Lezione 6: sistemi di propulsione

elettrica per i trasporti.

17-05-2021.
Oggi parliamo di DC/DC converter di cui abbiamo già iniziato la scorsa volta. Ora
parliamo da un punto di vista di polo di commutazione con ingresso capacitivo
ed uscita induttiva.

L’ingresso è capacitivo e l’uscita è induttiva e vi è anche un condensatore che

rappresenta un filtro LC con l’induttanza che permette di aumentare le
prestazioni in termini di ripple di tensioni ed il condensatore deve essere
piuttosto grosso per mantenere la tensione di uscita costante secondo le
richieste del carico e dell’alimentatore .
Queste Vin DC/DC e Vo sono le tensioni ai capi del DC/DC. Il
funzionamento è PWM in cui variamo la larghezza dell’impulso rispetto al tempo
di commutazione e quindi al periodo di commutazione e se è più largo o stretto il
valore che trasmettiamo in uscita la tensione è più alta o bassa ma non può
essere più alto di Vin perché il circuito è abbassatore. La frequenza di
commutazione del dispositivo è fs da cui deriva la conoscenza del periodo di
commutazione ts ed il segnale di commutazione qt trasmesso al transistor ha
duty cycle variabile.
Vediamo il nostro convertitore Buck e controlliamo cosa accade quando è spento
ed acceso. In nero abbiamo la parte del dispositivo interessato dalla corrente e a
sinistra siamo nella condizione di ON con il transistor che conduce da base ad
emettitore, in grigio abbiamo quella parte di circuito che non partecipa alla
commutazione, con q=1 accendiamo, la corrente in rosso parte dal +, scende nel
dispositivo perché il transistore è un interruttore chiuso, va nell’induttore, passa
nel condensatore caricandolo ed arrivando a Ro scende ed arriva al meno, quindi
la corrente passa dalla zona ad alto potenziale a quella a basso potenziale. Il
diodo essendo contro polarizzato ovviamente non partecipa al flusso di
corrente. Cosa accade alle varie tensioni? Va è la tensione tra il punto
dell’emettitore del dispositivo di potenza ed il meno, ovvero la massa, in termini
semplici ed allora che cosa accade? Va attraversa il dispositivo considerato ideale
e connesso a Vin, quindi Va=Vin. Quando vale la tensione sull’induttore? Vin-Vo=Vl
ed il duty cycle è ton/ts e ton è d*ts, e quindi il tempo di accensione dipende dal
periodo ts per un certo valore che può essere da zero ad uno, perché d è o zero, o
tutti valori fino ad uno, ma toff è (1- d) * ts, ovviamente e ton+toff=ts. Se q=0 la
parte in grigio non partecipa perché la corrente non può passare dal transistor
perché il dispositivo è spento, è un interruttore aperto, la corrente non può
cambiare istantaneamente perché abbiamo detto che deve essere una funzione
continua e quindi non può invertirsi immediatamente, o meglio non può andare
subito a zero e quindi la corrente continua a scorrere nell’induttanza nella stessa
direzione e verso ma inizia a diminuire, perché si esaurisce in questa scarica tra
induttanza, condensatore e carico e la corrente ha questo andamento in rosso.
Allora siccome il diodo è ideale e conduce, Va=0 e Vl che è la tensione a i capi
dell’induttanza deve essere -V0 e quindi adesso andiamo a fare dei calcoli per
ricavarci la funzione di trasferimento che mi permette di capire come ingresso
ed uscita sono legati fra di loro. Quindi definiamo il valore medio di tensione su
induttore. Essendo una induttanza a regime, assimilabile come ben sappiamo ad
un cortocircuito, questa tensione Vl=0 ed allora se consideriamo il valore medio
se Vl esso deve essere pari a zero, quindi:

allora a regime deve essere zero e quindi possiamo dire che durante t s, il
funzionamento lo divido da 0 a ton e da ton a toff:
quindi l’integrale lo abbiamo diviso in due pezzi: da zero a t on più l’integrale da
ton a ts di Vl*dt. Quindi questa espressione è quella lì, in cui d*ts è ton praticamente
e mentre l’espressione integrale da ton a ts è -Vo*(1-d) e tutto questo deve essere
pari a zero. Se andiamo a fare un minimo di elaborazione avremo Vo=d*Vin e
questo è la formula generale di un circuito Buck abbassatore, dove Vo è una
percentuale, in base a d, di Vin con d che va da 0 ad 1.

Nel convertitore Buck si ottiene una tensione minore o uguale a quella di

ingresso e la variazione di tensione Vo viene fatta variando il duty cycle ed il
carico lo conosciamo abbastanza bene, quindi non ho bisogno di feedback e
controlli. Andiamo a vedere come si comporta da un punto di vista delle forme
d’onda questo Buck e ci rendiamo conto meglio di quanto scritto.

Quando è in fase ON allora il segnale q di comando è q=1 e V a segue il segnale di

comando con Va=Vin, quando q=0, Va=0 in quanto ipotizziamo il diodo ideale
privo di caduta di tensione, quella tratteggiata è la tensione media dell’induttore.
Notiamo che Vl ha una caratteristica particolare, essendo il nostro sistema
conservativo, essendo che a regime la tensione nello stato On ed Off e la somma
dell’integrale deve essere zero, l’aria di questo rettangolo positivo e negativo è
tale che la loro somma sia pari a zero, ed è evidente perché a regime l’area
negativa e positiva di Vl, la loro somma deve dare 0 e quindi basta scrivere (Vin-
V0) *d*tS deve essere pari a -Vo*(1-d)*ts. E quindi il Vo*d*ts e Vo*d*ts se ne vanno,
si svolgono i calcoli ed abbiamo la nostra espressione, ricordiamo toff=(1-d)*ts.
Quindi vediamo che da questa area, da questo sguardo sulle aree posso calcolare
l’equazione di prima, lì fatta analiticamente, qui fatta guardando solo le aree e
facendo il prodotto base per altezza e quindi quel meno può andare via perché
facciamo solo un discorso di aree e quindi a prescindere che le aree siano
positive e negative, facciamo le nostre considerazioni e troviamo che Vl=0 e
allora troviamo l’espressione di Vo. Altra informazione è la corrente Il: durante la
fase ON, siccome è un’induttanza L che è il valore dell’induttore, sappiamo che
Vl= L*delta Il/delta T, quindi basta considerare la formula inversa di
Vl=L*deltaIl/deltaT, basta calcolare delta deltaIl=(1/L*deltaT)*Vl. Fatta questa
espressione, siccome Va è costante e Vl è costante si ha una crescita lineare della
corrente finquando non si arriva a q=0 e quando spengo la corrente non si può
annullare e non può cambiare verso repentinamente, deve andare a ridursi pian
pianino con andamento lineare ed arriverà lì dove avremo il valore di regime,
poi cresce quando q=1 e decresce quando q=0, quindi cresce e decresce e a
questo punto, questa è la corrente

a regime.

La corrente nel condensatore

segue la corrente a regime, ma è con lo zero, perché abbiamo un ripple che è una
tensione alternata, una variazione delta Il che rappresenta un ripple che
mediamente è uguale a zero ma istantaneamente no. Iin è la corrente nel

dispositivo di potenza ed è crescente quando q=1 e crolla a zero quando q=0

con i tempi di commutazione.
Questa è la spiegazione a livello di forma d’onda che fa capire bene come
funziona il nostro convertitore. Se consideriamo un convertitore ideale senza
perdite, come quello che stiamo studiando ora, quindi la corrente cresce
linearmente quando q=1 e poi decresce linearmente quando q=0 e quindi
abbiamo visto andamento di Va, Vl e a regime la somma delle aree di Vl=0, poi
abbiamo visto la corrente di uscita che coincide con la corrente media di
induttanza. Se questo è chiaro, allora andiamo a vedere che noi supponiamo il
convertitore ideale e quindi ha una potenza persa tra ingresso ed uscita pari a
zero perché non vi sono perdite nei componenti e quindi quello che entra è

uguale a quello che esce e allora se il nostro sistema ha rendimento unitario,

cosa che in realtà è impossibile, però nella realtà si può arrivare al 96%-97% e
quindi da qui possiamo calcolare:

e quindi queste equazioni sono uguali a quelle che si usano nel trasformatore
abbassatore, diciamo che nella nomenclatura il nome di questi convertitori è
trasformatori elettronici, questi sono specializzati nel fare solo abbassatori,
perché la corrente in uscita è l’inverso di un fattore di trasformazione che è il
duty cycle e sono trasformatori elettronici statici perché non vi sono parti in
movimento e sono trasformatori non isolati galvanicamente perché la parte in
ingresso ed uscita sono collegate attraverso il componente elettronico di
potenza che con q=0 fa un certo isolamento che invece non viene fatto quando
q=1. L’equazione che regge la funzione di trasferimento della corrente e della
tensione è uguale a quella di un trasformatore. Altro nome di questi convertitori
è quello di chopper, ovvero affettatore, perché la forma d’onda è affettata, è più
stretta o larga e quindi faccio questo tipo di distribuzione della forma d’onda
attraverso il duty-cycle e quindi il convertitore si indica come chopper ed è
utilizzato nel controllo di un motore in continua.

Nel circuito di slide 11 manca il condensatore perché l’induttanza è molto

grande è l’effetto di filtro è abbastanza sostenuto, quindi abbiamo La che è
l’induttanza di armatura e la E che è la forza controelettromotrice. Abbiamo la
possibilità che la corrente vada a finire nel motore e possiamo affettare e quindi
rendere più piccola la tensione di ingresso e quindi posso regolare la tensione
media fornita al motore, Nel motore in continua a magneti permanenti, abbiamo
la possibilità che la coppia T=K*Ia, mentre la velocità omega del nostro motore è
uguale a K*E, dove E è legato a Va e quindi attraverso la nostra tensione, la
variazione della tensione possiamo variare la velocità, mentre attraverso la
variazione della corrente possiamo variare la coppia e quindi V a è legata alla
velocità di rotazione. L’induttanza La è sufficiente per filtrare la corrente se la
frequenza di commutazione è elevata (superiore a 5 kHz alla portata di un
IGBT). Quindi il convertitore Buck si usa per controllare un motorino elettrico,
pilotato con un MOSFET con questa topologia. Andiamo a vedere un polo di
commutazione con ingresso induttivo ed uscita capacitiva.
Il diodo è in posizione up ed il nostro dispositivo ha la porta di ingresso
induttiva ed in uscita abbiamo il condensatore. Anche in questo caso il
funzionamento è sempre PWM e la variazione del duty cycle mi permette di
avere innalzamento della tensione in uscita rispetto a quella in ingresso. Con il
dispositivo acceso la corrente gira in questa maglia e carica l’induttanza, in
uscita abbiamo il condensatore che si scarica e fornisce corrente al carico,
perché questo è un funzionamento in regime, il diodo è contro polarizzato e
quindi la corrente non passa, la Vl=Vin perché la Va=0 perché abbiamo il
dispositivo ON che è un cortocircuito perché è ideale.
Spegniamo il dispositivo di potenza, quindi q=0, l’induttanza forza la corrente in
quella direzione in rosso, perché la corrente non può repentinamente cambiare
verso e quindi passa per il diodo, passa nel carico, carica un
po’ il condensatore e ritorna nel pin meno. Va=Vo e quindi
sull’induttore vi sarà la tensione Vin-Vo. Va =Vo e quindi tra
questo punto ed il segno meno vi è Va ed Vl=Vin-Vo ed il periodo considerato è
[ton; ts] qui.

Qui possiamo calcolare il valore medio attraverso l’integrazione, ricordando che

il sistema è conservativo perché vi è induttanza e quindi l’integrale deve dare
zero e quindi durante la fase ON abbiamo Vin*d*ts e nel secondo tratto abbiamo
(Vin-Vo)*(1-d)*ts e quindi ad esempio se vado ad usare d=0,5 abbiamo che Vo è
due volte Vin e noi siamo riusciti ad aumentare la tensione in uscita rispetto a
quella in ingresso con quella determinata configurazione, non di più perché le
perdite sui componenti reali fa sì che non si possano raggiungere valori più
elevati, se volgiamo raggiungere valori più elevati di tensione usiamo o più
convertitori boost in cascata o più trasformatori di potenza in cascata. Il
convertitore boost ottiene in uscita una tensione maggiore della tensione di
alimentazione ed anche qui vediamo le forme d’onda per spiegare meglio come
funziona il nostro convertitore.
Abbiamo il nostro comando q, quando q=1, Va è zero, mentre Va=Vo quando q=0
e quindi siamo diametralmente opposti al caso di prima in sostanza. Allora che
cosa abbiamo su Vl?

Ricordiamoci il discorso delle aree: l’area durante la fase ON sottesa da Vl, deve
essere uguale a quella sottesa quando q=0 e quindi basta fare Vin*d*ts e poi (1-
d)*ts *(Vo-Vin) ritiriamo fuori l’equazione di prima.
In verde ho la corrente del ripple dell’induttore che a regime deve essere zero, la
corrente sull’induttanza ha andamento crescente lineare e decrescente lineare

ed in viola troviamo l’andamento della corrente sul dispositivo:

mentre la parte in viola è la corrente che passa nel diodo e che arriverà nel
nostro condensatore e quindi poi troviamo Ic che è quella del condensatore, con
Io che è la corrente in uscita, anche questa determina un’area che alla lunga deve
dare somme delle aree pari a zero, perché a regime il ripple deve dare somma
delle aree pari a zero.

A questo punto se consideriamo un convertitore ideale senza perdite. Se

consideriamo un convertitore ideale senza perdite dove la potenza in ingresso
Vin*Iin e la potenza in uscita Vo*io con le potenze che devono essere uguali perché
non vi sono perdite, possiamo andare a calcolarci Iin=Io*1/((1-d)) ed Vo=Vin/(1-
d) e mi fa capire come questo dispositivo elettronico è un dispositivo elettronico
alzatore che innalza la tensione in ingresso, cosa non banale, ma non è che si può
fare un innalzamento della tensione a quella che si vuole, bisogna considerare
che in realtà vi sono perdite nei componenti che limitano il funzionamento del
nostro dispositivo per tre-quattro volte la tensione in ingresso.

Abbiamo un convertitore DC/DC boost che è elevatore, perché dà la possibilità di

alzare la tensione, che è connesso in una interfaccia con una rete monofase,
circuito raddrizzatore e dopodiché abbiamo una tensione positiva e questo
circuito è utilizzato nei power factor corrector, con cui si fa sì che la tensione in
ingresso (questi diodi provocano correnti pulsanti molto fastidiose ricche di
armoniche) e per evitare che vengano introdotte questi disturbi delle armoniche
ed evitare di avere fattori di potenza molto differenti da 1, come 0,8 e allora
quello che si fa è un circuito di questo genere, si fa si che il sistema riesca a
correggere il fattore di potenza avvicinandolo ad uno e quindi è usato come
interfaccia tra rete elettrica e carichi DC.

Quindi l’obbiettivo da assumere è quello di assorbire corrente sinusoidale dalla

rete in fase con la tensione e per fare ciò, vediamo che la tensione Vin è quella
pulsante dopo il raddrizzatore e quindi Vin=Vs in valore assoluto perché la
tensione è raddrizzata e si deve ottenere una corrente perfettamente in fase con
la tensione, così Vs e Is manterranno questo andamento alternato in uscita.
Quindi abbiamo visto Buck e Boost e queste sono le topologie più utilizzate nella
trazione per i caricabatterie e questi sono i due convertitori più usati anche nella
trazione elettrica, nei charger e quindi noi abbiamo parlato delle topologie, come
funzionano.
Quindi il convertitore boost nei fast charger connessi alla rete è presente
altrimenti metteremmo in rete delle forme d’onda non in fase o non sinusoidali,
questa è una tipologia di bassa corrente, vi sono delle configurazioni di alta
corrente con diversi rami con configurazione interleeved, per arrivare a tensioni
di 6 kV anche con questa scelta topologica. Vediamo come funziona ora il
modulatore, quindi come mandare il segnale di controllo opportuno per avere la
variazione di duty cycle. Ovviamente non posso inviare un segnale generico al
fine di fare in modo che la tensione di uscita sia proporzionale alla tensione in
ingresso, ed allora il modulatore PWM ha il ruolo di generare la tensione di
commutazione qt a partire dal segnale di comando Vc generato dal polo di
commutazione e si può creare il confronto tra il comando Vc(t):

quindi vi è un segnale portante e uno modulante e dall’incrocio di questi due

segnali si tira fuori il segnale di controllo. Quindi il segnale V c(t) è un segnale
periodico con periodo pari a quello del segnale di commutazione. Quindi il
segnale portante ha la forma di dente di sega, mentre il segnale di controllo è
quello che io vorrei fare passare e quindi rispetto ad un valore massimo, ad
esempio Vr=10 V io voglio che il mio segnale di controllo sia 7 V e quindi faccio
in modo che intercetti un Vc(t) che mi dia il 70% della tensione Vr. Ora se Vc è
maggiore di Vr(t), q=1 altrimenti è pari a zero. Quindi l’equazione facilissima che
determina questo segnale di comando è d(t)=(1/Vr(picco))*Vc con Vr che va da 0 a
Vr(picco) e per fare ciò è necessario un componente elettronico che è il
comparatore che è un triangolo con due ingressi ed uscita ed un più ed un meno
con ingresso Vc(t) e Vr(t). Se Vc(t) maggiore di Vr allora metto qt=1 logico, la
tensione di alimentazione, se Vc(t) inferiore di Vr allora in uscita avrò zero. Se
vince il + in uscita avrò 1 se vince è il - in uscita avrò lo zero e questo è
fondamentale per riuscire a calcolare il nostro sistema di controllo e
modulazione, quindi Vr è la portante e Vc(t) è la modulante perché modula il
valore di uscita in base alla posizione e in base se sia più alto o un po' più basso.
Ovviamente tutto dipende da quanto è Vc(t) rispetto al picco di Vr e quindi in
base a come strutturo Vc, il duty cycle è variabile, ma la forma d’onda ha sempre
lo stesso periodo, ciò che cambia è la fase ON con quella OFF, quindi questo è il
funzionamento PWM, perché modulo la larghezza dell’impulso attraverso il
confronto tra Vr(t) e la modulante Vc(t). Quindi il comando Vc(t), il PWM ha
guadagno pari al reciproco del valore di picco del segnale portante e quindi è
1/Vr(t) picco e questo lo avevamo visto prima.

Nel secondo caso, la modulazione può essere fatta con forma d’onda triangolare,
detta triangola, che può essere o unipolare o bipolare. Affrontiamo quella
bipolare: il segnale portante ha forma triangolare bipolare, quindi con valore
positivo e negativo e sempre quando Vc(t) è maggiore di Vtr allora abbiamo q=1
se invece in questo stato in cui abbiamo che la nostra Vc(t) è minore della nostra
forma d’onda triangolare e allora in questo tratto abbiamo q=0, mentre dove
abbiamo d*ts q=1 e
allora se Vc(t) maggiore
di Vr q=1 ed ovviamente
q=0 quando Vc(t)<Vr(t).
Vc qui può variare sia positivamente che negativamente e quindi può essere
anche sotto lo zero e quindi Vc(t) può essere maggiore o uguale a Vr(t) o anche
minore o uguale a Vr(t), quindi è necessario tirare fuori una equazione
opportuna che mi dica che quando il duty cycle è 0,5 mi dica che V c(t) sia in una
certa posizione ed allora se Vc(t) è zero e siamo sull’asse, tutto il pezzo di Vc(t)
dell’equazione si elimina ed d(t)=0,5. Quando Vc(t) è meno Vr(t) allora ecco che
il duty cycle diventa pari a zero, altrimenti se è pari a più V r(t) ecco che diventa
pari ad uno, giusto. A volte è più comodo avere il segnale portante unipolare,
quindi con valore di picco pari a 2*Vtr e quindi il funzionamento di q è ancora
analogo, qua il nostro d(t) va da 1 a 0 perché Vc va da 0 a 2*Vtr e quindi d(t) =
(1/2VTR)*Vc, ovviamente per fare questo controllo necessiteremo sempre di un
comparatore.

Facciamo ora qualche altra slide. Abbiamo il polo di commutazione buck e boost
ed ognuno di essi è unidirezionali e quindi la corrente va in un solo verso e
quindi Buck corrente positiva, boost corrente negativa, se li sconvolgiamo e li
mettiamo al contrario, ma se li mettiamo insieme possiamo creare un sistema
bidirezionale, cosa importante per i caricabatterie e quindi devo mettere
insieme io Buck ed il Boost. Quindi ho messo insieme il buck ed il boost ed
evidentemente buck e boost siccome questi IGBT nascono integrati con diodo in
antiparallelo, avrò un ramo di un ponte con dispositivo superiore con diodo di
ricircolo e quindi attenzione che lui sta mettendo insieme un polo di
commutazione buck ed uno di tipo boost e se li metto insieme ottengo un buck-
boost e quindi da un lato funziona come buck e dall’altro come boost e quindi è
bidirezionale. Notiamo la presenza di una porta logica NOT che se all’ingresso ho
1 all’uscita ho zero e viceversa ed in questo modo piloto i miei dispositivi in
modo alterno, in modo che non accenda contemporaneamente q1 e q2 siano
uguali a 1 altrimenti provocherei un cortocircuito e quindi questa è la ragione
principale della presenza della porta logica NOT. q1 e q2 sono in parallelo ad un
a sorgente capacitiva e non devono mai essere comandati in ON
simultaneamente, quindi la tensione è unipolare, ma la corrente è bidirezionale
e quindi questa è una porta bidirezionale in corrente.
Il dispositivo è pilotato da un circuito driver, al driver arriva il segnale q(t) che
poi va sul dispositivo, quindi poi il segnale di comando è realizzato attraverso un
modulatore che può essere a processore o analogico e questo è semplicemente
fatto in questo modo ed è un blocco che non è nè a monte e nè a valle e fa parte
totalmente del convertitore, perché il convertitore senza modulatore non può
assolutamente funzionare e quindi il cervello è dato dal controllo con segnale
q(t) e la modulazione PWM.