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CAPITOLO

10

TRASMISSIONE

CON RUOTE

10.1 Caratteristiche

principali

DENTATE

della trasrnissione

Come stato gi detto nel Cap.9, la trasmissionecon ruote dentate presentadue caratteristichefondamentali: la possibilitdi trasmetterepotenze
molto elevatee l'assenzadi scorrimentotra le ruote del meccanismo.
Pertanto quando la trasmissionedel moto deve avvenirecon l'una o l'altra
o con entrambe le caratteristichesopra ricordate non si pu che ricorrere
alle ruote dentate.
Con questeruote infatti la trasmissionedella potenza avvieneper effetto
della spinta che i denti della ruota motrice esercitanosui denti della ruota
mossa,ed il rapporto di trasmissione univocamentedeterminato dal numero di denti delle ruote.
Si considerino,ad es., due ruote cilindriche1e 2 (v.fig.l0.1-1)a denti
diritti, ingrananti tra di loro e ruotanti intorno ad assi paralleli, di traccia
01 ed 02,corr velocit angolari {er1ed o2 rispettivamente;sia la ruota 1 la
motrice e la 2 la ruota mossa.
Durante la trasmissionedel moto il dente .[ della ruota motrice esercita
sul dente .I.I della ruota mossa una forza .lf diretta secondola normale
comune alle superfici a contatto dei due denti: il dente .|.[ reagiscecon una
forza uguale e contra,ria alla I.
Se non si tiene conto dell'attrito presentetra le superfici a contatto, la
f.orzaN rappresentala reazionemutua tra i due denti considerati.

116

Thasnrissione con ruo te dentate

1
r_.

_l

F i g .r 0 . r - 1
Alla forza N, esercitatadal dente 1, corrispondeun momento rispetto ad
Or, il cui modulo M1 vale:
ML

( 1 01 - 1 )

mentre alla forza N, con la quale il dente 11 reagiscesu .f, corrispondeun


momento rispetto ad Oz, il cui modulo dato da:
M2

(10.r-2)

E da notare che i valori di Mt ed M2 dipendono oltre che dal valore di


.lf , dai valori di OLAt ed 02A2 e quindi dai raggi delle ruote e dall'angolo
6 (v.fig.10.1-1);tale angolo dipende dal tipo delle superfici che delimitano
i fianchi dei denti.
Se si trascuranotutte le altre forze d'attrito presentinella trasmissionee
si supponeche i due denti consideraticostituiscanola sola coppia di denti a
contatto, il momento M1 rappresenta il momento motore ed M2 il momento
resistente, agenti sulla trasmissionestessa; Ia potenza P trasmessavale
quindi:
P - Mtut

( 1 o1 - 3 )

Da quanto detto si deduceche per assegnativalori delle velocit angolari


&.r1ed u2 e per un determinato tipo di superfici che delimitano i fianchi

LL7

Capitolo 10

d e i d e n t i , l . p o t e n z a P , c h e P u essere trasmessa dal meccanismo, dipende


con i
dai valori dei raggi delle ruote e dal valore di lf e risulta crescente

suddetti valori.
pu
Poich per le ipotesi fatte la N la forza che sollecita i denti, si
in
denti
ed
i
ruote
delle
concludere che possibile dimensionare i raggi
maniera da trasmettere potenze comunqueelevate'
Per quanto riguarda la corrispondenzadelle posizioniangolari delle ruote,
,ron pu che essereunivoca, essendodeterminata dall'ingranamento
"rru
successivodei denti delle due ruote che, a meno di piccoli giochi, avviene
senzache si verifichi scorrimentorelativo tra le due ruote stesse.
Indicando cor21e z2 i denti della ruota motrice e della ruota mossa,denti
che supporremo uniformemente disposti sulla periferia delle due ruote, il
rapporto di trasmissionee (v. Norme uNI 4760, parte I), definito come il
della ruota motrice e quella ar2 della
,upporto tra la velocit angolarec,.r1
ruota condotta (o mossa), risulta dato da:
Q1

22

Q2

21

(10.1-4)

A questoriguardo si osserviinfatti che,supponendodi far ruotare Ia ruota


1 di nn angolod1 pari a2tr, attraversoil piano di riferimentodi traccia O rO"
(v.fig.10.r-r) sarannopassatiz1 denti della ruota 1 ed altrettanti denti della
ruota 2, che risulter quindi ruotata di un angolo d2, dato da:
( 1 0 .1 - 5 )

0z : 2rzy lt,
Pertanto risulta:

U)1

0L

Z2

{2

02

21

c-

(101-6)

La relazione (fO.f-a), che, come si visto, facilmente giustificabilenel


caso di ruote ciindriche ad assi paralleli, valida per tutti i tipi di ruote
dentate.
va infine osservatoche la (10.1-4) definisceun rapporto di trasmissione medio; perch tale rapporto risulti effettivamente costante durante la
trasmissionedel moto necessario,come si vedr nel seguito, che i profili
dei denti siano coniugati.
LO.2 Nozioni generali
Una coppia di ruote dentate ingrananti denominata ingranaggio;delle
due ruote quella che ha il numero di denti maggiore chiamata semplicettrocchettott'
mente ttruotatt,mentre I'altra denominata

118

Tha*smissionecon ruote dentate

E definito "rapporto d'ingranaggio" il rapporto tra il numero di denti


della ruota e quello del rocchetto;pertanto tale rapporto sempremaggiore
di 1.
un ingranaggio denominato "riduttore", se la velocit della ruota condotta minore di quella della ruota motrice: in un ingranaggioriduttore il
rapporto di trasmissione e quindi maggiore di 1.
un ingranaggio denominato "moltiplicatore", se la velocit della ruota
condotta maggioredi quella della ruota motrice: in un ingranaggiomoltiplicatore il rapporto di trasmissione minore di 1.
una combinazionedi ingranaggi, costituenti una catena cinematica,
denominata "rotismo o treno di ingranaggi,,.
In un rotismo il rapporto di trasmissionee definito come il rapporto tra
la velocit angolaredella prinra ruota motrice e quella dell,ultima mossa.
Assegnatoun ingranaggio,possiamosemprepensareassociataad essola
coppia di superfici assoidi (v.cap.9), alla quale corrispondela stessalegge
di trasmissione del motol queste superfici assoidi vengono denominate usuperfici primitive di funzionamento,'.
Per una ruota dentata, presa isolatamente,si consideracome primitiva
quella superficie rispetto alla quale vengono convenzionalmentedefinite le
dimensioni della dentatura; essaviene denominata ,,superficieprimitiva di
riferimento".
In generale,come conseguenzadi inevitabili errori di lavorazione,in un
ingranaggio le "superfici primitive di funzionamento" non coincidono perfettamente con quelle di riferimento delle singoleruote.
Di solito i denti delle ruote sono in parte sporgenti ed in parte
rientranti dalle superfici primitivel in questo modo essi si discostano
il meno possibile dalle superfici stesse e risulta quindi limitato lo
strisciamento tra i denti.
La superficie,coassialecon la ruota, che contienela sommit dei denti
denominata "superficiedi testa"(v.fig.10.2-1,a)
, mentre quella tangente al
fondo dei denti (v.fig.10.2-l,b) denominata ,,superficiedi piede".
La porzione della superficie di un dente compresa tra la superficie di
testa e quella di piede chiamata "fianco" (v.fig.r0.2-2,a),l'intersezionedi
un fianco con la superficie primitiva di riferimento denominata ,,linea del
fianco" (v.fig.10.2-2,b).
una ruota avente superficie primitiva di riferimento cilindrica, denominata cilindrica; una ruota cilindrica pu esserea denti diritti o a denti
elicoidali. Nel primo caso le linee dei fianchi sono rettilinee, nel secondo
casoelicoidali (v.fig.10.2-3).

119

Capitolo 1o

b)

a)
superficie di testa

superficie primitiva
superf icie di piede
F i g . 1 0. 2 - L

F i g . 1 0. 2 - 2

de n te d i ri tto

d e n t e e l i c o i d al e

L20

Tlasmissionecon ruo te dentate

Una coppia di ruote cilindriche a denti diritti consentela trasmissione


del moto tra assi paralleli, mentre una coppia di ruote cilindriche a denti
elicoidali consentela trasmissionedel moto sia tra assi paralleli che tra assi
sghembi (v.fig.10.2-a).

Fig. 10.2-4

E da notare che una ruota cilindrica a denti elicoidali viene ottenuta


con lo stesso,metodo di lavorazione, facendo riferimento ad una superficie
primitiva cilindrica, sia che essasia destinataa costituire con un'altra ruota
una coppia per assi paralleli, sia che essa sia destinata a costituire con
un'altra ruota una coppia per assi sghembi.
Il funzionamentodei due tipi di ingranaggi per sostanzialmente
diverso:
in una coppia di ruote cilindriche a denti elicoidali ad assi paralleli il contatto teorico tra i denti delle due ruote avvienelungo una linea (v.par.10.7),
mentre in una coppia di ruote cilindriche a denti elicoidali ad assisghembi,
il contatto teorico limitato ad un punto.
A questo proposito va tenuto presente che nel caso di trasmissione tra
assi sghembi, le superfici primitive dovrebbero esseredegli iperboloidi di
rivoluzione: stato gi messoin evidenzanel par.9.2 che se a delimitare
le ruote si prendono due tronchi di iperboloidi nell'intorno dei diametri di
gola (v.fig.9.2-5),le ruote hanno l'aspetto di ruote cilindriche: in realt se
le due ruote sono effettivamente cilindriche, essesi toccano in solo punto e
non lungo un segmentodell'assedi istantanearotazione.
Per i motivi suddetti le ruote cilindriche a denti elicoidali ad assi sghembi
vengonoimpiegate per trasmettere potenze relativamentepiccole.
Una ruota, avente come superficie primitiva di riferimento una superficie
conica denominata "ruota conica" ; essa pu esserea denti diritti o a
denti obliqui. Nel primo caso le linee dei fianchi sono rette passanti per il
vertice del cono primitivo, nel secondo caso le linee dei fianchi sono rette
non passanti per il vertice.

T2I

Capitolo 10

Una coppia di ruote coniche costituisce un ingranaggio conico; essa


impiegata per trasmettere il moto tra assiconcorrenti (v.fig.10.2-5)'
Una coppia di ruote di forma conica, o approssimativamenteconica, che
consentela trasmissionedel moto tra assisghembi (v.fig.10.2-6), denominata ingranaggioipoide ed ogni ruota che la costituisce denominata ruota
ipoide. Nelle ruote ipoidi le superfici primitive sono degli iperboloidi iperbolici.

I
I

Fig.10.2-6

Fig.10.2-5

Per la trasmissionedel moto tra assisghembi,oltre le ruote cilindriche a


denti elicoidali e quelle ipoidi, viene utilizzato I'ingranaggio a vite
(v.fig.10.2-7),costituito da una vite e dalla ruota a vite ad essaconiugata.

Fig. 10.2-T

L22

llasmissione

lO.3 fngranaggi

con ruote dentate

cilindrici

Un ingranaggiocilindrico costituito da una coppia di ruote cilindriche,


aventi gli assi paralleli; pertanto le superfici primitive di funzionamento
sono cilindriche a sezionecircolare.
Le due ruote possonoesserea denti diritti oppure a denti elicoidali; il loro
moto relativo piano ed il piano del moto normale agli assi delle ruote.
Lo studio cinematico pu esserequindi ricondotto a quello dei profili dei
denti delle ruote in un piano normale agli assi di rotazione.
Nel richiamare le definizioni relative alle ruote cilindriche ometteremo di
precisare se ci si riferisce ad ingranaggi o a ruote prese isolatamente.
Considerata la sezione di una ruota con un piano normale al suo asse
(v.fig.10.3-1)
si definisce:
c:
D :
r :
ct :
cp :
h:
o:
d:
p:

circonferenzaprimitiva : sezionedella superficie cilindrica primitiva


con un piano perpendicolareall'assedella ruota,
2r : diametro primitivo : diametro della circonferenzaprimitiva,
raggio primitivo = raggio della circonferenzaprimitiva
circonferenzadi testa : sezionedella superficiecilindrica di testa con
un piano perpendicolareall'assedella ruota,
circonferenza di piede : sezione della superficie cilindrica di piede
con un piano perpendicolareall'assedella ruota,
altezza del dente : distanza radiale tra la circonferenzadi testa e
quella di piede,
addendum : distanza radiale tra la circonferenzadi testa e quella
primitiva,
dedendum : distanza radiale tra la circonferenzaprimitiva e quella
di piede,
rD/z - passo: lunghezzadell'arco di primitiva compresotra due

profrli omologhi consecutivi,


=
r
2r/z rad = passoangolare= rapporto tra I'angolo giro ed il numero
di denti,
rn: p/7t : Dlz:
modulo = rapporto tra il passo,espressoin millimetri,
e ?r oppure tra il diametro primitivo, espressoin millimetri, ed il
numero di denti,
s : spessoredel dente : lunghezzadell'arcodella circonferenzaprimitiva
compresotra i due profili di un dente,
u = vano : lunghezzadell'arcodella circonferenzaprimitiva compresotra
i due profili situati da una parte e dall'altra del vano tra i denti.

123

Capitolo 10

F i g .1 0 . 3 - 1
Se si consideraun ingranaggio,detti pt e pz i passi delle due ruote ed
ed rn2 i moduli corrispondenti, deve risulta^re:
indicati con ?711
rU:fftr2:

Pt:Pz-P

rn

( 1 0 . 31
-)

Queste relazioni si giustificano tenendo presente che le primitive delledue


ruote rotolano l'una sull'altra senza strisciare.
Da questa stessa considerazione si deduce che la velocit periferica v
delle due primitive deve esserela stessa:

(10.3-2)

l)p:kJLt:UJ2T2

avendo indicato con r1 ed 12 i raggi primitivi delle due ruote.


Da questa relazione si ricava:
Q1

":;

--

22

;:

(10.3-3)

in baseal modulom, si assume:


Sei dentidelledueruotesi proporzionano
,7

a-n't

d-:

rrt

(10.3-4)

124

Thasnrissione con ruote dentate

L'altezza radiale h del dente risulta cos:


h-a*d-;

13

n't,

(10.3-5)

Il proporzionamento definito da queste relazioni viene detto modulare o


normale.
Si osserviancora che, essendouguali i passi delle due ruote, deve risultare:
s1*ur-s2f.uz

( 1 0 .3 - 6 )

Per consentire il montaggio delle due ruote dell'ingranaggio, l" dentature


delle due ruote debbono avere un gioco opportuno: si definisce " g i o c o c i r conferenziale o primitivo g" la diffe renza tra il vano tra i denti di u n a r u o t a
e l o s p e s s o r ed e i d e n t i d e l l ' a l t r a r u o t a :
(10.3-7)

La presenzadi questo gioco circonferenzialeconsentetra l'altro il montaggio dell'ingranaggioanche se I'interasserisulta, a causa delle tolleranze
di lavorazione,pitr piccolo del valore nominale.
Nel proporzionamentomodulare, supponendog : 0, risulta:
( 1 03 - 8 )

10.4 Studio

cinernatico

delle ruote

cilindriche

Lo studio cinematicoviene effettuato considerandoi profili dei denti delle


ruote nel piano del moto; per quanto stato gi detto, questi profili si
ottengono come intersezionedelle superfici dei fianchi dei denti con un
piano perpendicolareagli assi di rotazione.
Lo scopoprincipale che si perseguenella definizionee nella costruzionedei
profili dei denti quello di ottenere che la trasmissionedel moto avvenga
senza urti tra i denti o rischi di compenetrazionedegli stessil in queste
condizioni il rapporto di trasmissionesi mantiene costante al variare del
punto di contatto dei profili stessi.
Il valore costante del rapporto di trasmissione,che si realizzacon una
coppia di ruote dentate cilindriche ad assi paralleli, quello definito dal
moto di rotolamento delle circonferenzeprimitive delle due ruote.

L25

Capitolo 10

a) PrcfrJ conugati
Perchuna coppia di ruote dentate sia in grado di trasmettereil moto con
rapporto di trasmissionecostante,i profili dei denti delle due ruote debbono
essereconiugati; considerato che il rapporto di trasmissione quello che
si realizza col rotolamento delle circonferenzeprimitive delle due ruote,
i profili dei denti debbono essereconiugati nel moto suddetto delle due
primitive.
Ricordando che due profili sono coniugati se la normale comune nel punto
di contatto passa per il centro di istantanea rotazione, si deduce che la
normale comune ai due profili deve passareper il punto di tangenzadelle
due primitive.
Dette cy e c2 le primitive delle due ruote ed Or ed Oz i relativi centri
(v.fig.10.4-1),
sia C il punto di tangenzadelle due primitive; si supponga
inoltre che la ruota di centro O1 sia motrice ed antiorario il suo verso di
rotazione.

-/'

\
\
\

/
;

-l-

1C.\

_t_

.lFig. 10.4-I

126

Trasmissionecon ruote dentate

Siano s1 ed s2 i profili di due denti e P il loro punto di contatto; sia la


tangente comune ed n la normale comune ai due profili: da osservareche
se due curve si toccano in un punto, hanno in quel punto la stessatangente
e quindi la stessanormale.
Perch i due profili siano coniugati, la normale comune n deve passare
P " TC .
E da considerareche se la normale comunen passaper C, la velocit 01,2
di P nel moto relativo della ruota I rispetto alla ruota 2 data da:
t,2- (C - P) n CI

( 1 0 . 41- )

Essendo(C - P) diretto secondon ed O : (a, - az) normale al piano del


moto e, per l'ipotesi fatta circa il verso di rotazione della ruota 1, uscente
dal piano di figura, la v1,2 diretta secondola tangentecomunet e quindi,
quando il contatto si verifica in P, i due profili non tendono n a distaccarsi
n a compenetrarsi: questo assicurache il moto si trasmette con continuit
col rapporto di trasmissione voluto.
Si osserviche la 1,2,velocit relativa di s1 rispetto ad s2, rappresenta
la velocit con la quale s1 striscia su s2r il modulo di u1.2vale:

(10.4-2)

U1 , , 2

ed.il verso,segnatoin figura, quello che si deducedalla (10.a-1).


E opportuno osservareche se la normale comune n ai profili non passa
per il centro di istantanearotazioneC (v.fig.lO.4-2),lavelocit 01,2,diretta
secondola normale alla congiungenteC con P, ha una componenteu, nella
direzionen, diversada zero: a secondadel versodella u, i profili tenderanno
a compenetrarsi(v.fig. LO.4-2,a)ovvero a distaccarsi(v.fig.10.4-2,b).
Se per tutti i punti di successivocontatto di s1 con s2, la normale comune
ai profili passa per C, i due profili risultano coniugati nel moto di rotolamento delle due primitive ed il moto si trasmette da una ruota all'altra con
continuit e con un rapporto di trasmissione e costante: il valore di e
dato da:
L1
f2
(,
( 10.4- s)
Q2

f1

avendoindicato cor 11 ed 12 i raggi delle primitive c1 e c2.


Da quanto precederisulta che, durante la rotazione delle ruote, il moto
relativo dei profili coniugati dei denti non in genere un moto di puro
rotolamento, ma un moto di rotolamento con velocit angolare O e di
scorrimentocon velocit,,t,r.

L27

Capitolo 10
ul

al

-T
\

J-

\
(t)t

+
/

>\\
\

/
/

L
Fig. 10.4-2

Il moto relativo risulta di puro rotolamento solo quando il punto di contatto P coincide con C.
Per limitare lo scorrimento,che produce una perdita di potenza per attrito, i denti sono disposti, come stato gi detto, a cavallodelle primitive.
b) Linea d'azione, Inea ed arco d eondotta
La normale comune n a due profili coniugati, a contatto in un punto P,
viene denominata "linea d'azione" o "rett,adi spinta" (v.fig.10.a-3).
Per ruote cilindriche a denti diritti tale retta rappresentala direzione
secondola quale si trasmette la reazionenormale tra i denti; essa costante,
come vedremo, nel caso di denti con profilo ad evolvente.
Se adesso analizziamo come procede il contatto tra due denti
(v.fig.10.4-4),
si riconosceche il primo punto di contatto (& i" fig.10.4-4,a)
appartieneal piede della ruota motrice 1 ed alla testa della ruota mossa2.
Col procederedel moto delle due ruote, il punto di contatto si sposta
lungo il fianco dei due denti, avvicinandosialle rispettive primitive, fino a
coinciderecon C (v.fig.10.4-4,b).
Oltre questo punto il contatto si sposta sulla testa del dente che appartiene alla ruota motrice e sul piede del dente della ruota mossa; I'ultimo
punto di contatto il punto P2, che situato (v.fig.10.4-4,c)all'estremitr
della testa del dente della motrice ed al quale corrispondeil punto di contatto pi interno del piede del dente della ruota mossa.

128

Trasntissione con ruo te dentate

---l---

\\

I
/

"t'\

-N

orl
-TF ig. 10.4-3

I successivipunti di contatto tra i profili dei denti descrivononel piano del


moto una linea, che viene indicata come "linea di condotta" I questa linea
dipende dal tipo di profilo che delimita i fianchi dei denti ed in genere
curva (v.fig.10.a-5).
Gli estremi P1 e P2 della linea di condotta appartengonoalle circonferenze
di testa delle due ruote.
Quando il contatto avviene in un punto del primo tratto P1C, interno
alla primitiva della ruota motrice, si parla di contatto in accesso,mentre
si parla di contatto in recesso,se essoavvienein un punto deltratto CP2,
esternoalla suddetta circonferenza.
Se si uniscono i punti della linea di condotta con il centro di istantanea
rotazione C, si ottengono le direzioni della linea d'azione al variare del
contatto tra i denti.
Nel caso di profili ad evolvente,la linea di condotta un segmentodi
retta.
Nota la linea di condotta e quindi gli estremi P1 e P2 di questa linea,
possibile determinare la lunghezza dell'arco di condotta, definito come
l'arco di primitiva corrispondentealla rotazione delle ruote dall'inizio alla
fine del contatto tra i fianchi di una coppia di denti.
Per determinare l'arco di condotta si tracciano le circonferenzeprimitive
c1 e c2 delle due ruote (v.fig.10.4-6),la linea di condotta (rettilinea in figura)
e le circonferenzedi testa c1,r e ct,z; i punti estremi P1 e P2 della linea di
condotta giaccionosulle circonferenzedi testa.

129

Capitolo 10

a)

-rt-

, / ' \ .
/
l

-L
I

zit

l
-gI

Fig. 10.4-4

\
\
_i__

Thasnri-*sione con ruo te dentate

130
-\

\
\

\ \\

-r
{-+
tt,* 3r;
t= / /

Yt\

\ \
\ \

l I
o,l

r---

-r

C1

\\
\
/

A,

131

Capitolo 10

Si tracciano quindi i profili s', ed si del dente della ruota 1 passanti per Pt
e Pz: in figura, s', rappresentala posizionedel profilo all'inizio del contatto,
s! alla fine.
Dette A', ed A', le intersezionidi s" ed s', con la primitiva della ruota 1,
l'arco di primitiva A'rC A!" I'arco di condotta.
Infatti, perch il profilo del dente si porti dalla posiziones" alla sl, cio
dalla posizionedi inizio contatto a quella di fine contatto, necessarioche
la primitiva c1 ruoti di un arco A\C AL.
Se si procede nello stessomodo per il dente dell'altra ruota, si ottiene
l'arco AiCA!;, la cui lunghezzarisulta evidentementeuguale a quella dell'arco A\CAL.
La determinazionedella lunghezzaac dell'arco di condotta importante
per assicurarsiche ci sia continuit nella trasmissionedel moto, cio per
assicurarsiche prima che una coppia di denti abbia terminato il contatto,
la successivalo abbia gi iniziato.
Perchci avvenga, necessarioche la lunghezzadell'arco di condot'taa"
sia maggiore del passo;deve cio risultare:
ac

( 1 0. 4 - 4 )

n rapporto o" lp denominatorapporto di condotta.


c) ProftIo attivo
Si consideri un ingranaggio con due denti a contatto nel punio iniziale
P1 della linea di condotta e si indichino, al solito, con s1 ed s2 i profili dei
due denti a contatto (v.fig.10.a-7).
Detto fi il punto di s1 appartenentealla circonferenzadi testa c1,1,il
tratto P1fi del profilo di s1 quello lungo il quale si verifica il contatto col
profilo coniugato s2: il tratto P1TL denominato "profilo attivo" .
importante osservareche la unghezzaP1"1 del profilo attivo dipende
dall'effettivo valore dell'interasseO102, che si realzzanell'accoppiamento
delle due ruote; evidente che all'aumentare dell'interassediminuisce la
lunghezzadel profilo attivo.
Su una ruota, presa a se stante, possibileinoltre individuare la massima
porzione di profilo suscettibile di essereutllizzata come profilo attivo; essa
prende il nome di "profilo utilizzabile".
Il profilo utilizzabile raccordato alla circonferenzadi piede con un tratto
che prende appunto il nome di "raccordo".

L32

I)asmissione con ruote dentate

_l_
.

\
_j'

Gt,t

\B

.4>

s2

/
\

d_

9-

ct,z

Fig.10.4-7
1O.5 n profilo cicloidale
Teoricamente qualsiasi coppia di profili, purch coniugati, pu essereadoperata per i denti di ruote ingranantil in pratica i profili attualmente
usati sono due: quello cicloidale e quello ad evolvente.
Dei due profili, quello ad evolvente il pi diffuso; ci dovuto alla
semplicit di lavorazione e al fatto che questi profili restano coniugati per
valori dell'interasse delle ruote diversi da quello nominale.
Il profilo cicloidale viene generatofacendo rotolare una circonferenzasulle
circonferenzeprimitive delle due ruote.
Assegnatele circonferenzeprimitive c1 e cz delle due ruote (v.fig.10.5-1),
si assuma una circonfeenza "e", di raggio opportuno, interna alla c1 ed
inizialmente tangente alle due primitive in C.

133

Capitolo 10

, / Il \
!0t

c,,,

t, ''+

/
ct,z

l
%L

Cgrz

Fig. 10.5-1

se si fa rotolare (in verso orario in figura) senza strisciare la "e" sulla


c1, ciascunpunto di "e" descriveuna ipocicloide;in particolare il punto P,
inizialmente coincidentecon C, descriveI'ipocicloides1'
,,e,, nella posizione inizial" (P : c), la si faccia adesso
Riportata la
rotola,resulla c2: il punto P general'epicicloides2'
Si dimostra che s1 ed s2 sono profili coniugati nel moto relativo di c1
rispetto a c2.
profili s1 ed s2 risultano, il primo, tutto interno alla cr ed il secondo
tutto esterno alla c2.
Poich per diminuire Io strisciamento tra i denti, preferibile che gli
stessi in parte sporgano ed in parte rientrino dalle primitive, si assume
dello stessoraggio della
un'altra circonferenza"e"t (non necessariamente
,,e,,): facendo rotolare la,,e"'prima su una circonferenzaprimitiva e poi
sulaltra, si generanoun arco di epicicloides', ed un arco di ipocicloidesf,,
che risultano ancora coniugati nel moto relativo i c1 e c2'

L34

Trasmission e con ruo te dentate

Da quanto detto si deduce che si pu assumere,come profilo del dente


della ruota di centro O1, quello costituito da due archi consecutivi di s1
ed s'r, delimitati dalle circonferenzedi testa c1,1e di piede co,r della stessa
ruotal come profilo del dente della ruota di centro 02 si pu analogamente
assumerequello costituito da due archi consecutividi s2 ed s!, delimitati
dalle circonferenzedi testa c1,2e di piede cn,zdella stessaruota.
da notare che i profili cos ottenuti presentano un punto di flesso in
P = C, fatto questo che costituisceun elemento di riconoscimentodelle
ruote con dentatura cicloidale.
Si dimostra che nel caso di profili cicloidali la linea di condottaPlP2
costituita da due archi dei due epicicli e ed e', archi individuati dalle
circonferenzedi testa delle due ruote (v.fig.10.5-1): da ci deriva che la
Iinea di azione, congiungenteC con un punto della linea di condotta, ha
una direzionevariabile durante il contatto tra due denti.
LO.6 Il profilo ad evolvente
a) Defrnizone e p.r.opret d.ell'evolvente
L'evolventedi una circonferenzab (v.frg.10.6-l)si ottiene come traiettoria
di un punto P di una retta n, che rotola senzastrisciaresulla circonferenza.
La circonferenzadi raggio 16 (raggio base), viene chiamata circonferenza
base.

\ s
\
\

F i g . 1 0 . 0 I-

n'

135

Capitolo 10

Si osservi che ogni evolvente termina sulla circonferenzabase (punto B);


se si immagina di far rotolare la retta oltre la posizione in corrispondenza
della quale P coincidecon B, il punto descriveI'evolvente5, simmetrica di
s rispetto al raggio OB.
Si osservi ancora che ad una assegnata circonferenza base corrisponde
una sola evolvente, nel senso che tutti i punti della retta rotolante danno
luogo ad evolventi uguali, le quali risultano soltanto ruotate l'una rispetto
all'altra.
Inversamente,definita un'evolvente, esisteun'unica circonferenzabase ad
essarelativa.
Con riferimento alle propriet dell'evolventericordiamo in particolare che:
a) la normale all'evolvente in ogni suo punto tangente alla circonferenza
base e coincidecon la retta rotolante n.
b) il centro di curvatura il punto A (o A') di tangenza della retta rotolante n con la circonferenzabase .
L'equazionedell'evolventein coordinatepolari si ottiene assumendocome
riferimento Ia retta O B e come polo il centro O della circonferenza base
(v.fig.10.6-2).

F i g .1 0 . 6 - 2
Indicato con A il punto di tangenzacon la circonferenzabase della normale n all'evolventein P, e detti a e B gli angoli che la OP forma rispettivamente con OA e con OB, si pu scrivere:
;;
g:n"
6

-a;

AB=AP--OA 'tano:rbtancr;r:OP:OAf

cosa

136

Tlasmissionecon ruo te dentate

Da queste relazioni si ottiene:

-tanaf6

( 1 0 . 6t-)

COS CI

Queste relazioni sono le equazioni dell'evolvente in coordinate polari.


b) I profrI coniugat
si vuole adessodimostrare che due evolventisono profili coniugati in una
trasmissione caratterizzata da un rapporto di trasmissione (costante) che
,
dipende dal rapporto dei raggi delle circonferenzebasedelle due evolventi.
A questo scopo si considerino (v.fig.10.6-3)due evolventi s1 ed s2 di
raggi base 16,1 ed 16,2rispettivamentee siano 01 ed 02 i centri delle due
circonferenzebase.

/
a

Fig. 10.6-3

137

Capitolo 10

Se le due evolventi si toccano in un punto P, avranno in comune la


normale n. La normale n, dovendo esserecontemporaneamentetangente
alle due circonferenzebase b1 e b2, non pu che essereuna tangente comune
a tali circonferenze:in fig.10.6-3la tangente comune la retta AtAr.
Si immagini ora che i profili s1 ed s2 ruotino intorno ad 01 ed 02, rimanendo sempre a contatto: il luogo dei successivipunti di contatto sar un
segmentodella Ar 42, potendosiripetere per ciascunodei punti di contatto
quanto stato detto per il punto P.
Sia C I'intersezione della normale t? con la retta OrO" : tenendo presenteche su questa retta deve trovarsi il centro di istantanearotazione del
moto relativo tra ruote cilindriche ad assi paralleli di traccia Or ed 02, si
pu concludere che i due profili ad evolvente s1 ed s2 sono coniugati nella
trasmissione del moto definita dalle due circonferenzeprimitive c1 e c2 di
centri 01 ed 02 e nggi 11 ed 12, dati da:
f2

T1

P o i c h i d u e t r i a n g o l i O L A L C ed 02A2C sono simili, si pu scrtvere:

OrA,

OzC

otAt

otC

e quindi:
fb,2
fO.r

-\,
y

ti2

(10.6-2)

21

Resta cos dimostrato quanto ci si era proposto.


In particolarela (t0.6-Z) mette in evidenzache il rapporto di trasmissione
e pari al rapporto inversodei raggi base.
In pratica, noto il rapporto di trasmissionee, detti O1 ed 02 i centri delle
due ruote c1 c2 le circonferenzeprimitive, le evolventi, che delimita,no
i fianchi dei denti, vengono definite assegnandol'angolo che la retta n
forma con la tangente alle primitive nel centro di istantanearotazione C
(v.fig10.6-3);noti ed i raggi 11 ed 12 delle due primitive, i raggi 16,1ed
16,2delle due circonferenzebase risultano dati da:
fb,L-f1

COSd

Ta.z

(10.6-3)

tacciata la retta n, basterquindi tracciareper O1 ed O2le circonferenze


tangenti alla n.

138

Trasnrission e con ruo te dentate

I profili che delimitano i fianchi di un dente di una ruota sono costituiti da


archi di evolvente opportunamente raccordati alla circonferenzadi piede.
Poich I'evolvente non pu estendersiinternamente alla circonferenza
base,ne deriva che il profilo utilizzabile di un dente, cio il massimoprofilo
attivo, termina su tale circonferenza.
Il profilo del dente, quando si estendeall'interno della circonferenzabase,
costituito in genereda un segmentodi retta, diretto radialmente e raccordato alla circonferenzadi piede.
Il profilo che cos si ottiene rappresentatonella fig.10.G-4:il profilo
utilizzabile dato dall'arco di evolvente24,.B,
mentre il raccordo costituito
dal tratto rettilineo e radiale lB'

"

dal tratto B?.

c) Caratfurtstic-he delle ruote dentate ad evolvente


Riprendendo in esame la fig.10.G3, si pu osservareche, assegnatele
circonferenzebase b1 e b2, i versi di rotazione delle ruote e l'interasse
i : OrOz, definita la retta n tangentea b1 e 2; Ie due evolventis1 ed
s2 possonopensarsiottenute come traiettorie di un qualsiasipunto P della
retta n, facendo rotolare la stessauna volta su 1 ed una volta su 2.
L'angolo 6, che la tangentecomunen alle circonferenzebaseforma con la
retta tangente alle due primitive passanteper c, detto angolodi spinta,
in quanto la spinta normale tra i denti diretta sempresecondotale retta.
Il valore dell'angolodi spinta in generecompresobra i lbo ed i 25":
da osservareche al cresceredell'angolo di spinta aumenta, a parit della
forza periferica, il valore della reazionemutua tra i denti, il che comporta

139

Capitolo 10

due conseguenzenegative: una maggiore sollecitazionedei denti e carichi


pi elevati sui cuscinetti delle ruote.
Poich le evolventi sono definite dai raggi delle circonferenzebase, i profili
dei denti ad evolventerimangono coniugati anchese, per inevitabili errori
di lavorazione,l'interassedella trasmissionerisulta, all'atto del montaggio,
diverso da quello nominale.
Al variare dell'interasse r = OlQ, variano sia le primitive che I'angolo
di spinta, pi precisamente all'aumentare di r aumentano sia i raggi delle
primitive (il cui rapporto si mantiene costante) sia l'angolo di spinta 6,
come risulta chiaramentedalla fig.10.6-5;il rapporto di trasmissionee resta
evidentementeinvariato.

,/
/
", o,./"

----,-1
I

I
i/'
rJ -"j
I

a1

\\ \
t
\
i

F i g .1 0 . 6 - 5
Da quanto detto risulta che per le ruote dentate con denti aventi profilo
ad evolvente,le primitive sono definite soltanto all'atto del montaggio.
La caratteristicasopra indicata delle ruote con denti con profilo ad evolvente molto importante dal punto di vista pratico, in quanto permette il
montaggiodelle ruote con requisiti di minor precisione(per quanto riguarda
l'interasse)rispetto ad ingranaggicon denti a profilo cicloidale.
Per questi ultimi infatti i profili dei denti risultano coniugati soltanto se le
primitive di funzionamento coincidono esattamentecon quelle di riferimento
delle singoleruote.
Si consideri adessoche, assegnatele circonferenzeprimitive c1 e c2 e
le circonferenzebase b1 e b2 (v.fig.10.6-6),possibiletracciare per C due

140

Thasmissione con ruo te dentate

rette n ed n' , ognuna delle quali risulta contemporaneamente tangente alle


circonferenze b1 e b2: in ,41 ed 42 la n ed in Ai ed Alrla n': la retta di
spinta sar la r ovvero la n' a seconda del verso di rotazione della ruota
motrice.

6r, Mf

/^
t\

lFig. 10.6-6

Se, al solito, si ritiene motrice la ruota I ed antiorario il versodi rotazione


di questa ruota, la retta di spinta la n; se viceversail verso di rotazione
della ruota motrice 1 orario, la retta di spinta la n,.
A questo risultato, del resto abbastanzaintuitivo, si pervienese si considera che i punti di contatto in accessosonoin ogni casointerni alla primitiva
della ruota motrice.
In fig.10.6-6,per la situazione che vede la n come retta di spinta, sono
stati segnati il verso antiorario della o1 e del momento motore M1 , il verso
orario della ar2e quello antiorario del momento resistente Mz.
d) La coppa rocchetto-dentiera:

la dentiera

base

La coppia rocchetto-dentiera si pu pensare costituita da un rocchetto

L4L

Capitolo 10

che ingrana con una ruota di raggio infinito.


Riprendendo in esame la fig.10.6-3, si immagini di far tendere oz all'infinito: in questa ipotesi tenderanno ad infinito sia 12 che 16,2ipoich anche
il punto A2 di tangenza della retta di spinta con la b2 tender ad infinito, il
rotolamento della retta n sulla 2 sar una traslazione in direzione normale
alla n.
Pertanto la traiettoria descritta dal punto P di n sar una retta passante per P e perpendicolare ad n e coincider quindi con la tangente in P
all'evolvente s1: il profilo s2 sar quindi un segmentodi questa tangente.
Il fianco rettilineo della dentiera si sposta parallelamente a se stesso,
quando il profilo s1 ruota intorno ad 01.
La coppia dei profili di un rocchetto e di una dentiera rappresentata
in fig.10.6-7:i due profili coniugati sono I'evolventes1 ed il segmentoMN
della tangente ' ad sl, mentre le primitive sono la circonferenzac1 e la
retta c2, tangente a c1 nel centro di istantanearotazioneC.

Gtrt

O-aF' l
i

I
I

c,,t
c2 --

l'ig. 10.6-7

Si osservi che I'angolo di spinta 6 dato dall'angolo che il profilo rettilineo della dentiera forma con la normale alla sua primitiva c2; quindi nel
caso dell'accoppiamento rocchetto-dentiera, a differenza di quanto avviene
nell'accoppiamento tra due ruote, I'angolo di spinta ed il centro di istantanea rotazione C non cambiano al variare dell'interassee sono univocamente
definiti dall'inclinazione del profilo del dente rispetto all'asse di simmetria
del dente stesso. Spostando,I'uno rispetto all'altro, rocchetto e dentiera,
varia soltanto la lunghezzadella linea di condotta e quindi la lunghezza
dell'arco di condotta.

L42

Tasntission e con ruo te dentate

Nel casodell'accoppiamentoruota-dentiera il rapporto di trasmissionee,


definito dalla relazione:
U)1

22

" _G _ ,
risulta infinito; in questo caso la relazione che lega la velocit angolare a;1
del rocchetto alla velocit u2 di traslazionedella dentiera risulta essere:
U2 :

U)tTt

( 1o.6-4)

Se adesso,ancora partendo dalla situazionedi fig.10.&7, si immagina di


far tenderead infinito 01, saro,nroi valori di r1 ed 16,1a tenderead infinito
e Ia ruota di centro O1 diventer una dentiera,che risulter la controparte
(v.fig.10.6-8)di quella ottenuta prima, facendo tendere ad infinito 02: la
secondadentiera presentainfatti un dente in corrispondenzadel vano della
prima ed ha lo stessopassoe lo stessoangolo di spinta di quella, dal momento che il passoe l'angolo di spinta delle due dentiere risultano uguali a
quelli delle due ruote di partenza.
controparte

d ent iera
Fig. 10.6-8

Da quanto detto risulta che tutte Ie ruote che hanno lo stessomodulo e


lo stessoangolo di spinta possonoessereaccoppiatealla stessadentiera e
tra loro, costituendo quindi una serie di ruote di "assortimento".
Questo risultato importante perch tra i procedimenti di taglio delle
ruote molto diffuso quello che utilizza come utensile generatoreuna dentiera.
Per il taglio dei denti si fa riferimento ad una dentiera avente modulo
ed angolo di spinta assegnati:questa dentiera prende il nome di "dentiera
base".

L43

Capitolo 10
e) Lnea d condotta,

areo d condotta

Come stato gi detto, il punto di contatto tra i denti aventi profilo


ad evolvente si sposta lungo la retta tangente alle due circonferenzebase.
Pertanto la linea di condotta definita dalle intersezioni di questa retta
con le circonferenzedi testa c1,1e c1,2delle due ruote.
In fig.10.6-9la linea di condotta data dal segmentoPyP2.

, // l l \ -

A\

F i g .1 0 . 6 - 9
Con i simboli riportati in figura ed indicati con r1,1ed r1,2i raggi delle
circonferenzedi testa delle due ruote, la lunghezzal" del segmentoPtPz
data da:
C A z + PrAr - CAl l " - P 1P 2 - P t A z
: Tt,2sin 6r,, * rt,1 sin 6r,t - 12 sin 6 - 11 sin - ft,Lsin6r,, * rt,2sin 6r,z (tt * rz) sin 6

(10.6-b)

L44

llasmissione con ruote dentate

I valori degli angoli 6r,, e 6r,, che compaiono nella (10.C5) si calcolano
osservando che, nel caso di proporzionamento modulare:

02P1:

f t,2

O1P2:

ft,L

cos 6r,,

cos r.r.

Risulta pertanto:
6t.t -

arccos

to,t

\rr * m/

(10.6-6)

6r,z

to,'

\rz *m/

Per determinare I'arco di condotta baster rappresentare il profilo di un


dente di una delle due ruote nelle posizioni che esso assume all'inizio ed
alla fine del contatto: in fig.10.6-10sono stati tracciati i profili s1 ed s2 del
dente della ruota di centro O1 passantiper i punti P1 e P21l'arco A\B'L
I'arco di condotta.
Si osservi che le evolventi s1 ed s2 possono pensarsi generate rispettivamente dai punti P1 e P2 della retta n quando questa rotola senza
strisciare sulla circonferenzabase 1. Pertanto l'arco A" B" di tale circonferenza(dove A" e B" sono i punti estremi delle evolventi s1 ed s2) ha
una lunghezzapari a quella del segmentoP1P2:
A" Btt :

PrP,

Considerandoadessoche gli angoli ,y sottesi agli archi e:fti .a a'3"


sonouguali, in quanto rappresentano
I'angolodi cui ruota il profilo del
denteper portarsidalla posizions1 alla s2, si ha:

a; n',
t

T1

A,I B'I
Tb,L

da cui:
A't B't

r1
t b,L

At, Bt,

1
COS

L45

Capitolo 10

Ct,t

A,\

Ctrz

C b,z

Fig. 10.6-10
Si pu infine scrivere che la lunghezza o, dell'arco di condotta data da:

I"
a c :

(10 6-7)

COS

Determinata quindi la lungh ezza I , d e l l a l i n e a d i c o n d o t t a c o n l a


(10.G5), ri determina quella dell'arcodi condotta dividendo /" per il coseno
dell'angolo di spinta .
f ) II num eo rrtnm,o di dent

In una coppia di ruote dentate la ruota di diametro pi piccolo non pu


avere un numero di denti minore di un certo valore; questo valore viene

153

Capitolo70

meno di quanto non sporga il dente del rocchetto rispetto alla primitiva c1i
risulta cio or > oz.

La reazone mutua tra dent


Nelle ruote a denti diritti i fianchi dei denti sono superfici cilindriche
aventi per direttrice il profilo del dente nel piano perpendicolareagli assi
delle ruote; il contatto teorico tra i denti avvienequindi lungo una generatrice parallela agli assidi rotazioneed il piano tangenteai fianchi a contatto
parallelo ai suddetti assi.
In assenzadi attrito la reazionemutua tra i denti N normale a tale piano
ed quindi contenuta in un piano perpendicolareagli assi di rotazione'
Da quanto detto risulta che la N pu essererappresentatada una forza
giacentenel piano del moto, normale ai profili nel punto di contatto.
Nel caso di denti con profilo ad evolvente,Ia N ha direzione costante e
(in condizioni di regime) ha modulo pure costante.
Detta P la potenza trasmessaa regime,w1 ed u2 le velocit angolari delle
due ruote ed 11 ed 12 i raggi delle primitive, il calcolo della N pu farsi
considerandoche, in condizioni di funzionamentoideale,risulta:
P - Mtut
Noti i valori di P ed cr.'1 quindi possibile ricavare il valore di Mt:
p
Mr
U1

e quindi il valore della forza periferica F applicata nel centro di istantanea


rot azione C (u.fig.10.6-16):
t:'r

ML

L
11

Noto I'angolo di spint a 6 , il valore di lf risulta dato da:

IT

(10.6-e)
cos

evidente che gli stessi valori di F e di N si calcolano considerando le


grandezzerelative alla ruota 2.
Si osserviche la N sollecita sia i denti che i cuscinetti delle due ruote.
La (10.6-9)mette in evidenzache il valoredella reazionemutua ,lf risulta,
a parit di .t', tanto pi grande quanto pi grande 6; per limitare la

154

Tlasmissione con ruote dentate

' t I' - l

\
c,,,

@trM,
I

c - ,- /

F i g .r 0 . 6 - 1 6
sollecitazionedei denti e dei cuscinetti delle due ruote opportuno che
I'angolo di spinta sia piccolo (1b" + 20").

h) Le ruote cIindrche a dentatura nterna


tacciata la circonferenza primitiva c2 della ruota e quella c1 del rocchetto, interna alla c2 (v.fig.10.6-lz), fissato il modulo m e |angoro di
spinta dei denti, restano definiti i raggi 16,1ed 16,2delle circonferenze
basee le circonferenzedi testa c1,1e cr,2 delle due ruote.
La linea di condotta il segmentoP1P2della retta d'azionen, delimitato
dalle circonferenzedi testa delle due ruote; si osserviche, a differenzadi
quanto avviene in un ingranaggioa dentatura esterna,il segmentoprp2
esternoal segmentoAt Az.
Poich i centri di curvatura dei profili (A, ed Az in fig.10.6-LT), sono
disposti in questo caso dalla stessaparte dei profili dei denti, i denti della
ruota risultano concavi.