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DINAMICA
DEI SISTEMI RIGIDI

Sistema rigido di punti materiali

Un sistema rigido di punti materiali è un corpo capace di traslare o
ruotare mantenendo invariate tutte le distanze tra una coppia qualsiasi di
due particelle, e quindi mantenendo la sua forma.

Siano Pi e Pj due punti qualsiasi di un

corpo, il corpo si dice rigido se:

Pi Pj = cos t
Per ogni possibile coppie di punti Pi Pj

2
2
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Statica e dinamica di un sistema rigido di punti materiali

Studiare il comportamento di ogni singolo punto ……......

Concettualmente possibile ma poco pratico

Definiamo quindi alcune variabili che definiscono il sistema

rigido di punti materiali nel suo insieme
Tali variabili ci permetteranno di semplificare molto le
equazioni che descrivono la dinamica e la statica di questi
insiemi

La variabile più importante che caratterizza un sistema rigido di punti

materiali è il CENTRO DI MASSA

Indichiamo con ri la posizione e con mi la massa di

ogni singolo punto, ciascuno etichettato con la
lettera i (i=1,2,...N) . Il centro di massa (cm) è
individuato dal raggio vettore:

! 1 !
rcm =
M
å i mi
r
xcm =
1
å xi mi
M
M = å mi 1
Dove ycm =
M
å yi mi ;
1
In termini di coordinate si ottiene: zcm =
M
å zi mi
4

4
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Apriamo una Si definisce quantità di moto di una

parentesi: particella di massa m che si muove con
La quan'tà velocità v la quantità:
di moto p = mv
Riscrivendo l’equazione del moto di un
punto materiale soggetto ad una forza,
espresso dalla seconda legge di Newton,
nel seguente modo:

𝑑𝒗 𝑑 𝑚𝒗
𝑭 = 𝑚𝒂 = 𝑚 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Apriamo una Possiamo quindi riscrivere la seconda legge

parentesi: di Newton, nel seguente modo:
La quan'tà 𝑑𝒑
di moto 𝑭=
𝑑𝑡
Osserviamo che, se la risultante delle forze
esterne è nulla, la quantità di moto si
conserva (è indipendente dal tempo):

&𝒑
&'
= 0

6
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relazione tra centro di massa e quantità di moto totale per il sistema

P = å pi = å mi vi = å mi i = å i i = M CM
! ! ! dr d mr dr
dt dt dt

! 1 ! ! !
rcm =
M
å ri mi P = Mucm
! !
! duCM ! ! dP
Fnet = M = Macm Fnet =
dt dt
Per un sistema di punti materiali la Dal punto di vista delle forze
quantità di moto del sistema è uguale esterne, l’intero sistema si
alla massa del sistema per la velocita comporta come se tutta la massa
del CM. fosse concentrata nel CM

!
! dP
Quando Fnet = =0
dt

• la quantità di moto delle singole particelle costituenti il sistema

possono variare, ma la quantità di moto totale del sistema rimane
costante in modulo, direzione e verso.
• Un sistema isolato è un sistema molto lontano da altri corpi e quindi non
soggetto a forze esterne: la quantità di moto di un sistema isolato si
conserva.
• La conservazione della quantità di moto è equivalente alla terza legge di
Newton

d P dp1 dp 2 dp1 dp
= + =0 Þ =- 2 Þ f12 = -f21
dt dt dt dt dt

8
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Applicazione: urti

Consideriamo ancora un sistema rigido di N punti materiali,

Indichiamo con ri , mi , vi , ai ,..... la posizione, la massa , la velocità, etc. di
ogni singolo punto, ciascuno etichettato con la lettera i (i=1,2,...N)

Se il sistema rigido ruota attorno ad un

asse, ogni i-esimo punto ruoterà attorno
allo stesso asse con la stessa velocità
angolare w

L’energia cinetica rotazionale totale del

sistema è uguale alla somma delle
energie cinetiche singoli punti:

1 1 1
K=
2
å mi vi2 = å mi (riw ) 2 = w 2 å mi ri 2
2 2

10
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1 1 1
Abbiamo ottenuto: K =
2
å mi vi2 = å mi (riw ) 2 = w 2 å mi ri 2
2 2
esaminiamo
il significato dei termini

La quantità mr2 prende il nome di MOMENTO z

DI INERZIA del punto materiale di massa m ri
rispetto al polo O (r individua la posizione del y
punto rispetto a questo polo). Il polo O può
anche non coincidere con l’origine del sistema x
di riferimento O

Il momento di inerzia (che si indica col simbolo I) rappresenta l’opposizione

del corpo (inerzia) ad essere messo in rotazione.

11

11

1 1 1
Abbiamo ottenuto: K =
2
å mi vi2 = å mi (riw ) 2 = w 2 å mi ri 2
2 2
esaminiamo
il significato dei termini

!
La quantità m(v)2 = " m(rw)2 è l’energia
!
"
cinetica del punto materiale di massa m. w
La quantità
! z
K= m(rw)2
" ri
y
Rappresenta quindi l’energia cinetica
rotazionale del punto materiale di massa m che x
ruota con velocità angolare w O

12

12
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Torniamo al sistema rigido di N punti materiali:

1 1 1
K=
2
å mi vi2 = å mi (riw ) 2 = w 2 å mi ri 2
2 2

Possiamo porre I = å mi ri 2 = å I i

Ed ottenere 1 2
K= Iw
2

L’energia necessaria per far ruotare un corpo rigido dipende dalla

distribuzione della sua massa attorno all’asse di rotazione
13

13

Problema: cosa determina la rotazione di un sistema rigido

di N punti materiali?

Consideriamo una forza F che agisce su una z

particella in A.
Calcoliamo il prodotto vettoriale:
! ! ! O y
t = r ´F x r
A
F
" #" → 𝑚𝑁
Dimensioni: 𝜏 = 𝐿𝐹 = 𝑀𝐿 𝑡
Questa quantità prende il nome di momento della
forza F agente sulla particella in A.
Se la particella in A è libera, questa si muoverà nella direzione della forza.
Se la particella in A è vincolata al polo O (legata ad un filo di lunghezza L), ! ! !
sotto l’azione della forza F ruoterà attorno ad O nel piano perpendicolare a14 t = r ´F
14
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La particella in A vincolata al polo O, ruota nel piano

xy ed ha quantità di moto p=mv z
Possiamo definire il prodotto vettoriale:
! ! ! O y
"=r´p x r p
A
Dimensioni: 𝑙 = 𝐿𝑀𝑉 = 𝑀𝐿"𝑡 #!
!
" prende il nome di momento angolare (o della
quantità di moto) della particella.

15

Momento angolare e velocità angolare

In genere il momento angolare di un punto materiale varia in direzione istante
per istante.
! ! !
" = mr ´ u Nel caso particolare in cui il punto materiale si
muove su un piano, che contiene il centro di
" = mru rotazione O (origine! delle coordinate) allora r e v
! ! sono complanari ed " è sempre perpendicolare al
" = mr 2w piano.

Per il caso di moto circolare si ha: u = rw (modulo

! della velocità lineare), la
velocità angolare w è un vettore diretto come "

Si osservi che ! = mr 2w = Iw
16

16
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Facciamo alcune operazioni:

𝑳 = 𝒓×𝒑

𝑑𝑳 𝑑 𝒓×𝒑 𝑑𝒓 𝑑𝒑
= = ×𝒑 + 𝑟× = 𝒓×𝑭
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑳
= 𝒓×𝑭 = 𝝉
𝑑𝑡

Se 𝝉 = 0 il momento angolare si conserva

È importante ?

17

18
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II legge di Newton, nel caso di moto

circolare
! ! !
" = mr 2w = Iw
! !
d" 2 dw !
= mr = Ia
dt dt
!
d" ! !
= Ia = t
dt

19

le equazioni cardinali del moto di un punto materiale soggetto ad una

forza diventano:
!
dp ! !
Per il moto traslatorio: = ma = F
dt
!
d" ! !
Per il moto rotatorio = Ia = t
dt

20

20
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DINAMICA DI ROTAZIONE

Ø Il centro di massa di un sistema segue la traiettoria che dipende

dalla Forza Risultante Esterna Fnet
Ø Massa e centro di massa però non caratterizzano completamente il
moto di un sistema di particelle.
Ø Il sistema di particelle può ruotare. La dinamica di rotazione di un
corpo rigido deve tenere conto della distribuzione delle masse: tener
conto del momento di inerzia

21

21

il ruolo del momento DELLA FORZA

Ø Il momento meccanico svolge nel moto rotatorio un ruolo analogo a

quello della forza nel moto traslatorio
Ø Utilizzando questa grandezza, potremo scrivere una equazione del
moto (analoga a quella di Newton per il moto traslatorio), che fornisce
una accelerazione angolare e permette di calcolare le variazioni della
posizione angolare e della velocità angolare

22

22
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le leggi di newton per il moto rotatorio

! n
! ! !n
t net = åt i = å ri ´ Fi t i = I ia
i =1 i =1
I = å Ii per un sistema di
punti materiali

Il momentorisultante delle forze è uguale al momento di inerzia per la

accelerazione angolare del sistema di punti materiali

t net = Ia II legge di Newton per la

rotazione

momento meccanico di un sistema di particelle

n.b.: angoli in radianti!
23

23

momento angolare di un sistema di particelle

Momento angolare i-esima particella
! ! !
pi
"i = (ri ´ pi )
!
Da cui: d "i !
=ti
dt

Momento angolare totale:

" " " "
L = !1 + ! 2 + ..... = å !i

24
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Calcolato il momento angolare totale di un sistema di N particelle si ottiene:

"
dL d!
=å i
dt dt
! !
dL !
= åt i dL !
dt = t net
dt
la somma risultante tnet di tutti i vettori momento meccanico ti delle
singole particelle è uguale alla variazione temporale del momento angolare di
tutto il sistema stesso
25

25

RIASSUMENDO
Equazioni cardinali del moto di un sistema di punti materiali soggetto ad una
forza risultante esterna Fnet

!
dP ! !
= maCM = Fnet
dt
!
dL ! !
= Ia = t net
dt
26

26
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Una giostra è costituita da due seggiolini di massa m=90 kg (compresi gli occupanti) sospesi a due funi di lunghezza
H=3m . Il sistema è inizialmente posto in rotazione con velocità angolare w1 attorno ad un asse verticale sul quale sono
ancorate le funi che si dispongono su un piano contenente la verticale ad angoli q1=45° sui lati opposti.
a) Determinare la tensione T della fune nella configurazione iniziale e il momento angolare totale del sistema.
b) Supponendo che i due occupanti, esercitando forze interne, per esempio utilizzando una fune, riescano ad avvicinarsi
riducendo l'angolo delle funi di sospensione al valore q2=30°, calcolare la velocità dei seggiolini.
c) Determinare il lavoro fatto dalle forze interne per passare dallo stato a) allo stato b).

Quesito a) Le forze agenti sul sistema sono: la forza peso P=(0,-mg), la tensione del filo
T=(-Tcosq1,Tsinq1) e la forza centrifuga Fc=(mV2/Hcosq1,0)

Poiché il sistema è in equilibrio:

Tsinq1=mg ® T=mg/sinq1 T =1247N

mV2/Lcosq1= Tcosq1 ®

V2= Tcosq1 Hcosq1/m ® V1=4,56m/s

27

Quesito b) I due occupanti possono avvicinarsi

utilizzando una fune. Ma le forze che esercitano per
avvicinarsi sono forze interne al sistema. Pertanto, il
momento angolare (L=Rxp ) del sistema si
conserva.

Otteniamo:
2mH sinq1V1=2mH sinq2V2 ® V2=6.45 m/s

Quesito c) Il lavoro sarà dato dalla

Ep1=mgH(1-cosq1)
variazione di energia meccanica delle
Ep2=mgH(1-cosq2) forze conservative
Ep=0

W = mV22+2mgH(1-cosq2)-mV12+2mgH(1-cosq1)
W= m(V22-V12)+2mgH(cosq2-cosq1)= 1872+841= 2713 J

28
 1 & ∆˙ 1 ü
Â= = _
2# 1 2# ∆˙
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m ´.k
E, quindi, numericamente  = _ ≅ 0.788¥Ü
D! ç.ø

Per quanto riguarda l’accelerazione si ha Éó (Ñ) = −*›D sin (›Ñ), ovvero

essa è sempre contraria al moto e massima alle estremità, dove si avrà
¸ ® ´.k
a™f= = *›D = * =* = 0.2 = 4.91/KLc D .
™ ∆˝ ç.ø

Esempio n°25:
y
Un pendolo è mantenuto in una posizione di
equilibrio A, con un angolo θ=60°, mediante
x un filo orizzontale di massa trascurabile. Il
RA RB
θ θ filo viene reciso ed il pendolo di mette ad
T oscillare. Si calcoli il rapporto tra la tensione
RA prima del taglio e RB dopo il taglio.
A B

P
Prima del taglio si osserva la seguente situazione:

e quindi appare ovvio concludere che

RA+P+T=0 ™®
¿" cdKN = 1ü e di conseguenza ¿" = .
ƒ'à!

Rax=T Racosq=Tθ
Ray=mg Rasinq=mg
RAcosθ
θ RA Px=mgcosq
Ra=mg/sinq Rb =mgcosq
A mg 29

Ra/Rb = 1/sin60cos60 = 2.3

29

leggi di conservazione
se la risultante delle
forze esterne agenti sul !
! sistema di punti dP
Fnet = 0 materiali è nulla, la
=0
dt
quantità di moto totale
del sistema si conserva

se il sistema di punti
materiali non è soggetto
!
! dL
t net = 0 ad un momento
meccanico esterno, il
=0
momento angolare si
dt
conserva
30

30
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OSSERVAZIONI SULLA DINAMICA DEI PUNTI

La velocità, in fisica, è una grandezza vettoriale che rende conto di quanto

spazio percorre (o meglio, di quale spostamento effettua) un corpo in un
dato tempo
Un cambiamento di velocità comporta un’accelerazione
La massa di un corpo, invece, è una grandezza scalare, che, secondo le leggi
della dinamica, indica la resistenza del corpo a cambiare la sua velocità
sotto l’azione di una forza
La grandezza fisica che lega assieme massa e velocità di un corpo è
detta quantità di moto: se un corpo di massa m si muove con velocità v, esso
possiede la quantità di moto p = m v
La quantità di moto è quindi una grandezza vettoriale che può essere
dedotta conoscendo la velocità e la massa di un corpo. Ma può anche essere
usata, al posto della velocità, per descrivere il movimento di un corpo di
massa m

31

La ragione di usare la quantità di moto piuttosto che la velocità sta in un

teorema molto importante, il Teorema dell’Impulso. Ma che cos’è
l’impulso?
In presenza di una forza agente su un corpo per un intervallo di tempo Δt,
si definisce impulso la quantità data dal prodotto tra la forza e la durata
dell’intervallo di tempo:
I =F Δ t
L’impulso che rende conto non solo della forza in gioco, ma anche del
tempo in cui essa agisce.
Forze di intensità minima (come la forza di gravità, le forze di attrito
eccetera), se agiscono per molto tempo, possono produrre impulsi
considerevoli, ma se agiscono su intervalli di tempo della durata di
milionesimi di secondi non riescono a produrre impulsi apprezzabili.
Esistono forze, dette forze impulsive, che, pur agendo per pochissimo
tempo, producono impulsi di ordini di grandezza confrontabili con quelli
delle forze ordinarie: è il caso degli urti.

32
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,$
Se la forza applicata varia nel tempo, l’impulso
deve essere calcolato come integrale:
𝑰 = # 𝑭𝑑𝑡
,#

Non si deve confondere questo integrale con l’integrale che definisce

il lavoro: Nel caso del lavoro, la forza varia nello spazio, non nel tempo.

Teorema dell’impulso se un corpo è soggetto ad un impulso I, esso

subisce una pari variazione della propria quantità di moto
$" $"
𝑑𝒑
𝑰 = . 𝑭𝑑𝑡 → 𝑭= → 𝑰 = . 𝑑𝒑
$! 𝑑𝑡 $!

2. 𝑰=𝒑 −𝒑
In un test d’urto, un’auto di massa m=1500 kg urta contro un muro.
! "
La velocità iniziale è vi = -15.0 i m/s e quella finale è vf = 2.60 i m/s.
il teorema dell'impulso costituisce una generalizzazione del secondo principio
Se ladinamica.
della durata dell’urto è 0.150 s, determinare
il teorema dell'impulsol’impulso dovuto
continua all’urtoanche se il corpo
a valere
e la forza
cambia media esercitata
la propria massa sull’auto.

33 2. In un test d’urto, un’auto di massa m=1500 kg urta contro un muro.

La velocità iniziale è vi = -15.0 i m/s e quella finale è vf = 2.60 i m/s.
Se la durata dell’urto è 0.150 s, determinare l’impulso dovuto all’urto
e la forza media esercitata sull’auto.

In un test d’urto, un’auto di massa m=1500 kg urta

contro un muro. La velocità iniziale è vi = 15.0 m/s e
quella finale è vf = 2.60 m/s.
Se la durata dell’urto è 0.150 s, determinare
l’impulso dovuto all’urto e la forza media esercitata
sull’auto.
r r r r r r
pi = mvi = (1500 kg )(−15.0 m / s) i = −2.25 10 4 ipr ikg r
= mmvi/=s (1500 kg )(−15.0 m / s ) i = −2.25 10 4 i kg m / s
r r r r r r
r r
p f = mv f = (1500 kg )(2.6 m / s ) i = 0.39 10 4 i kgpmf =/ m
s v f = (1500 kg )(2.6 m / s) i = 0.39 10 i kg m / s
4

r r r r r
I = ∆p = p − p = (0.39 10 4 i kg m / s ) − (−2.25 10 4 i kg m / s )
r r r r r f4 r i
I = ∆p = p f − pi = (0.39 10 i kg m / s) − (−2.25 10
4 4
i kg
= 2.64 10 m / s )m / s
i kg
r
= 2.64 10 4 i kg m / s Forza media esercitata sull’auto:
r r
∆p 2.64 ⋅10 4 i kg m / s r
Forza media esercitata sull’auto: F= = = 1.76 105 i N
∆t 0.150 s
r r
∆p 2.64 ⋅10 i kg m / s
4 r
34 F= = = 1.76 105 i N
∆t 0.150 s
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Quantità di moto ed
impulso – Esercizio
Un’automobile avente massa pari a 103 kg si muove su un
rettilineo con velocità di 108 km/h. Supponendo che
durante una frenata agisca una forza costante e sapendo che
il tempo di arresto è di 20 s, determinare:

• la forza frenante

• lo spazio percorso durante la frenata

Velocità Forza
auto frenante

35

Quantità di moto ed
impulso – Esercizio
Si ricorda che la variazione di quantità di moto è data da
Δp = pf – pi = 0 – mv = – pi
poiché la variazione della quantità di moto è uguale all’impulso della forza frenante
I = Ft = – pi = – mv F = – mv / t

108 km/h =
F = – (103 kg * 30.24 m/s) / 20 s = – 1512 N
108*0.28 m/s = 30.24
m/s il segno “-” significa che
la forza è diretta in
verso opposto al
Durante la frenata, poiché la forza è costante, si parla di moto
MOTO UNIFORMEMENTE DECELERATO (a < 0)
a = F/m = – 1512 N / 103 kg = 1.512 m/s2
quindi lo spazio percorso durante la frenata sarà
s = s0 + v0t + ½ at2 = (30.24 m/s)(20s) – ½(1.512 m/s2)(20s)2 = 302.4 m
3

36
 09/04/2

DINAMICA
DEI CORPI RIGIDI

37

Corpo rigido

n iz ione Un corpo rigido è un oggetto in cui le distanze tra tutti gli elementi di
i
Def volume che lo costituiscono NON cambiano

Un corpo rigido diventa quindi la definizione di un oggetto reale esteso.

Le forze interne (forze di coesione che mantengono invariate le distanze fra gli elementi di
volume) hanno le seguenti caratteristiche:

Hanno risultante nulla R(I ) = 0

Hanno momento nullo M(I ) = 0

Non compiono lavoro W( I ) = 0

38

38
 09/04/2

Corpo rigido
Tale sistema è quindi descritto dalle seguenti equazioni dinamiche

Le forze esterne sono responsabili

del moto del Centro di Massa R ( e ) = ma CM

dLO d
= å (ri ´ mi v i )
I momenti delle forze esterne sono (e)
responsabili delle rotazioni intorno MO =
ad O (punto fisso o centro di massa dt i dt
del sistema)

Il lavoro delle forze esterne varia

l’energia cinetica del sistema
W (e) ( A ® B ) = Ecin, B - Ecin, A
39

39

Centro di massa di un corpo rigido

Definiamo il centro di massa di un sistema di punti materiali la

seguente grandezza:

å mi ri
rCM = i

å mi
y i

dm º mi
rCM ò rdm
r º ri rCM =
ò dm
O
x

40

40
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Centro di massa di un corpo rigido

y
dm º mi
rCM
r º ri
Detto dV l’elemento di volume
O occupato da dm
x
Definita la densità come: dm = r dV

ò rr dV ò rdV ò rdV
rCM = Volume
= Volume
= Volume

ò r dV
Volume
ò dV
Volume
VolumeTotale
41

41

Forza peso e centro di massa

Consideriamo un corpo continuo sottoposto alla forza peso.
L’elemento dm è soggetto alla forza peso:

dm ® gdm
La risultante di tutte queste forze parallele fra di loro è:

ò gdm = gò dm = mg
E tale forza è applicata nel centro di massa del sistema.

42

42
 09/04/2

Momento della forza peso

Il momento della forza peso rispetto a un polo fisso (ad esempio
l’origine dell’asse delle coordinate) è dato da:

ò
M = r ´ gdm = (ò rdm)´ g
ò rdm
ma:
rCM = Þ ò rdm = r ò dm
CM
ò dm

( ò )
M = rCM dm ´ g = mrCM ´ g = rCM ´ mg
43

43

Energia potenziale
Analogamente a quanto visto in precedenza per il calcolo
dell’energia potenziale:

ò
E p = gzdm = g zdm ò
ma:
ò zdm
zCM = Þ ò zdm = z ò dm
CM
ò dm

ò ò
E p = gzdm = g zdm = gzCM dm = mgzCM ò
Se il corpo è libero ed agisce solo la forza peso la traiettoria del CM è
verticale rettilinea o parabolica a seconda delle cond. iniz.
44

44
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Rotazione nel piano

Consideriamo un corpo bidimensionale,

v libero di ruotare intorno ad un asse fisso
uz
dm
r
Le equazioni del moto del sistema sono
O
CM J R ( e ) = ma CM
dL O
Asse di riferimento M O (e) =
dt

LO = å (r ´ m v ) ® ò (r ´ v )dm
i
i i i

Poichè

r^v Si ha: ò
L O = rvdmu z
45

45

Rotazione nel piano

v
uz Notiamo che il momento angolare e il
momento della risultante delle forze
dm esterne sono perpendicolari al piano e
r paralleli al versore uz
O Inoltre si ha che:
CM J dq
v=r
Asse di riferimento dt
E quindi
dq dq
ò
L O = rvdm = rr ò dt
dm =
dt ò r 2 dm

ò
I O = r 2 dm
La quantità prende il nome di momento
di inerzia
46

46
 09/04/2

Momento di inerzia
Si è appena introdotta una nuova quantità che prende il nome di
momento di inerzia

ò
I O = r 2 dm Nel caso continuo

IO = år i
i
2
mi Nel caso discreto

Il momento di inerzia è legato a come è distribuita la massa attorno

all’asse di rotazione

47

47

Equazioni del moto del corpo rigido

Per la traslazione R ( e ) = ma CM

ì dq
Per la rotazione
MO (e)
=
dL O ï
í
L O =
dt ò
r 2 dmu z
dt
ò
ïI O = r 2 dm
î

(e) dL O d 2q
MO = = 2 I Ou z
dt dt
48

48
 09/04/2

Calcolo dell’energia cinetica per la

rotazione intorno ad un asse fisso

Sia m la massa totale del corpo

v rappresentato in figura
uz
dm Dal teorema di Konig si ha che
r
1 1
O Ecin =
2
M tot v CM 2 + å 2 m v'
i
i i
2

CM J
Con v 'i velocità relative rispetto al CM

Asse di riferimento

49

49

Calcolo dell’energia cinetica per la rotazione

intorno ad un asse fisso
v
uz Dall’analisi del moto di
dm rotazione intorno ad O di tutte
r le masse infinitesime

O 1 1
CM J
Ecin = å 2 m v'
i
i i
2
= ò 2 dmv'
2

2 2
Asse di riferimento 1 æ dq ö 1 æ dq ö
ò dm r 2 ç ò r dm
2
Ecin = ÷ = ç ÷
dq 2 è dt ø 2 è dt ø
Ma v=r
dt
ò
I O = r 2 dm

2
e in definitiva 1 æ dq ö
Ecin = IO ç ÷
2 è dt ø 50

50
 09/04/2

Teorema di Huyghens-Steiner
Prendiamo un corpo piano qualsiasi
rCM che ruota intorno al punto O

O CM Calcoliamo ora il momento d’inerzia

r r' rispetto al punto O

ò
I O = r 2 dm = ò (rCM + r')2 dm

ò (r )
2
IO = CM + r'2 +2rCM r' dm =

ò ò
= rCM 2 dm + r'2 dm + 2rCM r' dm ò
Ossia
ò
I O = mrCM 2 + r'2 dm = mrCM 2 + I CM
51

51

Esempio I Pendolo composto

Si chiama pendolo composto o pendolo fisico ogni corpo rigido che possa
oscillare per azione del suo peso in un piano verticale attorno ad un asse
orizzontale non passante per il suo centro di massa.

Il momento della forza peso è

O
h
J CM M = r ´ mg = -hmg senq

Il segno negativo è dovuto al

mg
fatto che si ha una forza di
richiamo

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 09/04/2

Pendolo composto
O
h Studiamone il moto
J CM
M = r ´ mg = -hmg senq
dL z d 2q
mg = I za = I z 2
dt dt

dL z d 2q
= I za = I z 2 = -hmg senq
dt dt
d 2q mgh
2
+ sen q = 0
dt Iz
d 2q mgh
E per piccole oscillazioni + q =0
dt 2 Iz
53

53

O
Pendolo composto
h
d 2q mgh
J CM + q =0
2
dt Iz
mg che ha soluzione

q (t ) = q 0 sen(Wt + F ) con W = mgh

Iz

Iz
T = 2p = 2p = 2p l
W mgh g
Iz
l= lunghezza ridotta del pendolo
mh 54

54
 09/04/2

Pendolo composto
O
h Se poniamo
J CM IC
h' h' = Þ I C = mhh'
mh
mg O '
Iz I C + mh 2 I C
l= = = + h = h'+h > h
mh mh mh

Se facciamo oscillare attorno ad O’

I' I C + mh'2 I C mhh'

l' = = = + h' = + h' = h + h' = l
mh' mh' mh' mh'
Il periodo di oscillazione
Cioè l' = l intorno ai due assi è lo stesso
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Esempio II Moto di puro rotolamento

v C = v CM + ω ´ r
ω 2 v CM
v CM Se

r v CM vC = 0 v CM = -ω ´ r

Il moto del centro di massa è regolato dalle seguenti equazioni

vCM = ωr aCM = a r
56

56
 09/04/2

Moto di puro rotolamento

ω
Per la ìF - f a = mg
F traslazione í
î N - mg = 0
Per la M = r ´ f a = Iα Þ
rotazione
fa C f a r = Ia
Considerando tutte le equazioni
æ I ö
F = ç m + 2 ÷aCM
ì F - f a = maCM è R ø
ï F F
í I Þ aCM = =
ï f a = 2 aCM æ I ö æ I ö
î R ç m + 2 ÷ mç1 + 2 ÷
è R ø è mR ø
I I F F
f a = 2 aCM = 2 =
R R æ I ö æR 2
ö
mç1 + 2 ÷ çç m + 1÷÷
Per il rotolamento puro occorre che è mR ø è I ø
f a £ µ s mg 57

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