alla ricircolazione delle sfere. 4
Frontale di ricircolo completo
Inserto di Linserto di lubrificazione (7) realizzato in una
lubrificazione schiuma di poliuretano con struttura a pori aperti. 6 7
Questa schiuma si impregna di lubrificante e lo 5
rilascia al passaggio delle sfere.
L'inserto di lubrificazione consente una lubrifica-
zione sia ad olio che a grasso.

Elemento di ricircolo con inserto di lubrificazione


3-104 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia


3.2.2 Struttura
Guida sfere L'elemento di ricircolo tenuto in posizione me-
diante il fissaggio della parte esterna del forntale
di ricircolo. L'azione di queste due parti permette
il ricircolo delle sfere nel pattino. Il frontale di
ricircolo ha inoltre la funzione di trattenere le
sfere anche quando il pattino non montato sulla
rotaia.

Fori di Il pattino prevede inoltre fori di lubrificazione per il fissag-


lubrificazione gio di ingrassatori o altri raccordi nel caso di sistema di
lubrificazione centralizzata. Gli ingressi di lubrificazione si
trovano su entrambi i lati del pattino. E' possibile inoltre pre-
vedere un ingresso di lubrificazione in ogni direzioni senza Raccordi di lubrificazione sul frontale
dover prevedere adattatori aggiuntivi. Inoltre, possibile
prevedere anche una lubrificazione dallalto utilizzando
la predisposizione sulla parte superiore di ogni frontale 1 2
semplicemente forandolo con una punta metallica. Questa
soluzione permette di addurre lubrificante mediante la parte
di macchina solidale con i pattini. Un O-ring assolve alla
funzione di guarnizione fra pattino e tavola della macchina.
Nei pattini alti vi la necessit di impiegare degli adattatori
di lubrificazione al fine di compensare la differenza di altezze
tra i frontali e il corpo base del pattino.

Schermo frontale Schermo frontale filettato in acciaio (1) ha la


filettato in acciaio funzione di alloggiare gli ingrassatori oltre che
proteggere il frontale di ricircolo. Lo schermo
frontale filettato realizzato in acciaio resistente Piastrina di tenuta e lamiera filettata
alla corrosione.

Guarnizioni frontali di La guarnizione frontale (2) protegge la parte


tenuta interna del pattino da particelle di impurit, trucioli
o liquidi. Inoltre impedisce anche la fuoriuscita
del lubrificante. Grazie ad una forma ottimizzata
del labbro di tenuta, lattrito generato minimo.
Le guarnizioni frontali di tenuta sono disponibili
in opzione standard, a bassa resistenza d'attrito
oppure attrito rinforzato.
3
Guarnizione longitu- In direzione longitudinale, le guarnizioni longitudi-
dinale nali proteggono ulteriormente il pattino da impuri-
t e trucioli. Ogni pattino prevede come standard
quattro guarnizioni longitudinali (3). Guarnizioni longitudinali integrate nei pattini a sfere

Sfere Come corpi volventi vengono impiegate per il


pattino in versione standard sfere in acciaio per
cuscinetti 100Cr6. Per i pattini che operano in
condizioni ambientali estremamente ostili che
richiedono materiali resistenti alla corrosione
vengono impiegate sfere in acciaio resistenti alla
corrosione. Nei pattini ad alta velocit vengono
impiegate delle sfere speciali in ceramica. Queste
si distinguono per la massa particolarmente
ridotta che consente di raggiungere ancora pi
elevate prestazioni dinamiche. Inoltre le sfere in Sfere in ceramica nei pattini ad alta velocit
ceramica hanno propriet isolanti.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-105

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia


3.2.2 Struttura
Gabbia guidasfere In opzione sono disponibili pattini con gabbia guida-
sfere. La gabbia guidasfere impedisce il contatto tra le
sfere e favorisce uno scorrimento fluido, oltre a ridurre
la rumorosit. A causa di un numero inferiore di sfere
all'interno pattini con gabbia guidasfere le capacit di
carico risultano leggermente inferiori.

Gabbia guidasfere

Trasporto e rotaia di I pattini a sfere vengono forniti su di una falsa rotaia


montaggio utile per il montaggio e il trasporto. Questo elemento
impedisce che le sfere vengano danneggiate durante il
trasporto, facilitando inoltre il montaggio e lo smontag-
gio dei pattini e delle rotaie.

Falsa rotaia per trasporto e montaggio

Rotaia La rotaia realizzata in acciaio bonificato apposi-


tamente studiato per ottimizzare le caratteristiche
necessarie alla movimentazione lineare. Le quattro
piste di rotolamento considerano un profilo ad arco
circolare corrispondente ad un preciso rappor-
to di osculazione. La loro particolare geometria
garantisce un'ottima scorrevolezza e la capacit di
tollerare, entro certi limiti, eventuali disallineamenti.
Le singole piste di rotolamento sono temprate ad
induzione e rettificate.
Inoltre, le rotaie Rexroth sono disponibili in versio- Rotaie avvitabili dallalto (con nastro di protezione per la
ne con con trattamento superficiale di cromatura protezione dei fori)
dura (Resist CR) o in acciaio resistente alla cor-
rosione (Resist NR II). Pertanto, le rotaie possono
essere impiegate in diverse condizioni ambientali
in presenza di agenti aggressivi, come acidi diluiti,
soluzioni basiche o saline.
possibile ordinare rotaie in un singolo spezzone
fino ad una lunghezza di 6 metri, a seconda delle
grandezze. Per lunghezze maggiori, esiste la pos-
sibilit di comporre la rotaia in pi spezzoni.
Le rotaie possono essere avvitate dallalto e dal
basso. Le rotaie a V vengono fissate a pressione
direttamente nel basamento.

Rotaie con quattro piste di rotolamento (profilo ad arco


circolare caratterizzato da un rapporto di osculazione)
3-106 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.2 Guide lineari a sfere su rotaia


3.2.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.2.3.1 Versioni
Rexroth offre pattini in diverse forme e versioni per ogni applicazione:

Versioni Larghezza F S B
Lunghezza N N L K K N N N L L K K N
Altezza S N S S N S N H S H S N N
Sigla FNS FNN FLS FKS FKN SNS SNN SNH SLS SLH SKS SKN BNN

Pattini con o senza gabbia guidasfere


Pattini "Super" con capacit autoallineante
Pattini in alluminio
Pattini per alta velocit
Pattini con tecnologia antipulsazione
Guide a sfere anticorrosione

3.2.3.2 Campi di applicazione

Le guide lineari a sfere vengono impiegate in diversi settori.


Qui di seguito sono riportati alcuni esempi:

Settore Applicazioni
Macchine utensili ad asportazione Centri di lavorazione Brocciatrici
di truciolo Torni e centri di tornitura Piallatrici
Alesatrici Macchine utensili ad elettroero-
Fresatrici sione
Rettificatrici Macchine utensili a taglio laser
Tecnica di assemblaggio, tecnica Macchine di assemblaggio Robot industriali universali
di manipolazione e robot indu- Robot di assemblaggio Dispositivi di serraggio
striale
Trattamento e lavorazione Segatrice a nastro Incollatrice
del legno Segatrice circolare Levigatrice
Piallatrice Taglierine
Alesatrice
Lavorazione della gomma e della Levigatrice Macchine soffiatrici
plastica Laminati Macchina per lo stampaggio a
Estrusore iniezione
Industria alimentare Riempitrici Confezionatrici
Formatrici
Industria della stampa e della Macchine per la produzione di Imballatrici
lavorazione della carta carta e cellulosa Unit di svolgimento
Macchine per il taglio di carta e Macchine tipografiche
cellulosa Macchine per la lavorazione della carta
Industria automobilistica Linee di produzione per auto Sistemi di saldatura
Macchine utensili per profilatura Piegatrici Presse
e taglio Raddrizzatrice per barre e profilati Macchine per piegatura fili
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.3 Miniguide a sfere su rotaia


3.3.1 Caratteristiche di sistema
La tendenza alla miniaturizzazione crescente.
Questo comporta:
Componenti complessi di pi piccole dimen-
sioni
Applicazioni pick-and-place di alta precisione

6
con un ridotto ingombro

5
Riduzione delle masse in movimento

4
Riduzione delle dimensioni di montaggio quindi

3
2
possibilit di utilizzo in nuovi campi applicativi

1
cm
0
Rexroth risponde a questa tendenza proponendo le
di miniguide lineari a sfere. Le guide considerano due
ricircoli di sfere ed angolo di contatto di 45. I corpi
volventi lavorano su 4 punti di contatto.
Miniguida lineare a sfere

Caratteristiche Dimensioni estremamente ridotte con un'alta


capacit di carico
Fattori di carico uguali in tutte e quattro le direzioni
principali di carico
Elevata capacit di carico in tutte le direzioni com-
presi i momenti torcenti grazie all'utilizzo di sfere
nel massimo diametro possibile
Elevata scorrevolezza grazie ad un sistema di
guida e ricircolo ottimizzato
Attrito ridotto grazie alle guarnizioni a bassa resi-
stenza nonostante un contatto a 4 punti
Intercambiabilit illimitata grazie ad un elevato
standard qualitativo
Assenza di manutenzione per una durata in eserci- 2 file di sfere con contatto a 4 punti
zio di almeno 5000 km con:
F < 10% C,
vm = 0,65m/s,
Corsa = 90mm,
Guarnizione a bassa resistenza dattrito
Certificato per camera bianca
(classe 10 secondo US Fed. Std. 209E)
Elevati valori di velocit ed accelerazione ammissibili
Montaggio facilitato dalla caratteristica di ritenzione
delle sfere

Dati del prodotto Dati del prodotto Valori


Velocit vmax Fino a 5 m/s
Accelerazione amax Fino a 250 m/s2
Resistenza alla temperatura tmax 100 C per brevi intervalli di tempo, 80 C in servizio continuativo
Classi di precarico 2 Gioco, precarico
Rigidezza Diagrammi di rigidezza per carichi a pressione ed a strappo disponi-
bili nel catalogo del prodotto
Classi di precisione 3 N, H, P
Grandezze 8 7, 9, 12, 15, 20
9B, 12B, 15B
3-108 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.3 Miniguide a sfere su rotaia


3.3.2 Struttura

Miniguide lineari a sfere grandezza 12

1. Rotaia 5. Corpo base del pattino


2. Nastro di protezione 6. Carter
3. Guarnizione frontale 7. Fori di lubrificazione
4. Frontale di ricircolo 8. Nipplo a imbuto

Tutte le parti in acciaio della miniguida lineare


a sfere sono realizzate in acciaio resistente alla
corrosione secondo la norma ISO 683-17/DIN
EN 10088. L'utilizzo di questo materiale assicura
la resistenza alla corrosione di agenti aggressivi
preservando quindi le superfici durante il funzio- 8
namento.

Minipattino grandezza 15 con nipplo a imbuto


R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-109

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.3 Miniguide a sfere su rotaia


3.3.2 Struttura
Pattini, descrizione I pattini sono disponibili nelle versioni standard
generale nelle grandezze previste dalla norma DIN 645-2.
Inoltre, sono disponibili anche versioni larghe e
lunghe. I pattini possono essere ordinati con o
senza lubrificazione di base, permettendo cos di
effettuare una lubrificazione a grasso o ad olio.
Fori di lubrificazione Per la rilubrificazione dei pattini sono presenti dei
e ingrassatori fori di rilubrificazione. A partire dalla grandezza
15 le miniguide lineari a sfere prevedono degli
ingrassatori frontali e fori laterali su entrambi i lati. Fori di lubrificazione (esempio con la dimensione 12)

Corpo base dei Il corpo base dei pattini (1) ha sul lato superiore 1
pattini quattro filettature per per il fissaggio alla strut-
tura. La parte in acciaio temprata e in acciaio
anticorrosione. Le battute laterali su entrambi i lati
consentono un facile montaggio sulla struttura.

Corpo base del pattino

Ricircolazione delle Su entrambi i lati del corpo base del pattino (1)
sfere sono fissate, le testate di ricircolo delle sfere (2). 1
Ogni fila di sfere ricircola sul lato longitudinale. Il 2
frontale di ricircolo delle sfere composto dalla
parte preposta al ricircolo e da una piastra fronta-
le dove sono ricavati i condotti di lubrificazione ed
integrata la guarnizione.

Carter Le sfere nella corsa di ritorno sono protette e


messe in ricircolazione in un canale formato dal
3
carter (3) e dal corpo base. Il carter racchiude il
corpo base sul quale sono ricavate le superfici 4
per il montaggio.
Unit di ricircolo e carter con filo di sostegno

Sistema di ritenuta Al fine di evitare la caduta delle sfere, il pattino


delle sfere (retainer) prevede un sistema di ritenuta per ogni ricircolo
(4) che semplifica il montaggio e smontaggio
del pattino, riducendo in questo modo i tempi di
montaggio.
3-110 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.3 Miniguide a sfere su rotaia


3.3.2 Struttura
Sfere Le sfere del pattino sono realizzate in acciaio
resistente alla corrosione e temprato.
Questo materiale particolarmente resistente
all'usura specifico per limpiego nelle miniguide
lineari a sfere.

Guarnizione frontale Nelle miniguide lineari a sfere la guarnizione


frontale (1) di serie a bassa resistenza dattrito.
per anche possibile scegliere una guarnizione 1
standard con eccellenti propriet pulente.

Guarnizione frontale

Guarnizione longitu- In combinazione con una guarnizione standard


dinale disponibile per alcune grandezze la guarnizione
longitudinale (2) in due pezzi, che chiude erme-
ticamente il lato inferiore del pattino. In questo
modo, il sistema completamente sigillato.
2

Guarnizioni longitudinali (esempio con la grandezza 15)

Trasporto e falsa rotaia Tutti i pattini per le miniguide lineari a sfere ven-
per il montaggio gono forniti montati su falsa rotaia per il trasporto.
Questo dispositivo impedisce che le sfere possa-
no subire danni durante il trasporto e allo stesso
tempo facilita il montaggio o lo smontaggio.

Miniguide lineari a sfere grandezza 12 su falsa rotaia per


il trasporto e montaggio

Rotaie Le minirotaie sono temprate a cuore e prevedono


una filettatura passante per il fissaggio dallalto.
Dalla grandezza 9 pu essere fornito un nastro di
protezione. Sono inoltre disponibili anche rotaie
avvitabili dal basso. Rexroth offre rotaie in singolo
spezzone fino a 2 m, per lunghezze superiori
vengono usati pi spezzoni preselezionati.

Nastro di protezione Il nastro di protezione realizzato in acciaio resi- Rotaie avvitabili dallalto (con nastro di protezione)
stente alla corrosione e si aggancia direttamente
alla rotaia. Il nastro evita che lo sporco si accumu-
li nei fori di fissaggio oltre ad ottimizzare l'azione
pulente della guarnizione.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-111

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.3 Miniguide a sfere su rotaia


3.3.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.3.3.1 Versioni
Versioni
Larghezza S B
Lunghezza N L N
Altezza S S S
Sigle SNS SLS BNS

3.3.3.2 Settori dimpiego

Esempi per una serie di applicazioni di miniguide lineari a sfere:

Settore Impieghi
Tecnica tessile Macchine per la filatura Telaio meccanico
Macchine da torcitura Macchine per la finitura tessile
Attrezzature accessorie Macchine e telaio per maglierie
Lavorazione della gomma e della Dispositivi di estrazione per macchi- Macchine soffiatrici
plastica ne di lavorazione di materiali plastici Macchine per lo stampaggio a
Estrusore iniezione
Tecnica di assemblaggio, manipo- Macchine per l'assemblaggio Dispositivi di bloccaggio
lazione ed automazione Robot per l'assemblaggio Handling di pezzi di piccole
Robot industriali universali dimensioni
Robot industriali
Tecnica medicale Microscopi Apparecchi di analisi
Apparecchi di diagnostica
Industria elettrica ed elettronica Microelettronica Periferiche per computer
Produzione di semiconduttori Sistemi automatiz. assemblaggio
componenti
Industria alimentare e di Impieghi in camera bianca Dispositivi di riempimento
imballaggio Etichettatrici Macchine per il confezionamento
Tecnica di stampa e di Macchine per il taglio di carta e Macchine per la lavorazione della carta
lavorazione della carta cellulosa Macchine per rilegatura
Costruzione utensili di precisione Macchine di misura Piccoli utensili
3-112 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.4 Guide lineari a sfere eLINE


3.4.1 Caratteristiche di sistema
La gamma Rexroth di guide lineari a sfere eLINE
stata sviluppata specificatamente per la costru-
zione di macchine leggere, nonch per movimenti
di posizione e handling, per i quali siano richiesti
economicit ma al contempo durate elavate. Le
guide eLINE mostrano uno straordinario rapporto
prezzo-prestazione.

La guida eLINE una guida lineare a sfere a due


ricircoli con contatto a 4 punti. Le sfere lavora-
no con un angolo di contatto di 45. I corpi dei
pattini ed il profilo delle rotaie sono in alluminio.
La capacit di carico si raggiunge grazie allimpie-
go di inserti in acciaio temprato sulle rotaie e nei
pattini. Guide lineari a sfere eLINE

Caratteristiche Peso ridotto


Design compatto
Stessa capacit di carico per tutte le direzioni
principali di carico
Ridotte esigenze di precisione sulle superfici
della struttura di fissaggio
Maggiore resistenza alla corrosione rispetto
alle guide in acciaio
Intercambiabilit illimitata grazie all'elevato
standard qualitativo
Le sfere di grandi dimensioni rendono la guida Due file di sfere con contatto a quattro punti
insensibile alle impurit
Unit di lubrificazione con funzione di guarni-
zione opzionale
Disponibile nelle grandezze e versioni comuni
secondo la norma DIN

Dati del prodotto Dati del prodotto Valori


Velocit vmax Fino a 2 m/s
Accelerazione amax Fino 30 m/s2
Resistenza alla temperatura tmax 60 C in servizio continuativo
Classi di precarico 2 C0, C1
Rigidezza Diagrammi di rigidezza su richiesta
Classi di precisione 2 E, N
Dimensioni 3 15, 20, 25
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-113

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.4 Guide lineari a sfere eLINE


3.4.2 Struttura

2
1

6
7

Componenti della guida lineare a sfere serie eLINE

1. Unit di guarnizione (guarnizione frontale) 4. Ricircolo di sfere


2. Frontale di ricircolo 5. Carter
3. Corpo base del pattino con inserto integrato 6. Corpo base della rotaia
in acciaio 7. Inserto in acciaio della rotaia
3-114 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.4 Guide lineari a sfere eLINE


3.4.2 Struttura
Pattini, descrizione I pattini sono disponibili nella versione flangiata e
generale stretta. Vengono forniti gi preingrassati in fabbrica
garantendo lunghi intervalli di rilubrificazione.
Mediante ununit di lubrificazione con funzione di
guarnizione applicabile alla parte frontale, dispo-
nibile come accessorio, i pattini possono essere
rilubrificati con olio.

Corpo base dei Il corpo base del pattino (1) in alluminio. In


pattini questo modo lintero peso del pattino viene
ridotto notevolmente. Il fissaggio si pu effettuare, 1
a seconda della versione, dallalto o dal basso
tramite viti di fissaggio. 2

Inserti in acciaio Nel corpo base sono integrati degli inserti in 3


acciaio temprato (2). Questi inserti rappresentano
le piste di rotolamento delle sfere.

Inserti in acciaio nei pattini


Sistema di ritenuta Le sfere in acciaio sono assicurate contro la
delle sfere loro fuoriuscita dal pattino tramite un sistema
di sostegno. Grazie a questo sistema, i pattini
possono essere sfilati senza problemi dalle rotaie. 5
In questo modo, il montaggio e lo smontaggio dei
pattini risulta notevolmente facilitato.

4
Carter I due carter laterali (3) conducono le sfere duran-
te la corsa di ritorno e formano insieme al corpo
base in alluminio il canale di ricircolo. Hanno inol-
tre il compito di proteggere le sfere dalle influenze
dellambiente. 3

Frontali di ricircolo I frontali di ricircolo (4) sono anch'essi una parte Frontali di ricircolo e sistema di fissaggio a clip
del sistema di ricircolo delle sfere. I frontali di
ricircolo sono fissati al corpo base in alluminio tra-
mite dei meccanismi di fissaggio a clip (5). Inoltre,
i frontali fungono da alloggiamento dellunit
di guarnizione o dell'unit di lubrificazione con
funzione di guarnizione.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-115

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.4 Guide lineari a sfere eLINE


3.4.2 Struttura
Unit di guarnizione Sui frontali dei pattini sono montate due unit di
guarnizione standard (1). Queste possono essere
rimosse per poi essere sostituite con unit di 1
lubrificazione con funzione di guarnizione. Le
unit di guarnizione si compongono di due parti e
sono costituite da un sostegno e da un inserto in
schiuma espansa.

Unit di guarnizione dei pattini eLINE

Unit di lubrificazione Con le unit di lubrificazione con funzione di


con funzione di guarnizione (3) il pattino pu essere rilubrificato e
guarnizione protetto. Le unit di lubrificazione con funzione di
guarnizione sono disponibili come accessori.
3

Trasporto e falsa ro- Il pattino viene fornito montato su di una falsa


taia per il montaggio rotaia per il montaggio (2). Questo dispositivo
impedisce la fuoriuscita delle sfere durante il
trasporto ed agevola il montaggio del pattino sulla
rotaia.

Unit di lubrificazione con funzione di guarnizione come


accessori

Rotaie Le rotaie eLINE sono formate da un corpo base


delle rotaie e due inserti in acciaio (4). Entrambi
gli inserti rappresentano le piste di rotolamento
delle sfere e sono realizzati in acciaio temprato.
Il fissaggio delle rotaie avviene tramite fissaggio
dallalto o dal basso. I fori di fissaggio possono
successivamente essere protetti con i tappi di
chiusura in plastica.

Rotaie eLINE (con tappi di chiusura in plastica)

Inserti in acciaio nelle rotaie eLINE


3-116 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.4 Guide lineari a sfere eLINE


3.4.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.4.3.1 Versioni
Versioni
Larghezza F S
Lunghezza N N
Altezza S S
Sigle FNS SNS

3.4.3.2 Campi di applicazione

In generale, le guide a sfere su rotaie eLINE vengono impiegate l dove si richieda un buon rapporto
prezzo-prestazione. I seguenti settori possono servire da esempio:

Settore Impieghi
Tecnica edilizia Porte e finestre scorrevoli
Costruzione stand fieristici e locali di vendita Elementi di mobili
Arredamento di spazi
Tecnica di montaggio/handling Macchine di assemblaggio
robot industriali Linee di assemblaggio
Unit di posizionamento
Sistemi di manovra manuale
Dispositivi di serraggio
Macchine speciali Dispositivi per la produzione di infissi
Macchine leggere
Sistemi di alloggiamento per macchine
Bricolage Diverse applicazioni di bricolage

3.4.3.3 Calcolo semplificato

Il campo di applicazione delle guide lineari a sfere In caso di necessit, possibile determinare
eLINE si distingue da quello delle guide a sfere lesatta durata a fatica, ma come di consueto, tra-
su rotaie profilate fin qui illustrato. Per questo mite il carico equivalente sul componente ed il fat-
motivo, per le guide lineari a sfere eLINE stato tore di carico dinamico (vedere il capitolo 3.1.5).
semplificato il calcolo della durata a fatica. In par- A causa della struttura con peso ottimizzato delle
ticolare ci significa che il carico sul componente guide lineari a sfere eLINE si dovranno tenere in
Pact viene calcolato tramite limpiego di determi- considerazione le forze massime ammesse Fmax
nati fattori. Tali fattori sono coefficienti riferiti allo nonch i momenti torcenti ammessi Mt max e il
stato di esercizio kf e coefficienti del carico con momento longitudinale M L max.
momento torcente kt e momento longitudinale kL.
Per mezzo del calcolo del carico sul componente Dati pi dettagliati per il calcolo semplificato della
Pact e del calcolo del carico massimo sul compo- durata a fatica, cos come per il calcolo esatto
nente Pmax possibile selezionare la dimensione della durata a fatica, sono disponibili nel catalogo
richiesta. A seconda della lubrificazione si ottiene dei prodotti delle guide lineari con manicotti a
una durata duso espressa in chilometri. sfere eLINE.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-117

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.5 Guide a rulli su rotaia


3.5.1 Caratteristiche di sistema
Le guide a rulli su rotaia sono state sviluppate in
particolar modo per gli impieghi nelle macchine
utensili e robot industriali. Le guide a rulli sono
disponibili in diverse classi di precisione e si
distinguono per il loro fattore di carico elevato e
per lelevata rigidezza.

Le guide a rulli su rotaia considerano quattro ricir-


coli di rulli con schema a O. Langolo di contatto
di a 45.

Guida a rulli su rotaia

Caratteristiche Corpi volventi: rulli


Elevati fattori di carico statico
Elevati fattori di carico dinamico
Alta capacit di carico statico a momento torcente
Rigidezza molto elevata in tutte le direzioni principali
di carico
Ottimo comportamento durante lo scorrimento
anche in condizioni di carico estremamente elevato
Intercambiabilit illimata grazie all'elevato standard
qualitativo
Tutte le guarnizioni integrate
Vasta gamma di accessori per soluzioni speciali
di settore (guarnizioni supplementari, schermi in
lamiera)
Sistema di misurazione integrato, induttivo ed esen- Quattro ricircoli di rulli secondo lo schema di contatto
te da usura disponibile come accessorio aO
Disponibilit di unit di frenatura e bloccaggio

Dati del prodotto Dati del prodotto Valori


Velocit vmax Fino a 3 m/s
Accelerazione amax Fino a 50 m/s2
Resistenza alla temperatura tmax 100 C in breve tempo, 80 C in servizio continuativo
Classi di precarico 4 C2, C3 (C1 su richiesta)
Rigidezza Diagrammi di rigidezza disponibili nel catalogo dei prodotti per tutti i
tipi di carico a strappo, a compressione e laterale
Classi di precisione 4 H, P, SP, UP
Grandezze 9 25, 35, 45, 55, 65, 100, 125
55/85, 65/100
3-118 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.5 Guide a rulli su rotaia


3.5.2 Struttura

3
2
1

Guide a rulli su rotaia

1. Frontali di ricircolo
2. Nipplo ingrassatore
3. Corpo base del pattino
4. Rulli con profilo logaritmico (corpi volventi)
5. Guarnizione frontale
6. Rotaia

Pattini descrizione Le guide a rulli su rotaia vengono fornite con un


generale velo di olio protettivo. Esiste la possibilit di lubri-
ficarle con grasso o con olio. Per una lubrificazio-
ne minimale con olio, per l'installazione a parete e
per la lubrificazione dallalto, Rexroth offre pattini
specifici. Per una lubrificazione a lungo termine
possibile fornire ununit di lubrificazione acces-
soria. Per prestazioni di tenuta ottimali il pattino
pu essere completato con parti accessorie (per
esempio guarnizioni Viton, schermo in lamiera,
soffietto).
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-119

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.5 Guide a rulli su rotaia


3.5.2 Struttura
Corpo base del Rexroth propone quattro varianti e diverse forme
pattino speciali di corpi base del pattino secondo la
norma DIN 645-1. Tutti i corpi dei pattini sono re-
alizzati in acciaio per cuscinetti. In base alla forma
di pattino considerata ed a parit di grandezza, le
rigidezze possono essere differenti.
I corpi base dei pattini presentano le filettature
per il fissaggio alla struttura, nonch le quattro
piste di rotolamento ed i condotti di ricircolo per i
corpi volventi.

Corpo base del pattino

Rullo a profilo logarit- I corpi volventi nel pattino sono dei rulli a profilo F
mico logaritmico. Questo tipo di profilo impedisce la
concentrazione della pressione di contatto alle
estremit del rullo stesso contribuendo in questo
modo al prolungamento della durata a fatica del
pattino. I rulli sono realizzati in acciaio per cusci-
netti 100Cr6.
Distribuzione della pressione di contatto nei rulli con
profilo logaritmico

Guida dei rulli I rulli sono guidati da un elemento di ricircolo ed 1 2


una specifica struttura. Per mantenere lattrito il
pi basso possibile, per tutte le parti che assolvo-
no la funzione di guida per i rulli realizzata con
materiali plastici a bassa resistenza di attrito.

Unit di ricircolo Lunit di ricircolo conduce i rulli nei canali di ricirco-


lo. Per lo schema di contatto a O adottato Rexroth
i corpi volventi vengono deviati a croce. Tramite i
canali di lubrificazione viene assicurata inoltre una
lubrificazione per tutte le piste di rotolamento.

Elemento di guida Il compito principale di questo elemento quello 5 4 3


dei rulli di guidare i rulli nella zona di carico del pattino.
Nel montaggio o nello smontaggio dei pattini Guide a rulli e canali di ricircolo
assicura il contenimento dei rulli impedendo in
questo modo ai rulli di cadere. 1. Zona di carico
2. Zona di ricircolo
Guarnizioni Due guarnizioni longitudinali integrate ad ogni 3. Canali di ricircolo
longitudinali struttura di guida dei rulli proteggono dalle impuri- 4. Guarnizioni longitudinali (4x)
t i corpi volventi e le piste di rotolamento. 5. Elemento di guida dei rulli

Canali di ricircolo La ricircolazione dei rulli avviene nei canali di ricir-


colo. Come per l'elemento di guida dei rulli, an-
che i canali di ricircolo sono realizzati in materiale
plastico con ottime propriet di scorrimento. Delle
tasche laterali consentono un trasporto sufficiente
di lubrificante facendo cos diminuire lattrito.
3-120 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.5 Guide a rulli su rotaia


3.5.2 Struttura
Frontali di ricircolo Il frontale di ricircolo (1) ha il compito di proteg-
gere il pattino dalle impurit e di distribuire il
lubrificante. Gli ingressi per la lubrificazione sono
chiusi tramite dei grani filettati. I pattini a rulli
con i frontali di ricircolo standard di colore nero
sono adatti per la lubrificazione a grasso o a olio. 1
Per la lubrificazione minimale ad olio possibile
considerare un pattino specifico con frontali
di ricircolo di colore grigio. Per il montaggio a
parete, Rexroth ha studiato un'ulteriore pattino
specifico che consente la lubrificazione separata
dei ricircoli mediante due ingressi di lubrificazione 2
indipendenti per ogni frontale di ricircolo.
Il pattino con frontali di ricircolo in alluminio offre
una protezione maggiore da impurit di grosse Coperchio di chiusura con piastrina a tenuta integrata
dimensioni e trucioli caldi. La gamma di pattini si
completa con una versione speciifica per la lubrifi-
cazione dallalto.

Frontali di ricircolo Il frontale di ricircolo integra una guarnizione frontale


con guarnizione (2) a protezione del pattino dalle impurit esterne
integrata oltre a trattenere il lubrificante all'interno del pattino.
Per ottenere un'ottima propriet di tenuta unitamen-
te ad un attrito ridotto, il labbro della guarnizione
opportunamnete precaricato sulla rotaia.

Guarnizione Tutti i pattini a rulli vengono forniti di un'ulteriore


frontale guarnizione supplementare esterna, denominata
guarnizione frontale. Unitamente al frontale di ri-
circolo e la sua guarnizione integrata si ottiene un
sistema di tenuta sufficiente per tutte le normali
condizioni ambientali. La guarnizione frontale
composta da un labbro elastico di tenuta su uno
schemo in lamiera.

Trasporto e falsa La falsa rotaia usata per il trasporto impedisce ai


rotaia rulli di cadere durante il trasporto e facilita, allo Guarnizione frontale supplementare
stesso tempo, il montaggio e lo smontaggio dei
pattini.

Rotaie Le rotaie sono realizzate in acciaio bonificato e


considerano quattro piste di rotolamento tempra-
te. Rexroth offre rotaie per il fissaggio dallalto o
dal basso. Per il fissaggio dallalto sono disponibi-
li inoltre diverse opzioni per la protezione dei fori
di fissaggio.
Le rotaie a V a coda di rondine permettono il
fissaggio al basamento con tasselli di spinta.

Rotaie con nastro di protezione


R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-121

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.5 Guide a rulli su rotaia


3.5.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.5.3.1 Versioni
Rexroth offre pattini a rulli in diverse forme e versioni adatti per le diverse applicazioni:

Forme
Larghezza F S B
Lunghezza N L N L N
Altezza S S H H N
Sigle FNS FLS SNH SLH BNN

Guide a rulli su rotaia Resist CR Pattini con frontali di ricircolo in alluminio


Guide a rulli su rotaia variante larga Pattini specifici per lubrificazione centralizzata
Guide a rulli su rotaia per carichi pesanti a olio (lubrificazione minimale)
Pattini per montaggio a parete

3.5.3.2 Campi di applicazione

Settore Impiego
Macchine utensili ad asportazione Centri di lavoro Rettificatrici
di truciolo Torni e centri di tornitura Brocciatrici
Trapani Macchine utensili ad elettroero-
Fresatrici sione
Macchine utensili a taglio laser
Macchine utensili per profilatura Piegatrici Macchine piegatubi
e taglio Raddrizzatrici per barre e profilati Macchine filettatrici
Presse
Lavorazione della gomma e della Macchine per lo stampaggio a Levigatrici
plastica iniezione Macchine soffiatrici
Estrusione
Industria automobilistica Linee di produzione per auto Linee di presse
Sistemi di saldatura Impianti di verniciatura
Tecnica di stampa e di lavorazione Avvolgitori e svolgitori di carta Taglierine
della carta Macchine per la stampa
Tecnica di assemblaggio e han- Attrezzature per carichi pesanti Robot per pallettizzazione
dling/robot industriali Avvolginastro e avvolgicavo
Dispositivi per laminazione e Laminatoi Avvolgitori e svolgitori
metallurgia
Tecnica di saldatura Saldatrici automatiche Saldatura per attrito
Attrezzature di saldatura
Industria alimentare ed imballaggi Pallettizzatori Taglierine
Macchine per la formatura
Trattamento e lavorazione del Centri di lavorazione pesante del Segatrici
legno legno
3-122 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.6 Guide a rotelle


3.6.1 Caratteristiche di sistema
Le guide a rotelle Rexroth sono state studiate in
particolar modo per la tecnica di automazione ed
handling. Le guide a rotelle non sono tipiche gui-
de lineari su rotaie profilate, poich i corpi volventi
non sono messi in ricircolazione. Le componenti
pi importanti delle guide a rotelle sono le rotelle
stesse montate su cuscinetti a sfere (1). Queste
rotelle in acciaio fanno scorrere i pattini sulle piste
(2) sulle rotaie (3).

Guida a rotelle

Caratteristiche Elevata capacit di carico in tutte e quattro le


direzioni principali di carico
Elevata capacit di carico a momento torcente 1 2 3
Elevate velocit ammissibili
Struttura compatta
Peso molto ridotto
Montaggio semplice
Attrito basso
Silenziosit
Unit di guida completa
Struttura resistente
Elementi intercambiabili e facilmente reperibili
Ridotta necessit di precisione della struttura di Guida a rotelle principio schematico di funzionamento
montaggio

Dati del prodotto Valori


Velocit vmax 10 m/s
Accelerazione amax 50m/s2
Per accelerazioni superiori se possibile con slittamento delle rotelle
Resistenza alla temperatura tmax 80C
Classi di precarico - In funzione della registrazione dell'eccentrico
Rigidezza A seconda delleccentrico di registrazione
Classi di precisione 1 Una classe di precisione; maggiori precisioni disponibili su richiesta
Grandezze 5 20, 25, 32, 42, 52

Tramite la registrazione delleccentrico dei perni Per tutte le dimensioni valgono gli stessi valori di
delle rotelle possibile aumentarne il precarico e precisione (vedere catalogo prodotti).
quindi la rigidezza. Le guide a rotelle non hanno, al
contrario di tutte le guide lineari su rotaie profilate,
alcuna classe di precisione.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-123

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.6 Guide a rotelle


3.6.2 Struttura
Le guide a rotelle sono disponibili in diversi ver-
sioni. Sono composte principalmente da almeno
una rotaia ed un pattino. Qui di seguito viene illu-
strato un esempio di guida a rotelle nella versione
pi comunemente usato; per ulteriori versioni
vedere il capitolo 3.6.3.1.

3
2
1

4
5

8 7

Componenti delle guide a rotelle

1. Unit di lubrificazione ad olio con feltri e guarni- 5. Rotelle


zione 6. Nipplo ingrassatore
2. Corpo base del pattino 7. Corpo base della rotaia
3. Perni eccentrici delle rotelle 8. Alberi di precisione in acciaio
4. Perni coassiali delle rotelle
3-124 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.6 Guide a rotelle


3.6.2 Struttura
Pattini Il pattino registrabile per mezzo di perni eccen-
trici (1). Il corpo base del pattino (2) realizzato 2
1
in alluminio e prevede su entrambi i lati ununit
di lubrificazione con feltri per la distribuzione a la
riserva dell'olio (3).
In questo modo, possibile ottenere lunghi inter-
valli di manutenzione e persino una lubrificazione
a vita. Su entrambi i lati del pattino sono previsti
ingressi per la rilubrificazione.
Oltre alle unit di lubrificazione e guarnizione
3
frontale, i pattini sono dotati di guarnizioni longi-
tudinali (4), che proteggono il pattino sulla parte
inferiore. 3
I pattini possono essere fissati per mezzo di viti.
Componenti del pattino a rotelle

Guarnizioni longitudinali

Rotelle Le rotelle sono montate su cuscinetti a doppia


corona di sfere a contatto obliquo. Le rotelle sono
schermate e lubrificate a vita. Lanello interno
e quello esterno sono realizzati in acciaio per
cuscinetti.
Lanello esterno in contatto volvente con gli
alberi di precisione in acciaio delle rotaie.
Le rotelle preinstallate sui pattini sono disponibili
anche singolarmente.
Rotelle con cuscinetti a doppia corona di sfere a con-
tatto obliquo

Rotaie Il corpo base della rotaia realizzato in alluminio


anodizzato. Le piste consistono in uno o due
alberi di precisione in acciaio temprato e resisten-
te alla corrosione su cui scorrono le rotelle. Sono
fornibili varie versioni di rotaia per rispondere
alle diverse esigenze. Il montaggio consentito
tramite il fissaggio dallalto o tramite tasselli di
posizionamento dal basso. Nel fissaggio dallalto
possibile successivamente proteggere i fori di
fissaggio con tappi in plastica.

Rotaia standard con tappi di chiusura


R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-125

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.6 Guide a rotelle


3.6.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.6.3.1 Versioni
Versioni
Pattino Pattino profilato Cursore laterale con Rotelle con perno eccen-
rotella singola trico

Pattini Super Cursore tipo a U Cursore laterale con Rotelle con perno co-
doppia rotella assiale

Pattini "Super" Una caratteristica importante dei pattini Super Il pattino Super dotato, come per il pattino stan-
la capacit di poter compensare i disallineamenti. dard, di rotelle con perno eccentrico e di unit di
lubrificazione.

Pattino profilato I pattini profilati presentano due scanalature a T Anche per questo tipo possibile considerare
per un pi facile fissaggio alla struttura tramite viti cicli di manutenzione molto lunghi, prevedendo le
e tasselli di posizionamento. Questo tipo di patti- unit di lubrificazione.
no viene pre-registrato in fabbrica senza gioco.

Cursore laterale con Sia il cursore laterale con rotella singola che il
rotella singola cursore laterale con doppia rotella offrono la
passibilit di realizzare diversi schemi di montag-
gio. Ununit di guida completa composta da
Cursore laterale con almeno due cursori laterali con rotella singola o
doppia rotella doppia. I cursori sono dotati di unit di lubrifica-
zione integrate, al fine di ottenere alte prestazioni
di corsa e allo stesso tempo una funzione protetti-
va. Per i cursori preferibile lubrificare a grasso.

Unit di guida con cursore, rotella singola e due semiro-


taie standard (esempio)

Cursore tipo a U Il cursore a U scorre su una rotaia specifica con


piste interne. Grazie alla sua forma il cursore a U
viene protetto dalla rotaia. In questo modo, a se-
conda dellapplicazione, il vantaggo per l'utilizza-
tore poich non si renderanno necessari ulteriori
sistemi di copertura o protezione.

Guida a rotelle tipo a U


3-126 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.6 Guide a rotelle


3.6.3 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.6.3.2 Campi di applicazione
Le guide a rotelle vengono utilizzate prevalente-
mente nei seguenti settori ed utilizzate con carichi
ridotti e velocit elevate. Le guide a rotelle sono
spesso utilizzate per le macchine di asservimento
alle macchine principali.

Settori
Assemblaggio/movimentazione/robot industriali
Industria alimentare e di imballaggio
Macchine utensili ad asportazione di truciolo
Macchine da stampa e lavorazione della carta
Industria elettrica ed elettronica
Macchine per la lavorazione della gomma e della plastica
Macchine per la lavorazione di materiale edilizio, ceramica
e vetro
Sistemi di trasporto convogliatori
Macchine utensili di precisione
Macchine utensili per modellatura e taglio

3.6.3.3 Procedura di calcolo

Il calcolo della durata a fatica di una guida a rotelle si Inoltre, esistono dei limiti di calcolo per le forze dina-
differenzia da quello delle altre guide lineari su rotaia. miche Fmax y, z , le forze statiche F0 max y, z nonch per i
I fattori di carico statici C0 y, z e i fattori di carico dina- momenti torcenti dinamici Mmax x, y, z e statici M0 max x, y, z.
mici Cy, z, nelle guide a rotelle sono ricavati a partire Cos viene tenuta in considerazione la resistenza
dai fattori di carico dei cuscinetti a sfere a contatto delle componenti delle rotaie e dei pattini, la capacit
obliquo e non dal contatto volvente tra rotaie e rotelle. di carico delle rotelle, nonch i collegamenti a vite.
Dai suddetti fattori di carico si ottengono anche, per il Per tutte le versioni e le grandezze, nel catalogo dei
calcolo nei carichi torsionali, i momenti torcenti statici prodotti sono riportati i fattori di carico ed i carichi
M0 x, y, z e dinamici Mx, y, z. massimi.
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.1 Principi di base del sistema di misura integrato
Per il controllo della posizione si utilizzano diverse
soluzioni. Per capire i vantaggi e gli svantaggi di
ciascun sistema necessario innanzitutto richia-
mare alcuni concetti.

Sistema di misurazione
della posizione

Diretto Indiretto

Sistema lineare di misurazione Sistema rotativo di misurazione


della posizione della posizione
Esempio:scala Esempio: Encoder
rotativo

Incrementale Assoluto Incrementale Assoluto

Ottico

Magnetico

Induttivo

Resistivo

Capacitivo

Codicato
Codice

Misurazione del tempo di percorrenza


(laser, ultrasuoni)

Sistemi diretti ed in- Esistono sistemi diretti e indiretti di misurazione posizione lo spostamento lineare viene misurato
diretti di misurazione della posizione. Nella misurazione diretta lo spo- tramite la variazione angolare dell'azionamento. Il
della posizione stamento lineare viene misurato con una scala di sistema lineare di Rexroth quello della misura-
lunghezza pari all'intera distanza percorsa. Al con- zione diretta della posizione.
trario, nel sistema indiretto di misurazione della

Sistema incremen- Si distingue tra sistema incrementale e assoluto. Nei sistemi assoluti, la posizione esatta sempre
tale e assoluto di Nelle misurazioni incrementali della posizione conosciuta, anche immediatamente dopo lavvio
misurazione della vengono misurate solo le variazioni della distan- del sistema. Non sono quindi necessari riferimenti
posizione za percorsa. Questo il sistema adottato da per lo zero assoluto.
Rexroth.
3-128 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.1 Principi di base del sistema di misura integrato
Principi di funziona- Il tipo di sensore adottato distingue ogni sistema seguito verr illustrato il principio induttivo utiliz-
mento del sistema di di misura. Molto vantaggiosi sono i sistemi basati zato da Rexroth comparato con gli altri principi di
misura integrato sulla misurazione del segnale elettrico. Tipicamen- funzioamento.
te parliamo di sistemi ottici, magnetici o induttivi. Di

Sistema ottico di Mediante fasci di luce che attraversano una scala Il segnale analogico viene poi elaborato in un
misurazione della graduata (incrementale o codificata) viene gene- segnale di posizione digitale della posizione.
posizione rato un segnale analogico.

Sistema magnetico Questi sistemi determinano la posizione mediante


di misurazione della sensori che rilevano la posizione in un campo ma-
posizione gnetico. Un esempio di questo tipo il sensore
ad effetto Hall.

Sistema ad induzio- Questi sistemi si basano sull'induzione elettro-


ne di misurazione magnetica legata allo spostamento relativo fra
della posizione avvolgimenti alimentati a corrente alternata e
nuclei ferrosi.

Sistema di misurazione della posizione Vantaggi Svantaggi


Sistema ottico Alta risoluzione e linearit Poco integrabile
Sensibile alle impurit
Sistema magnetico Semplice applicazione Sensibile alle particelle magnetiche
(elemento aggiuntivo) (trucioli, limatura di ferro)
Sensibile ai campi magnetici intensi
(motore lineare)
Sistema a induzione Insensibile ad impurit e trucioli Consumo di corrente relativamen-
Facilmente integrabile (banda non te elevato
magnetica)
Insensibile ai campi magnetici
(motore lineare)
Senza contatto

Sistema di misurazione Compatibilit con liqui- Insensibilit Lavorazione Dimensioni di mon- Montaggio
della posizione do lubrorefrigerante ai trucioli a secco taggio necessarie
Ottico o o ++ + ++
Magnetico + o ++ +++ +++
Induttivo +++ +++ +++ +++ +++

Sistema di misurazione Retrofittabilit Struttura Classe di Ripetibilit e risoluzione


della posizione precisione
Ottico o o +++ +++
Magnetico ++ +++ + +++
Induttivo +++ +++ ++ ++

+++ Ottimo ++ Buono + Discreto o Sufciente


R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-129

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.2 Caratteristiche di sistema
Le guide a sfere e le guide a rulli su rotaia
Rexroth sono disponibili con il sistema di misura
diretto, induttivo ed integrato della posizione. In
questo modo le funzioni di guida e di misura-
zione sono fornite in ununica unit.
Il sistema di misura composto da una testa di
misura (unit di scansione) montato sul pattino e
da una scala graduata ad alta precisione integrata
nella rotaia.
Il sistema di misura integrato riunisce in s
lestrema robustezza e la precisione di un sistema
ottico.

Guide lineari a sfere con sistema di misura integrato

Caratteristiche del sistema di misura integrato

Sistema diretto di rilevamento della posizione


Unit di scansione senza contatto a induzione
Virtualmente esente da manutenzione
Unione delle funzioni di guida e di misurazione
Insensibilit ai campi magnetici
Intercambiabile
Alta resistenza agli shock ed alle vibrazioni
Nessuna imprecisione di misurazione a causa
dello scostamento di parallelismo
Possibilit di prevedere pi unit di scansione su
una rotaia
Resistente ad acqua, olio, liquido lubrorefrigeran-
te, impurit, polvere, ecc.
(Classe di protezione IP67) Guide a rulli su rotaia con sistema di misura integrato
Non necessario ulteriore spazio di installazione
per il sistema esterno di misurazione
Retrofittabile (compatibile con i componenti
standard di guida)
Nessun costo aggiuntivo per il montaggio
Insensibile a qualsiasi tipo di impurit
Alta precisione e risoluzione
Possibilit di raggiungere alte velocit
Possibilit di prevedere una singola tacca o tac-
che di riferimento a distanza codificata integrate
nella rotaia
3-130 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.3 Struttura
Il sistema composto da una testa di misura, da Durante lo spostamento, la testa di misura elabora il
una scala graduata con tacche di riferimento inte- segnale al passaggio sulla scala graduata e/o sulle
grate nella rotaia per guide a sfere o rulli. La testa di tacche di riferimento.
misura viene fissata all'estremit del pattino.

4
3

Componenti del sistema a di misura integrato

7 12
11

10
9
8 13

Elementi funzionali del sistema di misura integrato

1. Rotaie con scala graduata 8. Scala


2. Guarnizione frontale 9. Nastro di protezione della scala graduata in
3. Piastra di supporto acciaio resistente alla corrosione saldato al
4. Testa di misura laser
5. Piastra adattatrice 10. Sensore di riferimento
6. Pattino 11. Sensore di misurazione
7. Tacche di riferimento (sul lato opposto della 12. Unit elettronica di elaborazione
rotaia) 13. Cavo e connettore
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3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.3 Struttura
3.7.3.1 Descrizione delle funzioni delle componenti
Rotaie La scala graduata e le tacche di riferimento del si- di montaggio. Inoltre, non necessario ulteriore
stema sono integrate nella rotaia. In questo modo, spazio per il montaggio.
tutte le regolazioni sono realizzate in fabbrica
escludendo in questo modo ogni ulteriore costo

Scala graduata Su di un lato della rotaia stata integrata la scala


graduata. La scala, amagnetica e di alta precisio-
ne, considera un passo 1.000 m ed saldata
Nastro di protezione alla rotaia. Un nastro di protezione realizzato in
della scala graduata acciaio resistente alla corrosione e saldato al
laser proteggie la scala graduata dagli agenti
inquinanti.

Scala graduata
Tacche di riferimento Sullaltro lato della rotaia, opposto alla scala gra-
duata, si trovano le tacche di riferimento. Si tratta
di fori in posizioni ben definite.
Queste tacche sono coperte anchesse da un
nastro di protezione in acciaio resistente alla
corrosione. Per evitare che si possano confon-
dere i due lati della rotaia il lato con le tacche di
riferimento contrassegnato da un piccolo foro
sulla battuta di riferimento. In alternativa possibi-
le considerare una sola tacca di riferimento in una
posizione scelta dall'utilizzatore.

Fissaggio La rotaia pu essere avvitata dallalto o dal basso.


I fori di fissaggio possono essere coperti dal Tacche di riferimento
nastro di protezione o da tappi di chiusura.
3-132 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.3 Struttura
Testa di misura sul La struttura principale della testa di misura viene Il sensore per guide a rulli differisce solo per
pattino illustrata prendendo come esempio un pattino a dettagli minori da quello per guide a sfere.
sfere.

La testa di misura fissata ad una piastrina adat-


tatrice prevista sul frontale di ricircolo del quale
replica le dimensioni di altezza e larghezza. La
disposizione e la distanza dei fori rimane invariata.
Vantaggio: il fissaggio dei pattini alla struttura di
appoggio rimane uguale anche con il sistema di
misura.
La testa di misura comprende unit di scansione
senza contatto e ununit per il riconoscimento
delle tacche di riferimento. Inoltre la testa di
misura considera al suo interno l'unit di elabora-
zione elettroniche del segnale. La testa di misura
disponibile, a richiesta, con segnale analogico
o digitale. Sensore con piastrina adattarice

Testa di misura La testa di misura realizzata in alluminio ospita


tutte le parti che compongono l'unit di scansio-
ne. fissata al pattino mediante una piastrina
adattatrice formando cos una sola unit. Tramite
la piastrina adattarice, in caso di manutenzione
possibile sostituire la testa di misura senza rimuo-
vere il pattino dalla rotaia.
Tre carter metallici, avvitati ermeticamente da non
rimuovere, proteggono le componenti elettroniche
e meccaniche della testa di misura.

Sensore di misura Su un lato della testa di misura si trova il senso-


re per la scansione senza contatto della scala
graduata. Il sensore formato da avvolgimenti
elettrici per la trasmissione e ricezione del segna-
le di ritorno (vedere principio di funzionamento,
capitolo 3.7.3.2) alloggiato in un supporto in
alluminio.

Sensore di misura

Sensore di Sul lato opposto al sensore di misura si trova


riferimento il sensore di riferimento. Questo scansiona le
tacche di riferimento della rotaia e permette in
questo modo di determinare la posizione assoluta
del pattino sulla rotaia. Anche questo sensore
alloggiato su un supporto in alluminio protezione.
Entrambi i sensori sono fissati alla testa di misura.

Sensore di riferimento
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-133

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.3 Struttura
Elaborazione L'unit di elaborazione elettronica (scheda)
elettronica comprende lintera elettronica per la generazione,
elaborazione, calibrazione e trasmissione del se-
gnale. La funzione di interpolazione gi integrata
nella scheda della versione digitale.

Scheda

Sigillante Per soddisfare la classe di protezione IP67,


l'interno della testa di misura riempito di resina
sigillante. In questo modo, il sistema diventa in-
sensibile ad acqua, olio o liquidi lubrorefrigeranti.

Guarnizione Come protezione supplementare, viene prevista


supplementare sulla testa di misura una guarnizione (1). In questo 2
modo la testa di misura protetta dall'ingresso di
1
acqua, olio, liquidi lubrorefrigeranti, trucioli, pol-
vere. Il lato inferiore viene invece protetto tramite
delle guarnizioni longitudinali.

Piastra di supporto La piastra di supporto (2) montata tra la guarni-


zione accessoria e la sonda. Presenta un gioco di
0,1 mm sulla rotaia ed impedisce il contatto tra il
sensore e la rotaia in caso di forti vibrazioni e urti.
Guarnizione supplementare e piastra di supporto

Connettore Il connettore ed il cavo collegano la il sistema di


Cavo misura con con il sistema di controllo. E' possibile
scegliere tra differenti versioni di connettori e cavi
per le diverse esigenze.
3-134 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.3 Struttura
3.7.3.2 Descrizione del funzionamento del sensore ad induzione

Funzione del senso- Il sistema di misura integrato funziona secondo il da interferenze elettromagnetiche.
re di misura e della principio del trasformatore. Il sensore considera
scala graduata una serie di bobine protette meccanicamente o

1 m
00 co
s
10
sin
c os
sin 4

Principio di funzionamento della scala graduata e del sensore di misura

1. Scala graduata (nastro scanalato in acciaio)


2. Bobine nel sensore di misura
3. Avvolgimenti primari
4. Avvolgimenti secondari

La scala graduata composta da nastro in accia- rispetto alla scala graduata. La tensione indotta
io, nella quale sono realizzate, tramite un procedi- negli avvolgimenti secondari viene rielaborata e
mento di precisione, delle aperture equidistanti. viene restituita sotto forma di un segnale sfasato
La resistenza magnetica (riluttanza) dei singoli di 90. Nell'unita di elaborazione elettronica ven-
campi magnetici, tra le bobine primarie e quelle gono determinate la posizione esatta e la direzio-
secondarie, cambia con la posizione relativa ne del movimento.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-135

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.3 Struttura
Funzione del sensore La scala graduata da sola fornisce esclusivamente la sulla rotaia necessario un procedimento sup-
di riferimento e delle scansione i segnali crescenti o decrescenti (segnale plementare che pu essere eseguito in alternativa
tacche di riferimento incrementale). Mediante questo procedimento di mi- tramite:
surazione incrementale non per possibile rilevare Tacche di riferimento a distanza codificata
la posizione assoluta del sistema. Tacca di riferimento singola
Per determinare la posizione assoluta del pattino

Tacche di riferimento a Le tacche di riferimento sono costituite da fori Il lato con le tacche di riferimento contrasse-
distanza codificata sul lato della rotaia opposto alla scala graduata e gnato da un foro nella battuta laterale della rotaia.
sono protette dalle impurit. Le tacche di riferi- Grazie alla distanza codificata possibile, gi
mento a distanza codificata generano un segnale dopo il superamento di due tacche di riferimento,
di riferimento e sono protette da un sottile nastro ottenere una posizione assoluta.
in acciaio resistente alla corrosione e saldato.

TR TR TR TR

R5 R4 R3 R2 R1
1
3
TR + 1 mm TR + 1 mm TR + 1 mm TR + 1 mm

2
1 10 mm
2 L

Tacche di riferimento a distanza codificata

1. Tacche di riferimento a distanza codificata R1 ... Rn Tacche di riferimento


2. Foro per contrassegnare il lato della rotaia con le TR Distanza fra le tacche di riferimento
tacche di riferimento L Lunghezza della rotaia
3. Scala graduata posizionata sul lato opposto

Tacca di riferimento Una singola, tacca di riferimento assoluto un di riferimento deve essere superata. La posizione
singola e assoluta foro posto sul lato della rotata opposto alla scala della tacca di riferimento determinabile libera-
graduata. Il foro viene chiuso tramite pastiglia di mente dal cliente, entro il campo di misurazione.
ottone per proteggerlo da impurit e danni. Per
la determinazione della posizione, questa tacca

4 L

Tacca di riferimento singola e assoluta

3 Scala graduata sul lato opposto della rotaia


4 Tacca di riferimento singola e assoluta (posizione definibile liberamente)
3-136 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.4 Elettronica
Lelettronica della testa di misura pu gestire possibile l'elaborazione tempo reale, in modo da
segnali analogoci e digitali; questo significa che poter asservire azionamenti ad alta dinamica.
sono disponibili, a richiesta, segnali di uscita
analogici o digitali. Per entrambi i tipi di segnale

Segnale analogico Il movimento relativo e senza contatto tra la testa soidali di tensione (1Vpp) emessi direttamente dal
di misura e la scala graduata genera segnali sinu- sensore durante la scansione.

Periodo segnale (1000 Pm)


360 elettrici
U sin

U cos
U0

U RI

90 0,5 elettrici

Segnale analogico sinusoidale

Usin/Ucos Segnale sinusoidale di tensione U RI Segnale tacca di riferimento


U0 Passaggio a zero
U0 = 2,5 V 0,5 V

Interpolazione Attraverso l'elaborazione del segnale sinusoidale con Poich l'unit di interpolazione integrata nella testa
quello cosinusoidale si ottengono dei valori intermedi. di misura, non sar necessaria alcuna unit di interpo-
Questo procedimento viene chiamato interpolazione. lazione esterna.

Risoluzione A seconda del fattore di interpolazione si ottengono Fattore di interpolazione integrato secondo analisi
diverse risoluzioni per i sistemi di misura. La risolu- quadrupla dei fronti dimpulso:
zione stabilisce il minimo cambiamento di posizione
misurabile dal sistema di misurazione. Con passo Spaziatura della griglia
della scala graduata di 1.000 m e l'elaborazione Risoluzione =
dei 4 fronti dei segnali nel controllo si ottengono le Elaborazione Fattore
seguenti risoluzioni.

Fattore Calcolo Risoluzione


25x 1000 m 10 m
= 10 m
4 25
50x 1000 m 5 m
= 5 m
4 50
256x 1000 m 1 m
= 0,976 m 1 m
4 256
1024x 1000 m 0,25 m
= 0,244 m 0,25 m
4 1024
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 3-137

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.4 Elettronica
Precisione del- La precisione dellinterpolazione uguale per tutte le
linterpolazione risoluzioni e corrisponde a 3 m.

Segnale digitale A seguito dell'interpolazione l'unit restituisce un Per i segnali TTL si ottengono, come precedente-
segnale di otput ad onda quadra (segnale TTL). I mente illustrato, le risoluzioni di 0,25 Pm, 1 Pm, 5 Pm
segnali di uscita di questo tipo sono segnali digitali. e 10 Pm.

1 2 3 4 1

B
td td

RI

Distanza frontale 90 5 elettrica

Segnale digitale ad onda quadra

A/B Segnale incrementale onda quadra TTL


RI Segnale della tacca di riferimento
td Ritardo |td| < 0,1 Ps

Ripetibilit Le diverse risoluzioni concorrono a determinare la ri- Risoluzione con


petibilit del sistema. La ripetibilit la precisione con segnale TTL Pm 0,25 1 5 10
cui lo stesso punto pu essere misurato nuovamente. Ripetibilit
Pm 2 2 5 10
3-138 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

3 Guide lineari su rotaie profilate

3.7 Sistema di misura integrato


3.7.5 Indicazioni sulla scelta del prodotto
3.7.5.1 Precisione del sistema di misura

La precisione del sistema di misura composta La precisione del sistema lo scostamento


dalla precisione della scala graduata sulla rotaia massimo dal valore medio di una posizione su un
e della gi illustrata precisione di interpolazione. percorso di misura di 1 m, espresso in a (m).
La somma degli scostamenti viene riassunta nel
concetto di precisione del sistema.

Precisione della Sono disponibili quattro diverse precisioni della Precisione della spaziatura e della guida
scala graduata sulla scala graduata sulla rotaia. I valori vengono garan- 3 m
rotaia titi in presenza di una temperatura ambiente di 20
5 m
C.
La scelta della precisione della scala graduata 10 m
avviene tramite il numero di identificazione delle 30 m
rotaie.
Su richiesta possibile ricevere un report detta-
gliato della precisione di spaziatura.

Precisione del- La precisione dellinterpolazione di 3m. Precisione dellinterpolazione


linterpolazione 3 m

Precisione del sistema Si hanno le seguenti precisioni di sistema:

Precisione della scala graduata Precisione dellinterpolazione Precisione del sistema


(somma)
3 m 3 m 6 m
5 m 3 m 8 m
10 m 3 m 13 m
30 m 3 m 33 m

3.7.5.2 Campi di applicazione


Settore Impiego
Trattamento e lavorazione del legno Segatrici
Movimentazione
Industria elettrica ed elettronica Produzione di schede
Macchine utensili ad asportazione di truciolo Centri di lavoro
Rettificatrici
Fresatrici
Macchine utensili per profilatura e taglio Presse, punzonatrici
Tecnica tessile Macchine tessili
Tecnica di stampa e di lavorazione della carta Macchine per lo stampaggio a iniezione
Tecnica di saldatura Impianti di saldatura a laser
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-1

4 Guide lineari con manicotti a sfere


4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.1 Tecnologia di sistema
La guida lineare con manicotti a sfere un
prodotto per la realizzazione a bassi costi di
movimenti lineari. La moltitudine delle varianti ne
permette luso in diversi settori industriali. 2
1
Una guida lineare con manicotti a sfere composta da:
Uno o pi manicotti a sfere (1, 5)
Uno o pi alberi di precisione in acciaio (3) per la
guida dei manicotti a sfere
Un supporto (2) per il collegamento dei manicotti a
sfere alla struttura di montaggio
Supporti per alberi (4) o elementi di sostegno per 4 3
alberi per il posizionamento degli alberi di precisio-
ne in acciaio.
Elementi di una a guida lineare con manicotti a sfere

1. Manicotto a sfere 3. Albero in acciaio


2. Supporto per ma- 4. Supporto per alberi
nicotto

4.1.1.1 Struttura di un manicotto a sfere


I manicotti a sfere sono composti da:
Corpo in acciaio o pi segmenti in acciaio Sfere in acciaio per cuscinetti
Sistema di ritenuta e ricircolo delle sfere (gabbia) Capsule in acciaio e guarnizioni in base al tipo
in acciaio o in plastica di manicotto

10
9

Esempio: Manicotto a sfere Compact

5. Manicotto a sfere completo 8. Segmento in acciaio


6. Capsula metallica 9. Sfere
7. Guarnizione 10. Gabbia di ritenuta delle sfere
4-2 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.1 Tecnologia di sistema
Sistema di ritenuta e Nella gabbia ricircolano i circuiti di sfere. Nella
ricircolo delle sfere zona di carico (2) le sfere sono direttamente a
(Gabbia) contatto con l'albero. Alle estremit della zona di
carico le sfere vengono deviate e, senza entrare 1
in contatto con lalbero, messe in ricircolazione 2
attraverso la zona di ricircolo (1). La gabbia non 3
soggetta ad alcuna forza esterna.

Corpo in acciaio Il corpo in acciaio o i segmenti in acciaio (3) tra-


Segmento in acciaio smettono alle sfere le forze agenti dallesterno.
Sfere Per supportare l'elevata pressione nel punto di
contatto tra le sfere e lalbero o tra le sfere e la pista
di rotolamento, i singoli componenti sono temprati e
considerano una durezza di almeno 60 HRC.
Gli alberi in acciaio resistente alla corrosione hanno Circuiti in un manicotto a sfere
una durezza pari a 54 HRC.
1. Sfere non caricate
Capsula metallica Le guarnizioni proteggono il manicotto dalle 2. Sfere sotto carico
Guarnizioni impurit, mentre bloccano i segmenti in acciaio in 3. Pista di rotolamento in acciaio (segmento in
posizione. acciaio)

Dimensioni principali Le dimensioni principali di un manicotto a sfere


sono:
Diametro dellalbero d (grandezza del manicot-
to a sfere)
d D
Diametro esterno D
Lunghezza C del manicotto a sfere

Dimensioni principali di un manicotto a sfere

4.1.1.2 Struttura di un Linear Set

I manicotti a sfere devono essere inseriti in un


supporto per poi essere collegati con la struttura
di fissaggio.
E' comunque possibile per il cliente realizzare il
supporto secondo un disegno speciale e succes-
sivamente provvedere all'inserimento del manicot-
to. Normalmente limpiego di ununit di supporto
completa e standardizzata risulta pi semplice e 6
presenta costi minori. Rexroth offre questa unit
con il nome di Linear Set. I Linear Set possono
essere facilmente fissabili alla struttura di appog- 5
gio. 4

I Linear Set sono composti da:


Un supporto con fori o filettatura per il fisssag-
gio Componenti Linear Set
Uno o due manicotti a sfere
Guarnizioni
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-3

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.1 Tecnologia di sistema
4.1.1.3 Struttura degli alberi, dei supporti per alberi e degli elementi di sostegno per alberi
Alberi di precisione in Gli alberi di precisione in acciaio (2) sono fornibili
acciaio sia come alberi pieni che nella versione cava (tu-
bolare). Per il posizionamento degli alberi esisto- 1 2
no supporti d'estremit per alberi (1) o elementi di
sostegno (3). Analogamente ai Linear Set, queste
unit standardizzate riducono significativamente
i tempi di montaggio. E' sufficiente una struttura
economica per il montaggio, poich gli alberi pos-
sono essere semplicemente fissati tramite viti.

Guide lineari con manicotti a sfere con supporti d'estremi-


t per alberi

Supporti d'estremit Tramite i supporti d'estremit per alberi (1)


per alberi possibile fissare gli alberi di precisione in acciaio
(2) con poche lavorazioni. Gli alberi vengono
inseriti nei fori dei supporti e fissati tramite viti di
fissaggio.
1

Esempio: Supporto d'estremit per alberi in alluminio


con battuta laterale di riferimento

Elementi di sostegno Limpiego di elementi di sostegno (3) impedisce


per alberi la flessione degli alberi. In questo caso l'albero
deve prevede fori radiali filettati sull'intera lun- 2
ghezza per il fissaggio all'elemento di sostegno.

1. Supporto d'estremit per alberi


2. Albero di precisione in acciaio
3. Elemento di sostegno per alberi
Guida lineare con manicotti a sfere con elementi di
sostegno per alberi

4.1.1.4 Norme

Le dimensioni principali e le tolleranze delle guide


lineari con manicotti a sfere sono stabilite dalla norma
ISO 10 285.

Per gli accessori si fa riferimento alla norma


ISO 13 012. Accessori sono i supporti per manicotti,
gli alberi, i supporti d'estremit per alberi e gli elemen-
ti di sostegno per alberi.
4-4 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.1 Tecnologia di sistema
4.1.1.5 Descrizioni dei tipi e delle forme dei manicotti a sfere

Ogni tipo di manicotto a sfere ha diverse forme, versioni e dimensioni nonch diversi sistemi di guarni-
zioni. Per ogni applicazione possibile scegliere tra una grande variet di versioni di manicotti a sfere.
La seguente tabella mostra una panoramica sulla gamma di Rexroth.

Tipo di manicotto a sfere Forma Sistema di guarnizioni Versioni Caratteristiche


costruttiva
Manicotto a sfere Compact Chiuso Senza guarnizioni Anche in Dimensioni compatte
Manicotto a sfere eLINE Con guarnizioni integrate acciaio Fissaggio assiale supple-
Vedere capitolo 4.2.1 Guarnizione separata resistente alla mentare non necessario
corrosione 1) Economico
Manicotto a sfere Super A Chiuso Senza guarnizioni Autoallineante
Vedere capitolo 4.2.2 Aperto Con guarnizioni integrate
Guarnizione separata

Manicotto a sfere Super B Chiuso Senza guarnizioni Non autoallineante


Vedere capitolo 4.2.2 Aperto Con guarnizioni integrate
Guarnizione separata

Manicotto a sfere Standard Chiuso Senza guarnizioni Anche in Estremamente robusto


Vedere capitolo 4.2.3 Registrabile Guarnizioni integrate acciaio Per alte temperature
Aperto resistente alla Realizzato interamente
corrosione 1) in metallo
Manicotto a sfere Chuiso Senza guarnizioni Anche in Economico
segmentari Guarnizione separata acciaio
Vedere capitolo 4.2.4 resistente alla
corrosione 1)
Manicotto a sfere Super H Chiuso Senza guarnizioni Per carichi elevati
Vedere capitolo 4.2.5 Aperto Guarnizioni integrate Con propriet autoalli-
Completamente scher- neanti
mato
Manicotto a sfere Super SH Chiuso Senza guarnizioni Per carichi molto elevati
Vedere capitolo 4.2.5 Aperto Guarnizione integrata Autoallineante
Completamente scher-
mato
Manicotto a sfere Radiale Aperto Senza guarnizione Per carichi elevati
Vedere capitolo 4.2.6 Completamente scher- Per elevata rigidezza
mato

Manicotto a sfere per Chiuso Senza guarnizione Con 1, 2 o 4 Trasmissione momenti


momenti torcenti Guarnizione separata gole di rotola- torcenti
Vedere capitolo 4.2.7 mento

Manicotto a sfere per mo- Chiuso Guarnizione integrata Con cuscinetti Per movimento rotatorio
vimenti combinati radiali a sfere o e di traslazione com-
Vedere capitolo 4.2.8 rullini binati

1. Inossidabile secondo la norma DIN EN 10 088


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4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.1 Tecnologia di sistema
Forma costruttiva A seconda del manicotto a sfere possibile Nel caso dei manicotti a sfere Standard fornibile
scegliere tra la forma chiusa, aperta o registrabile. la versione registrabile con regolazione del gioco
Per evitare la flessione dell'albero si utilizzano gli radiale. Per tutti gli altri manicotti a sfere il gioco
elementi di sostegno; in questo caso necessario radiale viene determinato in funzione dell'accop-
utilizzre il tipo aperto. piamento tra albero e foro.

manicotto a sfere chiuso manicotto a sfere aperto manicotto a sfere registrabile

Ricircolazione delle Una caratteristica distintiva essenziale dei manicotti 2 1


sfere a sfere la modalit di ricircolo delle sfere. Questa
inflenza la capacit di carico del manicotto e le sue
dimensioni esterne.

Ricircolo tangenziale Nel ricircolo di tipo tangenziale, le sfere vengono


messe in ricircolo lateralmente alla zona di carico.
Questo tipo di manicotti a sfere si distingue per
dimensioni di montaggio (diametro esterno) molto
ridotte.
A questo gruppo appartengono:
Manicotti a sfere Compact e eLINE
Manicotti a sfere Super
Manicotti a sfere Standard Manicotti a sfere Standard con ricircolo tangenziale per dia-
Manicotti a sfere Segmentari metro dellalbero di 30 mm, fattore di carico C = 2 890 N
Manicotti a sfere per momenti torcenti
Manicotti a sfere per movimenti combinati

Ricircolo radiale Nel ricircolo radiale, le sfere vengono messe in


ricircolo al di sopra delle zone di carico in speci- 1
fici canali di ricircolo. Questo principio permette,
2
a parit di diametro dellalbero, di considerare un
numero maggiore di circuiti portanti di sfere e, di
conseguenza, un maggiore fattore di carico.
A questo gruppo appartengono:
Manicotti a sfere Radiali

Ulteriori caratteristiche Oltre a queste caratteristiche distintive esistono


distintive anche diversi sistemi di tenuta e per alcuni tipi
di manicotti a sfere, anche versioni in acciaio
resistente alla corrosione.

Manicotti a sfere con ricircolo radiale per diametro


dellalbero di 30 mm, fattore di carico C = 8 500 N

1. Sfere non caricate


2. Sfere caricate
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4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.2 Scelta del prodotto
4.1.2.1 Impieghi dei manicotti a sfere
I manicotti a sfere possono essere impiegati in diversi settori. Le guide con manicotti a sfere si adattano
meglio di altre guide lineari per le applicazioni elencate qui di seguito:

Per guide autoportanti, per esempio per guide In presenza di elevate temperature superiori ai
supportate solo alle estremit 100 C, per esempio nelle fonderie (versione
Per compensare errori della struttura di montag- completamente in metallo dei manicotti a sfere
gio, per esempio in strutture saldate non lavorate Standard)
(tramite grado di libert alla rotazione con l'utiliz- Per limpiego sottovuoto (manicotti a sfere senza
zo di manicotti autoallineanti) parti in plastica)
Per guide senza manutenzione (i manicotti a Per la realizzazione di movimenti combinati
sfere necessitano di pochissima lubrificazione) rotatori e longitudinali (manicotti a sfere con
Per guide lineari con necessit di attrito ridotto cuscinetti a sfere o a rullini)
Per strutture integrate (i manicotti a sfere vengo- Per applicazioni rotanti (guida simmetrica alla
no calettati nella parte mobile, invece di essere rotazione)
avvitati dallesterno) Per il passaggio di cavi di sensori, condotti di
Per ambienti corrosivi (versioni resistenti alla aria compressa, ecc. negli alberi cavi
corrosione) Per il fissaggio di componenti accessori sulle
Nell'industria alimentare, chimica farmaceutica, estremit degli alberi con lavorazione secondo
medicale e in altri settori dove vengono utilizzati specifiche del cliente
agenti per la pulitura Per guide estremamente lunghe con alberi
In presenza di sporco estremo, per esempio composti da pi spezzoni e giunzioni che non
nelle fabbriche di laterizi, cementifici, centri di compromettano la capacit di carico
lavorazione del legno (manicotti a sfere Standard
realizzati completamente in acciaio, senza parti
in plastica)
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4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.2 Scelta del prodotto
4.1.2.2 Caratteristiche e dati tecnici dei manicotti a sfere

I manicotti a sfere sono in grado di soddisfare diverse esigenze. Le tabelle qui di seguito servono come
supporto nella scelta dei manicotti a sfere.

Esigenze Tipo di manicotto a sfere


Compact/ Super Standard Segmen- Super Radiale Per Per
eLINE A/B tario H / SH momenti movimenti
torcenti combinati

Frequenza di impiego +++ +++ ++ ++ + + + +


Costi bassi +++ ++ ++ +++ + + + +
Semplicit di montaggio +++ ++ ++ ++ + + + ++
Dimensioni compatte +++ + + +++ + o + +
Versione resistente alla corrosione +++ o +++ +++ o o o o
Carichi elevati + ++ + + +++ +++ ++ +
Capacit di autoallineamento o +++1) o o +++ o o o
Scorrevolezza ++ +++ ++ ++ + ++ ++ ++
Alte temperature > 100 C o o +++ o o o o o
Forte contaminazione o o +++ o o o o o
Ambienti umidi e bagnati ++ o +++ ++ ++ o o o
Presenza di liquidi lubrorefrigeranti ++ o +++ ++ o o o o
Utilizzo sottovuoto o o +++ o o o o o
Trasmissione di momento torcente o o o o o o +++ o
Movimento combinato rotatorio e o o o o o o o +++
longitudinale
1. Solo Super A +++ Ottimo + Discreto
++ Buono o Non consigliato

Dati tecnici Tipo di manicotto a sfere

Compact/ Super Standard Segmen- Super Radiale Per Per


eLINE A/B tario H / SH momenti movimenti
torcenti combinati

Fattore di carico dinamico Cmax1) N 5 680 12 060 21 000 3 870 23 500 54 800 9 250 4) 21 000
Diametro d mm 8 50 10 50 3 80 12 40 20 60 30 80 12 50 5 80
Coefficiente di attrito P 2) 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001 0,001
0,004 0,004 0,0025 0,004 0,004 0,002 0,004 0,0025
Velocit vmax m/s 5 3 2,5 3 5 2 3 2,5
Accelerazione amax m/s2 150 150 100 150 150 50 150 100
Temperatura di esercizio C 10 100 3)
1. Il fattore di carico dipende dalla direzione di carico. Vedere capitolo 4.1.3.1.
2. Il valori sono validi senza guarnizione. In presenza di carichi minori il coefficiente di attrito ridotto al minimo, pu comunque essere maggiore in presenza di carichi ridotti o
anche essere maggiore rispetto al valore indicato.
3. I manicotti a sfere Standard senza guarnizione sono utilizzabili anche oltre i 100 C.
4. Il valore valido per manicotti a sfere per momenti torcenti con 1 o 2 gole di rotolamento; modello con 4 gole di rotolamento hanno una capacit di carico fino a 36.600 N
4-8 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.2 Scelta del prodotto
4.1.2.3 Parametri di utilizzo

Per scegliere un manicotto a sfere si dovranno definire le seguenti esigenze applicative:

Rigidezza necessaria Campo di velocit


Dimensioni Moto rotatorio (grado di libert)
Carico Condizioni ambientali (impurit, umidit, ecc.)
Direzione del carico Prezzo
Sedi dei manicotti realizzate dal cliente oppure
in Linear Set pronti all'uso

In base a questi parametri possibile determi-


nare i manicotti a sfere adatti per i diversi tipi di
impieghi.

4.1.2.4 Scelta del manicotto a sfere adatto


Flessione Quando si deve evitare che l'albero fletta, ed
richiesta una rigidezza elevata, sono necessari gli
elementi di sostegno dellalbero ed i manicotti a
sfere aperti specifici per questo utilizzo. Se invece
la flessione dell'albero ha una importanza seconda-
ria, possibile utilizzare il pi economico manicotto
a sfere chiuso (eventualmente con supporti per
lalbero).

Dimensioni di Le dimensioni di ingombro disponibili possono


ingombro limitare la grandezza e la scelta del manicotto.

Direzione del carico Se la direzione del carico differisce dalla direzione


principale di carico, si riducono i fattori di carico del
manicotto a sfere. Tale scostamento dalla direzione
principale di carico comporta di dover ricorrere ad
un fattore di riduzione nei calcoli per il dimensiona-
mento.

Elementi di sostegno dellalbero


R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-9

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.2 Scelta del prodotto
Struttura di generalmente preferibile utilizzare, il Linear Set
montaggio gi predisposti per il montaggio, poich possibi-
le risparmiare tempi e costi nellinstallazione e
nell'assemblaggio. In caso di montaggio dei mani-
cotti a sfere in supporti autocostruiti dal cliente si
prega di prestare attenzione alle raccomandazioni
presenti nel catalogo del prodotto.

Velocit Per velocit superiori a 2 m/s non tutti i manicotti


possono essere utilizzati.

Impedire il moto Quando nelle guide lineari con manicotti a sfere


rotatorio con un solo albero deve essere impedito il moto
rotatorio, possibile utilizzare manicotti per momenti Linear Set
torcenti.

Condizioni ambientali In base alle condizioni di esercizio necessa-


rio selezionare il manicotto adatto. A seconda
dellimpiego esiste, ad esempio, la versione
resistente alla corrosione o con diversi sistemi di
protezione.

Scelta iniziale Lanalisi di questi parametri porta alla scelta del


tipo adatto di manicotto a sfere. Anche le tabelle
presenti nei capitoli 4.1.1.5 e 4.1.2.2 sono di sup-
porto per la scelta. Per la maggior parte dei casi
sono idonei all'applicazione diversi tipi manicotto
a sfere.
Se per motivi legati ad una particolare condizione, Guide lineari con manicotto per momento torcente
la selezione del tipo di manicotto non dovesse
essere possibile, Rexroth offre la sua esperienza
pluriennale.

Dopo la scelta del tipo di manicotto a sfere


necessario eseguirne le analisi progettuali.
4-10 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.3 Indicazioni per la progettazione
Un funzionamento corretto delle guide lineari con
manicotti a sfere raggiunto solo quando si rispet-
tano le indicazioni di installazione sotto riportate.

4.1.3.1 Influenza della direzione di carico sul fattore di carico


Fattore di carico Nei manicotti a sfere la direzione di carico determina
Cmax Cmax
effettivo il fattore di carico effettivo. Questo fattore dipende Cmin
della direzione effettiva del carico in funzione della
posizione dei circuiti di sfere. Cmin
In funzione della direzione di carico si moltiplicano
Fattore di carico i fattori di carico massimi riportati nel catalogo dei
dinamico C prodotti per i fattori fU (fattore di carico dinamico C)
o fU0 (fattore di carico statico C0) al fine di ottenere
Fattore di carico il fattore di carico effettivo. Le direzioni di carico,
statico C0 per le quali vale il fattore di carico massimo Cmax, si
chiamano direzioni principali di carico. Grazie ad un Esempio di fattori di carico effettivi massimi e minimi in
opportuno montaggio, possibile utilizzare il fattore relazione alla disposizione dei circuiti di sfere
di carico ottimale. Se non possibile fare ci o se
la direzione di carico non definita, si considerano i
fattori di carico minimi Cmin.
I fattori di carico sono indicati da Rexroth nel catalo-
go dei prodotti.

Lesempio che segue mostra linfluenza della direzione di carico ed i relativi fattori fU e fU0 nel caso di un
manicotto a sfere Super SH tipo chiuso ed uno aperto.

f0 f0
f f
( ) ( )
0 0
30 330 30 330
0,9 0,9
0,8 0,8
0,7 0,7
60 0,6 300 60 0,6 300
0,5 0,5

90 f0 f 270 90 270

120 240 120 240

15 210 15 210
180 180
Chiuso Aperto

Manicotto a sfere Super SH, diametro dellalbero da 20 fino a 25mm

Fattore fU per condizione di carico dinamico


Fattore fU per condizione di carico statico

Esempio: per direzione di carico U = 270 il fatto- per SH tipo chiuso con diametro dellalbero fino a
re di carico dinamico C deve essere moltiplicato 25 mm. Il fattore di carico statico C0 deve invece
per fU = 0,8 nel caso di un manicotto a sfere Su- essere moltiplicato per il fattore fU0 = 0,68.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-11

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.3 Indicazioni per la progettazione
4.1.3.2 Schema di montaggio
Numero di manicotti Nelle guide con solo un albero dovrebbero essere
a sfere impiegati due manicotti a sfere. Se sono previsti 1
due alberi, almeno uno di questo deve essere
dotato di un manicotto a sfere.

Parallelismo tra due Esistono requisiti minimi di precisione riguardanti


alberi la distanza fra i due alberi e il parallelismo tra
alberi e dei manicotti a sfere. Disallineamenti
eccessivi causano deformazioni o sovraccarico e
riducono la durata a fatica dei manicotti a sfere.
2
Nel catalogo dei prodotti si trovano i valori indi-
cativi della massima variazione della distanza fra i
due alberi e dell'errore di parallelismo consentito.

Temperatura di Le guide lineari con manicotti a sfere sono preva-


esercizio lentemente idonee per una temperatura di eser-
cizio da 10 C fino a +100 C. Nei manicotti a
sfere Standard con guarnizioni integrate e nei ma-
nicotti a sfere radiali con guarnizioni separate, la
temperatura di esercizio massima scende a +80
C (per brevi durate di tempo fino a +100 C).
Sono consentite temperature pi alte per i mani-
cotti a sfere Standard privi di guarnizioni.
3
Va comunque ricordato che temperature superiori
a 100 C determinano una riduzione del fattore
di carico.
Nelle temperature di esercizio sotto il punto di
congelamento si dovr sostanzialmente evitare la
formazione di ghiaccio.

Flessione degli alberi Nelle caso di strutture di montaggio rigide (sup-


porti ecc.) ed in presenza di distanze elevate fra i
supporti degli alberi, la durata a fatica delle guide Consigli per il montaggio delle guide:
lineari con manicotti a sfere viene influenzata 1. Un albero e due manicotti a sfere
dall'inflessione degli alberi e dalle conseguenti 2. Due alberi e tre manicotti a sfere
sollecitazioni interne fra manicotti ed alberi. Fanno 3. Due alberi e quattro manicotti a sfere
eccezione i manicotti a sfere Super A, H e SH
in grado di compensare una deviazione angolare
fino a 0,5 . Per il calcolo della flessione degli
alberi vedere le indicazioni nel capitolo 4.1.4.7.

Versione resistente Gli acciai reistenti alla corrosione sono definiti


alla corrosione secondo la norma DIN EN 10 088. Nel caso di
ambienti altamente corrosivi i componenti dovran-
no essere verificati in condizioni di esercizio. In
applicazioni di questo tipo si dovr utilizzare un
appropriato olio protettivo o lubrificante.
4-12 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.3 Indicazioni per la progettazione
Gioco radiale Il gioco radiale determinato in funzione delle
tolleranze degli alberi e dei fori di montaggio per 1
tutti i manicotti a sfere (eccezione: manicotti a 2
sfere Standard chiusi). Il gioco radiale dipende
3
dalla dimensione nominale e dalla scelta del tipo
4
di accoppiamento. D d
Per un gioco radiale nominale il foro del suppor-
to viene lavorato nella classe di tolleranza H7.
Per guide con gioco ridotto i fori di montaggio
sono realizzati nelle classi di tolleranza K7 o K6
mentre, per un precarico leggero, sono idonee
le classi di tolleranza M7 e M6. Il precarico pu
ridurre la durata a fatica calcolata dei manicotti Definizione del gioco radiale
a sfere e degli alberi.
Nel catalogo sono indicati i valori per i manicotti
a sfere e per i Linear Set relativi al gioco radiale. Gioco di Classe di tolleranza
Tali valori sono stati ottenuti con calcoli statistici esercizio Albero d Foro
sulla base dei valori normalmente riscontrati. supporto D
Gioco secondo il h7 H7
catalogo dei prodotti
Guide senza gioco Per le guide senza gioco, il gioco radiale dei
Superamento h7 K7
manicotti a sfere deve essere ridotto, tramite una
vite di registrazione nel supporto, fino a quando Leggero h7 M7
non si nota una leggera resistenza nella rotazione precarico
dellalbero. Nei casi di applicazioni con vibrazio-
ni, la vite di registrazione deve essere serrata e Scelta del tipo di accoppiamento
messa in sicurezza adeguatamente.
Precarico Per ottenere un precarico, la registrazione
sopradescritta viene eseguita su di un albero di 1. Supporto
riferimento avente un diametro inferiore rispetto 2. Manicotto a sfere
all'albero sul quale dovr scorrere il manicotto. 3. Gioco radiale
Nel caso di manicotti a sfere Standard chiusi per 4. Albero
poter regolare il gioco radiale deve essere utilizza- 5. Grano di registrazione
ta la versione registrabile. 6. Vite di registrazione

Esempi di guida lineare con manicotti a sfere registrabile


R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-13

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.3 Indicazioni per la progettazione
Dimensione in Nel catalogo sono indicati i valori di tolleranza per
altezza le altezze del Linear Set. Questi valori di tolleran-
za sono ottenuti statisticamente e corrispondono
ai valori che nella pratica necessario conside- H
rare.

Montaggio in suppor- Per il montaggio in supporti autocostruiti, il foro


ti autocostruiti dal del supporto deve essere dotato di uno smusso.
cliente I manicotti a sfere di piccole dimensioni (esclusi
i manicotti Compact ed eLINE a partire dalla
dimensione 12) possono essere montati manual-
mente. Per i manicotti a sfere con diametro pi Altezza
grande, nonch per i manicotti a sfere Compact
ed eLINE, Rexroth consiglia limpiego di un uten-
Utensile per il mon- sile per il montaggio. La pressione che si esercita
taggio nello spingere il manicotto nellalloggiamento
non deve agire direttamente sulle guarnizioni e -0,1
D-0,4
sugli anelli di fermo in acciaio (manicotti a sfere
Standard), onde evitare il danneggiamento delle
gabbie di guida delle sfere.
-0,05
Nel caso in cui durante il montaggio i manicotti d -0,15
a sfere eLINE e Compact vengano leggermente
inclinati nellalloggiamento, essi si autoallineano
mediante unulteriore pressione. Non necessa-
rio estrarlo e riallinearlo.

Fissaggio Per il fissaggio dei manicotti a sfere nel supporto


esistono, a seconda del tipo di manicotto a sfere,
diverse possibilit e particolarit che dovranno
essere prese in considerazione. Nel catalogo dei
prodotti si trovano le indicazioni relative a ciascun
tipo di manicotto a sfere sotto la dicitura suppor-
to del cliente. Montaggio in un supporto autocostruito dal cliente con
utensile di montaggio; il foro del supporto dotato di
Montaggio del mani- Gli alberi di precisione di Rexroth sono forniti con uno smusso
cotto sull'albero le estremit dellalbero gi smussate. Gli smussi
sono necessari per poter infilare l'albero all'inter-
no del manicotto e proteggono le guarnizioni dei
manicotti a sfere da possibili danneggiamenti. I
manicotti a sfere in fase di montaggio non devono
essere disallineati. Martellare i manicotti a sfere
sugli anelli di tenuta o sulle gabbie potrebbe
provocare dei danni.
I manicotti a sfere con anelli di tenuta non devono
essere spinti verso i lati affilati degli alberi, poich
questo potrebbe danneggiare il labbro di tenuta.
4-14 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.3 Indicazioni per la progettazione
4.1.3.3 Lubrificazione
Bassa richiesta di I manicotti a sfere devono essere lubrificati Contrariamente alla guida lineare a sfere ed alle
lubrificante preferibilmente con grasso (Dynalub). Il grasso unit viti a sfere, le guide lineari con manicotti a
lubrificante contribuisce alla tenuta del manicotto sfere necessitano di una quantit considerevol-
ed aderisce alle superfici interne. La rilubrificazione mente inferiore di lubrificante grazie alla minore su-
si rende necessaria solo dopo lunghi intervalli di perficie di contatto tra i corpi volventi e le superfici
tempo. di rotolamento.

1 1

2 2
4
3

Grandi superfici di contatto nelle guide a sfere e nelle Ridotte superfici di contatto nelle guide lineari con
unit viti a sfere manicotti a sfere

1. Sfera 3. Superficie di rotolamento


2. Superficie di contatto 4. Albero

Valori indicativi per


la rilubrificazione in 100 000
funzione del carico
50 000
L (km)

10 000

5 000

1 000

500

100
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
F/C
Valore indicativo per la lubrificazione in funzione del carico nellesempio di un manicotto a sfere eLINE

Primo ingrassaggio (senza rilubrificazione)


Rilubrificazione regolare
F/C = Carico/fattore di carico dinamico
L = Durata a fatica
()
(km)

Esempio di Se un manicotto a sfere eLINE viene caricato con Con una rilubrificazione regolare possibile rag-
rilubrificazione il 20% del fattore di carico, la sua durata a fatica giungere una durata a fatica di 15 000 km.
raggiunge, con la lubrificazione iniziale in condi-
zioni di prova, i 3 000 km.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-15

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.3 Indicazioni per la progettazione
Intervalli di I presupposti per lunghi intervalli di rilubrificazione
rilubrificazione sono una lubrificazione iniziale idonea ed una
verifica regolare dello stato di lubrificazione. I
lubrificanti, le quantit di lubrificante e gli intervalli
di rilubrificazione dipendono da diversi fattori
come, ad esempio:
Carico
Velocit
Corsa
Temperatura

I seguenti fattori di influenza riducono gli interaval-


li di rilubrificazione:
Carico elevato
Alta velocit
Corsa breve
Scarsa resistenza allinvecchiamento dei
lubrificanti

Principi di base generali sulla lubrificazione sono


contenuti nel capitolo 2.5.4.
4-16 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.4 Calcoli
4.1.4.1 Durata nominale a fatica
Calcolo della durata La base per il calcolo della durata nominale a fatica
nominale a fatica il fattore di carico dinamico determinato sulla base
di una distanza percorsa di 100 km. Se si prendono
come riferimento 50 km, si dovr moltiplicare il valore
di C da tabella catalogo prodotti per 1,26 (confronta-
re il capitolo 2.4.1.2).
Il calcolo secondo la norma DIN ISO 14728
valido solo in determinate condizioni:
F d 0,5C F = Carico (N)
F d C0 C = Fattore di carico dinamico (N)
C0 = Fattore di carico statico (N)

Calcolo ampliato del- Con limpiego di alberi con una durezza inferiore
la durata a fatica a 60 HRC, con una temperatura di esercizio oltre
i 100 C o con limpiego di corsa breve, i calcoli
possono differire da quelli che si trovano nella
norma DIN ISO 14728.

Per questi casi valgono le seguenti formule:

3
L = Durata nominale a fatica (m)
C 5 Lh = Durata nominale a fatica (h)
(4-1) L= f f f 10 m
Fm H t w C = Fattore di carico dinamico (N)
Fm = Carico dinamico equivalente (N)
L fH = Fattore di durezza della durezza dellalbero ()
(4-2) Lh =
2 s n 60 ft = Fattore temperatura (rilevante solo
per temperature oltre i 100 C) ()
fw = Fattore corsa breve (solo con manicotti a
sfere Segmento, Compact, eLINE e Super) ()
s = Lunghezza della corsa (m)
n = Frequenza della corsa (corsa doppia) (min1)

Fattore di durezza Nel calcolo della durata a fatica, la durezza degli


1,0
Fattore di durezza fH

degli alberi alberi ha un ruolo molto importante. Tramite il fattore


della durezza fH viene presa in considerazione
linfluenza della durezza dellalbero nella formula per
il calcolo della durata a fatica. 0,8
Negli alberi con una durezza media di 60 HRC vale fH = 0,68
per fH il valore di 1: ci significa che la durata a fati-
ca delle guide lineari con manicotti a sfere in questo
caso non limitata dalla durezza dell'albero. Tutti gli 0,6
alberi di precisione in acciaio bonificato di Rexroth
presentano una durezza media di 60 HRC.
Gli alberi in acciaio resistente alla corrosione di 0,4
Rexroth hanno una durezza media di 54 HRC. A
ci corrisponde un fattore di durezza di fH = 0,68
(vedere esempio).
Nel caso di generici alberi del cliente il fattore deve 0,2
essere preso in considerazione secondo il grafico
qui a lato.
HRC 54
0
Esempio: 0 10 20 30 40 50 60 70
Per un albero di X46Cr13 con durezza media di
Durezza dell'albero (HRC)
54 HRC si ottiene un fattore di durezza fH = 0,68.
Grafico per il fattore di durezza fH
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-17

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.4 Calcoli
Fattore temperatura Temperature di esercizio elevate causano variazio-
ni nella microstruttura dell'acciaio determinando
una riduzione della durezza del materiale. Tale
riduzione implica di considerare il fattore della
temperatura ft.

Temperatura del componente 100 C 125 C 150 C 175 C 200 C


Fattore temperatura ft 1 0,92 0,85 0,77 0,70

Fattore corsa breve Nei manicotti a sfere si parla di corsa breve quan-
do la lunghezza della corsa Lstroke minore rispetto Lstroke
a tre volte la lunghezza del manicotto a sfere LLB.
Nel caso di applicazioni in corsa breve la durata a
fatica degli alberi pi bassa rispetto a quella dei
manicotti a sfere Segment, Compact, eLINE e Su-
per. I fattori di carico C di questi tipi di manicotti a
sfere devono essere moltiplicati per il fattore corsa
breve fW. Nel catalogo dei prodotti si trovano, per i LLB
rispettivi tipi di manicotti a sfere, i grafici relativi alla
determinazione del fattorefW .
Lunghezza della corsa e lunghezza del manicotto a sfere
Nel caso in cui non vi sia corsa breve o nel caso in
cui si tratti di un tipo di manicotto a sfere di un altro
tipo, questa problematica pu essere trascurata; ci
significa che il fattore della corsa breve fW = 1.

1,0
Fattore corsa breve fW

2 25 30 40 50
10 1 20
0,9
16
0,8

0,7

0,6

0,5
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260
Lunghezza corsa (mm)

Grafico per la determinazione del fattore corsa breve nel caso di manicotti a sfere A e B (dimensioni da 10 fino a 50)
4-18 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.4 Calcoli
Fattore di carico Per la progettazione e per la scelta del prodotto
necessario (vedere capitolo 4.1.2) possibile calcolare il fat-
tore di carico necessario tramite questa formula:

C = Fattore di carico dinamico (N)


Fm Fm = Carico dinamico equivalente (N)
(4-3) C =
fH ft fw fL fH = Fattore di durezza dellalbero ()
ft = Fattore temperatura ()
fw = Fattore corsa breve (solo per manicotti a
Questo valore pu essere utilizzato per determi- sfere Segmentari, Compact, eLINE e Super) ()
nare la grandezza e il tipo di guida lineare con fL = Durata a fatica (in funzione della durata
manicotto a sfere. Il calcolo della durata a fatica a fatica richiesta) ()
pu essere realizzato una volta stabilito il fattore
di carico necessario.

Influenza della durata


a fatica richiesta 1,0
Fattore della durata a fatica fL

0,9
0,8
0,7

0,6

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1
1 2 3 4 5 10 20 30 40 50 100 200 500 1000
Durata a fatica richiesta L (105 m)

Grafico del fattore della durata a fatica fL


R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-19

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.4 Calcoli
4.1.4.2 Carico dinamico equivalente sul componente
Carichi variabili sul In presenza di carichi variabili sul componente Fm = Carico dinamico equivalente (N)
componente con la con la stessa direzione di carico si calcola il F1 ... Fn = Carichi dinamici parziali (N)
stessa direzione di carico dinamico equivalente secondo la formula qs1 ... qsn = Corse parziali F1 ... Fn (%)
carico (4-4): n = Numero di fasi ()
s = Distanza percorsa (mm)

3 3 qs1 3 qs2 3 qsn


(4-4) Fm = F1 + F2 + ... + Fn
100 % 100 % 100 %

500
Fase 1 Fase 2 Fase 3
400
qs1 = 25 % qs2 = 25 % qs3 = 50 %
F (N)

300
F2
200 F1
F3 F3
100

0
0 250 500 750 1000
s (mm)

Esempio di carichi singoli variabili e relativi tratti di corsa durante il ciclo

4.1.4.3 Carico risultante


Forze da direzioni Se pi forze agiscono contemporaneamente sul
diverse manicotto a sfere da diverse direzioni di carico, F1
in funzione delle diverse forze si dovr ricavare il
carico risultante.
Fres F1
F2
(4-5) Fres = F1 + F2 + F3 + ... + Fk
F2
F3
F3
F1 ... Fk = Carichi singoli da diverse direzioni (N)
Fres = Carico risultante (N) Forze da diverse direzioni (esempio)
k = Numero di forze da diverse direzioni
di carico ()

Quindi viene calcolato langolo del carico risul-


tante. Con questo angolo si determina il fattore
fU tramite il grafico della direzione di carico. Nel
caso in cui non si possa determinare la direzione
della risultante si dovr utilizzare il fattore di cari-
co minimo (vedere anche capitolo 4.1.3.1).
4-20 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.4 Calcoli
4.1.4.4 Carico variabile sul componente in diverse direzioni di carico
Carichi variabili sul Con carichi variabili sul componente, e con dire-
componente e dire- zioni di carico diverse, il carico dinamico equiva-
zioni di carico lente Fm viene calcolato come segue:

Per ogni fase viene determinato il carico risultante


da tutte le forze agenti (vedere capitolo 4.1.4.3).

Per ogni singola fase n:

Fres n = Carico risultante durante la


(4-6) Fres n = F1 n + F2 n + F3 n + ... + Fk n Fase n (N)
F1 n ... F k n = Carichi singoli da diverse direzioni
nella fase 1 ... n (N)
k = Numero di direzioni diverse di carico
durante la fase n ()
n = Numero di fasi con carichi diversi sul
componente ()

F1 F1
2 3

F2
F2 F1 2 F1
1 3
1
F3
2

qs2
qs3

qs1 z+
x+
y+

Esempio di carichi singoli variabili da diverse direzioni e i relativi tratti di percorso in un ciclo intero

Con i carichi risultanti di ogni singola fase viene


successivamente calcolato il carico dinamico
equivalente (vedere capitolo 4.1.4.2).

3
qs1 3
qs2 3
qsn
(4-7) Fm = 3 Fres1 + Fres 2 + ... + Fres n
100 % 100 % 100 %

Il carico dinamico equivalente Fm viene quindi im- Fm = Carico dinamico equivalente (N)
piegato per il calcolo della durata a fatica in base Fres 1 ... Fres n = Carico risultante nelle fasi 1 ... n (N)
al capitolo 4.1.4.1. qs1 ... qsn = Tratti di percorso per Fres 1 ... Fres n (%)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-21

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.4 Calcoli
4.1.4.5 Considerazione della coppia nei manicotti a sfere per momenti torcenti
Carico combinato Con sollecitazioni contemporanee dovute a ca-
rico radiale ed un momento di una forza (intorno Fr
es
allasse di scorrimento) si calcola il carico totale
equivalente. M

CM
(4-8) Fcomb = Fres +
Mt

Combinazione di carico radiale e coppia


Fcomb = Carico totale equivalente (N)
Fres = Carico radiale risultante (N)
C = Fattore di carico dinamico (N)
M = Momento applicato (Nm)
Mt = Momento di carico (Nm)

Nelle fasi n viene calcolato il carico dinamico


equivalente sul componente Fm, come nella
formula (4-7), dai carichi totali equivalenti delle
singole fasi e relativi tratti di corsa.

Carico del momento Nel caso di carico a puro momento torcente si


torcente puro calcola la durata a fatica secondo la formula M
2
(4-9):
M
1
Mt 3
(4-9) L= 105 m M
Mm 3
qs2
M
3
qs1
L = Durata nominale a fatica (m)
Mm = Coppia dinamica equivalente (Nm)
Mt = Momento di carico (Nm)
qs3

La coppia dinamica equivalente Mm viene cal-


colata in presenza di carichi singoli a momento Carichi singoli di coppia variabili e relativi tratti di per-
torcente variabili tramite la formula (4-10): corso (esempio)

3 3 qs1 3 q 3 qsn
(4-10) Mm = M1 + M2 s2 + ... + Mn
100 % 100 % 100 %

Il fattore della durezza fH e della temperatura Mm = Coppia dinamica equivalente (Nm)


ft viene considerato pari a 1, nel calcolo della M1 ... Mn = Momenti torcenti singoli (Nm)
resistenza a momento torcente manicotto a sfere, qs1 ... qsn = Tratti di percorso per M1 ... Mn (%)
poich devono essere impiegati esclusivamente
alberi con durezza 60 HRC e la temperatura di
esercizio non deve superare i 100 C.
4-22 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.4 Calcoli
4.1.4.6 Coefficiente di sicurezza al carico statico

Il coefficiente di sicurezza al carico statico indica


quanto elevata la sicurezza contro deformazio-
ni permanenti nel contatto volvente. Si calcola
secondo la formula (4-11):

S0 = Coefficiente di sicurezza al carico statico ()


C0 C0 = Fattore di carico statico (N)
(4-11) S0 = F0 max = Carico massimo (N)
F0 max

4.1.4.7 Flessione degli alberi

Con limpiego di alberi in acciaio come guide per


i manicotti a sfere, la flessione degli alberi deve b a
restare allinterno di determinati limiti, affinch la F
funzione e la durata a fatica non vengano com-
x
promesse. Nei manicotti a sfere Super A, H e SH

fm
f
non subentra, fino ad una flessione degli alberi
dello 0,5, alcun fattore di carico o riduzione della
durata a fatica.
lW
Per facilitare il calcolo della flessione dellalbero, A B
il catalogo prodotti contiene una tabella con i
seguenti dati: Flessione x = b:
I casi pi comuni di flessione con le relative
F lW3 a2 b 2
formule di calcolo dei cedimenti f =
Le formule per il calcolo dell'inclinazione del- 3EI lW4
lalbero nel manicotto a sfere (tan D) nonch i
valori per la flessione ammissibile degli alberi Piegatura a fondo massima:
I valori per E I, che dipendono dal diametro
lW + b lW + b
degli alberi. fm = f
3b 3a

Flessione degli alberi con x = b:


Fa
tan = (3b2 lW2 + a2)
6 E I lW

Esempio di dati nel catalogo dei prodotti per la linea di


piegamento di un caso tipico di carico con le relative
formule per il piegamento e la flessione degli alberi

F = Carico singolo (N)


f = Piegamento sul punto di attacco del carico (mm)
fm = Piegamento massimo (mm)
D = Flessione degli alberi nel punto di attacco del carico ()
lW = Lunghezza degli alberi (mm)
E = Modulo di elasticit (N/mm2)
I = Momento di inerzia della superficie (mm4)
a, b = Lunghezza del braccio della leva tra
carico e appoggi (mm)
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-23

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.5 Esempio di calcolo
Forno per il tratta-
mento di materiali 700
compositi

1 2

90 4 5
690

Esempio di calcolo per forno per il trattamento di materiali compositi

1. Slitta (m = 30kg) 4. Manicotti a sfere


2. Carico (m = 50 kg) 5. Alberi di precisione in acciaio
3. Baricentro complessivo delle masse

Dati applicativi Su una slitta di massa pari a 30 kg viene applica-


to un carico di 50 kg. Si considerano due alberi
scorrevoli paralleli per guidare la slitta. I manicotti
a sfere sono fermi e montati sulla struttura del
forno.

Carico complessivo agente sui due alberi: 80 kg Baricentro delle masse distante circa ca. 690 mm
Interasse tra i due manicotti sull'albero approssi- dal centro del manicotto posteriore
mativamente 90 mm Impiego di alberi di precisione con una durezza
La temperatura massima alla quale potrebbero minima pari a 60 HRC
essere soggetti manicotti per irraggiamento pari Viene richiesta una durata dei componenti almeno
100C pari a 10 anni considerando un funzionamento su
Comando manuale ca. 6 corse allora (0,1/minuto) 24 ore al giorno
Corsa: 700 mm

Calcoli necessari Selezione della tipologia del manicotto e del


diametro dell'albero idonei all'applicazione
Calcolo della durata a fatica
Verifica della sicurezza dell'applicazione mediante
il coefficiente di sicurezza al carico statico
4-24 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.5 Esempio di calcolo
Determinazione Carico applicato su ogni albero:
del carico sui com- F FA
2
ponenti (reazione F = 0,5 m g = 0,5 (30 + 50) kg 9,81 m/s
vincolare) B A
= 392 N 400 N
b a

lW 690 mm FB
FB = F a = 400 N = 3067 N lW
90 mm
3100 N a = 90 mm
b = 600 mm
FA = FB - F = 3100 N - 400 N = 2700 N lW = 690 mm

Per il calcolo della durata nominale a fatica si con- Carico complessivo in un manicotto a sfere
sidera il carico massimo FB come carico comples-
sivo dinamico equivalente Fm.

Determinazione Per un albero avente una durezza pari a 60 HRC si valore fH = 1. Secondo la tabella nel capitolo 4.1.4.1,
della grandezza considera, come riportato sul grafico relativo al fattore sottoparagrafo Fattore di temperatura, con una
del manicotto a sfere della durezza fH presente nel capitolo 4.1.4.1, sottopa- temperatura di 100C il fattore ft = 1.
ragrafo "Fattore di durezza degli alberi" il

In base alla durata richiesta si determina il fattore di durata fL:

Lh = 10 365 24 h = 87600 h

L = Lh 2 s n 60 = 87600 h 2 0,7 m 0,1 min-1 60 min/h

L = 7,36 105 m

Secondo il grafico relativo allinfluenza della dura-


ta a fatica presente nel capitolo 4.1.4.1, sottopa-
ragrafo Influenza della durata a fatica richiesta ,
il fattore della durata a fatica fL = 0,50. Il carico
massimo raggiunge, con il manicotto a sfere B
il valore F = 3100N. Secondo la formula (4-3) si
calcola il fattore di carico necessario C:

F 3100 N
C = = = 6200 N
fH ft fL fw 1 1 0,50 1

A causa dell'attesa flessione degli alberi, viene


scelto un manicotto a sfere Super A. Noto il cari-
co massimo FB = 3100 N, consultando il catalogo
cerchiamo che il manicotto soddisfi le seguenti
condizioni:
F  C0 min
F  0,5 Cmin

Selezioniamo quindi un manicotto a sfere Super A


con un diametro dell'albero pari a 40h7 con
Cmin = 8240 N e C0min = 4350 N.
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-25

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.1 Principi di base


4.1.5 Esempio di calcolo
Flessione degli alberi Per il calcolo della flessione degli alberi vale:
F FA
F b 2 lw lW
f =
3EI


Fab
tan =
3EI

f
b a
Come riportato sul catalogo consideriamo per un
albero 40h7 il valore E I = 2,64.1010Nmm2
FB
Flessione dell'albero calcolata senza gioco:
Condizione di carico

400 N (600 mm)2 690 mm


f =
3 2,64 1010 Nmm2

f = 1,25 mm

Inclinazione dellalbero nel manicotto a sfere:

400 N 600 mm 90 mm
tan = = 2,73 104
3 2,64 1010 Nmm2

= 0,016 ( 1')

L'inclinazione ammissibile per il manicotto a sfere


versione Super modello A senza limitazioni del
fattore di carico pari a 0,5 (oppure 30').

Durata a fatica La durata nominale a fatica in metri secondo la Nota: Il calcolo della durata a fatica viene qui
formula (4-1): eseguito per il carico massimo ottenuto in
precedenza F = 3100 N. Questa semplificazione
3 permette di considerare un margine di sicurezza
C
L= fH ft fw 105 m addizionale nel calcolo della durata nominale a
F
3 fatica. Per il calcolo rigoroso della durata a fatica
8240 N
L= 111 105 m i carichi vanno determinati per ogni singola fase
3100 N
del ciclo dinamico. La procedura per determinare
L = 18,78 105 m le condizioni di carico durante il ciclo descritta
in dettaglio nel capitolo 3.1.5.2.
Durata a fatica in ore secondo la formula (4-2):

L 18,78 10 5 m Considerando quanto fino ad ora determinato ed


Lh = =
2 s n 60 2 0,70 m 0,1 min-1 60 assumendo un funzionamento su 24 ore su tutto
l'arco dell'anno otteniamo, nel caso ideale, una
Lh = 223571 h
durata a fatica della guida di 26 anni.

Coefficiente di sicurez- Il coefficiente di sicurezza al carico statico secondo la formula (4-11):


za al carico statico
C0 C 4350 N Per questo caso, in presenza di condizioni normali di impie-
S0 = = 0 = = 1,40
F0 max FB 3100 N go, si calcola un coefficiente di sicurezza al carico statico
S0 = 1,4 .
4-26 Bosch Rexroth S.p.A. Manuale di tecnica lineare R310IT 2017 (2006.07)

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere


4.2.1 Manicotti a sfere Compact ed eLINE
Struttura compatta I manicotti a sfere Compact e eLINE si distinguono
per le loro dimensioni ridotte, paragonabili ai mani-
Struttura cotti a strisciamento. Sono composti da una gabbia
di plastica con 5 o 6 circuiti di sfere e segmenti in
acciaio temprato integrati alla gabbia di ritenuta e
sui quali sono ricavate le piste di rotolamento delle
sfere della zona di carico. Due capsule metalliche,
con integrate le guarnizioni, hanno funzione struttu-
rale tra gabbia e segmenti in acciaio.
Fissaggio assiale Nei manicotti a sfere per diametro dellalbero da 12
mm fino a 50 mm prevedono capsule metalliche (1)
di diametro maggiorato. Questa soluzione permette
il fissaggio assiale senza ulteriori sistemi di ritenuta
assiale nel foro di alloggiamento. Albero con manicotto a sfere Compact
Nei manicotti a sfere per diametro dellalbero di 8
mm e 10 mm il fissaggio assiale ottenuto me-
diante la maggiorazione del diametro esterno della
bussola in plastica (2). Nel caso di applicazioni con
1
vibrazioni e/o accelerazioni elevate necessario un
fisssaggio supplementare.
Il manicotto a sfere Compact disponibile anche
nella versione resistente alla corrosione o nella
versione eLINE con gioco radiale ridotto.

Vantaggi L'utilizzo dei manicotti a sfere Compact ed eLINE


offre i seguenti vantaggi:
Manicotti a sfere molto convenienti per applicazio-
ni generiche
Dimensioni esterne ridotte per strutture particolar-
mente compatte
2
Elevato fattore di carico e lunga durata a fatica
grazie a segmenti in acciaio sui quali sono ricavate
le piste di rotolamento delle sfere
Elevata velocit (5 m/s)
Con guarnizioni integrate, separate o senza
guarnizioni
Facile montaggio: calettamento a pressione senza
sistemi addizionali di fissaggio assiale
Tasche di riserva del lubrificante per ottenere
lunghi intervalli di lubrificazione fino ad una lubrifi-
cazione a vita
Prelubrificati a vita in fabbrica (manicotto a sfere
eLINE) Sistema di fissaggio assiale per le differenti grandezze
Disponibili con gioco radiale ridotto per guide del manicotto a sfere Compact
senza gioco (manicotto a sfere eLINE)
Disponibili in versione resistente alla corrosione 1. Capsula metallica (manicotto a sfere Compact per
per applicazioni medicali, nell'industria chimica e diametri dellalbero da 12 mm fino a 50 mm)
alimentare 2. Bussole esterne in plastica (manicotto a sfere Com-
Linear Set disponibili con supporto in alluminio o pact per diametri dellalbero di 8 mm e 10 mm)
in acciaio resistente alla corrosione
R310IT 2017 (2006.07) Manuale di tecnica lineare Bosch Rexroth S.p.A. 4-27

4 Guide lineari con manicotti a sfere

4.2 Manicotti a sfere


4.2.2 Manicotti a sfere Super A e B
Scorrevolezza e mag- I manicotti a sfere Super A e B prevedono inserti in
giore durata in servizio acciaio con piste di rotolamento rettificate ed una
geometria delle zone di ricircolo ottimizzata per otte-
nere una elevata scorrevolezza ed una lunga durata.
Struttura Sono costituiti da una gabbia in plastica con 5 o 6 cir-
cuiti di sfere in funzione del diametro. Gli elementi che
portano carico sono gli inserti in acciaio, sui quali sono
ricavate le piste di rotolamento temprate e rettificate,
integrati nella struttura esterna in plastica.
La struttura esterna realizzata in plastica protegge le
sfere durante il ricircolo.
Guarnizione I manicotti a sfere Super sono protetti da guarnizioni di
tenuta integrate o supplementari alloggiate in una strut- Guide lineari con manicotti a sfere Super A
tura metallica. Le guarnizioni supplementari, poich
alloggiate in una struttura con diamentro maggiorato,
possono anche essere utilizzate come sistema supple-
mentare di fissaggio assiale del manicotto.
Le guarnizioni integrate (1) sono flottanti, permettendo 1 2
una ottimale azione di tenuta adattandosi alla posizione
dell'albero. Cio permette un significativo prolungamen-
to della vita del manicotto.

Manicotti a sfere Grazie al profilo ottimizzato della superfice


Super A esterna dell'inserto in acciaio (2), il manicotto a
Autoallineamento sfere Super A in grado di compensare errori di
disallineamento fino a 0,5 tra l'albero e la sede Guarnizioni flottanti e propriet autoallineanti
del manicotto. I disallineamenti sono causati da:
Imprecisione della lavorazione
Errori di montaggio
Flessioni degli alberi
Autoallineamento L'allineamento angolare assicura che le sfere
angolare entrino nella zona di carico dolcemente e che il
carico si distribuisca uniformemente sulle sfere
per tutta la corsa. Questa caratteristica previene
inoltre qualsiasi deformazione anomala della guar-
nizione dovuta all'albero.
Senza alcuna riduzione della capacit di carico
o durata in servizio il manicotto risulta molto Disallineamenti e oscillazioni angolari
scorrevole.
Ad ogni modo la caratteristica di autoallineamen-
Forza di attrito (N)

to non pu di compensare l'errore di parallelismo


tra alberi in un sistema di guida.

Il grafico dell'attrito durante la corsa qui a lato


mostra un confronto con un manicotto a sfere
convenzionale.