1)Determinare la funzione potenziale U di tutte le forze attive agenti sul sistema:

Le forze attive agenti sul sistema sono conservative. Elenco le forze attive:
Peso disco= -m𝑔⃗ forze rivolte verso il basso e Y pos verso il basso => U pos
Peso asta= -m𝑔⃗ forze nel quadrante basso e Y pos verso alto => U pos
Se danno la forza elastica: F=-4mg/l … devo sempre dividerla per due
Forza elastica= … Poiché f=-KX, ma U=-K/2 *X^2
Coppia di momento= …
Poiché le forze sono conservative, il potenziale di ogni singola forza attiva è:
• Potenziale forza peso 𝓤 = −𝐦𝐠𝒀𝒈 + 𝐜
• Potenziale forza 𝐹⃗ = ∑3𝑘=1 𝐹𝑘 𝒾⃗𝑘 è: 𝓤 = 𝑭𝟏 𝒙𝟏 + 𝑭𝟐 𝒙𝟐 + 𝑭𝟑 𝒙𝟑 + 𝒄
𝒌
• Potenziale molla ideale dove 𝐹⃗ (𝑥) = −𝑘𝑥⃗ = −𝑘(𝑃 − 𝑂) è: 𝓤 = − 𝟐 𝒙𝟐 + 𝒄
𝒌
• Potenziale molla agente fra 2 punti materiale P1 e P2 𝓤 = − 𝟐 |𝑷𝟏 − 𝑷𝟐 |𝟐 + 𝒄
𝟏
• Potenziale forza centrifuga 𝐹⃗𝒯 =m𝑤 2 (𝑃 − 𝑃∗ ) è: 𝓤(𝒙) = 𝟐 𝒎𝒘𝟐 |𝑷 − 𝑷∗ |𝟐 + 𝒄
• Potenziale forza costante in direzione modulo e verso: 𝓤 = 𝑭𝒄𝒐𝒔𝜽𝓲 ∙ 𝒙𝑷 𝓲 + 𝑭𝒔𝒆𝒏𝜽𝓳 ∙ 𝒚𝑷 𝓳 𝐜
• Potenziale coppia di momento: 𝓤 = ∫ ⃗𝑴 ⃗⃗⃗ 𝒘
⃗⃗⃗⃗ 𝒅𝒕 =….+ c 𝑑𝜃
ricorda che 𝜃̇ = e si va a semplificare con il dt dell’integrale
𝑑𝑡

Il Potenziale complessivo delle forze attive agenti sul sistema materiale è: 𝓤 = Σ𝑢 = … + c

2)Determinare le configurazioni di equilibrio ordinarie del sistema:
𝑑𝓤
Le posizioni di equilibrio si trovano imponendo la stazionarietà della funzione potenziale: =0
𝑑𝒒𝒏
Individuo nel testo del problema i parametri lagrangiani 𝒒𝒏 (𝑝𝑒𝑟 𝑒𝑠𝑒𝑚𝑝𝑖𝑜 ∶ 𝑞1 = 𝜃 , … , 𝑞2 = 𝜉 )
𝑑𝑈
Nel caso sia 1 parametro lagrangiano risolvo semplicemente la derivata parziale: 𝑑𝒒
e uguaglio a zero
𝑑𝑈
𝑑𝒒𝟏
= 𝑢𝒒 𝟏 = 0
Nel caso siano più parametri, allora faccio sistema e risolvo: 𝑑𝑈
= 𝑢𝒒 𝟐 = 0
𝑑𝒒𝟐
{ …..= 0
ricavo da una, il parametro e lo sostituisco nell’altra. Se c’è un param, trova per quale param è verificata.
Si ottengono dunque le seguenti posizioni di equilibrio ordinarie: 𝜃=…. 𝜉=…. oppure (𝜃1 =. .., 𝜉1 =…),….
Ma prima bisogna controllare che siano verificate.
1
sin𝜃(1-2cos𝜃)=0 → sin𝜃 & “V” cos𝜃 = 2 → 𝜃 = metto tutti i val, controllo intervallo del param lagrangiano 𝜃=[..,..]

2.25)Determinare le posizioni di equilibrio di confine del sistema:

Le posizioni di confine si hanno per 𝑞1 = min e 𝑞1 = max, 𝑞2 = min e 𝑞2 = max,… Per determinare se siano di
equilibrio, applichiamo il principio dei lavori virtuali :
PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI(sulle forze attive): condizione necessaria e sufficiente, affinché una
configurazione 𝑥𝑒 sia di equilibrio per un sistema a vincoli fissi, è che il lavoro virtuale delle forze attive,
calcolato in corrispondenza della configurazione 𝑥𝑒 , con atto di moto nullo e per tutti i t ≥ 0, sia minore o
uguale a zero, cioè: 𝜹𝑳(𝒂) = ∑𝒔𝒊=𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑭𝒔 (𝒙𝒆 , 𝟎, 𝒕) ∙ 𝜹𝑷𝒔 ≤ 0 in particolare se gli spostamenti sono
invertibili si ha il segno = 0 anziché ≤ 0
Studiamo per 𝑞1 = max
u𝐪 = 0
{ 𝟏 e se è verificato ho configurazione di equilibrio di confine
u𝐪 𝟐 ≥ 0
Studiamo per 𝑞2 = min
u𝐪 = 0
{ 𝟏 e se è verificato ho configurazione di equilibrio di confine
u𝐪 𝟐 ≤ 0
Affinché una di queste configurazioni , sia di equilibrio di confine occorre e basta che sia :
𝜹𝑳(𝒂) = 𝑸𝒒𝟏 (𝑞1 , 𝟎)𝜹𝑞1 + 𝑸𝒒𝟐 (𝑞1 , 𝟎)𝜹𝑞2 ≤ 0
Per tutti i 𝜹𝑞1 𝑒 𝜹𝑞2 deve essere quindi: 𝑸𝒒𝟏 (𝑞1 , 𝟎) = 𝟎 , 𝑸𝒒𝟐 (𝑞1 , 𝟎) ≤ 𝟎
2.5)Studia la stabilità del sistema:
Per lo studio della stabilità, essendo:
𝜗2 𝓤 𝜗2 𝓤 𝜗2 𝓤
2 = ……. = ……. = …….
𝜗𝑞1 𝜗𝑞1 𝜗𝑞2 𝜗𝑞2 2
E ricordando:
2 2
𝜗 𝓤 𝜗 𝓤 Si trova:
2 𝜗𝑞1 𝜗𝑞2
𝜗𝑞1
ℋ (𝑞1 , 𝑞2 ) = = ………. ℋ (𝑖𝑛𝑡 𝑞1 , 𝑖𝑛𝑡 𝑞1 ) < 0 → instabile
2 2
𝜗 𝓤 𝜗 𝓤 ℋ (𝑖𝑛𝑡 𝑞2 , 𝑖𝑛𝑡 𝑞2 ) >0 → stabile
2
[ 𝜗𝑞1𝜗𝑞2 𝜗𝑞2 ]

3)Determinare le reazioni vincolari interne ed esterne nelle configurazioni di equilibrio

Rifaccio il disegno del sistema e metto le reazioni vincolari :

Ci saranno le reazioni vincolari ESTERNE: (Φ ⃗⃗⃗⃗𝐵 , 𝐵),( ⃗Φ

⃗⃗⃗𝐻 , 𝐻)… si scaricano sul terreno
e
⃗⃗⃗⃗𝐴 , 𝐴),( Φ
Ci saranno le reazioni vincolari INTERNE: (Φ ⃗⃗⃗⃗𝐶 , 𝐶)… si scaricano sulla struttura

P.L.V. nel punto: … --> 𝜙⃗⃗… ∙ 𝛿𝑃… = 0 --> 𝛿𝑃… = 0 => 𝜙⃗⃗… generico (cerniera)
P.L.V. nel punto: … --> 𝜙⃗⃗… ∙ 𝛿𝑃… = 0 --> 𝜙⃗⃗… ⊥ asse (carrello)

Convenzione segni:
Applico la I° equazione cardinale della statica al sistema: 𝑹 ⃗⃗⃗ 𝒆 = ⃗𝟎⃗
⃗⃗⃗𝒆 + ⃗𝚽
Ottengo: per es 𝑚𝑔⃗ + 2𝑚𝑔⃗ + 𝜙⃗⃗𝐴 + 𝜙⃗⃗𝐵 = ⃗⃗
0
Scompongo l’equazione nelle 2 direzioni x e y:
𝜙⃗⃗𝐴𝑥 + 𝜙⃗⃗𝐵𝑥 − 𝑘 (𝐵 − 𝐶) = 0
Ottengo: per es { e lo risolvo il più possibile
−𝑚𝑔 − 2𝑚𝑔 + 𝜙⃗⃗𝐴𝑦 + 𝜙⃗⃗𝐵𝑦 = 0
Ho n°… incognite e ne conosco n°…
-------------------
Svincolo staticamente l’asta/disco… e applico la I° equazione cardinale della statica: ⃗⃗⃗⃗ 𝑒 = ⃗⃗
𝑅⃗⃗ 𝑒 + Φ 0
Ottengo: per es 𝑚𝑔⃗ + 2𝑚𝑔⃗ + 𝜙⃗⃗𝐴 + 𝜙⃗⃗𝐵 = ⃗⃗
0
Scompongo l’equazione nelle 2 direzioni x e y:
𝜙⃗⃗𝐴𝑥 + 𝜙⃗⃗𝐵𝑥 − 𝑘 (𝐵 − 𝐶) = 0
Ottengo: per es { e lo risolvo il più possibile e sostituisco nell’altra
−𝑚𝑔 − 2𝑚𝑔 + 𝜙⃗⃗𝐴𝑦 + 𝜙⃗⃗𝐵𝑦 = 0
Ho n°… incognite e ne conosco n°…
𝒆 𝒆
Ora applico la II° equazione cardinale della statica all’asta/disco: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛀𝟎 + ⃗𝚿 ⃗⃗⃗𝟎 = ⃗𝟎⃗ scelgo il polo: …
Ottengo: per es −𝑘(𝐵 − 𝐶) × (𝐵 − 𝐵) + 𝑚𝑔 × (𝐵 − 𝐺) + 𝜙⃗⃗𝐵 × (𝐵 − 𝐴) = ⃗0⃗
➔ Dove i vettori (𝐵 − 𝐶), B indica il polo e C il pt di applicazione della forza
Risolvo i prodotti vettoriali (matrice), ricavo le incognite

Le reazioni vincolari sono : ………. ……….. ……..

B A
(A-B) punto di arrivo -punto iniziale
4)Scrivere l’energia cinetica del sistema
L’energia cinetica del sistema è data da: 𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 + ⋯ + 𝑇𝑛
𝟏 𝟏 𝑑
Teorema di König: 𝑻 = 𝟐 𝒎𝒗𝑮 𝟐 + 𝟐 𝑰𝑮 𝒘𝟐 𝑣𝐺 𝑑𝑡 (𝐺 − 𝑂) e 𝑣𝐺 2 = (𝑣𝑥 + 𝑣𝑦 )2
dove ⃗⃗⃗⃗⃗=

Teorema di Huygens Steiner: 𝐼𝛼 = 𝐼𝛼𝐺 + 𝑚𝑑2 (se calcolo il momento rispetto a un pto ≠ dal baricentro)

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Matrice d’inerzia asta AB:

𝒎𝑳𝟐
• rispetto a Oxyz → 𝑰𝑶 = 𝒅𝒊𝒂𝒈[𝟏, 𝟎, 𝟏]
𝟑
𝒎𝑳 𝟐
• rispetto a Gx’y’z’ → 𝑰𝑮 = 𝟏𝟐 𝒅𝒊𝒂𝒈[𝟏, 𝟎, 𝟏]
𝒎𝑳𝟐
• rispetto retta inclinata di α → 𝑰𝒓 = 𝟑 𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜶

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Matrice d’inerzia triangolo isoscele omogeneo rispetto a Oxyz

𝑚ℎ 2 𝑚𝑎 2 𝑚𝑎 2 𝑚ℎ 2
➔ 𝐼𝑂 = 𝑑𝑖𝑎𝑔 [ 2
, 24 , 24 + 2
]

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Matrice d’inerzia lamina omogenea OABC rispetto a Oxyz

𝑚(𝑎 2+𝑏2 ) 𝑚𝑏 𝑚𝑎 2
➔ 𝐼𝑂 = 𝑑𝑖𝑎𝑔 [ , , ]
12 12 12

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Momento d’inerzia di un’asta omogenea rispetto a una retta s, passante per il baricentro G dell’asta ed inclinata di
un angolo α rispetto ad AB
𝒎𝑳𝟐
➔ 𝑰𝒔 = 𝟏𝟐
𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜶

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
5)Calcolare l’espressione della quantità di moto del sistema:
siano 𝐺1 , 𝐺2 , … i baricentri dei corpi rigidi, rispettivamente:
baricentro asta 𝐺1 (…… , ..…) derivo velocità 𝑣𝐺1 (…… , ..…)
baricentro disco 𝐺2 (…… , ..…) derivo velocità 𝑣𝐺2 (…… , ..…)
…..
Per la proprietà additiva del baricentro, si ha:
𝑑
⃗⃗ = ∑𝑁
𝑄 𝑣𝑠 = ∑𝑁
𝑆=1 𝑚𝑠 ⃗⃗⃗⃗ 𝑆=1 𝑚𝑠 (𝑃𝑠 − 𝑂) = ∑𝑁 𝑆=1 𝑚𝑣⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 = 𝑚1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐺1−𝑂 + 𝑚2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐺2−𝑂 + 𝑚3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐺3−𝑂 + ⋯
𝑑𝑡
Sostanzialmente è ∑𝑁
𝑆=1(massa del corpo 𝐩𝐞𝐫 la velocità del baricentro rispetto origine)
Per calcolare quella velocità posso calcolare la distanza (G-O) e poi derivarla
⃗⃗𝑑𝑖 𝑞𝑢𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜 = ⃗0⃗
Se il baricentro del corpo coincide con l’origine => 𝑄

⃗⃗ =. . . 𝒾+. . . 𝒿+. . . 𝓀
Ottengo: 𝑄
6)Calcolare il momento della quantità di moto ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑲𝑶 ( ) rispetto al polo 0:

per l’additività del momento della quantità di moto, si ha: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐾 𝑁
𝑂 = ∑𝑆=1 𝑚𝑠 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐴𝐵 + 𝐾
𝑣𝑠 x (O − 𝑃𝑠 ) = 𝐾 ⃗⃗𝐷 +. ..

TEOREMA: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑲 𝑶 = ∑𝑵 𝒗𝑮 𝐱 (𝐎 − 𝑮) + 𝑰𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑺=𝟏 𝒎𝒔 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒘 oppure: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑲 𝑶 = ∑𝑵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑺=𝟏 𝑸𝑨𝑩 𝐱 (𝐎 − 𝑮) + 𝑰𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒘

Ricorda che ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑸𝑨𝑩 𝐱 (𝐎 − 𝑮) si risolve con la matrice
7)Scrivere l’equaz Lagrangiana e le equazioni differenziali del moto del sistema:
Poiché il sistema delle forze attive è conservativo, introduciamo la Lagrangiana: ℒ = 𝑈 + Τ , dove:
U è il potenziale e T è l’energia cinetica.
U=……………
𝚻 =……………
Eq. di Lagrange → ℒ = 𝑈 + Τ → ℒ =………

n°eq. diff = n° g.d.l → n° parametri lagrangiani

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞1̇ 𝜕𝑞1
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞2̇ 𝜕𝑞2
….
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑛̇ 𝜕𝑞𝑛
1
Quando derivo rispetto 2 𝑚𝑠 2 𝜃̇ 2 ad esempio a 𝜕𝜃̇ , ottengo: 𝑚𝑠 2 𝜃̈

8)Determinare eventuali integrali primo di moto:

𝜕ℒ 𝜕ℒ
Poiché 𝜕𝑞 = 0, si ricava l’integrale primo: 𝜕𝑞 ̇ = 𝑐
1 1

Oppure posso:
Siccome si conserva l’energia meccanica del sistema, l’integrale primo è: 𝐸 = 𝑇 − 𝓤 =…..