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ROTISMI ORDINARI ED EPICICLOIDALI

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Capitolo 10

Rotismi ordinari ed epicicloidali

1.- Rotismi. Prende il nome generico di rotismo un sistema costituito da ruote dentate, qualunque sia il loro tipo, ingrananti fra loro e disposte in modo tale che la rotazione di una di esse ponga in rotazione tutte le altre. I rotismi appartengono alla categoria delle macchine trasmettitrici ed la loro funzione quella di assicurare un determinato rapporto di trasmissione fra due o pi alberi: si avr quindi almeno un albero motore o dingresso, su cui calettata (connessa rigidamente) la prima delle ruote (movente) che costituiscono il rotismo, ed almeno un albero condotto o di uscita, su cui calettata lultima ruota (cedente). Fa parte del sistema almeno un ulteriore albero intermedio su cui pu essere calettata o una sola ruota che ingrana contemporaneamente sia con la movente che con la cedente, oppure una coppia di ruote solidali fra loro di cui la prima ingrana con la movente e la seconda con la cedente. I rotismi si distinguono fondamentalmente in due categorie: i rotismi ordinari, quelli in cui gli assi di rotazione delle ruote siano tutti fissi, ed i rotismi epicicloidali, quelli in cui almeno un asse di rotazione mobile. Sia gli uni che gli altri trovano la loro principale applicazione, anche se non lunica, nella realizzazione di cambi di velocit, ossia di quei dispositivi in cui, potendosi in qualche modo modificare la sequenza delle ruote che ingranano fra loro, posso-

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no realizzare alternativamente rapporti di trasmissione diversi fra albero motore ed albero di uscita. Gli assi delle ruote saranno fra loro tutti paralleli oppure no a seconda del tipo di ruote (piane o coniche) che sono calettate su di essi.

2.- Rotismi ordinari. Uno schema di rotismo ordinario quello (fig.1); costituito da 6 ruote dentate piane, z1...z6, calettate su 4 alberi: tra lalbero della prima ruota (movente o conduttrice), z1, e quello dell'ultima ruota (cedente o condotta), z6, sono interposti due alberi intermedi su ciascuno dei quali calettata una coppia di ruote, solidali fra loro: 4 z2 e z3 sul primo, z4 e z5 1 sul secondo. 5 Guardando ai singoli 2 3 3 imbocchi, allora, dire1 mo che le ruote z1, z3 e 2 z5 sono tutte moventi, 3 4 mentre z2, z4 e z6 sono 2 le corrispondenti ceden6 ti. Consideriamo ora un rotismo ordinario Figura 1 costituito da n ruote dentate, disposte secondo lo schema di fig. 1, ciascuna delle quali abbia zi denti; in esso si avranno n/2 imbocchi per ciascuno dei quali definibile un rapporto di trasmissione i. Con riferimento allo schema, avremo cio (in valore assoluto):

1 =

2 3 z1 z3 = ; 2 = = ; 1 2 z2 z4 4 z5 = ; ... 3 = 3 z6

(1)

Il rapporto di trasmissione del rotismo nel suo complesso sar dato

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dal prodotto dei rapporti di trasmissione che si hanno nei singoli imbocchi. E' infatti: = e quindi anche: = 4 z1 z3 z5 = 1 z2 z4 z6
(3)

4 4 3 2 = = 1 2 3 1 3 2 1

(2)

Si pu allora concludere che il rapporto di trasmissione di un rotismo ordinario dato dal rapporto fra il prodotto del numero dei denti delle ruote conduttrici ed il prodotto del numero dei denti delle ruote condotte. Dalla (2) si pu trarre anche unaltra considerazione che riguarda i versi di rotazione delle ruote. Volendo tener conto del segno, per un imbocco esterno si 5 ha < 0, mentre 4 1 per un imbocco del tipo rocchetto 3 2 3 corona dentata 1 (imbocco inter2 no) si ha > 0: 3 pertanto si dedu2 ce dalla (2) che Figura 2 se nel rotismo si hanno, tra albero di ingresso ed albero di uscita, un numero dispari di imbocchi esterni i loro versi di rotazione saranno discordi, mentre saranno concordi se il numero degli imbocchi esterni pari; non fa giuoco ovviamente, da questo punto di vista la presenza o meno di imbocchi interni. Tuttavia, quando si abbia a che fare con rotismi conici, necessario tener conto del fatto che gli assi dei coni, passando da una ruota alla successiva, subiscono una rotazione e ci evidentemente rilevante al fine di stabilire la concordanza o la discordanza delle velocit angolari della prima movente e dell'ultima cedente. Se su un asse intermedio calettata un unica ruota che imbocca contemporaneamente con la precedente e con la successiva, questa prende il nome di intermedia oziosa (fig.2). Una ruota cos disposta, infatti, ininfluente ai fini del rapporto di trasmissione dellintero rotismo: esso sar determinato solamente dalle altre

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ruote. Infatti, se applichiamo la (3) al caso dello schema di fig.2, poich la quarta ruota contemporaneamente cedente per la terza e movente per la quinta (intermedia oziosa), avremo: = 4 z1 z3 z4 z1 z3 = = 1 z2 z4 z5 z2 z5
(4)

ossia il rapporto di trasmissione risulta indipendente dalla presenza o meno della intermedia oziosa; la sua interposizione nel rotismo ha solo lo scopo di invertire il verso di rotazione dell'ultima cedente. Un rotismo si dice riduttore se per esso <1; si dice moltiplicatore se risulta >1. La sua condizione di equilibrio dinamico, in assenza di perdite, espressa dalla relazione: C m 1 = C r 2 e quindi possiamo pure scrivere:
(5)

n Cm = 1 C r

(6)

Si vede allora che un rotismo riduttore un moltiplicatore di coppia (Cr>Cm), mentre un rotismo moltiplicatore un riduttore di coppia (Cr<Cm).

3.- Cambi di velocit. Possiamo definire come cambio di velocit un qualsiasi dispositivo atto a fornire alternativamente almeno due diversi rapporti di trasmissione fra un albero di ingresso ed un albero di uscita. In generale la sua realizzazione pratica ottenuta per mezzo di ruote dentate, quasi sempre piane, oppure con ruote di frizione, con cinghie e coni di pulegge, con cinghie e pulegge a diametro variabile (variatori continui), o anche con gruppi idraulici. Nel campo delle ruote dentate piane la realizzazione pi semplice si potrebbe avere con uno schema come quello di fig. 3 in cui le ruote z1 e z1 sono calettate sullalbero motore e le ruote

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z2 e z2 sono montate sullalbero condotto. 1 1 Questultimo per un albero scanalato e ci costituisce, per le ruote montate su di esso, un vincolo alla rotazione ma non alla traslazione: si comprende che 2 spostando la coppia di ruote z2 e z2 verso sinistra ( come in figura) si ottiene lim-bocco fra z1 e z2, mentre spostandolo verso 2 destra si ottiene limbocco fra z1 e z2. Figura 3 Si realizzano cos i due rapporti di trasmissione = z1 z 2 e ' = z '1 z ' 2 . Con tale disposizione, tuttavia, non pu aversi la coassialit fra lalbero di ingresso e lalbero di uscita, cosa che invece spesso auspicabile per motivi di geometria complessiva della macchina. Quando si voglia ottenere la coassialit degli alberi si pu ricorrere ad uno schema come quello di fig. 4 che rappresenta un cambio con contralbero (o albero secondario) ed una coppia sempre in presa; in tale disposizione i diversi rapporti di trasmissione vengono forniti sempre dallimbocco fra quattro ruote di cui due, z1 e z2 nello schema di figura, ingranano costantemente fra loro mentre possibile cambiare limbocco delle altre due. Nello schema, il gruppo di ruote indicate con z4 e 4 1 4 z4 pu essere spostato sullalbero scanalato o verso sinistra ottenendo limbocco fra la z3 e la z4, oppure verso destra ottenendo limbocco 2 3 fra la z3 e la z4. I rapporti 3 di trasmissione che alternativamente si ottengono sono quindi = z1 z 3 z2 z 4 e ' = z1 z ' 3 z 2 z ' 4 . Sia lo schema di fig. 3
Figura 4

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che quello di fig. 4, tuttavia, non soddisfano ad unaltra esigenza connessa allutilizzo di un cambio di velocit, in particolare se questo destinato alla trasmissione di un autoveicolo: quella di poter cambiare il rapporto di trasmissione utilizzato mentre gli alberi, movente e cedente sono in rotazione. E chiaro che il problema sta nel fatto che, poich a diversi rapporti di trasmissione corrispondono velocit angolari diverse dellalbero di uscita, le velocit periferiche delle ruote montate su di esso saranno pure diverse essendo diverso il loro raggio di primitiva: sar quindi abbastanza improbabile che, nel cambio da un imbocco allaltro, i denti della ruota movente trovino il loro posto nei vani della cedente e ci, inevitabilmente, d luogo ad urti fra i denti (grattata) con conseguente usura, pi o meno importante, degli stessi. La fig. 5 mostra lo schema di funzionamento di un cambio sincronizzato che si prefigge appunto lo scopo di evitare tale inconveniente. In esso, si vede, le ruote che devono realizzare i diversi rapporti di trasmissione sono tutte sempre in presa: quelle che sono montate sullalbero di uscita 4 1 4 sono per montate folli sullo stesso, di modo che esse, di per s, non sono in grado di porlo in rotazione. Daltra parte un tratto dellalbero di uscita realizzato come albero scanalato e su questo pu scorrere lanello del 2 3 3 sincronizzatore il quale, spostato a Figura 5 destra o a sinistra realizza il collegamento fra lalbero ed una delle due ruote folli. Il collegamento fra la ruota folle e lanello del sincronizzatore avviene per mezzo di particolari risalti, ricavati su una faccia della ruota, che trovano sulla faccia dellanello i corrispondenti vani e che sono sagomati in modo tale che la rotazione stessa favorisca la presa. Tale tipo di collegamento ha subito ovviamente nel tempo la sua evoluzione per cui esistono anche modi diversi per ottenere

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il medesimo risultato.

4.- Rotismi epicicloidali. Come si gi detto, un rotismo viene detto epicicloidale quando almeno uno degli alberi su cui sono calettate le ruote sia in moto durante il funzionamento. Tale albero prende il nome di portatreno e satelliti vengono dette le ruote calettate su di esso. Un siffatto meccanismo, allora, non avr pi un solo grado di libert, ma avr un grado di libert in pi per ognuno degli assi che sono mobili. Uno dei modi pi semplici in cui pu essere realizzato un rotismo epicicloidale rappresentato in fig. 6, in cui i satelliti sono quelli a cui si fa rife2 2 rimento con i pedici 2 e 3 3, mentre le ruote indi3 cate con i pedici 1 e 4 prendono il nome, in modo generico, di prima ed ultima ruota del rotismo epicicloidale; se una delle ruote che imbocca1 1 no con i satelliti a den1 2 4 tatura interna (fig. 7), ad 4 essa si d il nome di codiversamente rona, Figura 6 prende il nome di solare. Le velocit angolari caratteristiche sono quelle dei tre membri principali: quella della prima ruota, 1, quella dell'ultima ruota, 2, e quella del braccio portatreno, . Si comprende che tale meccanismo ha due gradi di libert, e che pertanto potr essere utilizzato come sommatore se fatto funzionare con due moventi ed un cedente, o come differenziale se sar fatto funzionare con un movente e due cedenti. In ogni caso, dal punto di vista cinematico, il suo moto non potr essere univocamente definito, e quindi non si potr stabilire quale sia il suo rapporto di trasmissione, se non imponendo il va-

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lore della velocit 1 angolare di uno 2 2 dei tre membri 1 3 principali, oltre a 3 stabilire la funzione di ciascun degli altri due (se 1 movente o ce4 dente). 4 4 Si pu ancora osFigura 7 servare che qualora venga imposto proprio il valore =0, il rotismo tornerebbe ad essere un rotismo ordinario. Lo studio cinematico di un rotismo epicicloidale, ossia la determinazione del suo rapporto di trasmissione, diventa semplice se si pone mente al fatto che il suo modo di funzionare non pu essere alterato da un cambiamento di riferimento, ossia se la misura delle velocit in gioco viene fatta in un riferimento mobile anzich in quello fisso. Se si sceglie, quindi, come nuovo riferimento proprio il braccio portatreno, le nuove velocit angolari saranno (1-) per la prima ruota, (2-) per l'ultima ruota, (-)=0 per il portatreno che risulter fermo. Si ottiene cos quello che prende il nome di rotismo ordinario corrispondente. Per esso lecito allora scrivere il rapporto: k=

2 = z1 z 3 1 z2 z4

(7)

che viene chiamato rapporto costruttivo (o rapporto di Willis) e che consente di legare il numero dei denti delle ruote che compongono il rotismo alle velocit angolari in gioco. E' importante notare, nella (7), la presenza del doppio segno: sta ad indicare che il valore di k potr essere positivo o negativo. Il cambio di riferimento, che si ottiene, come visto, sovrapponendo a tutto il sistema una velocit eguale e contraria a quella del braccio portatreno, potrebbe avere come effetto, a seconda dei casi, una inversione del segno di una delle , e di ci deve tenersi conto con il segno da attribuire al parametro k. In altre parole, nel passaggio dal rotismo epicicloidale al rotismo ordinario corrispondente se una delle due differenze che compaiono nella (7) diventa negativa, k sar negativo.

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La valutazione del segno di k semplice: baster immaginare fermo il braccio portatreno e valutare se, assegnando ad arbitrio un verso di rotazione alla prima ruota, risulta per l'ultima ruota un verso concorde o discorde con la prima; se i versi sono concordi il segno sar positivo, sar negativo nel caso opposto. Pi rapidamente, per quanto visto nel precedente, baster contare il numero degli imbocchi esterni presenti lungo il percorso dalla prima allultima ruota. Definito il valore di k, e definiti quali siano gli alberi moventi e quali i cedenti, possibile ricavare dalla (7) l'espressione del rapporto di trasmissione che il rotismo epicicloidale realizza. Sviluppando questa si ha: = 1 k 1 k 1 k 1 2
(8)

da cui si pu ricavare una delle tre espressioni:

2 k (k 1 ) = 1 1 k 1 = 2 2 = 1 k 1 1 k 1 1 1 k = 3 = 2 2 k 1 k 1 1 =

(9)

oppure una delle tre inverse, se si scambiano ingresso ed uscita. Le (9) rappresentano i possibili rapporti di trasmissione per un rotismo epicicloidale a due vie, ossia nel caso generale in cui le velocit angolari dei tre membri principali siano tutte diverse da zero. Se, viceversa, uno dei tre membri principali risulta immobilizzato (solidale al telaio), il rotismo prende il nome di rotismo epicicloidale ad una via (un solo ingresso, una sola uscita) ed i rapporti di trasmissione possibili si otterranno semplicemente dalle (9) ponendo nulla la di pertinenza del membro immobilizzato. Escludendo il caso banale in cui sia =0, si pu avere:

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[ '2] =0 =
2

[ '3] =0
1

k 1 k - 1 1 = = 2 1 k =

(9)

oppure una delle due inverse, se si scambiano ingresso ed uscita. Da quanto esposto appare evidente la grande versatilit offerta dai rotismi epicicloidali: lo stesso gruppo di ruote potr dar luogo a diversi rapporti di trasmissione se solo si sceglie in modo opportuno quale debba essere lalbero movente, quale il cedente e quale velocit angolare assegnare al terzo albero. In fig. 8, per esempio, si vede come possibile scambiare lelemento di uscita del rotismo epicicloidale, collegando lalbero condotto alternativamente al portatreno o alla corona (z4), ferma restando la prima ruota 4 2 (z1) come elemento motore. Ovviamente per avere un meccanismo ad una grado di libert, un dispositivo aggiuntivo dovr provvedere o ad immobilizzare (freno a nastro o di 3 1 altro genere) rispettivamente 2 1 o la corona o il portatreno, oppure a imporre loro (sempre alternativamente) una prefissata velocit angolare. Di pi: se, come possibile, attraverso dispositivi ausiliari diversi, questultima velocit angolare viene resa variabile, variabile sar anche, conseguentemente, il rapporto Figura 8 di trasmissione del rotismo. Un vantaggio ulteriore rappresentato dal fatto che gli alberi di ingresso e di uscita, poich il loro interasse rispetto al portatreno deve essere il medesimo, saranno necessariamente coassiali e ci rende pi semplice il loro inserimento come parte di una macchina evitando quindi di dover predisporre alberi di rinvio del moto. Luguaglianza dei due interassi implica poi che, se le diverse cop-

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pie di ruote che costituiscono il rotismo hanno lo stesso modulo come di norma accade - la somma dei numeri di denti delle ruote di ciascuna coppia deve essere sempre la stessa. Tale circostanza, ovviamente, non riguarda solamente il caso dei rotismi epicicloidali, ma vale anche per i rotismi ordinari quando si hanno pi coppie di ruote calettate su due alberi paralleli.

5.- Applicazioni. Consideriamo il rotismo di fig. 9 (rotismo per contagiri) costituito dalle quattro ruote con numeri di denti z1, z2, z3, z4, in cui la ruota 1 solidale al telaio, mentre la 2 e la 3, solidali fra loro, sono i satelliti calettati sul braccio portatreno. Calcoliamo il rapporto di trasmissione nella ipotesi in cui sia movente il braccio portatreno e cedente la ruota 4, ossia il valore di =4/. Il rapporto costruttivo vale: k= 4 - z1 z 3 = 1 - z 2 z 4
(10)

ed positivo in quanto, a portatreno fermo, ad una 2 3 rotazione della ruota 1, corrisponde una rotazione dello stesso verso della ruota 4; fra la ruota 1 e la ruota 4 intercorrono, infatti, due imbocchi esterni. Ora, con le ipotesi fatte sul4 la funzione degli alberi, e tenendo conto che in questo caso 1=0, il rapporto di trasmissione sar dato 4 1 dalla stessa (10), di cui il valore di k stato gi calcolato, ed in cui dobbiamo porre, appunto, 1=0. Avremo allora:

Figura 9

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4 1 = k
e quindi: = 4 = 1 k = 1 z1 z 3 = z 2 z 4 z1 z 3 z2 z4 z2 z4

(11)

(12)

Si pu subito osservare che facile che la differenza a numeratore risulti molto piccola a fronte del denominatore: il rotismo risulter quindi fortemente riduttore. Se si avesse z1=65, z2=85, z3=80, e z4=70, si avrebbe k=520/595 e =75/595=15/119=0.126 ossia 1/8. Lo schema di fig. 10 rappresenta il riduttore Farmann, costituito da tre ruote coniche, in cui la ruota 3 solidale al telaio, movente la ruota 1, cedente il portatreno. In questo caso sar: k=

3 - z1 = 1 - z3

(13)
1

Non compare il numero 3 di denti della ruota 2 perch nel rotismo ordinario corrispondente essa una 2 intermedia oziosa, ed il rapporto negativo in quanto, in quella condizione, risultano di verso opposto le rotazioni della ruota 1 e della ruota 3. Il rapporto di trasmissione sar dato da: z1 k = = = z 3 = z1 k 1 z1 + 1 + 1 z1 z 3 z3

Figura 10

(14)

Con z1=160 e z3=60 si avr k=-2,67 e sar =8/110,73. Per la forma che la struttura globale di questo rotismo assume, il riduttore Farmann, in questa versione o anche in versioni pi complesse veniva utilizzato in campo aeronautico. Il differenziale per autoveicoli, fig. 11, costituito da quattro ruote coniche, a due a due uguali. Due di esse, la 2 e la 4, fungono

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da satelliti e come tali sono montate folli s sullasse portatreno che 3 , l'elemento motore del m 4 meccanismo; le altre due, la 1 e la 3, sono 2 calettate agli alberi (i 1 semiassi) su cui, all'altra estremit, sono poi d calettati i mozzi delle Figura 11 ruote. L'uguaglianza delle ruote 1 e 3 implica che il rapporto costruttivo del differenziale : k=

3 = z1 = 1 1 z3

(15)

Ne discende che poich la (60) pu essere scritta come: = 1 k 1 3 k 1 k 1


(16)

la relazione che lega le tre velocit angolari (per k=-1) : 1 1 +3 = 1 + 3 = 1 2 2 2

(17)

il che significa che la velocit angolare del portatreno sempre la media delle velocit angolari degli alberi di uscita. Il meccanismo ha di per s due gradi di libert: la condizione che ne fissa il funzionamento in modo univoco il rapporto definito fra 1 ed 3; nella marcia su rettilineo tale rap0 porto vale 1, mentre se il veicolo percorre una c traiettoria in curva tale e rapporto rimane fissato dalla differente velocit i dei mozzi delle ruote. Si pu pure osservare che quando 1=3, con versi concordi, non vi sar alcuna rotazione dei
Figura 12

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satelliti intorno al proprio asse di calettamento: i punti simmetrici, a contatto con le ruote adiacenti, avranno, infatti, la medesima velocit. Consideriamo ora, (fig. 12), un veicolo la cui carreggiata sia 2d, le cui ruote abbiano un raggio sotto carico pari ad rc, e che stia percorrendo con velocit V0 una traiettoria di cui sia R il raggio di curvatura. I centri delle ruote percorreranno le loro traiettorie con velocit, rispettivamente per la ruota interna e per l'esterna: V 0 (R d) R V0 V 0e = (R + d) R V 0i =

(18)

per cui le velocit angolari delle stesse ruote, ipotizzando che rotolino senza strisciare, saranno:

i = V 0i = V 0 (R d) rc rc R e = V 0e = V 0 (R + d) rc rc R
La (17) si scriver allora: =

(19)

i + e = V 0 (R d + R + d) = V 0 2 2 rc R rc

(20)

e ci mostra che la larghezza della carreggiata del veicolo non ha gioco nel funzionamento del differenziale, sia per il fatto che essa non compare esplicitamente nella (20), sia perch, nella stessa, figura solamente la velocit, V0, del punto medio dell'assale. Consideriamo ancora che, dal punto di vista dinamico, in assenza di perdite, deve valere il sistema di equazioni:

i +e 2 Ci i + Ce e + C m = 0 Ci + Ce + C m = 0
=

(21)

in cui compaiono le coppie Ci, Ce, Cm, agenti rispettivamente sul semiasse interno, sul semiasse esterno e sul portatreno; la seconda equazione rappresenta l'equilibrio delle potenze, la terza l'equilibrio delle coppie.

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Risolvendo il sistema (21) si ottiene dapprima: 2 Ci i + 2 Ce e + Cm ( i + e ) = 0 C m = Ci Ce e poi: 2 C i i + 2 C e e (C i + C e )( i + e ) = 0 da cui:


(23) (22)

(C i C e )( i e ) = 0

(24)

Si vede allora che, quando le velocit angolari delle ruote sono eguali, il meccanismo sar in equilibrio anche se le coppie resistenti ad esse applicate non sono le stesse, mentre, se le velocit angolari sono diseguali (veicolo in curva), dovendo essere verificata la (24), dovranno essere eguali, per l'equilibrio, le coppie alle ruote; se cos non accade, sar i = e .

6. - Rotismi epicicloidali in serie. Dati due rotismi epicicloidali, identificati dai loro rapporti costruttivi k1 e k2 essi si diranno collegati in serie se due elementi qualsiasi del primo rotismo (prima ruota, ultima ruota, portatreno) sono rigidamente collegati a due elementi qualsiasi del secondo e se un elemento qualsiasi di uno di essi (libero o collegato che sia) abbia una velocit angolare assegnata (per es. nulla, e tale la immagineremo). B La possibilit di scegliere due fra nove tipi di colleA gamenti diversi e distinti d luogo a 18 differenti situazioni, per ciascuna delle quali si potr scegliere fra 4 elementi da bloccare e scegliere ancora la funzione, movente o cedente, di 4A 4B 1A due fra i tre elementi rima1B sti liberi.
Figura 13

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Per esempio potr farsi (fig.13) un collegamento fra la prima ruota del primo rotismo e la prima ruota del secondo (z1Az1B), un secondo collegamento fra i due portatreni (pApB), e bloccare lultima ruota del primo rotismo, z4A, utilizzando poi lultima ruota del secondo rotismo, z4B, ed il portatreno comune, pApB, come movente e cedente.
4A B A A 4A B

1A 1B

4B

1A 1B

4B

Figura 14

Figura 15

In fig. 14, invece, mantenendo i medesimi collegamenti, bloccata lultima ruota del secondo rotismo, z4B, e ingresso ed uscita sono assegnati alla z4A ed al collegamento z1Az1B. O ancora si pu scegliere di bloccare il collegamento (z1Az1B) ed utilizzare come alberi di ingresso e uscita quelli di z4A e di z4B (fig. 15). Alla luce delle scelte possibili due rotismi epicicloidali collegati in serie potrebbero quindi dar luogo, in linea teorica, a 216 meccanismi diversi che diventerebbero 432 considerando di poter scambiare le funzioni di movente e cedente1. In effetti non esattamente cos, perch la met di questi meccanismi risulteranno labili: ci accade quando si scelgono come movente e cedente gli alberi di collegamento (fig. 16), oppure quando, avendo scelto di bloccare uno degli alberi di collegamento si sceglie laltro come movente o come cedente (fig. 17)2. Sar quinSi faccia attenzione alla circostanza che in un dato meccanismo lo scambio fra due elementi delle funzioni di ingresso e uscita non d luogo al meccanismo simmetrico: questo si avrebbe solo scambiando anche k1 con k2 ossia invertendo anche la posizione relativa dei rotismi componenti. 2 In entrambi i casi rappresentati il secondo rotismo risulta labile essen1

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4A B A A B

1A 4A 1A 1B 4B 1B

4B

Figura 16

Figura 17

di possibile avere meccanismi ad un grado di libert solamente in 216 casi. C ancora da aggiungere tuttavia che i corrispondenti rapporti di trasmissione, ottenibili a parit di k1 e k2, risultano diversi solo nella met dei casi: 108, quindi, i rapporti di trasmissione diversi che si possono ottenere collegando in serie due soli rotismi epicicloidali. Il calcolo del rapporto di trasmissione nel caso di un rotismo epicicloidale in serie 4A pu essere semplicemente fatB to seguendo i medesimi criteri A esposti per un rotismo epicicloidale singolo. Consideriamo, a titolo di esempio, il meccanismo di fig. 18 in cui risultano collegati di nuovo, come in quello di fig. 13, le due prime ruote e i due 1A 4B 1B portatreni. Diversamente da quello, ora bloccato il collegamento fra i portatreni. Se Figura 18 ipotizziamo anche che sia movente lultima ruota del primo r.e. (z4A) e cedente lultima ruota del secondo r.e., continuando sempre a indicare con k1 e k2 i rispettivi rapporti costruttivi, posdo indefinita la rotazione della z4B.

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siamo cercare il rapporto di trasmissione del meccanismo = " 4 ' 4 . Avremo per i due rotismi epicicloidali: k1 =

' 4 ' " " ; k2 = 4 ; '1 ' "1 "

(25)

e ad essi saranno da applicare le condizioni relative agli elementi collegati ed allelemento bloccato, ossia: '1 = "1 = 1 ' = " = = 0 Le (25) allora si potranno scrivere come: k1 = da cui: = "4 k2 = '4 k1 '4 " ; k2 = 4 ; 1 1
(25)

Con analogo procedimento si ottengono i rapporti di trasmissione di tutti gli altri possibili meccanismi. Da quanto sopra si comprende come la scelta di opportuni rotismi, ossia di opportuni valori di ki, e la possibilit di scegliere fra diversi tipi di collegamenti e di elementi da bloccare rendono questi meccanismi estremamente versatili nellimpiego come cambi di velocit. Con pochi rotismi (due o tre), cio, sar possibile ottenere un gran numero di rapporti di trasmissione diversi; inoltre le singole ruote saranno sempre in presa e non si porranno problemi di coassialit fra gli alberi di ingresso e di uscita del cambio. Non da poco il fatto, daltra parte, che il rendimento complessivo del meccanismo pu risultare anche migliore del rendimento del rotismo ordinario di uguale rapporto di trasmissione.