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Capitolo 10

I convertitori per azionamenti


10.1 Convertitori CA-CC
Nella maggior parte delle applicazioni elettriche, l'energia viene fornita sotto forma di tensione alternata sinusoidale a 50 o 60 Hz di valore ecace costante. Tale ingresso per poter essere utilizzato negli azionamenti elettrici deve essere spesso convertito in una sorgente continua di tensione o corrente regolabile. Nel primo caso la conversione avviene nella maggior parte delle applicazioni mediante ponti raddrizzatori a diodi non controllati ed, anch la tensione in uscita dal raddrizzatore presenti la minor oscillazione possibile, viene tipicamente connesso al lato in corrente continua, come ltro, un condensatore di capacit di valore elevato, in modo da limitare le ondulazioni di tensione. Tale soluzione presenta il vantaggio di un costo estremamente contenuto soprattutto se il raddrizzatore direttamente connesso alla linea di alimentazione senza la presenza di un trasformatore in ingresso, ma ha lo svantaggio di presentare una elevata distorsione delle correnti assorbite. Nel secondo caso necessario ricorrere a ponti controllati dotati in uscita di un induttore di induttanza elevata, in modo da limitare le ondulazioni di corrente. Tale soluzione presenta costi pi elevati, ma presenta caratteristiche favorevoli per l'uso in azionamenti di potenza limite.

10.2

Raddrizzatori elementari non controllati

Per introdurre i principi della conversione CA-CC con diodi non controllati saranno analizzati alcuni semplici convertitori atti evidenziare le caratteristiche di funzionamento intrinseche di tali convertitori.

10.2.1

Convertitore monofase a semplice semionda

Il circuito monofase a semplice semionda costituito da una sola valvola a conduzione unidirezionale posta in serie ad un generico carico, si veda Figura 10.1a, mentre la sorgente di potenza una tensione alternata sinusoidale a frequenza e valore ecace costanti. Tale congurazione circuitale ha un limitato interesse pratico, tuttavia il suo studio mette il luce una serie di peculiarit tipiche dei circuiti a diodi. Nel caso di carico puramente resistivo le forme d'onda sono quelle rappresentate in Figura 10.1b. Si pu infatti evidenziare che il diodo risulti polarizzato positivamente ed entri quindi in conduzione ogni semiperiodo positivo della tensione della sorgente vs (t). La corrente circolante nel carico i(t) = vc (t)/R presenta naturalmente il medesimo andamento della tensione applicata. Si consideri ora il circuito rappresentato in Figura 10.2 in cui il carico ohmico-induttivo. All'istante t = 0, il diodo si polarizza direttamente e comincia a condurre. La corrente nel circuito governata dall'equazione dierenziale (10.1).

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CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

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(a) Il convertitore elementare

(b) Forme d'onda di tensione e corrente

Figura 10.1: Il convertitore a semplice semionda con carico resistivo

di (10.1) dt Fino a quando la tensione vs della sorgente maggiore della tensione sulla resistenza vR la corrente cresce e l'induttore accumula energia. Quando la tensione sulla resistenza supera la tensione di alimentazione (istante t1 ) la tensione sull'induttanza diventa negativa e quindi la corrente comincia a diminuire nch si annulla all'istante t2 ; in questo istante il diodo entra in stato di blocco (Figura 10.2b). L'istante di tempo t2 , al quale il diodo smette di condurre, pu essere ottenuto dall'equazione dell'induttore riscritta separando le variabili dt e di come indicato in (10.2). vs = Ri + L 1 vL dt = di (10.2) L Integrando tra 0 e t2 e riconoscendo che i(0) = i(t2 ) = 0 si ottiene l'equazione (10.3) che pu essere interpretata come indicato in (10.4): la corrente si annulla quando le due aree A e B, sottese dalla curva che individua l'andamento della tensione sull'induttore vL , sono uguali. 1 L
t2 i(t2 ) t2 t1 t2

vL dt =
0 i(0)

di = 0
0

vL dt =
0

vL dt +
t1

vL dt = 0

(10.3) (10.4)

Area A Area B = 0

Il medesimo discorso si pu eettuare nel caso in cui il carico sia costituito da un induttre di induttanza L e da un generatore di tensione costante Ed (Figura 10.3a). In questo caso il diodo inizier a condurre quando la tensione di alimentazione vs sar maggiore della tensione Ed (Figura 10.3). Come si pu notare, in tutti questi casi sia la tensione del carico vc che la corrente i presentano un valore medio diverso da zero. Tale valore medio compare anche nella corrente erogata dal generatore. Ora, se l'alimentazione provenisse, come spesso accade, da un trasformatore, tale componente continua potrebbe portare in saturazione il nucleo del trasformatore, compromettendo il buon funzionamento del sistema. E' per questa ragione che il raddrizzatore monofase a semplice semionda non normalmente usato.

10.3 Raddrizzatore monofase a ponte non controllato


La struttura tipica del raddrizzatore a ponte monofase utilizzato negli azionamenti elettrici rappresentata in Figura 10.4. Si pu notare la presenza di un condensatore di elevata capacit

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Figura 10.2: Il convertitore a semplice semionda con carico ohmico-induttivo

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Figura 10.3: Il convertitore a semplice semionda con carico attivo

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Figura 10.4: Raddrizzatore monofase a ponte non controllato

Figura 10.5: Raddrizzatore a ponte con Ls = 0 e carico resistivo lato corrente continua, mentre la sorgente di potenza, in generale, pu essere modellata come una sorgente ideale di tensione sinusoidale vs con un impedenza serie costituita da un solo induttore di induttanza Ls . Tale induttore rappresenta un modello semplicato della linea, dell'eventuale trasformatore di alimentazione e dell'induttore di ltro. Vengono nel seguito esaminati alcuni esempi di funzionamento del raddrizzatore a ponte che consentono un approccio intuitivo allo studio. In tutti i casi presentati le valvole saranno considerate ideali.

10.3.1 Funzionamento con Ls = 0 e carico resitivo


Un primo approccio allo studio del funzionamento del raddrizzatore si pu ottenere considerando il circuito di Figura 10.5: il carico esclusivamente resistivo (Cf = 0) e l'induttanza Ls di ingresso trascurabile. Nella congurazione proposta saranno in conduzione il diodo superiore che si trova con il potenziale anodico maggiore e il diodo inferiore a potenziale catodico minore (si veda Figura 10.6 in cui i diodi in conduzione sono rappresentati da un corto circuito, mentre quelli in stato di blocco come circuiti aperti). Gli andamenti delle grandezze tensione e corrente sono rappresentati in Figura 10.7. Il valore medio della tensione sul carico si ottiene integrando l'andamento della tensione vs in un semiperiodo come indicato in (10.5)

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(a) Semionda positiva

(b) Semionda negativa

Figura 10.6: Schema di conduzione delle valole durante un periodo di vs

Figura 10.7: Andamenti di tensione e corrente per Ls = 0 e carico resistivo

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Figura 10.8: Raddrizzatore con corrente costante lato continua

Figura 10.9: Andamenti di tensione e corrente nel carico con corrente costante lato continua

Vd0

1 = T /2

T /2 0

2 2 Vs 0.9Vs 2Vs sin t di =

(10.5)

10.3.2

Funzionamento con corrente lato continua costante

Si consideri il circuito rappresentato in Figura 10.8 in cui il carico pu essere rappresentato da un generatore di corrente costante ( il caso di carichi ohmico-induttivi ad elevata costante di tempo). Come gi visto per il caso di carico resistivo, tra i diodi a catodo comune conduce quello con potenziale anodico maggiore e, viceversa, per i diodi ad anodo comune. Gli andamenti delle grandezze tensione e corrente sono rappresentati in Figura 10.9 e Figura 10.10.

10.3.3

Funzionamento con corrente, lato continua, costante e induttanza di linea Ls = 0

La presenza di una induttanza di linea LS = 0 non permette che la corrente is possa assumere l'andamento a gradino di Figura 10.10. Infatti se nel circuito la corrente variasse a gradino, su Ls si manifesterebbe un impulso di tensione e non sarebbe soddisfatta la legge di Kirchho delle tensioni in una qualsiasi maglia comprendente Ls e vs , in quanto il generatore di tensione ha valore nito. Si supponga ora che il diodo D1 e D6 siano in conduzione e si voglia studiare il fenomeno della commutazione che porta in conduzione i diodi D3 e D4; si faccia l'ipotesi che il tempo in cui avvenga la commutazione sia inferiore al semiperiodo della sorgente dell'alimentazione. Sotto queste ipotesi la rete a regime prima che cominci il fenomeno della commutazione e quindi l'induttore Ls si comporta come un corto circuito ( percorsa da corrente costante). Si scelga come origine dei

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Figura 10.10: Andamenti di tensione e corrente di linea con corrente costante lato continua

Figura 10.11: Raddrizzatore a ponte con corrente lato continua costante e Ls = 0

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Figura 10.12: Convenzioni di misura durante la fase di commutazione

Figura 10.13: Andamento delle correnti nei diodi e nella linea durante la commutazione tempi l'istante in cui la tensione vs cambia segno, passando da positiva a negativa, per cui si avr vs (t) > 0 per t < 0 e vs (t) < 0 per t > 0. La maglia comprendente il generatore vs e l'induttanza Ls governata dall'equazione (10.6).

dis per t > 0 (10.6) dt La presenza dell'induttore implica infatti la continuita della corrente is (is (0 ) = is (0+ ) = Id ), ma non della sua derivata. Si dimostra che l'unica condizione che rispetti le leggi di Kirchho sar che entrino in conduzione i diodi D3 e D4 e vAB (t) = 0 per tutta la durata della commutazione. Si supponga infatti che per dt > 0, vAB (dt) = vs (dt)Ls dis /dt > 0 e cio Ls dis /dt < vs (dt) < 0 o meglio dis < 0 (per l'ipotesi sul segno di vs (t) per t > 0). Se fosse vera questa ipotesi, D1 e D6 rimarrebbero in conduzione e D3, D4 in stato di blocco (il diodo D1 il diodo a potenziale anodico maggiore e, dualmente, D6 a potenziale catodico minore). Tale situazione non compatibile con la legge di Kirchho al nodo P dato che al tempo dt si avrebbe is (dt) = Id + dis < Id (dis < 0). Se viceversa vAB (dt) < 0 entrerebbero in conduzione D3 e D4. Poich la corrente is non pu avere discontinuit per la presenza dell'induttore D1 e D6 devono rimanere in conduzione (cosa vAB (t) = vs (t) Ls

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che viceversa accadrebbe se D1 e D6 si spegnessero), ma in questo modo non soddisfatta la legge di Kirchho delle tensioni alla maglia vS , Ls , D1, D3 (implicherebbe una tensione diversa da 0 ai capi di un corto circuito) La condizione vAB (dt) = 0 con i quattro diodi in conduzione per tutta la durata del transitorio di commutazione quindi l'unica compatibile con le leggi di Kirchho. L'equazione che governa il transitorio di commutazione riportata in (10.7). La soluzione dell'equazione dierenziale si ottiene per integrazione di (10.7) imponendo la condizione iniziale is (0) = Id (l'origine dei tempi ssata all'istante di inversione della tensione vs ) ed indicata in (10.8). .

VsM sin t Ls is (t) = Id

dis =0 dt

(10.7) (10.8)

VsM (1 cos t) = Id id (t) Ls

Le correnti nei diodi sono calcolabili utilizzando le leggi di Kirchho ai nodi P, N (10.10) ed i legami (10.9), validi per ragioni di simmetria (si faccia riferimento alle convenzioni di misura in Figura 10.12). Le soluzioni del sistema di equazioni (10.9)-(10.10) sono riportate in (10.11). L'andamento qualitativo delle correnti nei diodi e in linea durante la commutazione rappresentato in Figura 10.13.

iD1 = iD6 iD3 = iD4 Id iD1 iD3 = 0 Id iD4 iD6 = 0

(10.9)

(10.10)

id (t) id (t) iD3 = iD4 = (10.11) 2 2 Il tempo di commutazione tc si pu calcolare come indicato in (10.12) (la commutazione termina quando la corrente is ha raggiunto il valore Id ). iD1 = iD6 = Id is (tc ) = Id = Id VsM (1 cos tc ) Ls tc = 1 2Id Ls arccos 1 VsM
(10.12)

10.3.4

Funzionamento con tensione, lato continua, costante

Si consideri il circuito rappresentato in Figura 10.14 che pu essere considerato come una prima approssimazione del circuito di Figura 10.4 in presenza di un condensatore di capacit C di valore molto elevato. In questo caso le forme d'onda sono rappresentate in Figura 10.15 dove si fatta l'ulteriore ipotesi che la corrente del carico sia nulla quando la tensione del generatore vs passa per lo 0 (dicontinuous conduction mode - conduzione discontinua). In questo caso, quando la tensione vs supera la tensione Vd (tempo t1 ) il diodo entra in conduzione. Il raggiungimento del picco di corrente avviene al tempo t2 quando la tensione vs eguaglia nuovamente la tensione Vd . Dopo t2 la tensione sull'induttore Ls diventa negativa e la corrente inizia a diminuire nch si annulla al tempo t3 , ricavabile imponendo l'uguaglianza tra le aree A e B sottese dalla curva vL (Figura 10.15). Il tempo t1 in cui la corrente id comincia a circolare pu essere ricavato dalla equazione (10.13) dove VSM il valore massimo della tensione del generatore vS .

Vd = VsM cos(t1 )

(10.13)

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Figura 10.14: Raddrizzatore con tensione costante lato continua

Figura 10.15: Forme d'onda di un raddrizzatore nell'ipotesi di tensione lato continua costante

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Figura 10.16: Andamento normalizzato della corrente media Id in funzione della tensione Vd Quando la corrente circola nel carico, la tensione vL dell'induttore data dall'equazione (10.14). L'equazione (10.14) consente di ricavare l'istante di tempo t3 in cui la corrente del carico si annulla come indicato in (10.15)

vL = Ls
t3

did = VsM sin(t) Vd dt


t3

(10.14) (10.15)

vL dt =
t1 t1

(VsM sin(t) Vd )dt = 0

Il valore medio Id della corrente che circola nel carico pu essere ottenuto integrando la corrente come indicato in (10.16).

Id =

1 T /2

t3

id dt
t1

(10.16)

E' intuitivo che, ssato il valore dei parametri del circuito di conversione, il valore di Id dipender dal valore della tensione Vd del carico. Normalizzando il valore di Vd secondo un opportuno valore di tensione Vd0 , valore medio della tensione del carico per Ls = 0 e carico puramente resistivo, si veda (10.5), e di Id con il valore di corrente di corto circuito dell'alimentazione Icc , indicato in (10.17), si ottiene il graco in Figura 10.16 che rappresenta l'andamento del valore medio di corrente per vari valori di tensione Vd .

Icc =

Vs Ls

(10.17)

10.3.5

Funzionamento con condensatore, carico resistivo, Ls = 0

In Figura 10.17 presentato il circuito raddrizzatore a ponte con condensatore Cf , carico resistivo e con induttanza di linea nulla. Il condensatore ha il compito di ltrare la tensione, lato continua. Infatti, la presenza del condensatore Cf fa s che la tensione vd sul carico segua un andamento dierente dalla tensione raddrizzata teorica |vs | (si veda la Figura 10.18) In particolare, quando la tensione sul condensatore

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Figura 10.17: Raddrizzatore a ponte con condensatore e carico resistivo, Ls = 0 risulta maggiore della tensione |vs |, tutti i diodi si trovano nello stato di blocco ed il condensatore rimane scollegato dalla linea di alimentazione. L'andamento di vd (t) quello tipico di una risposta libera di un transitorio RC. La corrente id assorbita dalla linea leggermente in anticipo rispetto alla tensione ed di tipo impulsivo. Pi elevata la costante di tempo Rc Cf pi diminuisce l'ondulazione v della tensione sul carico (Figura 10.19) (d'altra parte il tempo in cui il condensatore rimane collegato alla rete diminuisce). Si noti che, avendo considerato bipoli ideali, l'energia erogata al carico (che nell'ipotesi di vd poco variabile coincide con l'area ic della Figura 10.19) eguaglia quella assorbita ai morsetti di vs (che sempre nell'ipotesi di vd poco variabile coincide con l'area id ). Dal momento che al crescere di Cf si riduce sempre di pi l'intervallo di tempo di conduzione del ponte, ne consegue che il valore di picco di id tende ad assumete valori non ammissibili per i diodi. Questa situazione cambia per eetto della inevitabile presenza di un induttore Ls sul lato di alimentazione come verr indicato nel paragrafo 10.3.6.

10.3.6 Funzionamento con condensatore, carico resistivo, Ls = 0


Si consideri ora il circuito rappresentato in Figura 10.20 che rappresenta una modellazione di un impianto di conversione a ponte a diodi, pi aderente alla realt. Solitamente, infatti, l'alimentazione del ponte assicurata da un trasformatore alimentato da una linea di potenza nominale elevata, schematizzata dal generatore ideale di tensione vs , collegato al convertitore da una linea monofase. Il parametro Ls tiene quindi conto dell'induttanza di dispersione del trasformatore e di quella di linea. Analofo signicato ha la resistenza Rs . Per lo studio del circuito si assume ora che, come avviene nella maggior parte dei casi, i valori della capacit Cf e della induttanza Ls siano tali che la corrente id presenti un andamento discontinuo simile a quello rappresentato in Figura 10.21 ed in particolare che la corrente si annulli prima del passaggio per lo zero della tensione di alimentazione. Se queste ipotesi sono soddisfatte possibile studiare le tensioni e le correnti a valle del convertitore utilizzando il circuito equivalente di Figura 10.22. Assumendo come variabili di stato la corrente nell'induttore id e la tensione sul condensatore vd si possono scrivere le equazioni (10.18) e (10.19) valide durante il periodo di conduzione del diodo.

|vs | = Rs id + Ls id = Cf

dis + vd dt

(10.18) (10.19)

dvd vd + dt Rc

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Figura 10.18: Forme d'onda di un raddrizzatore a ponte con condensatore, carico resistivo e Ls = 0

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Figura 10.19: Forme d'onda di un raddrizzatore a ponte con elevata costante di tempo

Figura 10.20: Raddrizzatore a ponte con condensatore, carico resistivo e Ls = 0

Figura 10.21: Forme d'onda di un raddrizzatore a ponte con condensatore, carico resistivo e Ls = 0

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Figura 10.22: Circuito equivalente

Figura 10.23: Raddrizzatore trifase con carico resistivo Durante gli istanti in cui il diodo non conduce si ha id = 0 e la tensione vd del carico varia con la legge (10.20). Le forme d'onda che ne conseguono sono riportate in Figura 10.21.

dvd 1 = vd dt Cf Rc

(10.20)

10.4

Raddrizzatore trifase a ponte non controllato

Nelle applicazione industriali dove disponibile una alimentazione trifase preferibile utilizzare un ponte raddrizzatore trifase che presenta delle ondulazioni di tensione e corrente pi contenute rispetto all'equivalente monofase. Vengono nel seguito esaminati alcuni esempi di funzionamento del convertiore che consentono un approccio intuitivo allo studio. In tutti i casi presentati le valvole saranno considerate ideali.

10.4.1

Funzionamento con carico resistivo

La struttura del convertitore riportata in Figura 10.23 e le forme d'onda, ottenute in maniera analoga a quanto visto per il ponte monofase, sono riportate in Figura 10.24 (sono in conduzione il diodo superiore con il maggior potenziale anodico e il diodo inferiore con il minor potenziale catodico). Il potenziale del morsetto P rispetto al centro stella dei generatori n segue, quindi, l'inviluppo superiore delle tre tensioni di fase, mentre quello del morsetto N segue l'inviluppo inferiore. La tensione sul carico vd coincide con la tensione vP N tra i morsetti P e N (10.21). Il suo valore

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Figura 10.24: Forme d'onda di tensione in un raddrizzatore trifase con carico resistivo massimo pari al valore massimo della tensione concatenata e la sua periodicit pari a 1/6 del periodo della fondamentale.

vd = vP n vN n

(10.21)

Il valore medio vd0 della tensione raddrizzata pu essere ottenuto integrando per T /6 la tensione concatenata (Vc il valore ecace della tensione concatenata) come indicato in (10.22)

3 2 Vc 1.35 Vc (10.22) T 12 Il valore della tensione vd varia tra un massimo pari a 2Vc 1.41 Vc ed un minimo pari a 2 Vc cos(/6) 1.23 Vc con una ondulazione (ripple) decisamente pi limitata rispetto al caso monofase. La corrente nel carico resistivo ha un andamento simile a quello della tensione raddrizzata. La corrente di linea, in uno qualsiasi dei tre conduttori, si pu facilmente ricostruire utilizzando le leggi di Kirchho ai nodi A, B e C come indicato in (10.23). Vd 0 = 1 T /6
T 12

2Vc cos(t)dt =

i1 = iD1 iD4 i2 = iD3 iD6 i3 = iD5 iD2


. In Figura 10.25 viene mostrato l'andamento della corrente di linea i1 e, con tratteggio, la sua prima armonica, il cui valore massimo indicato in (10.24): (10.23)

I1M =

2 T

T 2

T 2

i1 (t) sin(t)dt

(10.24)

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Figura 10.25: Forme d'onda di corrente in un raddrizzatore trifase con carico resistivo

10.4.2

Funzionamento con corrente, lato continua, costante

Si consideri il circuito rappresentato in Figura 10.26 in cui rappresentato in forma molto schematica il caso, ricorrente nella tecnica, di un impianto che alimenta un carico industriale RL fortemente induttivo. In questo caso la tensione sul carico ondulato come nel caso precedente (si veda la Figura 10.27), ma la corrente presenta una ondulazione tanto pi ridotta, quanto pi alta la costante di tempo = L/R del carico. Al limite (per ) la corrente di carico pu essere schematizzata con un generatore di corrente costante Id . La corrente in uno qualsiasi dei conduttori di linea segue le stesse regole gi introdotte nel paragrafo precedente. Poich i diodi conducono per 1/3 del periodo T , l'andamento della corrente di linea rappresentato in Figura 10.28. Nella stessa gura viene anche visualizzata la prima armonica ad essa associata, che risulta in fase con la tensione. Il valore massimo della corrente di linea si pu ottenere come indicato in (10.25). Il valore ecace di prima armonica indicato in (10.26).

I1M =

2 T

T 2

T 2

i1 (t) sin(t)dt =

I1M 6 Id 0.78Id I1 = = 2

2 6

Id sin d =

2 3 Id 1.1Id

(10.25) (10.26)

10.4.3

Funzionamento con corrente, lato continua, costante e Ls = 0

Come per il caso monofase, la presenza di una induttanza Ls in serie ai generatori di tensione (Figura 10.30) non permette alla corrente di linea di assumere l'andamento a gradino di Figura 10.29. Infatti se nel circuito la corrente variasse a gradino, su Ls si manifesterebbe un impulso di tensione e non sarebbe soddisfatta la legge di Kirchho delle tensioni in una qualsiasi maglia comprendente Ls e i generatori di tensione.

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

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Figura 10.26: Raddrizzatore trifase con generatore di corrente

Figura 10.27: Andamenti di tensione e corrente nel carico

Figura 10.28: Andamenti di tensione e corrente di linea in una fase

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Figura 10.29: Andamento delle correnti di linea

Figura 10.30: Raddrizzatore trifase con corrente costante lato continua e e Ls = 0

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Figura 10.31: Circuito equivalente durante la commutazione tra D5 e D1 Si voglia ora il transitorio di commutazione in maniera analoga a quanto fatto per il caso monofase. Come origine dei tempi per lo studio del transitorio, si consideri l'istante in cui sono in conduzione i diodi D6 e D5 e debba entrare in conduzione il diodo D1 (istante t1 di Figura 10.29 per il caso con Ls = 0). A partire da questo istante di tempo il diodo D5 evolve verso lo stato di blocco, D1 entra in conduzione mentre D6 continua a rimanere in conduzione. Il circuito equivalente per la commutazione tra D5 e D1 presentato in Figura 10.31. La legge di Kirchho delle correnti al nodo P permette di scrivere i3 = Id i1 che sostiuita nella legge di Kirchho alla maglia A (10.27), indicata in Figura 10.31, conduce all'equazione dierenziale (10.28), dove si tenuto conto anche che Id costante.

v1 (t) Ls

di1 di3 + Ls v3 (t) = 0 dt dt

(10.27)

di1 d(Id i1 ) di1 Ls = 2 Ls (10.28) dt dt dt La soluzione dell'equazione dierenziale (10.28) pu essere ottenuta per integrazione con con dizione iniziale i1 (0) = 0 e tenendo conto che v13 (t) = v1 v3 = 2Vc sin(t) (dove Vc ancora il valore ecace della tensione concatenata), come indicato in (10.29). 2Vc (1 cos t) (10.29) i1 (t) = 2Ls Il tempo di commutazione tc pu essere determinato imponendo che la commutazione termini quando la corrente di linea ha raggiunto il valore Id , come indicato in (10.30). In letteratura viene spesso indicato anche l'angolo di commutazione calcolato come indicato in (10.31) 2Vc 1 2Id Ls (1 cos tc ) tc = arccos 1 (10.30) i1 (tc ) = Id = 2Ls 2V c v1 (t) v3 (t) = Ls 2Id Ls u = tc = arccos 1 2Vc
(10.31)

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Figura 10.32: Andamento della corrente di linea e dei diodi D1 e D5 durante la commutazione In Figura 10.32 vengono presentati gli andamenti della corrente dei diodi D1 (che coincide con l'andamento di i1 ) e D5 durante la commutazione. La (10.28) e la Figura 10.31 evidenziano che durante l'intervallo di commutazione la tensione sul carico dierente dall'andamento teorico. Per poter determinarne l'andamento necessario determinare il potenziale del nodo P rispetto al centro stella dei generatori n che si calcola, considerando ad esempio la linea 1, come indicato in (10.32).

di1 v13 (t) = v1 (t) (10.32) dt 2 L'espressione della tensione vd del carico si trova considerando la maglia esterna di Figura 10.31 come indicato in (10.33). L'andamento delle tensioni considerate riportato in Figura 10.33 vP n (t) = v1 (t) Ls vd (t) = v12 (t) Ls di1 v13 (t) = v12 (t) dt 2
(10.33)

10.4.4

Funzionamento con tensione, lato continua, costante

Si consideri il circuito rappresentato in Figura 10.34, dove si assume che la tensione, lato continua, sia costante. Questo circuito pu essere considerato come una prima approssimazione del circuito in presenza di una capacit Cf , lato continua, di valore molto elevato. In maniera analoga a quanto fatto per il caso monofase, si ipotizza che i valori di Ls e Vd siano tali da rendere discontinuo l'andamento della corrente id . (in questo caso non sussiste il fenomeno della commutazione in quanto la corrente da commutare gi nulla). Sotto queste condizioni le forme d'onda di tensione e corrente sono presentate in Figura 10.35. In questo caso quando la tensione raddrizzata teorica (a vuoto vd0 ) supera la tensione Vd il diodo comincia a condurre. Il raggiungimento del picco di corrente avviene quando la tensione vd0 eguaglia nuovamente la tensione Vd . Da questo istante la tensione sull'induttanza LS diventa negativa e la corrente inizia a diminuire nch si annulla. La corrente della linea 1 ancora legata, attraverso una legge ai nodi, alla corrente del diodo D1 e del diodo D4.

10.4.5

Ponte raddrizzatore trifase reale

In Figura 10.36 riportato il circuito equivalente che approssima in maniera abbastanza buona il comportamente di un ponte raddrizzatore trifase non controllato reale. Lo studio del circuito riportato decisamente complesso e si preferisce, generalmente, analizzarlo utilizzando un programma di simulazione opportuno (ad esempio PSPICE). Gli andamenti di tensione e corrente,

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

212

Figura 10.33: Forme d'onda di tensione in un raddrizzatore trifase con induttanza Ls = 0

Figura 10.34: Raddrizzatore trifase con tensione costante lato continua

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

213

Figura 10.35: Forme d'onda di un raddrizzatore trifase con tensione lato continua costante in questo caso, sono molto simili a quelli visti nel paragrafo 10.4.4 considerando che l'andamento della tensione vd non sar pi costante, ma presenter una uttuazione con periodicit sestupla rispetto alla fondamentale dei generatori di tensione trifase. I vantaggi di un sistema trifase rispetto a quello monofase sono:

riduzione dell' ondulazione di corrente; condensatore di capacit Cf minore a parit di uttuazione della tensione vd

10.5

Raddrizzatori controllati

Una categoria di convertitori CA-CC, con tensione continua regolabile in modulo, di rilevante interesse industriale, quella che utilizza come valvole controllate dei tiristori. Vista la natura della valvola che presenta tensioni di blocco e correnti dirette elevate, i convertitori si presntano ad

Figura 10.36: Circuito equivalente di un ponte raddrizzatore trifase reale

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

214

Figura 10.37: Funzionamento di un raddrizzatore controllato

Figura 10.38: Convertitore a quattro quadranti controllato ottenuto con due convertitori a due quadranti erogare potenze elevate con funzionamento su due quadranti, si veda Figura 10.37 (non possibile il funzionamento su tutti e quattro i quadranti in quanto la corrente nei tiristori unidirezionale). Tensioni Vd e correnti Id positive indicano un funzionamento da raddrizzatore, mentre tensioni Vd negative ed Id positive indicano un funzionamento come inverter. In questo caso, per il corretto funzionamento del convertitore, necessaria la presenza, nel carico, di un generatore (batteria o forza elettromotrice) che mantenga la corrente Id positiva. Collegando opportunamente due convertitori a due quadranti, si veda Figura 10.38, possibile ottenere un convertitore a quattro quadranti.

10.6

Convertitore monofase controllato a semplice semionda

Il circuito monofase controllato a semplice semionda costituito da una sola valvola (tiristore o SCR) a conduzione unidirezionale, comandabile in chiusura, posta in serie ad un generico carico (Figura 10.39). Il circuito alimentato da una tensione alternata sinusoidale. Tale congurazione circuitale ha un limitato interesse pratico per le limitazioni intrinseche che presenta, tuttavia il suo studio mette il luce una serie di peculiarit tipiche per comprendere i circuiti che trovano ampia applicazione. Fino a quando non viene fornita la necessaria corrente ig all'elettrodo di controllo (gate),

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

215

Figura 10.39: Raddrizzatore controllato a semplice semionda, su carico resistivo il tiristore permane in stato di blocco (diretto e inverso). Il carico risulta, quindi, scollegato dall'alimentazione. Nel momento in cui viene fatta circolare una corrente ig opportuna, il tiristore si comporta come un diodo. Se in tale istante la valvola polarizzata direttamente, la valvola si chiude e permane in stato di chiusura senza necessit di mantenere la corrente ig . Verranno ripristinate le capacit di blocco non appena la corrente della valvola (id o is ) si annulla. Per i carichi dierenti dal caso puramente resistivo i ragionamenti sono simili a quelli presentati per il raddrizzatore non controllato (Figura 10.40).

10.7

Raddrizzatore monofase a ponte controllato

10.7.1 Funzionamento con corrente, lato continua, costante


Si consideri il circuito rappresentato in Figura 10.41 in cui il carico pu essere rappresentato da un generatore di corrente costante. E' il caso, come gi dettom di carichi R-L fortemente induttivi, in cui la variazione della corrente limitata dalla elevata costante di tempo del carico no al punto da poterla considerare nulla. Come gi visto per il caso di carico resistivo, tra i diodi a catodo comune conduce quello che possiede il maggiore potenziale dell'anodo e, viceversa, per i diodi ad anodo comune. Mediante l'iniezione di una opportuna corrente all'elettrodo di controllo dei tiristori, possibile comandare l'istante di chiusura (t = / ) delle valvole stesse. In Figura 10.42 vengono presentati gli andamenti delle correnti e delle tensioni sia di linea che del carico oltre che l'andamento della prima armonica della corrente di linea (is1 ). Si pu notare che l'istante di accensione, a cui associato l'angolo , determina anche lo sfasamento tra la tensione di linea vs e la prima armonica della corrente is . Il valore medio Vd della tensione sul carico pu essere ottenuta integrando l'andamento della tensione vs in un semiperiodo come indicato in (10.34)

1 Vd () =

2 2 2Vs sin(t)d(t) = Vs cos = Vd0 cos 0.9Vs cos

(10.34)

Al variare dell'angolo quindi possibile variare il valore medio della tensione sul carico, come presentato in Figura 10.43. Per < /2 si ha il funzionamento come raddrizzatore (con le forme d'onda presentate in Figura 10.42); per /2 < < si ha il funzionamento da inverter (con le forme d'onda indicata in Figura 10.44).

10.7.2 Funzionamento con corrente, lato continua, costante e induttanza di linea Ls = 0


Come gi descritto in precedenza a proposito del ponte non controllato, la presenza di una induttanza di linea Ls non permette che la corrente di linea is possa assumere l'andamento a gradino

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

216

Figura 10.40: Forme d'onda di tensione e corrente in un raddrizzatore controllato a semplice semionda, su carico resistivo

Figura 10.41: Raddrizzatore controllato a ponte, su carico con corrente costante

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

217

Figura 10.42: Forme d'onda di tensione e corrente in un raddrizzatore controllato a ponte, su carico con corrente costante

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

218

Figura 10.43: Valore della tensione sul carico in funzione dell'angolo

Figura 10.44: Forme d'onda di tensione in funzionamento da inverter

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

219

Figura 10.45: Raddrizzatore controllato a ponte, con corrente costante lato continua e Ls = 0 di Figura 5-41. In questo caso, per, l'istante di inizio della commutazione non corrisponde al passaggio per lo zero della tensione di linea, ma imposto dall'angolo di accensione dei tiristori. Esister, quindi, un angolo di commutazione u in cui conducono simultaneamente la coppia di tiristori T1 e T3 e la coppia T4 e T6 (Figura 10.45). In questo periodo la tensione sul carico nulla e il valore della corrente is passa da Id a Id (o viceversa nell'altro semiperiodo). L'andamento di is legato alla legge alla maglia (10.35) (i nodi A e B, in questa fase, sono equipotenziali), da integrare con la condizione iniziale is (/ ) = Id . La soluzione indicata in (10.36).

2Vs sin t Ls

dis =0 dt

(10.35) (10.36)

is (t) = Id

2Vs (cos cos t) Ls

L'angolo di commutazione u = tc tale da soddisfare la condizione (10.37).

is ( + u) = Id = Id

2Vs (cos cos( u)) Ls

2Id Ls u = arccos cos 2V s

(10.37)

In Figura 10.46 vengono presentati gli andamenti della corrente di linea e della tensione sul carico, per eetto della commutazione. La presenza dell'angolo u di commutazione e la necessit di disporre di un tempo minimo anch il tiristore che deve andare in stato di blocco possa sopportare il riapplicarsi di una tensione positiva senza riaccendersi, richiedono che il limite massimo dell'angolo , durante il funzionamento da inverter, sia minore di 180 . Viene usualmente indicato in 150 tale limite.

10.7.3

Funzionamento con macchine a corrente continua

Il raddrizzatore controllato, a ponte monofase, pu essere usato per alimentare macchine a corrente continua, il cui circuito equivalente (Figura 10.47) rappresentato dalla serie di una resistenza, una induttanza e di un generatore di tensione E . La costante di tempo L/R generalmente elevata e tale da livellare la corrente attorno al valore medio. In queste condizioni, sono valide le considerazioni presentate per il convertitore con induttanza di linea e generatore di corrente costante. L'andamento qualitativo delle correnti e delle tensioni riportato in Figura 10.48. La gura evidenzia che la prima armonica della corrente

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

220

Figura 10.46: Corrente di linea e tensione sul carico: eetti della commutazione

Figura 10.47: Raddrizzatore controllato a ponte che alimenta una macchina a c.c.

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

221

Figura 10.48: Andamento della corrente di linea e della tensione sul carico, nel caso di alimentazione di maccina a c.c. di linea risulta ulteriormente sfasata in ritardo per eetto dell'angolo di commutazione u. Tale angolo di ritardo viene generalmente approssimato al valore di 1 = + u/2.

10.8

Raddrizzatore trifase a ponte controllato

Il raddrizzatore trifase controllato presenta una struttura simile a quella del ponte non controllato, ad eccezione del fatto che le valvole utilizzate non sono diodi ma tiristori. E' possibile, quindi, decidere, mediante una opportuna corrente agli elettrodi di controllo, l'istante di passaggio dalla stato di blocco diretto a quello di diodo. Il segnale di comando deve essere applicato nell'intervallo di tempo in cui la valvola si trovi al potenziale anodico maggiore, se appartenente al semiponte superiore (T1, T3, T5), o al potenziale catodico minore, se appartenente al semiponte inferiore (T2, T4, T6).

10.8.1

Funzionamento con corrente, lato continua, costante

Si consideri il circuito rappresentato in Figura 10.49 in cui il carico pu essere rappresentato da un generatore di corrente costante e pari a Id . L'andamento della tensione sul carico visualizzato in Figura 10.50, dove possibile notare l'angolo di ritardo , tra l'istante di commutazione naturale tipico del ponte a diodi e l'inizio dell'impulso di corrente di gate (in gura viene mostrato tale impulso per il tiristore T1). Il valore medio della tensione raddrizzata pu essere ottenuto integrando per T /6 la tensione concatenata (Vc il valore ecace della tensione concatenata) come indicato in (10.38)

Vd () =

1 /3

6 +

6 +

2Vc cos(t)d(t) =

3 2Vc cos 1.35Vc cos

(10.38)

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

222

Figura 10.49: Raddrizzatore trifase con generatore di corrente lato continua Variando possibile ottenere in uscita una tensione variabile tra 1.35Vc e 1.35Vc . Per Vd () > 0 (id non pu che essere positiva) si ha il funzionamento da raddrizzatore, mentre per Vd () < 0 quello da inverter. La corrente di linea segue le stesse regole gi introdotte per il ponte a diodi: pari alla corrente nel tiristore il cui anodo connesso alla linea ed l'inverso della corrente che circola nel tiristore con il catodo connesso. Poich i tiristori conducono per 1/3 del periodo T , con un ritardo / rispetto all'istante della commutazione naturale, l'andamento della corrente di linea del tipo rappresentato in Figura 10.51. Nella stessa gura viene anche visualizzata la prima armonica ad essa associata, che risulta in ritardo dell'angolo rispetto alla corrispondente tensione di fase. Il suo valore massimo ed il valore ecace della prima armonica di corrente sono indicati in (10.39) e sono identici a quelli gi calcolati per il ponte a diodi. 2 3 6 I1M I1M = Id 1.1Id I1 = = Id 0.78Id (10.39) 2

10.8.2

Funzionamento con corrente, lato continua, costante e Ls = 0

Le uniche dierenze rispetto al caso del ponte trifase non controllato riguardano il fatto che l'istante di accensione non naturale, ma comandato attraverso una opportuna corrente di gate. Ci che cambia, quindi, l'istante di inizio della commutazione e le condizioni iniziali dierenti. Si consideri la Figura 10.53 ed in particolare l'istante corrispondente all'angolo + /6. Appena prima di tale istante sono in conduzione i tiristori T6 e T5. Appena dopo il tiristore T5 va in stato di blocco, il tiristore T1 inizia a condurre mentre il tiristore T6 continua a condurre la corrente Id . Il circuito equivalente su cui studiare la commutazione tra il tiristore T5 e T1 presentato in Figura 10.54 e le equazioni sono identiche al caso non controllato (l'unica dierenza che il transitorio inizia all'istante ( + /6)/ ). L'angolo di commutazione u risponde all'equazione indicata in (10.40)

2Id Ls u = arccos cos 2V c

(10.40)

Nel periodo di commutazione la tensione sul carico vd dierente dall'andamento teorico e assume ancora il valore intermedio tra le due tensioni di fase, come viene evidenziato nella Figura 10.55 ed in (10.41)

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

223

Figura 10.50: Forme d'onda di tensione in un raddrizzatore trifase controllato

Figura 10.51: Andamenti di tensione e corrente di linea di un ponte controllato con corrente lato continua costante e Ls = 0

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

224

Figura 10.52: Raddrizzatore trifase controllato con corrente costante lato continua e Ls = 0

Figura 10.53: Andamento delle correnti di linea nel caso ideale di Ls = 0

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

225

Figura 10.54: Circuito equivalente durante la commutazione tra il tiristore T5 e T1

Figura 10.55: Forme d'onda di tensione in un raddrizzatore trifase con induttanza Ls = 0

v13 (t) (10.41) 2 La prima armonica della corrente di linea in ritardo rispetto alla corrispondente tensione di fase di un angolo approssimabile mediante l'espressione + u/2. La presenza dell'angolo u di commutazione e la necessit di disporre di un tempo minimo anch il tiristore che deve andare in stato di blocco possa sopportare il riapplicarsi di una tensione positiva senza riaccendersi, richiedono che il limite massimo dell'angolo , durante il funzionamento da inverter, sia minore di 180 . Viene usualmente indicato in 150 tale limite. In caso contrario si avrebbe una commutazione fallita dovuta al fatto che alla valvola in procinto di spegnersi viene riapplicata una tensione diretta prima che siano state ripristinate le sue capacit di blocco. vd (t) = v12 (t)

10.8.3 Funzionamento con macchine a corrente continua


Il raddrizzatore controllato, a ponte trifase, pu essere usato per alimentare macchine a corrente continua, il cui circuito equivalente (Figura 10.56) rappresentato dalla serie di una resistenza,

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

226

Figura 10.56: Raddrizzatore trifase controllato che alimenta una macchina a c.c. una induttanza e di un generatore di tensione E . Come gi accennato per il caso monofase, la costante di tempo L/R generalmente elevata e tale che la corrente id livellata attorno al valore medio. In queste condizioni le considerazioni presentate per il convertitore con induttanza di linea e generatore di corrente costante, sono ancora valide. L'andamento qualitativo delle correnti e delle tensioni riportato in Figura 10.57.

10.8.4

Disturbi in linea dovuti ai raddrizzatori

Durante la fase di commutazione due tiristori (o due diodi nel caso non controllato) conducono simultaneamente, provocando un corto circuito tra le fasi corrispondenti. Tale condizione non porta alla rottura di alcun componente in quanto la corrente , in qualche modo, imposta dal carico (la corrente di una fase passa da 0 a id mentre l'altra da id a 0), ma possono venire disturbati eventuali carichi connessi alla stessa linea. Si ipotizzi, infatti, che una linea alimenti due carichi: un ponte raddrizzatore trifase ed un apparecchio elettrico connesso in un punto della linea nelle immediate vicinanze del ponte (si veda Figura 10.58). Durante una commutazione (ad esempio tra il tiristore T1 ed il T5) i morsetti corrispondenti sono portati allo stesso potenziale e la tensione concatenata (v13 ) che alimenta l'apparecchio diminuisce bruscamente di un fattore pari a Ls2 /(Ls1 + Ls2 ) (viene applicata la formula di un partitore induttivo alla serie di Ls1 con Ls2 ): pi basso il valore di Ls2 , pi profondo il buco nella tensione concatenata. Nella Figura 5.38 rappresentata la tensione quale sarebbe vista da una apperecchiatura collegata ai morsetti del convertitore. La presenza dei convertitori produce quindi un disturbo sugli apparecchi collegati alla stessa linea al punto che spesso opportuno dotare il convertitore di dispositivi in grado di attenuare, in modo sensibile, tali disturbi.

10.9

I convertitori CC-CC e CC-CA

La maggior parte delle applicazioni di controllo di macchine elettriche richiedono una tensione regolabile in ampiezza e/o frequenza. Nel seguito verrano presentati alcuni esempi di convertitori che consentono di ottenere tensioni in corrente continua o alternata opportunamente regolabili partendo da una sorgente di tensione continua che pu essere ottenuta con i convertitori precedentemente presentati.

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

227

Figura 10.57: Andamento della corrente di linea e della tensione e della corrente del carico nel caso di alimentazione di macchine a corrente continua

Figura 10.58: Alimentazione di pi carichi

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

228

Figura 10.59: Andamento della tensione concatenata nel caso di Ls2 = 0

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

229

Figura 10.60: Convertitore a quattro quadranti

10.10

Il convertitore a quattro quadranti monofase

Il convertitore a quattro quadranti presentato in Figura 10.60: ai morsetti P-N di ingresso applicata una tensone continua Vd , ai morsetti di uscita A-B, in relazione ai comandi impartiti alle valvole, si pu riscontrare o una tensione a valore medio regolabile oppure una tensione alternata la cui prima armonica presenta valore massimo regolabile. Il convertitore quindi si presta al comando di azionamenti in corrente continua o in corrente alternata come pure alla conversione cccc con isolamento galvanico (con la seguente congurazione: ponte non controllato-condensatoreconvertitore a 4 quadranti-trasformatore di isolamento-ponte non controllato-condensatore). In eetti, grazie alla presenza dei diodi in antiparallelo, se gli interruttori comandati di ognuna delle due gambe (1-4 e 3-6) non sono mai aperti simultaneamente ma sono guidati in modo che se uno conduce l'altro aperto, allora questi interruttori individuano la tensione ai morsetti del A-B carico mentre il carico a determinare il segno della corrente. Infatti se ad esempio T1 chiuso allora T4 aperto e D4 contropolarizzato. Allora la tensione vAN = Vd , mentre la corrente ic del carico passer tramite T1 se positiva o tramite D1 se negativa. Se T1 aperto allora T4 chiuso e la tensione vAN = 0 mentre la corrente passer tramite D4 se positiva e tramite T4 se negativa. Le stesse considerazioni valgono per la gamba 3-6 per modo che la tensione sul carico vc = vAN vBN dipender dai comandi delle valvole in modo indipendenta dalla corrente. Si noti che lo stesso non sarebbe stato vero se entrambi gli interruttori di una gamba potessero restare aperti (chiusi escluso perch si formerebbe un evidente corto circuito); infatti in tal caso la tensione vAN sarebbe stata pari a Vd con ic < 0 e nulla con ic > 0 e quindi la tensione sul carico non sarebbe stata controllata tramite i comandi degli interruttori. Complessivamente la tensione sul carico pu essere comandata come si desidera in valore e segno, mentre la corrente la risposta del carico alla tensione impressa.In conclusione, la tensione e la corrente vc , ic si possono trovare in uno qualsiasi dei quattro quadranti indicati in Figura 10.61. Per generare i comandi degli interruttori si possono usare tecniche PWM (Pulse Width Modulation - Modulazione a larghezza di impulso) e cio si modulano adeguatamente ai morsetti del carico impulsi della tensione continua Vd disponibile a monte del convertitore. Questo risultato si ottiene comparando una tensione di controllo vrif (tensione di riferimento o tensione modulante; nel seguito sar preferita la prima denominazione ad indicare che vrif normalmente il segnale di uscita di un regolatore di corrente e rappresenta il valore di tensione da realizzare tramite il convertitore) di ampiezza variabile con una tensione portante vp alternata di frequenza triangolare e di ampiezza costante secondo una delle seguenti tecniche.

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

230

Figura 10.61: Quadranti di funzionamento del convertitore

Figura 10.62: Tecnica di modulazione PWM

PWM con tensione in uscita bipolare: le due gambe vengono tra loro asservite nel senso che se T1 chiuso allora anche T6 chiuso e sono aperti T4 , T3 (e viceversa): in questo modo la tensione sul carico vc = VAB vale Vd con T1 e T6 chiusi e Vd con T3 e T4 chiusi (sul carico compaiono quindi impulsi bipolari Vd di durata modulabile). PWM con tensione in uscita unipolare controllando le tensioni in uscita di ogni gamba senza asservimenti.
Avvalendosi di una di queste tecniche di modulazione il convertitore pu essere impiegato sia per la conversione CC-CC (con tensione modulante costante), sia per la conversione CC-CA (con tensione modulante alternata sinusoidale).

10.10.1 Conversione cc-cc con PWM bipolare.


La tecnica viene indicata in Figura 10.62 nella ipotesi di interruttori ideali (senza i tempi morti tra due commutazioni successive necessari per assicurare il ripristino del blocco in apertura): quando la modulante vrif maggiore della portante vp la tensione applicata al carico Vd (T1 , T6 chiusi), al contrario Vd (T3 , T4 chiusi). Dalla gura si deduce che quando vrif > 0 allora vc presenta un valore medio positivo ed al limite pari a Vd quando vrif = vpM e che quando vrif < 0 allora vc presenta un valore medio negativo ed al limite pari a Vd quando vrif = vpM ; la tensione media

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

231

(a) Funzionamento come motore

(b) Funzionamento come generatore

Figura 10.63: Convenzioni di misura con velocit positiva sul carico poi nulla quando vrif = 0. Complessivamente il valore medio della tensione sul carico vc varia proporzionalmente al rapporto vrif /vp e quindi a vrif come indicato nella eq.10.42.

Vc =

vrif Vd Vd = vrif = Kvrif vpM vpM

(10.42)

Come esempio applicativo consideriamo il caso di una macchina a c.c. a magneti permanenti che funzioni a regime come motore alla velocit . Le grandezze elettromeccaniche (valori medi) rispondono alle eq.10.43 (dove Tc la coppia resistente del carico) e le convenzioni di misura che danno luogo a letture positive degli strumenti sono rappresentate in Figura 10.63a.

Vc = RIc + E = RIc + K

T = KIc = Tc

(10.43)

Se alimentiamo questa macchina con un convertitore a quattro quadranti la situazione a regime quella indicata in Figura 10.64a. Nell'intervallo di tempo t1 < t < t2 sono chiuse le valvole T3 , T4 e la corrente ic , positiva e decrescente (con derivata dic /dt = (Vd + e)/L se si trascura l'eetto di R), passa attraverso i diodi D4 , D3 ; nell'intervallo di tempo t2 < t < t3 sono chiuse le valvole T1 , T6 e la corrente ic positiva e crescente (con derivata dic /dt = (Vd e)/L se si trascura l'eetto di R) passa tramite tali interruttori. Se la macchina funziona a regime come generatore alla stessa velocit le grandezze elettromeccaniche (valori medi) rispondono alla eq.10.62 (la corrente ai morsetti si invertita ed altrettanto avvenuto per le coppie) e le convenzioni di misura che danno luogo a letture positive degli strumenti sono indicate in Figura 10.63b.

Vc = E RIc = K RIc

T = KIc = Tc

(10.44)

Nella Figura 10.64b indicato l'andamento temporale delle tensioni e della corrente con le convenzioni di misura di Figura 10.63b. Nell'intervallo di tempo t1 < t < t2 sono chiuse le valvole T3 , T4 e la corrente (misurata con le convenzioni di Figura 10.63b) positiva e crescente (con derivata dic /dt = (Vd + e)/L) e passa tramite gli interruttori. Nell'intervallo di tempo t2 < t < t3 sono chiusi gli interruttori T1 , T6 e la corrente (sempre con le convenzioni di di Figura 10.63b) positiva decrescente (con derivata dic /dt = (Vd e)/L) e passa tramite i diodi D1 , D6 . Nelle Figure 10.65a-b si sono indicate le convenzioni di misura che danno luogo a letture positive nel funzionamento di regime con velocit rispettivamente come motore e come generatore, mentre nelle Figure 10.66a-b indicato l'andamento temporale delle tensioni e della corrente ai morsetti della macchina alimentata dal convertitore. L'esempio conferma la possibilit di modulare la tensione ai morsetti A-B del carico con la corrente che il carico richiede per le sue speciche modalit di funzionamento. Risulta anche evidente che ogni interruttore comandato compie un ciclo di lavoro aperto/chiuso/aperto nel periodo Tp = 1/fp della portante con perdite che dipendono dalla natura del carico (il dimensionamento di tutte le valvole dovr essere eettuato per la condizione di regime pi gravosa) e che quanto pi

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

232

(a) Funzionamento da motore

(b) Funzionamento da generatore

Figura 10.64: Andamento di tensioni e correnti con velocit positiva

(a) Funzionamento come motore

(b) Funzionamento come generatore

Figura 10.65: Convenzioni di misura con velocit negativa

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

233

(a) Funzionamento da motore

(b) Funzionamento da generatore

Figura 10.66: Andamento di tensioni e corrente con velocit negativa alta la frequenza massima fcM di commutazione ammissibile per gli interruttori (con fcM > fp ) tanto minore l'ondulazione della corrente ai morsetti del carico (di tipo induttivo) e quindi minori le ondulazioni di coppia e le perdite addizionali nei conduttori del carico.

10.10.2

Conversione CC-CA con PWM bipolare.

La tensione modulante vrif alternata sinusoidale di ampiezza VM rif e frequenza frif , mentre la tensione portante vp alternata di forma triangolare con valore massimo VM p e frequenza fp . Si deniscono in proposito l'indice di modulazione in ampiezza ma ed in frequenza mf indicati nella eq.10.45 e si considera in primo luogo il funzionamento con ma 1 (in sottomodulazione).

ma =

VM rif VM p

mf =

fp frif

(10.45)

In questo caso la scelta pi conveniente quella indicata sinteticamente nella Figura 10.67: mf un intero dispari e le tensioni vrif , vp sono tra loro sincronizzate (all'istante di zero di vrif con pendenza positiva allacciato l'istante di zero di vp con pendenza negativa, e viceversa) questo comporta che, mantenendo mf costante, al variare di frif la frequenza della portante vari secondo la eq.10.46.

fp = mf frif

(10.46)

Con questa scelta la tensione modulata vc ai morsetti del carico presenta una armonica fondamentale vc1 che risponde alla eq.10.47 ed uno spettro in cui compaiono solo armoniche dispari il cui ordine denito dalla eq.10.48 (nella Fig.9 viene visualizzato lo spettro corrispondente ad un particolare valore di ma e di mf ).

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

234

Figura 10.67: Sottooscillazione sinusoidale

Figura 10.68: Spettro

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

235

Tabella 10.1: Ampiezza delle armoniche presenti in funzione dell'ordine di armonicit e dell'indice di modulazione

Le ampiezze delle armoniche dipendono da ma come viene indicato nella Tab.1 valida nella ipotesi che sia mf convenientemente elevato (quanto meno per mf 9). La Tab.1 evidenzia che si tratta di uno spettro particolarmente ricco i cui eetti possono essere limitati, nel caso di carichi induttivi, adottando valori di mf convenientemente elevati. Un ulteriore vantaggio conseguente a valori elevati (mf 9) che la componente fondamentale vc1 risponde alla eq.8 a meno di un errore inferiore a circa il 5% dovuto alle subarmoniche con frequenza fk = (2K + 1)fp 2Hfm (ad esempio per 2K + 1 = 9, fp = 9fm e per H = 4 si ha fk = 1. Questa indicazione trova per limitazioni nel fatto che la frequenza fc di commutazione di ogni interruttore (si veda la Figura 10.67) quella indicata nella eq.10.49 e deve essere minore del valore massimo fcM tipico di ogni interruttore. Ne consegue che se occorre regolare frif in un ampio campo pu risultare indispensabile modicare mf (riducendolo al crescere di frif ) per rispettare la limitazione indicata dalla eq.10.49 (conviene in questa azione mantenere fp a ridosso di fcM per avvalersi dell'eetto ltrante della induttanza del carico sulla corrente).

vc1 (t) = ma Vd sin 1 t fh = hmf k frif

ma 1

(10.47) (10.48) (10.49)

(h pari, k dispari; h dispari, k pari)

fc = fp = mf frif < fcM


La tecnica di sottomodulazione no ad ora indicata presenta i seguenti svantaggi.

Non consente di utilizzare pienamente la tensione Vd dato che, al massimo, risulta Vc1M = Vd , mentre se, a pari Trif = 1/frif , venissero comandate in chiusura per il primo semiperiodo Trif /2 gli interruttori T1 , T6 e per il secondo semiperiodo T3 , T4 la forma d'onda sarebbe quella di Figura 10.69 (funzionamento in onda quadra), l'ampiezza della prima armonica sarebbe Vc1M = 4Vd / , la frequenza di commutazione sarebbe fc = frif e lo spettro sarebbe quello indicato in Figura 10.70.

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

236

Figura 10.69: Funzionamento in onda quadra

Figura 10.70: Spettro nel funzionamento in onda quadra

La frequenza delle commutazioni un multiplo intero dispari di frif e questo non sempre ammissibile al crescere di frif specie con gli interruttori comandati pi lenti, quelli che trovano applicazione industriali di alta potenza.
E' possibile per eettuare la transizione dal funzionamento in PWM al funzionamento in onda quadra progressivamente con diverse tecniche tra le quali vi quella della sovramodulazione. In eetti, si veda la Figura 10.71, se l'ampiezza vM rif diventa maggiore di vM p si riduce il numero delle commutazioni e la forma d'onda, riducendosi il numero degli intagli, si adegua progressivamente a quella dell'onda quadra (durante la transizione lo spettro si adegua progressivamente a quello dell'onda quadra di Figura 10.70). Il confronto tra la Figura 10.67 e la Figura 10.71 evidenzia che la transizione in onda quadra dipende da mf e, a pari mf , una funzione non lineare di ma come anche indicato qualitativamente dalla 10.72. Complessivamente nel caso di interruttori comandati con frequenza massima di commutazione particolarmente limitata occorre, al crescere di frif , ridurre mf e curare la transizione in onda quadra (avvalendosi normalmente di diverse tecniche) avendo l'accortezza, in corrispondenza di ogni variazione di mf , di mantenere inalterato in modulo e fase il valore della prima armonica di tensione allo scopo di evitare bruschi transitori di corrente (nel caso trifase verr presentato un esempio di transizione).

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

237

Figura 10.71: Sovramodulazione

Figura 10.72: Relazione tra mf e ma

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

238

Figura 10.73: Il convertitore bistadio

10.11

Convertitore a quattro quadranti trifase: il caso del convertitore bistadio

Si consideri il convertitore bistadio (inverter trifase) di Figura 10.73: il ponte controllato di ingresso consente di realizzare (con buona approssimazione) sul condensatore intermedio una tensione continua regolabile, mentre il ponte controllato trifase in uscita consente di distribuire tale tensione sulle tre fasi del carico in uscita a frequenza f = 1/T regolabile tramite i comandi impartiti alle valvole. Nel caso di valvole ideali un modo particolarmente semplice di realizzare tale distribuzione (con bassa frequenza di commutazione fc delle valvole fc = f ) consiste nell'imporre che la tensione di polo (quella misurata tra i morsetti a,b,c del carico ed il polo N centro della tensione continua) sia un sistema trifase simmetrico di onde quadre va,b,cN , si veda la Figura 10.74a. Per ottenere questo risultato la valvola T1 della fase a sar chiusa per il tempo T /2 = 1/(2f ) (mentre T4 sar aperta), nel secondo semiperiodo T4 sar chiusa mentre T1 sar aperta. I comandi relativi alle fasi b,c saranno ordinatamente sfasati di T /3 e di 2T /3 . Con questa scelta le tensioni concatenate vab , vbc , vca (ottenute per dierenza tra due successive tensioni di polo) assumono l'andamento temporale indicato in Figura 10.74b. La tensione vGN tra il centro teorico del carico G ed il polo N si calcola come indicato nella (10.50) ed assume l'andamento temporale indicato in Figura 10.74c. Inne le tensioni di fase riferite al centro teorico va,b,cG si valutano come indicato nella (10.51): esse variano nel tempo come indicato nella Figura 10.74c. Si tratta della cos detta onda a sei gradini il cui valore massimo indicato nella (10.52).

vGN = (vaN + vbN + vcN )/3 vaG = vaN vGN vbG = vbN vGN Vs = 2 U 3 vcG = vcN vGN

(10.50) (10.51) (10.52)

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

239

(a)

(b)

(c)

Figura 10.74: Forme d'onda delle tensioni generate da un convertitore bistadio (inverter) trifase

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

240

Le tensioni di polo sono sviluppabili in serie di Fourier come indicato nella (10.53) (dove = t ed la pulsazione fondamentale): nello sviluppo compaiono l'armonica fondamentale e tutte le armoniche dispari le cui ampiezze sono indicate in (10.54).

vaN = vbN = vcN =

2 U [sin 2 U [sin( 2/3)

1 + sin 3 3

1 + sin 5 5

+...] +...] +...]


(10.53)

1 1 + sin 3( 2/3) + sin 5( 2/3) 3 5

2 1 1 U [sin( 4/3) + sin 3( 4/3) + sin 5( 4/3) 3 5 VkM =

2U k dispari (10.54) k Le (10.53) evidenziano che: i) le tre terze armoniche sono tra loro in fase (costituiscono una terna omopolare) ed altrettanto avviene per le armoniche di ordine multiplo di tre, ii) la terna di prima armonica diretta (la tensione della fase b in ritardo rispetto a quella della fase a) ed altrettanto avviene per le armoniche dispari di ordine k = 6H + 1 con H = 0, 1, 2, . . . ; la terna di quinta armonica inversa (la tensione di fase b in anticipo su quella della fase a) ed altrettanto avviene per le armoniche dispari di ordine k = 6H 1 con H = 1, 2, 3, . . . . Lo sviluppo in serie delle tensioni concatenate si ottiene per dierenza tra gli sviluppi di due tensioni di polo (dalle concatenate scompaiono le terze armoniche e relative multiple; le ampiezze sono 3 volte quelle di fase). Lo sviluppo in serie di Fourier dello spostamento vGN del centro teorico rispetto al polo poi indicato nella (10.55): tale tensione costituita da tutte le armoniche multiple di tre presenti nelle tensioni di polo che risultano quindi assenti nelle tensioni di fase riferite al centro teorico, si veda la (10.56). vGN = 2 U [sin 2 U [sin( 2/3) 2 U [sin( 4/3) 2 U 1 1 sin 3 + sin 9 + . . . 3 9 1 + sin 7 7 +...]
(10.56) (10.55)

vaG = vbG = vcG =

1 + sin 5 5

1 1 + sin 5( 2/3) + sin 7( 2/3) + . . . ] 5 7 1 1 + sin 5( 4/3) + sin 7( 4/3) + . . . ] 5 7

Un modo particolarmente ecace di descrivere il funzionamento del sistema bistadio di Figura 10.73 quello di fare riferimento al sistema di bipoli ideali indicato nella Figura 10.75. Gli interruttori di ogni ramo (fase) dell'inverter possono collegare il morsetto di fase a, b, c o al polo positivo (indicato dal numero 1) oppure al polo negativo (indicato dal numero 0): quindi lo stato di ogni ramo descritto dal numero che identica la connessione al generatore di tensione costante posto a monte dell'inverter. I sei stati 1-6 di funzionamento attivo dell'inverter che danno luogo, per ogni sesto di periodo, alle tensioni di fase va,b,cG (si veda la Figura 10.74) sono descritti dalle terne di numeri binari indicate nella Tabella 10.2. A questi sei stati se ne aggiungono altri due ammissibili con tensioni di fase nulle corrispondenti ad interruttori di fase tutti chiusi sul polo 0 (stato 0) oppure sul polo 1 (stato 7). Le tensioni di fase va,b,cG corrispondenti agli stati di Tabella 10.2 possono essere rappresentate tramite la nozione di fasore come indicato nella (10.57) ed i sei fasori corrispondenti agli stati attivi sono quelli indicati in Figura 10.76. La Figura 10.77 evidenzia poi una propriet di notevole interesse nelle successive applicazioni: gli stati dispari possono transitare allo stato 1 a tensione

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

241

Figura 10.75: Circuito equivalente convertitore bistadio

Tabella 10.2: Stati di funzionamento di un inverter trifase (tensioni riferite al centro teorico)

Stato
0 1 2 3 4 5 6 7

Stato interruttori
000 100 110 010 011 001 101 111

Tensioni di fase a,b,c


0, 0, 0 2U/3, U/3, U/3 U/3, U/3, 2U/3 U/3, 2U/3, U/3 2U/3, U/3, U/3 U/3, U/3, 2U/3 U/3, 2U/3, U/3 0, 0, 0

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

242

Figura 10.76: Fasori rappresentativi della tensione negli stati attivi del convertitore nulla con una sola commutazione, mentre gli stati pari transitano con una sola commutazione allo stato 7 a tensione nulla.

va,b,cG =

2 3

2 (va + vb + 2 vc ) = 3

v) a,b,c (

v =

2 jk Ue 3 3

k = 0, 1, 2, . . .

(10.57)

La descrizione sopra indicata consente anche di denire un semplice modo di comandare le valvole. Infatti si supponga di conoscere il sistema trifase simmetrico di tensioni alternate sinusoidali desiderato ai morsetti del carico del tipo indicato nella (10.58). Il sistema di tensioni a sei gradini la cui componente fondamentale coincide con il sistema desiderato presenta una tensione continua a monte dell'inverter legata a VM dalla relazione VM = 2U/ ed i comandi per realizzare l'onda a sei gradini si possono ottenere con il metodo indicato in Figura 10.78. Il piano complesso viene diviso in sei sestanti di 60 e quando il fasore v 1 indicato nella (10.59) si trova nel sestante di competenza di uno dei sei stati attivi v , di cui alla (10.57), si comanda la chiusura degli interruttori di quello stato indicata in Tabella 10.2.

2 va,b,c = VM sin(t + k ) 3 v 1 = VM ejt =

k = 0, 1, 2, . . .

(10.58)

2 jt Ue (10.59) Le relazioni (10.56) (oltre alla complicazione del doppio convertitore) evidenziano il principale inconveniente del sistema bistadio di cui alla Figura 10.73: il contenuto armonico delle tensioni di fase elevato e la frequenza delle prime armoniche prossima a quella della fondamentale. In particolare se il carico un motore trifase le correnti generate dalle tensioni di quinta armonica generano un campo magnetico rotante in senso inverso alla velocit 5/n (dove n il numero delle paia di poli) che, interagendo con il campo principale diretto rotante a velocit /n, d

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

243

Figura 10.77: Transizioni allo stato nullo raggiungibili con una sola commutazione luogo ad una coppia armonica di pulsazione 6 ; in modo analogo il campo magnetico generato dalle corrrenti di settima armonica che ruota in senso diretto con velocit 7/n, interagendo con il campo principale d luogo ancora ad una coppia pulsante di pulsazione 6 (i campi 11 e 13 danno luogo per lo stesso motivo a coppie pulsanti di pulsazione 12 e cos via). Se la pulsazione bassa allora le pulsazioni 6K rientrano nell'ordine di grandezza delle pulsazioni di risonanza meccanica (le frequenze in questo caso variano tra qualche [Hz] e qualche decina di [Hz]): possono quindi innescarsi delle oscillazioni incompatibili per il corretto funzionamento del sistema elettromeccanico che viene azionato dal motore. Viene nel seguito dimostrato che se la frequenza massima di commutazione delle valvole molto maggiore della frequenza di funzionamento e delle frequenze di risonanza meccanica possibile, con metodi di PWM, mantenere costante la tensione a monte dell'inverter (quindi azionamento monostadio), modulare la ampiezza della componente fondamentale della tensione ai morsetti del motore e conseguire componenti armoniche signicative la cui frequenza minima dell'ordine di grandezza della frequenza massima di commutazione (evitando cos il campo delle frequenze di risonanza meccanica).

10.11.1

Modulazione della ampiezza degli impulsi di tensione con il metodo della sotto-oscillazione (modulazione naturale).

Si consideri una onda triangolare (onda portante) di ampiezza vtM e di frequenza ft dello stesso ordine di grandezza della frequenza massima di commutazione delle valvole impiegate (con un opportuno margine tenuto conto del sistema di rareddamento) ed un sistema trifase simmetrico di tensioni (onde modulanti) di ampiezza vsM e di frequenza fs e si introducano gli indici di modulazione m in ampiezza ed in frequenza mf indicati nella (10.60).

m=

vsM vtM

mf =

fs s = ft t

(10.60)

Se m 1 e se la pendenza dei fronti del triangolo opportunamente maggiore di quella massima delle sinusoidi allora le tensioni di fase rispetto al polo N di Figura 10.75, costruite assegnando il valore U/2 se la tensione della sinusoide maggiore di quella del triangolo e U/2 in caso

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

244

Figura 10.78: Sestanti per il comando delle commutazioni dell'onda a sei gradini

Figura 10.79: Costruzione della tensione di fase

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

245

Figura 10.80: Funzioni di Bessel di ordine 0 e 1 contrario (si veda la Figura 10.79), rispondono allo sviluppo in serie indicato nella (10.61) (che si riferisce alla tensione va , gli sviluppi in serie delle tensioni vb e vc sono sfasati in ritardo di 2/3 e 4/3). Metodi di modulazione della tensione che sfruttano strategie analoghe vengono detti a modulazione di ampiezza d'impulso (o anche metodi PWM -Pulse Width Modulation)

v (t) = m

U 2 1 sin(s t) + U 2 r=1 r

Jq (rm/2)S (r + q ) sin[(rmf + q )s t + ]
q =

(10.61) (10.62)

S (r + q ) =

0 1

(r + q ) pari (r + q ) dispari

Il termine S (r + q ) precisato nella (10.62) (esistono quindi i termini con r pari e q dispari e viceversa), mentre Jq la funzione di Bessel di ordine q . Le funzioni di Bessel sono le soluzioni della (10.63) dove n un numero reale. In particolare le soluzioni corrispondono sia a Jn (x), sia a Jn (x) e per n intero si possono esprimere come precisato nella (10.64). Dalla (10.64) si deduce che valgono le propriet di simmetria indicate nella (10.65) e la formula ricorsiva (10.66) che consente di ricavare le funzioni di ordine qualsiasi a partire dalle J0 (x) e J1 (x) il cui andamento indicato nella Figura 10.80.

x2 Jn (x) =

dy 2 dy +x + (x2 n2 )y = 0 dx2 dx

(10.63) (10.64) (10.65) (10.66)

xn x2 x4 + + ... 2n n! 22 n!(n + 1) 24 n!(n + 1)(n + 2) Jn (x) = (1)n Jn (x) Jn (x) = (1)n Jn (x)

2n Jn (x) Jn1 (x) x Lo sviluppo (10.61) si presta ai seguenti commenti. Jn+1 (x) =

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

246

Figura 10.81: Incremento dell'indice di prestazione M mediante l'uso di una terza armonica

Sono presenti inniti termini e oltre a quello di pulsazione s compaiono quelli di pulsazione (rt + qs ) dove r intero positivo e q intero positivo e negativo (di solito si rappresentano i termini in gruppi caratterizzati dallo stesso valore di r) con (r + q ) dispari. Nello spettro delle frequenze, i termini di ogni gruppo sono disposti simmetricamente rispetto alla pulsazione rt , multipla intera della pulsazione della portante. Ogni gruppo contiene termini non nulli alternati a termini nulli. L'ampiezza dei termini non nulli inversamente proporzionale a r e direttamente proporzionale a Jq (rm/2). L'ampiezza dei termini non nulli di un gruppo diminuisce al crescere di q . La fase di tutti i termini proporzionale a q . Una modulazione con mf razionale detta sincrona e produce una tensione periodica. Una modulazione con mf irrazionale si dice asincrona e produce una tensione aperiodica. Se mf intero le armoniche hanno pulsazione n con n intero ed alla ampieza concorrono tutte le armoniche per le quali (rmf + q ) = n. Qest'ultima equazione ha soluzione anche per n = 0 quindi esiste una componente continua che non ammissibile per la alimentazione di motori dato che tale componente comporta correnti che saturano il circuito magnetico e creano coppie pulsanti. La componente continua assente per mf intero dispari, inoltre se mf un multiplo di tre le tensioni di fase sono simmetriche alternate non sinusoidali. Per mf > 9, la componente fondamentale ha ampiezza mU/2 con un errore, dovuto da termini per i quali (rmf +q = 1, inferiore al 5% ed il controllo della componente fondamentale pu essere conseguito con legge lineare al variare di m tra zero ed uno. Per mf > 9, le armoniche pi signicative sono quelle di pulsazione t e (t 2s ). Occorre che la frequenza armonica pi bassa (ft 2fs ) non interferisca con quelle di risonanza meccanica.

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

247

Al crescere della fs richiesta all'inverter occorre che ft = mf fs sia sempre minore della massima frequenza di commutazione delle valvole fcM . Questo risultato pu richiedere che mf venga ridotto al crescere di fs ; in tal caso occorre prestare particolare attenzione alla transizione tra due regolazioni con diverso valore di mf : per evitare brusche variazioni della tensione applicata occorre conservare durante la transizione la componente fondamentale della tensione in modulo e fase. Ad esempio se fsM = 200 [Hz] e fcM = 3 [kHz], possibile impiegare mf = 21 no a circa fs = 150 [Hz] dopo di che occorre scendere a mf = 15. Nel funzionamento con onda a sei gradini l'ampiezza massima della componente fondamentale V6M = 2U/ = 0.634U , mentre nel caso di modulazione sinusoidale l'ampiezza massima VsM = U/2 = 0.5U . Questo signica che, a pari corrente manipolata dalle valvole, un azionamento monostadio con modulazione sinusoidale pu fornire in regime lineare di regolazione della componente fondamentale di tensione, una potenza ridotta nel rapporto M = VsM /V6M = /4 = 0.785 rispetto all'azionamento bistadio di cui alla Figura 10.73: evidente l'utilit di mettere a punto metodi che consentano di avvicinare l'indice di prestazione M tipico del metodo di modulazione all'unit e cio che consentano di realizzare, nel modo il pi possibile lineare, la transizione dalla modulazione sinusoidale al funzionamento con onda a sei gradini. Nel caso di modulazione sinusoidale la sovramodulazione porta (come nel caso monofase) alla transizione in onda quadra ma il legame tra m e VsM fortemente non lineare ed il contenuto armonico particolarmente elevato. Nel caso di modulazione naturale possibile incrementare l'indice di prestazione M modicando il sistema trifase simmetrico di tensioni mediante l'aggiunta di un sistema di tensioni trifase di sequenza zero (ad esempio una armonica di frequenza 3fs , si veda la Figura 10.81, che introduce una terza armonica nelle tensioni di fase ma non nelle concatenate e nelle tensioni di fase riferite al centro teorico). In questo modo la modulante a frequenza fs pu assumere ampiezza maggiore della portante senza che l'ampiezza complessiva della modulante ecceda quella della portante. Si pu dimostrare che quando la terza armonica ha ampiezza V3M = vt /6 allora l'ampiezza della modulante di frequenza fs pu arrivare a V1M = 2vt / 3 ed in questa situazione V = U/ 3 e l'indice di prestazione avrebbe il sM valore M0 = VsM /V6M = /(2 3) = 0.907.
Il metodo della sotto-oscillazione semplice da implementare usando circuiti analogici con buoni risultati anche per frequenze dell'ordine della decina di [kHz]. Nel caso delle tecniche digitali sono disponibli microcontrollori dotati di unit programmabili che, avendo in ingresso i dati della portante e della modulante, sono in grado di fornire direttamente gli istanti di commutazione per le tre fasi dell'inverter.

10.11.2 Modulazione della larghezza degli impulsi mediante il metodo dei fasori spaziali
La forma d'onda ottimale da conseguire per la prima armonica delle tensioni di fase (riferite al centro teorico) utilizzando al meglio valvole con frequenza massima di commutazione fcM (e con tensione massima, dedotta con opportuni margini da quella nominale, pari alla tensione U a monte dell'inverter) quella di una terna trifase simmetrica rapprentabile con un fasore rotante del tipo indicato nella (10.67). L'ampiezza VM delle tensioni deve rispondere alla condizione (10.68) perch al pi l'inverter pu funzionare erogando l'onda a sei gradini di ampiezza 2U/3.

v = VM ejt VM

= 2f 2 U

(10.67) (10.68)

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

248

Figura 10.82: Costruzione della tensione in uscita dal convertitore Fissata la frequenza di campionamento f0 = 1/T0 (dell'ordine della massima frequenza di commutazione) del fasore v al meglio si pu operare secondo quanto segue:

Considerato il valore v (kT0 ) da realizzare nel tempo kT0 < t < (k + 1)T0 si costruir una tensione u in uscita dall'inverter il cui valore medio nel periodo T0 soddis alla (10.69): v (kT0 ) = 1 T0
(k+1)T0

u dt
kT0

(10.69)

Si realizzer la tensione u di cui alla (10.69) con il minimo numero di commutazioni.


E' possibile soddisfare alle due condizioni prima indicate se costruiamo il fasore u come indicato nella (10.70) e nella Figura 10.82 nella quale si supposto che v (kT0 ) si trovi nel sestante compreso tra u 1 ed u 2 . Considerati cio gli otto stati possibili di funzionamento di Figura 10.77, si utilizzano per la costruzione di u i due stati attivi contigui al fasore v (kT0 ) oltre ai due stati ). Dalla (10.70) si deduce la (10.71) e (0 e 7) nulli (indicati cumulativamente nella (10.70) con u 0 risolvendo il sistema nelle due incognite t1 e t2 si ricava la soluzione del problema indicata nella (10.72).

T0 v (kT0 ) = u 1 t1 + u 2 t2 + u 0 t0

(10.70)

T0 v (kT0 )

cos sin

= t1 U1

1 0

+ t2 U2

cos(/3) sin(/3)

Uk = 2U/3 = V6M /3 v (kT0 ) V6 M

(10.71)

v (kT0 ) sin(/3 ) 2 3 t1 = =M sin(/3 ) T0 Uk sin(/3) t2 2 3 =M sin T0 t0 = T0 t1 t2

M=

(10.72)

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

249

Figura 10.83: Successione di comandi e tensioni di polo nell'intevallo di tempo 2T0 Quando poi v (kT0 ) si trova nel sestante successivo i tempi t1 e t2 si riferiscono alle tensioni u 2 ed u 3 e l'asse reale posto su u 2 (e cos via).

[(000)

t0 t0 t0 t0 ; (100) t1 ; (110) t2 ; (111) ][(111) ; (110) t2 ; (100) t1 ; (000) ] (10.73) 2 2 2 2

Una volta calcolati i tempi di applicazione dei fasori u 1 , u 2 , u 0 allo scopo di minimizzare le commutazioni si pu realizzare, ad esempio, il ciclo di transizioni indicato nella (10.73) in cui accanto ad ogni fasore indicato il tempo di applicazione al motore. Con questa sequenza di comandi mantenendo costante v (kT0 ) per l'intervallo 2T0 le valvole compiono un ciclo di commutazione ogni 2T0 (In Figura 10.83 indicata la successione dei comadi e il valore delle tensioni di polo nel tempo 2T0 ). Si noti che allo scopo di ridurre il contenuto armonico della tensione in uscita dall'inverter opportuno che vi sia una sincronizzazione tra la frequenza di campionamento f0 e la frequenza f della tensione modulante v , in particolare quando l'indice di modulazione in frequenza diventa ridotto (mf = f0 /f < 30). Conviene quindi che sia soddisfatta la (10.74) dove fCLK la frequenza di clock ed nc (numero intero) la risoluzione con cui viene sondato il periodo T0 . La (10.74) comporta che fCLK possa raggiungere i [MHz].

fCLK = nc mf f

(10.74)

Il congruenti no a che M sistema di equazioni (10.72) fornisce per t1 , t2 , t0 soluzioni /2 3 = 0.907 = M0 quindi no a che v (kT0 ) = V6M /2 3 = U/ 3 = v , si veda la Figura 10.82. In altri termini per avere soluzioni congruenti occorre che v si muova dentro la circonferenza iscritta nell'esagono denito ai fasori u k . Infatti quando M = M0 = /2 3 se = (2k + 1)/6 allora t1 = t2 = T0 /2 e t0 = 0, mentre quando M > M0 nell'intorno di = (2k + 1)/6 si troverebbe che t1 + t2 > T0 e questo comporterebbe l'assurdo di t0 < 0. Ne consegue che quando v deborda dalla circonferenza iscritta nell'esagono occorra cambiare strategia nella modulazione degli impulsi.

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

250

Figura 10.84: Andamento della tensione di fase quando v si muova sull'esagono (a) oppure a scatti di T/6 (b)

Figura 10.85: Modica del riferimento v nel caso di sovramodulazione E' possibile ottenere un indice M > M0 se si modica opportunamente il fasore di riferimento v (di ampiezza costante e rotante con velocit angolare costante 0 ) e le tappe di questa modica si possono intuire dalle seguenti considerazioni.

Se il fasore di riferimento v seguisse in modo continuativo la traiettoria costituita dall'esagono denito dai fasori u k con velocit angolare = 2/T costante (nel seguito indicheremo con v 1 questo particolare riferimento) allora la tensione di fase vaG varierebbe nel tempo come indicato con la curva a nella Figura 10.84 e la prima armonica di questa tensione presenterebbe un indice di prestazione M1 = 0.952. Se ne conclude che per il campo 0.907 < M < 0.952 (primo campo di sovramodulazione) occorre trasformare (avvalendosi di un opportuno processore P di segnale, si veda la Figura 10.85) progressivamente v da un fasore di ampiezza costante che si muove con velocit angolare costante su una circonferenza ad un fasore v che si muove sull'esagono alla stessa velocit angolare. Se il fasore di riferimento si spostasse in modo discontinuo ogni T /6 su un vertice dell'esagono allora l'onda vaG sarebbe quella indicata con b) nella Figura 10.84 (onda a sei gradini) e l'indice di prestazione sarebbe M2 = 1 (il massimo possibile). Quindi nel campo denito da 0.952 < M < 1 (secondo campo di sovramodulazione) il processore P dovrebbe modicare progressivamente il riferimento v dall'esagono percorso in modo continuo a velocit angolare no alla sequenza discreta di comandi dell'onda a sei gradini (quindi nell'avanzamento a scatti di /3 del riferimento v posto di ampiezza pari a Uk ).

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

251

Figura 10.86: Andamento della traettoria di v nel caso di sovramodulazione

Figura 10.87: Angolo di mantenimento m in funzione dell'indice di prestazione M

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

252

Figura 10.88: Forme d'onda della tensione di fase al crescere dell'indice di prestazione M Nel primo campo di sovramodulazione la traiettoria del fasore di riferimento v , tratteggiata nella Figura 10.86, viene modicata in modulo ma non in fase in funzione dell'indice di prestazione M = v/V6M come indicato con la linea in grassetto (che rappresenta la traiettoria del fasore v in uscita dal processore di Figura 10.85): la circonferenza viene sostituita da un arco di esagono B-C e da due archi di circonferenza A-B e C-D, in prossimit dei vertici dell'esagono, che si riducono progressivamente al crescere di M e che scompaiono quando M = M1 . Sugli archi A-B e C-D, v viene realizzato tramite le indicazioni fornite dalle (10.72)-(10.73), nell'arco B-C, v viene realizzato usando u 1 per il tempo t1 ed u 2 per il tempo t2 (scompare il tempo t0 ) ed i tempi si valutano come indicato nelle (10.75).

t2 = T0

sin sin( + /3)


(10.75)

3 cos sin t1 = T0 t2 = T0 3 cos + sin

Per M1 < M 1 il fasore di riferimento v viene modicato in modulo e fase ed il fasore v in uscita dal processore P di Figura 10.85 presenta modulo e fase che dipendono dal valore di M e dalla fase di v ed il processo per il primo sestante quello nel seguito indicato. Il fasore v viene mantenuto fermo sullo spigolo 1 ntanto che l'angolo di fase del fasore v non supera un opportuno valore m (detto angolo di mantenimento), crescente con M come indicato nella Figura14 (quindi = 0 per 0 m ). A partire da questo istante v si muove sull'esagono e l'angolo che individua la posizione sull'esagono quello precisato dalla 1.24 (quindi varia proporzionalmente a ma non coincide con se non nella posizione = /6) ed i tempi di comando t1 , t2 dei fasori u 1 , u 2 sono individuati dalle (10.75) sostituendo a . Quando inne /3 m /3 allora = /3. In denitiva con la tecnica ora indicata al crescere di M , il fasore di riferimento v nisce progressivamente per muoversi a scatti sempre pi ampi e quando M = 1 lo scatto diventa di /3 non appena v supera il sestante di competenza del fasore u k . La forma d'onda della tensione di fase riferita al centro teorico si modica allora al crescere di M come indicato nella Figura 10.88. Complessivamente la modulazione della larghezza di impulso basata sui fasori spaziali pu coprire tutta la gamma delle tensioni alternate trifasi simmetriche conseguibili con valvole caratterizzate da una certa tensione nominale.

CAPITOLO 10. I CONVERTITORI PER AZIONAMENTI

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= 0 = m 6 /6 m

0 m (M ) m < /3 m /3 m < /3
(10.76)

= /3