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Appunti di meccanizzazione forestale

Prof. Andrea Colantoni

MECCANICA E MECCANIZZAZIONE
MECCANICA ASPETTI ingegneristico qualitativo ambientale FINALITA - studio delle macchine in funzione: della destinazione della composizione del principio di funzionamento del modo di operare in campo delle prestazioni MECCANIZZAZIONE PROBLEMATICHE scelta delle macchine utilizzazione delle macchine OBIETTIVI - ottimizzazione dellimpiego in funzione: dellambiente della capacit di lavoro della tempestivit della manodopera disponibile dellimpegno finanziario della convenienza economica

ALFABETO GRECO E SIMBOLOGIA



Alfa Beta Angoli piani Angoli piani Gamma Peso volumico Rendimento

Eta Teta

Viscos. cinematica

Ni Csi

Sforzo tangenziale

Tau Ipsilon

Iota

Omicron

Fi

Angolo di rotazione Pi Chi

Delta

Cappa

Incremento finito Increm. infinitesim. Epsilon

Angolo piano Lambda Ro Psi

Massa volumica Sigma

Zeta

Viscos. dinamica Micro

Mi

Omega

Sommatoria Sforzo normale

Ohm Velocit angolare

GRANDEZZE FONDAMENTALI Angolo piano rad Angolo solido sr Lunghezza m Tempo s Massa kg Temperatura C Corrente elettrica A Intensit luminosa cd Quantit di sostanza mol

SISTEMA INTERNAZIONALE
MULTIPLI da 101 deca h 102 etto k 103 chilo M 106 mega G 109 giga T 1012 Tera P 1015 Peta E 1018 Exa SOTTOMULTIPLI d 10-1 deci c 10-2 centi m 10-3 milli 10-6 micro n 10-9 nano p 10-12 pico f 10-15 femto a 10-18 atto

Nelle grandezze derivate non deve essere usato laggettivo specifico ma termini analitici esplicativi: no massa specifica o densit; s massa volumica; no calore specifico; s capacit termica massica. Consentito: t (tonnellata al posto di Mg); ha (ettaro al posto di 10.000 m2); L (litro al posto di dm3); (grado sessagesimale: 180= rad); h (ora); min (minuto). Non consentito nelle unit di misura derivate il grado centigrado ( C) ma il grado assoluto (K) 3 (TA = TC + 273,15). m C , per esempio, pu generare confusione.

RICHIAMI DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE


FISICA: lo studio dei fenomeni fisici, quelli che non sono attinenti alla vita (biologia) e che non alterano permanentemente la costituzione dei corpi (chimica). MECCANICA: quella parte della fisica che studia il moto dei corpi (cinematica e dinamica) e il loro equilibrio (statica). GRANDEZZA FISICA: qualsiasi entit misurabile e caratterizzata da un valore numerico e da unappropriata unit di misura. MISURA: sottintende un metodo e uno strumento adatto e, soprattutto, la riproducibilit della stessa nello spazio e nel tempo. - diametro interno di un cilindro o alesaggio d - superficie del cerchio di base S = d2 /4 - volume del cilindro V = S x h Es.: d=100 mm; h=110 mm. S=7854 mm2; V=864 cm3

GRANDEZZE FISICHE SCALARI: sono caratterizzate solo da un valore numerico e dalla rispettiva unit di misura (lunghezza, superficie, volume, massa, temperatura, viscosit, lavoro, potenza...) Alcune grandezze fisiche sono caratterizzate solo da un valore numerico: NUMERI PURI o GRANDEZZE ADIMENSIONALI (angolo piano o solido, coefficiente di resistenza aerodinamica - Cx -, coefficienti di attrito e di rotolamento...) GRANDEZZE FISICHE VETTORIALI: sono caratterizzate da un valore numerico (modulo), da una unit di misura, da una direzione e da un verso (velocit, accelerazione, forza, momento di una forza, coppia...)
Es.: FORZA PESO P=mg g=9,806650... m/s2 (a 45lat. e a l.m.m.)

direzione N-S verso da Sud a Nord Vettori applicati: per i corpi deformabili non si pu prescindere dal punto di applicazione della forza. In questo caso le forze vanno considerate come vettori applicati ad un punto. Nel caso di corpi rigidi (o assimilabili) questo non necessario.

CINEMATICA
Studio del moto indipendentemente dalle cause che lo determinano.
VELOCITA (tangenziale): in via semplificata lo spazio percorso nellunit di tempo. Grandezza vettoriale: direzione tangente alla traiettoria e verso quello di avanzamento. 1 m/s = 3,6 km/h Unit di misura di base: m/s (o ms-1) ACCELERAZIONE: variazione della velocit nellunit di tempo. Grandezza vettoriale: si decompone in due componenti: - accelerazione tangenziale: come la velocit; - accelerazione normale (o radiale o centripeta): ortogonale alla precedente e verso verso il centro di curvatura della traiettoria (in un moto rettilineo si ha solo laccelerazione tangenziale) Unit di misura di base: m/s2 (o ms-2)

Moto circolare uniforme: v (tangenziale) sempre costante in modulo, ma variabile in direzione e verso accelerazione solo normale (centripeta) Si definisce velocit angolare () langolo descritto nellunit di tempo Unit di misura = rad/s Direzione: ortogonale al piano di rotazione Verso: quello da cui si vede avvenire il moto in senso antiorario Accelerazione centripeta: ac = 2 r = v2/r v=r
Es.: Orologio

v = velocit tangenziale r = raggio

velocit angolare lancetta dei minuti: m = 2/h = 6,28 rad/h velocit angolare lancetta delle ore: h = 2/12h = 0,52 rad/h - direzione ortogonale al piano dellorologio; - verso: quello che va dal quadrante verso linterno. Es.: Albero motore che ruoti a 2000 giri/min: = 2 x 2000 /60 = 209 rad/s

DINAMICA
Studio delle cause che determinano il moto dei corpi
Primo, seconda e terza legge di Newton

FORZA = massa x accelerazione

F=m.a
(forza che, applicata ad un chilogrammo massa, ne determina laccelerazione di 1 m/s2) Relazione tra massa e forza peso: Fp = mg (g = accelerazione di gravit) g variabile, quindi Fp variabile con g Se si considera laccelerazione di gravit normale (g = 9,81 m/s2) il peso di un chilogrammo di massa : Fp = 1 kg x 9,81 m/s2 = 9,81 N Nel sistema pratico di unit di misura (abolito dal Sistema Internazionale) lunit fondamentale il chilogrammo peso o forza (kgp o kgf): il peso del chilogrammo massa sottoposto allaccelerazione di gravit normale: 1 kgp = 9,81 N ma si pu anche affermare che un chilogrammo massa pesa, in condizioni normali, 1 kgp.

Grandezza vettoriale: direzione e verso quelli dellaccelerazione risultante Unit di misura: newton (N)

MASSA VOLUMICA (): massa dellunit di volume della sostanza considerata. Grandezza scalare Unit di misura: kg/m3 Per lacqua: = 1.000 kg/m3 = 1 kg/dm3 = 1 kg/L (anche se varia con la temperatura) PESO VOLUMICO (): peso dellunit di volume della sostanza considerata. =g (g = accelerazione di gravit) Grandezza scalare Unit di misura: N/m3 Per lacqua: = 1.000 kgp/m3 x 9,81 m/s2 = 9.810 N/m3 PRESSIONE (p): forza esercitata sullunit di superficie. p = f/S Grandezza scalare Unit di misura: N/m2 = Pa (pascal) 1 kgp/cm2 = 9,81 N x 104 m-2 = 98.100 Pa = 98 kPa 1 atm = 1,033 kgp/cm2 = 101.000 Pa = 101 kPa (N.B.: atm non S.I.) 1 bar = 100 kPa (per definizione)
Pressione in un liquido: p = gh (h = battente per il punto considerato) - uguale in ogni direzione (distribuzione idrostatica); normale alla superficie considerata; sempre di compressione.

COMPOSIZIONE E SCOMPOSIZIONE DI VETTORI

MACCHINA
Qualsiasi dispositivo fisico in grado di ampliare le capacit umane (orologio; macchina da scrivere; computer; televisore; frigorifero; automobile; trattore).
- come finalit utile Eu - come calore utile (generatori di calore...) - come energia meccanica utile Ei = Energia (o fonte energetica) in ingresso Eu = Finalit o Energia utile Ed = Energia degradata (calore a bassa temperatura)

In senso termodinamico o solo meccanico: un qualsiasi dispositivo fisico in grado di convertire una fonte energetica in ENERGIA MECCANICA o solo di trasmettere dellENERGIA MECCANICA.

MACCHINE
MACCHINA SEMPLICE: dispositivo costituito da un solo organo (leva, carrucola - paranco -, cuneo, piano inclinato). Le macchine semplici riducono la forza motrice necessaria a compiere un certo lavoro utile (ma il lavoro rimane sempre uguale). MACCHINA COMPOSTA: dispositivo costituito da un insieme di organi mutualmente vincolati. MACCHINA (COMPOSTA) MOTRICE O MOTORE: quella che fornisce lavoro motore (forza motrice) o prevalentemente lavoro motore (trattore agricolo). MACCHINA (COMPOSTA) OPERATRICE: quella che trasforma lavoro motore in lavoro utile ed dotata di specifici organi operatori: FISSE: pompe, ventilatori ... - trainate MOBILI: aratri, scavapatate, seminatrici ... - semiportate - portate SEMOVENTI: mietitrebbie, falciatrinciacaricatrici (FTC) ...

1)

insieme equipaggiato o destinato ad essere equipaggiato di un sistema di azionamento diverso dalla forza umana o animale diretta, composto di parti o di componenti, di cui almeno uno mobile, collegati tra loro solidamente per un'applicazione ben determinata;

MACCHINA (D.Lgs. 17/2010)

2)

insieme di cui al numero 1), al quale mancano solamente elementi di collegamento al sito di impiego o di allacciamento alle fonti di energia e di movimento;

3)

insieme di cui ai numeri 1) e 2), pronto per essere installato e che pu funzionare solo dopo essere stato montato su un mezzo di trasporto o installato in un edificio o in una costruzione;

4)

insiemi di macchine, di cui ai numeri 1), 2) e 3), o di quasi-macchine, di cui alla lettera g - ) quasi-macchine: insiemi che costituiscono quasi una macchina, ma che, da soli, non sono in grado di garantire un'applicazione ben determinata; un sistema di azionamento una quasi macchina; le quasi-macchine sono unicamente destinate ad essere incorporate o assemblate ad altre macchine o ad altre quasi-macchine o apparecchi per costituire una macchina disciplinata dalla presente decreto;), che per raggiungere uno stesso risultato sono disposti e comandati in modo da avere un funzionamento solidale;

5)

insieme di parti o di componenti, di cui almeno uno mobile, collegati tra loro solidalmente e destinati al sollevamento di pesi e la cui unica fonte di energia la forza umana diretta

MACCHINA SEMPLICE: PIANO INCLINATO


Sollevare un peso mg ad una altezza h: peso troppo elevato: come diminuire la forza richiesta? Attr. di rotolamento Piano inclinato + attrito di rotolamento (ruota) Fm > fv mg cos + mg sen = = mg (cos fv + sen) Es.: per = 20 : Fm = (0,0188 + 0,342) mg = = 0,36 mg < mg Lm > (fv mg cos + mg sen) (h/sen) = fv mg cos/sen h + mgh = = mgh (1 + fv/tg) Es.: per = 20 : Lm = 1,055 mgh > mgh

MACCHINA SEMPLICE: PARANCO


O TAGLIA

RESISTENZE PASSIVE
RESISTENZA DI RIGIDEZZA DEGLI ORGANI FLESSIBILI (cinghie, catene, funi, nastri) a causa della loro non perfetta elasticit (flessibilit) RESISTENZA DI ATTRITO RADENTE nel caso di corpi che strisciano lungo una superficie di contatto e dovuta alla scabrezza e alle forze di adesione lungo la superficie di contatto RESISTENZA DI ROTOLAMENTO (o ATTRITO VOLVENTE) nel caso di un corpo che rotola su una superficie e dovuta alle deformazioni non elastiche dei corpi in contatto e alle asperit (urti) presenti RESISTENZA o ATTRITO DEL MEZZO nel caso dei corpi che si muovono immersi in un fluido (resistenza aerodinamica nel caso dellaria) RESISTENZA DI ATTRITO INTERNO DI UN FLUIDO IN MOVIMENTO resistenza allo scorrimento di un fluido dovuta alla viscosit (lubrificazione)

RESISTENZA DI RIGIDEZZA DEGLI ORGANI FLESSIBILI


Non perfetta elasticit di catene, cinghie, funi, quando sono avvolte intorno a pulegge (carrucole, tamburi) o ruote dentate. Organi perfettamente elastici: Q(r+b) = P1(r+b) Organi anelastici: P2 = [(r+b)/(r-b1)]Q = cr Q Per funi, cinghie: cr = c1(d2/D) Q = P1 P2 > Q

cr coefficiente (adimensionale) > 1 Prescrizione di legge per funi metalliche: D > 25 d e D > 300 fili costituenti la fune

c1 = coefficiente sperimentale (dimensionale) d = diametro o spessore del flessibile D = diametro puleggia = 2 r cr tende a 0 per d2 << D

Per catene:

cr = c2(d/D)

d = diametro elemento costituente la maglia c2 = coeff. adimensionale sperimentale pari a 0,2 per catene lubrificate e a 0,3 per catene asciutte

RESISTENZA DI ATTRITO RADENTE


CAUSE: scabrezza delle superfici e forze di adesione. Se il corpo si muove su una superficie a velocit costante (nessuna accelerazione e nessuna forza di inerzia ma) occorre applicare una forza T: esiste allora una forza di attrito al contatto pari ad A. Per lequilibrio rispetto alla direzione x: T+A=0 TA=0 Sperimentalmente risulta: A = fa Fn scalarmente, proiettando su x: T=A

con Fn = forza che agisce normalmente alla direzione di moto tra le due superfici in contatto; fd = coefficiente di attrito dinamico (o cinematico o radente) (adimensionale) fd dipende fortemente dallo stato e natura delle superfici in contatto fd indipendente, entro certi limiti, dalla pressione di contatto (p = Fn/S) e dalla velocit

RESISTENZA DI ATTRITO RADENTE: coefficiente di primo distacco


Se il corpo inizialmente fermo, occorre applicare una forza T>T per metterlo in moto T = fs Fn fs > fd F sen = fs F cos fs = sen / cos = tg ESPERIENZA DI GALILEI: piano inclinato > il corpo rimane fermo finch non si raggiunge una certa inclinazione () del piano inclinato. fs il coefficiente di attrito statico o di primo distacco. CUSCINETTO DI STRISCIAMENTO: 1 = cuscinetto o boccola o mozzo (fisso)
2 = perno (mobile) r = raggio del perno = r sen = raggio di attrito Mp = momento di attrito

Rt

Mp = Rt r = tg Ri r = sen r (Ri / cos) = R


La reazione R che agisce sul perno sempre tangente al cerchio di attrito.

COEFFICIENTI DI ATTRITO STATICO E DINAMICO


Materiali a contatto Metallo su metallo Stato delle superfici Secche Levigate e lubrificate Secco Pneumatico su asfalto Bagnato Secca Pneumatico su terra battuta Pneumatico su neve Pneumatico su ghiaccio Bagnata Pressata fs 0,30 0,8 0,9 0,5 0,7 0,68 0,55 0,20 0,10 fd 0,15 0,20 0,03 0,75 0,45 0,60 0,65 0,40 0,50 0,15 0,07

RESISTENZA DI ROTOLAMENTO
CAUSE: deformazioni al contatto e asperit presenti. Per mantenere in rotolamento una ruota di raggio r a velocit costante v e caricata da una forza G centrata, si deve applicare una forza F nella direzione e nel verso di avanzamento. Per lequilibrio dinamico (in assenza di accelerazioni) la risultante R applicata alla ruota deve passare per il centro della ruota (stesso punto di applicazione di G e F) e devono valere le relazioni: G = Rn ; F = Ro e, per lequilibrio dei momenti rispetto a O (centro della ruota): Rn u = Ro r -> Ro = F = (u / r)Rn = fv G con fv coefficiente di attrito di rotolamento = u / r Ro si pu interpretare come una resistenza di rotolamento (che si oppone al moto) Per lattrito di rotolamento la reazione del terreno sulla ruota spostata in avanti di u e passa per il centro della ruota (deformazioni mutue ruota e terreno con pressioni non simmetriche al contatto). Quanto grande u? -> per fv = 0,02 -> u = 2% del raggio della ruota

RESISTENZA DI ROTOLAMENTO
Lattrito di rotolamento dipende anche dalla deformabilit del terreno (es.: sabbia) dagli urti che avvengono, lungo il percorso, con le asperit presenti. In questo caso le perdite per urto sono proporzionali al quadrato della velocit. Per rotolamento di pneumatici su strade asfaltate (fv c0 = 0,01 0,02 c1 = (6 8) 10-6 s2/m2 v in m/s
Suolo duro medio 0,08 0,06 0,04 0,04 0,07 Sabbia 0,30 0,25 0,20 0,08 0,13

aumenta al diminuire di p): fv = c0 + c1 v2


Tipo di pneumatico Autoveicolo Autocarro Trattore agricolo Trattore a cingoli Asfalto Calcestruzzo 0,015 0,012 0,02 -

COEFFICIENTI DI RESISTENZA AL ROTOLAMENTO (fv)

Questi coefficienti sono assimilabili a quelli globali di resistenza allavanzamento (o di autodislocamento) dellintero veicolo.

Prodotto vettoriale dei vettori A e B: vettore prodotto C di modulo C = A B sen, direzione ortogonale al piano A-B; verso della terna levogira: A come x, B come y, C come z z x y Il moto di rototraslazione di una ruota somma di due moti componenti: - moto di traslazione con velocit di avanzamento va uguale a vc per tutti i punti della ruota (vc = velocit del centro della ruota) - moto di rotazione intorno al centro della ruota con velocit angolare =va/r (r = raggio della ruota) Risulta una velocit nulla al punto di contatto (O): centro di istantanea rotazione. Risulta ancora una velocit 2va in sommit della ruota.

PROBLEMI LEGATI AL MOTO DI ROTOTRASLAZIONE


Ruota deformabile: pneumatico Slittamento delle ruote motrici
PNEUMATICO
(Dunlop, 1888: veterinario inglese)

camera daria (assente nei tubeless) copertura (o copertone) carcassa (o pacco tele) (diagonale o radiale) battistrada

FUNZIONI: sopportare il peso del veicolo assorbire gli urti per lasperit del percorso fornire aderenza in trazione e frenata fornire stabilit direzionale al veicolo e adeguato controllo in sterzatura

PNEUMATICI: NOMENCLATURA
COPERTURE E = larghezza o ingombro trasversale massimo del pneumatico o corda R = raggio senza carico R1 = raggio sotto carico h = altezza di sezione h/E = rapporto nominale daspetto in %
(100: standard; 80: larghi; 70: extralarghi; 65: min. trattori; 35: Ferrari F40, Lamborghini Diablo)

= diametro di calettamento CERCHI F = larghezza interna H = altezza dellagganciatura = diametro di calettamento

R1 < r0 < R r0: raggio di rotolamento: dipende dalla pressione e dal carico normale agente (quello sui cataloghi a pressione
e carico nominale) c.d.r.: circonf. di rotolamento (dinamica)

PNEUMATICI: DIAGONALI E RADIALI


A: tradizionale o diagonale B: radiale

VANTAGGI DEL RADIALE: 1. Ottima aderenza: il pneumatico ruota (avanza) come un cingolo, quindi migliore trattamento del terreno, migliore aderenza e minore slittamento 2. Migliore ripartizione della pressione interna che determina una minore compattazione del terreno 3. Riduzione dei tempi di lavoro, produttivit in aumento 4. Economia di carburante in ragione della ridotta resistenza allavanzamento 5. Aumento del rendimento chilometrico (durata anche doppia) 6. Comfort di marcia e maggiore salvaguardia degli organi meccanici per lelevata flessibilit della carcassa 7. Minore potenza dissipata nel rotolamento (fino a -40% rispetto al diagonale)

PNEUMATICI: MARCATURA
16.9/65 R 38 BIBX
16.9 65 R 38 BIBX
M 18

M 18

140 A 8

137 B

RADIAL

Larghezza di sezione espressa in pollici (o mm) Rapporto nominale daspetto (h/E in %) (se manca si sottintende 80) Struttura radiale (se manca: diagonale) diametro di calettamento in pollici (o mm) Identificazione del pneumatico (proprio di Michelin: X marchio dep.) Tipo di scultura 140 A8 137 Indice della capacit di carico: 2500 kg Simbolo categoria di velocit: 40 km/h Indice della capacit di carico (2300 kg) per velocit di 50 km/h (B)

RADIAL Indicazione in chiaro della struttura

PNEUMATICI
PRESSIONE SUL TERRENO = PRESSIONE DI GONFIAGGIO
(Vero se il pneumatico fosse costituito da sola camera daria: organo completamente flessibile)

TIPI DI BATTISTRADA: - per ruote motrici (a centro chiuso; a centro aperto) - per ruote direttrici

SLITTAMENTO
difficile realizzare un moto di pura rototraslazione. Una ruota trainata avanza rotolando e strisciando (lo strisciamento non desiderato). Una ruota motrice che scarica a terra una forza motrice, in generale avanza rotolando e slittando (si ha puro slittamento quando la ruota motrice ruota sul posto senza avanzare). Lo slittamento si risolve in una diminuzione della velocit teorica (vt) di avanzamento. Se la ruota dotata di una velocit angolare la velocit teorica di avanzamento : vt = r (r = raggio della ruota) Se la velocit effettiva di avanzamento v, si definisce slittamento: vt - v v = 1 s= vt vt In percento: v
s% = (1 vt ) 100

Risulta complicato misurare lo slittamento mediante le velocit v e vt. Le norme di omologazione dei trattori prescrivono la misura, su una base di lunghezza L (> 100 m), del numero di giri delle ruote motrici sotto carico (n) e a vuoto (n0) e lo slittamento dato da:

n - n0 s = n

n0 Rendimento di s = 1 - s = n slittamento

Sotto carico: con traino del carro freno che realizza varie forze di traino. A vuoto: senza traino.

Le prove per i trattori a ruote avvengono su pista di calcestruzzo o asfalto (tarmacadam) e lo slittamento a vuoto si pu ritenere trascurabile. Per i trattori a cingoli tutto analogo: tutto riferito alla ruota motrice del cingolo (pista di prova un terreno inerbito piano, secco, orizzontale, falciato o brucato, o su terreno di buona aderenza).

Nei trattori 4RM non meccanicamente bloccate o bloccabili insieme, gli slittamenti delle singole ruote possono essere diversi: le norme OCSE prescrivono le singole misure e la segnalazione se i valori differiscono di oltre il 5%. Nel caso di trattori 4RM conveniente avere gli stessi slittamenti per lassale anteriore e posteriore: altrimenti si avrebbero sollecitazioni nelle trasmissioni e strisciamenti (un assale frena rispetto allaltro). In trattori 4RM con ruote isodiametriche allora importante che la velocit angolare delle ruote anteriori sia uguale a quella delle ruote posteriori (velocit di avanzamento delle anteriori uguale a quella delle posteriori). per essenziale che il raggio di rotolamento delle ruote sia uguale, condizione non facile da soddisfare: - non prevedibilit di trasferimento dei carichi in lavoro; - pressioni di gonfiaggio diverse; - diversa usura del battistrada. Nel caso di trattori 4RM con diametro delle ruote anteriori diverso da quello delle posteriori difficile dare indicazioni. Le case costruttrici anticipano (pi veloci) le anteriori per fare in modo che queste non siano di freno alle posteriori.

PNEUMATICI
Le pressioni di gonfiaggio di un pneumatico agricolo variano tra 50 e 300 kPa (0,5 3 kgp/cm2). Se il pneumatico fosse un organo completamente flessibile la pressione di scarico a terra sarebbe pari alla pressione di gonfiaggio: allaumentare del carico verticale agente aumenterebbe larea di impronta, ma non la pressione di scarico al suolo. Questo non vero a causa della rigidit del copertone, ed tanto meno vero quanto sono pi elevate le pressioni di gonfiaggio (oltre 2,5 3 kgp/cm2 il pneumatico si comporta come un organo rigido). Si ha, quindi, la convenienza ad avere pressioni di gonfiaggio basse per i pneumatici agricoli, in modo da avere basse pressioni al suolo perci un contenuto costipamento del terreno. Pressione esercitata sul terreno da uomo fermo calzato: circa 0,2 kgp/cm2 = 20 kPa. Se luomo cammina: 0,2 1,5 kgp/cm2 = 20 150 kPa. Una donna con tacchi a spillo determinerebbe delle pressioni sul terreno estremamente pi elevate.

LAVORO: L = F s = F s cos (prodotto scalare della forza (F) e del vettore spostamento considerato (s)). In termini semplici: il prodotto di una forza per lo spostamento del suo punto di applicazione misurato nella direzione e verso della forza. Grandezza scalare Unit di misura di base: Nm = J (joule)

POTENZA: P = L / t = (F s cos) / t = F v

(v = velocit misurata nella direzione e verso della forza)

Unit di misura di base: J/s = W (watt) Vecchie unit di misura: CV = 75 kgpm/s = 736 W + 1,4% HP = 550 lbpft/s = 746 W Unit di misura consentita per il lavoro, a partire dal watt: kWh = 3.600 x 103 J = 3,6 MJ

POTENZA MEDIA GIORNALIERA DI ALCUNI MOTORI ANIMATI E NO


(Carena, 1947)
F media di trazione (kgp) UOMO CAVALLO BUE MULO ASINO Caterpillar D 11 N 100 120 65 40 V media (m/s) 0,90 0,65 0,90 0,70 P media (W) 70-75 883 765 574 274 574.000 (574 kW) Valori indice 1 12 10 8 4 7.757

(uomo vapore)

MOTI DI ROTAZIONE
MOMENTO DI UNA FORZA rispetto a un punto (o polo) O: M = OP x F F Grandezza vettoriale
Modulo = OP F sen = =bF (b = braccio della forza)

b=OP sen

Direzione: ortogonale al piano OP-F Verso: quello da cui si vede avvenire la rotazione intorno ad O in senso antiorario

COPPIA: due forze uguali, con verso contrario e direzioni parallele Il modulo non varia al variare del polo considerato (b = costante)

Il momento di una forza misura leffetto della stessa rispetto ad un asse di rotazione.
PRINCIPIO DELLA LEVA: Fm = Fr a / b

La forza motrice Fm sar tanto minore quanto maggiore il braccio b. LAVORO IN UN MOTO ROTATORIO: L=M Prodotto scalare tra vettore momento e vettore spostamento angolare L=+M Se lo spostamento angolare misurato nel piano ortogonale ad M

POTENZA IN UN MOTO ROTATORIO: P = L / t = (M ) / t = M ( = velocit angolare misurata nella stessa direzione e


verso del momento) Per un albero motore che ruota a 2.500 giri/minuto erogando una coppia (momento) di 300 Nm: P = 300 x (2.500 x 2) / 60 = 78.540 W = 78,54 kW

In un moto rotatorio linerzia di un corpo misurata dal MOMENTO DINERZIA (I) rispetto allasse di rotazione. M = Ia (Ia = momento dinerzia rispetto allasse; = accelerazione angolare) 2 2 mr i i = r dm Ia = i m
Assi principali (o liberi o spontanei) di rotazione: baricentrici e quelli rispetto ai quali si annulla la risultante e il momento risultante delle forze centrifughe (es.: equilibratura delle ruote).

ENERGIA MECCANICA: la capacit di un sistema a compiere lavoro. Ep = m g h energia potenziale Ec = 0,5 m v2 energia cinetica di traslazione Ec = 0,5 I 2 energia cinetica di rotazione

ASSI PRINCIPALI (o liberi o spontanei) DI ROTAZIONE


Baricentrici e quelli rispetto ai quali si annulla la risultante ed il momento risultante delle forze centrifughe (m 2 r) EQUILIBRATURA DINAMICA DELLE RUOTE

(m = massa non bilanciata) La ruota tende ad oscillare intorno ad O [(A) e (B)]. Se si bilancia con unaltra massa m, ma non sullo stesso piano, si genera una coppia che tende ugualmente a far oscillare la ruota [(C) e (D)].

y Studio dellequilibrio dei corpi x Nello spazio: Fe = 0 no traslazioni o accelerazioni Me = 0 no rotazioni (neanche intorno ad un asse passante per il corpo)
Lindice e sta per esterne (solo forze esterne).

STATICA

Nel piano xy le condizioni precedenti equivalgono alle tre condizioni scalari: Fx = 0 no traslazioni o accelerazioni lungo x no traslazioni o accelerazioni lungo y Fy = 0 M=0 (rispetto ad un qualsiasi punto del piano) no rotazioni rispetto a un qualsiasi asse perpendicolare al piano xy (parallelo a z) o accelerazione angolare rispetto a z (z) CASI PARTICOLARI DI SISTEMI PIANI DI FORZE:
- due forze sono equilibrate se costituiscono una coppia di braccio nullo - tre forze sono equilibrate se concorrono tutte in uno stesso punto e la risultante di due qualsiasi costituisce una coppia di braccio nullo con la terza - quattro forze sono equilibrate se la risultante di due qualsiasi costituisce una coppia di braccio nullo con la risultante delle altre due

RESISTENZE PASSIVE
Sono tutte quelle forze che si oppongono al moto determinando una perdita di energia meccanica in calore. Sembrano avere connotati solo negativi ma sono essenziali affinch il moto stesso possa avvenire e avvenire in sicurezza: messa in marcia di un veicolo (perch c sufficiente aderenza tra ruota e terreno; arresto di un veicolo perch c attrito ai freni e aderenza tra ruota e terreno). Lo stesso fuoco nel paleolitico e neolitico era gestito per attrito. La stessa vela ha reso possibile la navigazione per la resistenza aerodinamica al vento.

RUOTA MOTRICE TRAINANTE


1 2 F =0 { -T - R + F = 0 F =0 { -F + R = 0
x t t y n n

3 Da 1 Da 2 Da 3

M = 0 R passa per O Ft r Mm = 0

Ft = T + Rt Fn = Rn Mm = Ft r = (T + Rt) r = Tr + Rt r Fm = Mm / r = Ft = T + Rt

e, dividendo tutto per r:

Fm = forza motrice disponibile alla periferia della ruota e di verso contrario a Ft Fm la forza che la ruota esercita sul terreno; Ft la forza di reazione che il terreno esercita sulla ruota ed quella che agisce nella direzione e verso dellavanzamento: leffettiva forza motrice per la ruota.

ADERENZA
Sotto quali condizioni il terreno pu applicare alla ruota la forza Ft (= -Fm)? Ft fs Fn = ca Fa ca = coefficiente di aderenza (assimilabile in prima approssimazione a fs) Fa = peso aderente: quella parte del peso del veicolo che si scarica sulle ruote motrici Ft = fs Fn = ca Fa -> Forza limite di aderenza

ca ADERENZA Ft = ca Fa
Valido anche per lintero veicolo

{
{

- stato e natura delle superfici in contatto (pneumatico radiale, cingolo) - slittamento (cresce, entro certi limiti, al crescere di s) - pressione gonfiaggio (cresce al decrescere di p) - peso aderente (zavorratura; doppia traz.: 2 RM -> 4 RM):
laumento di Fa con le zavorre aumenta, per, la perdita per autodislocamento

Fa

laderenza (Ft) che limita il tiro di un trattore, non la sua potenza.


Una teoria elementare delladerenza deve spiegare la dipendenza di ca dallo slittamento (s)

ADERENZA
Pneumatico su mezzo rigido (es.: asfalto) r0 = raggio di rotolamento sotto lazione del carico verticale nominale e della pressione di gonfiaggio nominale r 0 < r 0 r0 = raggio di rotolamento quando applicato un momento motore r0 tanto minore quanto maggiore Mm e quindi T
Fase elastica Fase con slittamenti effettivi ruota-strada

v
m

s = (vt v) / vt = ( r0 r0) / r0 = 1 (r0 / r0)

ADERENZA
Pneumatico su mezzo deformabile (es.: terreno agrario) Occorre considerare e introdurre le caratteristiche di resistenza del terreno.
(Analogia: come ca; spostamento come slittamento)

Scatola di Casagrande per la determinazione dei parametri di resistenza del terreno.


Applico una forza T per rompere a taglio il provino. La forza T a rottura funzione di Fn e per vari valori di T e Fn posso ricavare una retta di resistenza: r = c + tg

Un terreno , in generale, un materiale coesivo (c = coesione) e attritivo ( = attrito interno). Argille in condizioni non drenate: solo coesive (cu)

ADERENZA
La forza limite di aderenza data da: Ft = ca Fa = S tr = S (c + tg) ca Fa = c S + S tg = c S + Fn tg ca = c / p + tg * Fa = Fn p = Fa / S (pressione al suolo) S = superficie di appoggio delle ruote motrici (o dei cingoli)

In un terreno coesivo e attritivo ca dipende essenzialmente da tg (tg >> c/p) In unargilla in condizioni non drenate ( 0) ca dipende da c/p: basse pressioni al suolo sono essenziali.
* Il valore di ca che proviene dalla formula approssimato per eccesso: quando il terreno si rompe sotto la ruota (o il cingolo) non tutto ha raggiunto le condizioni limite di rottura. CARATTERISTICHE c E PER VARI TERRENI Terreno Sabbia asciutta Sabbia limosa Argilla drenata Neve Argille limose non drenate (cu) c [kPa] 1,07 1,72 68,95 1,03 35400 cr [kPa] 1,38 20,69 0,62 28 34 r
-

29 38 6 20 23

RESISTENZA AERODINAMICA
Ra = Cx Af v2 / 2
Ra = resistenza aerodinamica = massa volumica dellaria ( 1,2 kg/m2) Af = area frontale del veicolo (area proiettata su una superficie ortogonale al moto) v = velocit Cx = coefficiente di resistenza aerodinamica (adimensionale)
In un trattore a v = 11,11 m/s (40 km/h), con Af = 4 m2 e Cx = 1,1, con = 1,2 kg/m3 si ha: Ra = 1,2 x 1,1 x 4 x 11,112 / 2 = 326 N Potenza dissipata = P = 11,11 x 326 = 3.622 W 3,6 kW Se il trattore ha una potenza di 50 kW, la potenza dissipata pari al 7%.

Tipo di veicolo Autovettura Autobus Autocarro Trattore - Roulotte Motocicletta e motociclista decapottabile da corsa

Cx 0,3 0,6 0,4 0,65 0,25 0,3 0,6 0,7 0,8 1,0 0,8 1,3 1,8

ESEMPIO DI CALCOLO DI PERDITE DI AUTODISLOCAMENTO PER UN TRATTORE


Trattore a ruote da 50 kW e massa 3.000 kg 1) Se si muove su asfalto con fv = 0,02 a velocit di 11,11 m/s (40 km/h): Resistenza allavanzamento: Ra = fv m g Ra = 0,02 x 3.000 x 9,81 589 N Potenza dissipata: P = Ra v P = 589 x 11,11 = 6.544 W 6,5 kW in percento della sua potenza: (6,5 / 50) x 100 = 13% 2) Se si muove su sabbia con fv = 0,20 a velocit di 2,78 m/s (10 km/h): Ra = 0,2 x 3.000 x 9,81 = 5.886 N P = 5.866 x 2,78 = 16.363 W 16,4 kW in percento della sua potenza: (16,4 / 50) x 100 = 33%

ESEMPIO DI CALCOLO DELLA FORZA LIMITE DI ADERENZA E DI TRAZIONE (TIRO)


Trattore a ruote 4 RM da 50 kW e massa 3.000 kg 1)Se si muove su asfalto con ca = 0,80 Forza limite di aderenza: Ft = ca Fa = ca Fn = 0,8 x 3.000 x 9,81 = 23.544 N23,5 kN
peso totale trattore (4 RM)

Calcolare il tiro massimo T con un coeff. di autodislocamento (fv o ka) di 0,02: T = Ft fv Fn = 23.544 0,02 x 3.000 x 9,81 = 23.544 589 = 22.955 N 23 kN Coefficiente di trazione: CT = T / Fn = 22.955 / (3.000 x 9,81) = 78% Se il trattore ha una velocit di 5 km/h (1,39 m/s) quanto vale la potenza sviluppata (utile) al gancio? Pu = T v = 23 kN x 1,39 m/s 32 kW Quanto vale il rendimento al gancio? g = Pu / Pmax = 32 / 50 = 64%

STERZATURA CINEMATICA DI UN VEICOLO A RUOTE DIRETTRICI ANTERIORI


Affinch le ruote in curva ruotino senza strisciare devono avere uno stesso centro di rotazione. Deve risultare: Po sul prolungamento dellassale delle ruote (fisse sullassale); Angoli di sterzo e delle ruote direttrici diversi Raggio minimo di sterzata (PoC) del veicolo pari a: PoC = r = p / sen ( = 35-> r = 1,7 p) r tanto minore quanto minore p e maggiore ( 50 ) (per 50-> 30 40 )
( al massimo = 50 ) p = passo (distanza tra gli assi del veicolo) c = carreggiata

STERZATURA CINEMATICA DI UN VEICOLO A RUOTE DIRETTRICI ANTERIORI


cot = PoE / ED cot = PoF / FC FC = ED = p cot cot = (PoF PoE) / p = a / p condizione di sterzatura cinematica esatta affinch tutte le ruote abbiano uno stesso centro di volta. Difficile da realizzare; ci si accontenta di soluzioni approssimate: quadrilatero di sterzo a bracci (AC e BD) paralleli (buona fino ad angoli di sterzo di circa 10 ) (Lankesperger 1817; Ackermann) quadrilatero di sterzo trapezio con bracci concorrenti sullasse posteriore o poco davanti (buona fino a circa 20 ) (Janteaud 1878)

a = distanza tra i perni a snodo ~ carreggiata o scartamento delle ruote anteriori

STERZATURA DEI VEICOLI A RUOTE


a volta semplice b) veicolo a 4 ruote direttrici con sterzatura in croce (volta corretta) c) veicolo a 4 ruote direttrici con sterzatura in fase (a granchio) d) veicolo a sterzatura articolata (telaio non rigido ma con snodo centrale) (volta corretta)
Nel caso a) le ruote interne (e le esterne) percorrono traiettorie in curva diverse (volta semplice). Nei casi b) e d) le ruote interne (e le esterne) percorrono la stessa traiettoria (volta corretta). Trattori (non articolati): ruote sterzanti anteriori. Mietitrebbiatrici: ruote sterzanti posteriori. Nel caso a) con ruote anteriori sterzanti la manovrabilit del veicolo migliore in retromarcia (raggi di volta ruote posteriori minori rispetto anteriori).

a) veicolo

STERZATURA DEI VEICOLI A RUOTE: IL DIFFERENZIALE


VEICOLI A VOLTA SEMPLICE In curva le ruote motrici posteriori (e nei trattori 4RM anche le anteriori) percorrono traiettorie diverse: devono avere velocit di avanzamento diverse esigenza del differenziale (posteriore e, nei 4RM anche anteriore) In curva comunque lassale posteriore percorre una traiettoria diversa da quello anteriore: ad alta velocit si ha (nei 4RM) la necessit anche di un differenziale centrale (A)

4RM 4WD 4 ruote motrici 4 wheels driven

Il funzionamento di una macchina presenta: 1. Una fase di avviamento: parte dellenergia in ingresso serve per fornire energia cinetica agli organi; le forze motrici devono inizialmente accelerare gli organi meccanici vincendo le forze di inerzia (-ma); Ei>Eu+Ed Ec=Ei-Eu-Ed 2. Una fase a regime: tutti gli organi hanno acquisito unenergia cinetica (media) costante; le prestazioni della macchina rimangono costanti; le forze motrici equilibrano le sole forze resistenti (resistenze utili + resistenze passive); Ei=Eu+Ed 3. Una fase di arresto: viene dissipata in calore tutta lenergia cinetica della macchina che si pone in stato di quiete; Ei<Eu+Ed Ec=Eu+Ed-Ei Fasi 1 e 3: transitori o funzionamento in transitorio Fase 2: a regime o funzionamento a regime A noi interessano, quasi sempre, solo le fasi a regime. Regime assoluto o periodico: quando forze, velocit variano nel tempo ma assumono gli stessi valori dopo intervalli di tempo costanti (periodo)
Ei = energ. o lavoro in ingresso Eu = energ. o lavoro utile Ed = energ. o lavoro passivo Ec = energ. cinetica

FUNZIONAMENTO IN TRANSITORIO E A REGIME DI UNA MACCHINA

DEFINIZIONE DI RENDIMENTO A REGIME


Ei o Pi: energia o potenza assorbita in ingresso Eu o Pu: energia o potenza utile in uscita Ed o Pd: energia o potenza dissipata (degradata) in calore a bassa temperatura Per il primo principio della termodinamica (lenergia non si crea n si distrugge): Ei = Eu + Ed o Pi = Pu + Pd

Rendimento = Eu/Ei = (Ei-Ed)/Ei = 1-(Ed/Ei) o = 1-(Pd/Pi) 1) una macchina che trasmette solo energia meccanica (per esempio: un cambio) ha un rendimento teorico ideale (limite) di 1 (100%): basta annullare (lubrificazione ideale) tutte le resistenze passive (Ed o Pd = 0) 2) una macchina termica (un motore che trasforma energia termica o calore in lavoro meccanico utile) ha un rendimento teorico ideale minore di 1 e al limite pari a quello del ciclo di Carnot associato alle temperature estreme del ciclo: = 1-(T2/T1); T2<T1 e <1 (condizione matematica, ma non fisica, per =1: T2=0 K e/o T1 = K )

RENDIMENTI DI MACCHINE COLLEGATE


IN SERIE
= 1 2 =
Eu Eu' Eu' = Ei Ei' (= Eu) Ei

(Prodotto dei singoli rendimenti)

IN PARALLELO
Ei = Ei' + Ei'' Eu = Eu' + Eu'' Eu' Eu'' 1 = ; 2 = Ei' Ei'' Eu Ei' + 2 Ei'' = = 1 Ei Ei' + Ei''
(Media pesata dei singoli rendimenti, con pesi le singole energie in ingresso)

RENDIMENTI PER UN TRATTORE IN TRAZIONE


Rendimento di trasmissione tr = (Pm Wt)/Pm Rendimento di autodislocamento d = (Pm Wt Wd)/(Pm Wt)

Rendimento di slittamento s = (Pm Wt Wd Ws)/(Pm Wt - Wd) = 1 s = (n (n n0))/n


s = (n n0)/n n = giri ruote motr. a carico n0 = giri ruote motr. a vuoto

Rendimento globale al gancio g = Pu / Pm = tr d s = 40 70%

CLASSIFICAZIONE DEI TRATTORI


TRATTORE Gommato Telaio rigido Ruote sterzanti Telaio articolato Con freni e frizioni di sterzo (soluzione classica) Cingolato Sterzatura per strisciamento Differenziale controllato A ruotismi epicicloidali

Sterzatura per slittamento (come i cingolati) Ruote sterz. posteriori

Ruote sterz. anteriori

4 ruote sterzanti

Spesso le parole slittamento e strisciamento sono impiegate nei testi con lo stesso significato (skid in inglese)

Ripartizione statica delle masse nei diversi tipi di trattori


2RM DT 4RM
50% ant. 50% post.

CINGOLATO

Forza peso ripartita tra: RT=ruota tendicingolo RM=ruota motrice rac=rulli appoggio cingolo

TRATTORE: PARTI COSTITUENTI


7 6
1. 2. 3. 4. 5. 6.

5 4 3

7.

Supporto assale anteriore Motore Scatola frizione e cambio di velocit Scatola della trasmissione finale Flangia attacco scatole riduttori laterali Scatola della presa di potenza Sollevatore idraulico

MOTORI: CLASSIFICAZIONE

Termici Esotermici (o a combust. esterna) Volumetrici* Alternativi a vapore (locomotiva...) Alternativi a aria (Stirling) Continui Turbina a vapore Alternativi Volumetrici* Rotativi (Wankel) Accensione spontanea A gas Diesel Semi-Diesel (Testa calda) Turbina a gas Endotermici (o a combust. interna) Continui Reattore

Accensione comandata A carburatore A iniezione

*se la camera o spazio del motore varia di volume durante il ciclo

SVILUPPO STORICO
Et greco-romana: mulino ad acqua, carrucola, paranco (o taglia), argano, leva, vite di Archimede, pompa a stantuffo, turbina a reaz. di Erone, ruota dentata e ingranaggi. Et medioevale: mulino ad acqua (perfezionato), motori eolici, albero a gomiti 1629: Turbina ad azione (Branca) 1690: Macchina a vapore di Papin 1712: Macchina a vapore di Newcomen 1782: Macchina a vapore a doppio effetto di Watt (Watt: ruot. epicicloidale e regol. centrif.) 1800: Pila di Volta 1862: Ciclo a 4 tempi di Beau de Rochas 1905-09: Buchi: turbocompressore 1867: Motore Otto 1914-18: Sovralimentazione meccanica (aereo con mot. asp. a 5500 m -> Pot. X 0,5) 1883: Turbina a vapore ad azione di De Laval 1919: Prima trattrice Fiat 1884: Turbina a vapore a reazione di Parson 1923: Fiat: macchina da gran prix a 1885: Motore elettrico a c.a. di G. Ferraris sovralimentazione meccanica 1889: Pneumatico Dunlop 1928: Cambio sincronizzato (Cadillac) 1892: Trattrice Froelich (John Deere) 1938: Trasmissione automatica (giunto 1893: Ciclo Diesel (motore costruito nel 1897) idraulico) (Crysler Fluid Drive) 1896: Auto Ford 1948: Convertitore di coppia/Giunto 1899: Auto Fiat idraulico (Buick, GM) 1905: Fottinger: amplificatore di coppia (idraulico) 1959: Power Shift totale (trasmissione automatica) (trattrice Ford 681 Select-OSpeed) Miglioramento continuo dei materiali, combustibili, lubrificanti

CARATTERISTICHE IDEALI DI UN MOTORE PER AUTOVEICOLI INDUSTRIALI O PER TRAZIONE AGRICOLA Economiche:
Basso costo di produzione, manutenzione, riparazione e di funzionamento (anche basso costo combustibile) Servizi di assistenza tecnica rapidi ed efficienti

Tecniche:
Elevato rendimento (bassi consumi specifici - g/kWh - a tutti i regimi e carichi) Elevata riserva di coppia (Cmax-CPmax)/CPmax Elevata potenza per unit di cilindrata (kW/L cil.) Elevata potenza per unit di massa (peso) (kW/t) Minimo ingombro Lunga durata o vita utile (>10.000 h) Affidabilit (pochi fuori servizio) e facilit di riparazione Semplicit, facilit e comfort di conduzione (guida) Ridotte emissioni nocive (motore ecologico ?!?)

MOTORE
Motore Diesel a 3 cilindri a valvole in testa

(valvole laterali: architettura del motore pi vecchia. Attualmente motori con valvole in testa comandate da aste e bilancieri)

MOTORE: IL CILINDRO
Le canne o camicie cilindri sono sistemate nel gruppo cilindri ricavato nel basamento motore (in ghisa). Canne in umido: in contatto con lacqua di raffreddamento. Canne a secco: non in contatto con lacqua di raffreddamento. A: nessuna camicia; B: canna entro il Testa cilindri o testata in ghisa: cilindro; ospita gli iniettori, le valvole di C: la canna il aspirazione e scarico e i relativi cilindro. bilancieri. Vi sono collegati i collettori di aspirazione aria e di scarico gas. Guarnizione di tenuta tra testata e basamento.

Sistemazione della canna con pressa

MOTORE: IL PISTONE
(NO nei motori Diesel)

}
Nel cielo del pistone ricavata la camera di combustione

MOTORE: ALBERO MOTORE


Volano: corona dentata per motore elettrico di avviamento. Ingranaggio per comando: distribuzione, pompa olio, equilibratore a masse controrotanti. Puleggia per: pompa acqua, ventilatore, generatore elettr.

In acciaio stampato

sostenuto dai supporti di banco. I perni dellalbero motore sono induriti superficialmente e levigati. Ruotano su cuscinetti di strisciamento (bronzine) a guscio sottile (2 mm) costituiti da un guscio di acciaio ricoperto di una lega antifrizione dello spessore di qualche decimo di mm.

MOTORE: DISTRIBUZIONE E VALVOLE


Bilancieri
VALVOLE TESTATA

Albero di distribuzione (a camme)

SEDI DELLE VALVOLE

CINGHIA DI DISTRIBUZIONE

MOTORE: DISTRIBUZIONE E VALVOLE

MOTORE: ALIMENTAZIONE E INIEZIONE


INIEZIONE DIRETTA
1.Meno

INIETTORE

dispersioni (maggior rendimento) 2.Pi elevate pressioni di iniezione (150250 kgf/cm2 1525 MPa) 3.Migliore partenza a freddo 4.Pi difficolt di miscelazione aria/gasolio 5.La polverizzazione del getto di gasolio deve essere pi spinta (vedi punto 2) 6. cilindri opportuno per garantire la polverizzazione (> 90 mm) A: pompa di alimentazione combustib. 1.Pressioni di iniezione pi basse B: filtro combustibile (80120 kgf/cm2 812 MPa): la camera C: filtro combustibile di carta aggiuntiva facilita la turbolenza e la D: segnalatore intasamento filtro aria miscelazione gasolio/aria E: iniettori 2.Necessit di candelette per F: filtro aria a secco avviamento a freddo P: pompa di iniezione S: serbatoio combusibile 1 kgf/cm2 = 100 kPa

INIEZIONE INDIRETTA

1. Recupero trafilamento 2. Disco di registrazione 3. Molla di pressione 4. Luce di ingresso 5. Filtro a barretta 6. Camera a pressione 7. Corpo iniettore 8. Polverizzatore ad ago e foro/i

Raffreddamento ad aria (ventilatore + alette di raffreddamento aumento superficie scambio termico). Raffreddamento ad acqua: circuito idraulico, pompa (P), radiatore (R), vaso di espansione (S), termostato (T), ventilatore (V), liquido non gelivo.

MOTORE: RAFFREDDAMENTO

MOTORE: LUBRIFICAZIONE
Biella Albero a camme Filtro Assi porta-bilancieri comando valvole

Sezione di filtro olio Valvola di by-pass

Albero motore

Coppa dellolio

Pompa a ingranaggi

Uscita olio Mezzo filtrante

Ingresso olio

TEMPERATURA:

TERMOLOGIA E TERMODINAMICA

Grandezza scalare intensiva Misura lo stato termico di un corpo Unit di misura di base: K (kelvin) (la frazione 1 / 273,16 della temperatura termodinamica del punto triplo dellacqua -Conf. Gen. Pesi e Misure 1967-).
Punto triplo preferito rispetto al (vecchio) punto di fusione, perch pi riproducibile.

Temperatura centigrada: TC = TK - 273,16

Il grado centigrado pu essere definito come la centesima parte tra il punto di fusione del ghiaccio a pressione atmosferica e la temperatura di ebollizione dellacqua alla stessa pressione.

Punto triplo: TK = 273,16 K TC = 0,01 C Punto di fusione (1 bar): TK = 273,15 K TC = 0,00 C CALORE: una forma di ENERGIA (Energia Termica) Grandezza scalare Unit di misura di base: J (joule)
Vecchia unit di misura: kcal (1 kcal = quantit di calore necessaria per innalzare di 1 C - da 14,5 a 15,5 - 1 kg di acqua) 1 kcal = 4.186,8 J = 4,2 kJ (spesso Jt -t = termici-, cos kWht -termici- e kWe -elettrici-)

CAPACITA TERMICA DI UN CORPO o CALORE SCAMBIATO:

Q = Cs x m x (T2 - T1) (m = massa del corpo in kg) T2 <=> T1 (Cs = capacit termica massica in J/kgxK) Per lacqua Cs = 4,2 kJ/kgxK (0 - 100 C); acciaio Cs = 0,50 kJ/kgxK; legno Cs 2,42,7 kJ/kgxK; aria (20 C, 1 bar) Cs = 1,01 kJ/kgxK TRASMISSIONE DEL CALORE Q = U x S x (T2 - T1) (t = tempo in secondi) (U = coeff. di trasmissione termica termica di un corpo con superficie di scambio S) U = f (/l, hc, hr) = conduttivit termica di un corpo con spessore (lunghezza) l (W/mxK) hc = coeff. di scambio convettivo (W/m2xK) (convezione naturale o forzata) hr = coeff. (linearizzato) di scambio radiativo (W/m2xK)
acqua acciaio (+Ni) legno aria (0 - 100 C) (W/m2xK ) 0,63 29 - 105 0,10 - 0,27 0,0235 - 0,0306 Per un motore a combustione interna circa 1/3 del calore generato dal combustibile trasformato in lavoro utile, circa 1/3 perso con i gas di scarico e un altro 1/3 deve essere smaltito dal sistema di raffreddamento (per ogni kW di potenza meccanica deve essere smaltito 1 kWt)

TERMODINAMICA
1PRINCIPIO: Lenergia (interna) non si crea ne si distrugge, pu solo essere
convertita da una forma in unaltra. Q = U + L (U = energia interna -variabile di stato-)

Se si riscalda un sistema termodinamico parte del calore serve per aumentare lenergia interna del corpo (U), cio per aumentare la sua temperatura, parte per compiere un lavoro.

U = Q - L

Q positivo se assorbito dal sistema L positivo se fatto verso lesterno L = p x V = (F/S) x S x l

Lenergia pu essere definita come la capacit di un sistema di scambiare lavoro o calore.

2PRINCIPIO: Lenergia meccanica pu essere trasformata totalmente in calore, il


calore non pu essere trasformato totalmente in energia meccanica.
Ciclo di Carnot e macchina ideale

TERMODINAMICA
=

L Q Q2 T -T T = 1 = 1 2 = 1- 2 Q1 Q1 T1 T1
T = temperatura assoluta
Massimo rendimento per un motore termico con temperatura di combustione di 2.200 C e T2 = 15 C (t. ambiente):

T2<T1

max = 1-

15 + 273 = 1- 0,12 = 0,88 88% 2200 + 273

reale per motori diesel: 30 - 40 %

COMBUSTIBILI
Come fonti energetiche si hanno a disposizione essenzialmente dei
COMBUSTIBILI: penalizzati nella conversione in Energia Meccanica (lavoro utile) POTERE CALORIFICO DI UN COMBUSTIBILE: Potere calorifico inferiore (Pci): nella tecnica quello pi usato; calore svolto in un processo di combustione completa a pressione costante (atmosferica) dallunit di massa di combustibile quando i fumi (gas) di combustione sono raffreddati fino a 100 C (H2O formato come fase vapore): CH4 + 2O2 CO2 + 2(H2O)v Pci metano: 48 MJ/kg (8.250 kcal/m3 ; =0,717 kg/m3)
Pci petrolio greggio: 10.000 kcal/kg = 42 MJ/kg; Pci benzina: 10.500 kcal/kg = 44 MJ/kg; Pci gasolio: 10.200 kcal/kg = 43 MJ/kg
p=100 kPa T=100 C

Potere calorifico superiore (Pcs): quando i gas di combustione sono raffreddati con fase H2O come liquido: CO2 + 2(H2O)l Pcs metano: 55 MJ/kg (9.370 kcal/m3) CH4 + 2O2
Pcs=Pci + mH2O x Ql + mg x csg(100-Tr) + mH2O x csH2O l (100-Tr)
cal.latente cal.sens. (trascur.) cal. sensibile p=100 kPa Tr=100 C o (pi diffusa) 15 C (temp. di riferimento secondo norma)

Ql: calore latente di evaporazione dellacqua a 100 kPa = 539 kcal/kg = 2,26 MJ/kg

csg: calore specifico dei fumi di combustione (1,01 kJ/kgxK) pari a quello dellaria in prima approx.

Distillazione frazionata del greggio:

COMBUSTIBILI

30 C - 200 C: benzine; 180 C - 360 C: gasolio

olefine: catena lineare con doppio legame fra C (CnH2n) nafteni: catena chiusa (CnH2n) aromatici: anelli a 6 atomi di C con tre doppi legami (CnH2n-6) N.O. (numero di ottano): misura il potere antidetonante (maggiore per aromatici) benzine con Pb NO > 97; benzine senza Pb NO > 95 N.C. (numero di cetano): misura laccendibilit (maggiore per paraffine) diesel NC > 48 (empiricamente: NO = 120 - 2NC) Punto di scorrimento: misura la capacit di scorrere a bassa temperatura (maggiore per aromatici) (P.d.S. = P.d. solidific. + 3 C) Indice di viscosit: misura la variazione della viscosit con la temperatura (maggiore per paraffine)

IDROCARBURI

paraffine (o normal-paraffine): catena lineare (CnH2n+2)

isoparaffine: catena lineare ramificata (CnH2n+2)

MOTORE: GRANDEZZE CARATTERISTICHE


PMS = Punto Morto Superiore PMI = Punto Morto Inferiore C = Corsa (distanza tra PMS e PMI =
= 2 x raggio manovella)

D = Alesaggio (diametro interno cilindro) V2 = Camera di compressione V1/V2 = Rapporto di compressione V1 V2 = Cilindrata unitaria
(volume spazzato nella corsa dello stantuffo)

MOTORE: CICLO DI FUNZIONAMENTO A 4 TEMPI


1 2

1. Aspirazione 2. Compressione/Iniezione

3. Combustione/Espansione (fase attiva) 4. Scarico


N.B.: nel motore Diesel la combustione avviene spontaneamente per surriscaldamento della miscela aria-gasolio compressa nella camera di combustione (PV=nRT); nel motore a benzina laccensione avviene con lausilio di una scintilla provocata dalla candela.

MOTORE: CICLO DI FUNZIONAMENTO A 4 TEMPI


1 2

Motosega
Motore a 2 tempi:
1 camera di combustione 2 pistone 3 condotto di scarico 4 condotto di aspirazione 5 carter 6 albero a gomiti 7 canale di alimentazione 8 candela
Aspirazione - compressione accensione - combustione espansione Scarico - completamento aspirazione

MOTORE: CICLO OTTO E CICLO DIESEL


Otto
=1-(1/rck-1)
rc=610

Diesel =1-(1/rck-1)[(k-1)/(k(-1))]
=Lteor/Q (rendimento termodinamico ideale) rc=V1/V2 (rapporto di compressione) Lteor>Lind>Leff rc=1422

= V3/V2 = T3/T2 (rapporto di combustione a pressione costante) k = Cp/Cv 1,4 (aria) Lteor = lavoro teorico; Lind = lavoro indicato; Leff = lavoro effettivo (perdite per attrito del pistone nel motore) e = Lteor/Q = rendim. termodinamico ideale; i = Lind/Lteor = rendimento indicato; m = Leff/Lind = rendim. meccanico (organico)

= Leff/Q = e i m = 1/(cs Pci)

MOTORE: CICLO OTTO E CICLO DIESEL

rc
Grazie a maggiori rapporti di compressione il ciclo Diesel consente rendimenti termodinamici ideali maggiori rispetto al ciclo Otto. Il ciclo Sabath quello adottato dai motori Diesel veloci (quelli che oggi sono impropriamente chiamati motori Diesel).

TURBOCOMPRESSORE
Turbina messa in movimento ad altissima velocit (superiore a 100.000 giri/min) dai gas di scarico del motore + Compressore centrifugo. Turbina: fornisce lenergia necessaria al funzionamento. Compressore: spinge laria prelevata dallesterno verso i cilindri. Alberino di collegamento tra turbina e compressore: lavora in bagno dolio, senza elementi meccanici volventi (non sopporterebbero tali regimi di rotazione senza surriscaldamenti). A pari potenza, un motore turbo pesa dal 20 al 30% in meno di uno normale. Il turbocompressore particolarmente indicato per i diesel: scaricano molto gas anche ai carichi parziali; non devono abbassare il rapporto di compressione (non soffrono di detonazione); hanno i gas di scarico piuttosto freddi (300500 C contro 5001000 C dei benzina).

TURBOCOMPRESSORE

TURBOCOMPRESSORE

a: Chiocciola compressore, b: Supporto, c: Corpo centrale, d: Protezione termica, e: Chioccola turbina, f: Turbina, g: Uscita gas scarico, h: Wastegate, i: Ingresso gas scarico, j: Scarico olio, k: Sede boccola, l: Sede boccola, m: Guida in grafite, n: Compressore, o: Attuatore wastegate, p: Ingresso aria, q: Tubo attuatore, r: Diffusore, s: Chiocciola compressore, t: Ingresso olio, u: Uscita compressore.

MOTORE: CURVE CARATTERISTICHE


(M)
f

A: Curva di coppia (curva


rilevata al banco prova con freno dinamometrico)

kW (P)

B: Curva di potenza (curva


derivata: P = M = M(2n/60) )

C: Curva del consumo specifico (curva rilevata)


g/kWh (cs)

rpm = round per minute (giri al minuto)

()

Mappa dei consumi o Piano quotato dei consumi: curve di isoconsumo specifico

% della coppia di potenza massima

della potenza max

% del regime di potenza massima

MOTORE: CURVE CARATTERISTICHE

MOTORE: RISERVA DI COPPIA e STANDARD DI PROVA


(Pmax) Parte stabile della curva della coppia
(quella con ramo decrescente con )

Curva della potenza (Cmax)

Riserva di coppia = = (Cmax CPmax) / CPmax ( 20%)

(CPmax)

Indice di elasticit = =(Cmax/CPmax)x(NPmax/NCmax ) ( 1,5)

(NCmax)

(NPmax)

Standard di prova:
Fendt Serie Favorit (CV) SAE DIN

SAE (Society of Automotive Engineers) DIN (Deutsche Industrie Normen)


141 125 1,13 164 145 1,13 186 165 1,13 209 185 1,13

CV SAE/ CV DIN

MOTORE: FORMULE RELATIVE ALLA POTENZA


P = M = M(2n/60) L = peV P = L(n/(60c)) = peV(n/(60c))
M = coppia erogata (Nm) = velocit angolare (rad/s) n = n.giri albero motore (giri/min) L = lavoro efficace (J) P = potenza efficace (W) V = cilindrata (m3) pe = pressione media efficace (Pa) c = costante (2 nei motori 4 tempi -> una fase utile ogni 2 giri albero motore; 1 nei motori 2 tempi) t = rendimento totale = e i m Q = quantit di calore impiegata in un ciclo (massa di combustibile bruciata per il suo potere calorifico in J)

L = tQ P = tQ(n/(60c)) Da

si pu esplicitare Q in funzione della cilindrata. Si ottiene: P = t v s V Pci (n/(60 c))

v = rendimento volumetrico ( meff/mteor = (eff V)/(teor/V) ) ( = massa volumica funzione di p e T) s = rapporto di sovralimentazione in massa ( mteor/m0 = (teor V)/(0 V) ) Pci = tonalit termica della miscela (J/m3) (= 0 Pci) (Pci = potere calorifico della miscela (J/kg)) meff = massa effettiva di miscela che riempie i cilindri; mteor = massa teorica di miscela che dovrebbe riempire i cilindri alle condizioni di mandata e aspirazione; m0 = massa normale di miscela a condizioni normali (15 C e 100 kPa) (che dovrebbe riempire i cilindri)