A.

Teta

APPUNTI DI MECCANICA RAZIONALE

Sistemi unidimensionali

a.a. 2016/17

1
INDICE

1. Introduzione pag. 3
2. Conservazione dell’energia e riduzione alle quadrature 4
3. Equilibrio e stabilitá 6
4. Moti periodici 8
5. Moti asintotici 12
6. Stime di periodo 15
7. Moti non limitati 20
7. Analisi qualitativa delle orbite nel piano delle fasi 23

2
1 Introduzione

Consideriamo un punto materiale di massa m che si muove sotto l’azione di una forza f diretta
lungo una retta γ e dipendente solo dalla posizione del punto materiale su γ. Fissato l’asse
delle x lungo γ, l’equazione del moto lungo gli assi y, z è banale (cioè mÿ = mz̈ = 0) mentre
quella lungo l’asse x si scrive:
mẍ = f (x) (1)
Supponiamo per semplicità f ∈ C 1 , cosicché vale il teorema di esistenza e di unicità locale della
soluzione t → x(t) di (1) per ogni scelta dei dati iniziali

x(0) = x0 , ẋ(0) = v0 x0 , v0 ∈ R (2)

Vogliamo allora studiare il moto lungo l’asse x descritto dalla (1). In alcuni casi semplici (per
es. f (x) = −kx, k > 0) la soluzione di (1) si trova esplicitamente per ogni scelta dei dati iniziali.
Tuttavia nella maggioranza dei casi non è possibile trovare la soluzione esplicita ed è quindi
importante elaborare dei metodi per studiare alcune delle proprietà delle soluzioni di (1) senza
conoscerne la forma esplicita. È questo l’argomento della cosiddetta “analisi qualitativa” delle
soluzioni. Esempi di proprietà interessanti delle soluzioni che studieremo sono: l’esistenza e la
stabilità degli equilibri, l’esistenza di soluzioni periodiche, il periodo di una soluzione periodica,
etc. . .

3
2 Conservazione dell’energia e riduzione alle quadrature

Sia V una primitiva della forza f cambiata di segno, cioè una funzione di classe C 2 tale che

V 0 (x) = −f (x) (3)

La funzione V si dice energia potenziale o semplicemente potenziale associato alla forza f. È

evidente che, data f, il potenziale V è definito a meno di una costante arbitraria che non ha
alcun significato fisico. Nelle applicazioni tale costante viene fissata imponendo che il potenziale
V si annulli all’infinito oppure in qualche punto di riferimento x0 , scelto in modo da semplificare
i calcoli.
L’equazione (1) si riscrive
mẍ = −V 0 (x) (4)
Definiamo energia associata all’equazione (4) la funzione
1
H(x, ẋ) = mẋ2 + V (x) (5)
2
Proposizione 2.1. L’energia H(x, ẋ) è un integrale primo (o costante del moto) di (4).

Dimostrazione. Sia t → x(t) una soluzione di (4). Allora

d ∂ ∂
H(x(t), ẋ(t)) = H(x(t), ẋ(t))ẋ(t) + H(x(t), ẋ(t))ẍ(t) =
dt ∂x ∂ ẋ
= V 0 (x(t))ẋ(t) + mẋ(t)ẍ(t) = 0 (6)

Come vedremo, la conservazione dell’energia è l’ingrediente fondamentale per lo studio delle

soluzioni di (4). Se (x0 , v0 ) è un dato iniziale, indichiamo con E il valore corrispondente
dell’energia, cioè E = H(x0 , v0 ).
Osserviamo innanzitutto che dalla conservazione dell’energia risulta che i punti x ∈ R accessibili
al moto sono quelli per cui V (x) ≤ E. In particolare i punti x ∈ R per cui V (x) = E
corrispondono ad una velocità nulla e si dicono quindi punti di arresto o di inversione del moto.
Inoltre dalla (5), per ogni soluzione t → x(t) di (4) si ha:
r
2
ẋ(t) = ± (E − V (x(t))) (7)
m

4
Se accade che il potenziale V è limitato dal basso, cio esiste una costante positiva B tale che
per ogni x ∈ R
V (x) ≥ −B (8)
allora da (7) si ha
Z t
r r
2 2
|x(t)| ≤ |x0 | + ds (E − V (x(s)) ≤ |x0 | + t (E + B) (9)
0 m m
Dalla stima (9) risulta allora che comunque si fissa T > 0, la soluzione di (4) esiste per ogni
tempo t ≤ T , si ha cioè esistenza globale della soluzione.
Vediamo ora come dalla (7) si può ridurre il moto alle quadrature (si dice che il moto è ridotto
alle quadrature se il calcolo di t → x(t) si riduce al calcolo di un integrale definito di una
funzione nota).
Il primo passo fissare il segno nella (7), dove naturalmente il + corrisponde ad un moto
progressivo ed il − ad un moto retrogrado.
Consideriamo prima il caso in cui v0 > 0. Siccome ẋ(t) è una funzione continua, allora per
tempi piccoli sarà ẋ(t) > 0 e quindi nella (7) si sceglie il segno +. Tale scelta si mantiene fino
al primo istante in cui la velocità si annulla.
Se si ha v0 < 0, in maniera analoga si sceglie il segno − nella (7) fino al primo istante in cui la
velocità si annulla.
Nel caso in cui risulti v0 = 0 occorre controllare il segno della forza f.
Se f (x0 ) > 0, allora ẍ(0) > 0 e quindi ẋ(t) è crescente per tempi piccoli. Ne segue che ẋ(t) è
positiva per tempi piccoli e nella (7) si sceglie il segno +.
Se f (x0 ) < 0, analogamente si sceglie il segno −.
Se infine abbiamo f (x0 ) = 0 allora vuol dire che (x0 ,0) è una configurazione di equilibrio per (4)
e quindi la soluzione è semplicemente x(t) = x0 , ∀t > 0.
Con le considerazioni precedenti possiamo risolvere l’ambiguità di segno in (7) ed integrare
l’equazione. Per fissare le idee, consideriamo v0 > 0; si ha allora dalla (7)
Z x
dx0
t(x) = q (10)
2 0
x0
m
(E − V (x ))
dove t(x) rappresenta il tempo impiegato dal punto materiale per andare da x0 a x, con x tale
che V (x) < E e x > x0 . Siccome
dt 1
=q >0 (11)
dx 2
(E − V (x))
m

allora la (10) può essere invertita e la sua inversa t → x(t) è il moto richiesto fino al primo
istante in cui la velocità si annulla.

5
3 Equilibrio e stabilità

Come è noto, una configurazione di equilibrio per un sistema meccanico è una configurazione
in cui la velocità è nulla e la posizione è uno zero della forza. Quindi, se il sistema è posto
in una configurazione di equilibrio a t = 0 allora vi rimane ∀t > 0. Consideriamo il sistema
unidimensionale

mẍ = −V 0 (x) (12)

che si riscrive equivalentemente come sistema del primo ordine nel piano posizione-velocità,
detto piano delle fasi

ẋ = v
0 (13)
v̇ = − V m(x)
Definendo z ≡ (x, v) ∈ R2 la (13) si può scrivere

V 0 (x)
 
ż = F (z), F (z) ≡ F (x, v) = v, − (14)
m
Dunque F è il campo vettoriale associato a (13). Per un fissato dato iniziale (x0 , v0 ), indichiamo
con (x(t; x0 , v0 ), v(t; x0 , v0 )) la corrisponente soluzione di (13). Ricordiamo quindi le definizioni
di equilibrio, di equilibrio stabile e di equilibrio asintoticamente stabile.

Definizione 3.1. Una configurazione di equilibrio per il sistema (13)(o equivalentemente per (12))
è la coppia (x̄, 0), tale che V 0 (x̄) = 0.

Definizione 3.2. La configurazione di equilibrio (x̄, 0) per il sistema (13) è stabile se ∀ >
0 ∃δ() > 0 tale che se (x0 , v0 ) è un dato iniziale che soddisfa |x0 − x̄| + |v0 | < δ() allora
|x(t; x0 , v0 ) − x̄)| + |v(t; x0 , v0 )| <  per ogni t ≥ 0.

Definizione 3.3. La configurazione di equilibrio stabile (x̄, 0) per il sistema (13) si dice asin-
toticamente stabile se ∃ η > 0 tale che se |x0 − x̄| + |v0 | < η allora

lim |x(t; x0 , v0 ) − x̄| = lim |v(t; x0 , v0 )| = 0 (15)

t→∞ t→∞

La sfera di centro x̄ e raggio η si dice bacino di attrazione.

Dal teorema di Lyapunov discende la seguente proposizione.

6
Proposizione 3.1. (Teorema di Lagrange-Dirichlet). Sia (x̄, 0) di equilibrio per il si-
stema (13), con V ∈ C 2 , e sia inoltre x̄ un punto di minimo stretto per V. Allora (x̄, 0) è
stabile.

Dimostrazione. Si consideri la funzione G(x, v) = 21 mv 2 + V (x) − V (x̄). È immediatto veri-

ficare che in un intorno di (x̄, 0) risulta G ≥ 0 e G(x, v) = 0 se e solo se (x, v) = (x̄, 0). Inoltre
per la conservazione dell’energia si ha
d
G(x(t), v(t)) = 0 (16)
dt
Quindi G è una funzione di Lyapunov per il sistema (13) relativa alla configurazione (x̄, 0) e il
teorema è provato.

Osserviamo che una notevole proprietà dei sistemi meccanici conservativi è che non esistono
equilibri asintoticamente stabili. Siano infatti H(x, v) l’energia di (13), (x̄, 0) un punto asinto-
ticamente stabile per (13) e (x0 , v0 ) tale che |x0 − x̄| + |v0 | < η, dove η è il raggio del bacino
di attrazione. Allora H(x0 , v0 ) = H(x(t; x0 , v0 ), v(t; x0 , v0 )). Passando questa eguaglianza al
limite per t → ∞ si ha H(x0 , v0 ) = H(x̄, 0). Quindi H(x, v) sarebbe costante nella palla di
centro (x̄, 0) e raggio η ma questo è un assurdo.

La seguente proposizione fornisce un criterio sufficiente per l’instabilità.

Proposizione 3.2. Sia (x̄, 0) di equilibrio per (13) e supponiamo che esista ε∗ > 0 tale che
V 0 (x) < 0 per ogni x ∈ (x̄, x̄ + ε∗ ] (oppure, equivalentemente tale che V 0 (x) > 0 per ogni
x ∈ [x̄ − ε∗ , x̄ ). Allora (x̄, 0) è instabile.

Dimostrazione. Sia ε∗ > 0 tale che V 0 (x) < 0 per x ∈ (x̄, x̄ + ε∗ ]. È allora sufficiente mostrare
che comunque piccolo si fissi δ > 0 esiste un dato iniziale (x0 , v0 ), con |x0 − x̄| + |v0 | < δ,
ed un tempo t1 < ∞ tali che risulti |x(t1 ) − x̄| + |v(t1 )| > ε∗ . Fissato δ, sia allora v0 = 0
e x0 tale che |x0 − x̄| < δ e x0 ∈ (x̄, x̄ + ε∗ ). Il moto corrispondente a queste condizioni
iniziali è progressivo e il tempo t1 per andare da x0 a x̄ + ε∗ è finito. Questo vuol dire che
|x(t1 ) − x̄| + |v(t1 )| > |x(t1 ) − x̄| = ε∗ e questo prova l’instabiltità. Il caso in cui V 0 (x) > 0 per
ogni x ∈ [x̄ − ε∗ , x̄) si tratta analogamente e quindi la proposizione è provata.

7
4 Moti periodici

In questo paragrafo analizzeremo sotto quali condizioni il moto unidimensionale risulta perio-
dico e troveremo una formula per il periodo.
Ricordiamo che il moto t → x(t) si dice periodico se esiste T > 0 tale che
x(t + T ) = x(t) ∀t ≥ 0 (17)
Il più piccolo numero T > 0 per cui la (17) è soddisfatta si dice periodo del moto. Consideriamo
come esempio un potenziale del tipo indicato in figura

fig. 1

Sia E il valore dell’energia fissato come in figura. Dal grafico risulta che l’equazione V (x) = E
ammette tre soluzioni x1 , x− , x+ .
Se scegliamo la posizione iniziale x0 ∈ [x− , x+ ] allora il moto avviene nell’intervallo [x− , x+ ] ed
inoltre la velocità sarà diversa da zero quando x(t) ∈ (x− , x+ ) e sarà nulla se x(t) = x±
Si osservi che dalla figura risulta V 0 (x− ) < 0, V 0 (x+ ) > 0 cosicché la forza f è diretta lungo le
x positive per x = x− e lungo le x negative per x = x+ .
In queste condizioni è ragionevole aspettarsi che un moto che parte da x0 , per esempio con
velocità positiva, raggiunga il punto x+ con velocità nulla (punto di invesione) e da qui riparta
con velocità negativa sotto l’azione della forza f (x+ ).

8
Quindi il moto raggiunge x− con velocità nulla e da qui riparte con velocità positiva sotto
l’azione di f (x− ) e cosı̀ di seguito. In definitiva ci si aspetta un moto periodico che oscilla tra
x− e x+ . È precisamente questo il contenuto della seguente proposizione.

Proposizione 4.1. Si consideri il sistema unidimensionale mẍ = −V 0 (x), con V ∈ C 2 , sia

(x0 , v0 ) un dato iniziale e sia E = H(x0 , v0 ) il corrispondente valore dell’energia.
Assumiamo che l’equazione E = V (x) ammetta due soluzioni x− < x+ , con V 0 (x± ) 6= 0 e tali
che V (x) < E per ogni x ∈ (x− , x+ ). Assumiamo inoltre che x0 ∈ [x− , x+ ].
Allora il moto corrispondente al dato iniziale (x0 , v0 ) è periodico con periodo
√ Z x+
dx0
T (E) = 2m p (18)
x− E − V (x0 )

Dimostrazione. Si noti innanzitutto che, come nell’esempio in figura 1, il moto avviene in

[x− , x+ ], con x± unici punti di inversione. Inoltre V è decrescente in un intorno destro di x− e
crescente in un intorno sinistro si x+ , cosicché V 0 (x− ) < 0 e V 0 (x+ ) > 0.
Consideriamo, per fissare le idee x(0) = x0 ∈ (x− , x+ ) e ẋ(0) = v0 > 0 (gli altri casi si trattano
analogamente). Si ha allora un moto progressivo descritto da
r
2
ẋ(t) = (E − V (x(t))) (19)
m
per t ∈ (0, t1 ), dove t1 è il primo istante in cui il punto materiale raggiunge il punto di inversione
x+ .
Mostriamo allora che t1 < ∞. Integrando l’equazione (19) si ha
r Z x+
m dx0
t1 = p (20)
2 x0 E − V (x0 )
La funzione integranda nell’equazione (20) è regolare (di classe C 2 ) in tutto l’intervallo di
integrazione tranne nell’estremo x+ , laddove il denominatore si annulla e si ha quindi una
singolarità.
Facciamo allora vedere che si tratta di una singolarità integrabile. Fissiamo η > 0 sufficiente-
mente piccolo in modo che risulti

V 0 (x) > 0 ∀x ∈ [x+ − η, x+ ] (21)

e sviluppiamo V con la formula di Taylor al primo ordine in [x+ − η, x+ ] e con punto iniziale
x+
V (x) = V (x+ ) + V 0 (ξ)(x − x+ ) x ∈ [x+ − η, x+ ] (22)

9
dove ξ è un punto interno all’intervallo (x+ − η, x+ ). Sia inoltre

m1 ≡ min V 0 (x) > 0 (23)

x∈[x+ −η,x+ ]

Naturalmente per ogni x ∈ [x+ − η, x+ ] risulta

E − V (x) = V 0 (ξ)(x+ − x) ≥ m1 (x+ − x) (24)

cosicché

m x+ −η
r Z x+
dx0 dx0
r Z
m
t1 = p + p ≤
2 x0 E − V (x0 ) 2 x+ −η E − V (x0 )
r Z x+ −η r Z x+
m dx0 m dx0
≤ p + p (25)
2 x0 E − V (x0 ) 2 x+ −η m1 (x+ − x− )
Gli ultimi due integrali della (25) sono chiaramente finiti e quindi t1 < ∞ e si può scrivere

x(t1 ) = x+ ẋ(t1 ) = 0 (26)

Siccome per ipotesi f (x+ ) < 0, sappiamo che a partire da t = t1 inizia una fase di moto
retrogrado descritto da
r
2
ẋ(t) = − (E − V (x(t))) (27)
m
per ogni t ∈ (t1 , t2 ), dove t2 è il primo istante in cui il punto materiale raggiunge il punto di
inversione x− . Dalla (27) risulta ovviamente
r Z x−
m dx0
t2 − t1 = − p (28)
2 x+ E − V (x0 )
Procedendo come nel caso di t1 , è facile mostrare che risulta t2 < ∞ e si può scrivere

x(t2 ) = x− ẋ(t2 ) = 0 (29)

Siccome per ipotesi f (x− ) > 0, sappiamo che a partire da t = t2 inizia una fase di moto
progressivo descritto da
r
2
ẋ(t) = (E − V (x(t)) (30)
m

10
per ogni t ∈ (t2 , t3 ), dove t3 è il primo istante in cui il punto materiale raggiunge di nuovo il
punto di inversione x+ e cosı̀ via. Quindi il punto materiale compie continue oscillazioni tra
x+ ed x− , raggiungendo tali punti con velocità nulla. Verifichiamo che si tratta di un moto
periodico. Sia T ∈ (t2 , t3 ) il primo istante in cui il punto raggiunge la posizione iniziale x0 .
Risulta ovviamente

x(T ) = x0 ẋ(T ) = v0 (31)

Quindi per t = T la posizione e la velocità del moto t → x(t) coincidono con le condizioni
iniziali soddisfatte per t=0. Per il teorema di unicità per le equazioni differenziali ordinarie
risulta

x(t + T ) = x(t) ∀t ∈ [0, T ] (32)

Il discorso si ripete per t = 2T , per t = 3T e cosı̀ via, quindi si può concludere che

x(t + T ) = x(t) ∀t ≥ 0 (33)

cioè il moto è periodico di periodo T , dove

x+ x− x0
dx0 dx0 dx0
r Z r Z r Z
m m m
T = p − p + p =
2 x0 E − V (x0 ) 2 x+ E − V (x0 ) 2 x− E − V (x0 )
x+ x+
dx0 dx0
r Z r Z
m m
= p + p (34)
2 x− E − V (x0 ) 2 x− E − V (x0 )
La (34) è la formula cercata per il periodo e questo conclude la dimostrazione della proposizione.

Esercizio. Verificare che nel caso V (x) = 12 kx2 , k > 0, (oscillatore armonico) si hanno moti
periodici per ogni valore positivo dell’energia e calcolare il periodo.

Esercizio. Verificare che nel caso V (x) = 14 x4 il moto è periodico per ogni E > 0 e calcolare il
limite del periodo per E → 0 e per E → ∞.

11
5 Moti asintotici

In questo paragrafo studieremo il caso in cui il valore dell’energia E è tale che l’equazione
E = V (x) ha una soluzione x̄ tale che V 0 (x̄) = 0 = f (x̄). In altri termini x̄ è una posizione di
equilibrio del sistema.
Faremo vedere che il moto di avvicinamento al punto di equilibrio diventa sempre più lento
cosicché tale punto non viene mai raggiunto. Tali tipi di moto si dicono asintotici (oppure a
meta asintotica).
Come esempio si consideri la figura 2, dove risulta asintotico il moto corrispondente all’energia
E e posizione iniziale x0 (si noti che V ha un punto di flesso in x̄).

fig. 2
Proposizione 5.1. Si consideri il sistema unidimensionale mẍ = −V 0 (x), con V ∈ C 2 , sia
(x0 , v0 ) un dato iniziale e sia E = H(x0 , v0 ) il corrispondente valore dell’energia.
Assumiamo che l’equazione E = V (x) ammetta una soluzione x̄, con V 0 (x̄) = 0. Supponiamo
inoltre che x0 < x̄, V (x) < E, ∀x ∈ [x0 , x̄) e v0 > 0.

12
Allora il moto corrispondente al dato iniziale (x0 , v0 ) è asintotico, cioè
r Z x
m dx0
lim t(x) = lim p =∞ (35)
x→x̄ x→x̄ 2 x0 E − V (x0 )

Dimostrazione. È chiaro che siamo nel caso di un moto progressivo di avvicinamento al punto
x̄, descritto da
r
2
ẋ(t) = (E − V (x(t)) (36)
m
Inoltre t(x) nella (35) indica il tempo impiegato per andare da x0 a x̄, con x0 < x̄. Osserviamo
che esiste η > 0 tale che V 00 (x) non è identicamente nulla in [x̄ − η, x̄] (in caso contrario le due
condizioni V (x̄) = E, V 0 (x̄) = 0 implicherebbero V (x) = E per x ∈ [x̄ − η, x̄]). Sviluppiamo
allora V con la formula di Taylor al secondo ordine in [x̄ − η, x̄], con punto iniziale x̄
1
V (x) = V (x̄) + V 00 (ξ)(x − x̄)2 (37)
2
dove ξ è punto interno all’intervallo (x̄ − η, x̄). Sia inoltre

k ≡ max |V 00 (x)| > 0 (38)

x∈[x̄−η,x̄]

Naturalmente per ogni x ∈ [x̄ − η, x̄] risulta

1 k
E − V (x) = − V 00 (ξ)(x − x̄)2 ≤ (x − x̄)2 (39)
2 2
cosicché si ha
x̄−η x
dx0 dx0
r Z r Z
m m
t(x) = p + p ≥
2 x0 E − V (x0 ) 2 x̄−η E − V (x0 )
x̄−η x
dx0 dx0
r Z r Z
m m
≥ p + q p (40)
2 x0 E − V (x0 ) 2 x̄−η k
(x0 − x̄)2
2

Nella (40) l’integrale da x0 a x̄−η è chiaramente finito mentre l’ultimo integrale diverge quando
x → x̄ e questo conclude la dimostrazione della proposizione.

13
Si osservi che in maniera
q analoga si studia il caso in cui il dato iniziale soddisfi x0 > x̄, V (x) < E
∀x ∈ (x̄, x0 ] e v0 = − 2
m
(E − V (x0 )) ed inoltre V 00 (x) < 0 ∀x ∈ (x̄, x̄ + η].

Esercizio. Si consideri il caso V (θ) = Rg (1 − cos(θ)), θ ∈ (−π, π] (pendolo semplice) e si

determinino i valori dell’energia per cui si hanno moti asintotici e quelli per cui si hanno moti
periodici.

Esercizio. Si consideri il caso V (x) = x3 e si determini esplicitamente il moto asintotico che

si ha per E = 0 e x0 < 0, v0 > 0.

Esercizio. Si consideri il Rcaso V (x) = −x2 + x4 e si determini il moto per x0 = 1, v0 = 0.

1 √x
(Suggerimento: utilizzare dx x√1−x 2 = log 2+2 1−x2 )

14
6 Stime di periodo

Abbiamo visto, con la proposizione 4.1, sotto quali condizioni un moto unidimensionale è
periodico e abbiamo ricavato una formula per il periodo T (E) (la (18)). Il calcolo esplicito
del valore di T (E) non è in generale possibile ma si possono elaborare semplici metodi per
fornire una stima inferiore e superiore. L’idea base si ricava dalla seguente proposizione.

Proposizione 6.1. Assumiamo le ipotesi della proposizione 4.1 e consideriamo V1 , V2 (non

necessariamente continue) tali che

V1 (x) ≤ V (x) ≤ V2 (x) ≤ E ∀x ∈ [x− , x+ ] (41)

Allora
√ Z x+
dx0 √ Z x+
dx0
2m p ≤ T (E) ≤ 2m p (42)
x− E − V1 (x0 ) x− E − V2 (x0 )
La dimostrazione è lasciata come esercizio.

Osserviamo che la stima (42) è utile solo quando i due integrali in (42) sono calcolabili espli-
citamente ed inoltre l’integrale contenente V2 è finito. Nelle applicazioni quindi si scelgono
generalmente per V1 e V2 tratti di rette o parabole. Un esempio di stima è fornito dalla
seguente proposizione.

Proposizione 6.2. (Stima con il metodo delle parabole). Assumiamo le ipotesi della pro-
posizione 4.1 e supponiamo inoltre che V 00 (x) > 0 per ogni x ∈ [x− , x+ ] (e quindi esiste un unico
x̄ ∈ (x− , x+ ) tale che V 0 (x̄) = 0). Allora
r r  r r 
m m m m
π + ≤ T (E) ≤ π + (43)
B+ B− A+ A−
dove
A± ≡ min V 00 (x) B± ≡ max V 00 (x)
x∈[x̄,x± ] x∈[x̄,x± ]

Dimostrazione. Senza perdita di generalità poniamo x̄ = 0, V (0) = 0 e cominciamo con lo

stimare l’integrale
√ Z x+
dx
T1 (E) = 2m p (44)
0 E − V (x)

15
Definiamo le due parabole (si veda la figura 3)
A+ 2 A+ 2
Ps (x) = x +E− x (45)
2 2 +
B+ 2 B+ 2
Pi (x) = x +E− x (46)
2 2 +

fig. 3

Entrambe la parabole passano per il punto (x+ , E), hanno l’asse delle ordinate come asse di
simmetria e la concavità rivolta verso l’alto. Definiamo quindi la funzione

F ≡ Ps − V (47)
Risulta F (x+ ) = 0 ed inoltre, facendo uso dello sviluppo di Taylor al primo ordine di V 0 in
[0, x+ ], si ha

F 0 (x) = Ps0 (x) − V 0 (x) = A+ x − (V 0 (0) + V 00 (ξ)x) = A+ x − V 00 (ξ)x ≤ 0 (48)

16
Quindi per ogni x ∈ [0, x+ ] si ottiene
Z x Z x+
0
F (x) = F (x+ ) + F (z)dz = − F 0 (z)dz ≥ 0 (49)
x+ x

Possiamo allora concludere che

Ps (x) ≥ V (x) ∀x ∈ [0, x+ ] (50)

Analogamente si prova

Pi (x) ≤ V (x) ∀x ∈ [0, x+ ] (51)

Dalla (50) e dalla (51) si ricava (cfr la proposizione 6.1)
√ Z x+
dx √ Z x+
dx
2m p ≤ T1 (E) ≤ 2m p (52)
0 E − Pi (x) 0 E − Ps (x0 )
Siccome
s
Z x+ Z x+ Z 1
dx dx 2 dz π
p = q = √ =√ (53)
0 E − Ps (x) 0 A+
(x2+ − x2 ) A+ 0 1−z 2 2A+
2

e analogamente
Z x+
dx π
p =√ (54)
0 E − Pi (x) 2B+
otteniamo la stima di T1 (E)
r r
m m
π ≤ T1 (E) ≤ π (55)
B+ A+
Per la stima dell’integrale
√ Z 0
dx
T2 (E) = 2m p (56)
x− E − V (x)
si procede in maniera analoga e si ottiene
r r
m m
π ≤ T2 (E) ≤ π (57)
B− A−
Usando la (55) e la (57) si conclude la dimostrazione.

17
 X

1 2
Nel caso dell’oscillare
p m armonico (cioè V (x) = 2 kx ) è noto che il moto è sempre periodico di
periodo T = 2π k . D’altra parte se V è un generico potenziale che ha un minimo stretto
in x = 0, con V 00 (0) > 0, allora il suo grafico vicino a x = 0 è vicino a quello dell’oscillatore
armonico. Quindi è lecito aspettarsi
q che i moti che avvengono vicino a x = 0 siano periodici
m
con periodo circa uguale a 2π V 00 (0) . É questo il contenuto della seguente proposizione.

Proposizione 6.3. (Piccole oscillazioni-Galileo). Si consideri il sistema unidimensionale

mẍ = −V 0 (x), con V ∈ C 2 , V (0) = V 0 (0) = 0, V 00 (0) > 0. Allora esiste E0 > 0 tale che per
ogni E < E0 il moto di energia E è periodico e
r
m
lim T (E) = 2π 00
(58)
E→0 V (0)

Dimostrazione. Per la continuità di V 00 , sappiamo che esiste δ > 0 tale che V 00 (x) > 0 per
ogni x ∈ (−δ, δ). Inoltre
Z x Z x
0 0 00
V (x) = V (0) + V (z)dz = V 00 (z)dz (59)
0 0
0 0
quindi V (x) > 0 per ogni x ∈ (0, δ) e V (x) < 0 per ogni x ∈ (−δ, 0). Analogamente
Z x Z x
0
V (x) = V (0) + V (z)dz = V 0 (z)dz (60)
0 0

quindi V (x) > 0 per ogni x ∈ (0, δ) e per ogni x ∈ (−δ, 0).
L’andamento qualitativo di V nell’intorno di x = 0 è mostrato in figura 4.

18
 fig. 4

Nell’intervallo (0, δ) la funzione V è strettamente crescente (quindi invertibile) e assume tutti

i valori da 0 a V (δ). Quindi per ogni E ∈ (0, V (δ)) esiste un unico x+ ∈ (0, δ) tale che
E = V (x+ ).
Analogamente per ogni E ∈ (0, V (−δ)) esiste un unico x− ∈ (−δ, 0) tale che E = V (x− ).
Sia E0 ≡ min {V (−δ), V (δ)}; allora per ogni E ∈ (0, E0 ) ci sono esattamente due soluzioni
x± ∈ (−δ, δ) dell’equazione E = V (x), con V 0 (x± ) 6= 0. Per la proposizione 4.1 il moto è
dunque periodico se scegliamo E ≤ E0 e x0 ∈ [x− , x+ ]. Se T (E) denota il periodo, per la
proposizione 6.1 si ha la stima (43) e passando al limite per E → 0 si ha la tesi.

Esercizio. Stimare dal basso e dall’alto il periodo T (E), E > 0, del moto con il potenziale
4
V (x) = x4 .

19
7 Moti non limitati

Quando il potenziale V (x) tende a zero per |x| → ∞ e il dato iniziale corrisponde a E > 0 sono
possibili moti t → x(t) non limitati, cioè tali che limt→∞ x(t) = ±∞. In questo caso è possibile
caratterizzare l’andamento asintotico del moto per t → ∞.

Proposizione 7.1. Si consideri il sistema unidimensionale mẍ = −V 0 (x), con V ∈ C 2 , sia

(x0 , v0 ) un dato iniziale e sia E = H(x0 , v0 ) il corrispondente valore dell’energia.
Assumiamo che:
i) limx→∞ V (x) = 0,
ii) E > 0 tale che l’equazione V (x) = E ammetta una soluzione x̄, con V 0 (x̄) 6= 0,
iii) V (x) < E per ogni x > x̄,
iv) x0 ≥ x̄.
Allora esiste t1 ≥ 0 tale che il moto corrispondente al dato iniziale (x0 , v0 ) è progressivo per
ogni t > t1 e risulta

lim x(t) = ∞ (61)

t→∞
r
2E
lim ẋ(t) = ≡ v+ (62)
t→∞ m
R(t)
x(t) = v+ t + R(t) , con lim =0 (63)
t→∞ t
Dimostrazione. Osserviamo anzitutto che dalle ipotesi discende che deve necessariamente
essere V 0 (x̄) < 0. Inoltre, se x0 = x̄ (e quindi v0 = 0) allora sappiamo che il moto è sempre
progressivo per t > 0 ed è descritto dall’equazione
r
2 p
ẋ(t) = E − V (x(t)) (64)
m
Lo stesso accade se x0 > x̄ e v0 > 0. Se x0 > x̄ e v0 < 0 allora il moto è retrogrado per
t ∈ (0, t1 ), dove t1 < ∞ è l’istante in cui il moto raggiunge x̄, con ẋ(t1 ) = 0. Dunque per ogni
t > t1 il moto è progressivo ed è descritto da (64). Per fissare le idee, consideriamo il caso
x0 > x̄, v0 > 0 (gli altri casi si trattano analogamente).
Sappiamo che il moto è una funzione monotona crescente. Inoltre essa è una funzione non
limitata. Infatti, se fosse |x(t)| < M , con M < ∞, allora un punto x̃ > M non sarebbe mai
raggiunto. Ma questo è assurdo perché da (64) sappiamo che è finito il tempo per andare da
x0 ad un qualunque altro punto x > x0 . Possiamo allora concludere che vale la (61).

20
Tenuto conto di (61) e del fatto che V (x) → 0 per x → ∞, si ha inoltre
r r
2 p 2E
lim ẋ(t) = lim E − V (x(t)) = (65)
t→∞ t→∞ m m
e dunque vale la (62).
Infine, posto R(t) ≡ x(t) − v+ t, si ha
 Z t   Z 1 
R(t) 1 x0
lim = lim x0 + ds ẋ(s) − v+ t = lim + du ẋ(tu) − v+ (66)
t→∞ t t→∞ t 0 t→∞ t 0

Tenuto conto di (62), si ottiene anche la (63).

Si osservi che un risultato del tutto analogo a quello della proposizione 7.1 si ottiene nel caso
risulti limx→−∞ V (x) = 0, V (x) < E per ogni x < x̄ e la posizione iniziale sia x0 ≤ x̄.
L’andamento per t → ∞ della funzione R(t) in (63) dipende dall’andamento di V (x) per
x → ∞. Nel caso in cui il potenziale sia una funzione assolutamente integrable in (x0 , ∞)
allora si può dimostrare che R(t) tende ad una costante e quindi il moto tende ad un moto
uniforme per t → ∞.

Proposizione 7.2. Assumiamo le ipotesi della proposizione 7.1, con v0 ≥ 0, e supponiamo

inoltre che il potenziale sia assolutamente integrabile in (x0 , ∞). Allora

lim |x(t) − (v+ t + x+ )| = 0 (67)

t→∞

dove Z ∞
V (y)
x+ = x0 − dy p p √  (68)
x0 E − V (y) E − V (y) + E

Dimostrazione. Tenuto conto che

Z t Z t r Z t r !
2E 2E
x(t) = x0 + ds ẋ(s) = x0 + ds + ds ẋ(s) −
0 0 m 0 m
√ 
r Z t 
2 p
= x0 + v+ t + ds E − V (x(s)) − E (69)
m 0

21
possiamo scrivere

√ 
r Z t
2 p
x(t) − v+ t = x0 + ds E − V (x(s)) − E
0 m
r Z t
2 V (x(s))
= x0 − ds p √ (70)
m 0 E − V (x(s)) + E

Introduciamo il seguente cambio di variabile y = x(s) nell’ultimo integrale. Si noti che risulta
 !−1 r  !−1 r
ds dy  2p  m 1
= = E − V (x(s)) = p (71)
dy ds s=s(y) m s=s(y) 2 E − V (y)

Quindi
Z x(t)
V (y)
x(t) − v+ t = x0 − dy p p √  (72)
x0 E − V (y) E − V (y) + E
Basta ora passare al limite per t → ∞ e si ottiene la tesi.

22
8 Analisi qualitativa delle orbite nel piano delle fasi

Un’interessante descrizione qualitativa del moto di un sistema unidimensionale si ottiene stu-

diando le cosiddette curve di livello dell’energia nel piano delle fasi. Fissato un valore E
ammissibile per l’energia, la corrispondente curva di livello è definita da
 
2 1 2
ΓE = (x, v) ∈ R | mv + V (x) = E (73)
2
Osserviamo che

a) Per la conservazione dell’energia ogni soluzione o orbita t → (x(t), v(t)), corrispondente ad

un certo dato iniziale (x0 , v0 ), giace sulla curva di livello ΓE0 , dove E0 = 12 mv02 + V (x0 ). D’altra
parte ogni curva di livello può contenere più di un’orbita.
b) Le curve di livello sono simmetriche rispetto all’asse x.
c) Gli equilibri del sistema (x̄, 0), con V 0 (x̄) = 0, e quindi le corrispondenti orbite stazionarie
t → (x̄, 0), sono rappresentate da punti sull’asse x.
d) Le curve di livello sono regolari tranne che nei punti di equilibrio del sistema. Infatti
dall’equazione della curva di livello in forma implicita
1
G(x, v) = mv 2 + V (x) − E = 0 (74)
2
si ricava che i punti singolari sono quelli per cui
∂G ∂G
= =0 (75)
∂x ∂v
D’altra parte ∂G∂x
= V 0 (x) e ∂G
∂v
= mv e quindi i punti singolari coincidono con gli equilibri.
e) Ogni orbita periodica è percorsa in senso orario.
f) Un punto del piano delle fasi non può appartenere a due orbite distinte (per il teorema di
unicità della soluzione di un’equazione differenziale ordinaria).
g) Due curve di livello ΓE , ΓE 0 diffeomorfe sono qualitativamente equivalenti, cioè il numero e le
caratteristiche delle orbite contenute in esse sono uguali. Nascono invece differenze qualitative
quando il valore dell’energia coincide con il valore del potenziale in un punto critico.

Si supponga allora assegnato un potenziale V ∈ C 2 e il sistema mẍ = −V 0 (x). Per analizzare

qualitativamente le orbite si può procedere nel seguente modo.
1. Si studia e si disegna il grafico del potenziale V determinando in par-
ticolare i punti critici xi di V .

23
 2. Si considerano i valori qualitativamente significativi dell’energia, cioè i
valori E tali che E = V (xi ) e quelli per cui V (xi ) < E < V (xi+1 ); si
disegnano quindi con le linee tratteggiate le rette y = E;

3. Per ciascun valore significativo dell’energia si disegna la corrispondente

curva di livello nel piano delle fasi (x, v) e si classificano tutte le orbite
su di essa contenute. In particolare per ciascuna orbita va specificato
se è:

• una posizione di equilibrio, stabile o instabile; una tale orbita è

rappresentata da un punto sull’asse x;
• un’orbita periodica, indicando i relativi punti di inversione ed il
periodo; si osservi che un’orbita periodica è rappresentata da una
curva chiusa e regolare;
• un’orbita a meta asintotica verso un equilibrio instabile x̄ (separa-
trice), calcolando l’equazione delle tangenti nel punto instabile; si
osservi che un’orbita a meta asintotica è sempre una curva aperta
limitata o non limitata;
• un’orbita aperta e non limitata per t → ±∞, cioè tale che |x(t)| →
∞ per t → ±∞; nel caso di orbite non limitate va calcolata la
velocità limite (se esiste).

Per esemplificare quanto abbiamo detto consideriamo il caso del potenziale V (x) = −2x2 + x4 ,
il cui grafico ha l’andamento mostrato in figura 5.

24
 fig. 5

I livelli di energia qualitativamente interessanti sono in questo caso i valori Ei , i=1,. . . ,4, con
E1 = −1, −1 < E2 < 0, E3 = 0 ed E4 > 0. Discutiamo i vari casi separatamente.

1) E = E1
L’energia corrisponde al valore del potenziale in due punti di minimo stretto x1 = −1, x2 = 1.
La curva di livello contiene quindi due orbite che coincidono con le corrispondenti configurazioni
di equilibrio stabile (vedi figura 6)

ΓE1 = (−1, 0), (1, 0)

25
 fig. 6

2) E = E2
In questo caso siamo nelle ipotesi della proposizione 4.1 e quindi si hanno due possibili moti
periodici intorno ai punti x1 e x2 . I punti di inversione dei due moti xi , i=3,4,5,6 si trovano
risolvendo l’equazione E2 = V (x) e il periodo dei due moti può essere stimato. La curva di
livello contiene quindi due orbite γ1 e γ2 ; tali orbite sono curve chiuse e regolari contenenti i
punti (-1,0) e (1,0) rispettivamente (figura 7)

26
 ΓE2 = γ1 ∪ γ2

fig. 7

3) E = E3
Il valore dell’energia coincide con il valore del punto di massimo x = 0, corrispondente ad una
posizione di equilibrio instabile. Per la proposizione 5.1 si hanno anche due moti asintotici di

27
 √ √
avvicinamento alla posizione di equilibrio e con due punti di inversione x7 = − 2 e x8 = − 2.
Quindi la curva di livello contiene tre orbite di cui una è la configurazione di equilibrio instabile
(0,0) e due sono orbite asintotiche γ3 e γ4 , che sono due curve limitate e aperte. Tale curva di
livello contenente un equilibrio instabile si dice separatrice. In forma esplicita, la separatrice è
costituita dai due rami
2√ 2
r
v=± 2x − x4
m
Sviluppando al primo ordine nell’intorno di x = 0 si trova v = ± √2m x, che sono le equazioni
delle tangenti alla separatrice nel punto di equilibrio instabile. In definitiva si ha (figura 8)
ΓE3 = (0, 0) ∪ γ3 ∪ γ4

fig. 8

28
4) E = E4
Per questo valore delll’energia siamo di nuovo nelle ipotesi della proposizione 4.1 e quindi si ha
un moto periodico con punti di inversione x9 e x10 , soluzioni di E4 = V (x), e periodo che può
essere stimato. La curva di livello contiene quindi una sola orbita γ5 ; tale orbita è una curva
chiusa e regolare (figura 9)

fig. 9

29