Un apparecchio di sollevamento opera in due differenti condizioni di esercizio: (i) massa M da

sollevare pari a 300 kg con velocità di sollevamento di 3 m/s; (ii) massa M da sollevare pari a
400 kg con velocità di sollevamento pari a 2 m/s. I tempi di sollevamento sono rispettivamente di
3 e 2.5 secondi. La prima condizione di carico si verifica per il 70% del funzionamento del
dispositivo.
L’apparecchio é un riduttore con ruote dentate cilindriche a denti diritti il cui schema
cinematico è mostrato in figura. All’albero di uscita é collegato un tamburo di diametro 200 mm
su cui si avvolge il cavo di sollevamento. Dati i raggi primitivi R 1=25 mm, R2=75 mm, R3=65
mm, R4=165 mm si richiede di:
1) Calcolare la massima potenza richiesta in fase di sollevamento;
2) Dimensionare staticamente l’albero di rinvio assumendo una tensione ammissibile di 150
MPa;

R1
Motore HM = MK= 65 mm
R3
R2 KL = 45 mm
L
M
H K

R4

Calcolo della potenza massima di sollevamento

Per calcolare la potenza richiesta in fase di sollevamento si deve tenere conto di due fattori: la
presenza della forza peso della massa da sollevare e la forza di inerzia nel corso della fase di
sollevamento. Supponendo di trascurare l’inerzia del tamburo si giunge alla seguente espressione per
la forza di sollevamento Fs richiesta per un carico di massa Ms:

ove g ed as sono rispettivamente l’accelerazione di gravità e l’accelerazione impressa alla massa M in

fase di sollevamento partendo dalla condizione di velocità iniziale nulla. Supponendo che la velocità
di sollevamento vs sia raggiunta nel tempo ts con accelerazione costante si arriva a scrivere:

Per le due condizioni di esercizio a cui deve funzionare l’apparecchio di sollevamento si ottiene
allora:

Sostituendo i corrispondenti valori numerici si ricava:

La potenza di sollevamento una volta che è stata raggiunta la velocità di sollevamento a regime si può
allora determinare come:

Sostituendo i corrispondenti valori numerici si ricavano i valori di potenza richiesta nelle due
condizioni di funzionamento dell’apparecchio:

Si evince che la condizione di funzionamento (1) è quella che richiede la potenza massima di 9279 W
(i.e., 9.279 kW).

Dimensionamento statico dell’albero di rinvio

Noto il diametro del tamburo si possono determinare le coppie richieste per sollevare le due masse. Il
braccio della forza di sollevamento é ovviamente pari al raggio Rtam del tamburo. Poiché il diametro
del tamburo é 200 mm si ha che Rtam=100 mm. Si ottiene quindi:

Sostituendo i corrispondenti valori:

Come si può notare la condizione critica di funzionamento è la (2) che corrisponde alla coppia
massima . Tale condizione non corrisponde però alla condizione di massima potenza ma serve
nel dimensionamento statico dell’albero di rinvio poiché ad essa corrisponderanno le massime
sollecitazioni applicate all’albero. La coppia agente sull’albero di rinvio si determina conoscendo la
coppia massima applicata all’albero di uscita ed il rapporto di trasmissione tra albero di rinvio
ed albero di uscita. Il rapporto di trasmissione si determina come rapporto tra i raggi primitivi R prim,3
della ruota dentata R3 montata sull’albero di rinvio ed R prim,4 della ruota dentata R4 montata sull’albero
di uscita, solidale con il tamburo su cui si avvolge il cavo di sollevamento.
La coppia di progetto per il dimensionamento statico dell’albero di rinvio si può allora calcolare nel
seguente modo:

da cui si ricava:
 167187.879 Nmm

Per poter effettuare il dimensionamento statico dell’albero di rinvio si devono determinare le forze
agenti sulle due ruote dentate cilindriche montate sull’albero.
Le forze tangenziali Q1-2 e Q3-4 rispettivamente scambiate tra le ruote dentate R1 e R2 e tra le ruote
dentate R3 e R4 si possono calcolare come:

Si ottiene allora:

Supponendo di avere un angolo di pressione  di 20° si possono determinare le forze radiali R1-2 e R3-4
rispettivamente scambiate tra le ruote dentate R1 e R2 e tra le ruote dentate R3 e R4:

Si ottiene allora:

Assunto un sistema di riferimento con asse Z coincidente con la linea d’asse dell’albero, e con gli assi
X-Y disposti a formare una terna levogira, si può considerare l’equilibrio delle varie forze agenti
sull’albero di rinvio rispetto ai due piani X-Z ed Y-Z.
Dallo schema cinematico in figura si desume che gli assi degli alberi sono complanari. Ciò significa
che le due forze tangenziali sono entrambe contenute in un piano mentre le due forze radiali sono
entrambe contenute in un altro piano. In particolare, le forze tangenziali Q1-2 e Q3-4 agiranno nel piano
X-Z mentre le forze radiali R1-2 e R3-4 agiranno nel piano Y-Z.
Lo schema statico dell’albero nel piano X-Z è quindi il seguente:
 Q1-2 Q3-4

H K
M L
65 mm 65 mm 45 mm
L1/2 L1/2 L2/2
V H
XZ
VKXZ

Il verso delle forze tangenziali è stato scelto in modo da garantire l’equilibrio dinamico dell’albero
alla rotazione attorno al proprio asse, cioè al momento torcente. Per spiegare lo schema statico scelto
si può considerare lo schema tridimensionale mostrato nella figura seguente. Si è supposto che il
sollevamento corrisponda ad un verso di rotazione antiorario dell’albero di uscita. Poiché le forze
tangenziali sono applicate da parti opposte rispetto alla linea d’asse dell’albero, il momento torcente
esercitato dalla ruota cilindrica R2 dovrà essere bilanciato da un momento resistente esercitato dalla
ruota cilindrica R3. È evidente che tale requisito non verrebbe soddisfatto se la Q3-4 fosse diretta in
verso opposto (vettore tratteggiato) a quello disegnato in figura.

Q1-2
Z
Crinvio= Rprim,3 . Q3-4
X Y
Q3-4
Crinvio= Rprim,2 . Q1-2

NO!!!!

Si possono determinare le reazioni vincolari nel piano X-Z applicando le equazioni cardinali della
statica: l’equilibrio alla rotazione attorno ad H e l’equilibrio alla traslazione. Si scrive:

La risoluzione del sistema porge:

Sostituendo i corrispondenti valori si ottiene:

I versi assunti per le reazioni vincolari sono quindi corretti.

Lo schema statico dell’albero nel piano Y-Z è invece il seguente:

R1-2 R3-4

H K
M L
65 mm 65 mm 45 mm
L1/2 L1/2 L2/2
V H
YZ
VKYZ

Il verso delle forze radiali è definito univocamente poiché tali forze devono sempre essere dirette
verso la linea d’asse dell’albero. Si possono determinare le reazioni vincolari nel piano Y-Z
applicando le equazioni cardinali della statica: l’equilibrio alla rotazione attorno ad H e l’equilibrio
alla traslazione. Si scrive:

La risoluzione del sistema porge:

Sostituendo i corrispondenti valori si ottiene:

Il verso assunto per la reazione vincolare VHYZè corretto mentre il verso assunto per la reazione
vincolare VKYZè errato. La reazione vincolare VKYZva quindi cambiata di verso giungendo allo
schema statico riportato in figura.

R1-2 R3-4

H K
L
M
65 mm 65 mm 45 mm
L1/2 L1/2 L2/2
V H
YZ
VKYZ

I diagrammi delle sollecitazioni possono essere immediatamente disegnati.

TAGLIO PIANO X-Z
(N)

MOMENTO FLETTENTE
PIANO X-Z (Nmm)
 TAGLIO PIANO Y-Z
(N)

MOMENTO FLETTENTE
PIANO Y-Z (Nmm)

Dall’analisi dei diagrammi delle sollecitazioni si evince che la sezione più sollecitata nel piano X-Z è
la sezione K dove c’è sia il massimo momento flettente sia il massimo taglio. Nel piano Y-Z si ha il
massimo momento flettente in corrispondenza della sezione M ed il massimo taglio in corrispondenza
della sezione K. Si deve allora condurre la verifica di resistenza confrontando le due sezioni critiche
M e K.
Per prima cosa si calcolano i momenti flettenti totali nelle due sezioni componendo i momenti flettenti
agenti nei due piani X-Z ed Y-Z:
Sostituendo i corrispondenti valori si ottiene:

La stessa composizione delle sollecitazioni agenti nei piani X-Z ed Y-Z va fatta per gli sforzi di
taglio:

Sostituendo i corrispondenti valori si ottiene:

Si noti che mentre il valore del momento è sempre univocamente definito in corrispondenza delle
varie sezioni, i tagli massimi da comporre possono cadere sia a sinistra sia a destra della sezione
considerata.

Il momento flettente è decisamente più elevato nella sezione K che nella sezione M. La sezione K può
quindi essere considerata la sezione critica nel dimensionamento preliminare a flesso-torsione
trascurando in prima approssimazione la presenza del taglio. Si noti che il taglio risultante è
comunque massimo ancora nella sezione K. La sezione K è in complesso la sezione maggiormente
sollecitata dell’intero albero di rinvio.

Il momento flettente ideale MfidK nella sezione critica K si può calcolare in base al criterio di
resistenza di Von Mises:

Si trova:

= 190093.687 kgmm

La tensione equivalente calcolata trascurando la presenza del taglio è data dall’espressione:

Dalla condizione limite si ricava il diametro minimo dMIN come:

  = 23.462 mm

Si maggiora il diametro a d= 30 mm per tenere conto della presenza del taglio e stare quindi in
sicurezza. Tale valore di diametro consente anche di montare cuscinetti unificati.
La tensione ideale in corrispondenza della sezione critica K, tenendo conto anche della presenza del
taglio, si può infine calcolare come:

Sostituendo nella espressione sopra scritta i valori delle sollecitazioni totali agenti nella sezione K si
trova:

ossia:

= 78.779 kg/mm2

Si può quindi calcolare il coefficiente di sicurezza per l’albero di rinvio:

=1.904