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Elio Sacco)
3.1. Formula di Jourawsky
Si considera inizialmente il caso di una sezione soggetta ad una sollecitazione di taglio V . Si
definisce tensione tangenziale media sulla corda AB di lunghezza b , la quantità:
1 B
b ∫A
τn= τ • nds (3.1)
essendo n la normale uscente da A∗ , con A∗ la parte della sezione delimitata dalla corda AB .
Scegliendo un sistema di riferimento principale d’inerzia, la tensione tangenziale media si valuta
attraverso la formula di Jourawsky:
1 ⎛⎜ V2 ∗ V1 ∗ ⎞⎟
τn=− ⎜ s1 + s2 ⎟ (3.2)
b ⎜⎜⎝ I11 I 22 ⎟⎟⎠
dove:
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V2 ∗ V2 x2 V2 ⎛ 2 h 2 ⎞
τ ( x2 ) = −
bI11 ∫− h/ 2
∗
s1 = − bydy = − ⎜ x2 − ⎟ (3.3)
bI11 2 I11 ⎝ 4⎠
1 ∗ 1 x2 V2 ⎛ 2 h 2 ⎞
τ ( x2 ) = −
bI11 ∫− h/ 2
s1 = − bydy = − ⎜ x2 − ⎟ (3.4)
bI11 2 I11 ⎝ 4⎠
Per il principio dei lavori virtuali, lavoro virtuale esterno uguale lavoro virtuale interno, si ha:
h/ 2 τ ( x2 )
1u2 = ∫ τ ∗ ( x2 ) γ ( x2 ) dV = L ∫ τ ∗ ( x2 ) bdx2
V − h/ 2 G
V2 h/ 2 ⎛ 2 h 2 ⎞ ⎛ 2 h 2 ⎞
4GI112 ∫− h/ 2 ⎝
= ⎜ x2 − ⎟ ⎜ x2 − ⎟ bdx2 (3.5)
4 ⎠⎝ 4⎠
6V2 V
= = 2
5GA GAs
essendo As l’area efficace a taglio. Il fattore di riduzione dell’area, che nel caso esaminato della
sezione rettangolare vale 5/6, è detto fattore di correzione a taglio.
La formula di Jourawsky risulta particolarmente soddisfacente per la valutazione delle tensioni
tangenziali, nel caso di sezioni in parete sottili.
Si consideri allora il caso di una trave soggetta ad una forza di taglio V , con sezione in parete
sottile, per la quale si intende determinare lo spostamento lungo la direzione F , con F = 1 , dovuto
esclusivamente alla deformazione a taglio. Si introduca un’ascissa curvilinea ζ lungo la linea
media della parete sottile e si scelga un sistema di riferimento principale d’inerzia. La tensione
tangenziale media valutata sulla generica corda individuata dall’ascissa curvilinea ζ , nel sistema
delle forze, τ ∗ (ζ ) , e quella nel sistema degli spostamenti, τ (ζ ) , valgono rispettivamente:
1 ⎛ V2 ∗ V1 ∗ ⎞ 1
τ ∗ (ζ ) = − ⎜ s1 (ζ ) + s2 (ζ ) ⎟ = − K•V (3.6)
b (ζ ) ⎝ I11 I 22 ⎠ b (ζ )
1 ⎛ F2 ∗ F1 ∗ ⎞ 1
τ (ζ ) = − ⎜ s1 (ζ ) + s2 (ζ ) ⎟ = − K •F (3.7)
b (ζ ) ⎝ I11 I 22 ⎠ b (ζ )
con
⎧ s2∗ (ζ ) ⎫
⎪ ⎪
⎪ I 22 ⎪
K=⎨ ∗ ⎬ (3.8)
⎪ s1 (ζ ) ⎪
⎪ I ⎪
⎩ 11 ⎭
Si ricava allora:
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τ (ζ )
F • u = ∫ τ ∗ (ζ ) γ (ζ ) dV = L ∫ τ ∗ (ζ ) bdζ (3.9)
V a G
essendo a la linea media della sezione. Tenendo conto delle espressioni (3.6), (3.7) e (3.8),
l’equazione (3.9) fornisce:
L⎡ 1 ⎤
F•u = ⎢ ∫a ( K • V ) Kd ζ ⎥ • F (3.10)
G ⎣ b (ζ ) ⎦
da cui si deduce:
L 1
u= ∫ ( K • V ) Kd ζ
G b (ζ )
a
L⎡ 1 ) ⎤
= ⎢ ∫a K dζ ⎥ V
G ⎣ b (ζ ) ⎦
con
) ⎡⎢ K12 K1K2 ⎤⎥
K = ⎢⎢ ⎥
⎥
(3.12)
KK
⎣⎢ 1 2
K22 ⎦⎥
−1
1⎡ 1 ) ⎤
χ = ⎢∫ K dζ ⎥ (3.13)
A ⎣ a b (ζ ) ⎦
L −1
u= χ V (3.14)
GA
E’ necessario notare che le direzioni principali di χ in generale non coincidono con le direzioni
principali del tensore d’inerzia. Ciò significa che anche se la flessione associata al taglio è retta, si
possono avere spostamenti da taglio con componente anche lungo la direzione ortogonale all’azione
tagliante. Ciò non si verifica evidentemente nelle sezioni che ammettono un asse di simmetria,
sollecitate lungo tale asse.
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3.3. Modello di trave di Timoshenko
1
Timoshenko ha proposto una teoria tecnica della trave capace di tener in conto in modo semplice,
ma generalmente molto soddisfacente, la deformazione a taglio che avviene nelle travi. Nel seguito
gli assi coordinati del sistema di riferimento sono denotati con x, y e z.
3.3.1. Cinematica
La cinematica della trave è definita dalla deformazione dell’asse e dalle rotazioni delle sezioni. Nel
seguito viene trattato esclusivamente il problema piano della trave; infatti, posto il cartesiano
sistema di riferimento illustrato in Figura 1, si considera il caso in cui la trave si infletta nel piano
yz .
z
ϕF= -vF’
vF
-vF’
+
y
Deformazione dovuta all’effetto di taglio
z
ϕΤ=0
vT
y =
Deformazione totale della trave
z
ϕ=ϕF= -vF’ ? -v’
v
-v’
y
Si assume che la sezione retta all’ascissa z , inizialmente piana ed ortogonale alla linea d’asse della
trave, a deformazione avvenuta, sia ancora piana ma non necessariamente ortogonale alla deformata
dell’asse della trave.
In Figura 1 è riportata schematicamente la cinematica della trave, sovrapponendo gli effetti della
sola flessione e del taglio. Per la flessione la sezione retta a deformazione avvenuta resta ortogonale
alla deformata della linea d’asse. Per effetto del taglio si ha uno spostamento verticale della sezione
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Stephen Timoshenko, (Špotovka 1878-Wuppertal 1972), ingegnere russo naturalizzato statunitense.
Professore al Politecnico di Kijev (1907-11), alla Scuola di ponti e strade di Pietroburgo (1912-18), si recò
successivamente negli USA dove insegnò meccanica teorica e applicata nelle università
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senza ulteriore rotazione della sezione stessa. Ne consegue che la rotazione non risulta più uguale
alla derivata dell’inflessione totale della trave, ottenuta tenendo conto anche della deformazione a
taglio. In definitiva, in Figura 2 è evidenziata la deformazione della tipica sezione della trave: la
sezione all’ascissa generica z ha uno spostamento w0 lungo l’asse z , uno spostamento v lungo
l’asse y ed inoltre presenta una rotazione ϕ intorno all’asse x , ortogonale al piano yz . I parametri
cinematici sono quindi lo spostamento assiale w0 , l’inflessione v e la rotazione ϕ ; tali quantità
sono funzioni esclusivamente dell’ascissa z , i.e. w0 = w0 ( z ) , v = v( z ) , ϕ = ϕ ( z ) .
w0
v
ϕ=−v’
Figura 2: Cinematica della trave con deformazione a taglio.
u1 = 0
u2 = v (3.15)
u3 = w0 + yϕ
Sulla base della cinematica introdotta tramite le espressioni (3.15), è possibile determinare lo stato
deformativo della trave. Infatti, le componenti non nulle del tensore di deformazione valgono:
∂u3
ε = εz = = w0′ + yϕ ′ = ε 0 + yc
∂z
(3.16)
∂u ∂u
γ = 2ε yz = 2 + 3 = v′ + ϕ
∂z ∂y
dove l’apice ′ indica la derivazione rispetto a z , ε 0 è la dilatazione lineare dell’asse della trave e c
è la curvatura flessionale della trave.
N = ∫ σ dA M = ∫ yσ dA T = ∫ τ dA (3.18)
A A A
N = ∫ Eε dA M = ∫ yEε dA T = ∫ Gγ dA (3.19)
A A A
N = ∫ E ( ε 0 + yc ) dA = ∫ ( Eε 0 + Eyc ) dA = EA ε 0 + ES c = EA ε 0 (3.20)
A A
M = ∫ yE ( ε 0 + yc ) dA = ∫ ( Eyε 0 + Ey 2 c ) dA = ES ε 0 + EI c = EI c (3.21)
A A
T = ∫ Gγ dA = GAs γ (3.22)
A
essendo S il momento statico rispetto all’asse x , che risulta nullo poiché x è baricentrico, I il
momento d’inerzia rispetto all’asse x ed inoltre ε 0 e c la deformazione assiale e la curvatura della
trave. Si evidenzia che nell’equazione (3.22) sia G che γ sono costanti nella sezione retta della
trave, per cui integrando dovrebbe comparire l’area A della sezione al posto della quantità As . In
realtà, nella paragrafo 3.2, formula (3.14), si è già visto che nella determinazione della
deformazione a taglio della trave interviene il fattore di correzione a taglio χ . Ciò equivale a
considerare un’area a taglio As = χ A . Tale argomento sarà ripreso successivamente, evidenziando
che il modello proposto da Timoshenko non fornisce un profilo delle tensioni tangenziali accurato
tramite la seconda delle formule (3.22), per cui è necessario introdurre il coefficiente χ di
correzione a taglio nell’espressione della risultante.
Le equazioni (3.20), (3.21) e (3.22) rappresentano le relazioni costitutive globali della trave che
legano gli enti cinematici, cioè deformazione elastica assiale ε 0 , curvatura c e scorrimento
angolare γ , agli enti statici sforzo normale N , momento flettente M e taglio T .
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• traslazione lungo l’asse y
T ′ = −q (3.24)
Le equazioni (3.23), (3.24) e (3.25) sono le equazioni di equilibrio locale della trave, dette anche
equazioni indefinite di equilibrio della trave.
• congruenza
ε 0 = w0′ (3.26)
c = ϕ′ (3.27)
γ = v′ + ϕ (3.28)
• legame costitutivo
N = EAε 0 (3.29)
M = EIc (3.30)
T = GAsγ (3.31)
• equilibrio
N′ = − f (3.32)
M ′′ = − q (3.33)
M′ =T (3.34)
Analogamente, tenendo conto delle equazioni (3.27), (3.28) e (3.30), (3.31), le equazioni di
equilibrio (3.33) e (3.34) forniscono:
′′
⎡
⎢
⎣
EIϕ ′ ⎤⎥⎦ = −q (3.36)
⎡
⎢
⎣
EIϕ ′ ⎤′
⎥
⎦
= GAs ( v′ + ϕ ) (3.37)
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Problema assiale
Assumendo EA costante, il comportamento assiale della trave è governato dall’equazione:
EAw0′′ = − f (3.38)
f 2
w0 = − z + a1 z + a2
2 EA
f
ε 0 = w0′ = − z + a1 (3.39)
EA
N = EAε 0 = − fz + EAa1
q 3
ϕ =− z + b1 z 2 + b2 z + b3 (3.42)
6 EI
EI ′′
v′ = ϕ −ϕ
GAs
(3.43)
EI ⎛⎜ q ⎞ ⎛
q 3 ⎞
= ⎜− z + b1 ⎟⎟ − ⎜⎜ − z + b1 z 2 + b2 z + b3 ⎟⎟
GAs ⎜⎝ EI ⎟
⎠
⎜ 6 EI
⎝
⎟
⎠
EI ⎛ q 2 ⎞ ⎛ q 1 1 ⎞
v= ⎜− z + b1 z ⎟ − ⎜ − z 4 + b1 z 3 + b2 z 2 + b3 z ⎟ + b4 (3.44)
GAs ⎝ 2 EI ⎠ ⎝ 24 EI 3 2 ⎠
Ne consegue che:
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q 2
c = ϕ′ = − z + b1 z + b2
3EI
1
M = EIc = − qz 2 + EI ( b1 z + b2 )
3 (3.45)
EI ′′ EI ⎛⎜ q ⎞
γ = ( v′ + ϕ ) = ϕ = ⎜− z + b1 ⎟⎟
GAs GAs ⎜⎝ EI ⎟
⎠
T = GAsγ = − qz + EIb1
con la (3.47) che fornisce un profilo delle tensioni tangenziali molto più soddisfacente di quanto
ottenuto tramite la (3.46).
Valutando il lavoro virtuale interno di sezione tramite la formula (3.46) e la formula (3.47), si ha:
1
Lvi = ∫ τ ∗γ dA = ∫ γ dA = γ (3.48)
A A A
2
s ∗ Ts ∗ T ⎛ s∗ ⎞
L =∫
J
vi dA = 2 ∫A ⎜⎝ b ⎟⎠ dA (3.49)
A Ib GIb GI
2
T ⎛ s∗ ⎞
γ= 2
GI ∫A ⎜⎝ b ⎟⎠ dA (3.50)
ovvero
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2
T ⎛ s∗ ⎞
Gγ = 2
I ∫A ⎜⎝ b ⎟⎠ dA (3.51)
2
T T ⎛ s∗ ⎞
= 2
As I ∫A ⎜⎝ b ⎟⎠ dA (3.52)
I2
χ= (3.53)
( )
2
A∫ s∗
b dA
A
3.4. Applicazioni
3.4.1. Esercizio
Si consideri la trave isostatica riportata in Figura 3. In particolare, si affronta esclusivamente il
problema di flessione e taglio, trascurando l’aspetto assiale.
A B
Figura 3: Mensola caricata con una forza F sull’estremo libero.
ϕ = b1 z 2 + b2 z + b3
EI ⎛1 1 ⎞
v= b1z −⎜ b1 z 3 + b2 z 2 + b3 z ⎟+b4
GAs ⎝3 2 ⎠
ed inoltre:
M = EI ( b1 z + b2 )
T = EIb1
Le costanti di integrazione si determinano imponendo condizioni al contorno di tipo sia statico che
cinematico. In particolare si ha:
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v(0) = 0 ⇒ b4 = 0
ϕ (0) = 0 ⇒ b3 = 0
Risolvendo si ottiene:
F Fl
b1 = b2 = − b3 = 0 b4 = 0
EI EI
e quindi
ϕ=
F 2
EI
( z − lz )
F F ⎛⎜ 1 3 1 2 ⎞⎟
v= z− ⎜ z − lz ⎟
GAs EI ⎜⎝ 3 2 ⎟⎠
M =F ( z − l )
T =F
3.4.2. Esercizio
Si determini la soluzione della struttura in Figura 4 utilizzando l’equazione della linea elastica.
La struttura si compone di 3 tratti, per ognuno di questi tratti si scrivono le equazioni differenziali
della linea elastica. Si noti che nel secondo tratto è presente una distorsione termica a farfalla, per
cui la curvatura flessionale totale si ottiene come somma della curvatura elastica e di quella termina:
c = ϕ ′ = ce + ct
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dove
M 2α∆T
ce = ct =
EI h
M1 = EI ⎛⎜ b1 z1 + b2 ⎞⎟
⎝ ⎠
T1 = EIb1
2α∆T
M 2 = EI ⎛⎜ c1 z2 + c2 ⎞⎟− EI
⎝ ⎠
h
T2 = EIc1
1
M 3 =− qz32 + EI ⎛⎜ d1 z3 + d 2 ⎞⎟
⎝ ⎠
3
T3 =− qz3 + EId1
3.4.3. Esercizio
Si determini la soluzione della struttura in figura ? utlizzando l’equazione della linea elastica.
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ϕ1 = b1 z12 + b2 z1 + b3
⎛ ⎞
EI 1 1
v1 = b1z1 −⎜⎜ b1 z13 + b2 z12 + b3 z1 ⎟⎟+b4
GAs ⎜3 2 ⎟
⎝ ⎠
M1 = EI ⎛⎜ b1 z1 + b2 ⎞⎟
⎝ ⎠
T1 = EIb1
2α∆T
M 2 = EI ⎛⎜ c1 z2 + c2 ⎞⎟− EI
⎝ ⎠
h
T2 = EIc1
M 3 = EI ⎛⎜ d1 z3 + d 2 ⎞⎟
⎝ ⎠
T3 = EId1
M 4 = EI ⎛⎜ e1 z4 + e2 ⎞⎟
⎝ ⎠
T4 = EIe1
Le costanti di integrazione b1 , b2 , b3 , b4 , c1 , c2 , c3 , c4 , d1 , d 2 , d3 , d 4 , e1 , e2 , e3 , e4 si
determinano imponendo le opportune condizioni al contorno.
• Nodo A:
v1 (0) = 0
ϕ1 (0) = 0
• Nodo B:
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v1 (l ) = 0
v2 (0) = 0
ϕ1 (l ) = ϕ 2 (0)
M 1 (l ) = M 2 (0)
• Nodo C:
v2 (l ) = v3 (0)
ϕ2 (l ) = ϕ3 (0)
M 2 (l ) = M 3 (0)
T2 (l ) + kv2 (l ) = T3 (0)
dove k è la rigidezza del vincolo elastico in C.
• Nodo D:
v3 (l ) = v4 (0)
ϕ3 (l ) = ϕ 4 (0)
M 3 (l ) = M 4 (0)
T3 (l ) = T4 (0) + F
• Nodo E:
M 4 (l ) = 0
T4 (l ) = 0
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