Esercizio 1

E’ dato il ruotismo epicicloidale a ruote dentate cilindriche a denti diritti rappresentato in figura.
L’albero 1 è collegato al motore, l’albero 5 all’utilizzatore e la ruota 4 è bloccata.
1. Supponendo di conoscere il numero dei denti delle ruote 1,2,3, la velocità angolare n1 dell’albero
motore, il modulo m1 delle ruote 1,2,5 e il modulo m2 delle ruote 3 e 4, determinare il rapporto tra
le velocità angolari delle ruote 1 e 5 e la velocità angolare della ruota 3.
2. Ipotizzando di conoscere l’angolo di pressione α, la coppia motrice Cm, determinare, nella
condizione ideali di attriti nulli, la reazione radiale del supporto S.
Dati
z1 = 37 z2 = 19 z3 = 23; m1 = 2.75 mm m2 = 2 mm; n1 = 2500 rpm; α = 20°; Cm = 35 Nm

Determinazione dei numeri di denti delle ruote

z5 = z1 + 2 z2 = 37 + 2 ⋅ 19 = 75
37 ⋅ 2.75 19 ⋅ 2.75
Rs = + = 77 mm
2 2

23 ⋅ 2
r3 = = 23 mm
2
r4 = Rs + r3 = 100 mm
2 ⋅ r4
z4 = = 100
m4

1
Analisi del ruotismo
Consideriamo il primo ruotismo epicicloidale 1-2-5.
Indicata con Ω la velocità angolare del portatreno, la relazione di Willis assume la seguente forma:
ω1 − Ω  ω1  z
=  = − 5 = τ 1 = −2.027 (1.1)
ω5 − Ω  ω5 ORD z1
Le ruote 1 e 5, nel ruotismo reso ordinario, hanno velocità angolari discordii.

Consideriamo ora il secondo ruotismo epicicloidale 1-2-3-4 e scriviamo la relazione di Willis.

ω1 − Ω  ω1  z z
=  = − 2 4 = τ 2 ≅ −2.2327
ω4 − Ω  ω4 ORD z1 z3
Poiché la corona 4 è fissa, si ha:
ω1 − Ω ω
= τ 2 → ω1 − Ω = −Ω ⋅ τ 2 → ω1 = Ω (1 − τ 2 ) → Ω = 1
−Ω 1−τ2
Sostituendo nella (1.1) otteniamo:
ω1
ω1 −
1−τ2 (1 − τ 2 ) ⋅ ω1 − ω1 = τ → −ω ⋅τ = τ ⋅ 1 − τ ⋅ ω − τ ⋅ ω
= τ1 → 1 ( 2)
ω5 −
ω1 (1 − τ 2 ) ⋅ ω5 − ω1 1 1 2 5 1 1

1 −τ 2
ω1 τ 1 ⋅ (1 − τ 2 )
ω1 ⋅ (τ 1 − τ 2 ) = ω5 ⋅ τ 1 ⋅ (1 − τ 2 ) → = ≅ −31.9
ω5 (τ 1 − τ 2 )

Calcolo della velocità angolare della ruota 3

Il centro della ruota 3, solidale con il portatreno, ruota alla velocità Ω.
ω 2500
Ω= 1 ≅ ≅ 773.35 rpm
1 − τ 2 1 + 2.2327
Pertanto la ruota 3 ruoterà con velocità angolare pari a:
Ω ⋅ Rs
ω3 = ≅ 2589 rpm → 270.1 rad/s
r3
Soluzione alternativa
La velocità angolare della ruota 3 è pari alla velocità angolare 2 che a sua volta vale:

VA − VB VA + VB VR
VA = ω1 ⋅ r1 VB = ω5 ⋅ r5 VT = VR = ω2 =
2 2 r2

2
 n1
n1 ⋅ r1 + r5
n2 = 31.9 ≅ 2589 rpm
2 ⋅ r2

Calcolo della reazione radiale del supporto

In condizioni di equilibrio al coppia resistente vale:
ω1
Cr = −Cm ≅ 1116.5 Nm
ω5
Si noti che la coppia motrice e la coppia resistente sono equiverse.
Il momento ribaltante vale ovviamente:
C R = Cm + Cr = 1151.5 Nm
Sul dente della ruota 4 agisce una forza tangenziale pari a:
C
F = R ≅ 5757.5 N
2 ⋅ r4
A cui corrisponde una forza radiale:

R = F ⋅ tan α ≅ 2095.5 N

3
Esercizio 2
Nel sistema di figura, la madrevite è accoppiata alla vite di manovra destrorsa 2. Alla madrevite viene
applicata una coppia motrice per permettere il sollevamento del carico P a velocità costante.
Determinare il rendimento complessivo del sistema in presenza di attrito ai vincoli.
Successivamente determinare il valore della coppia da applicare per far scendere il carico a velocità
costante
Dati
P = 50 N
f1 = 0.4 coefficiente d’attrito tra vite e madrevite
f2 = 0.3 coefficiente d’attrito dei vincoli
p = 8.5 mm passo della vite
d = 10 mm diametro della vite

Hint. : l’esercizio si risolve con il metodo dei cunei equivalenti (vedi Ferraresi-Raparelli pag.174)

4
Salita
Si ha:
tan ϕ2 + tan (α + ϕ1 )
F=P
1 − tan ϕ2 ⋅ tan (α + ϕ1 )
 p 
α = tan −1   ≅ 15.14°
π ⋅d 
ϕ1 = tan −1 ( f1 ) ≅ 21.8°
tan ϕ2 + tan (α + ϕ1 ) 0.3 + tan (15.14 + 21.8 )
F=P = 50 ≅ 67.9 N
1 − tan ϕ2 ⋅ tan (α + ϕ1 ) 1 − 0.3 ⋅ tan (15.14 + 21.8 )
La coppia C da applicare per garantire una salita del carico a velocità costante vale:
d
C = F ⋅ ≅ 0.34 Nm
2
Il rendimento complessivo del sistema vale:
P ⋅v' P ⋅v' P ⋅v' P ⋅v' P 1 − tan ϕ 2 ⋅ tan (α + ϕ1 )
η= = = = = tan α = tan α ≅ 0.2
C ⋅ω F ⋅ r ⋅ω F ⋅ r ⋅ v F ⋅ v F tan ϕ 2 + tan (α + ϕ1 )
r
tan α
N.B.: se f2 = 0 si ha η = condizione necessaria, ma non sufficiente, a garantire la
tan (α + ϕ1 )
correttezza della soluzione.

5
Discesa

tan (ϕ1 − α ) + tan ϕ2

F=P
1 − tan (ϕ1 − α ) ⋅ tan ϕ2
N.B.: se f2 = 0 si ha F = P ⋅ tan (ϕ1 − α ) condizione necessaria, ma non sufficiente, a garantire la
correttezza della soluzione.
La coppia C da applicare per garantire la discesa del carico a velocità costante vale:
d
C = F ≅ 0.108 Nm
2

6
Esercizio 3
La massa Q è sospesa tramite un cavo ideale al tamburo U, collegato tramite il riduttore R e la frizione F al
motore/freno.
Supponendo che la massa Q abbia velocità iniziale v0, determinare l’andamento nel tempo della velocità del
freno e la velocità della massa Q dopo 1 secondo dall’innesto della frizione
Dati
C0 = 15 Nm coppia frenante
CF = 17 Nm coppia trasmissibile max della frizione
η = 0.9 rendimento del riduttore
ωY/ωX = 1/7.5
Q = 35 kg
v0 = 5 m/s
rU = 30 cmm raggio del tamburo
IM = 0.5 kgm2 momento di inerzia del motore
IU = 4.7 kgm2 momento di inerzia del tamburo

Velocità angolare iniziale del tamburo U

v 5
ωYI = 0 = = 16.6 rad/s
rU 0.3
Velocità angolare iniziale del disco di frizione condotto dal riduttore
ω XI = ωYI / τ ≅ 124.5 rad/s
Momento agente sul tamburo U
300
M U = Q ⋅ g ⋅ rU ≅ 35 ⋅ 9.81 ⋅ ≅ 103 Nm
1000
Momento agente sul disco di frizione condotto dal riduttore
M FU = MU ⋅η ⋅τ ≅ 12.36 Nm
Momento di inerzia del tamburo U comprensivo della massa Q
IUT = IU + Q ⋅ r 2 = 4.7 + 35 ⋅ 0.32 ≅ 7.85 kg ⋅ m2
Trasposizione del momento di inerzia IUT a valle del riduttore:
*
IUT = IUT ⋅τ 2 ≅ 0.139 kg ⋅ m2

7
Analisi del sistema ridotto
Adesso analizziamo il sistema equivalente determinato in precedenza.

Le equazioni differenziali scritte in precedenza valgono solo durante la fase di slittamento della frizione. In
tale fase, sostituendo i valori numerici , si ha:
 d ωU  d ωU
12.36 − 0.139 dt − 70 = 0  dt = −414.7
 →
70 − 0.5 d ωm − 17 = 0  d ωm = 106
 dt  dt
Integrando tra il tempo 0 e il tempo generico t (sempre all’interno del periodo di slittamento) si ha:
ω t

∫ d ωU = −414.7 ⋅ ∫ dt → ωU ( t ) = ωU 0 − 414.7 ⋅ t
ωUO 0
ωm t

∫ dω m = 106 ∫ dt → ωm ( t ) = 106 ⋅ t
0 0

Al termine della fase di slittamento le velocità dei due dischi di frizione (condotto e conduttore) devono
essere identiche . Pertanto, la fase di slittamento cesserà al tempo t pari a:
ωU 0 − 414.7 ⋅ t = 106 ⋅ t → t f = 0.24 s
La velocità comune dei due rotori sarà pari a:
ω f = 106 ⋅ t f ≅ 25.34 rad/s
Dopo la fase di slittamento, il sistema equivalente si riduce a quanto di seguito rappresentato.

8
 Integrando l’equazione prima definita tra tf (a cui corrisponde una velocità comune di 2.19 rad/s) e il
tempo generico t si definisce la legge del moto del sistema valida per tutta la seconda fase.

ω
t
I M + IUT
*
0.5 + 0.139
∫ dt = ∫ dω → t − t f = (ω − 25.34 ) → t − t f = −0.242 ⋅ (ω − 25.34 )
tf Cm − Cr 25.34 12.36 − 15
Dopo un secondo la velocità comune sarà pari a:
t − t f = −0.242 ⋅ (ω − 25.34 ) → ω1 ≅ 22.2 rad/s
La corrispondente velocità angolare del tamburo U, tenuto conto della presenza del riduttore, vale:
ωU 1 = ω1 ⋅τ ≅ 2.96 rad/s
La velocità di discesa della massa Q vale infine:
vQ1 = ωU 1 ⋅ rU ≅ 0.89 m/s

9
Esercizio 4

Un motore fornisce una coppia C1 funzione della velocità di rotazione ω1 data dalla legge C1=C0-kω12 con
C0 = 50 Nm e k = 5∙10-4 Nms2/rad2. Il motore è collegato tramite un riduttore ad un utilizzatore che oppone
una coppia resistente costante C2=350 Nm.
Determinare il rapporto di trasmissione i del riduttore per cui il motore fornisce la massima potenza e il
corrispondente valore della coppia C1.

Espressione della potenza del motore

N = C ⋅ ω = C ( C0 − k ⋅ ω12 ) ⋅ ω1 = C0 ⋅ ω1 − k ⋅ ω13
LA condizione di massimo si determina annullando la derivata prima
dN dN C0
= C0 − 3k ⋅ ω12 = 0 ⇒ C0 − 3k ⋅ ω12 =0 → ω1 = ±
d ω1 d ω1 3k

In corrispondenza di tale velocità angolare la coppia del motore risulta:

2
C1 = C0 = 33.3 Nm
3
A regime la potenza del motore deve essere pari alla potenza resistente. Pertanto deve essere:
ω C
C1 ⋅ ω1 = Cr ⋅ ωr → r = i = r ≅ 10.5
ω1 Ci

10
Esercizio 5

E’ assegnato un sistema di trasmissione formato da un motore M, riduttore R e utilizzatore U. Nell’ipotesi

che il sistema sia inizialmente fermo, che il motore eroghi una coppi Cm variabile linearmente con la velocità
(C0 coppia di spunto e n0 velocità di fuga), che il riduttore abbia un rapporto di trasmissione i e rendimento
η e che l’utilizzatore assorba una coppia costante CU, si determinino:
1. l’andamento temporale della velocità angolare del motore;
2. la velocità di regime del motore;
3. la coppia di reazione dei supporti del riduttore in condizione di regime.

Dati
C0 = 50 Nm
CU = 210 Nm
n0 = 3000 rpm
i = ωm/ωU = 5.8
η = 0.95
Im = 1.5 kgm2
IU = 3.5 kgm2

Caratteristica del motore

L’espressione del momento motore vale pertanto

 ω (t ) 
Cm ( t ) = C0  1 − 
 ω0 
11
Trasposizione dell’utilizzatore immediatamente a monte del riduttore
I
IUT = U2 ≅ 1.08 kgm 2
i
Il momento resistente, immediatamente a monte del riduttore, vale:
C
CUT = U ≅ 38.1 Nm
i ⋅η

L’equazione differenziale del moto vale:

dω  ω (t ) 
Cm ( t ) − CUT − ( I m + IUT ) = 0 Cm ( t ) = C0 1 − 
dt  ω0 
 ω (t )  dω
C0 1 −  − CUT − ( I m + IUT ) = 0
 ω0  dt
50 ⋅ ω
50 −
 ω  dω dω 314.16 − 38.1 → d ω = −0.0617ω + 4.612
50 1 −  − 38.1 − 2.58 =0→ =
 314.16  dt dt 2.58 2.58 dt
dω
= dt
4.612 − 0.0617ω
E’ un’equazione differenziale a variabili separabili, quindi l’integrale generale si calcola immediatamente
integrando membro a membro.
1 −0.0617 ⋅ d ω
0.0617 4.612 − 0.0617 ⋅ ω ∫
∫
− = dt

1
− log 4.612 − 0.0617 ⋅ ω = t + c
0.0617
log 4.612 − 0.0617 ⋅ ω = −0.0617 ⋅ t + c
4.612 − 0.0617 ⋅ ω = k ⋅ exp ( −0.0617 ⋅ t )
4.612 − 0.0617 ⋅ ω = ± k ⋅ exp ( −0.0617 ⋅ t )
−0.0617 ⋅ ω = k ⋅ exp ( −0.0617 ⋅ t ) − 4.612
ω ( t ) = k ⋅ exp ( −0.0617 ⋅ t ) + 74.7
Poiché all’istante t =0 si ha ω =0 la costante k deve essere:
k = −74.7
L’andamento temporale della velocità del motore è espresso pertanto dalla seguente equazione:
ω ( t ) = −74.7 ⋅ exp ( −0.0617 ⋅ t ) + 74.7
La velocità di regime è pari a:
ω f = lim ω ( t ) = 74.7 rad/s → n f ≅ 713.3 rpm
t →∞

12
Calcolo della coppia di ribaltamento a regime.
A regime deve essere
N m ⋅η = NU
Cm ⋅ ωm ⋅η = CU ⋅ ωU
CU ωU 210
Cm = = ≅ 38.1 Nm (uguale a N UT )
η ωm 0.95 ⋅ 5.8
D’altra parte dall’espressione della caratteristica del motore si ha:
 74.7 
Cm = 50 1 −  ≅ 38.1 Nm
 314.16 

La coppia di ribaltamento, assorbita dai supporti del riduttore, vale:

C RIB = CU − Cm ≅ 172 Nm

13
Esercizio 6

L’ingranaggio rappresentato è costituito da due ruote cilindriche a denti elicoidali ed è sottoposto all’azione
della coppia motrice Cm e della coppia resistente Cr applicate rispettivamente agli alberi 1 e 2. E’ nota la
spinta A agente in condizioni di regime sul cuscinetto reggispinta B.
Dati:
A = 198.75 N (spinta assiale) i = ω1/ω2=3
α = 20.34° (angolo di pressione frontale)
β = 11° (angolo di inclinazione dell’elica sul cilindro primitivo)
z1 = 16
mn = 6 mm
a = 250 mm
Calcolare:
1. le componenti tangenziali Q, radiali R e assiali A della forza scambiata tra le ruote;
2. la coppia motrice agente sulla ruota 1;
3. le forze agenti sui cuscinetti radiali C e D.

L’angolo di pressione normale si trova della seguente relazione:

tan α n = tan α ⋅ cos β → α n = tan −1 ( tan α ⋅ cos β ) ≅ 20°
Diametro primitivo della ruota 1
z ⋅m
d p1 = 1 n ≅ 97.8 mm
cos β
Diametro primitivo della ruota 2
d p 2 = i ⋅ d p1 ≅ 293.4 mm

14
Con riferimento alla ruota 2, di cui si conosce la sollecitazione assiale A, si determinano le forze Q ed R.
A
Q= ≅ 1022.5 N
tan β
tan α n
R=Q ≅ 379 N
cos β
La coppia motrice agente sulla ruota 1 vale:
d p1
C1 = Q ⋅ ≅ 50 Nm
2
Calcolo delle forze agenti sui cuscinetti C e D.

RCz = 306.12 N RDz = 72.9 N

RCx = RDx = 511.25 N
Da cui:
RC ≅ 596 N RD ≅ 516.4 N

15
Esercizio 7
E’ assegnato un sistema di trasmissione formato da motore M, riduttore R e utilizzatore U.
Nell’ipotesi che il sistema sia inizialmente fermo, che il motore eroghi la coppia costante C0, che il riduttore
abbia il rapporto di trasmissione i e rendimento η e che l’utilizzatore assorba una coppia proporzionale alla
velocità (CU=k∙ω), si determinino:
1. l’andamento temporale della velocità angolare del motore;
2. la velocità di regime del motore;
3. la coppia di reazione dei supporti del riduttore in condizione di regime.
Dati:
C0 = 30 Nm
k = 15 Nms
i = ωM/ωU = 4.5
η = 0.95
IM = 1.5 kgm2
IU = 4.3 kgm2

Si trasporta l’utilizzatore a monte del riduttore in modo da ottenere il seguente sistema equivalente.

CU 15 ⋅ ωU2 15 ⋅ ωU2 ⋅ ωm 15 ⋅ ωm
CUT = = = = 2 ≅ 0.78 ⋅ ωm
i ⋅η ωm ⋅η ωm2 ⋅η i ⋅η
IU
IUT = 2
≅ 0.212 kgm 2
i

L’equazione differenziale del moto vale:

dω
CM − CUT − ( I M + IUT ) = 0
dt
Sostituendo i valori numerici si ottiene:
ωm ( t ) = −38.45 ⋅ exp ( −0.455 ⋅ t ) + 38.45
La velocità di regime è pari a:
ωmf = lim ω ( t ) = 38.45 rad/s → nmf ≅ 367.2 rpm
t →∞

16
Calcolo della coppia di ribaltamento a regime.
A regime deve essere
N m ⋅ η = NU
Cm ⋅ ωmf ⋅η = CU ⋅ ωUf
Cm ⋅ ωmf ⋅η
CU = = Cm ⋅ i ⋅η ≅ 128.2 Nm
ωUf
D’altra parte dall’espressione della caratteristica del la coppia resistente si ha:
38.45
CU = k ⋅ ωUf = 15 ⋅ ≅ 128.2 Nm
4.5

La coppia di ribaltamento, assorbita dai supporti del riduttore, vale:

C RIB ≅ CU − Cm ≅ 98.2 Nm

17
Esercizio 8
Il corpo 1, di massa m, durante la discesa, porta in rotazione il tamburo2, a cui è collegato tramite la fune
inestensibile 3 e le pulegge 4 e 5.
Il tamburo 2 è immerso in un recipiente cilindrico pieno d’olio di viscosità μ.
Le azioni viscose sul tamburo 2 sono tali da determinare la discesa del corpo 1 a velocità costante.
Si consideri trascurabile l’effetto della viscosità sulla base del tamburo 2.
1. Scrivere l’espressione della forza tangenziale unitaria τ sulla superficie laterale del tamburo 2;
2. scrivere l’espressione del momento viscoso Mv sulla superficie laterale del tamburo 2;
3. calcolare il valore della viscosità dell’olio μ.

Dati:
m = 0.5 kg (massa del corpo 1)
v = 2 m/s
d5 = 80 mm; d2 = 200 mm
L = 120 mm
h = 2 mm

La coppia viscosa Mv vale:

2π
d2 d d
M v = ∫τ ⋅ dA = ∫ τ ⋅ 2 ⋅ L ⋅ 2 dθ
A 2 0 2 2
Poiché
∂u v ω ⋅ d2
τ =µ =µ t =µ
∂y h 2h
Per sostituzione si ottiene:

18
 ω ⋅ d2 d2 d2 µ ⋅ d 23 ⋅ ω ⋅ π ⋅ L
Mv = µ ⋅ ⋅L⋅2π =
2h 2 2 4h
Il momento applicato dalla massa 1 vale:
d
M 1 = m ⋅ g ⋅ 5 ≅ 196.2 Nmm
2
In condizioni d’ equilibrio deve essere:
µ ⋅ d 23 ⋅ ω ⋅ π ⋅ L
M v = M1 → = 196.2
4h
196.2 ⋅ 2003 ⋅ ω ⋅ π ⋅ 120 0.1962 ⋅ 0.23 ⋅ 2 ⋅ π ⋅ 0.120
µ= = ≅ 0.037 kg/ms
4⋅2 4 ⋅ 2 ⋅ 0.040

19