ROTISMI

GEAR TRAINS

Rotismi ordinari e epicicloidali

Simple Gear Trains
and
planetary gear trains
Rotismo

Def.: un rotismo è un meccanismo nel quale la trasmissione del moto

avviene tramite ruote dentate.
a gear train is a mechanism in which the motion transmission is via gears

I rotismi possono essere:

ordinario: gli assi di tutte le ruote sono fissi.
Simple or compound gear trains
epicicloidale: alcuni degli assi delle ruote sono mobili.
Planetary gear trains

Rotismi 2 / 31
Rotismi ordinari (Gear Trains: all gear shafts centerlines are
stationary respect to an external frame).

Rotismi 3 / 31
Rapporto di trasmissione (Train ratio)
n n 1 n n 1 
   1   1
n 1
 2
1 n 1 n  2 1
Nei rotismi ordinari nota la generica i di una ruota si determinano tutte le altre velocità
angolari e il rapporto di trasmissione  del rotismo é definito in valore e in segno.
<0 fra due ruote dentate se girano in verso opposto.
 >0 fra due ruote dentate se girano nello stesso verso.
In gear train ordinary note the generic i of a wheel are determined all the other angular speeds and the transmission
ratio of the gearing  is defined in value and sign.
 <0 between two toothed wheels if running in the opposite direction.
> 0 between two toothed wheels if turning in the same direction.

b z d d z
 a ,b   a  c,d    c
a zb c b zd

d d b z  z  z a zc
 a ,d     a ,b   c , d   a    c 
a b a zb  zd  zb zd

Rotismi 4 / 31
Ruota oziosa
idler gears

b z c z
 a ,b   a  b ,c   b
a zb b zc

c z a
 a , c   a ,b   b , c  
 a zc

Rotismi 5 / 31
Rotismo Ordinario Simple or compound gear trains
c
 Va
b b za  c zb
b  a ,b    b ,c  
c Va a zb b zc

a c za
 a , c   a ,b   b , c  
a zc
a

Rotismi 6 / 31
Coppie
torque
Cm

Cr

Se consideriamo il moto uniforme e un rendimento unitario si ha:

If we consider the uniform motion and an efficiency unit you

C r C d a 1
  
C m C a d 

Rotismi 7 / 31
Coppie torque
Cm coppia fornita dal motore collegato
alla ruota a
Cr coppia resistente assorbita
dall’utilizzatore collegato alla ruota
b
Im ,Ir momenti d’inerzia polari delle
masse collegate all’albero motore
Cm e all’albero utilizatore
Cr
Ib momento d’inerzia polare delle
Qa masse collegate all’albero
Qb
intermedio
Qa ,Qb componenti tangenziali delle forze
Se consideriamo i transitori sempre con scambiate fra a e b, e tra c e d
rendimento unitario:
da /dt accelerazione angolare istantanea
dell’albero motore
C r C d a 1
   Ie il momento di inerzia equivalente
C m C a d 

Rotismi 8 / 31
Coppie
 d a
Ibb C 
 m m dt  Qa ra
I
Qa Qc 
I ma  d b
I rd Q r
 ab b I  Qc rc
rc
b
 dt
Cm
a  d d
c Q r
 cd  I r  Cr
ra  dt
rb
Cr
d
Qa rd
da Cm   Cr Cm   Cr
Qc  
dt I m  I b a2,b  I r 2 Ie

In un rotismo qualunque si é in grado di effettuare la riduzione dei momenti di inerzia

ad un unico asse del rotismo sommando al momento d’inerzia delle masse solidali
all’albero stesso i momenti d’inerzia delle masse collegate agli altri assi moltiplicati per il
quadrato dei rispettivi valori del rapporto di trasmissione.
In a gearing any one is able to effect the reduction of the moments of inertia to a single axis of the
gearing by adding to the moment of inertia of the shaft itself same moments of inertia of the masses
connected to the other axis multiplied by the square of the respective values ​of the transmission ratio.

Rotismi 9 / 31
Cambio di velocità per autoveicoli gearshift
FE
 z  z   15  19 
    A   E         0,318 I marcia
 z B  z F   32  28 

DC
 z  z   15  26 
    A   C         0,580 II marcia
 z B  z D   32  21 

X Y i   u  III marcia

FH
 z  z  z 
    A   G   H  
z A  15 zB  32 zC  26 zD  21  z B  z H  z F 
 15  15  15 
zE  19 zF  28 zG  15 zH  15          0, 268 retromarcia
 32  15  28 

Rotismi 10 / 31
Rotismi Epicicloidali
Planetary gear trains: if exist in which at least a gear shaft centerlines not
stationary respectto an external frame.
c

c c
b Vb
b rc
Va
a ra a c
p a
rb
P a P p
ra
rc rb
b

Rotismi 11 / 31
Rotismi Epicicloidali
Un rotismo epicicloidale semplice é costituito:
A simple epicyclic gear train is constituted
c
b
solari: ruote dentate principali che non
ingranano tra di loro e che
a ruotano attorno a assi fissi e
coincidenti. (sun gear)
P
satelliti o planetari: una o più ruote dentate
che ingranano con i solari e i cui
assi sono portati da un elemento
rigido (portatreno). (planet)

portatreno: elemento rigido che ruota attorno

ad un asse fisso coincidente con
l’asse dei solari. (Planet carrier,
arm, spider)

Rotismi 12 / 31
 Formula di Willis
c n  p
o  formula di Willis
1  p
c
b
b Se 1 = 0 oppure n = 0, allora il rotismo sarà
ad un grado di libertà.
a
p a
n  p
p rb
P
1 = 0  o 
p
ra n p 1
 1o 
rc p n 1   o

p 1  o  1 p 
n = 0  o     o
1  p p o 1  o  1

Rotismi 13 / 31
Rotismi Epicicloidali
 c

Se 1  0 e n  0, allora il rotismo sarà a

c due gradi di libertà.
b
b I rotismi a due gradi di liberta si dividono:
The gear trains with two degrees of freedom are divided:
a
p a
rotismi differenziali 1 movente
rb
P (o compensatori) 
ra Differential gear 2 cedenti

rc rotismi combinatori 2 moventi

Combined gear 
1 cedente
I rotismi epicicloidali trovano applicazioni per:
• dare moto ad organi meccanici che devono ruotare attorno ad assi mobili;
• realizzare rapporti di trasmissione molto piccoli con piccolo numero di denti;
• realizzare rotismi a due gradi di libertà.
• The planetary gears are applications for:
• give motion to mechanical parts that need to rotate around moving axes;
• achieve transmission ratios very small with a small number of teeth;
• build gear trains with two degrees of freedom.

Rotismi 14 / 31
Esempi
n  p
o 
1  p

1  o  1
n  4  0  
p o
z1 z3
 o   1,2   3,4  
z2 z4
e quindi:

1 z2 z4
 1
p z1 z3

Rotismi 15 / 31
Esempi (rotismi differenziali)

rotismo epicicloidale con rotismo epicicloidale

ruote cilindriche con ruote coniche

Nel rotismo a ruote cilindriche: Nel rotismo a ruote coniche:

zz  z1  z2
o   1 3 se    o  1 z1  z3   o  1
z2 z5  z3  z5
1  n
In entrambi i casi: p 
2
Rotismi 16 / 31
Esempi (rotismi combinatori)
n  p
o 
1  p
4    o  1 p   o1
z1 z3
o 
z2 z4
n  p
o 
1   p  z2  2  z1 1
se   o 
 z3  z4 2

1   p
4 
2

Rotismi 17 / 31
Coppie esterne agenti su un rotismo
- rendimento del rotismo unitario
(assenza di attrito)

- condizioni di regime
(moto uniforme)

C1  C2  C p  0

C11  C22  C p   0

Rotismi 18 / 31
Coppie esterne agenti su un rotismo
Si ha:

C p    C1  C2 
C1 1     C2 2   

Se consideriamo la formula di Willis:

C2   1
 1 
C1 2    o
e quindi:

Cp 1o Cp
   o 1
C1 o C2
Un rotismo epicicloidale è dunque un partitore di coppia (division, partition),
il rapporto di partizione dipende unicamente dalla geometria del rotismo.

Rotismi 19 / 31
 Differenziale automobilistico
Lo schema riportato in figura t
rappresenta il rotismo
epicicloidale noto come
differenziale automobilistico.
in quanto applicato nella
quasi totalità dei casi della
trazione automobilistica. 1 3

E' un rotismo a due gradi di

libertà, un movente e due
cedenti, e pertanto rientra
nella classe dei rotismi
'compensatori'.

Rotismi 20 / 31
 Differenziale automobilistico
albero di trasmissione
Consta di una scatola, detta
scatola del differenziale, che t pignone
funge da portatreno e porta in
rotazione, intorno all'asse solare sx
cassa
principale del rotismo, gli alberi scatola
folli dei satelliti; questi ingranano differenziale
con due solari che ruotano
sempre intorno all'asse principale solare dx
e sono calettati sui due semiassi
delle ruote motrici. 1 3
Sia i solari che, i satelliti sono
costituiti da ruote coniche e sono
uguali tra di loro.
La scatola del differenziale è
imbullonata con una ruota dentata
conica, con asse coincidente con
satellite
quello principale del rotismo, detta
corona, che riceve il moto da un semiasse sx
pignone conico calettato all'albero semiasse dx
corona
di trasmissione.

Rotismi 21 / 31
 Differenziale automobilistico
albero di trasmissione
t pignone

solare sx
Il rapporto che si realizza tra cassa
scatola
queste due ruote viene differenziale

definito 'rapporto al ponte' e

solare dx
vale:
1 3

p
p 
t

satellite
semiasse sx
semiasse dx
corona

Rotismi 22 / 31
Differenziale automobilistico
Se si schematizza il differenziale
come riportato nella seguente
figura, si ottiene facilmente per il
rapporto di trasmissione del rotismo
reso ordinario il seguente valore:
2

z 1 3
1 3
 o   1  1
z3
Se si applica la formula di Willis al
rotismo si ottiene l'equazione
caratteristica del differenziale
automobilistico che permette di
spiegare il suo funzionamento:

1   3
p 
2

Rotismi 23 / 31
Differenziale automobilistico
1   3
p 
2
La velocità angolare del portatreno
2
(scatola differenziale o corona) è
sempre media aritmetica tra le 1 3
1 3
velocità angolari dei due solari
(ruote dell'autoveicolo).

Nella marcia in rettilineo, con uguale

aderenza alle due ruote motrici,
quest'ultime devono avere,
ovviamente, la stessa velocità
angolare; risulta pertanto:

p   1   3

Rotismi 24 / 31
Differenziale automobilistico
In rettilineo la scatola del differenziale
ruota alla stessa velocità dei due
planetari.
I satelliti non ruotano intorno al proprio 2
asse, ma soltanto solidalmente col 1 3
1 3
portatreno intorno all'asse principale
del rotismo,
Il meccanismo si comporta, in questo
caso, come un arpionismo; i satelliti
restano a contatto con i planetari
sempre per mezzo degli stessi denti
che funzionano da chiavette fisse.

Rotismi 25 / 31
Differenziale automobilistico
Per analizzare il comportamento
dell'autoveicolo in curva facciamo
riferimento alla figura.

Quando un autoveicolo si inserisce Vauto

in una curva, per esempio verso Vs Vd C

destra, la velocità del suo asse
longitudinale, essendo R il raggio di
curvatura medio della strada, vale:
Rs Rd

Vauto   R
dove  è la velocità angolare
dell'autoveicolo rispetto al centro di
rotazione C.

Rotismi 26 / 31
Differenziale automobilistico
mentre per gli assi delle due ruote
motrici di destra e di sinistra deve
valere la disuguaglianza:

Vauto
Vs   Rs  Vd   Rd
Vs Vd C
Nella ipotesi di moto di puro
rotolamento. indicando con rr il
raggio di rotolamento del
Rs Rd
pneumatico, si può scrivere:

Vs Vd
 s  1    d  3
rr rr
il ché evidenzia come la ruota esterna (la sinistra), dovendo percorrere nello stesso tempo
un arco maggiore, deve necessariamente accelerare rispetto a quella interna.

Rotismi 27 / 31
Differenziale automobilistico
E' proprio in questa situazione che

entra in gioco il particolare

funzionamento del differenziale:

Vauto
infatti, è la rotazione dei satelliti

intorno al proprio asse a permettere Vs Vd C

di ottenere velocità dei solari

diverse tra di loro, pur rispettando

Rs Rd
sempre la condizione che la loro

media aritmetica eguagli la velocità

del portatreno.

Rotismi 28 / 31
Differenziale automobilistico
Analizziamo ora il caso delle ruote dell'autoveicolo che si trovino su appoggi con
differente coefficiente di aderenza. Il caso limite può essere rappresentato da una ruota
(la destra p. e.) su di una lastra di ghiaccio e l'altra su asfalto asciutto.
Il coefficiente di aderenza ruota-ghiaccio può, con buona approssimazione, considerarsi
prossimo a zero, il momento resistente offerto tende anch'esso a zero.
Il flusso di energia proveniente dalla scatola differenziale si indirizza tutto verso questa
direzione destra che offre minor resistenza rispetto a quella sinistra con il pneumatico
sull'asfalto.
La ruota destra inizia ad accelerare fino a portasi ad una velocità doppia di quella del
portatreno:

3  2  P
Se l'autoveicolo si trovava fermo, non riuscirà a partire, cosa che si verifica, per esempio,
quando una delle due ruote motrici si insabbia.

Rotismi 29 / 31
Differenziale automobilistico
Essendo il rotismo differenziale un meccanismo a due gradi di libertà la sola equazione

di Willis non è sufficiente a studiarne il comportamento dinamico.

Ad essa si possono aggiungere le equazioni già scritte per la dinamica dei rotismi:

- rendimento del rotismo unitario (assenza di attrito)

- condizioni di regime (moto uniforme)

C1  C3  C p  0 C11  C33  C p  p  0

Nel caso generale si ottengono le seguenti relazioni:

C1 C1 o C3 1
  o  
C3 Cp 1o Cp 1o
Cp
Nel differenziale essendo:  o  1  C1  C3  
2
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 Differenziale automobilistico
Rettilineo
• Le due ruote motrici assumono la stessa velocità (condizione di equilibrio stabile).
• Se una ruota tende ad accelerare rispetto all'altra, nascono slittamenti differenziati tra le
due ruote e la strada; il coefficiente d'attrito aumenta all'aumentare della velocità di
strisciamento.
• Insorgono momenti resistenti applicati alle due ruote differenti tra loro: e precisamente
alla ruota che aveva iniziato ad accelerare viene ad essere applicato un momento
resistente maggiore di quello riscontrabile sull'altra.
• Alle due ruote giungono eguali flussi di energia con momenti motori eguali.
• Le due ruote si riporteranno di nuovo alla stessa velocità.

Curva
• Le velocità angolari delle due ruote si differenziano fino a raggiungere una fase in cui i
piccolissimi slittamenti che si vengono a generare nel contatto pneumatico - asfalto non
diventano uguali per le due ruote.
• I momenti resistenti applicati alle due ruote risulteranno uguali.

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