NOTE DI MECCANICA HAMILTONIANA

Curcuraci Luca

September 9, 2012

Contents
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5

L'Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le parentesi di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variabili dinamiche ed integrali primi . . . . . . . . . .
Trasformazioni Canoniche . . . . . . . . . . . . . . . .
Le Funzioni Generatrici . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.5.1 Trasformazioni canoniche dipendenti dal tempo
0.6 L'equazione di Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . .
0.7 Bibliograa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4
5
6
7
10
11
12
13

CONTENTS

0.1 L'Hamiltoniana
Sia L = L(q, q; t) la lagrangiana di un sistema sico. La dinamica del sistema
nello spazio degli stati, descritto dalle coordinate generalizzate q1 , . . . , qn e dalle
velocit generalizzate q1 , . . . , qn , retta delle equazioni di Eulero-Lagrange:
d
dt

L
qi


=

L
qi

(1)

con j = . . . , n, dove la lagrangiana L deve soddisfare le condizione di non

degenerazione, ossia:
 2 
L
det
6= 0
(2)
qj qk

Si denisce momento coniugato la quantit:

pj :=

L
qj

(3)

pj =

L
qj

(4)

e dalla (1) segue che:

La forma delle equazioni (3) e (4) suggerisce che si possano introdurre come
coordinate i momenti coniugati pj al posto delle velocit generalizzate qj . Per le
(3) e (4)devono essere poste in forma normale, ossia si deve esplicitare la derivata
q. La condizione di non degenerazione assicura che tali equazioni possono essere
poste in forma normale ossia
qj = j (q, p), pj =

L(q, p)
qj

(5)

con j = . . . , n, dove j (q, p) sono funzioni note costruite mediante l'invesione

della denizione di momento coniugato (3). Lo spazio descritto delle coordinate q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn detto spazio delle fasi e le coordinate vengono dette
canoniche. Le funzione inverse j (q, p) sono in realt le derivate rispetto ai
momenti p della trasformata di Legendre della lagrangiana. Vale dunque:
Proposizione 1 Il sistema di equazioni di Lagrange (5) equivalente al sistema
di equazioni di Hamilton
H
H
qj =
, pj =
(6)
pj

qj

con j = 1, . . . , n, dove la funzione H = H(q, p; t) la trasformata di Legendre

della lagrangiana, ossia:
H(q, p; t) =

n
X

[pj qj L(q, q;
t)]q=
q(q,p)

(7)

j=1

La funzione H detta Hamiltoniana. Vale inoltre che

H
L
=
t
t

(8)

0.2.

LE PARENTESI DI POISSON

Nel caso di sitemi naturali con vincoli olonomi, bilateri, perfetti ed indipendenti dal tempo l'hamiltoniana coincide con l' energia totale del sistema.
Un sistema in cui l'hamiltoniana non dipende esplicitamente dal tempo, ossia
H = H(q, p), si dice autonomo ; mentre se l'hamiltoniana non dipende dal tempo
detto non autonomo. Si pu osservare che il caso non autonomo pu ricondursi a quello autonomo mediante a una semplice estensione dello spazio delle
fasi. Pi precisamente, alle variabili canoniche (q, p) = (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) si
aggiunge una coppia di variabili dinamiche, (q0 , p0 ), sicch la dimensione dello
spazio delle fasi viene incrementata di 2. Detta H(q, p; t) l'hamiltoniana del sistema non autonomo, si introduce una nuova Hamiltoniana denita sullo spazio
delle fasi esteso:
e q0 , p, p0 ) = H(q, p, q0 ) + p0
H(q,
(9)
dalle equazioni di Hamilton (6) si ottiene che
q0 = 1
qj =

H
pj

H
q0
H
pj =
qj

p0 =

(10)
(11)

con j = 1, . . . , n. La prima equazione ammette soluzione banale q0 (t) = t t0

dove t0 l'istante iniziale. Le equazioni per q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn coincidono di
fattto con le (6). Supponendo di conoscere q(t) e p(t), possibile inne calcolare
p0 , ricavandone una funzione nota nel tempo t. In seguito quindi si considerer
solo il caso autonomo (H = H(q, p)), in quanto il caso non autonomo pu
ricondursi ad esso.

0.2 Le parentesi di Poisson

Si consideri l'insieme delle variabili dinamiche, ossia l'insieme delle funzioni
(supposte regolari) denite sullo spazio delle fasi, ossia l'insieme di funzioni
funzioni delle coordinate canoniche q,p ed eventualmente il tempo. Ci che
caratterizza in modo profondo la descrizione hamiltoniana della dinamica che
l'insieme delle variabili dinamiche pu essere dotato di una struttura algebrica
precisa: l'algebra delle parentesi di Poisson.
Date due funzioni dierenziabili f (q, p) e g(q, p) nello spazio delle fasi, si
denisce paretesi di Poisson {f, g} la seguente funzione:
{f, g} :=


n 
X
f g
f g

qj pj
pj qj
j=1

(12)

Tale operazione, denita sullo spazio delle fasi, gode di alcune propriet. Siano
f ,g ,h delle funzioni due volte dierenziabili sullo spazio delle fasi e sia una
costante reale. Si ha che:
1. linearit:
{f + g, h} = {f, h} + {g, h} e {f, g} = {f, g}

CONTENTS

2. propriet anticommutativa:
{f, g} = {g, f }

3. identit di Jacobi:
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0

4. propriet di Liebniz:
{f, hg} = {f, h}g + h{f, g}

5. propriet rispetto alla derivazione:

f
g
{f, g} = { , g} + {f,
}
x
x
x

Con le parentesi di Poisson si pu descrivere la dinamica di una generica variabile

dinamica f (q, p; t) di un sistema avente hamiltoniana H nel seguente modo:
f
f = {f, H} +
t

(13)

che nel caso in cui f = f (q, p), ossia indipendente dal tempo, si riduce a
(14)

f = {f, H}

Da quanto appena detta segue che le equazioni di Hamilton(6), usando le parentesi di Poisson, possono essere riscritte come:
qj = {qj , H}, pj = {pj , H}

(15)

con j = 1, . . . , n.
Si noti inne che le coordinate canoniche soddisfano le seguente relazioni:
{qj , qk }

{pj , pk }

{qj , pk }

= jk

(16)
(17)
(18)

Tali realzioni sono dette parentesi di Poisson fondametali.

0.3 Variabili dinamiche ed integrali primi

Una variabile dinamica f (q, p) viene detta costante del moto, o spesso integrale primo se mantiene il suo valore il suo valore costante lungo le soluzioni
delle equazioni di Hamilton. In altre parole se (q(t), p(t)) una soluzione delle
equazioni di Hamilton (6) corrispondente alle condizioni iniziali q(0) = q0 e
p(0) = p0 , deve valere che
f (q(t), p(t)) = f (q0 , p0 )

(19)

e deve valere per ogni valore di t. Ci implica che f = 0. In virt della (14)
vale la seguente

0.4.

TRASFORMAZIONI CANONICHE

Proposizione 2 Se H(q, p) l'hamiltoniana di un sistema autonomo e f (q, p)

una variabile dinamica non dipendente esplicitamente dal tempo, allora f
un integrale primo se e solo se vale

(20)

{f, H} = 0

Da quanto appena detto segue che l'hamiltoniana di un sistema autonomo una

costante del moto. Inne dall'identit di Jacobi segue il seguente
Teorema 1 Se f e g sono dude costanti del moto per una data hamiltoniana
H , allora anche w = {f, g} una costante del moto per l'hamiltoniana H .

La conoscenza di un integrale primo aiuta a risolvere i sistemi di equazioni

dierenziali . Ci deriva dal fatto che se un sistema ammette un integrale
primo f (q, p), allora la soluzione del sistema giace sull'ipersupercie nello spazio
delle fasi f (q, p) = f0 , dove f0 una costante determinata, ad esempio, dalle
condizioni iniziali. In generale, se un sistema di equazioni dierenziali di ordine
n ammette n1 integrali primi, allora si pu integrare il sistema per quadrature.
Nel caso hamiltoniano il sistema a n gradi di libert, mentre lo spazio delle
fasi ha dimensione 2n, integrabile se si conoscono n (e non 2n 1) integrali
primi purch essi siano in involuzione. Si dice che n integrali primi fi (q, p) sono
in involuzione se vale che:
{fi , fj } = 0
(21)
per i, j = 1, . . . , n.

0.4 Trasformazioni Canoniche

Per semplicare le equazioni canoniche (equazioni di Hamilton) si pu pensare di far risorso a cambiamenti di coordinate. In generale per, tali cambiamenti, fanno perdere la forma canonica delle equazioni di Hamilton, ossia che
le equazioni trasformate non possono scriversi pi come equazioni di Hamilton
con una opportuna Hamiltoniana. Si quindi interessati a studiare se esista una
classe di trasformazioni che mantenga la forma canonica delle equazioni. Inoltre
si pone una ulteriore condizione: che l'hamiltoniana nuova sia la trasformata di
quella vecchia.Tale classe prende il nome di trasformazioni canoniche. Quindi
il problema considerato il seguente: caratterizzare le trasformazioni invertibili
(q, p) = C(Q, P ) che trasformino un sistema hamiltoniano
qj =

H
H
, pj =
pj
qj

(22)

(con j = 1, . . . , n) nel sistema hamiltoniano

H
H
Q j =
, Pj =
Pj
Qj

(23)

con l'ulteriore condizione che si abbia

e
H(Q,
P ) = H(q, p)|q=q(Q,P ),

p=p(Q,P )

(24)

Una trasformazione (q, p) = C(Q, P ) canonica se e solo se verica una delle

seguenti condizioni:

CONTENTS

1. conserva le parentesi di Poisson fondamentali;

2. la matrice jacobiana della trasformazione una matrice simplettica;
3. conserva le parentesi di Lagrange;
4. la forma dierenziale nj=1 (pj dqj Pj dQj ) esatta ossia il dierenziale
dS di una funzione (condizione di Lie).
P

Conservazione delle parentesi di Poisson fondamentali

Una trasformazione

(25)

qj = qj (Q, P ), pj = pj (Q, P )

con j = 1, . . . , n; canonica se e solo se conserva le parentesi di poisson fondamentali, ossia

{qj (Q, P ), qk (Q, P )}

{pj (Q, P ), pk (Q, P )}

{qj (Q, P ), pk (Q, P )}

jk

(26)
(27)
(28)

con j, k = 1, . . . , n.
La matrice jacobiana una matrice simplettica

Si consideri lo spazio vettoriale R2n e se ne denotino le coordinate con (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ).

Sia J la seguente matrice 2n 2n:

J=

0 I
I 0

(29)

dove I la matrice identit n n. Sia M una matrice reale 2n 2n e sia M t la

sua matrice trasposta. Si dice che M una matrice simplettica se soddisfa la
relazione
M JM t = J
(30)
Una trasformazione
(31)

qj = qj (Q, P ), pj = pj (Q, P )

con j = 1, . . . , n canonica se e solo se la sua matrice jacobiana

(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )

M=
=
(Q1 , . . . , Qn , P1 , . . . , Pn )

q1
Q1

..
.

qn
Q1
p1
Q1

..
.

pn
Q1

una matrice simplettica ossia se

M JM t = J

...

..

...
...

..

...

q1
Qn

..
.

qn
Qn
p1
Qn

..
.

pn
Qn

q1
P1

..
.

qn
P1
p1
P1

..
.

pn
P1

...

..

...
...

..

...

q1
Pn

qn
Pn
p1
Pn

..
.
..
.

pn
Pn

(32)
(33)

0.4.

TRASFORMAZIONI CANONICHE

Conservazione delle parentesi di Lagrange

Si supponga che le coordinate q, p siano funzioni di due variabili u, v (ed eventualmente altri parametri che per hanno il semplice ruolo di parametri) si
denisce parentesi di Lagrange [u, v] la seguente
[u, v] =


n 
X
pj qj
qj pj

u v
u v
j=1

(34)

Considerando la trsformazione identica qk = Qk , pk = Pk , con k = 1, . . . , n.

Assumendo u = Qk e v = Pk si trovano le seguenti parentesi di Lagrange:
[Qj , Qk ] = 0

(35)

[Pj , Pk ] = 0

(36)

[Qj , Pk ] = jk

(37)

per j = 1, . . . , n. Tali parentesi sono dette parentesi di lagrange fondamentali.

Una trasformazione

(38)

q = q(Q, P ), p = P (Q, P )

canonnica se e solo se conserva le parentesi di Lagrange fondamentali.

Condizione di Lie

Si consideri la seguente 1-forma dierenziale:

L =

n
X

(39)

pj dqj

j=1

detta 1-forma di Liouville. Tale 1-forma rimane invariata per trasformazioni di

coordinate sullo spazio delle congurazioni. In altre parole, siano (q, q)
delle co delle nuove coordinate ottenute mediante
ordinate generealizzate e siano (Q, Q)
una trasformazione. Quindi, per trasformazioni di coordinate nello spazio delle
congurazioni si ha

L

L(q, q)

q, p =
q


= L

L(Q, Q)
Q, P =
Q

(40)

Le trasformazioni considerate n'ora conivologono q e q. Nel caso in cui si

considerano trasformazioni che coinvolgono q e p, quindi anche i momenti allora
le due 1-forme di Liouville scritte nei due sistemi di coordinate possono dierire
per un dierenziale esatto. Vale quindi la
Proposizione 3 La trasformazione (q, p) = C(Q, P ) canonica se e solo se
esiste una funzione S tale che vale
n
X

(Pj dQj pj dqj ) = dS

j=1

In alter parole il dierenziale

Pn

j=1

(Pj dQj pj dqj ) deve essere esatto.

(41)

10

CONTENTS

0.5 Le Funzioni Generatrici

Si possono costruire delle trasformazioni che sono certamente canoniche ricorrendo alle funzioni generatrici. Dalla condizione di canonicit di Lie (41) suggerisce di considerare q e Q come variabili indipendenti.
Ad esempio, si consideri la trasformazione q = q(Q, P ), p = p(Q, P ) e si
supponga che sia soddisfatta la condizione
det

(q1 , . . . , qn )
6= 0
(P1 , . . . , Pn )

(42)

Allora si possono invertire le relazioni q = q(Q, P ) rispetto a P , ricavando

P = P (q, Q). sostituendo tale relazione in p = p(Q, P )|P =P (q,Q) cos da ottenere
la trasformazione p = p(q, Q), P = P (q, Q). Le trasformazioni che possono porsi
in questa forma vengono dette trasfromazioni canoniche libere. La funzione S
della condizione di Liebniz sar quindi S = S(q, Q) e, identicando i coecienti
dei dierenziali con i momenti, si ottiene che
pj =

S
S
, Pj =
qj
Qj

(43)

con j = 1, . . . , n. La funzione S viene detta funzione generatrice della trasformazione canonica. Vale quindi la seguente
Proposizione 4 Sia data una funzione S(q, Q) soddisfacente la condizione

det

2S
qj Qk


6= 0

(44)

Allora denita (in forma implicita) la seguente trasformazione canonica libera

pj =

S
S
(q, Q), Pj =
(q, Q)
qj
Qj

(45)

con j = 1, . . . , n.
Una funzione generatrice S = S(q, Q) viene detta funzione generatrice di prima
specie.

Ripetendo il ragionamento precedente con i dovuti adattamenti del caso si pu

aermare la seguente
Proposizione 5 Sia data una funzione S(q, P ) soddisfacnte la condizione

det

2S
qj Pk


6= 0

(46)

Allora denita (in forma implicita) la trasformazione canonica

pj =

S
S
, Qj =
qj
Pj

(47)

con j = 1, . . . , n.
Una funzione generatrice S = S(q, P ) viene detta funzione generatrice di seconda specie.
Adattando le proprosizione precedenti ai vari casi si possono denire anche funzioni generatrici di terza specie (S = S(Q, p)) e funzioni generatrici di quarta
specie (S = S(p, P )).

0.5.

11

LE FUNZIONI GENERATRICI

0.5.1

Trasformazioni canoniche dipendenti dal tempo

Il formalismo descritto n'ora si estende anche al caso di sistemi non autonomi.

Si consideri l'hamiltoniana non autonoma H(q, p; t) e si estenda lo spazio delle
fasi con due nuove coordinate q0 ,p0 . Si consideri ora l'hamiltoniana
(48)

e p, q0 , p0 ) = H(q, p, q0 ) + p0
H(q,

denita sullo spazio delle fasi esteso. Si potrebbero considerare, in linea di principio, trasformazioni canoniche della forma q = q(Q, P, Q0 , P0 ), p = p(Q, P, Q0 , P0 ),
q0 = q0 (Q, P, Q0 , P0 ), p0 = p0 (Q, P, Q0 , P0 ) per le quali vale tutto il discorso
fatto n'ora. In tal caso per, viene modicata anche la variabile temporale
q0 e quindi la nuova variabile Q0 potrebbe non evolvere pi uniformemente nel
tempo.
Ci si deve allora restringere alle trasformazioni che lascino invariata q0 , imponendo la condizione q0 = Q0 . Si dovr allora determinare p0 in modo tale
che la condizione sia soddisfatta. Con la condizione posta sopra e dalla richiesta
che la trasformazione conservi le parentesi di Poisson fondamentali si ha che

La prima implica che

{q0 , p0 }

{q0 , qj }

{q0 , pj }

(49)
(50)
(51)

P0
=1
p0

(52)

p0 = P0 + f (Q, P, Q0 )

(53)

e quindi si deve avere che

dove f una funzione arbitraria.
Dalla seconda e terza condizione segue che
qj
pj
=
=0
P0
P0

(54)

e dunque che le qj e le pj non dovranno dipendere da P0 .

Dalle considerazione fatte n'ora segue che l'hamiltoniana trasforma come
e
H(Q,
P, Q0 , P0 ) = H(q, p, q0 )|q=q(Q,P,Q0 ),

p=p(Q,P,Q0 ), q0 =Q0

+ P0 + f (Q, P, Q0 )

(55)
dato che la dipendenza in P0 ancora lineare si pu rimuovere l'estensione dello
spazio delle fais ristabilento Q0 = t ottendendo
e
H(Q,
P, t) = H(q, p, t)|q=q(Q,P,t),

p=p(Q,P,t)

+ f (Q, P, t)

(56)

si osservi che la nuova hamiltoniana non la trasformata della vecchia. Quindi

vale la
Proposizione 6 Sia q = q(Q, P, t), p = p(Q, P, t) una trasformazione dipendente dal tempo che conserva le parentesi di Poisson fondamenteali identicamente in t. Allora la trasformazione canonica, ed esiste una funzione F (q, p, t)
tale che l'hamiltoniana trasformata ha la forma
e
H(Q,
P, t) = [H(q, p, t) F (q, p, t)]q=q(Q,P,t),

p=p(Q,P,t)

(57)

12

CONTENTS

In termini di funzione generatrice vale la seguente

Proposizione 7 Sia S(q, P, t) una funzione che soddis la condizione

det

2S
qj Qk

(58)

6= 0

identicamente in t. Allora la trasformazione denita implicitamente dalle relazioni

S
S
Qj =
, pj =
(59)
Pj

qj

con j = 1, . . . , n, canonica e l'hamiltoniana ha la forma



e
H(Q,
P, t) = H(q, p, t)

+
q=q(Q,P,t), p=p(Q,P,t)

S 

t q=q(Q.P,t)

(60)

Inne, con i dovuti adattamenti del caso, la proposizione (7) vale anche per
le funzioni generatrici di prima, terza e quarta specie.

0.6

L'equazione di Hamilton-Jacobi

Per l'integrazione di un sistema canonico, in generale non autonomo, si pu ricercare una trasformazione canonica dipendente del tempo che ponga l'hamiltoniana
in una forma particolarmente semplice. In tal caso utile far uso della funzione
generatrice di seconda specie dipendente dal tempo , S = S(q, P, t) e della
proposiozione (7). Dalla seconda delle equazioni (59) si ha che
pj =

S
qj

(61)

con j = 1, . . . , n, che inserita nella (60) permette di cercare una funzione generatrice S che trasformi l'hamiltoniana in un identicamente nulla, ossia


S
S
,t +
=0
H q,
q
t

(62)

Tale equazione detta equazione di Hamilton-Jacobi.

In denitiva vale la seguente
Proposizione 8 Sia S(1 , . . . , n , q1 , . . . , qn ) un integrale completo(ossia integrale che dipende da n costanti arbitrarie: le i ) dell'equazione di HamiltonJacobi (62) per l'hamiltoniana H(q, p, t) dipendente da n costanti arbitrarie
1 , . . . , n e sia soddisfatta la condizione

det

2S
j qk


6= 0

(63)

Allora le soluzioni del sistema delle equazioni di hamilton per H si scrivono

j =

con j = 1, . . . , n.

S
S
, pj =
j
qj

(64)

0.7.

BIBLIOGRAFIA

0.7 Bibliograa
Diego Noja, Sistemi Dinamici e Meccanica Razionale, cap. 8.
Antonio Giorgilli, Appunti di Meccanica Celeste, cap. 3.

13