ARGOMENTI

▪ Gradi di libertà del corpo rigido nel piano e nello spazio

▪ Definizione di accoppiamento cinematico e non cinematico
▪ Cinematica degli accoppiamenti
▪ Classificazione delle coppie cinematiche
 CORPO RIGIDO

Corpo rigido: insieme di punti materiali in cui le distanze tra tutte le possibili coppie di punti non possono
variare. Si tratta di un corpo indeformabile.
 GRADI DI LIBERTÀ (g.d.l.)

I g.d.l. di un sistema meccanico identificano il numero minimo di parametri necessari e sufficienti a descriverne
la configurazione e il movimento.

ESEMPI NEL PIANO

▪ Corpo rigido
▪ Punto

y y

P P 𝛼

x x
Coordinate del punto (x, y), oppure Coordinate del punto P e orientazione del corpo
angolo e raggio (coordinate polari) Rispetto ad un sistema di riferimento → 3 GDL
rispetto a un sistema di riferimento → 2 GDL
 GRADI DI LIBERTÀ (g.d.l.)

ESEMPI NELLO SPAZIO

▪ Punto ▪ Corpo rigido

z z
y y
P

x x

Coordinate del punto (x, y,z) Coordinate di un punto P e tre angoli (ad esempio
rispetto a un sistema di riferimento → 3 GDL rotazioni intorno assi di riferimento) → 6 GDL
 COORDINATE LIBERE

Un insieme di coordinate indipendenti pari al numero di g.d.l. viene detto insieme delle coordinate
generalizzate o coordinate libere

y y
A
θ
P P
𝑙

x x

Corpo rigido nel piano: coordinate di un solo punto P Corpo rigido nel piano: coordinate di due punti
NON SUFFICIENTI NON INDIPENDENTI

𝑙= 𝑥𝐴 − 𝑥𝑃 2 + 𝑦𝐴 − 𝑦𝑃 2
 NOMENCLATURA

▪ Membro o corpo: organo meccanico della macchina o del meccanismo.

▪ Telaio: membro privo di movimento o che può essere considerato tale ai fini dello studio.
▪ Movente o membro motore: membro attraverso cui la potenza meccanica entra nel sistema.
▪ Cedente o membro condotto: membro attraverso cui la potenza meccanica esce dal sistema.

Esempio: meccanismo D-drive (Meccanismo di trascinamento per pellicola cinematografica.

pellicola
Cedente
traiettoria
griffa

Membro 1
Membro 3

Membro 4
Movente Membro 2 telaio
 NOMENCLATURA

▪ Manovella: membro che può compiere una rotazione completa attorno ad un punto fisso.
▪ Bilanciere: membro che si muove di moto rotatorio alternato attorno ad un punto fisso.
▪ Biella: membro senza accoppiamenti a telaio che roto-trasla.

Esempio: meccanismo D-drive (Meccanismo di trascinamento per pellicola cinematografica.

pellicola
Cedente
traiettoria
griffa

Manovella
Bilanciere

Telaio
Movente Biella
 CINEMATICA DEGLI ACCOPPIAMENTI

Due membri collegati tra loro in modo tale che sia possibile uno spostamento relativo formano un
accoppiamento cinematico o una coppia cinematica.

Accoppiamento NON cinematico Accoppiamento cinematico

( Giunto flangiato) (coppia rotoidale)
CINEMATICA DEGLI ACCOPPIAMENTI

pellicola
traiettoria
griffa

Coppia 1
Coppia 2
Coppia 3
Coppia 4
 CINEMATICA DEGLI ACCOPPIAMENTI

L’elemento che caratterizza la coppia cinematica è lo spostamento relativo reso possibile dalle superfici
accoppiate. Tali superfici prendono il nome di superfici coniugate o profili coniugati.

Esempio: coppia rotoidale

Superfici coniugate
 CINEMATICA DEGLI ACCOPPIAMENTI

Le coppie cinematiche possono essere realizzate in due modi mediante:

Accoppiamenti di forma
Il contatto tra i membri accoppiati è assicurato dalla geometria dei membri stessi (forma chiusa).

Accoppiamenti di forza
Il contatto tra i membri accoppiati è assicurato dalla presenza di una forza o di un momento esterno (forma aperta,
contatto monolaterale).
 CINEMATICA DEGLI ACCOPPIAMENTI

Esempio: accoppiamento camma piana

Accoppiamenti di forza Accoppiamenti di forma

Il contatto tra camma e valvola è assicurato dalla molla. Camma a profilo positivo

Distribuzione
desmodromica
 CINEMATICA DEGLI ACCOPPIAMENTI

Ipotesi semplificative:
- Rigidità dei membri
- Assenza di giochi negli accoppiamenti

Ciascuno dei due membri dispone di 6 g.d.l.

MEMBRO 1 z1
z2 (3 rotazioni e 3 traslazioni rispetto ad un
y2 MEMBRO 2
sistema di riferimento assoluto).
y1
x1 Il moto relativo tra i due membri è a sua volta
x2
definito da 3 rotazioni e 3 traslazioni.

z1
z2
La coppia cinematica introduce un vincolo tra i due membri y2
collegati, di conseguenza essa elimina uno o più g.d.l. del y1
x1
moto relativo. x2
 CLASSIFICAZIONE DEGLI ACCOPPIAMENTI

Viene definita classe dell’accoppiamento cinematico il numero di g.d.l. del moto relativo non impediti.

La presenza di un accoppiamento riduce

sempre il numero di g.d.l. dei membri 1 ≤ 𝐶𝐿𝐴𝑆𝑆𝐸 ≤ 5
rispetto al caso in cui siano disaccoppiati

12 sono le possibili tipologie di accoppiamenti cinematici:

▪ 6 coppie inferiori → realizzate attraverso contatto geometrico di superficie.
▪ 6 coppie superiori → realizzate attraverso contatto geometrico lineare o puntiforme.
 COPPIE CINEMATICHE INFERIORI (1/3)
Nome e simbolo Tipo di contatto tra i
Esempio di forma chiusa G.d.l moto relativo Classe
della coppia profili coniugati

ROTOIDALE
(R)
1 Superficiale

PRISMATICA
(P)
1 Superficiale
 COPPIE CINEMATICHE INFERIORI (2/3)
Nome e simbolo Tipo di contatto tra i
Esempio di forma chiusa G.d.l moto relativo Classe
della coppia profili coniugati

ELICOIDALE
(S)
1 Superficiale

CILINDRICA
(C)
2 Superficiale
 COPPIE CINEMATICHE INFERIORI (3/3)
Nome e simbolo Tipo di contatto tra i
Esempio di forma chiusa G.d.l moto relativo Classe
della coppia profili coniugati

SFERICA
(G)
3 Superficiale

PIANA
(F)
3 Superficiale
 COPPIE CINEMATICHE SUPERIORI (1/3)
Nome e simbolo Tipo di contatto tra i
Esempio di forma chiusa G.d.l moto relativo Classe
della coppia profili coniugati

SFERICA
GUIDATA
(GS) 2 Superficiale/lineare

CAMMA PIANA
(Ca)
2 Superficiale/lineare
 COPPIE CINEMATICHE SUPERIORI (2/3)
Nome e simbolo Tipo di contatto tra i
Esempio di forma chiusa G.d.l moto relativo Classe
della coppia profili coniugati

SFERA-CILINDRO
GUIDATI
(GS-CS) 3 Lineare

SFERA-CILINDRO
(G-C)
4 Lineare
 COPPIE CINEMATICHE SUPERIORI (3/3)
Nome e simbolo Tipo di contatto tra i
Esempio di forma chiusa G.d.l moto relativo Classe
della coppia profili coniugati

PIANO-CILINDRO
(F-C)
4 Lineare

SFERA-PIANO
(G-F)
5 Puntiforme