Part VIII

Elementi piastra e shell

In questo capitolo, ci occuperemo della formulazione agli elementi finiti degli elementi
piastra e shell. Per quest’ultimo, la formulazione è ottenuta semplicemente combinado
le matrici ottenute per l’elemento piastra e per l’elemento 2D plane stress. Rispetto
agli elementi 2D, gli elementi piastra e shell sono computazionalmente più onerosi,
poichè ad essi è associato un numero più grande di gradi di libertà.

1 Elemento Piastra
La struttura dell’elemento piastra è geometricamente simile a quella dell’elemento 2D
plane stress. Tuttavia, in questo caso i carichi non agiscono nel piano dell’elemento,
ma trasversalmente ad esso (Figura 1).

Figure 1: Piastra nel sistema di riferimento xyz.

Si possono avere elementi quadrilateri e triangolari con funzioni di forma lineari e

quadratiche. In particolare, in questo capitolo, verrà esposta la formulazione per un
elemento piastra quadrilatero a 4 nodi (cioé con funzioni di forma lineari).

1
1.1 Funzioni di forma

Si consideri nel piano xy, un elemento quadrilatero a 4 nodi (Figura 2), a cui sono
associati 3 gradi di libertà per nodo: le rotazioni θx , θy e la deflessione w (per un
totale di 12 gradi di libertà di elemento).

Figure 2: Elemento quadrilatero.

n o
Detto dTe = w1 θx1 θy1 w2 θx2 θy2 w3 θx3 θy3 w4 θx4 θy4 il vet-
tore degli spostamenti generalizzati nodali e UT = {w, θx , θy } il vettore degli sposta-
menti interni di elemento, questi ultimi sono ottenuti come interpolazione di quelli
nodali per il tramite delle funzioni d forma, attraverso la relazione

U = N de , (1)

dove la matrice delle funzioni di forma N può essere scritta in forma compatta come
h i
N = N1 N2 N 3 N 4 , (2)

in cui la generica matrice Ni è

 
N 0 0
 i 
Ni =  0 Ni 0  . (3)
 
 
0 0 Ni

2
 Attraverso una opportuna trasformazione di coordinate, è possibile ’mappare’
l’elemento quadrilatero nel sistema di coordinate fisiche (x, y) in un quadrato in un
nuovo sistema di coordinate naturali (ξ, η) (Figura 3), e cosı̀ poter utilizzare le stesse
funzioni di forma già viste per gli elementi quadrilateri piani.

1
Ni = (1 + ξi ξ) (1 + ηi η) i = 1, ..., 4 (4)
4

Figure 3: Trasformazione di coordinate.

La scelta più semplice per operare tale trasformazione è quella di utilizzare le

stesse funzioni di forma come funzioni interpolatrici delle coordinate nodali, secondo
la relazione (elementi isoparametrici):

X = N xe , (5)

in cui X è il vettore delle coordinate (x,y) e xe è il vettore delle coordinare nodali. In

forma esplicita
4
X
x(ξ, η) = Ni (ξ, η) xi (6)
i=1
e
4
X
y(ξ, η) = Ni (ξ, η) yi . (7)
i=1

3
 Figure 4: Rotazione delle sezioni per effetto della flessione.

In accordo alla teoria di Reissner-Mindlin a seguito alla deformazione, la generica

sezione trasversale della piastra ruota rimanendo piana, ma non necessariamente
perpendicolare al piano medio, cioé le fibre possono scorrere tra di loro (Figura 4).
Sotto l’ipotesi di piccole deformazioni, gli spostamenti u, lungo la direnzione x, e
v, lungo la direzione y sono:
u = z θy , (8)

e
v = −z θx . (9)

Nel piano, le deformazioni saranno:

∂u ∂θy
εxx = =z , (10)
∂x ∂x
∂v ∂θx
εyy = = −z , (11)
∂y ∂y
e  
∂u ∂v ∂θy ∂θx
εxy = + =z − . (12)
∂y ∂x ∂y ∂x
Le equazioni (10), (11) e (12) possono essere scritte in forma compatta:

ε = −zLU = −zLNde = −zBde , (13)

4
dove L è la matrice degli operatori differenziali
 
∂
0 0 − ∂x
 
L = 0 ∂y ∂
0  . (14)
 
 
∂ ∂
0 ∂x − ∂y

e B = LN è la matrice di compatibilità che possiamo scrivere in forma compatta

come
h i
B = B1 B2 B3 B4 , (15)

dove l’i-esima sottomatrice Bi (i = 1, 2, 3, 4) è

    
0 0 − ∂x ∂
Ni 0 0 0 0 − ∂N
∂x
i
    
Bi = 0 ∂y∂ ∂Ni
0   0 Ni 0  = 0 0  . (16)
    
    ∂y 
∂Ni
∂
0 ∂x − ∂y ∂
0 0 Ni 0 ∂x
− ∂N
∂y
i

Analogamente, le deformazioni tangenziali sono

∂u ∂w ∂w
εxz = + = θy + (17)
∂z ∂x ∂x
e
∂v ∂w ∂w
εyz = + = −θx + (18)
∂z ∂y ∂y
Quindi, introducendo il vettore delle deformazioni tangenziali γ,
   
ε   θ + ∂w 
xz y ∂x
γ= = . (19)
ε  −θ + ∂w 
yz x ∂y

Quest’ultima relazione in forma compatta si può scrivere come

γ = L0 U = L0 Nde = B0 de , (20)

dove  
∂
0 1
L0 =  ∂x  . (21)
∂
∂y
−1 0
e
h i
0
B0 = L N = B01 B02 B03 B04 (22)

5
essendo l’i-esima sottomatrice B0i (i = 1, 2, 3, 4) definita come
 
  Ni 0 0  
∂ ∂Ni
− 0 1   − 0 N i
B0i =  ∂x  0 Ni 0  =  ∂x
  . (23)

∂ ∂N
∂y
−1 0  
∂y
i
−Ni 0
0 0 Ni

Si osservi che le funzioni di forma sono note nel sistema di coordinate naturali,
invece per ottenere le matrici di compatibilità bisogna effettuare la derivata rispetto
alle coordinate fisiche, quindi occorre ricavare le derivate rispetto alle coordinate
fisiche sfruttando la relazione
   
 ∂Ni   ∂Ni 
∂x
= J−1 ∂ξ
(24)
 ∂Ni   ∂Ni 
∂y ∂η

dove J è la matrice Jacobiana

 
∂x ∂y
J=  ∂ξ ∂ξ 
. (25)
∂x ∂y
∂η ∂η

Infine, per le equazioni costitutive valgono le seguenti relazioni

σ=cε (26)

e    
τ  G 0
xz
τ= =k   γ = k cs γ , (27)
τ  0 G
yz

in cui G è il modulo di elasticità tangenziale e k è una costante che può assumersi

pari a 5/6.

1.2 Matrice delle masse e matrice di rigidezza

Note le funzioni di forma e le variabili nodali, la matrice delle masse e di rigidezza

dell’elemento possono essere formulate seguendo la procedura standard desumibile
dall’applicazione del principio di Hamilton.

6
 A tal proposito l’energia cinetica dell’elememto sarà la somma dei contributi as-
sociati alle tre componenti di velocità lungo le direzioni x, y, z
Z
1
Te = ρ (u̇2 + v̇ 2 + ẇ2 ) dV , (28)
2 Ve

Sostituendo le relazioni (8) e (9) nell’equazione (28), e assumendo costante lo

spessore h della piastra, si ricava
Z Z h
1 2
Te = ρ (ẇ2 + z 2 θ̇y2 + z 2 θ̇x2 ) dz dA = (29)
2 Ae −h
2

h3 2 h3 2
Z
1
= (ρ h ẇ2 + ρ θ̇y + ρ θ̇ ) dA . (30)
2 Ae 12 12 x

e in forma compatta Z
1
Te = U̇T I U̇ dA , (31)
2 Ae

dove  
ρh 0 0
 
I= 0 ρ h3
0  . (32)
 
 12 
ρ h3
0 0 12

Infine, sostituendo nell’equazione (31) l’espressione U = N de si ricava

Z Z
1 T T 1 T 1
Te = ḋe N I N ḋe dA = ḋe ( NT I N dA) ḋe = ḋTe me ḋe , (33)
2 Ae 2 Ae 2

dove Z
me = NT I N dA. (34)
Ae

è la matrice delle masse di elemento i cui termini possono essere ottenuti sfruttando
lo schema di integrazione di Gauss.
L’energia potenziale di deformazione associata all’elemento piastra è
Z Z
1 T 1
Uε = ε σ dV + γ T τ dV (35)
2 V 2 V

in cui il primo termine, al secondo membro, si riferisce agli sforzi e alle deformazioni
nel piano, invece il secondo termine rappresenta gli sforzi e le deformazioni trasversali.

7
Sostituendo le equazioni costitutive, σ = c ε e τ = k cs γ,si ottiene:
Z Z h Z Z h
1 2
T 1 2
Uε = ε c ε dz dA + γ T k cs γ dz dA . (36)
2 Ae − h2 2 Ae − h2

Introducendo, le relazioni di congruenza (13) e (20)

Z Z h Z Z h
1 2 1 2
Uε = 2 T T
z de B c B de dz dA + dTe [B0 ]T k cs [B0 ] de dz dA ,
2 Ae − h2 2 Ae − h2
(37)
Integrando rispetto a z
1 T h3
Z Z
1 T
Uε = de ( T
B c B dA) de + de (k h [B0 ]T cs [B]0 dA) de =
2 12 Ae 2 Ae
3 Z Z
1 T h
= d ( BT c B dA + k h [B0 ]T cs [B]0 dA) de
2 e 12 Ae Ae
1 T
= d ke de (38)
2 e
dove
h3
Z Z
ke = T
B c B dA + k h [B0 ]T cs [B]0 dA . (39)
12 Ae Ae

è la matrice di rigidezza di elemento.

Il primo termine, a secondo membro, è legato all’energia di deformazione associata
alle deformazioni e tensioni nel piano, mentre il secondo termine si riferisce all’energia
associata alle deformazioni e sforzi di taglio.
L’integrazione dell’equazione puÃ2 essere effettuata con il metodo di quadratura
di Gauss. Per piastre sottile puÃ2 verificarsi il fenomeno dello shear locking. La
soluzione piÃ1 pratica per evitarlo è quella di adottare uno schema di integrazione
3 R
a 2x2 punti di Gauss per il primo termine h12 Ae BT c B dA e uno schema a un solo
punto di Gauss per il secondo termine Ae [B0 ]T cs [B]0 dA.
R

Detta fz la forza per unità di superficie agente sull’elemento, il vettore delle forze
nodali equivalenti fe è  
 f
 z
Z 
 

T
fe = N 0 dA . (40)
Ae 
 


0 

8
Nell’ipotesi che il carico distribuito fz sia costante su tutto l’elemento, la relazione
(40) diventa:

Ae n o
feT = fz 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 . (41)
4

cioé il carico distribuito uniformemente si equiripartisce tra i 4 nodi dell’elemento.

2 Elemento shell
Gli elementi piastra possono essere utilizzati per discretizzare esclusivamente strutture
piane, in quanto privo di gradi di libertà ’membranali’. Tale limitazione viene
superata dall’elemento shell generalizzato che viene formulato combinando l’elemento
2D plane stress e l’elemento piastra. Il primo tiene conto degli effetti membranali
nel piano, mentre il secondo degli effetti flessionali. In questo modo, l’elemento shell
è in grado di supportare sia carchi trasversali che carichi agenti nel piano medio
dell’elemento.

2.1 Elementi nel sistema di coordinate locale

2.1.1 Matrice di rigidezza

Ogni nodo appartenente all’elemento shell è caratterizzato da 3 spostamenti traslazion-

ali nelle direzioni x, y, z e 3 rotazioni intorno agli assi x, y, z. Considerando l’elemento
completo, i gradi di libertà sono 24.
Il vettore degli spostamenti generalizzati nodali de può essere scritto come:
 


 de1 


 


 d  
e2
de = , (42)


 d e3




 


 d  
e4

9
 Figure 5: Gradi di libertà per un solo nodo dell’elemento shell.

in cui dei (i = 1, 2, 3, 4) è il vettore degli spostamenti riferito al nodo i-esimo:

 
 ui 

 


 

v

 


 i 


 

 w 
 
i
dei = , (43)


 θxi




 

 


 θ 
yi 


 


 θ  
zi

con

• ui spstamento lungo la direzione x;

• vi spostamento lungo y;

• wi spostamento lungo z;

• θxi rotazione intorno all’asse x;

• θyi rotazione intorno all’asse y;

10
 • θzi rotazione intorno all’asse z.

Come detto precedentemente, la matrice di rigidezza per l’elemento shell è ot-

tenuta assemblando opportunamente la matrice di rigidezza dell’elemento 2D plane
stress e la matrice di rigidezza dell’elemento piastra.
La prima è usata per tener conto degli effetti membranali, a cui corrispondono i
gradi di libertà u e v, e può essere riorganizzata in sotto-matrici riferite ai rispettivi
nodi:  
km km m m
12 k13 k14
 11 
 m
km km km

k
m  21 22 23 24 
ke =  ,  (44)
km km k m
km
 31 32 33 34 

km41 km m m
42 k43 k44

Ogni sotto-matrice ha dimensione 2x2, cosı̀ che la matrice km

e ha dimensione 8x8.

Allo stesso modo la matrice di rigidezza associata ai gradi di libertà flessionali

w, θx , θy può essere scritta in termini di sotto-matrici:
 
kb b b
k12 k13 k14 b
 11 
 b
kb22 kb23 kb24 

k21
kbe = 
 b
 , (45)
k31 b b b 
k32 k33 k34 
 
kb41 kb42 kb43 kb44

in cui le sotto-matrici hanno ovviamente dimensione 3x3 e kbe dimensione 12x12.

La matrice di rigidezza completa si ottiene combinando le matrici (44) e (45) come

11
segue  
km 0 0 km 0 0 km 0 0 km 0 0
 11 12 13 14

 0 kb11 0 0 kb12 0 0 kb13 0 0 kb14 0
 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
 
 m
k21 0 0 km 0 0 km 0 0 km 0 0

 22 23 24 
 0 kb21 0 0 kb22 0 0 kb23 0 0 kb24 0
 
 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
ke = 
 m
 . (46)
0 km 0 km 0 km

k31 0 32 0 33 0 34 0 0
 
kb31 0 kb32 0 kb33 0 kb34
 
 0 0 0 0 0
 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
 m
0 km 0 km 0 km

k41 0 42 0 43 0 44 0 0
 
kb41 0 kb42 0 kb43 0 kb44
 
 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
La matrice di rigidezza completa ha dimensione 24x24. Si fa notare che nella
matrice (46), le componenti relative al grado di libertà θz sono nulle (colonne e
righe con numerazione 6-12-18-24), poichè la rotazione intorno all’asse z non pro-
duce reazioni elastiche. Dunque, se i termini nulli dovessero essere elimininati, la
matrice di rigidezza avrebbe dimensione 20x20.
L’utilizzo della matrice completa 24x24, rende più agevole la trasformazione dal
sistema di coordinate locali al sistema di coordinate globali.
Tuttavia, quando si effettua l’assemblaggio per ricavare la matrice di rigidezza
globale, potrebbe capitare che essa sia singolare, quindi non invertibile. Questo prob-
lema viene risolto attraverso tecniche numeriche di stabilizzazione della matrice stessa
(ad esempio, introducendo nelle posizioni in cui si ha la singolarità dei termini di
rigidezza fittizzi di valore molto grande).

12
2.1.2 Matrice delle masse

In maniera analoga al procedimento descritto per ricavare la matrice di rigidezza, è

possibile ricavare la matrice delle masse, me . La matrice delle masse per l’elemento
2D plane stress è riorganizzata in sotto-matrici 2x2
 
m m m m
m m12 m13 m14
 11 
 m m m m
m m m m
 21 22 23 24 

mme = 
 , (47)
m m m
m31 m32 m33 m34  m 
 
mm41 m m
42 m m
43 mm
44

La matrice delle masse dell’elemento piastra in sotto-matrici 3x3

 
mb mb12 mb13 b
m14
 11 
 b
b
m21 mb22 mb23 b 
m24 
me =   b
 , (48)
m31 mb32 mb33 b 
m34 
 
mb41 mb42 mb43 b
m44

La matrice completa nel sistema di coordinate locali è data dalla combinazione

delle matrici (47) e (48)
 
mm 0 0 mm 0 0 mm 0 0 mm 0 0
 11 12 13 14

 0 mb11 0 0 mb12 0 0 mb13 0 0 mb14 0
 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
 
 m
m21 0 0 mm 0 0 mm 0 0 mm 0 0

 22 23 24 
 0 mb21 0 0 mb22 0 0 mb23 0 0 b
m24 0
 
 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
me =  m
 . (49)
0 mm 0 mm 0 mm

m31 0 32 0 33 0 34 0 0
 
mb31 0 mb32 0 mb33 0 b
 
 0 0 0 0 m34 0
 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
 m
0 mm 0 mm 0 mm

m41 0 42 0 43 0 44 0 0
 
mb41 0 mb42 0 mb43 0 b
 
 0 0 0 0 m44 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

13
2.2 Elementi nel sistema di riferimento globale

Le matrici per gli elementi shell nel sistema di riferimento globale sono ottenute
attraverso le seguenti trasformazioni:

Ke = TT ke T (50)

Me = TT me T (51)

Fe = TT f e (52)

dove T è la matrice del cambiamento del riferimento,

 
T 0 0 0 0 0 0 0
 3 
 0 T3 0 0 0 0 0 0 
 
 
 0 0 T3 0 0 0 0 0 
 
 
 
 0 0 0 T3 0 0 0 0 
T = 
 ,
 (53)
 0 0 0 0 T3 0 0 0 
 
 
 0 0 0 0 0 T3 0 0 
 
 
 0 0 0 0 0 0 T3 0 
 
0 0 0 0 0 0 0 T3

dove  
l mx nx
x 
T3 = ly my ny  , (54)
 
 
lz mz nz
e lk , mk , e nk (k = x, y, z) sono i coseni direttori. Essi sono ricavati in maniera analoga
a quanto visto per l’elemento trave nello spazio. L’unica differenza risiede nel fatto
che non si ha la necessità di aggiungere un terzo nodo per l’orientamento, poichè per
l’elemento shell sono presenti già 4 nodi che permettono di definirne l’orientamento
spaziale.

14