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∇·B = 0 (1)
∂B
∇×E = − (2)
∂t
%
∇·E = (3)
0
∂E
∇ × B = µ0 j + µ0 0 (4)
∂t
L’equazione di continuità
∂%
+∇·j=0 (5)
∂t
segue dalle (3) e (4) ed esprime la conservazione della carica elettrica. La
forza di Lorentz che agisce su di una carica che si muove con velocità v è
data dalla1
F = q(E + v × B) . (6)
Si possono introdurre i potenziali scalare (φ) e vettore (A) ponendo
B = ∇×A (7)
∂A
E = −∇φ − . (8)
∂t
Evidentemente le equazioni (1), (2) sono cosı̀ automaticamente soddisfatte.
Inoltre gli stessi campi E e B possono essere ottenuti da potenziali che dif-
feriscano dai precedenti per una trasformazione di ”gauge” del tipo
(
A0 = A + ∇χ
(9)
φ0 = φ − ∂χ
∂t
.
Utilizzando questa libertà si possono imporre condizioni specifiche ai poten-
ziali, quali (ad esempio)
φ=0
1
si suppone che la presenza della carica q di prova non alteri apprezzabilmente i campi
esterni E e B
1
oppure
∇·A=0
gauge di Coulomb, ovvero
1 ∂φ
∇·A+ =0
c2 ∂t
gauge di Lorentz.
Allo scopo di derivare le equazioni di Maxwell da un principio di Hamilton,
la Lagrangiana avrà la forma
è in grado di riprodurla.
Infatti l’equazione di Lagrange
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋ ∂x
2
Si suppone quindi che la presenza delle cariche non alteri apprezzabilmente il campo
elettromagnetico esterno. Per la discussione di tali ipotesi rimandiamo alla letteratura,
noi ci limiteremo a supporle soddisfatte.
2
corrispondente alla coordinata x dell’i-ma particella (l’indice è omesso per
brevità di notazione) applicata alla Lagrangiana L = LNR particelle + Linterazione ,
diviene
d ∂
(mẋ + qAx (r)) − (qA(r) · ṙ − qφ(r)) (13)
dt ∂x
e ricordando che dfdt
= ∂f
∂t
+ ṙ · ∇f , si ottiene:
" # " ! !#
∂Ax ∂φ ∂Ay ∂Ax ∂Ax ∂Az
mẍ = q − − + q ẏ − − ż − , (14)
∂t ∂x ∂x ∂y ∂z ∂x
che è proprio la prima componente dell’equazione mr̈ = q(E + v × B) , che
segue dalla (6). Un’equazione analoga può essere ricavata assumendo per le
particelle libere una Lagrangiana relativistica del tipo (11), in questo caso la
variazione della quantità di moto assume la forma relativistica
d dpx
(γmẋ) = (15)
dt dt
che risulta legata alla forza di Lorentz tramite:
d dp
(γmṙ) = = q(E + v × B) . (16)
dt dt
Se invece di cariche puntiformi si considera una distribuzione continua di
cariche e di correnti, la Lagrangiana di interazione (12) prende la forma di
un integrale Z
Linterazione = [j · A − %φ] d3 r . (17)
Notiamo che la funzione integranda è uno scalare di Lorentz, infatti j · A −
%φ = −jµ Aµ ). Non ci resta che ”indovinare” la Lagrangiana del campo libero
(Lcampo ). Ricordando che l’energia del campo è data da
1 Z E2
" # " #
1 Z 2 1 2 3
0 E + B d r= 2
+ B d3 r
2
(18)
2 µ0 2 µ0 c
e che una diversa combinazione delle stesse quantità (ovvero E2 /c2 − B2 ) si
riduce ad uno scalare di Lorentz, proporzionale a Fµν F µν = 2(B2 − E2 /c2 ),
potremmo assumere
" #
1 Z 2 1 2 3
Lcampo = 0 E − B dr. (19)
2 µ0
3
La giustificazione di questa scelta risiede nel fatto che da essa derivano le
equazioni di Maxwell (3) e (4) (le altre due sono automaticamente soddisfatte
come conseguenza delle (7),(8). Consideriamo il principio di Hamilton
Z t2
δS = δ dt [Lcampo + Linterazione ] =
t1
!
Z t2 1 Z 1 2
2
= δ dt 0 E − B + j · A − %φ d3 r = 0 . (20)
t1 2 µ0
∇ · (f V) = f ∇ · V + V · ∇f
∇ · (V × U) = −V · ∇ × U + U · ∇ × V
1
si ha (poiché 0 = c2 µo
)
1 1 1 ∂ 1
2
δE2 = 2
E · δE = − 2
E · δA − E · ∇δφ =
2µo c µ0 c µ0 c ∂t µo c 2
1 ∂ 1 ∂E
= − 2
(E · δA) + · δA +
µ0 c ∂t µ0 c2 ∂t
1 1
− 2
∇ · (E δφ) + ∇ · E δφ ; (22)
µ0 c µ0 c 2
inoltre:
1 1 1
− δB2 = − B · δB = − B · ∇ × δA =
2µo µ0 µ0
1 1
= + ∇ · (B × δA) − δA · ∇ × B ; (23)
µo µ0
4
(" #
Z t2 Z
1 1 ∂E
3
δS = dt dr − ∇ × B + µ0 j · δA +
t1 µo c2 ∂t
1 1
+ ∇ · E − % δφ +
c2 0
1 h
− ∇ · (E δφ) − c2 ∇ · (B × δA) +
c2 #)
∂
+ (E · δA) = 0 (24)
∂t
5
termine si annulla perché è una derivata totale rispetto al tempo ed è inessen-
ziale quando inserito nel principio di minima azione, l’ultimo termine si an-
nulla per il principio di conservazione (5). Dunque l’invarianza della teoria
per trasformazioni di gauge è strettamente connessa alla conservazione della
carica elettrica.
s
Z t2 v2
S = dt −m0 c2 1 − 2 − e (φ − A · v)
t1 c
Z
= [−m0 c ds − eAµ dxµ ] (27)
q
2
dove si è fatto uso delle relazioni ds = c dt 1 − vc2 ed Aµ dxµ = ( φc c dt−A·r).
La (27) è manifestamente invariante per trasformazioni di Lorentz.
Applicando ora il principio variazionale alla precedente azione vogliamo ri-
cavare le equazioni del moto in forma covariante. Supporremo (vedi note
1,2) che i campi siano dati e che possiamo variare solo le traiettorie con la
condizione di stazionarietà ai tempi t1 , t2 . Si ha
Z
δS = δ [−m0 c ds − eAµ dxµ ] =
Z "
dxµ dδxµ
#
= −m0 c 2 − δAµ dxµ − eAµ dδxµ =
2 ds
Z
= [−m0 uµ dδxµ − e (∂ν Aµ ) δxν dxµ − e Aµ dδxµ ] =
Z
= [−m0 uµ dδxµ − e (∂ν Aµ ) δxν dxµ − e Aµ dδxµ ] . (28)
q
∂Aµ
Si sono usate le relazioni ds = dxµ dxµ , δAµ = ∂xν
δxν = (∂ν Aµ ) δxν ,
uµ = c dxµ
ds
. Il primo termine può essere integrato per parti:
Z Z Z
[−m0 uµ dδxµ ] = [−m0 uµ δxµ ] |tt21 + duµ m0 δxµ = zero + duµ m0 δxµ ,
6
a causa delle condizioni δxµ (t1 ) = δxµ (t2 ) = 0. Anche il termine di inter-
azione contiene contributi che possono essere integrati per parti per arrivare
anche qui ad una forma del tipo [...] δxµ . Infatti si ha:
R
Z
−e [(∂ν Aµ ) δxν dxµ + Aµ dδxµ ] =
Z
= −e [(∂ν Aµ ) δxν dxµ − dAµ δxµ ] + [Aµ δxµ ] |tt21 . (29)
7
Ovvero la variazione di energia totale (che coincide con la variazione dell’energia
cinetica) della particella è uguale al lavoro per unità di tempo che il campo
elettrico esterno compie sulla particella carica (il campo magnetico non com-
pie infatti lavoro).
Ultimo passo è ora ricavare le equazioni di Maxwell in forma covariante
dal principio variazionale per la Lagrangiana del campo elettromagnetico (20)
Z t2
δS = δ dt [Lcampo + Linterazione ] =
t1
!
Z t2
1 Z 1 2
= δ dt 0 E2 − B + j · A − %φ d3 r =
t1 2 µ0
( Z " # )
1 µ 1 µν
= δ − jµ A + Fµν F dΩ = 0 (34)
c 4µo
dove si è fatto uso delle osservazioni già formulate discutendo le equazioni
(17) e (18) e si è scritto l’elemento di volume in quattro dimensione dΩ =
c dt d3 r = dx0 dx1 dx2 dx3
Le variazioni si ottengono dalle
δ (Fµν F µν ) = 2 Fµν δF µν = 2 Fµν [∂ µ (δAν ) − ∂ ν (δAµ )] =
= 2 [Fµν ∂ µ (δAν ) − Fµν ∂ ν (δAµ )] =
= −4 Fµν ∂ ν (δAµ ) , (35)
dove si è usata la proprietà di antisimmetria del tensore elettromagnetico
scambiando gli indici muti ν ⇐⇒ µ, ovvero Fµν ∂ µ (δAν ) = Fνµ ∂ ν (δAµ ) =
−Fµν ∂ ν (δAµ ). La variazione della parte di interazione è legata alla semplice
variazione del potenziale essendo le sorgenti fissate, quindi la variazione totale
(34) si riduce a
" #
1 Z 1
δS = − δ dΩ jµ Aµ + Fµν F µν =
c 4µ0
" #
1 Z
µ 1 ν µ
= − dΩ jµ δA − 4 Fµν ∂ (δA ) =
c 4µ0
" #
1 Z µ 1 ν µ ν µ
= − dΩ jµ δA − [ ∂ (Fµν δA ) − ∂ (Fµν ) δA ] (36)
c µ0
dove si è fatto uso dell’integrazione per parti ottenuta da ∂ ν (Fµν δAµ ) =
∂ ν (Fµν ) δAµ + Fµν ∂ ν (δAµ ). Ora il teorema di Gauss può essere applicato
8
all’integrale di volume della quadridivergenza ∂ ν (Fµν δAµ ) riducendosi ad un
integrale di superficie attraverso l’uguaglianza
Z Z
dΩ ∂ ν (Fµν δAµ ) = dS ν (Fµν δAµ ) = 0 . (37)
9
1
Z Z
= − dΩ jµ Aµ − dΩ [∂ µ (jµ χ) − (∂ µ jµ ) χ] =
c
1
Z Z Z
µ µ µ
= − dΩ jµ A − dS (jµ χ) − dΩ (∂ jµ ) χ =
c
1 Z
= − dΩ jµ Aµ = Sint , (42)
c
dove l’ultima uguaglianza (che dimostra l’invarianza dell’azione Rper trasfor-
mazioni di gauge), segue dall’annullarsi dell’integrale di superficie dS µ (jµ χ) =
0 ottenuto dall’applicazione del teorema della divergenza e per l’annullarsi dei
campi sulla superficie, e dalla conservazione della carica ∂ µ jµ = 0. Ne segue
che l’azione è invariante per trasformazioni di gauge grazie alla conservazione
della carica (e viceversa).
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