Lezione 5 del 13/05/2021

Sistemi di propulsione elettrica per i

trasporti.
La volta scorsa abbiamo lavorato sui diodi per quanto riguarda la connessione a
raddrizzatore e continuiamo con i raddrizzatori vedendo i diversi casi sia a
livello monofase sia a livello trifase.

Nel caso monofase avevamo già trattato

questo circuito facendo vedere come il
segnale veniva ribaltato, infatti il nostro
ponte a diodi raddrizza la semionda
negativa, facendo in un periodo due
semionde positive di 180°, raddoppiando la
frequenza del segnale in uscita e quindi azionando per una fase D1 e D4 e
nell’altro D2 e D3, i diodi stanno accesi per 180°.

Avevamo visto la tensione istantanea per il calcolo della tensione media in

uscita, avevamo fatto il calcolo per una semionda e quindi avevamo considerato
solo il tratto da zero a pi greca:

Poi avevamo spiegato il valore efficace Vs che cos’è, affermando che vs(x)=
√ 2∙ V s ∙ sin ⁡(x ),dove ricordiamo che √ 2∙ V s è la Vmax ed infine avevamo trovato
Vo=0,9Vs il quale è un risultato importante da ricordare; ricordiamo che V o
quindi è la tensione media. Siccome il carico è resistivo Io=Vo/R. Per la corrente
media sappiamo che ogni diodo prende metà della corrente che circola nel
carico, in quanto conduce per 180° dell’intero periodo di conduzione e quindi
abbiamo:
Poi avevamo visto che la forma d’onda è formata da un segnale pulsante che
praticamente è formata da una parte costante media e da un ripple ovvero da
una parte variabile e se facciamo la somma della parte costante e del ripple
otteniamo la nostra forma d’onda e quindi il ripple (verde), sommata con la
componente continua (rossa), mi da la componente in uscita (nera).

Andiamo adesso ad analizzare l’equivalente discorso però fatto in ambito trifase,

quindi i raddrizzatori sono usati sia nell’ambito trifase e sia nel monofase. Nel
trifase abbiamo tre forme d’onda che sono indicati da tre generatori sfasati di
120°, vediamo:

i rami sono tre, ciascuno costituito da due diodi ed i diodi che entrano in
conduzione per il raddrizzamento della forma d’onda sono uno nella parte ramo
inferiore ed uno nella parte superiore, quindi avremo i generatori, raddrizzatore
ed il carico e questo è il caso più semplice perché i diodi sono ideali come anche
il circuito di ingresso e uscita, ma è necessario capire come funziona il tutto.
Abbiamo due diodi di conduzione e ad un ramo viene applicata una tensione
concatenata con segno opportuno. Quindi la corrente entra in D1, non va in D3 e
D5 perché ovviamente incontrerebbe il catodo, va nel carico, poi incontrerà D 6
che però ha tensione più alta e non va bene e allora va in D 4 che va bene e quindi
la corrente passa in quel modo, con D1 e D4 on e le tensioni sono vsa e vsb che
diventano la tensione concatenata vab all’uscita.

Alla stessa maniera con vsc e vsa, avremo in uscita la tensione ai capi del carico la
tensione concatenata vca e quindi passa per D5, con lo stesso verso passa per R,
non può tornare né per D6 né D4 ma deve passare per D2.
Per un periodo elettrico (360°) abbiamo 6 combinazioni e quindi basta fare
360°/6 e capiamo che ogni diodo è percorso da corrente per 60°+60° perché
ogni diodo è coinvolto in due combinazioni per ogni ingresso e quindi ogni diodo
conduce per 120° in tutto il periodo di conduzione. Lo vediamo meglio nella
slide successiva, dove vediamo che le forme d’onda si sfasano di 120° e la parte
negativa di ogni semionda è ribaltata, guardiamo la linea rossa che è l’onda
ribaltata e vediamo che queste sono le tensioni in ingresso fase-fase e quelle in
uscita risultante.
Poi vi è la corrente in uscita che ha lo stesso ripple della tensione perché il carico
è resistivo, però la corrente ha questo andamento:

io la corrente in ingresso nella fase a in particolare qua vediamo rappresentata i sa

e notiamo non è sinusoidale perché entra in gioco quando il diodo può
commutare e siccome vi è una commutazione discreta la corrente io nel carico ha
questo andamento strano.

Nel diodo D1 dove vi è iD1 vediamo che vi è corrente per 120° mentre per altri
120° non vi è, quindi un diodo conduce in questa configurazione per 120° perché
è basato su due commutazioni da 60° ciascuna, quindi è 60°+60°, dove 60° è il
periodo di 360° diviso il numero di diodi che è sei. Ovviamente qui stiamo
analizzando solo la conduzione dei diodi D1-D4 perché supponiamo si parta da isa
e quindi questo è per quanto riguarda il sistema trifase, ovviamente notiamo
come in 360° abbiamo per la corrente in ingresso nel carico ha sei picchi di 60°
ciascuno.
Abbiamo ancora una volta il valore medio ed il valore di ripple che è
sovrapposto a quello medio, quindi
anche in questo caso, come nel
monofase, abbiamo la componente
continua Vo che sfruttiamo nel carico,
più la componente alternata che è il
ripple che ha valore medio nullo e frequenza sei volte la frequenza di
alimentazione (dato che ogni periodo dura 60°). La qualità della tensione in
uscita è migliore di quello del monofase, quindi il segnale in termini di contenuto
armonico è migliore, perché il monofase ha ampiezza del ripple molto alta
perché è su 180° di periodo, qua siamo su 60° e quindi la forma d’onda si
restringe di molto e quindi, per adesso, senza niente con solo carico resistivo
all’uscita, il solo fatto che il sistema è trifase produce un valore medio più alto,
perché il trifase si esprime su 60°:

dove 3 è il numero di fasi ed ovviamente ricordiamo come la tensione V=√ 3 E,

poi vedremo che ci sono ulteriori discussioni da fare quando si mette un
condensatore per filtrare certe frequenze che presentano ripple inferiori ma
sempre persistenti. Possiamo calcolare il valore medio che è una delle cose che
dobbiamo fare, ricordiamo che i nostri raddrizzatori non sono controllati. Quindi
la tensione istantanea di uscita ha sei pulsazioni per periodo di alimentazione,
consideriamo per il calcolo che abbiamo uno shiftaggio nello zero e siccome la
forma d’onda si estende per 60° allora considero vada da -30° a +30°:

nella slide successiva possiamo vedere perché viene fuori radice di tre, basta
fare il passaggio da stella a triangolo e quindi il nostro sistema ha come valore
massimo √ 3 ∙ √ 2 ∙Vs perché vi è il discorso del valore efficace. Quindi se voglio
calcolare il mio valore medio prendo il tratto di periodo 60° e quindi calcolo:

La corrente media invece è sempre pari alla tensione media diviso la resistenza
dato che il carico è ideale e puramente resistivo, quindi:

Siccome vi sono sei impulsi in un periodo di conduzione e quindi ogni impulso

sono 60° ed ogni diodo commuta per 120° e allora la corrente media che passa
in un diodo è un terzo di quella media che attraversa il carico e quindi:
A questo punto le correnti di fase del generatore non sono sinusoidali e quindi
ecco perché si vedono così “strane”, mentre quelle tratteggiate sono Vsa, Vsc e Vsb
che sono sfasate di 120° tra di loro.

La potenza istantanea segue l’andamento della corrente di uscita e tensione di

uscita e trascurando le perdite al raddrizzatore abbiamo una potenza media ed
istantanea che dipendono da corrente e tensioni e continuano ad avere il loro
ripple.

I raddrizzatori reali a diodi devono tenere conto che il generatore (di solito una
macchina elettrica) ha impedenza R-L interna che provoca caduta di tensione, il
generatore è una macchina elettrica e quindi per studiare i raddrizzatori a diodi
è necessario parlare di ciò che vi è in ingresso: vi è una caduta di tensione per
l’impedenza R-L e uno sfasamento, il generatore genera potenza su un DC-link
capacitivo che può essere collegato ad inverter o chopper, ovviamente a monte.
Per fare questa analisi, cerchiamo di non impelagarci sulle caratteristiche del
diodo, per cui i diodi li consideriamo ideali, si accendono e spengono senza
perdite e senza considerare la tensione di soglia di 0,7 V.

Per fare un discorso semplificato, vediamo che abbiamo preso in considerazione

solo un diodo e quindi osserviamo la conduzione del singolo diodo quando
abbiamo un carico capacitivo: abbiamo in ingresso al carico ovviamente solo la
semionda positiva che non viene bloccata con Vo(t) inferiore al valor medio di
Vs(t) per via anche della caduta di tensione.
Cosa accade se mettiamo il condensatore a monte del carico resistivo? In uscita
la tensione ha un andamento strano, quella in ingresso è uguale a prima. L’unica
possibilità di diminuire il ripple della tensione in uscita è aumentare la capacità
del condensatore e quindi aumento o l’ampiezza del tratto perché lo faccio
scaricare dopo e quindi vi è un link in cui si vede questa roba. Questo è un sito
didattico di elettronica di base dove abbiamo un circuito RLC e se io aumento di
molto la capacità mantenendo RL costante osservo che io sto diminuendo il
ripple, se il condensatore fosse infinito, oppure la resistenza è infinita; allora
vediamo che io ho proprio il valore massimo di tensione che è radice di due per
Vs nel carico in uscita. Quindi quando non vi è carico, il condensatore si carica e
rimane carico, quando mettiamo una resistenza con un condensatore ben
preciso, a mano a mano che il condensatore si scarica osserviamo il ripple ai capi
della resistenza, ovviamente se la capacità del condensatore è più alta oppure la
resistenza o ambedue sono più alte diminuisce il ripple perché il condensatore si
scarica più lentamente in quanto aumenta la costante di tempo
RC.

Quindi, il ripple è questa distanza che vediamo tra il valore

massimo e minimo della tensione che a mano a mano si riduce a
mano a mano che aumento la resistenza o la capacità del
condensatore, se la resistenza è infinita arrivo al valore massimo
ed il condensatore rimane carico al valore massimo pari a √ 2∙ Vs ,
nel caso trifase è √ 3 ∙ √ 2 ∙Vs . Adesso dovrebbe essere più chiaro il discorso del
ripple ed una cosa importante nel riscontro della progettazione del
raddrizzatore per trazione è la seguente ed ha un forte impatto nella
progettazione di qualsiasi raddrizzatore:
Osserviamo come la corrente nel primo tratto, siccome parte da zero il sistema,
ha bisogno di una corrente elevata, il condensatore è scarico e quindi si becca un
Vs
valore di corrente elevato pari a R tenendo conto che queste quantità possono
essere trascurate e allora in ogni caso vediamo che vi è un picco elevato di
corrente e quindi dobbiamo essere attenti. Quando noi usiamo un raddrizzatore,
a primo colpo la corrente può essere molto elevata o noi progettiamo i diodi in
modo opportuno oppure utilizziamo un circuito di pre-carica. Vediamo cosa
accade in un circuito monofase a ponte di diodi reale:

Nel caso in cui avevamo solo un diodo quella soluzione ricordiamo che non è
applicabile laddove vi siano richieste di elevata efficienza in quanto mi sto
perdendo una semionda e siccome il condensatore non ha una semionda, ci
mette di più per andare all’altra semionda e quindi devo usare un grosso
condensatore al fine anche di evitare di avere un ripple molto elevato. Vediamo
il caso del raddrizzatore monofase a ponte reale: i diodi sono ideali, sorgente di
tensione reale con impedenza interna Rs-Ls, il carico è emulato con un carico R e
quindi osserviamo che il DC-link permette di filtrare la tensione in uscita. Per
Vs=220 Vrms e f=50Hz abbiamo Rs=50 mΩ, Ls=0,5mH (non bassa), Co=1000
μF(classico).

L’andamento in rosso è quello che vedevamo in uscita al carico, in blu è

l’andamento di Vs del generatore, ovviamente nella semionda negativa avremo la
tensione ribaltata e quindi avremo di nuovo carica-scarica del condensatore
rispetto al caso monofase ideale e quindi il ripple è più basso e quindi la corrente
in uscita seguirà ripple della tensione perché il carico è resistivo. In ingresso
siccome vi sono dei diodi che si accendono su un condensatore vi sono dei
picchi, e fino al valore massimo sostanzialmente assorbe corrente e quindi si ha
picco di corrente, poi il diodo si spegne ed il condensatore si scarica sul carico,
poi riprende fino al picco ancora una volta e poi il diodo si spegne e il
condensatore scarica sul carico. Quindi sull’ingresso abbiamo una corrente
impulsiva e relativamente al diodo D1 ha quell’andamento (360° fra un picco di
impulso e l’altro), quindi la forma d’onda in ingresso diventa impulsiva e questo
è un problema perché la corrente produce armoniche che devono essere tenute
in conto e la corrente impulsiva è sfasata rispetto alla tensione e mi causa un
fattore di potenza non prossimo all’unità e quindi ci vogliono dei circuiti che
aumentino il fattore di potenza e diminuiscano l’impulsività della corrente.

Quindi nel caso monofase si capisce che abbiamo il caso con Co a sinistra, a
destra senza Co:
a sinistra ho il condensatore perché vi è la fase di scarica del condensatore che in
una scala enfatizzata è sempre elevata, di più rispetto al caso senza
condensatore ed anche qua abbiamo un valore medio ed un valore di ripple e
quindi mi shifta il segnale in uscita. Io ho un ripple diverso, più piccolo, perché
ho il condensatore, ma cosa accade quando varia la resistenza di carico?
Supponiamo di avere una resistenza di carico basso e quindi supponiamo un
raddrizzatore senza carico, con carico sconnesso e quindi con resistenza infinita,
allora il ripple va a diminuire e quindi V o va a √ 2Vs, quando il valore di Ro
diminuisce ed il carico è alto e quindi la resistenza è bassa siccome il
condensatore tende a scaricarsi più rapidamente e si avvicina al caso senza
condensatore e quindi più la forma d’onda in uscita si avvicina al caso in cui
avevamo il caso monofase senza condensatore e quindi Vo=0,9*Vs. Nel momento
in cui io metto un carico non molto grosso, c’è una scarica più pronunciata del
condensatore ed un ripple più elevato e quindi se il carico è zero il condensatore
si scarica velocemente; se il carico è di 30 Ω, il ripple diminuisce ed il valore
medio si innalza (abbiamo meno di 50V di ripple) e quindi il ripple si è
abbassato, il valore medio si è innalzato. Se R fosse di 100kΩ allora avremmo che
il nostro sistema darebbe una tensione quasi continua con piccolo ripple e
quindi con R infinita la tensione diventa proprio una costante con valore di √ 2Vs.
Questo è il raddrizzatore a diodi doppia semionda monofase.
Quindi altri difetti della capacità in uscita è la corrente fortemente distorta
assorbita dal generatore; l’inserzione del generatore con capacita in uscita
scarica porta a delle correnti molto forti di inserzione (correnti di inrush) ed
ovviamente il caso peggiore di inserzioni si ha quando si va a raggiunge il valore
di picco. Il sovradimensionamento dei diodi si può evitare adottando un sistema
di precarica passivo, con due interruttori ed un resistore di precarico.
All’accensione Sprec è chiuso ed S è aperto, la corrente passa per la resistenza e
poi per il diodo D1. Se si vuole ricaricare lentamente, la resistenza di precarica
deve essere grande altrimenti se è piccola la velocità di pre-carica è più elevata,
quindi è un valore di trade off. Più veloce la precarica è, e più corrente passa nei
diodi, viceversa sa se la precarica è lenta. Ovviamente sarebbe meglio fare la
precarica quando non vi è carico o quando il carico è basso (quindi alta
resistenza) in modo da non stressare i diodi. Sprecarica è limitato e può essere
eliminato e quindi dopo 4-5 volte tau, dove sono sicuro che il condensatore è
carico, stacco Sprec ed attacco S, oppure posso togliere Sprec e lasciare solo S. Con
questo metodo che ha teleruttori che fanno passare solo la corrente necessaria,
dai diodi verso il condensatore, è usata per evitare la corrente di spunto che si
ha all’accensione, tale circuito è valido anche per i raddrizzatori trifasi.

Vediamo i raddrizzatori trifasi con sistema reale e componenti, quindi, diodi

ideali. Abbiamo una sorgente AC reale di tensione, il raddrizzatore con tre rami
di diodi ed il carico emulato dalla resistenza ed il DC-link. Le tensioni sono quelle
che conosciamo: trifasi sfasate di 120° l’una dall’altra e vediamo le forme d’onda
che sono abbastanza complesse semplicemente perché parliamo di un sistema
trifase.

Abbiamo le nostre forme d’onda, la corrente in ingresso della fase a e quella dei
diodi che è molto distorta e tiene conto del fatto che i diodi conducono per una
parte di 60° e quindi vi è un picco nei primi 60° ed un picco nei secondi 60°,
quindi la corrente in uscita è quella sulla resistenza, in nero ho la corrente in
ingresso nella fase A che è distorta, il diodo D1 è coinvolto per 120°.

Qui abbiamo la forma d’onda classica con sei picchi del nostro ripple per periodo
perché abbiamo un prodotto di 60*6=360°, il ripple è più basso di quello
monofase e quindi significa che a parità di tutto, quando mettiamo un
condensatore, con il sistema trifase, metto dei condensatori più piccoli perché
già il ripple è più piccolo e questo è un vantaggio nell’utilizzo dei sistemi trifase
anche se sono più complessi e quindi il ripple ridotto permette l’utilizzo di
condensatori dal valore più basso. Quindi la corrente di fase del generatore è più
distorta rispetto al caso senza capacità e quindi la potenza istantanea presenterà
anch’essa un ripple evidente in quanto prodotto tensione e corrente.
Per l’andamento della tensione al variare del carico, se Ro aumenta ed il carico è
basso allora Vo tenderà a √ 6 Vs che è il caso in cui non abbiamo niente collegato,
quindi abbiamo resistenza di carico elevata. Quando il carico è alto, la resistenza
diminuisce e allora è come se iniziassimo a non avere condensatore che si
scarica a mano a mano e quindi Vo =2,324 Vs’ dove Vs’ tiene conto della
resistenza interna del generatore. Rispetto al caso monofase, a parità di
frequenze del generatore la capacità in uscita è inferiore. I raddrizzatori a diodi
sono convertitori unidirezionali in corrente ed unipolari in tensione, per
ritornare ad avere una tensione AC necessito in seguito un DC/AC perché i
raddrizzatori sono irreversibili. I raddrizzatori a diodi si possono usare nei
powertrain serie quando il generatore non deve avviare il motore termico,
quindi non vi è la capacità di poter fare la ricarica rigenerativa perché è
unidirezionale ed unipolare, se è necessario fare la ricarica in frenatura
rigenerativa si usano i raddrizzatori con diodi SCR, ci vuole un doppio
convertitore, con diodi ribaltati, come quello che accade nelle grosse macchine
elettriche, siccome il motore deve funzionare sia in marcia avanti e sia in marcia
indietro, avremo per la marcia avanti un convertitore con dei tiristori messi in
un verso e per la marcia indietro avremo altri sei tiristori messi in verso
opposto. Ma normalmente in convertitori sono irreversibili.
Ora inizieremo a parlare dei convertitori DC/DC elementari che convertono la
tensione da continua in continua e servono per modulare la tensione, ovvero
alzarla o abbassarla opportunamente perché se ci sono due batterie una da 12 V
e l’altra da 24 V posso interfacciarle e quindi si usano quando vi sono diversi
livelli in continua da mettere insieme e si realizzano con i poli di commutazione:
Abbiamo un diodo in alto ed uno in basso, possono essere MOSFET, IGBT o un
modulo (in un unico package, un ramo). qt dà il comando on-off e in questo caso
a sinistra l’interruttore è in alto, a destra l’interruttore è in basso ed il diodo è in
alto a destra ed in basso a sinistra, sono due configurazioni antitetiche. Facciamo
la storia elettronica di come è nato un convertitore DC/DC classico abbassatore.
Se noi abbiamo un interruttore e lasciamo in stand by il discorso sui poli di
commutazione e vediamo questo sistema con generatore in continua, resistenza
ed interruttore:

se questo interruttore commuta stiamo facendo vedere una commutazione con

duty cycle del 50 % (50 ON e 50% OFF), quando V o è alta siamo in ON ed il
periodo di ON è tON, quando è basso siamo in OFF ed il periodo di OFF è tOFF e ts è
la somma di tON e tOFF. Avevamo visto che la Va è il valore medio che si presenta su
R data da questa espressione:
Va è influenzata dal duty cycle, più si avvicina ad uno e più V a=Vin, più è basso e
più Va si abbassa ed arriva quasi a zero (Va è il valore medio ricordiamo) e quindi
Va va da 0 ad un Vin. Quindi abbiamo un forte ripple qua perché abbiamo e noi in
elettronica di potenza siamo nemici di queste forme d’onda squadrate perché
producono molte armoniche e allora dobbiamo filtrare, dobbiamo mettere un
filtro, come un RC, però la presenza di R è un altro nemico da tenere presente. La
bassa efficienza non la vogliamo, il nostro convertitore deve avere una elevata
efficienza e quindi la resistenza mi abbassa le efficienze e allora si prende un
filtro del secondo ordine LC, perché ha perdite più basse perché L ha resistenza
interna bassa (qua zero perché è un caso ideale) e maggiore efficienza ed C
elimina il ripple. La presenza di L causa un problema perché v L=L*diL/dt e se
discretizziamo troviamo L*delta iL/delta T e quindi se noi abbiamo delta T di
poche frazioni di secondi anche un delta iL piccolo mi dà un delta V eccezionale
anche di un kilovolt in base ai tempi di transizione del transitorio e quindi devo
agire in modo da non interrompere la corrente nell’induttore, altrimenti la
tensione vl non è derivabile e si fanno dei punti di discontinuità che si mostrano
come degli spike molto forti di tensione e quindi sovratensioni elevati e quindi
per evitare di interrompere la corrente si introduce un diodo, e quindi quando
l’interruttore si apre ecco che la corrente passa nello stesso verso grazie alla
presenza del diodo, mantenendo lo steso verso, non si interrompe e non vi sono
sovratensioni ed il diodo è detto diodo di ricircolo. Questo è il circuito
abbassatore per eccellenza perché vedremo che il duty cycle è legato ad esso.
Questo è un convertitore Buck, che ora andremo ad
analizzare. Questo è il primo caso quello con il transistor in
alto ed il diodo in basso. Quindi avremo che la corrente passa
nel dispositivo di potenza quando è acceso, carica un po' il
condensatore ed il filtro capacitivo serve a filtrare la
tensione e quindi noi stiamo facendo una modulazione PWM.