Due proprietà essenziali del corpo rigido - 2

Momento di Inerzia
⎧R = ∑ Fi = maCOM
⎪ i
⎨
⎪M o = ∑ M j + ∑ xi × Fi = I oω&
⎩ j i

M = [N m]=[Kg m2/s2]
ω& = [rad/s2]
I = [Kg m2]

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 Momento di Inerzia

• Il momento di inerzia è una grandezza fisica utile per

descrivere il comportamento dinamico dei corpi in
rotazione attorno ad un asse. Tale grandezza tiene
conto di come è distribuita la massa del corpo attorno
all'asse di rotazione e dà una misura dell'inerzia del
corpo rispetto alle variazioni del suo stato di moto
rotatorio.

• Il momento di inerzia ha due forme, una forma scalare Ι

(usata quando si conosce l'asse di rotazione) e una
forma, più generale, tensoriale (matrice di inerzia) che
non necessita la conoscenza dell'asse di rotazione. La
forma scalare Ι può essere calcolata per ogni asse dalla
più generale forma tensoriale.

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 Momento d’inerzia di un sistema di particelle

Consideriamo un sistema di n punti materiali e una retta r nello spazio;

indicata con di la distanza del generico punto Pi dalla retta r, si definisce
momento d’inerzia rispetto alla retta r, del sistema di masse considerato,
lo scalare:
I r = ∑ mi xi 2
i

Il momento di inerzia è uno scalare e quindi è invariante rispetto alle rotazioni

e traslazioni degli assi. Esso dipende solamente dalle masse e dalle distanze
dei punti da una retta, che sono quantità invarianti rispetto alle predette
trasformazioni dei sistemi di coordinate.

Esso può variare nel tempo solo se mutano le distanze o ci sono variazioni di
massa.

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 Momento d’inerzia di un corpo rigido

O Momento d’inerzia Io rispetto

alla retta r passante per O

I O = ∫ x ⋅ dm
2

Momento d’inerzia rispetto alla retta r passante per O (semplifichiamo passando

al discreto):
IO = ∑ = m 1 x1 +m 2x2 + ... + m
2 2 2 2
m ixi N xN
i
Le masse vicine al centro di rotazione hanno scarsa influenza su Ι rispetto alle
masse più lontane.

DOMANDA: quale configurazione scegliere per un corpo al fine di assicurarne

una velocità di rotazione quasi costante nel tempo?

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 Raggio di girazione

Il raggio di girazione (o raggio giratore) di un corpo rigido in rotazione attorno

ad un asse r è la distanza dall’asse di rotazione alla quale dovrebbe pensarsi
concentrata la massa totale M del corpo in modo che il momento d’inerzia Io di
tale massa rispetto all’asse r sia uguale a quello del corpo rispetto allo stesso
asse di rotazione. Sulla base della definizione vale la seguente relazione:

I 0 = M ρ0 2 ρ0 – raggio di girazione

r
O Ovvero:
poiché : I O = ∫ x 2 ⋅ dm
S
Il raggio di girazione è definito da:

∫x ⋅ dm
2

ρ0 ρ0 2 = S
M

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 Esercizio

Calcolare il momento d’inerzia della gamba rispetto al suo centro di massa e

alle sue estremità prossimale e distale per un soggetto di massa M=100 Kg e
di altezza 1.80 m. (usare tabelle antropometriche)

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 Soluzione

m(gamba) = 0.0465 × M = 0.0465 × 100 = 4.65 Kg

l (gamba) = (0.285 − 0.039) × H = 0.246 × 1.80 = 0.44 m

I 0 = mρ0 2 = 4.65 × (0.302 × 0.44)2 = 0.082 kg ⋅ m 2

I p = mρ p 2 = 4.65 × (0.528 × 0.44)2 = 0.250 kg ⋅ m 2

I d = mρd = 4.65 × (0.643 × 0.44) = 0.372 kg ⋅ m

2 2 2

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 Determinazione sperimentale del
momento d’inerzia di un segmento distale

Mj F
Ij =
α
Release mechanism
NOTE:
- α: accelerazione angolare
- consente una stima di Ι non
invasiva
- ipotizza l’assenza di attrito
nell’articolazione
- se condotto nel piano
orizzontale attenua l’effetto
della forza gravitazionale
- l’accelerazione angolare può j
essere misurata con diverse
tecniche (misure cinematiche:
video, accelerometria, elettro- Quick Release Experiment
goniometria,...)
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