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Chopper per motori cc a magneti permanenti

In queste note affronteremo lo studio degli azionamenti dei motori in cc a magneti permanenti che utilizzano interruttori a semiconduttori. Tali circuiti detti anche chopper permettono il controllo della velocit e della coppia dei motori cc. Vedremo prima due schemi base: il motore diretto cio l'azionamento nel quale coppia e rotazione sono concordi (1 quadrante) e la frenatura rigenerativa (2 quadrante) che permette di recuperare in parte l'energia meccanica fornita al carico nella fase precedente, senza dissiparla in calore per frenare il motore con le prestazioni dinamiche desiderate. Passeremo poi ad azionamenti reali e pi complessi, nei quali i funzionamenti, da motore e da freno, sono possibili contemporaneamente sullo stesso schema circuitale. Motore diretto (chopper in classe A) In questo caso il motore alimentato dal chopper di figura:

Nell'intervallo di chiusura dello switch S (T duty interval) all'armatura viene applicata la tensione V dell'alimentatore. Nell'intervallo di apertura di S (1 )T la corrente circola nell'armatura e nel diodo D (freewheeling interval). Le forme d'onda ideali in condizioni statiche della tensione e della corrente d'armatura sono indicate nelle figure seguenti nel caso di conduzione continua o discontinua:

Nel duty interval una parte dell'energia fornita dall'alimentatore V convertita in energia meccanica, una parte persa in calore sulla R a e sullo switch S e l'energia rimanente immagazzinata nell'induttanza La. Quest'ultima energia responsabile del mantenimento della corrente d'armatura anche nella fase di libera circolazione (dato che lo switch S aperto). Quando l'induttanza d'armatura bassa e la corrente d'armatura piccola l'energia immagazzinata pu non essere sufficiente per mantenere la corrente nella fase di ricircolo e si verifica appunto la conduzione discontinua. Tuttavia, con i semiconduttori moderni operanti ad elevate frequenze, questa condizione solitamente non si verifica.

Frenatura rigenerativa Con il controllo a chopper possibile ottenere la frenatura rigenerativa (detta anche a recupero) per velocit anche prossime a zero con aumento del rendimento del sistema azionamento motore. Ci particolarmente utile nei sistemi alimentati a batteria. Lo schema per la frenatura a recupero mostrato in figura:

Esso usa un chopper in classe B. Le forme d'onda in condizioni statiche della tensione e della corrente d'armatura sono mostrate nelle figure successive:

Lo switch S chiuso per un periodo T e aperto per la parte restante del periodo T. Durante il primo periodo la Va vale zero e la corrente d'armatura, a causa della forza controelettromotrice E, sale da Ia1 a Ia2. L'energia meccanica fornita dal carico e l'inerzia del sistema motore carico (solo se la velocit cambia) convertita in energia elettrica. Essa parzialmente convertita in energia magnetica nell'induttanza d'armatura e la parte rimanente dissipata nella resistenza d'armatura R a e nello switch S. All'inizio del secondo intervallo lo switch S viene aperto e l'energia accumulata in L a viene parzialmente dissipata su Ra e sul diodo D, ma l'altra parte ritorna all'alimentatore ottenendo cos la frenatura a recupero. La frenatura riduce la velocit e cos pure la fcem E. E' necessario allora aumentare la durata della prima fase (aumentare ). Se l'induttanza d'armatura ha un valore sufficientemente alto si possono ottenere frenature a recupero anche con basse velocit ed eliminare il fenomeno negativo della conduzione discontinua.

Controllo multiquadrante di motori cc a magneti permanenti con chopper Il controllo multiquadrante di motori cc (azionamento rigenerativo) implica la frenatura rigenerativa. Il controllo a catena chiusa della corrente parte integrale dell'azionamento. Durante le fasi transitorie ci permette di non eccedere i valori max di corrente e ottenere la max velocit di risposta. In questo paragrafo non mostreremo per semplicit l'anello di corrente e il filtro tra la sorgente di alimentazione ed il chopper. Controllo a due quadranti consistente in motore diretto e frenatura rigenerativa Le operazioni in due quadranti implicano l'uso di un chopper in grado di dare una tensione positiva e una corrente in due direzioni opposte. Gli schemi possibili sono due: 1. Chopper singolo con un interruttore d'inversione Il chopper usato per motore diretto e quello per frenatura generativa si possono combinare per ottenere quello di figura:

S uno switch statico a semiconduttore (ad es. un BJT o un MOS di potenza) chiuso per un periodo di durata T e aperto per (1- )T, C un interruttore manuale. Quando C chiuso e S in commutazione si ottiene un circuito simile a quello gi visto per il motore diretto. In queste condizioni il terminale a positivo rispetto a b. La frenatura rigenerativa nella direzione diretta si ottiene quando C aperto e la connessione d'armatura invertita con l'ausilio di un commutatore RT che permette al terminale b di diventare positivo rispetto ad a. Durante la chiusura dello switch S la corrente del motore scorre attraverso un percorso costituito dall'armatura, lo switch S e il diodo D 1 , incrementando l'energia immagazzinata nell'induttanza del circuito d'armatura. Quando S aperto la corrente scorre attraverso l'armatura, il diodo D 2 , l'alimentatore ed il diodo D1, restituendo perci energia all'alimentatore. Il passaggio da motore diretto a frenatura rigenerativa avviene secondo i seguenti passaggi: Lo switch S va off e l'interruttore C viene aperto. Ci forza la corrente d'armatura a fluire attraverso il percorso indicato prima in frenatura. Dopo un tempo adeguato la corrente va a zero e si inverte la polarit del motore con il commutatore RT e si chiude nuovamente lo switch S per un T opportuno in modo da iniziare la rigenerazione.

2. Chopper in classe C In alcune applicazioni necessaria una transizione dolce tra funzionamento da motore e da freno. Per queste applicazioni si utilizza il chopper in classe C di figura:

Lo switch S1 e il diodo D1 costituiscono un chopper e S2 e D2 un altro. Ambedue i chopper sono controllati simultaneamente sia come motore che come freno. Gli switch S1 e S2 sono chiusi alternativamente. Bisogna prestare particolare attenzione affinch non ci siano cortocircuiti sull'alimentatore (solitamente si introduce un breve ritardo tra turn-off e turn-on degli switch). Le forme d'onda del circuito sono indicate nella figura seguente (trascurando i ritardi):

i segnali di controllo degli switch sono indicati con I c1 e Ic2. Gli switch conducono con I C1/IC2 positivo. In questo circuito la conduzione discontinua impossibile. Infatti la corrente pu andare a zero sia durante l'intervallo di ricircolo sia nell'intervallo di trasferimento di energia. In questo circuito il ricircolo si verifica quando S1 aperto e la corrente circola in D1. Ci accade per t compreso tra T e T; in questo intervallo S2 chiuso e se la corrente d'armatura va a zero la fcem E

fornisce una corrente inversa che circola in S2 per un intervallo di tempo finito. Allo stesso modo quando S2 off e D2 in conduzione (per t compreso tra zero e T) se la corrente va a zero S1 condurr immediatamente perch V > E. Controllo a quattro quadranti motore diretto ed inverso, frenatura rigenerativa diretta ed inversa 3. Chopper in classe E Gli switches S1 e S2 con i diodi D1 e D2 formano un chopper che permette di lavorare nei quadranti 1 e 4; Il secondo chopper permette le operazioni nei quadranti 2 e 3. Vedremo un metodo nel quale i due chopper sono controllati simultaneamente.

Come prima i segnali di controllo sono indicati con Ic1, Ic2 ecc... e chiudono il relativo switch quando sono positivi. Le forme d'onda per motore diretto e frenatura rigenerativa diretta sono mostrate nei due diagrammi che seguono. Gli switches S1 e S2 ricevono i comandi con una differenza di fase di T sec. S1 chiuso nell'intervallo 0 - 2 T con = ton/2T. S2 invece chiuso nell'intervallo T - T+2 T. Gli switch S1 - S4 e S2 S3 sono coppie complementari nel senso che gli switches di una coppia ricevono segnali di controllo alternativi. Di solito c' un piccolo intervallo di tempo tra la chiusura e l'apertura degli switches della stessa coppia per evitare la conduzione contemporanea. Questo intervallo non indicato nelle figure riportate. Nell'intervallo di 2T secondi che anche il periodo di ogni switch, il chopper opera in quattro intervalli indicati con I, II, III e IV. Le operazioni nel primo quadrante si possono spiegare cos: Nell'intervallo I, S1 e S2 conducono e il motore sottoposto a una tensione positiva pari a V e la corrente di armatura Ia cresce. Alla fine di questo intervallo S2 viene aperto. Nell'intervallo II S1 e S3 vengono chiusi. Dato che il motore attraversato da una corrente positiva essa fluisce nel percorso D1 S1. Va vale zero e la corrente Ia diminuisce. Lo switch S3 rimane off perch D1 polarizzato inversamente dalla conduzione di D1 (se lo switch fosse un BJT non potrebbe comunque condurre dato il verso della corrente). All'inizio dell'intervallo III viene chiuso S2. Ora Va vale V e la corrente torna a salire. Alla fine dell'intervallo III S1 viene aperto. Nell'intervallo IV S2 e S4 sono chiusi. La corrente del motore scorre in S2 e D2 e S4 non conduce per lo stesso motivo del caso precedente (analizzato per S3). Il motore diretto si ottiene quando Ia positiva. Per passare alla frenatura bisogna diminuire o incrementare E (la forma controelettromotrice del motore) affinch Va < E oppure Ia deve diventare negativa.

Motore diretto

Frenatura rigenerativa diretta

Nell'intervallo I S1 e S2 ricevono i segnali per condurre. La fcem E forza una corrente d'armatura negativa attraverso D3 e lo switch S3. Durante questo intervallo Ia incrementa in modulo, incrementando l'energia immagazzinata nell'induttanza d'armatura. S1 non conduce data la contemporanea conduzione del diodo D3. Lo switch S3 viene aperto alla fine di questo intervallo. La corrente d'armatura forzata attraverso il diodo D3, la sorgente d'alimentazione V e il diodo D4 e l'energia viene restituita all'alimentatore. Sebbene S1 e S2 ricevano i comandi per chiudersi, rimangono aperti data la conduzione di D3 e D4. La tensione d'armatura vale V e la corrente Ia scende. S4 chiuso nell'intervallo III. La Ia scorre ora attraverso S4 e D4. Anche lo switch S2 riceve il segnale di controllo, tuttavia non conduce perch D4 in conduzione. Il modulo della Ia sale ancora. S4 spento alla fine dell'intervallo III. La corrente Ia forzata ancora in D3, l'alimentazione e il diodo D4 e l'energia viene restituita ancora alla sorgente. Il motore inverso e la frenatura rigenerativa associata si ottengono con compreso tra 0 e 0,5 per cui Va negativa. In particolare il motore inverso si ottiene scegliendo in modo che Va >E (in modulo) e viceversa per la frenatura.