Meccanica Analitica

31 agosto 2023
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Indice

1 Meccanica dei sistemi rigidi 5

1.1 Ellissoide e assi principali di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Le equazioni di Hamilton 7

3 Principi Variazionali 9
3.1 Le equazioni di Eulero per la stazionarietà di un funzionale . . . 9

Bibliografia 9

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4 INDICE
Capitolo 1

Meccanica dei sistemi

rigidi1

1.1 Ellissoide e assi principali di inerzia

Si definisce momento di inerzia rispetto ad una retta r
n
X
Ir = mi [(Pi − O) × e]2 (1.1)
i=1

(O ∈ r, e versore di r), e momento deviatore o centrifugo o prodotto di inerzia

rispetto ad una coppia di piani non paralleli π, π 0 di versori normali n, n0
n
X
Iππ0 = − mi [(Pi − O) · n][(Pi − O) · n0 ]. (1.2)
i=1

Per ciascuno di essi vale il teorema di Huygens

Teorema 1 (Huygens).
Ir = Ir0 + M [(P0 − O) × e]2 (1.3)
Iππ0 = Iπ0 π00 − M [(Pi − O) · n][(Pi − O) · n0 ] (1.4)
dove r0 è la retta parallela ad r e passante per il centro di massa
Dimostrazione. Consideriamo la retta r0 passante per il centro di massa e pa-
rallela a r. Possiamo scrivere per il momento di inerzia rispetto alla retta
r:
Xn
Ir = mi [(Pi − P0 + P0 − O) × e]2 (1.5)
i=1
n
X
= mi {[(Pi − P0 ) × e] + [(P0 − O) × e]}2
i=1
n
X
= mi {[(Pi − P0 ) × e]2 + [(P0 − O) × e]2 + 2[(Pi − P0 ) × e] · [(P0 − O) × e]}
i=1

1 tutto questo capitolo si rifà al Cap.7 [1]

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6 CAPITOLO 1. MECCANICA DEI SISTEMI RIGIDI

il primo termine corrisponde al momento di inerzia calcolato nel riferimento del

centro di massa Ir0 mentre l’ultimo termine è nullo, si ha infatti:
X
2 mi [(Pi − P0 ) × e] · [(P0 − O) × e] =
i
X
2[ mi (Pi − P0 ) × e] · [(P0 − O) × e]
i

con X
mi (Pi − P0 ) = 0
i

poichè rappresenta la posizione del centro di massa nel riferimento del centro
di massa stesso. P
Si ottiene quindi, ricordando che i mi = M

Ir = Ir0 + M [(P0 − O) × e]2 (1.6)

Capitolo 2

Le equazioni di Hamilton

Sostituendo alla Lagrangiana la sua trasformata di Legendre si ottiene una nuova

funziona chiamata Hamiltoniana. La trasformazione si esegue esplicitando il
vettore q̇ = q̇(q, p, t) dal sistema

∂L
= pk , k = 1, . . . , l (2.1)
∂ q˙k

e la funzione di Hamilton risulta definita da

H(p, q, t) = p · q̇(p, q, t) − L(q, q̇(p, q, t), t). (2.2)

∂L ∂T
Se non vi sono potenziali generalizzati allora ∂ q˙k = ∂ q˙k . Se alla Lagrangiana L
d
si sostituisce L̃ = L + dt F (q) si ottengono nuovi momenti cinetici
 
∂ L̃ ∂ d
= L + F (q) =
∂ q˙k ∂ q˙k dt
∂L ∂ ∂L
= + (∇q F · q̇) = + ∇q F (2.3)
∂ q˙k ∂ q˙k ∂ q˙k

Il principale vantaggio dell’uso della trasformazione di Legendre nello spazio

delle fasi sta nella forma che viene assunta dalle equazioni del moto:

∂H
ṗk = − , k = 1, . . . , l (2.4)
∂qk
∂H
q̇k = , k = 1, . . . , l. (2.5)
∂pk

Il secondo gruppo si ottiene derivando i due membri di 2.2 e ricordando la 2.1

∂H ∂ q̇k ∂L ∂ q̇k
= q̇k + pk − =
∂pk ∂ p˙k ∂ p˙k ∂ p˙k
∂ q̇k ∂ q̇k
= q̇k + pk − pk = q̇k (2.6)
∂ p˙k ∂ p˙k

7
8 CAPITOLO 2. LE EQUAZIONI DI HAMILTON

Se poi deriviamo la 2.2 rispetto a qk e usando la 2.1 otteniamo

∂H ∂ q̇ ∂L ∂ q̇
=p· − − ∇q̇ =
∂ q˙k ∂ q˙k ∂qk ∂ q˙k
∂ q̇ ∂L ∂ q̇
=p· − −p·
∂ q˙k ∂qk ∂ q˙k
∂L
=− . (2.7)
∂qk
Ricordando che le equazioni di Lagrange si possono scrivere come
∂L
ṗk = (2.8)
∂qk
si perviene infine a
∂H
ṗk = − (2.9)
∂ q˙k
Proposizione 1. Se q = q(t), p = p(t) sono soluzioni del sistema 2.4, abbiamo

d ∂
H(p(t), q(t), t) = H(p(t), q(t), t) (2.10)
dt ∂t
Dimostrazione.
dH ∂H ∂p ∂q
= + ∇p H · + ∇q H · =
dt ∂t ∂t ∂t
∂H
= + ∇p H · ṗ + ∇q H · q̇ =
∂t
∂H ∂H
= + ṗ · q̇ − ṗ · q̇ =
∂t ∂t

Proposizione 2. Se H ha le derivate seconde continue rispetto alle qk e alle

pk , allora
divX = 0 (2.11)
dove
X(x, t) = I∇H (2.12)
Dimostrazione. Basta eseguire una verifica diretta

divX = div(−∇q H, −∇q H, ∇p H, ∇p H) =

= ∇p (−∇q H) + ∇p (−∇q H) + ∇q (∇p H) + ∇q (∇p H) = 0
Capitolo 3

Principi Variazionali

3.1 Le equazioni di Eulero per la stazionarietà

di un funzionale
Le equazioni di Eulero sono della forma
d ∂F ∂F
− = 0, k = 1, . . . , l (3.1)
dt ∂ q˙k ∂qk

É facile trovare gli integrali primi delle 3.1 quando F non dipende da t; la
grandezza che si conserva è:
G = p · q̇ − F (3.2)
∂F
con pk = ∂ q˙k , ossia la trasformata di Legendre rispetto alle q̇k .

Proposizione 3. La derivata di G rispetto a t è nulla

Dimostrazione. Basta eseguire una verifica diretta

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10 CAPITOLO 3. PRINCIPI VARIAZIONALI
Bibliografia

[1] A. ”Fasano and S.” Marmi. Meccanica Analitica. Bollati Boringhieri,

Seconda edition, 2002.

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