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ANALISI MODALE
Il sistema mostrato in Figura 1 consiste in una trave di massa m e momento
baricentrico IG vincolata nei punti A e B a due molle di rigidezza k1 e k2 . Dopo
aver ricavato le equazioni del moto, si vogliono calcolare le forme modali.

Figure 1: Sistema in esame

Equazioni del moto (coordinate xG e )


A partire dal diagramma di corpo libero del sistema (rappresentato, in Figura
2, in una generica condizione deformata), si possono scrivere le due equazioni
di equilibrio alla traslazione verticale e alla rotazione rispetto al baricentro G.

Figure 2: Diagramma di corpo libero

#: m
x G + k1 x 1 + k2 x 2 = 0

G: IG + k2 x2 l2 cos
y

k1 x1 l1 cos = 0
2

Scegliendo come coordinate indipendenti xG e , nellipotesi delle piccole os-


cillazioni (per cui 1, cos ' 1) si pu scrivere:
(
x1 ' xG l 1
(1)
x2 ' xG + l 2

da cui, sostituendo nelle equazioni di equilibrio, si ottiene:


(
mx G + k1 x G k1 l 1 + k2 x G + k 2 l 2 = 0
IG + k2 l2 xG + k2 l2 k1 l1 xG + k1 l2 = 0
2 1

Le espressioni appena ottenute in forma matriciale sono:



m 0 xG k1 + k2 k 2 l 2 k1 l 1 xG 0
+ =
0 IG k2 l2 k1 l1 k1 l12 + k2 l22 0

m
x + kx = 0

Calcolo delle forme modali


Al fine di rendere pi veloci i passaggi seguenti, si introducono delle ipotesi
semplificative circa i valori dei parametri (geometria e rigidezze delle molle, in
particolare):
8
< l1 = l2 = l ! IG = 12 1
m (2l)2 = 13 ml2
k =k
: 2
k1 = 2k

xG (t)
In assenza di smorzamento, il vettore soluzione x = pu essere
(t)
espresso nella forma x = x0 ei!t che, sostituita nelle equazioni del moto prece-
dentemente ricavate, porta al seguente EVP (Eigenvalue Problem):

k ! 2 m x0 = 0 (2)

Escludendo la soluzione banale x0 = 0, le altre soluzioni si trovano annul-


lando il determinante della matrice dei coefficienti, ottenendo di conseguenza
gli autovalori !1,2
2
:

2 3k !2m kl
det k ! m = det 2 =0
kl 3kl IG ! 2

mIG ! 4 ! 2 3kml2 + 3kIG + 9k 2 l2 k 2 l2 = 0


k 2 k2
!4 12 ! + 24 2 = 0
m m
p k
2
!1,2 = 62 3
m
3

Sostituendo ora !1,2


2
nella (2), si ottengono gli autovettori r (r = 1, 2), risol-
vendo il seguente sistema algebrico lineare omogeneo:
2
k !1,2 m 1,2 =0
Considerando la prima equazione si ottiene:
2
3k m!1,2 xG1,2 kl1,2 = 0
p k
3k m 6 2 3 xG1,2 = kl1,2
m
l
xG1,2 = p 1,2
32 3
In conclusione, gli autovettori sono i seguenti (ponendo, per esempio, 1,2 = 1):
l p l p
= 3+2 3 = 3 2 3
1 2
1 1
A partire da essi, si possono rappresentare graficamente le forme modali del
sistema in esame (indicate, in Figura 3, come modo I e modo II):

Figure 3: Rappresentazione grafica delle forme modali (coordinate xG e )

Nel rappresentare le forme modali, si sono facilmente determinate le posizioni


dei punti nodali O ed O:
xG
xG ' OG ! OG '
4
8
< O0 G = xG 1
= pl
1 2 3 3
: O00 G = xG 2
= 3+2l p3
2

Si pu notare come, nel modo I, il nodo O si trovi esternamente rispetto alla


lunghezza 2l della trave: il modo I dunque assimilabile ad un moto di scuo-
timento verticale, nonostante non sia definibile esattamente cos in quanto non
presente solo un moto di traslazione verticale ma anche una rotazione, pro-
prio intorno ad O; viceversa, nel modo II, il nodo O si trova allinterno della
lunghezza della trave, ma, non coincidendo esattamente con il baricentro G, il
moto non pu essere definito propriamente come un moto di beccheggio.

Equazioni del moto e calcolo delle forme modali (coordinate x1


e x2 )
Come nel caso precedente, si vogliono ricavare le equazioni del moto e calcolare
le forme modali ma supponendo di scegliere come coordinate del moto x1 e x2 :
si vuole dimostrare che, bench le equazioni del moto cambino, le frequenze
proprie sono invece invarianti rispetto alla scelta delle coordinate. Innanzitutto,
dalla (1) si ottiene facilmente:
(
= xl21 +lx21
(3)
xG = x1 ll21 +x
+l2
2 l1

da cui, sostituendo nelle equazioni del moto ottenute in precedenza, si ricava:


(
ml2
x + l1ml
l1 +l2 1
1
x + k1 x1 k2 x2 = 0
+l2 2
IG IG
x
l1 +l2 2
x
l1 +l2 1
+ k2 l 2 x 2 k1 l 1 x 1 = 0

Riordinando e compattando in forma matriciale:



1 ml2 ml1 x1 k1 k2 x1 0
+ = (4)
l1 + l2 IG IG x2 k1 l 1 k2 l 2 x 2 0

m
x + kx = 0
Si nota che le matrici di massa e di rigidezza, con questa particolare scelta delle
coordinate, non sono simmetriche.
Si annulla ora il determinante della matrice dei coefficienti (considerando nuo-
vamente l1 = l2 = l, IG = ml2 /3, k1 = 2k, k2 = k):

2 2k ! 2 m2 k ! 2 m2
det k ! m = det =0
2kl + ! 2 I2lG kl ! 2 I2lG

4 IG m 2 3mkl 3kIG
! ! + + 4k 2 l = 0
2l 2 2l
k 2 k2
!4 12 ! + 24 2 = 0
m m
5

Si ottiene, in questa maniera, la stessa equazione caratteristica ottenuta con la


precedente scelta delle coordinate; gli autovalori saranno dunque, nuovamente:
p k
2
!1,2 = 62 3
m
Il calcolo delle forme modali fornisce:
2
k !1,2 m 1,2 =0
m
2 2 m
2k !1,2
x11,2 + k !1,2 x21,2 = 0
2 2
p p
2 3 3 x11,2 + 1 3 3 x21,2 = 0
p p
2 3 1 3
x11,2 = p x21,2 = x21,2
1 3 2
In conclusione, gli autovettori sono i seguenti (ponendo, per esempio, x21,2 = 1):
p
1+ 3
1
p
3
1 = 2
2 = 2
1 1

Gli autovettori ricavati in questo caso differiscono da quelli relativi alla prece-
dente scelta delle coordinate. La rappresentazione grafica dei modi I e II, in
Figura 4, e il calcolo della posizione dei punti nodali, confermano per come
tale scelta delle coordinate non influenzi le posizioni effettive dei punti del
sistema, che rimangono invariate.
Con delle semplici proporzioni, si pu dimostrare che le posizioni dei punti
nodali O ed O sono le stesse del caso precedente:
(
(O0 G l) : x11 = (O0 G + l) : x21
(O00 G + l) : x12 = (O00 G l) : x22

Risolvendo solo la prima proporzione (la seconda analoga), si ottiene:


p !
1+ 3
(O0 G l) = (O0 G + l)
2
p p
O0 G 3 3 =l 1+ 3
p p p
0 1+ 3 0 1+ 3 1 3
OG=l p ! OG=l p p
3 3 3 3 1 3
l
O0 G = p
3+2 3
Le distanze OG e OG coincidono con quelle calcolate con la precedente scelta
delle coordinate.
6

Figure 4: Rappresentazione grafica delle forme modali (coordinate x1 e x2 )

Equazioni del moto (equazioni di Lagrange)


Per determinare le equazioni del moto del sistema, si sarebbe potuto procedere
utilizzando le equazioni di Lagrange, che hanno il pregio di assicurare che
le matrici di massa e rigidezza risultanti siano sempre simmetriche. Per far
ci, si scrivono innanzitutto le espressioni dellenergia potenziale elastica V e
dellenergia cinetica T del sistema (in funzione di x1 e x2 ):

1 1
V = k1 x21 + k2 x22 (5)
2 2
1 1
T = mx 2G + IG 2
2 2
Facendo riferimento alle relazioni (3), si ottiene:
2 2
1 x 1 l2 + x 2 l1 1 x 2 x 1
T = m + IG (6)
2 l1 + l2 2 l1 + l2

Scegliendo q1 = x1 e q2 = x2 come coordinate generalizzate, le equazioni di


Lagrange sono:

d @L @L
= Q1 = 0 (7)
dt @ x 1 @x1
7


d @L @L
= Q2 = 0 (8)
dt @ x 2 @x2
Essendo L = T V , sostituendo le equazioni (5) e (6) allinterno delle (7) e (8),
si ottiene:

@L @ (T V ) x 1 l2 + x 2 l1 x 2 x 1
= = ml2 IG
@ x 1 @ x 1 (l1 + l2 )2 (l1 + l2 )2
@L @ (T V ) x 1 l2 + x 2 l1 x 2 x 1
= = ml1 2 + IG
@ x 2 @ x 2 (l1 + l2 ) (l1 + l2 )2
@L @ (T V )
= = k1 x 1
@x1 @x1
@L @ (T V )
= = k2 x 2
@x2 @x2
e infine il seguente sistema:
(
ml2 x(l1 l2+l
+x2 l 1
)2
+ IG (lx1+lx)22 + k1 x1 = 0
1 2 1 2

ml1 x(l1 l2+l


+x2 l 1
2 + IG (lx2+lx)12 + k2 x 2 = 0
1 2) 1 2

8
< IG +ml22 IG +ml1 l2
x +
(l1 +l2 )2 1 (l1 +l2 )2
x2 + k1 x 1 = 0
IG +ml12
: IG +ml1 l2
x1 + (l +l )2 x2 + k2 x 2 = 0
(l1 +l2 )2 1 2

che in forma matriciale risulta essere:


2 3
IG +ml22 IG +ml1 l2
4 (l1 +l2 )
2
(l1 +l2 )2 5 x1 k 0 x1 0
IG +ml12 + 1 =
IG +ml1 l2
2 2
x2 0 k2 x2 0
(l1 +l2 ) (l1 +l2 )

Le matrici m e k sono simmetriche e, bench le coordinate scelte x1 e x2 siano


le stesse, differenti da quelle della (4).

Matrice di smorzamento [c]


Se, in parallelo alle molle di rigidezza k1 e k2 (in riferimento alla Figura 1),
si pensa di porre due smorzatori di costante rispettivamente c1 e c2 , trattando
il problema in termini di forze generalizzate (invece di utilizzare la funzione
dissipativa di Rayleigh), si pu ottenere la matrice di smorzamento [c] nella
maniera seguente.
Innanzitutto si scrivono le forze di reazione F1 e F2 sviluppate dai due smorza-
tori
F1 = c1 x 1 j = c1 x G l1 j

F2 = c2 x 2 j = c2 x G + l2 j
8

per poi calcolare le forze generalizzate Q1 e Q2 secondo lespressione:


2
X @ri
Qk = Fi
i=1
@qk

dove ri = xi j, i = 1, 2.

Coordinate generalizzate q1 = x1 e q2 = x2
Con questa scelta di q1 e q2 , si ottiene:

Q1 = c1 x 1 j j c2 x 2 j 0 = c1 x 1

Q2 = c1 x 1 j 0 c2 x 2 j j = c2 x 2
Ricordando che, nelle equazioni di Lagrange, le forze generalizzate Qi sono a
secondo membro, si ottiene:
c 0
[c] = 1
0 c2

Coordinate generalizzate q1 = xG e q2 =
Se invece si scelgono xG e come coordinate generalizzate, si avr:

r1 = x1 j = (xG l1 ) j

r2 = x2 j = (xG + l2 ) j

Q1 = c1 x G l1 j j c2 x G + l2 j j = ( c1 c2 ) x G + (c1 l1 c2 l2 )

Q2 = c1 x G l1 j l1 j c2 x G + l2 j l2 j = (c1 l1 c2 l2 ) x G + c1 l12 c2 l22

a questo punto, si ottiene:



c1 + c2 c1 l 1 + c2 l 2
[c] =
c1 l 1 + c2 l 2 c1 l12 + c2 l22

Si osservi infine che le matrici di smorzamento cos ottenute hanno la stessa


struttura delle matrici di rigidezza corrsipondenti alla scelta delle coordinate
lagrangiane.