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ANALISI MODALE
Il sistema mostrato in Figura 1 consiste in una trave di massa m e momento
baricentrico IG vincolata nei punti A e B a due molle di rigidezza k1 e k2 . Dopo
aver ricavato le equazioni del moto, si vogliono calcolare le forme modali.
#: m
x G + k1 x 1 + k2 x 2 = 0
G: IG + k2 x2 l2 cos
y
k1 x1 l1 cos = 0
2
m
x + kx = 0
k ! 2 m x0 = 0 (2)
m
x + kx = 0
Si nota che le matrici di massa e di rigidezza, con questa particolare scelta delle
coordinate, non sono simmetriche.
Si annulla ora il determinante della matrice dei coefficienti (considerando nuo-
vamente l1 = l2 = l, IG = ml2 /3, k1 = 2k, k2 = k):
2 2k ! 2 m2 k ! 2 m2
det k ! m = det =0
2kl + ! 2 I2lG kl ! 2 I2lG
4 IG m 2 3mkl 3kIG
! ! + + 4k 2 l = 0
2l 2 2l
k 2 k2
!4 12 ! + 24 2 = 0
m m
5
Gli autovettori ricavati in questo caso differiscono da quelli relativi alla prece-
dente scelta delle coordinate. La rappresentazione grafica dei modi I e II, in
Figura 4, e il calcolo della posizione dei punti nodali, confermano per come
tale scelta delle coordinate non influenzi le posizioni effettive dei punti del
sistema, che rimangono invariate.
Con delle semplici proporzioni, si pu dimostrare che le posizioni dei punti
nodali O ed O sono le stesse del caso precedente:
(
(O0 G l) : x11 = (O0 G + l) : x21
(O00 G + l) : x12 = (O00 G l) : x22
1 1
V = k1 x21 + k2 x22 (5)
2 2
1 1
T = mx 2G + IG 2
2 2
Facendo riferimento alle relazioni (3), si ottiene:
2 2
1 x 1 l2 + x 2 l1 1 x 2 x 1
T = m + IG (6)
2 l1 + l2 2 l1 + l2
d @L @L
= Q2 = 0 (8)
dt @ x 2 @x2
Essendo L = T V , sostituendo le equazioni (5) e (6) allinterno delle (7) e (8),
si ottiene:
@L @ (T V ) x 1 l2 + x 2 l1 x 2 x 1
= = ml2 IG
@ x 1 @ x 1 (l1 + l2 )2 (l1 + l2 )2
@L @ (T V ) x 1 l2 + x 2 l1 x 2 x 1
= = ml1 2 + IG
@ x 2 @ x 2 (l1 + l2 ) (l1 + l2 )2
@L @ (T V )
= = k1 x 1
@x1 @x1
@L @ (T V )
= = k2 x 2
@x2 @x2
e infine il seguente sistema:
(
ml2 x(l1 l2+l
+x2 l 1
)2
+ IG (lx1+lx)22 + k1 x1 = 0
1 2 1 2
8
< IG +ml22 IG +ml1 l2
x +
(l1 +l2 )2 1 (l1 +l2 )2
x2 + k1 x 1 = 0
IG +ml12
: IG +ml1 l2
x1 + (l +l )2 x2 + k2 x 2 = 0
(l1 +l2 )2 1 2
dove ri = xi j, i = 1, 2.
Coordinate generalizzate q1 = x1 e q2 = x2
Con questa scelta di q1 e q2 , si ottiene:
Q1 = c1 x 1 j j c2 x 2 j 0 = c1 x 1
Q2 = c1 x 1 j 0 c2 x 2 j j = c2 x 2
Ricordando che, nelle equazioni di Lagrange, le forze generalizzate Qi sono a
secondo membro, si ottiene:
c 0
[c] = 1
0 c2
Coordinate generalizzate q1 = xG e q2 =
Se invece si scelgono xG e come coordinate generalizzate, si avr:
r1 = x1 j = (xG l1 ) j
r2 = x2 j = (xG + l2 ) j
Q1 = c1 x G l1 j j c2 x G + l2 j j = ( c1 c2 ) x G + (c1 l1 c2 l2 )
Q2 = c1 x G l1 j l1 j c2 x G + l2 j l2 j = (c1 l1 c2 l2 ) x G + c1 l12 c2 l22