Sei sulla pagina 1di 25

Chapter 1

Dinamica

1.1 PRINCIPI FONDAMENTALI DELLA MECCA-


NICA
La fisica è basata sull’assunzione di alcuni modelli. Un modello non è dimostrabile ma-
tematicamente, ma eventualmente è solo possibile trovarne verifiche sperimentali. Un
modello è ritenuto corretto fino a quando non viene contraddetto dall’esperienza. Si
assume che lo spazio in cui viviamo sia uno spazio euclideo a 3 dimensioni in cui ogni punto
viene rappresentato da 3 coordinate in un sistema di riferimento. Questa affermazione
traduce osservazioni empiriche che viviamo quotidianamente, ma non è matematicamente
dimostrabile.
Il tempo viene assunto come grandezza assoluta (nozione fenomenologica).
Fine della dinamica è predire se un corpo in un certo istante ed in certe condizioni sta
fermo o si muove e come si muove.
Il moto è relativo ad un osservatore. Ciò che rispetto ad un osservatore può apparire fermo
rispetto ad un altro può risultare in moto. È quindi importante individuare sistemi di
riferimento in cui le leggi della dinamica assumono forme semplici. (es. moto dei pianeti).
Definiamo come punto materiale un corpo materiale privo di estensione spaziale, assimi-
labile ad un punto nello spazio che conserva la sua identità nel tempo. Questo concetto
è applicabile quando, ai fini dello studio del moto, in un corpo o un sistema sono trascu-
rabili le differenze di velocità e accelerazione delle singole parti, e le sue dimensioni sono
trascurabili rispetto alla regione in cui esso si muove.
Principio di inerzia (o I Principio della dinamica): si postula l’esistenza di un
sistema di riferimento, detto appunto inerziale, tale che un punto materiale isolato (cioè
abbastanza lontano da altri oggetti dell’universo) permane nel suo stato di quiete o si
muove di moto rettilineo uniforme.
Tale principio non è dimostrabile e nemmeno ovviamente verificabile direttamente. Per
approssimazioni successive si può individuare tale sistema di riferimento privilegiato e
verificare il principio.
Teorema Se un sistema di riferimento è inerziale, lo è anche ogni altro in moto traslatorio
rettilineo uniforme rispetto al primo. Infatti in tal caso è verificata l’invarianza alle
trasformazioni galileiane.
Dim: Sia X = (X1 , X2 , X3 ) la posizione di un punto P in moto rettilineo uniforme con
velocità v = Ẋ rispetto ad un sistema di riferimento cartesiano ortogonale ed inerziale

1
solidale con un osservatore O.
Sia x = (x1 , x2 , x3 ) la posizione del punto P rispetto ad un secondo sistema di riferimento
cartesiano ortogonale solidale con un osservatore o in moto con velocità costante vo = Ẋo
rispetto ad O, e sia v′ = ẋ la velocità del punto relativa a questo secondo sistema di
riferimento. Si ha la seguente relazione tra i vettori delle coordinate

X = x + Xo
Derivando si ottiene la velocità:

v = v ′ + vo
v ′ = v − vo
da cui si deduce che anche il moto di P rispetto al secondo sistema di riferimento è
traslatorio uniforme, pertanto anche il secondo osservatore o è inerziale.

Di solito un punto non è isolato, ma è circondato da altri punti.


Assumiamo qui, senza cercare di ricavarlo, il concetto di forza come l’effetto della presenza
di altri punti sul punto considerato. La forza è una grandezza vettoriale.
Legge fondamentale della dinamica (o II Principio della dinamica ): rispetto ad
un osservatore inerziale il moto di un punto materiale e soggetto ad una forza F(X, Ẋ, t),
è in ogni istante retto dall’equazione

F = ma (1.1)
a = Ẍ è l’accelerazione del punto, ed è misurabile, quindi il II principio permette di
definire la massa del punto come il rapporto tra il modulo della forza e l’accelerazione

|F|
m= .
|a|
La massa è una costante caratteristica del punto materiale (legge di conservazione della
massa), ed è una quantità additiva (la massa di un sistema di punti è uguale alla somma
della masse dei singoli punti).
La condizione F = 0 è condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio del punto.
Riscriviamo la (1.1) nella forma:

Ẍ = f (X, Ẋ, t) (1.2)


che costituisce un sistema di equazioni differenziali riducibile, mediante il cambiamento
di incognite

Z = Ẋ
al sistema del primo ordine in forma normale
(
Ẋ = Z
Ż = f (X, Z, t)
Data la condizione iniziale X(0) = X0 e Z(0) = Z0 per t = 0, il Teorema di esistenza ed
unicità della soluzione del problema ai valori iniziali ci permette di affermare che il sistema

2
ammette una ed una sola soluzione nel dominio in cui f (X, Z, t) è continua, limitata e
derivabile. Possiamo quindi affermare che la legge fondamentale della dinamica permette,
note le condizioni iniziali sulla posizione e la velocità, di determinare univocamente il
moto di un punto soggetto ad una forza nota F(X, Ẋ, t) (determinismo newtoniano).
In generale un punto Pi sarà soggetto all’azione di più punti Pk (k=1 . . . N-1); in tal caso
la forza Fi agente sul punto Pi sarà il risultante delle forze fki dovute all’azione di ogni
singolo punto PK
N
X −1
Fi = fki
k=1

Principio di azione e reazione (o III principio della dinamica ): ad ogni forza


fik che rappresenta l’azione del punto materiale Pk sul punto materiale Pi corrisponde una
forza (reazione) fki dovuta all’azione di Pi su Pk avente la stessa intensità e direzione di
fik (retta passante per Pi e Pk ) ma verso opposto (fig. 1.1)

Pk
f ik

Pi f ki

Figure 1.1:

fik = −fki //(Pi − Pk ).


Anche questo principio non è matematicamente dimostrabile ma verificabile sperimental-
mente.
Si sottindende che le forze si propaghinino istantaneamente, qualunque sia la distanza tra
i punti Pi e Pk . Inoltre le forze scambiate tra due punti dipendono solo dalla natura dei
punti e dalla loro posizione relativa. La forza agente sul punto Pi dovuta all’interazione
col punto Pk può essere espressa mediante una funzione scalare Φik = Φik (|Pi − Pk |)

fik = Φik (|Pi − Pk |)(Pi − Pk )

Analogamente
fki = Φki (|Pk − Pi |)(Pk − Pi )
ma essendo fik = −fki si ha Φik = −Φki .
Un punto in generale non è libero di muoversi in qualsiasi modo, ma è soggetto a vincoli.
Tali vincoli si manifestano con delle forze (reazioni vincolari), in generale incognite che
contribuiscono alla forza risultante agente sul punto. Per determinare il moto in questi casi

3
è allora necessario risolvere il sistema di equazioni differenziali unitamente alle equazioni
esprimenti i vincoli, potendo cosı̀ determinare sia il moto, sia le reazioni vincolari.

1.2 EQUAZIONI CARDINALI DELLA DINAMICA


PER UN SISTEMA DI PUNTI
Dato un sistema di N punti materiali Pi (i = 1, N ) la legge fondamentale (1.1) deve essere
vera per ogni punto

Fi = mi Ẍi (1.3)
dove la risultante Fi agente sul punto Pi è ottenuta dalla somma Fii di tutte le azioni
dovute agli altri punti del sistema (che chiameremo forze interne) e somma Fei di tutte le
forze esterne attive o dovute alla presenza di vincoli:
N
X
Fi = fki + Fei = Fii + Fei
k=1

Per le forze interne vale il principio di sovrapposizione, secondo il quale la forza dovuta
all’interazione tra due punti non è influenzata dalla presenza di altri punti.
Cerchiamo un’equazione che permetta di determinare il moto del sistema. Applichiamo
alla (1.3) l’operazione di sommatoria estesa a tutti i punti del sistema
N
X N
X
Fi = mi Ẍi
i=1 i=1

Facciamo notare che la risultante delle forze interne ad un sistema è sempre nulla
N
X N
X
Fii = fki = 0
i=1 i,k=1

quindi, chiamando Re la risultante di tutte le forze esterne agenti sul sistema,


N
X N
X
e
R = Fei = mi Ẍi
i=1 i=1

Definiamo Qi = mi Ẋi la quantità di moto del punto materiale Pi e


N
X N
X
Q= Qi = mi Ẋi
i=1 i=1

la quantità di moto dell’intero sistema di punti, che derivata rispetto al tempo


N
dQ X
= mi Ẍi
dt i=1

4
permette di determinare la I equazione cardinale della dinamica o equazione della
quantità di moto
dQ
= Re (1.4)
dt
La derivata della quantità di moto di un sistema di punti è uguale alla risul-
tante delle forze esterne.
Questa equazione può assumere un carattere particolarmente significativo: introduciamo
il vettore posizione XG del centro di massa del sistema di punti
PN
m i Xi
XG = i=1
m
PN
dove m = i=1 mi è la massa del sistema; la quantità di moto del sistema è

Q = mẊG = mvG
dQ
= mẌG
dt
È dimostrato quindi il teorema del moto del centro di massa

Re = maG
ovvero: il centro di massa di un sistema di punti si muove come se fosse un punto materiale
dotato di una massa pari alla massa del sistema e sottoposto a forze aventi come risultante
il risultante delle forze esterne agenti sul sistema.
La prima equazione cardinale non è sufficiente a determinare il moto di un sistema di
punti. Cerchiamo quindi ancora delle equazioni che non contengano le forze interne.
Ricordiamo che la forza interna fik è sempre parallela al vettore (Pi − Pk ), pertanto il
prodotto vettoriale (Pi − Pk ) × fik = 0 è sempre nullo.
Introduciamo un punto O qualsiasi in modo che
(Pi − Pk ) = (Pi − O) − (Pk − O)
(Pi − Pk ) × fik = (Pi − O) × fik − (Pk − O) × fik = (Pi − O) × fik + (Pk − O) × fki
Sommiamo
PN su tutto il sistemaPN
i,k=1 (P i − O) × fik + i,k=1 (Pk − O) × fki = 0
NellePsommatorie possiamo scambiare gli indici i e k ottenendo:
N
i,k=1 (P i − O) × fik = 0,
ma
PN PN PN i
i=1 (Pi − O) × k=1 fik = i=1 (Pi − O) × Fi
Quindi il momento risultante rispetto al polo O delle forze interne agente su
tutto il sistema è sempre nullo:
MiO = N
P
i=1 (Pi − O) × Fi = 0
Ora riprendiamo l’equazione della quantità di moto per il punto Pi e moltiplichiamola
vettorialmente per (Pi − O):
dvi
mi (Pi − O) × = (Pi − O) × Fei + (Pi − O) × Fii
dt
applichiamovi la sommatoria su tutti i punti Pi del sistema

5
N N N
X dvi X X
mi (Pi − O) × = (Pi − O) × Fei + (Pi − O) × Fii
i=1
dt i=1 i=1

e ricordando che il momento risultante delle forze interne è nullo otteniamo


N N
X dvi X
mi (Pi − O) × = (Pi − O) × Fei
i=1
dt i=1

Definiamo il momento risultante delle forze esterne rispetto al polo O


N
X
MeO = (Pi − O) × Fei
i=1

Abbiamo quindi ottenuto l’equazione


N
X dvi
mi (Pi − O) × = MeO (1.5)
i=1
dt
che non contiene le forze interne al sistema.
Analizziamo ora meglio il termine a sinistra dell’uguale.
Definiamo momento della quantità di moto del sistema rispetto al polo O:
N
X
ΓO = (Pi − O) × mi vi
i=1

e vediamo se la derivata di ΓO può essere utile.

N N
dΓO X d(Pi − O) X dvi
= mi × vi + mi (Pi − O) × =
dt i=1
dt i=1
dt
N
X
= mi (vi − ẊO ) × vi + MeO =
i=1
XN
= −ẊO × vi mi + MeO =
i=1
XN
= mi vi × ẊO + MeO =
i=1

= Q × ẊO + MeO (1.6)

Abbiamo quindi trovato la seconda equazione cardinale della dinamica o equazione


del momento della quantità di moto
dΓO
= Q × ẊO + MeO (1.7)
dt

6
Il momento della quantità di moto ΓO da utilizzare nell’eq.(1.7) puo’ essere calcolato
utilizzando le velocità dei punti relative al centro di massa ẋ′i = ẋi − ẋG
N
X
ΓO = (Pi − O) × mi (ẋG + ẋ′i ) =
i=1
N
X N
X
= (Pi − O) × mi ẋG + (Pi − O) × mi ẋ′i =
i=1 i=1
N
X
= (G − O) × Q + (Pi − O) × mi ẋ′i (1.8)
i=1

dove si riconosce nel momento della quantità di moto del sistema rispetto ad un polo O
un contributo dovuto alla quantità di moto del centro di massa ed un termine dovuto al
moto dei punti attorno al centro di massa.
Il sistema
dQ
= Re (1.9)
dt
dΓO
= Q × ẊO + MeO (1.10)
dt
costituisce il sistema cardinale della dinamica.

Nel caso in cui il punto O sia fisso, o ẊO sia parallela alla velocità del baricentro, o il polo
coincida con il baricentro, l’eq.(1.7) si riduce a
dΓO
= MeO (1.11)
dt
Se il sistema è isolato Re = 0 e MeG = 0, quindi
dQ
= 0 =⇒ Q = cost. (1.12)
dt
dΓG
= 0 =⇒ ΓG = cost. (1.13)
dt
la quantità di moto ed il momento della quantià di moto rispetto al baricentro (o anche
rispetto ad un polo O fisso) si conservano.
Si sottolinea inoltre che il sistema di equazioni

Re = 0 (1.14)
MeO = 0 (1.15)

è condizione necessaria ma non sufficiente a determinare l’equilibrio di un sistema di punti.

1.3 Tensore d’inerzia


Dato un punto materiale P di massa m viene definito momento d’inerzia del punto rispetto
ad un asse a la grandezza
Ia = md2

7
dove d è la distanza del punto dall’asse.
Per un sistema discreto di N punti materiali Pi , ognuno di massa mi , il momento d’inerzia
rispetto ad un asse a è
N
X
Ia = mi d2i
i=1

dove di è la distanza di ogni singolo punto dall’asse a.


Per un corpo rigido di volume V e densità ρ il momento d’inerzia rispetto ad un asse a è
Z
Ia = ρd dτ
V

dove d è la distanza dell’elemento di volume dτ dall’asse a.


Teorema di Huygens Il momento d’inerzia di un corpo di massa m rispetto ad un asse
b parallelo ad un asse g passante per il baricentro del corpo è

Ib = Ig + md2gb

dove Ig è il momento d’inerzia rispetto all’asse baricentrale g e dgb è la distanza tra i due
assi.
Dim.: Scegliamo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale di assi X, Y, Z con origine
nel baricentro G e con l’asse Z coincidente con l’asse g. Per un corpo di volume V e densità
ρ, il momento d’inerzia rispetto all’asse b è
Z
ρ (X − Xb )2 + (Y − Yb )2 dτ
 
Ib =
V
p
dove db = (X − Xb )2 + (Y − Yb )2 è la distanza dell’elemento di volume dτ dall’asse b.

d2b = (X − Xb )2 + (Y − Yb )2 =
= d2g + d2gb − 2 (XXb − Y Yb ) (1.16)
Z Z Z Z
2 2
Ib = ρdg dτ + ρdgb dτ − 2(Xb ρXdτ + Yb ρY dτ
V V V V
Il primo integrale è pari a Ig mentre, ricordando la definizione di baricentro, gli ultimi
due integrali si annullano e il momento d’inerzia diviene

Ib = Ig + md2gb

Scegliamo ora un sistema di riferimento cartesiano ortogonale di assi X, Y, Z con origine


in un punto O, rispetto al quale definire la posizone di un corpo di volume V e densità ρ.
I momenti d’inerzia di tale corpo rispetto agli assi sono
Z
IX = ρ(Y 2 + Z 2 )dτ (1.17)
V
Z
IY = ρ(X 2 + Z 2 )dτ (1.18)
V
Z
IZ = ρ(Y 2 + X 2 )dτ (1.19)
V

8
Definiamo prodotti d’inerzia rispetto agli assi
Z
IXY = − ρXY dτ (1.20)
ZV
IXZ = − ρXZdτ (1.21)
Z V

IY Z = − ρY Zdτ (1.22)
V
(1.23)
Definiamo tensore d’inerzia (o matrice d’inerzia) rispetto alla terna d’assi X, Y, Z con
origine in O la matrice  
IX IXY IXZ
IO = IXY IY
 IY Z 
IXZ IY Z IZ
È possibile estendere il teorema di Huygens a tutti gli elementi del tensore di inerzia per
trovare una relazione tra il tensore IO ed il tensore valutato nel baricentro G. Sia IG
il tensore di inerzia valutato rispetto ad una terna di assi baricentrali paralleli agli assi
cartesiani definiti in O.
Z
ρ (Y 2 + Z)2 dτ =
 
IX =
ZV
= ρ{(Y − YG + YG )2 + (Z − ZG + ZG )2 }dτ =
ZV Z
2 2
ρ YG2 + ZG2 dτ +
   
= ρ (Y − YG ) + (Z − ZG ) dτ +
V V
Z Z
2YG ρ(Y − YG )dτ + 2ZG ρ(Z − ZG )dτ =
V V
IGX + m YG2 + ZG2

(1.24)
Analogamente si ricava
IY = IGY + m XG2 + ZG2

(1.25)
IZ = IGZ + m XG2 + YG2

(1.26)
Per i prodotti d’inerzia:
Z
IXY = − ρXY dτ =
ZV Z
= − ρ(X − XG )(Y − YG )dτ − XG YG ) ρdτ +
V
Z Z V

XG ρ(Y − YG )dτ + YG ρ(X − XG )dτ =


V V
= IGXY − mXG YG (1.27)
e analogamente
IXZ = IGXZ − mXG ZG (1.28)
IY Z = IGY Z − mYG ZG (1.29)

9
Più in generale
 
m(XA − XG )2 −m(XA − XG )(YA − YG ) −m(XA − XG )(ZA − ZG )
IA = IG + −m(XA − XG )(YA − YG ) m(YA − YG )2 −m(YA − YG )(ZA − ZG ) 
−m(XA − XG )(ZA − ZG ) −m(YA − YG )(ZA − ZG ) m(ZA − ZG )2
(1.30)
La matrice d’inerzia, essendo un tensore, alle rotazioni del sistema di riferimento si
trasforma secondo la legge
IO = RT IO′ R
dove R è il tensore di rotazione.
È sempre possibile trovare una base ortonormale rispetto alla quale diagonalizzare la
matrice d’inerzia. Data la matrice IO valutata secondo gli assi X, Y, Z con origine in O
se ne possono determinare autovalori λ e autovettori u mediante le eqauazioni

|IO − λI| = 0

IO u = λu
Gli autovettori u indicano la direzione degli assi principali d’inerzia x, y, z e gli autovalori
λ saranno i momenti principali d’inerzia corrrispondenti. Rispetto a tale base si definisce
allora la matrice principale d’inerzia
 
Ix 0 0
IO =  0 I y 0 
0 0 Iz

Per un corpo ogni asse di simmetria è principale d’inerzia. Per un corpo bidimensionale
qualsiasi asse normale al piano che contiene il corpo è principale d’inerzia ed il momento
d’inerzia corrispondente è pari alla somma dei momenti d’inerzia rispetto agli assi princi-
pali contenuti nel piano e con origine comune all’asse normale.

1.4 EQUAZIONI CARDINALI PER IL CORPO RIGIDO


Si consideri l’atto di moto di un corpo rigido continuo.
A tal fine nelle equazioni dei paragrafi precedenti alle operazioni di sommatoria su tutti
i punti costituenti il sistema andranno sostituite operazioni di integrazione su tutto il
volume V del corpo.
Pertanto la quantità di moto del corpo rigido verrà definita come
Z
Q= vP ρdτ = mvG
V
ρ è la densità, vP è la velocità di un punto P interno al volume infinitesimo dτ apparte-
nente al corpo, m la massa del corpo e vG la velocità del baricentro G.
Per un corpo rigido l’equazione della quantità di moto (1.4) si riduce all’equazione di moto
del centro di massa

maG = Re (1.31)

10
ovvero: il centro di massa di un corpo rigido si muove come se fosse un punto materiale
dotato di una massa pari alla massa del corpo e sottoposto a forze aventi come risultante
il risultante delle forze esterne agenti sul corpo stesso.
Ora consideriamo l’eq.(1.5) del momento della quantità di moto rispetto ad un polo O e
la riscriviamo per un corpo rigido
dvP
Z
(P − O) × ρ dτ = MeO (1.32)
V dt
Al fine di vedere come si riduce il termine a sinistra dell’uguale, si definisce momento della
quantità di moto del corpo rigido rispetto ad un polo O:
Z
ΓO = (P − O) × ρvP dτ
V

la cui derivata è
dΓO d(P − O) dvP
Z Z
: /wedge = × ρvP dτ + (P − O) × ρ dτ
dt V dt V dt
Per la (1.32)
dΓO
Z Z
= (vP − ẊO ) × ρvP dτ + MeO = −ẊO × ρvP dτ + MeO
dt V V

Quindi l’equazione del momento della quantità di moto per un corpo rigido rispetto ad
un polo O si riduce a
dΓO
= Q × ẊO + MeO (1.33)
dt
Ricordando che si sta trattando l’atto di moto rigido esprimiamo la velocità vP di ogni
punto P del corpo con la formula

vP = vG + ω × (P − G)

dove ω è la velocità angolare del corpo.


Z
ΓO = ρ(P − O) × [vG + ω × (P − G)] dτ =
ZV Z
= ρ(P − O) × vG dτ + ρ(P − O) × [ω × (P − G)] dτ =
V V
Z
= m(G − O) × vG + ρ [(P − G) + (G − O)] × [ω × (P − G)] dτ =
V
Z Z
= (G − O) × Q + ρ(P − G) × [ω × (P − G)] dτ + ρ(G − O) × [ω × (P − G)] dτ =
V V
Z Z
= (G − O) × Q − ρ(P − G)ω · (P − G)dτ + ρω(P − G) · (P − G)dτ +
 VZ  V

+(G − O) × ω × ρ(P − G)dτ =


Z V Z
2
= (G − O) × Q + ρ(P − G)ω · (P − G)dτ + ρωP G dτ (1.34)
V V

11
Consideriamo prima il caso dell’atto di moto piano di un corpo rigido bidimensionale.
Scegliamo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale con gli assi X, Y nel piano del
moto. La velocità angolare del corpo rigido è ω = ωK dove K è il versore dell’asse Z
perpendicolare al piano del moto. In tal caso nella (1.34) il prodotto scalare ω·(P −G) = 0
è nullo e l’ultimo integrale si riduce a
Z Z
2 2
ρωP G dτ = ω ρP G dτ = ωIG
V V

dove con IG si intende il momento d’inerzia rispetto aall’asse baricentrale perpendicolare


al piano del moto. Quindi il momento della quantità di moto rispetto al polo O sarà
anch’esso un vettore normale al piano del moto

ΓO = (G − O) × Q + IG ω

Rispetto al baricentro G avremo


ΓG = IG ω
L’equazione del momento della quantità di moto si riduce quindi ad una sola equazione
nella componente normale al piano di moto
dΓO
= Q × ẊO + MO (1.35)
dt
Se l’atto di moto piano è rotatorio e scegliamo come polo il centro di istantanea rotazione
H
ΓH = IH ω
dΓH
= −ẊH × Q + MH
dt
dove bisogna ricordare che in generale la posizione XH del centro di istantanea rotazione
può variare nel tempo.
Riprendiamo ora l’eq.(1.34) nel generico caso tridimensionale. Sviluppiamo gli ultimi
due integrali
Z Z
2
− ρ(P − G)ω · (P − G)dτ + ρωP G dτ =
ZV V

− ρ [(XP − XG )I + (yP − yG )J + (ZP − ZG )k] [ωX (XP − XG ) + ωY (YP − YG ) + ωZ (ZP − ZG )] dτ


Z V

ρ (ωX I + ωY J + ωZ K) (XP − XG )2 + (YP − YG )2 + (ZP − ZG )2 dτ =



+
V
= (IGX ωX + IGXY ωY + IGXZ ωZ ) I +
+ (IGXY ωX + IGY ωY + IGY Z ωZ ) J +
+ (IGXZ ωX + IGY Z ωY + IGZ ωZ ) K =
IG ω (1

Possiamo quindi concludere

ΓO = (G − O) × Q + IG ω (1.37)

12
dove IG è il tensore d’inerzia valutato rispetto ad una terna d’assi cartesiani ortogonali
paralleli agli assi X, Y, Z e passanti per il centro di massa G del corpo rigido. Il momento
della quantità di moto del corpo rigido rispetto ad un polo O qualsiasi è la somma di
un contributo dovuto al moto del centro di massa ed uno dovuto alla rotazione del corpo
rigido attorno ad esso.
Se come polo viene scelto il centro di massa il momento della quantità di moto si riduce a

ΓG = IG ω. (1.38)

Se invece il corpo rigido ruota attorno ad un punto fisso, sceglindo come polo O tale punto
O, il momento della quantità di moto diviene
Z Z
ΓO = ρ(P − O) × vP dτ = ρ(P − O) × (ω × (P − O))dτ (1.39)
V V

Sia H il piede della perpendicolare all’asse di istantanea rotazione passante per P . In-
serendo nella (1.39) la decomposizione del vettore (P − O) come (P − O) = (P − H) +
(H − O) e ricordando che il vettore velocità angolare ω è diretto come l’asse di istantanea
rotazione e quindi è parallelo al vettore (H − O)
Z
ΓO = ρ(P − O) × [ω × ((P − H) + (H − O))] dτ =
ZV
= ρ(P − O) × (ω × (P − H))dτ =
V
Z
= ρ [(P − O) · (P − H)ω − (P − O) · ω(P − H)] dτ =
V
= IO ω (1.40)

Quindi se il polo O appartiene all’asse d’istantanea rotazione il momento della quantità


di moto del corpo rigido rispetto a tale polo è dato dal prodotto del tensore d’inerzia per
il vettore velocità angolare. In particolare poi se l’asse d’istantane rotazione è anche asse
principale d’inerzia ΓO = Iω ω dove Iω è il momento d’inerzia del corpo rispetto a tale
asse.

L’equazione della quantità di moto (o l’equivalente del moto del baricentro) e quella
del momento della quantità di moto costituiscono un sistema di equazioni differenziali
(equazioni cardinali della dinamica)
(
dQ
dt
= Re
dΓO
dt
= Q × vO + MeO

che, per date condizioni iniziali sulla posizione e sulla velocità, sono necessarie e sufficienti
a determinare il movimento del corpo rigido.
Nel caso statico invece le equazioni
(
Re = 0
MeO = 0
sono necessarie e sufficienti a determinare la configurazione di equilibrio del corpo rigido.

13
1.5 Teorema dell’energia cinetica
Per determinare il moto di un sistema può essere talvolta utile risolvere delle equazioni
pure di moto, equazioni cioè che non contengono le reazioni vincolari. Cerchiamo ora una
di queste possibili equazioni.
Consideriamo dapprima un punto materiale P di massa m e velocità v, soggetto ad un
sistema di forze avente risultante R, per il quale vale la legge fondamentale
dv
=R m
dt
Moltiplichiamo l’equazione scalarmente per v
dv
mv · =v·R
dt
ma

dv 1 d(v · v) 1 dv 2
v· = =
dt 2 dt 2 dt
da cui
 
d 1 2
mv =v·R
dt 2
Definiamo energia cinetica del punto
1
T = mv 2
2
Π = v · R è la potenza delle forze che agiscono sul punto P , da cui
dT
=Π (1.41)
dt
La potenza di una forza è la misura della sua attitudine a cambiare l’energia cinetica.
Alla potenza contribuiranno sia la risultante delle forze attive F che delle forze reattive
Φ agenti sul punto. Nel caso di vincoli fissi, bilateri e ideali (o perfetti o non dissipativi)
la potenza delle forze reattive

Πr = Φ · v
è nulla, quindi la (1.41) fornisce un’equazione pura di moto del punto.
L’energia cinetica è una quantità additiva, quindi per un sistema di N punti Pi (i = 1, N ),
ciascuno di massa mi e velocità vi l’energia cinetica è la somma delle energie cinetiche di
ogni singolo punto
N N
X X 1
T = Ti = mi vi2
i=1 i=1
2
Si può scrivere l’equazione dell’energia cinetica per l’intero sistema
dT

dt
dove nella potenza è compresa anche la potenza delle forze interne al sistema.

14
Se il sistema di punti è isolato la potenza sarà dovuta alle sole forze interne. Ricordiamo
che le forze interne dipendono solo dalle caratteristiche fisiche dei punti meteriali che
interagiscono e dalla loro posizione relativa. Pertanto la forza Fik agente sul punto Pi per
effetto del punto Pk avrà espressione

Fik = fik (|Pk − Pi |)(Pk − Pi )


Consideriamo il lavoro elementare compiuto dalle forze Fik e Fki agenti sulla coppia di
punti Pi Pk

d∗ Lik = Fik · dPi + Fki · dPk = Fik · dPi − Fik · dPk = Fik · d(Pi − Pk ) =
fik (|Pk − Pi |)(Pk − Pi ) · d(Pi − Pk ) = −fik (r)rdr

dove r = |Pk − Pi | è la distanza tra i due punti. Tale lavoro elementare è un differenziale
esatto, quindi le forze interne al sistema di punti sono forze posizionali conservative che
ammettono potenziale Z r
Uik = − fik (ζ)ζdζ
r0

e poichè il potenziale può essere definito a meno di una costante additiva


1
Uik = − fik (|Pk − Pi |)|Pk − Pi |2
2
Deriviamo rispetto al tempo la funzione potenziale

dUik 1 d|Pk − Pi |2 1 d((Pk − Pi ) · (Pk − Pi ))


= − fik (|Pk − Pi |) = − fik (|Pk − Pi |) =
dt 2 dt 2 dt
d(Pk − Pi )
−fik (|Pk − Pi |)(Pk − Pi ) · = −fik (|Pk − Pi |)(Pk − Pi ) · (vk − vi ) =
dt
−Fik · (vk − vi )

sommiamo su tutto il sistema


N N
" N N
#
dU 1 X dUik 1 X 1 X X
= =− Fik · (vk − vi ) = − Fik · vk + Fik · vi =
dt 2 i,k=1 dt 2 i,k=1 2 i,k=1 i,k=1
" N N
# N N
1 X X X X
Fki · vk + Fik · vi = Fki · vk = Fk · vk
2 i,k=1 i,k=1 i,k=1 k=1

che è la potenza delle forze interne. L’equazione dell’energia cinetica diviene


dT dU
=
dt dt
d(T − U )
=0
dt
T − U = E = costante
Quindi in un sistema di punti isolato l’energia totale meccanica E = T − U si
conserva.

15
Se il sistema non è isolato ma è soggetto a forze attive conservative che ammettono
potenziale ed i vincoli sono fissi e ideali, anche in questo caso l’energia totale meccanica
si conserva
T −U =E
È questo il teorema dell’energia cinetica nella forma conservativa. Il potenziale U sarà
determinato in base alle forze interne e alle forze attive agenti sul sistema.
Cerchiamo ora di estendere il teorema dell’energia cinetica al corpo rigido. Per un corpo
rigido l’energia cinetica è
1 1
Z Z
2
T = ρv dτ = ρvP · vP dτ
2 V P 2 V
Utilizzando la formula dell’atto di moto rigido piano

vP = vG + ω × (P − G)

dove G è il baricentro del corpo,


1
Z
T = ρ [vG + ω × (P − G)] · [vG + ω × (P − G)] dτ =
2 V
1 1
Z Z Z
2
= ρv dτ + ρvG · ω × (P − G)dτ + ρ [ω × (P − G)] · [ω × (P − G)] dτ =
2 V G V 2 V
1 2 1
Z
= mv + ρω · (P − G) × [ω × (P − G)] dτ =
2 G 2 V
1 2 1
Z
ρω · (P − G)2 ω − (P − G)ω · (P − G) dτ =
 
= mvG +
2 2 V
1 2 1
Z
ρ ω 2 (P − G)2 − (ω · (P − G))2 dτ =
 
= mvG +
2 2 V
1 2 1
= mvG + ω · IG ω (1.42)
2 2
Consideriamo ora l’equazione della quantità di moto per un elemento di volume del corpo
rigido
dvP
ρ dτ = fP dτ (1.43)
dt
dove P è un punto del corpo rigido interno all’elemento di volume dτ . fP è la forza
per unità di volume agente sull’elemento comprendente forze esterne ed interne, attive
e reattive. Si moltipli scalarmente la (1.43) per la velocità del punto P e si integri sul
volume V del corpo.
dvP
Z Z
vP · ρ dτ = vP · f dτ (1.44)
V dt V
L’integrale a sinistra dell’uguale è la derivata dell’energia cinetice del corpo rigido. In un
corpo rigido la potenza è dovuta alle sole forze esterne
Z
Π= f e · vP dτ
V

16
dove tra le f e troveremo le forze esterne attive e reattive. Ricordiamo inoltre che se i
vincoli sono ideali fissi e bilateri la potenza delle reazioni vincolari sarà nulla.
Z Z Z
e e
Π= f · [vG + ω × (P − G)] dτ = f dτ · vG + f e · ω × (P − G)dτ =
V
Z ZV V

Re · v G + ω · (P − G) × f e dτ = Re · vG + ω · (P − G) × f e dτ = Re · vG + ω · MeG
V V

La potenza delle forze esterne agenti sul corpo rigido è pari alla somma della potenza
della risultante delle forze esterne considerata applicata nel baricentro del corpo e della
potenza del momento risultante delle forze esterne rispetto al baricentro.
Possiamo allora enunciare il teorema dell’energia cinetica per il corpo rigido: la
derivata temporale dell’energia cinetica di un corpo rigido e’ pari alla potenza delle forze
esterne al corpo rigido.
Se un corpo rigido è isolato la sua energia cinetica è costante ne tempo.
Vediamo ora che l’equazione derivante dal teorema dell’energia è una combinazione lineare
delle equazioni cardinali per il corpo rigido.
L’energia cinetica può essere espressa anche come
1 1
T = vG · Q + ω · ΓG
2 2
Deriviamo rispetto al tempo l’energia cinetica per il corpo rigido
dT 1 dvG 1 dω dQ dΓG
= m2vG · + IG 2ω · = vG · +ω·
dt 2 dt 2 dt dt dt
Ricordiamo le equazioni cardinali per il corpo rigido
dQ
= Re
dt
dΓG
= MeG
dt
da cui
dT
= vG · Re + ω · MeG
dt
Otteniamo quindi l’equazione dell’energia cinetica per il corpo rigido
dT

dt
Tale equazione scalare risulta dalla combinazione delle equazioni cardinali e può essere
utilizzata in alternativa ad una di esse. Se il corpo rigido è soggetto a vincoli non dissipativi
il teorema dell’energia cinetica fornisce un’equazione pura di moto.
Se il corpo rigido è soggetto a vincoli ideali fissi e bilateri ed a forze attive conservative
che ammettono potenziale U possiamo di nuovo scrivere il teorema dell’energia cinetica
nella forma conservativa
T − U = E.

17
1.6 Equazioni di Eulero per il corpo rigido
Consideriamo l’equazione del momento della quantità di moto per un corpo rigido scritta
rispetto ad un polo O fisso o solidale con il baricentro.
dΓO
= MO
dt
Sappiamo che
ΓO = I O ω
Diagonalizziamo la matrice d’inerzia IO secondo gli assi principali d’inerzia x,y,z, con
origine in O  
A 0 0
IO = 0 B
 0 
0 0 C
Esprimiamo la velocità angolare ω del corpo secondo un sistema di riferimento allineato
con gli assi principali d’inerzia del corpo e con origine in O

ω = (p, q, r)

dove p è la componente della velocità angolare del corpo secondo l’asse principale d’inerzia
x, q secondo y, r secondo z.
Risulta

ΓO = Api + Bqj + Crk


dove i, j, k sono i versori degli assi principali di inerzia.
Derivando ΓO devo prestare attenzione al fatto che i versori i, j, k non sono fissi ma
ruotano solidalmente al corpo.
dΓO di dj dk
= Aṗi + B q̇j + C ṙk + Ap + Bq + Cr
dt dt dt dt
Dalle formule di Poisson
di dj dk
=ω×i =ω×j =ω×k
dt dt dt
dΓO
dt
= Aṗi + B q̇j + C ṙk + ω × Api + ω × Bqj + ω × Crk =
Aṗi + B q̇j + C ṙk + ω × (Api + Bqj + Crk) =
Aṗi + B q̇j + C ṙk + ω × ΓO
 
i j k
ω × ΓO = det  p q r =
Ap Bq Cr Quindi
(Crq − Bqr) i + (Apr − Crp) j + (Bpq − Apq) k =
(C − B)qri + (A − C)prj + (B − A)pqk

dΓO
= (Aṗ + (C − B)qr) i + (B q̇ + (A − c)pr) j + (C ṙ + (B − A)pq) k
dt
Ora possiamo scomporre l’equazione del momento della quantità di moto

18
dΓO
= MO
dt
nelle componenti secondo gli assi principali d’inerzia:

Aṗ + (C − B)qr = MOx


B q̇ + (A − C)pr = MOy (1.45)
C ṙ + (B − A)pq = MOz

Queste sono le equazioni di Eulero per il corpo rigido.

1.7 Moto per inerzia di un corpo rigido con punto


fisso
Studiamo il moto per inerzia di un corpo rigido con punto fisso O. In tale caso il baricentro
del corpo o è fisso o si muove di moto rettilineao uniforme ed il sistema di forze applicato è
equivalente ad una forza risultante applicata in O. L’equazione cardinale utile a studiare
il moto è quella del momento della quantità di moto, che corrisponde a 3 equazioni scalari,
sufficienti a determinare il moto in funzione delle 3 coordinate libere. Scegliendo come
polo il punto fisso O l’equazione del momento della quantità di moto è un’equazione pura
poichè le reazioni vincolari sono applicate nel punto O ed il loro contributo al momento
è nullo.
Poichè il moto è per inerzia, è nullo anche il momento risultante delle forze attive.
Allora, poichè il momento risultante MO è nullo, l’equazione
dΓO
=0
dt
equivalente a
ΓO = costante
fornisce 3 integrali primi del moto. Scriviamoli nella forma delle equazioni di Eulero

Aṗ + (C − B)qr = 0
B q̇ + (A − C)pr = 0 (1.46)
C ṙ + (B − A)pq = 0

Queste equazioni in generale non sono facilmente integrabili.


Osserviamo però che, essendo costante il momento della quantità di moto, anche

Γ2O = A2 p2 + B 2 q 2 + C 2 r2 (1.47)
è costante. Inoltre il sistema è conservativo, il potenziale è costante, quindi durante il
moto si conserva l’energia cinetica
1 1
Ap2 + Bq 2 + Cr2 = cost.

T = ω · IO ω = (1.48)
2 2

19
Si può pensare allora di sostituire due componenti dell’equazione vettoriale (1.47) con
le equazioni (1.47) e (1.48). Moltiplichiamo la (1.48) per A e sottraiamola alla (1.47)
ottenendo

B 2 q 2 + C 2 r2 − ABq 2 − ACr2 = Γ2O − 2AT (1.49)


idem con B:

A2 p2 − ABp2 − BCr2 + Cr2 = Γ2O − 2T B (1.50)


Dalla (1.49) ricaviamo p

p = ± a − br2
e dalla (1.50) ricaviamo q

q = ± c − dr2
con

Γ2 − 2T B
a=
A(A − B)
C(C − B)
b=
A(A − B)
Γ2 − 2T A
c=
B(B − A)
C(C − A)
d=
B(B − A)
Ora sostituiamo p e q nella terza delle (1.47) ottenendo
B − Ap
ṙ = ± (a − br2 )(c − dr2 )
C
Questa è un’equazione differenziale a variabili separabili in r risolvibile mediante un in-
tegrale ellittico. Noi non ci soffermiamo qui su questa integrazione.
Consideriamo invece alcuni casi particolari, cercando per essi di ottenere una rappresen-
tazione geometrica del moto.
Se A = B = C dalle equazioni di Eulero risulta ṗ = q̇ = ṙ = 0 quindi il vettore velocità
angolare ω è costante e si ha un moto di rotazione permanente.
Se A = B ma diversi da C (corpo a struttura giroscopica) le equazioni (1.49) e (1.50) si
equivalgono e permettono di ottenere la componente r della velocità angolare

Γ2O − 2AT
r2 = = cost.
C(C − A)
quindi la componente r di ω è costante.
Dalla eq.(1.47)

Γ2O − C 2 r2
p2 + q 2 = = costante
A2

20
ω 2 = p2 + q 2 + r2 = cost
anche il modulo della velocità angolare si conserva ( ma ω può cambiare in direzione).
Notiamo che
ω · ΓO Ap2 + Bq 2 + Cr2 2T
cosα = = = = cost
ωΓO ωΓO ωΓO
quindi la velocità angolare ω durante il moto forma un angolo α costante con il vettore
fisso ΓO descrivendo attorno ad esso un cono a sezione circolare.
Inoltre essendo
r
r = ωcosβ cosβ = = cost.
ω
la velocità angolare descrive un cono a sezione circolare di apertura β anche attorno
all’asse z solidale con il corpo. I due coni, detti di Poinsot, rotolano senza strisciare
l’uno sull’altro durante il moto del corpo e possono essere l’uno interno all’altro o esterni
(fig.1.2).
z

ΓΟ

x
α ω

Figure 1.2:

Derivando la prima equazione di Eulero

Ap̈ + (C − A)rq̇ = 0
e sostituendovi la componente q ottenuta dalla seconda si ottiene un’equazione differen-
ziale per p
(C − A)2 r2
Ap̈ + p=0
A2
che ha come soluzione
p = C1 cos(Ωt) + C2 sin(Ωt)

21
dove
(C − A)r
Ω=
A
La componente q risulta quindi
1
q= ṗ = −C1 sin(Ωt) + C2 cos(Ωt)

Ω rappresenta la velocità angolare con cui il vettore ω ruota attorno all’asse principale
d’inerzia z, ed è l’opposto della velocità di rotazione con cui il cono di Poinsot solidale col
corpo compie un moto di precessione rotolando senza strisciare sul cono fisso. Se C > A,
Ω è concorde con la componente r e si ha precessione indiretta; viceversa se C < A risulta
un moto di precessione diretta.
Se i 3 momenti principali d’inerzia sono tutti diversi l’asse d’istantanea rotazione devia
con moto periodico dal cono di precessione, con un moto chiamato nutazione.
Si fa notare che nel caso in cui al corpo venga impressa una velocità angolare diretta come
un asse principale d’inerzia (per esempio ω = r, p = q = 0), dalle equazioni di Eulero
risulta ṗ = q̇ = ṙ = 0, quindi la velocità angolare ω è costante ed il corpo si mantiene
in rotazione permanente attorno all’asse principale d’inerzia, anche nel caso di momenti
d’inerzia tutti diversi tra loro.

1.8 Analisi delle forze applicate al corpo rigido


Sia S una sollecitazione data da un insieme Fi di forze applicate nei punti Pi (i = 1, n).
Per tale sollecitazione si definisce il risultante
n
X
R= Fi (1.51)
i=1

ed il momento risultante rispoetto ad un generico polo A


n
X
MA = (Pi − A) × Fi . (1.52)
i=1

Noto il momento risultante rispetto al polo A è possibile determinare il momento risultante


rispetto a qualsiasi altro polo mediante la formula di trasporto

MB = MA + (A − B) × R. (1.53)

Infatti
n
X n
X n
X n
X
MB = (Pi −B)×Fi = (Pi −A)×Fi + (A−B)×Fi = MA +(A−B)× Fi = MA +(A−B)×R
i=1 i=1 i=1 i=1

Si osserve che se una sollecitazione ha risultante nullo il momento è indipendente dal


polo.
L’equilibrio e il moto di qualunque sistema non sono alterati se più forze applicate
nello stesso punto sono sostituite dalla loro somma vettoriale o, viceversa, se una forza F

22
applicata in un punto viene sostituita con più forze, applicate nello stesso punto, aventi
F come loro somma (prima operazione invariantiva, o di composizione).
Data una forza F applicata in un punto, definiamo retta di applicazione della forza la
retta passante per il punto ed avente la direzione di F. Si postula che l’equilibrio ed il
moto di un corpo rigido rimangano inalterati se una forza F viene applicata in un diverso
punto della retta di applicazione, cioè, intuitivamente, se si fa scorrere la forza lungo la
sua retta di applicazione (seconda operazione invariantiva, o di scorrimento).
Si definisce coppia di forze C è una sollecitazione costituita da due forze FA = F
e FB = −F uguali ed opposte con distinte rette di applicazione. Il momento associato
alla coppia è M = (A − B) × F ed è indipendente dal polo. La distanza b tra le rette
di applicazione delle due forze costituenti la coppia si dice il braccio della coppia; si ha
M = ±F b.
Due sollecitazioni S S ′ agenti sul corpo rigido si definiscono equipollenti se il loro effetto
sullo stato di quiete o di moto del corpo è il medesimo. Due sollecitazioni S S ′ agenti sul
corpo rigido sono equipollenti quindi se le forze di S si possono trasformare in quelle di S ′
con una successione di operazioni invariantive. L’equipollenza di sollecitazioni gode della
proprietà riflessiva (S ∼ S), simmetrica (S ∼ S ′ implica S ′ ∼ S), e transitiva(S ∼ S ′
e S ′ ∼ S ′′ implica S ∼ S ′′ ). L’equipollenza di sollecitazioni gode quindi della proprieti.
equivalenza, per cui in seguito si potrà parlare direttamente di sollecitazioni equivalenti.
La definizione di equipollenza è importante perche’ è possibile svolgere un’analisi del
moto o dell’equilibrio di un corpo rigido utilizzando anzichè le forze della sollecitazione S
quelle di una sollecitazione S ′ equipollente ma che permette di ridurre i calcoli.
Si osserva che la sollecitazione costituita da una forza F applicata in A è equivalente
alla sollecitazione data da una forza F applicata in un punto B non appartenente alla
retta di applicazione di F in A, e ad una coppia di momento M = (A − B) × F.
Affinchè il concetto di equivalenza di sollecitazioni applicate al c.r. sia praticamente
utile, è necessario avere un criterio che permetta di determinare agevolmente l’equivalenza.
Consideriamo allora una sollecitazione S, di risultante R e di momento MO , ed una
seconda sollecitazione S ′ , di risultante R′ e momento M′O : vale il seguente fondamentale
teorema.
Teorema. Due sollecitazioni S ed S ′ sono equivalenti se e solo se hanno ugual risul-
tante ed ugual momento rispetto ad uno stesso punto.
Dimostrazione. Poichè le operazioni invariantive di composizione e scorrimento non
alterano risultante e momento, l’uguaglianza di risultante e momento è condizione neces-
saria di equivalenza. Inoltre la condizione è anche sufficiente per le proprietà sul trasporto
di una forza da un punto ad un altro e sulla somma di coppie di forze.
Ora si moltiplichino scalarmente ambo i membri della 1.53 per R; risulta
MB · R = MA · R (1.54)
ovvero il prodotto scalare di risultante e momento è indipendente dal polo rispetto a cui
è valutato il momento. Si introduce allora l’invariante scalare della sollecitazione
I = M · R. (1.55)
Se esiste un punto rispetto a cui il momento si annulla, deve essere I = 0 e, viceversa, se
I 6= 0 non può esistere alcun punto rispetto a cui il momento si annulla.
L’invariante scalare risulta essere uno strumento utile a caratterizzare la sollecitazione
agente su un corpo rigido. Si possono avere quattro casi.

23
I. Sollecitazione nulla. È data da un sistema di forze con I = 0, R = 0 e M = 0.
Tale sollecitazione corrisponde all’assenza di forze. Un corpo rigido sottoposto ad
una sollecitazione con queste caratteristiche permane nel suo stato di quiete o di moto
uniforme.
II. Sollecitazione equivalente ad una coppia. È un sistema con I = 0, R = 0 e
M 6= 0.
Il più semplice sistema con tali caratteristiche è proprio la coppia di forze.
III. Sollecitazione equivalente ad una forza Si ha I = 0 e R 6= 0.
Teorema. Se I = 0 e R 6= 0, esiste un asse, detto retta di applicazione della risultante,
di equazione
R × MA
(O − A) = + λR (1.56)
R2
Dimostrazione. Il fatto che l’invariante scalare sia nullo può essere dovuto al fatto
che esiste almeno un punto rispetto a cui il momento risutante M o è nullo o è un vettore
ortogonale alla risultante R.
In questo secondo caso, dalla formula di trasporto dei momenti,

MQ = MO + (O − Q) × R

esisterà almeno un punto O rispetto a cui il momento MO = 0 in modo che MQ ⊥ R, e


si ricade quindi nel primo caso.
Si vuole allora determinare il punto O rispetto a cui il momento risultante della sol-
lecitazione sia nullo, e che soddisfa la relazione

MQ = (O − Q) × R

Per risolvere tale equazione vettoriale si moltiplichino vettorialmente per R ambo i membri
dell’equazione
R × MQ = R × ((O − Q) × R) . (1.57)
Applicando le proprietà del doppio prodotto vettoriale

R × MQ = R · R(O − Q) − R · (O − Q)R (1.58)

si ottiene
R × MQ R · (O − Q)
(O − Q) = + R (1.59)
R2 R2
che è l’equazione parametrica di una retta avente direzione parallela al risultante R; tale
retta, luogo dei punti rispetto a cui il momento risultante è nullo, costituisce la retta di
applicazione della risultante della sollecitazione agente sul corpo rigido.
IV. Sollecitazione non riducibile ad una forza. È un sistema con R 6= 0 e I 6= 0.
In questo caso non esiste un punto rispetto a cui il momento risultante si annulla poichè
l’invariante scalare non è nullo. In particolare il momento risultante avrà sempre una
componente non nulla in direzione parallela alla risultante R. Può essere utile cercare il
luogo dei punti rispetto a cui il momento è minimo, pari alla sola componente parallela
alla risultante. Si riprende la formula 1.53 di trasporto dei momenti e si moltiplicano
ambo i membri vettorialmente per R

R × MQ = R × MO + R × [(O − Q) × R] (1.60)

24
Si vuole cercare il punto O per il quale R × MO = 0 e

R × MQ = R × [(O − Q) × R] (1.61)

Si ottiene quindi l’equazione parametrica di una retta simile alla (1.59), ma con significato
ben diverso: è questo l’asse centrale della sollecitazione applicata al corpo rigido o asse di
minimo momento.
La sollecitazione più semplice equivalente a quella data è costituita da una forza, di
vettore F = R, applicata lungo i punti dell’asse centrale e da una coppia di momento pari
a
I
M = 2R
R
diretto come l’asse e di modulo I/R.
Riassumendo l’analisi condotta, si ha il seguente risultato: in generale una sol-
lecitazione applicata al corpo rigido è equivalente ad una forza e ad una coppia (R 6= 0,
I 6= 0); in particolare, se R 6= 0, I = 0 si ha una sola forza, se R = 0, M 6= 0 si ha una
coppia, se M = 0 e R = 0 si ha il sistema nullo (assenza di forze).

25