2023 Dinamica

Meccanica Applicata
Equazioni della dinamica
D. Rocchi
Anno Accademico 2021-2022

PUNTO MATERIALE ISOLATO: Sistema inerziale
• Spazio euclideo a 3 dimensioni:

La posizione di ogni punto è rappresentata da 3 coordinate di un sistema di
riferimento.
• Il tempo
Il tempo è assunto come grandezza assoluta.
• Il punto materiale
Il punto materiale è l’ente cinematico punto dotato di massa
I principio della dinamica (Principio di Inerzia):

Considero il punto materiale isolato e nient’altro
Esiste un sistema di riferimento inerziale in cui un punto isolato permane nel

suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme

PUNTO MATERIALE ISOLATO: Sistema inerziale
I principio della dinamica (Principio di Inerzia):
Considero il punto materiale isolato e nient’altro
Esiste un sistema di riferimento inerziale in cui un punto isolato permane nel

suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme
Se un sistema di riferimento è inerziale lo è anche ogni altro sistema in moto

rettilineo uniforme.
(se ruotasse avrebbe una accelerazione normale e di Coriolis)
La velocità iniziale è una proprietà del punto: quantità di moto Qi = mi vi
dQi
Conservazione della quantità di moto =0
dt

PUNTO MATERIALE NON ISOLATO: 𝑭 = 𝒎𝒂
II principio della dinamica (Legge fondamentale della dinamica):
Considero il punto materiale ed il mondo esterno

Rispetto ad un osservatore inerziale il moto di un punto soggetto ad una forza
𝑭 = 𝑭 𝒙, 𝒙,ሶ 𝒕 è retto in ogni istante dalla equazione:
dQ
F= = ma
dt
La massa è una proprietà del punto
Teorema dell’esistenza ed unicità della soluzione del problema ai valori iniziali:

date le condizioni iniziali il sistema ammette una ed una sola soluzione nel
dominio in cui f è continua, limitata e derivabile
Esempio: risoluzione dell’equazione differenziale della palla che casca dal tavolo

PUNTO MATERIALE NON ISOLATO: 𝑭 = 𝒎𝒂
Esempio: risoluzione dell’equazione differenziale della palla che casca dal tavolo

PUNTO MATERIALE NON ISOLATO: 𝑹 = 𝒎𝒂
Se sul punto materiale agiscono contemporaneamente più forze posso

calcolare la Risultante delle forze applicate
NF
dQ
R =  Fi = = ma
i =1 dt
Posso vincolare il punto: Reazioni Vincolari come particolari forze esterne
Devo risolvere il sistema con l’equazione della dinamica e quella dei vincoli
Le incognite sono il moto e le reazioni vincolari
Esempio: Risolvere la dinamica della pallina che rimane sul tavolo

SISTEMA DI PUNTI: Principio di azione e reazione
III principio della dinamica (Principio di azione e reazione):

Considero un sistema di punti che interagisce con il mondo esterno
dQi
Ri = mi ai =
dt
Le forze interne hanno stesso modulo e direzione (retta passante per i punti)
ma versi opposti
La legge fondamentale della dinamica deve essere verificata per ogni punto
del sistema
Suddivisione tra forze esterne ed interne
Posso sommare tutte le equazioni:

La somma delle forze interne è sempre nulla

SISTEMA DI PUNTI: Equazioni cardinali
𝑁 𝑁−1 𝑁
𝑒 𝑖𝑛𝑡 𝑑𝑄𝑖
I equazione cardinale della dinamica: ෍ 𝑅𝑖 + ෍ 𝐹Ԧ𝑖𝑗 =෍
𝑑𝑡
𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1
Quantità di moto del sistema:
N N
Q =  Qi =  mi vi
i =1 i =1
Risultante delle forze esterne:
N
R = R
e e
i
i =1

SISTEMA DI PUNTI: Baricentro
Definizione di baricentro:
N N
 m ( P − O) m ( P − O)
i i i i
(G − O ) = i =1
N
= i =1
 mi
mtot
i =1
N
mtot ( G − O ) =  mi ( Pi − O )
i =1
Se derivo rispetto al tempo:

N N
mtot ( vG − vO ) =  mi ( vi − vO ) mtot vG =  mi vi = Q
i =1 i =1
𝑄 = 𝑚𝑡𝑜𝑡 𝑣Ԧ𝐺

La quantità di moto di un sistema di punti materiali è:
N N
Q =  Qi =  mi vi = mtot vG
i =1 i =1
dQ
Teorema del moto del baricentro: R =e
= mtot aG
dt
Il baricentro, di un sistema di punti materiali si muove come se fosse un
punto materiale dotato dell’intera massa del sistema e sottoposto alla
risultante delle forze esterne applicate al sistema stesso.

Teorema del moto del baricentro:

Esempio di un corpo isolato che si muove conservando la sua quantità di moto


Esempio di un corpo non isolato sottoposto alla forza di gravità





Condizione necessaria ma non sufficiente
F
La prima equazione cardinale non è sufficiente.
Definisco:
F
Momento di una forza
𝑀𝑂 = 𝑃 − 𝑂 ∧ 𝐹Ԧ
Momento della quantità di moto:
ΓԦ𝑂 = 𝑃 − 𝑂 ∧ 𝑄

Posso applicare il prodotto vettore all’equazione di ciascun punto
𝑁 𝑁−1 𝑁
𝑑𝑄𝑖
෍ 𝑃𝑖 − 𝑂 ∧ 𝑅𝑖𝑒 + ෍ 𝑃𝑖 − 𝑂 ∧ 𝐹𝑖𝑗𝑖 = ෍ 𝑃𝑖 − 𝑂 ∧
𝑑𝑡
𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1
La somma dei momenti delle forze interne è sempre nullo
𝑁
Derivata del momento della quantità di moto ΓԦ𝑂 = ෍ 𝑃𝑖 − 𝑂 ∧ 𝑄𝑖
𝑖=1
𝑁 𝑁
𝑑ΓԦ𝑂 𝑑𝑄𝑖
= ෍ 𝑣Ԧ𝑃𝑖 − 𝑣Ԧ𝑂 ∧ 𝑄𝑖 + ෍ 𝑃𝑖 − 𝑂 ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖=1 =−𝑣𝑂 ∧𝑄𝑖 𝑖=1

Il termine legato alla derivata del momento della quantità di moto
𝑁
𝑑𝑄𝑖 𝑑ΓԦ𝑂
෍ 𝑃𝑖 − 𝑂 ∧ = + 𝑣Ԧ𝑂 ∧ 𝑄
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖=1
𝑁
Il momento risultante di tutte le forze: 𝑀𝑂𝑒 = ෍ 𝑃𝑖 − 𝑂 ∧ 𝑅𝑖𝑒
𝑖=1
II equazione cardinale della dinamica
𝑑ΓԦ𝑂
𝑀𝑂𝑒 = + 𝑣Ԧ𝑂 ∧ 𝑄
𝑑𝑡
Condizioni in cui 𝑣Ԧ𝑂 ∧ 𝑄 è nullo:

d O • O è fermo
M =
e
O + vO  Q • O ha velocità parallela al baricentro
dt • O è il baricentro

d O
M =e
O + vO  Q Condizioni in cui 𝑣Ԧ𝑂 ∧ 𝑄 è nullo:
dt • O è fermo
• O ha velocità parallela al baricentro
• O è il baricentro
𝑑ΓԦ𝑂
𝑀𝑂𝑒 = 𝑒
𝑀𝐶𝐼𝑅 =
𝑑𝑡
F O
𝑑 ΓԦ𝐺
G 𝑀𝐺𝑒 =
𝑑𝑡
F 𝑑 ΓԦ𝐴
A 𝑀𝐴𝑒 =
𝑑𝑡

Condizioni in cui 𝑣Ԧ𝑂 ∧ 𝑄 è nullo:

d O • O è fermo
M =
e
O + vO  Q • O ha velocità parallela al baricentro
dt • O è il baricentro
Legge di trasporto del momento della quantità di moto:
ΓԦ𝑂 = ΓԦ𝐺 + 𝐺 − 𝑂 ∧ 𝑄 oppure ΓԦ𝑂 = ΓԦ𝐺 + 𝑄 ∧ 𝑂 − 𝐺
per similitudine con 𝑣Ԧ𝑂 = 𝑣Ԧ𝐺 + 𝜔 ∧ 𝑂 − 𝐺

II equazione cardinale della dinamica utilizzando il momento della quantità
di moto rispetto al baricentro:
𝑑ΓԦ𝐺 𝑑𝑄 𝑑ΓԦ𝐺
𝑀𝑂𝑒 = + 𝐺−𝑂 ∧ = + 𝐺 − 𝑂 ∧ 𝑚𝑡𝑜𝑡 𝑎Ԧ 𝐺
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
SISTEMA DI PUNTI: momento della quantità di moto
Legge di trasporto del momento della quantità di moto:
ΓԦ𝑂 = ෍ 𝑃𝑖 − 𝑂 ∧ 𝑚𝑖 𝑣Ԧ𝑖
𝑖=1
𝑁 𝑁
= ෍ 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑚𝑖 𝑣Ԧ𝑖 + ෍ 𝐺 − 𝑂 ∧ 𝑚𝑖 𝑣Ԧ𝑖
𝑖=1 𝑖=1
ΓԦ𝑂 = ΓԦ𝐺 + 𝐺 − 𝑂 ∧ ෍ 𝑚𝑖 𝑣Ԧ𝑖 = ΓԦ𝐺 + 𝐺 − 𝑂 ∧ 𝑄

𝑖=1
ΓԦ𝑂 = ΓԦ𝐺 + 𝐺 − 𝑂 ∧ 𝑄

SISTEMA DI PUNTI: II Equazione cardinale della
dinamica
Sostituzione del momento della quantità di moto:
d O
M =e
O + vO  Q O = G + ( G − O )  Q
dt
𝑑ΓԦ𝑂 𝑑ΓԦ𝐺 𝑑 𝑑𝑄
= + 𝐺−𝑂 ∧𝑄+ 𝐺−𝑂 ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ΓԦ𝐺 𝑑𝑄
= + 𝑣Ԧ𝐺 − 𝑣Ԧ𝑂 ∧ 𝑄 + 𝐺 − 𝑂 ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡
=−𝑣𝑂 ∧𝑄
d G dQ d G
M =e
O + (G − O )  = + ( G − O )  mtot aG
dt dt dt
𝑑ΓԦ𝐺 𝑑𝑄 𝑑ΓԦ𝐺
𝑀𝑂𝑒 = + 𝐺−𝑂 ∧ = + 𝐺 − 𝑂 ∧ 𝑚𝑡𝑜𝑡 𝑎Ԧ 𝐺
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑Γ𝑂 𝑑Γ𝐺
𝑀𝑂𝑒 = 𝑀𝐶𝐼𝑅
𝑒
= → 𝑀𝑂𝑒 = + 𝐺 − 𝑂 ∧ 𝑚𝑡𝑜𝑡 𝑎Ԧ𝐺
𝑑𝑡 𝑑𝑡
F O
𝑑 ΓԦ𝐺
G 𝑀𝐺𝑒 =
𝑑𝑡
𝑑Γ𝐴 𝑑Γ𝐺
F 𝑀𝐴𝑒 = → 𝑀𝐴𝑒 = + 𝐺 − 𝐴 ∧ 𝑚𝑡𝑜𝑡 𝑎Ԧ 𝐺
A 𝑑𝑡 𝑑𝑡

CORPO RIGIDO: momento della quantità di moto
Momento della quantità di moto rispetto al baricentro per un corpo rigido
𝑁 CORPO RIGIDO
ΓԦ𝐺 = ෍ 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑚𝑖 𝑣Ԧ𝑖 vi = vG +   ( Pi − G )
𝑖=1
𝑁 𝑁
= ෍ 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑚𝑖 𝑣Ԧ𝐺 + ෍ 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑚𝑖 𝜔 ∧ 𝑃𝑖 − 𝐺
𝑖=1 𝑖=1
𝑁 𝑁
ΓԦ𝐺 = ෍ 𝑚𝑖 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑣Ԧ𝐺 + ෍ 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑚𝑖 𝜔 ∧ 𝑃𝑖 − 𝐺
𝑖=1 𝑖=1
=0

Caso di moto piano

nel caso piano
𝑁 𝑁
ΓԦ𝐺 = ෍ 𝑚𝑖 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑣Ԧ𝐺 + ෍ 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑚𝑖 𝜔 ∧ 𝑃𝑖 − 𝐺
𝑖=1 𝑖=1
=0
𝑁
ΓԦ𝐺 = ෍ 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑚𝑖 𝜔 ∧ 𝑃𝑖 − 𝐺
𝑖=1
𝑁
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘 CASO DI MOTO PIANO
ΓԦ𝐺 = ෍ 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑚𝑖 0 0 𝜔𝑧
𝑖=1 𝑥𝑃𝐺 𝑦𝑃𝐺 0  = z k
( Pi − G ) = xPG i + yPG j
𝑁
= ෍ 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑚𝑖 −𝜔𝑧 𝑦𝑃𝐺 𝑖Ԧ + 𝜔𝑧 𝑥𝑃𝐺 𝑗Ԧ

𝑖=1

Caso di moto piano

nel caso piano 𝑁
ΓԦ𝐺 = ෍ 𝑃𝑖 − 𝐺 ∧ 𝑚𝑖 −𝜔𝑧 𝑦𝑃𝐺 𝑖Ԧ + 𝜔𝑧 𝑥𝑃𝐺 𝑗Ԧ

𝑖=1
𝑁 𝑁
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
ΓԦ𝐺 = ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃𝐺 𝑦𝑃𝐺
2 2
0 = ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃𝐺 + 𝑦𝑃𝐺 𝜔𝑧 𝑘 = 𝐽𝐺 𝜔
𝑖=1 −𝜔𝑧 𝑦𝑃𝐺 𝜔𝑧 𝑥𝑃𝐺 0 𝑖=1
𝐽𝐺
 G = J G 2
𝐽𝐺 = ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃𝐺 2
+ 𝑦𝑃𝐺
𝑖=1
d G
M =e
O + ( G − O )  mtot aG = J G  + ( G − O )  mtot aG
dt
Caso di moto piano
Momento di inerzia baricentrico per un corpo rigido nel caso piano
𝑁
2 2
𝐽𝐺 = ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃𝐺 + 𝑦𝑃𝐺
𝑖=1

Caso 2D
Soluzione con equazioni cardinali
d O
M =M
e
O
e
CIR =
dt
F O
d G
M =
e
G
G dt
d G
A
F M = e
A + ( G − A )  mtot aG
dt
Momenti di inerzia: trasporto
Trasporto dei momenti di inerzia

𝑁 𝑁
𝐽𝑂 = ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃2 + 𝑦𝑃2 = ෍ 𝑚𝑖 𝑃𝑖 − 𝑂 ⋅ 𝑃𝑖 − 𝑂 con 𝑃𝑖 − 𝑂 = 𝑥𝑃 𝑖Ԧ + 𝑦𝑃 𝑗Ԧ

𝑖=1 𝑖=1
𝑃𝑖 − 𝑂 = 𝑃𝑖 − 𝐺 + 𝐺 − 𝑂
𝑃𝑖 − 𝑂 ⋅ 𝑃𝑖 − 𝑂 = 𝑃𝑖 − 𝐺 ⋅ 𝑃𝑖 − 𝐺 + 2 𝑃𝑖 − 𝐺 ⋅ 𝐺 − 𝑂 + 𝐺 − 𝑂 ⋅ 𝐺 − 𝑂
𝑁 𝑁
𝐽𝑂 = ෍ 𝑚𝑖 𝑃𝑖 − 𝐺 ⋅ 𝑃𝑖 − 𝐺 + 2 𝐺 − 𝑂 ⋅ ෍ 𝑚𝑖 𝑃𝑖 − 𝐺 +
𝑖=1 𝑖=1
𝐽𝐺 =0
𝑁
+ 𝐺 − 𝑂 ⋅ 𝐺 − 𝑂 ෍ 𝑚𝑖
𝑖=1

Momenti di inerzia: trasporto
Trasporto dei momenti di inerzia
𝐽𝑂 = ෍ 𝑚𝑖 𝑃𝑖 − 𝐺 ⋅ 𝑃𝑖 − 𝐺 + 𝐺 − 𝑂 2 𝑚𝑡𝑜𝑡
𝑖=1
𝐽𝐺
J O = J G + mtot G − O
2

Attorno al Centro di Istantanea Rotazione
Momento della quantità di moto rispetto al CIR per un corpo rigido nel caso piano
vi = vCIR +   ( Pi − CIR ) =   ( Pi − CIR )

Definizione del momento della quantità di moto:
𝑁 𝑁
ΓԦ𝐶𝐼𝑅 = ෍ 𝑃𝑖 − 𝐶𝐼𝑅 ∧ 𝑚𝑖 𝑣Ԧ𝐶𝐼𝑅 + ෍ 𝑃𝑖 − 𝐶𝐼𝑅 ∧ 𝑚𝑖 𝜔 ∧ 𝑃𝑖 − 𝐶𝐼𝑅

𝑖=1 𝑖=1
CASO DI MOTO PIANO

𝑁
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘 𝜔 = 𝜔𝑧 𝑘
෍ 𝑃𝑖 − 𝐶𝐼𝑅 ∧ 𝑚𝑖 0 0 𝜔𝑧 𝑃𝑖 − 𝐶𝐼𝑅 = 𝑥𝑃−𝐶𝐼𝑅 𝑖Ԧ + 𝑦𝑃−𝐶𝐼𝑅 𝑗Ԧ
𝑖=1 𝑥𝑃−𝐶𝐼𝑅 𝑦𝑃−𝐶𝐼𝑅 0
𝑁
= ෍ 𝑃𝑖 − 𝐶𝐼𝑅 ∧ 𝑚𝑖 −𝜔𝑧 𝑦𝑃−𝐶𝐼𝑅 𝑖Ԧ + 𝜔𝑧 𝑥𝑃−𝐶𝐼𝑅 𝑗Ԧ

𝑖=1
Caso di moto piano
Momento della quantità di moto rispetto al CIR per un corpo rigido nel caso piano
𝑁
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
ΓԦ𝐶𝐼𝑅 = ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃−𝐶𝐼𝑅 𝑦𝑃−𝐶𝐼𝑅 0 =
𝑖=1 −𝜔𝑧 𝑦𝑃−𝐶𝐼𝑅 𝜔𝑧 𝑥𝑃−𝐶𝐼𝑅 0
𝑁
2 2
= ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃−𝐶𝐼𝑅 + 𝑦𝑃−𝐶𝐼𝑅 𝜔𝑧 𝑘 = 𝐽𝐶𝐼𝑅 𝜔
𝑖=1
𝐽𝐶𝐼𝑅
In generale
CIR = J CIR ΓԦ𝐶𝐼𝑅 ≠ ΓG 𝐽𝐶𝐼𝑅 ≠ 𝐽𝐺

Caso: Polo generico fisso e caso di moto 3D

N
O =  ( Pi − O )  mi vi
i =1
vi = vO +   ( Pi − O )
N N
=  ( Pi − O )  mi vO +  ( Pi − O )  mi  ( Pi − O )
i =1 i =1
vO =0
CASO DI MOTO 3D
i j k
N  = xi +  y j + z k
( P − O)  m   y z
( Pi − O ) = xPi + yP j + zP k
i i x
i =1
xP yP zP
=  ( Pi − O ) mi ( y z P −  z yP ) i + ( z xP −  x z P ) j + ( x yP −  y xP ) k 
N
i =1

N
i j k
m i xP yP zP
( z −  z yP ) (  z xP −  x z P ) (  x y P −  y xP )
i =1
y P
(
=  mi  yP ( x yP −  y xP ) − z P ( z xP −  x z P ) i + )
N
i =1
 
(
+  mi  − xP ( x yP −  y xP ) + z P ( y z P −  z yP )  j + )
N
i =1
 
 m ( x ( x )
−  x z P ) − yP ( y z P −  z yP ) k
N
i =1
i P z P


O =  mi ( yP2 + z P2 )  x −  y xP yP −  z xP z P  i +
N
i =1
Ox
+  mi  − x yP xP +  y ( xP2 + z P2 ) + − z y P z P  j +
N
i =1
Oy
 i  x P P y P P z ( P P ) k
N
m  − z x −  z y +  x 2
+ y 2
i =1
Oz
Polo generico fisso e caso di moto 3D

ΓԦ𝑂 = ℎӈ 𝑇 Γӈ𝑂 = ෍ 𝑚𝑖 𝑦𝑃2 + 𝑧𝑃2 𝜔𝑥 − 𝑥𝑃 𝑦𝑃 𝜔𝑦 − 𝑥𝑃 𝑧𝑃 𝜔𝑧 𝑖Ԧ + Γ𝑂𝑦 𝑗Ԧ + Γ𝑂𝑧 𝑘

𝑖=1
Γ𝑂𝑥
𝑁 𝑁 𝑁
෍ 𝑚𝑖 𝑦𝑃2 + 𝑧𝑃2 ෍ −𝑚𝑖 𝑥𝑃 𝑦𝑃 ෍ −𝑚𝑖 𝑥𝑃 𝑧𝑃 𝜔𝑥

Γӈ𝑂 = 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝜔𝑦
𝜔𝑧
⋯
⋯

ΓԦ𝑂 = ℎӈ 𝑇 Γӈ𝑂 = Γ𝑂𝑥 𝑖Ԧ + ෍ 𝑚𝑖 −𝑦𝑃 𝑥𝑃 𝜔𝑥 + 𝑥𝑃2 + 𝑧𝑃2 𝜔𝑦 + −𝑦𝑃 𝑧𝑃 𝜔𝑧 𝑗Ԧ + Γ𝑂𝑧 𝑘

𝑖=1
Γ𝑂𝑦
𝑁 𝑁 𝑁
෍ 𝑚𝑖 𝑦𝑃2 + 𝑧𝑃2 ෍ −𝑚𝑖 𝑥𝑃 𝑦𝑃 ෍ −𝑚𝑖 𝑥𝑃 𝑧𝑃

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
𝜔𝑥
Γӈ𝑂 = 𝑁 𝑁 𝑁 𝜔𝑦
෍ −𝑚𝑖 𝑦𝑃 𝑥𝑃 ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃2 + 𝑧𝑃2 ෍ −𝑚𝑖 𝑦𝑃 𝑧𝑃 𝜔𝑧
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
⋯

ΓԦ𝑂 = ℎӈ 𝑇 Γӈ𝑂 = Γ𝑂𝑥 𝑖Ԧ + Γ𝑂𝑦 𝑗Ԧ + ෍ 𝑚𝑖 −𝑧𝑃 𝑥𝑃 𝜔𝑥 − 𝑧𝑃 𝑦𝑃 𝜔𝑦 + 𝑥𝑃2 + 𝑦𝑃2 𝜔𝑧 𝑘

𝑖=1
Γ𝑂𝑧
𝑁 𝑁 𝑁

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
𝑁 𝑁 𝑁 𝜔𝑥
Γӈ𝑂 = ෍ −𝑚𝑖 𝑦𝑃 𝑥𝑃 ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃2 + 𝑧𝑃2 ෍ −𝑚𝑖 𝑦𝑃 𝑧𝑃 𝜔𝑦
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝜔𝑧
𝑁 𝑁 𝑁
෍ −𝑚𝑖 𝑧𝑃 𝑥𝑃 ෍ −𝑚𝑖 𝑧𝑃 𝑦𝑃 ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃2 + 𝑦𝑃2

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

CORPO RIGIDO: Tensore di inerzia
O = hT  O =  Ox i +  Oy j + Oz k
𝑁 𝑁 𝑁

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
𝑁 𝑁 𝑁 𝜔𝑥
Γӈ𝑂 = ෍ −𝑚𝑖 𝑦𝑃 𝑥𝑃 ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃2 + 𝑧𝑃2 ෍ −𝑚𝑖 𝑦𝑃 𝑧𝑃 𝜔𝑦
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝜔𝑧
𝑁 𝑁 𝑁
෍ −𝑚𝑖 𝑧𝑃 𝑥𝑃 ෍ −𝑚𝑖 𝑧𝑃 𝑦𝑃 ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃2 + 𝑦𝑃2

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
TENSORE DI INERZIA
𝐽𝑥𝑥 𝐽𝑥𝑦 𝐽𝑥𝑧 𝜔𝑥 Dipende dal polo O e

𝜔𝑦 dall’orientamento degli assi
Γӈ𝑂 = 𝐽𝑦𝑥 𝐽𝑦𝑦 𝐽𝑦𝑧
della terna
𝐽𝑧𝑥 𝐽𝑧𝑦 𝐽𝑧𝑧 𝜔𝑧
CORPO RIGIDO: terna principale di inerzia
Essendo il tensore di inerzia simmetrico è anche diagonabilizzabile:

Esiste una terna principale per cui i termini extradiagonali si annullano
𝐽𝑥𝑥 𝐽𝑥𝑦 𝐽𝑥𝑧 𝜔𝑥

Γӈ𝑂 = 𝐽𝑦𝑥 𝐽𝑦𝑦 𝐽𝑦𝑧 𝜔𝑦
𝐽𝑧𝑥 𝐽𝑧𝑦 𝐽𝑧𝑧 𝜔𝑧
𝐽′𝑥𝑥 0 0 𝜔𝑥
Γ′ӈ 𝑂 = 0 𝐽′𝑦𝑦 0 𝜔𝑦
0 0 𝐽′𝑧𝑧 𝜔𝑧
Dei 3 valori sulla diagonale principale ce ne sarà uno massimo, uno minimo
e uno intermedio

Essendo il tensore di inerzia simmetrico è anche diagonabilizzabile:

Esiste una terna principale per cui i termini extradiagonali si annullano
O≡𝐺 G
O x
Automaticamente verificato se x o y sono piani di simmetria

CORPO RIGIDO: terna centrale di inerzia
Se consideriamo come polo il baricentro la terna principale per cui i

termini extradiagonali si annullano si chiama terna centrale di inerzia
𝐽𝐺,𝑥𝑥 0 0 𝜔𝑥 G
Γӈ𝐺 = 0 𝐽𝐺,𝑦𝑦 0 𝜔𝑦
0 0 𝐽𝐺,𝑧𝑧 𝜔𝑧


𝐽𝐺,𝑥𝑥 0 0 𝜔𝑥
Γӈ𝐺 = 0 𝐽𝐺,𝑦𝑦 0 𝜔𝑦


Simmetria sferica
1 0 0 𝜔𝑥
J G , xx = J G , yy = J G , zz Γӈ𝐺 = 𝐽𝐺 0 1 0 𝜔𝑦
0 0 1 𝜔𝑧
Simmetria assiale (caso piano)
𝐽𝐺,𝑥𝑥 0 0 0
Γӈ𝐺 = 0 𝐽𝐺,𝑦𝑦 0 0
Γ𝐺 = 𝐽𝐺,𝑧𝑧 𝜔𝑧 𝑘 = 𝐽𝐺,𝑧𝑧 𝜔

Caso 2D
𝑁 𝑁
෍ 𝑚𝑖 𝑦𝑃2 ෍ −𝑚𝑖 𝑥𝑃 𝑦𝑃 0
𝑖=1 𝑖=1
𝑁 𝑁 0
Γӈ𝑂 = ෍ −𝑚𝑖 𝑦𝑃 𝑥𝑃 ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃2 0 0
𝑖=1 𝑖=1 𝜔𝑧
𝑁
0 0 ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃2 + 𝑦𝑃2
𝑖=1
0
0
Γӈ𝑂 = 𝑁
෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑃2 + 𝑦𝑃2 𝜔𝑧
𝑖=1

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Equazioni della dinamica

Anno Accademico 2021-2022

• Spazio euclideo a 3 dimensioni:

I principio della dinamica (Principio di Inerzia):

Esiste un sistema di riferimento inerziale in cui un punto isolato permane nel

Anno Accademico 2021-2022

I principio della dinamica (Principio di Inerzia):

Considero il punto materiale isolato e nient’altro

Esiste un sistema di riferimento inerziale in cui un punto isolato permane nel

Se un sistema di riferimento è inerziale lo è anche ogni altro sistema in moto

La velocità iniziale è una proprietà del punto: quantità di moto Qi = mi vi

Anno Accademico 2021-2022

II principio della dinamica (Legge fondamentale della dinamica):

Considero il punto materiale ed il mondo esterno

Teorema dell’esistenza ed unicità della soluzione del problema ai valori iniziali:

Anno Accademico 2021-2022

Anno Accademico 2021-2022

Se sul punto materiale agiscono contemporaneamente più forze posso

Posso vincolare il punto: Reazioni Vincolari come particolari forze esterne

Le incognite sono il moto e le reazioni vincolari

Esempio: Risolvere la dinamica della pallina che rimane sul tavolo

Anno Accademico 2021-2022

III principio della dinamica (Principio di azione e reazione):

Suddivisione tra forze esterne ed interne

Posso sommare tutte le equazioni:

Anno Accademico 2021-2022

Quantità di moto del sistema:

Anno Accademico 2021-2022

Se derivo rispetto al tempo:

Anno Accademico 2021-2022

La quantità di moto di un sistema di punti materiali è:

Anno Accademico 2021-2022

Teorema del moto del baricentro:

Il baricentro, di un sistema di punti materiali si muove come se fosse un

Esempio di un corpo isolato che si muove conservando la sua quantità di moto

Anno Accademico 2021-2022

Teorema del moto del baricentro:

Il baricentro, di un sistema di punti materiali si muove come se fosse un

Esempio di un corpo non isolato sottoposto alla forza di gravità

Anno Accademico 2021-2022

Teorema del moto del baricentro:

Il baricentro, di un sistema di punti materiali si muove come se fosse un

Anno Accademico 2021-2022

Teorema del moto del baricentro:

Il baricentro, di un sistema di punti materiali si muove come se fosse un

Anno Accademico 2021-2022

Momento di una forza

Momento della quantità di moto:

Anno Accademico 2021-2022

Posso applicare il prodotto vettore all’equazione di ciascun punto

La somma dei momenti delle forze interne è sempre nullo

Anno Accademico 2021-2022

Il termine legato alla derivata del momento della quantità di moto

II equazione cardinale della dinamica

Condizioni in cui 𝑣Ԧ𝑂 ∧ 𝑄 è nullo:

Anno Accademico 2021-2022

Anno Accademico 2021-2022

Condizioni in cui 𝑣Ԧ𝑂 ∧ 𝑄 è nullo:

Legge di trasporto del momento della quantità di moto:

ΓԦ𝑂 = ΓԦ𝐺 + 𝐺 − 𝑂 ∧ 𝑄 oppure ΓԦ𝑂 = ΓԦ𝐺 + 𝑄 ∧ 𝑂 − 𝐺

per similitudine con 𝑣Ԧ𝑂 = 𝑣Ԧ𝐺 + 𝜔 ∧ 𝑂 − 𝐺

Legge di trasporto del momento della quantità di moto: