Sei sulla pagina 1di 34

Bosch Rexroth SLI Oleodinamica Industriale

Training Applicativo:
dimensionamento e simulazione di un
sistema oleodinamico per unapplicazione
di centratori-sollevatori

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 1
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Schema presentazione

 Introduzione sui sistemi di trasmissione della potenza

 Sistema di trasmissione idraulico: lesempio dei centratori-


sollevatori

 Dimensionamento di un singolo asse: come soddisfare le


esigenza del cliente

 Strategia di controllo del sistema preso in esame

 Modellazione e simulazione del sistema preso in esame

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 2
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Trasmissione di potenza

ENERGIA MECCANICA

MECCANICA ELETTRICA OLEODINAMICA PNEUMATICA

Sistema meccanico da
movimentare (carico)
Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli
All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 3
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Trasmissione di potenza: quale scegliere?

Oleodinamica Elettrica Pneumatica


Trasmissione limitata e molto lenta veloce e su lunghe dist. limitata e lenta
Energia

Distanza economica fino a 100 m ca senza limiti fino a 1000 m ca


Velocit di trasmissione 2-6 m/s ca 300.000 km/s ca 10-50 m/s ca
Capacit di accumulazione limitata difficile semplice
Costi di energia medi bassi elevati
Movimenti rettilinei molto semplice possibile ma costoso molto semplice
Velocit di lavoro 1 m/s ca 10 m/s ca 4 m/s ca
Concentrazione di potenza molto elevata bassa bassa
Azionamento

Forze ottenibili molto elevate elevate limitate (20000 N ca)


Corse raggiungibili elevate (oltre 10 m ) elevate limitate (2 m max)
Variazione delle forze semplice e precisa semplice e precisa semplice
Variazione di velocit semplice e precisa semplice e precisa semplice
Movimenti rotatori semplice semplice semplice
Velocit angolare limitata elevata elevata
Coppia ottenibile molto elevata elevata bassa
Variazione regimi di giri semplice e precisa semplice e precisa molto semplice
Variazione della coppia semplice e precisa semplice e precisa semplice
Collegamenti onerosi semplici molto semplice
Sicurezza contro sovraccarico completa e intrinseca completa completa e intrinseca

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 4
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Trasmissione di potenza: dalle performance al
dimensionamento

Performance Dimensionamento Approccio Strumenti e conoscenze

Carico F, C; Carta, penna, fisica


Conti della serva Statico
Velocit v, w di base

Tempo ciclo Calcolatori elettronici,


Modellazione e formazione
Errore a regime simulazione del sistema. Dinamico
ingegneristica,
Errore di software CAE
inseguimento

Prestazione Modellazione e Calcolatori elettronici,


globale della simulazione del Meccatronico formazione
macchina sistema inclusa parte ingegneristica
meccanica e multidisciplinare
controllo. (meccatronica), software
CAD-CAE-CAM.
Richieste del Cliente Lavoro del Progettista di applicazione
Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli
All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 5
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Trasmissione di potenza: il sistema idraulico

Sistema meccanico
Potenza meccanica

da movimentare
Generatore di Controllo
Regolazione Attuatore
potenza idraulica

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 6
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Es. applicativo: centratori per pressa a forgiare (1)

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 7
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Es. applicativo: centratori per pressa a forgiare (2)

L tavola

X1 X2

Centro tavola
Centro tavola

X1: distanza tra asse sx e X3


pezzo posizionato sulla
tavola;
X2: distanza tra asse dx e
pezzo posizionato sulla tavola
X3: distanza tra centro tavola
e centro del pezzo, che sar
la corsa di centraggio del
pezzo.
Centro pezzo
Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli
All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 8
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Dimensionamento di un singolo asse

 Si considera ora un singolo cilindro

 Obiettivo: dimensionare correttamente la valvola proporzionale e il


controllore, partendo dai dati forniti dal cliente e ottenendo le specifiche
richieste

 Schema del sistema: p1 p2

 cilindro a doppio effetto


e singolo stelo
Q1 Q2

 valvola di regolazione
proporzionale

 sorgente di olio a pressione costante


pt=0

ps
Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli
All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 9
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
La valvola (1)

 Valvola ON-OFF:
 controllo direzionale di un flusso di olio
 numero discreto di posizioni di funzionamento
 uno o due solenoidi azionano lo spostamento dello spool
(cassetto) della valvola
 esempi di simbologia:
A B A B A B

P T P T P

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 10
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
La valvola (2)

 Valvola proporzionale diretta:


 controllo direzionale e di portata di un
flusso di olio
 un magnete proporzionale agisce
direttamente sullo spool (cassetto) della
valvola

magnete meccanica
regolatore
proporzion. valvola pilota

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 11
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
La valvola (3)

 Valvola proporzionale pilotata:


 controllo direzionale e di portata di un
flusso di olio
 un magnete proporzionale agisce sul
cassetto della valvola pilota, la quale
aziona lo spostamento del cassetto
principale
magnete meccanica meccanica
regolatore
proporzion. valvola pilota valv. princip.

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 12
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Dati e specifiche forniti dal cliente

 Dati di base forniti:



d fondello = 140mm A1 = d 2fondello = 154,0cm 2
4 A1
= = 1,70
d stelo = 90mm
A2 = (d 2
fondello d stelo
2
)
= 90,3cm 2

A2
m = 3000kg 4
corsa totale = stot = 800mm
Ltavola = 960mm dfondello x,v
dstelo
A2
ps = 300bar (= 3 107 Pa ) Fext
A1 m

 Specifiche richieste:
ttot = 2 s
precisione = 1mm

 Dati mancanti:
???  li scopriremo in seguito pt=0

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


ps
All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 13
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Analisi cinematica - Profilo di comando (1)

 Partiamo da: Lunghezza tavola = 960mm


Tempo di posizionamento = 2 s

Per dimensionare correttamente il sistema si sceglie di utilizzare un


profilo di velocit trapezoidale che porti il cilindro in centro tavola (corsa
effettiva s = 480mm) in 2 secondi.

 Si imposta un tempo di accelerazione: tacc = tdec = 0,4 s


e poi si far una verifica su velocit massima e accelerazione.

 Calcolo dei parametri cinematici: V [m/s]

s
vregime = = 0,3m / s
ttot t acc vregime

vmax
a= = 0,75m / s 2 s = 0,48 m
t acc
0 0,4 1,6 2 t [s]
tacc tdec
Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli
All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 14
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Analisi cinematica - Profilo di comando (2)

 Verifiche di massima verifica sullaccelerazione:


amax = 8m / s 2 a = 0.75m / s 2 amax OK!

 Verifiche di massima verifica sulla velocit massima:


la velocit non limitata dalla resistenza dei componenti ma
dallenergia cinetica dellolio, che dipende dal diametro delle tubazioni.
voil ,max = 6m / s Atubo ,int
v = v = 0.39m / s v vasse , OK !
d tubo ,int = 36mm
asse , oil ,
max max A1 max

Valori troppo elevati di velocit dellolio nelle tubazioni causerebbero:


- elevate perdite di carico distribuite
- elevate vibrazioni e rumore causato dal passaggio dellolio
- possibile erosione delle tubature

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 15
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Analisi cinematica - Profilo di comando (3)

 Quindi si confermano i valori impostati e si tracciano i profili cinematici:

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 16
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Analisi dinamica - Frequenza propria del cilindro (1)

 Si approssima il cilindro con lolio in pressione ad un sistema del 2


ordine massa-molla:

=
C1 C2
m

 Si calcolano C1 e C2 (le costanti elastiche dellolio nelle due camere) e


la pulsazione e la frequenza propria del cilindro approssimata:

Coil =
F
=
p A
=
( oil V V0 ) A oil A2 oil A
= =
Attenzione: costanti
calcolate in posizione
x V / A V / A V0 stot / 2 centrale del pistone!
V
considerando: V0
F

x
1
oil d 2fondello 1 +
0 =
C1 + C2
=
oil ( A1 + A2 ) 1
=
4 = 168.89rad / s
m stot / 2 m stot
m
2
0
f 0,cil = = 26.9 Hz (considerando:
2 oil = 14000bar )
Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli
All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 17
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Analisi dinamica - Frequenza propria del cilindro (2)

 Se il cliente non avesse gi scelto il cilindro, si partirebbe


dallimpostazione di un suo valore di frequenza propria per
dimensionarlo.
 In questo caso invece siamo partiti dalle dimensioni del cilindro per
calcolare f0. Questo valore utile per:
- valutare il range di frequenze entro cui si pu lavorare
- scegliere una valvola adeguata ad azionare il cilindro
- scegliere una legge di controllo adeguata
FdT cilindro+eq.caratteristica
FdT dinamica valvola
semplificata
1
Ic KI x + pL F 1 y& 1 y
K Q, x V0 A
mV s + rV s + kV
2 s + c* ms + r s
2

Ic x y
GV (s) G1 ( s)

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 18
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Scelta della valvola (1)

 Lequazione fondamentale da tenere in considerazione la legge del


flusso attraverso un diaframma:
2 p pt pc
Q = ce A0 Q p
At A0 Ac
cc
dove ce =
c A 2
1 c 0
At

Nota: nella stesura del modello del sistema questo legame spesso
viene linearizzato per semplificare i calcoli, ma per valutare
staticamente le perdite di pressione localizzate importante
considerare la legge quadratica!

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 19
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Scelta della valvola (2)

 Per fare una scelta corretta della valvola da utilizzare, bisogna scrivere
lequazione di equilibrio sulle parti mobili del cilindro:
p1 A1 p2 A2 = F
p1
p2
 Nel caso di fuoriuscita dello stelo ( x& > 0), si
possono fare le seguenti considerazioni: Fext

p1 = ps p1
Q1 Q2
p2 = p2 pt = p2
A1 Q1 p1 p p1 p2
= = = p2 = 21
A2 Q2 p2

 Si ricava che: pt=0


ps A1 F
p1 =
A
A1 + 22 ps

?
Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli
All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 20
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Scelta della valvola (3)

 Bisogna quindi determinare la forza Ftot che agisce sul pistone:


F = F in + Fa + Fext F ?
dove:
 forza dinerzia Fin = m &x&
 forza di attrito radente Fa = m g = ?
 forza esterna Fext = ?

 Facendo le seguenti
16965N 14715N
valutazioni e/o ipotesi:
= 0.5
12465N

Fext = 0
242,8bar

241,6bar
 Si trova landamento 240,4bar

teorico del delta p sugli


spigoli della 83,6bar

valvola,riportati nel grafico. 83,2bar


82,8bar

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 21
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Scelta della valvola (4)

 Ora bisogna calcolare la portata di olio massima richiesta dal sistema


per raggiungere la velocit di regime desiderata, in entrata/uscita nelle
due camere:
( )
Q1,rich = A1 vregime = 154 10 4 m 2 (0.3m / s ) = 4.62 10 3 m 3 / s = 277.2 L / min
Q2,rich = A2 vregime = 162.5 L / min

 A fronte di queste richieste dal sistema di portate e di delta p, si sceglie


una valvola con le bocche di 16 mm di diametro e con una Q nominale
di 125 L/min (a fronte di un p nominale di 5 bar per spigolo).
Si riporta la curva limite di questa valvola e si fa una verifica sulla
potenza:

OK!

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 22
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Scelta della valvola (5)

 Ora, tenendo in considerazione che Q = f ( xv , p ) , si calcola la corsa


massima che far lo spool della valvola per assicurare la Q1,rich, ossia
che quella che serve per avere vregime = 0.3m / s :
Q1,100% = Qn p1 pn

Qn p1
Q1,rich
xv ,% = = Q1,rich 32%
Q1,100% pn

 Lultimo parametro della valvola da tenere in considerazione la sua
frequenza propria, che ricaviamo dal diagramma di Bode:

f 0,v = 50 Hz

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 23
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Scelta del tipo di controllo

 In funzione del rapporto tra frequenza propria della valvola e frequenza


propria del cilindro si sceglie il tipo di controllo da effettuare. Si pu
comodamente utilizzare la seguente tabella:
f 0,cil
= 0.54
f 0 ,v

controllo PT1

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 24
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Es. applicativo: centratori per pressa a forgiare

L tavola

X1 X2

Centro tavola
Centro tavola

X1: distanza tra asse sx e X3


pezzo posizionato sulla
tavola;
X2: distanza tra asse dx e
pezzo posizionato sulla tavola
X3: distanza tra centro tavola
e centro del pezzo, che sar
la corsa di centraggio del
pezzo.
Centro pezzo
Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli
All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 25
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Strategia di controllo del sistema

Start

Assi controllati in posizione in


centraggio modo da raggiungere il centro
Primo

tavola contemporaneamente

Un asse raggiunge il pezzo e lo spinge

Il secondo asse raggiunge il pezzo

Il secondo asse, superata una soglia


Chiusura del pezzo

predefinita, passa in controllo di forza

Il sistema di controllo acquisisce


la dimensione del pezzo

Il comando di posizione viene corretto


sottraendo la met della dim. pezzo

I due assi tengono il pezzo in centro


tavola, con sfilamento simmetrico

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


End
All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 26
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Simulazione: schema rappresentativo del sistema

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 27
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Risultati simulazione: Posizioni

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 28
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Risultati simulazione: Zoom posizione impatto

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 29
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Risultati simulazione: Apertura valvole

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 30
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Risultati simulazione: Pressioni

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 31
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Risultati simulazione: Trafilamenti

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 32
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Risultati simulazione: Forze

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 33
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
..e adesso buon lavoro..

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli


All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 34
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.