No.

1: guida alla risoluzione di problemi di meccanica

lagrangiana
F. Annese
Gennaio 2024

Introduzione
Questo breve documento espone in modo sintetico l’approccio classico alla risoluzione di problemi di meccanica lagrangiana.

1 Lagrangiana ed equazioni del moto

Spesso nei problemi di meccanica lagrangiana si ha a che fare con corpi rigidi (il cui momento d’inerzia è ben noto) attaccati
a delle molle.

1.1 Coordinate generalizzate

Il primo passo consiste nell’identificare le coordinate lagrangiane (o generalizzate) (q, q̇). Tipicamente queste sono le coordi-
nate in un sistema di assi cartesiani ortogonali Oxy. Se sul sistema agiscono delle forze, spesso di natura elastica, queste sono
espresse nella forma F = −kx, con x il vettore congiungente due punti che identifica la lunghezza della molla di costante
elastica k. Ad esempio l’identificazione delle coordinate lagrangiana consiste nel trovare quelle del centro di massa G (xG , yG )
e quelle dei punti di attacco delle molle (xA , ..., xi , yA , ..., yi ). Un tipico sistema di coordinate è il seguente
(
xG = x + R cos(θ)
(1)
yG = R sin(θ)

1.2 Energia cinetica e potenziale

Dopo aver scritto correttamente le coordinate generalizzate (q, q̇), si può procedere a scrivere l’energia cinetica T (q̇) e l’energia
potenziale V (q), ovvero

mX mX 2 1
T (q̇) = T (ẋ, ẏ) = q˙i = (xi + yi2 ) + IG θ̇2 (2)
2 i 2 i 2

Ricordiamo che quando deriviamo una coordinata della forma xG = x + R cos(θ)

∂ ∂
ẋG = x+ R cos(θ) = ẋ − Rθ̇ sin(θ) (3)
∂x ∂θ
L’energia potenziale nel caso in cui le uniche forze agenti siano di natura elastica

kX kX 2
V 1 (q) = V 1 (x, y) = qi = (xi + yi2 ) (4)
2 i 2 i

il pontenziale può anche essere di tipo gravitazionale o centrifugo, per cui

X
V 2 (q) = mg (xi + yi )1 (5)
i
1 chiaramente, come anche nel potenziale elastico, qualora il corpo avesse una o più coordinate invarianti, sarà xi ∨ yi = 0

1
 1 X 1 X
V 3 (q, q̇) = V 3 (r, R, θ̇) = − mθ̇2 qi2 = − mθ̇2 (ri2 + Ri2 ) (6)
2 i
2 i

Per cui la lagrangiana è data da

L=T −V (7)

1.3 Equazioni del moto

Le equazioni del moto derivano dall’equazione di Eulero-Lagrange, ovvero

X d ∂L ∂L X d ∂L X ∂L
− = 0 =⇒ = (8)
dt ∂ q̇h qh dt ∂ q̇h qh
h h h

che si traduce in un sistema di 2N incognite come segue

 d ∂L ∂L
 =
dt ∂ q̇ ∂q


 1 1
..

. (9)

 d ∂L = ∂L



dt ∂ q̇h qh

spesso le coordinate generalizzate rispetto alle quali bisogna derivare sono (q, q̇) = (x, θ, ẋ, θ̇).

2
2 Posizioni di equilibrio e stabilità
Usualmente una volta scritta la lagrangiana del sistema considerato, si passa allo studio delle eventuali posizioni di equilibrio,
del loro numero e all’analisi della loro stabilità, la quale spesso è legata ad un certo parametro λ = k ∈ Iδ (x0 ).

2.1 Posizioni di equilibrio

Per calcolare le posizioni di equilibrio del sistema è necessario calcolare le derivate prime del potenziale V i rispetto alla
coordinata q (che spesso risulta essere (x, θ) e porle uguali a zero, siccome si suppone siano funzioni continue nello spazio in
esame e quindi per Weierstrass ammettono massimi e minimi o eventuali punti di sella (siccome spesso si tratta di funzioni
di due variabili). Quindi

∂V


 =0
∂V i  ∂x

= (10)
∂qi e.g. 
 ∂V = 0


∂θ

Per cui annullando tali derivate si trovano le posizioni di equilibrio del sistema (x1 , ..., xn , θ1 , ..., θn ). Solitamente si hanno
delle posizioni di equilibrio le cui coordinate sono ben note, mentre per altre bisogna imporre delle condizioni, e.g. si hanno
p
due posizioni equivalenti con xi,i+1 = 0, cos(θ)i,i+1 ̸= 0, sin(θ)i,i+1 = k, λ = (q ̸= 0), cos(θ)i > 0 e cos(θ)4 < 0. Queste due
q
posizioni esistono solo se

p q
0< (= λ) ≤ 1 ⇒ λ≥ . (11)
q p

Facciamo ora un esempip più esteso. Vogliamo studiare la stabilità di un dato sistema le cui derivate parizali ∂qh V sono

∂z V = 2kz + kR cos(θ) − 2mg = 0

(12)

∂θ V = −kR[z + R cos(θ)] sin(θ) + 2mgR sin(θ) = 0


Al variare del parametro λ = mg/kR ∈ [0, +∞) si studino le posizioni di equilibrio del sistema, il loro numero e la stabilità.
(Ci soffermiamo solo sul trovare le prime 2 richieste, ovvero identifichiamo le posizioni di equilibrio del sistema e ne indichiamo
il numero, lo studio della stabilità è descritto nel paragrafo successivo). Per cui avremo
 
1


 2kR z + cos(θ) − λ =0
 2
(13)


sin(θ) [2mgR − kR(z + R cos(θ))] = 0


Per cui avremo dalla seconda equazione la condizione

sin(θ) = 0 ⇒ θ1 = 0 ∨ θ2 = π (14)

Per cui cos(θ1 ) = 1 mentre cos(θ2 ) = −1, per cui avremo dalla seconda equazione z1 , z2

z1 : 2mgR − kR(z1 + R) = 0 ⇒ z1 = R(2λ − 1) (15)

z2 : 2mgR − kR(z1 − R) = 0 ⇒ z1 = R(2λ + 1) (16)

Per le condizioni 3,4 abbiamo dalla prima equazione delle (13)

cos(θ3,4 )
z3,4 + −λ=0 (17)
2
cos(θ3,4 )
z3,4 = λ − (18)
2

3
mentre sul coseno abbiamo la seguente condizione

cos(θ3,4 ) = 2(z3,4 + λ) (19)

quindi z3,4 saranno

z3,4 = λ − z3,4 − λ ⇒ z3,4 = 0 (20)

Per cui

cos(θ3,4 ) = 2λ e sin(θ3 ) > 0, sin(θ4 ) < 0 (21)

Infine le posizioni di equilibrio 3,4 esistono solo se

1
0 < cos(θ3,4 ) ≤ 1 ⇒ 0<λ≤ (22)
2

2.2 Stabilità delle posizioni di equilibrio

Per analizzare la stabilità delle posizioni è necessario calcolare la la matrice hessiana (delle derivate seconde) del potenziale,
quindi

∂2V ∂2V ∂2V

 
 ∂q 2 ...
 1 ∂q1 ∂q2 ∂q1 ∂qi 

 
 2
∂2V 2

 ∂ V ∂ V 
 ... 
 ∂q2 ∂q1
 ∂q22 ∂q2 ∂qi 

H[V (q1 , ..., qk )] =  (23)
 

 .. .. .. .. 
 .
 . . .  
 
 2 
 ∂ V ∂2V 2
∂ V 
 ... 
 ∂q ∂q
i 1 ∂qi ∂q2 ∂qi2 

Essendo l’hessiano una matrice quadrata n × n ne calcoliamo il determinate e la traccia (se si tratta di una 2 × 2) altrimenti
è necessario inserire ulteriori condizioni per determinare la natura del punto considerato. Quindi

∂2V ∂2V ∂2V

 
 ∂q 2 ...
 1 ∂q1 ∂q2 ∂q1 ∂qi 

 
 2
∂2V ∂2V 

 ∂ V
 ... 
 ∂q2 ∂q1
 ∂q22 ∂q2 ∂qi 

det(H(V (q1 , ..., qk ))) = det  (24)
 

 .. .. .. .. 
 .
 . . .  
 
 2 
 ∂ V ∂2V 2
∂ V 
 ... 
 ∂q ∂q
i 1 ∂qi ∂q2 ∂qi2 

Da cui bisogna imporre la condizione

det(H(V (q1 , ..., qk ))) > 0. (25)

In questo modo si trova la stabilità dei punti, rispettando eventuali condizioni al variare di parametri come λ mostrato nel
paragrafo precedente.

4
3 Frequenze delle piccole oscillazioni attorno ad una posizione di equilibrio
stabile
Come ultimo punto, si vuole studiare la frequenza ω delle piccole oscillazioni attorno ad una posizione di equilibrio stabile.
Pertanto una volta trovata una posizione di equilibrio stabile come nel paragrafo precedente e aver sostituito i dati numerici
(k, m, . . .) che spesso vengono forniti dalla traccia, si passa allo studio dell’equazione secolare

det[Vij − ω 2 Tij ] = 0 (26)

Per farlo è necessario calcolare la matrice hessiana dell’energia cinetica Tij , ovvero

∂2V ∂2V ∂2V

 
 ∂ q̇ 2 ...
 1 ∂ q̇1 ∂ q̇2 ∂ q̇1 ∂ q̇i 

 
 2
∂2V ∂2V 

 ∂ V
 ... 
 ∂ q̇2 ∂ q̇1
 ∂ q̇22 ∂ q̇2 ∂ q̇i 

Tij (q̇1 , ..., q̇i ) =  (27)
 

 .. .. .. .. 
 .
 . . .  
 
 2 
 ∂ V ∂2V 2
∂ V 
 ... 
 ∂ q̇ ∂ q̇
i 1 ∂ q̇i ∂ q̇2 ∂ q̇i2 

In seguito si calcola l’equazione secolare come in Equazione (26) e risolvendo un polinomio di secondo grado si trovano le
frequenze delle piccole oscillazioni associate alle due soluzioni distine dell’equazione

ω+ ∧ ω− (28)