Parte

Part I IX
Elementi solidi 3D
In generale, come regola empirica, ogni qualvolta una struttura può essere semplificata
nella modellazione ricorrendo a tipologie strutturali semplici (aste, travi, ....) è bene
farlo per ”alleggerire” il peso della modellazione 3D della struttura e per ridurre il
costo computazionale.
Talvolta, però, non è possibile attuare tali semplificazioni. In tal caso, si è costretti
a modellare il sistema nella sua tridimensionalità e, nell’ambito della progettazione
agli elementi finiti, a ricorrere ad elementi tridimensionali.
Gli elementi tridimensionali più comunemente usati, in maniera analoga e cor-
rispondente a quelli piani, sono

• gli elementi tetraedrici, sia lineari che quadratici;

• gli elementi esaedrici, sia lineari che quadratici.

Vedremo che l’elemento tetraedrico è a tensione e deformazione costanti, così

come nel caso piano lo era l’elemento triangolare. Inoltre, analogamente all’elemento
quadrilatero lineare, l’elemento esaedrico lineare può manifestare il problema dello
shear locking, che può essere affrontato e risolto con le stesse metodologie illustrate
per il caso piano.

1 Elemento tetraedrico lineare

Per la caratterizzazione dell’elemento tetraedrico (Figura 1) si parte dal calcolo della
matrice delle funzioni di forma N, la cui conoscenza è necessaria per ottenere gli
spostamenti di elemento UT = {u, v, w} per interpolazione degli spostamenti nodali
dTe = {u1 , v1 , w1 , u2 , v2 , w2 , u3 , v3 , w3 , u4 , v4 , w4 }

U = Nde (1)

1
dove  
N 0 0 N2 0 0 N3 0 0 N4 0 0
 1 
 
N =  0 N1 0 0 N2 0 0 N3 0 0 N4 0  (2)
 
0 0 N1 0 0 N2 0 0 N3 0 0 N4

Figure 1: Elemento tetraedrico.

Come fatto nel caso piano, introducendo le coordinate di area, per l’individuazione
delle funzioni Ni vengono introdotte le coordinate di volume. Detto P (x, y, z) il gener-
ico punto interno dell’elemento, si definiscono 4 coordinate di volume come segue:

VP 234
L1 = ; (3)
Ve

VP 134
L2 = ; (4)
Ve

VP 124
L3 = ; (5)
Ve

2
 VP 123
L4 = . (6)
Ve
dove VP ijk è il volume del tetraedro che ha per vertici il punto P e i nodi i, j, k
 
 
1 x y z
 
 
1 1 xi yi zi 

VP ijk =   (7)
6 1 xj yj zj 
 
 
1 xk yk zk 

e Ve é il volume dell’elemento
 
 
1 x1 y 1 z1 
 
 
1 1 x2 y 2 z2 
 .
Ve =   (8)
6 1 x3 y 3 z3 
 
 
1 x4 y 4 z4 

E’ facile verificare che le coordinate di volume sono linearmente indipendenti e

che:
∑4
1) i=1 Li = 1 (cioè le coordinate di volume sono una partizione dell’unità)
2) Li = 0 sui nodi j ̸= i e Li = 1 sul nodo i (cioè le coordinate di volume
soddisfano la δ-function property);
∑ ∑ ∑
3) 4i=1 Li xi = x; 4i=1 Li yi = y; 4i=1 Li zi = z (cioè le coordinate di volume
riproducono un campo lineare).
Ciò significa che le coordinate di volume possono essere utilizzate come funzioni
di forma, in quanto soddisfano le proprietà fondamentali delle funzioni di forma.
In generale, sarà possibile esprimere le funzioni Ni nella forma:

Ni = ai + bi x + ci y + di z (9)

dove i coefficienti ai , bi , ci e di dipendono ovviamente dalle coordinate dei 4 nodi

dell’elemento.

3
 Si può, pertanto, determinare la matrice di compatibilità B = LN. Sapendo
infatti che:  
∂
0 0
 ∂x 
 
 0 ∂
0 
 ∂y 
 ∂ 
 0 0 
L=

∂z 
(10)
 0 ∂ ∂ 
 ∂z ∂y 
 ∂ ∂ 
 ∂z 0 
 ∂x 
∂ ∂
∂y ∂x
0
la matrice B è costituita da termini costanti
 
∂N1
0 0 ∂N 2
0 0 ∂N3
0 0 ∂N4
0 0
 ∂x ∂x ∂x ∂x 
 
 0 ∂N 1
0 0 ∂N 2
0 0 ∂N3
0 0 ∂N4
0 
 ∂y ∂y ∂y ∂y 
 ∂N4 
 0 0 ∂N 1
0 0 ∂N 2
0 0 ∂N3
0 0 
B =  
∂z ∂z ∂z ∂z 
∂N4 
 0 ∂N 1 ∂N1
0 ∂N 2 ∂N2
0 ∂N3 ∂N3
0 ∂N4

 ∂z ∂y ∂z ∂y ∂z ∂y ∂z ∂y 
 ∂N1 ∂N4 
 ∂z 0 ∂N 1 ∂N 2
0 ∂N 2 ∂N3
0 ∂N3 ∂N4
0 
 ∂x ∂z ∂x ∂z ∂x ∂z ∂x 
∂N1 ∂N1
∂y ∂x
0 ∂N ∂y
2 ∂N2
∂x
0 ∂N3
∂y
∂N3
∂x
0 ∂N4
∂y
∂N4
∂x
0
 
b 0 0 b2 0 0 b3 0 0 b4 0 0
 1 
 
 0 c1 0 0 c2 0 0 c3 0 0 c4 0 
 
 
 0 0 d1 0 0 d2 0 0 d3 0 0 d4 
=  

 (11)
 0 d 1 c1 0 d 2 c2 0 d 3 c3 0 d 4 c4 
 
 
 d 1 0 b1 d 2 0 b2 d 3 0 b 3 d4 0 b4 
 
c 1 b1 0 c 2 b2 0 c 3 b3 0 c 4 b4 0
Di conseguenza le deformazioni all’interno dell’elemento

ε = B de (12)

sono costanti, come pure le tensioni

σ=cε (13)

La matrice di rigidezza di elemento, si ottiene direttamente dalla definizione

∫
Ke = BT cBdV = BT cBVe (14)
Ve

4
 Analogamente per la matrice delle masse
∫
me = ρNT NdV (15)
Ve

con NT N matrice 12x12

 
2
N 0 0 N1 N2 0 0 N1 N3 0 0 N1 N4 0 0
 1 
 
 0 N1 02
0 N1 N2 0 0 N1 N3 0 0 N1 N4 0 
 
 
NT N =  0 0 N12 0 0 N1 N2 0 0 N1 N3 0 0 N1 N4 
 
 
N1 N2 0 0 N2 2
0 0 N2 N3 0 0 N2 N4 0 0 
 
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
(16)
Per l’integrazione di tale matrice si può ricorrere alla regola di integrazione di
Eisenberg-Malvern, secondo cui:
∫
p q n!m!p!q!
Ln1 Lm
2 L3 L4 dV = 6Ve (17)
(n + m + p + q + 3)!
Ve

dove Li non sono altro che le funzioni di forma.

Per quanto riguarda il vettore delle forze nodali equivalenti
∫ ∫
T
fe = N fv dV + NT fS dS. (18)
Ve Sf

si può facilmente verificare che un carico distribuito uniformemente (per unità di

lunghezza o di superficie o di volume) si equiripartisce tra i nodi di interesse (rispet-
tivamente del lato, della faccia o di tutto il volume).

2 Elemento esaedrico lineare

L’elemento si compone di 8 nodi e 3 gradi di libertà per nodo, per un complessivo di
24 gradi di libertà.
Per la determinazione delle funzioni di forma, equivalentemente al caso piano,
è possibile individuare una trasformazione di coordinate che permetta di ‘mappare’

5
 Figure 2: Elemento esaedrico.

Figure 3: Elemento esaedrico nel sistema di riferimento naturale (ξ, η, ζ).

6
l’esaedro (Figura 2) nel riferimento di coordinate fisiche (x, y, z) in un cubo (Figura
3) nel riferimento di coordinate naturali (ξ, η, ζ).
Nel caso di elementi isoparametrici, per tale trasformazione è possibile adottare
le stesse funzioni di forma impiegate per interpolare gli spostamenti, ottenendo così
le seguenti relazioni tra le coordinate fisiche e quelle naturali
∑
8
X= Ni (ξ, η, ζ) xi ; (19)
i=1

∑
8
Y = Ni (ξ, η, ζ) yi ; (20)
i=1

∑
8
Z= Ni (ξ, η, ζ) zi . (21)
i=1

La determinazione delle funzioni di forma può essere fatta per ispezione.

Ad esempio, possiamo osservare che N1 deve annullarsi in tutti i nodi tranne che
sul nodo 1. Quindi, deve annullarsi sui piani di coordinate η = 1, ξ = −1 e ζ = 1.
Pertanto, dovrà avere espressione del tipo

N1 = c (1 + ξ) (1 − η) (1 − ζ) (22)

dove la costante c si ottiene imponendo l’uguaglianza N1 (1, −1, −1) = 1 e cioè

1
c (1 + 1) (1 + 1) (1 + 1) = 1 → c= (23)
8
In generale, l’espressione per le 8 funzioni di forma sarà
1
Ni = (1 + ξi ξ)(1 + ηi η)(1 + ζi ζ). (24)
8
dove ξi , ηi e ζi sono le coordinate del nodo i.
Per la determinazione della matrice di compatibilità B = LN essendo richiesto la
derivazione rispetto alle coordinate fisiche delle funzioni di forma, note nel riferimento
di coordinate naturali, sarà necessario ricorrere alla regola di derivazione composta
∂Ni ∂Ni ∂x ∂Ni ∂y ∂Ni ∂z
= + + ; (25)
∂ξ ∂x ∂ξ ∂y ∂ξ ∂z ∂ξ

7
 ∂Ni ∂Ni ∂x ∂Ni ∂y ∂Ni ∂z
= + + ; (26)
∂η ∂x ∂η ∂y ∂η ∂z ∂η
∂Ni ∂Ni ∂x ∂Ni ∂y ∂Ni ∂z
= + + (27)
∂ζ ∂x ∂ζ ∂y ∂ζ ∂z ∂ζ
da cui introducendo la matrice Jacobiana:
 
∂x ∂y ∂z
 ∂ξ ∂ξ ∂ξ 
 ∂z 
J =  ∂x ∂y
 (28)
 ∂η ∂η ∂η 
∂x ∂y ∂z
∂ζ ∂ζ ∂ζ

si ottiene    

 ∂Ni 
 
 ∂Ni 


 ∂x   ∂ξ 
 
∂Ni = J−1 ∂Ni . (29)

 ∂y 
 
 ∂η 


 ∂Ni 
 
 ∂Ni 

∂z ∂ζ

Nota la matrice B, si può procedere con il calcolo delle matrici di rigidezza e delle
masse.

Figure 4: Cubo con evidenziati i punti di Gauss.

La matrice di rigidezza è
∫ ∫ +1 ∫ +1 ∫ +1
T
Ke = B cBdV = BT cB det(J)dξdηdζ. (30)
Ve −1 −1 −1

8
 Per risolvere tale integrale si può ricorrere alla regola di integrazione di Gauss.
Utilizzando 2 punti di integrazione di Gauss per ogni direzione (per un totale di 2x2x2
punti di integrazione, come mostrato in Figura 4 ) si ha
2 ∑
∑ 2 ∑
2
Ke = f (ξi , ηj , ζk ) (31)
i=1 j=1 k=1

La matrice delle masse sarà

∫ +1 ∫ +1 ∫ +1
me = ρNT N det(J)dξdηdζ (32)
−1 −1 −1

il cui integrale è ancora risolvibile analiticamente o con il metodo di Gauss.

Per quanto riguarda il vettore delle forze nodali equivalenti, un carico uniforme-
mente distribuito si equiripartisce tra i nodi interessati.