Note sulle equazioni dierenziali

26 gennaio 2009

Queste note (molto) informali per il corso di Matematica raccolgono alcuni tra i risultati pi` importanti u relativi alle equazioni dierenziali ordinarie 1 .

Generalit` sulle equazioni dierenziali ordinarie a

Denizione 1. Si chiama equazione dierenziale ordinaria di grado n ( 1 n N) unequazione del tipo F (x, y(x), y (x), . . . , y (n1) (x), y (n) (x)) = 0, (1) dove y (k) indica la derivata k-esima, mentre F : Rn+1 R ` una funzione continua. Lincognita in e questo caso ` la funzione y : R R (funzione reale di variabile reale) che dipende dalla variabile x. e Osservazione 1. Spesso -in relazione anche alle applicazioni della sica- la variabile indipendente x viene anche sostituita con t (tempo), lincognita y(t) viene sostituita con x(t) e lequazione diventa F (t, x(t), x (t), . . . , x(n1) (t), x(n) (t)) = 0. Dal contesto sar` comunque chiaro qual ` la funzione incognita a e e qual ` la variabile indipendente. Inoltre si possono anche trovare le derivate indicate con la notazione e di Newton: x(t), x(t) . . . Denizione 2. Si chiama problema di Cauchy linsieme di unequazione dierenziale di grado n e di n condizioni iniziali F (x, y(x), y (x), . . . , y (n1) (x), y (n) (x)) = 0 y(x0 ) = y0 y (x0 ) = y1 (2) . . . . . . y (n1) (x0 ) = yn1 . Il punto x0 R viene chiamato punto iniziale, mentre le yi R, i valori iniziali, sono i valori di y(x), e di tutte le sue derivate no al grado n 1, nel punto x0 . Per fare un primo esempio elementare consideriamo lequazione del I grado y (x) = f (x) (ESEMPIO 1)

e dalle ipotesi che stiamo assumendo no dallinizio f ` una funzione continua, quindi integrabile secone o do Riemann. Lequazione (ESEMPIO 1) pu` essere risolta mediante integrazione (o quadratura come era chiamata anticamente) e dal corso di analisi sappiamo che ogni primitiva della funzione f risolve la (ESEMPIO 1). Per identicare una soluzione (tra le innite che lequazione (ESEMPIO 1) ha) bisogna quindi assegnare per esempio il valore che la funzione incognita assume in un punto: y (x) = f (x) y(x0 ) = y0 .
1 Si

(ESEMPIO 2)

chiamano ordinarie per distinguerle da quelle alle derivate parziali, che hanno come incognita una funzione non di una sola variabile reale, ma di pi` variabili reali. u

In questo caso lunica soluzione ` data da e

x

y(x) = y0 +
x0

f (t) dt.

Si vede da questo esempio che unequazione dierenziale del I grado (quindi in cui al massimo ` presente e solo la derivata prima della funzione incognita) richiede una condizione iniziale, si pu` quindi intuire che o unequazione che includa derivate no al grado n avr` bisogno di n condizioni iniziali. a Unulteriore osservazione ` la seguente: se y risolve il problema di Cauchy e y (x) = f (x, y(x)) y(x0 ) = y0 , (ESEMPIO 3)

una volta che viene ssato il valore y0 che deve assumere la soluzione nel punto x0 , in realt` ` automatiae camente ssato anche il valore della derivata di y in tal punto. Infatti, dallequazione e dalla condizione iniziale ricaviamo che y (x0 ) = y (x)|x=x0 = f (x, y(x))|x=x0 = f (x0 , y0 ) Con un minimo di conoscenze di Analisi Matematica II (derivate parziali) si pu` far vedere che se f ` o e regolare (per potere eettuare le derivate parziali successive), allora tutte le derivate della y, almeno nel punto x0 , sono automaticamente determinate e calcolabili, una volta che ` ssato il valore y0 . e Abbiamo parlato de la soluzione del problema di Cauchy e, anche se una discussione porterebbe molto lontano, possiamo aermare che assumendo ipotesi ragionevoli sulla funzione F (vedi per esempio qualsiasi libro di Analisi Matematica II, teorema di Cauchy-Lipschitz-Picard) il problema di Cauchy (2) ammette soluzione unica, almeno in un intorno del punto x0 . Denizione 3. Si chiama soluzione del problema di Cauchy (2) una funzione y di classe C n (continua e con tutte le derivate no al grado n continue) che soddisfa la (2). Inoltre la y deve essere denita su di un intervallo ]a, b[, tale che x0 ]a, b[; lintervallo ]a, b[ pu` eventualmente essere non-limitato, ma o non chiameremo soluzione una funzione che pur soddisfacendo a tutte le condizioni in (2) sia denita su insiemi diversi da un intervallo contenente il punto x0 . Noi considereremo solo equazioni in forma normale, cio` tali che la derivata di grado massimo pu` e o essere esplicitata. Tali equazioni si possono scrivere, invece che nella forma (1), nella forma y (n) (x) = F(x, y(x), y (x), . . . , y (n2) (x), y (n1) (x)) con F : Rn R funzione continua. Ogni equazione di grado n in forma normale pu` essere trasformata o in un sistema del I grado con n equazioni, cio` in unequazione del I grado la cui incognita ` un vettore e e con n componenti. Infatti, deniamo (per x R) il vettore z(x) Rn y(x) z0 (x) z1 (x) y (x) def . . . . z(x) = = , . . zn2 (x) y (n2) (x) zn1 (x) y (n1) (x) cio` abbiamo denito una funzione2 z : R Rn e consideriamo che su di essa la derivata agisca termine e a termine. Si ottiene dunque y (x) z0 (x) z1 (x) z1 (x) y (x) z2 (x) dz(x) def . . . . . . = = = = F(x, z(x)). . . . dx zn2 (x) y (n1) (x) zn1 (x) zn1 (x) F(x, z1 (x), . . . , z(n2) (x), z(n1) (x)) y (n) (x)
funzione z : R Rn ` quella che viene chiamata una curva. Se n = 2, 3 corrisponde (pi` o meno) allidea intuitiva e u di curva. Si pensi per esempio alla funzione z(t) = (cos(t), sin(t)), con t R.
2 Una

Per esercizio si provi a tradurre lequazione di II grado y (x) + 2 y(x) = 0 (Equazione delloscillatore armonico) in un sistema di due equazioni del I grado. Modi diversi per scrivere la stessa equazione possono risultare utili in contesti diversi. Osserviamo anche che il problema di Cauchy per un sistema dei I grado diventa dz(x) = F(x, z(x)) dx z(x0 ) = z0 , con x0 R, mentre z0 Rn . Si osservi che assegnare il vettore z nel punto x0 corrisponde ad assegnare il valore di y, y , . . . , y (n2) e y (n1) nello stesso punto. Confronta questo con (2).

Equazioni lineari

Consideriamo ora una classe particolare di equazioni dierenziali ordinarie, quelle lineari. Unequazione (dierenziale ordinaria) lineare di grado n ` unequazione in cui la funzione F : Rn+1 R (vedi e la Denizione 1) ` lineare nelle variabili y(x), y (x), . . . , y (n1) (x), e y (n) (x). Pertanto, unequazione e dierenziale lineare di grado n si pu` scrivere come o
n

ak (x)y (k) (x) = f (x),

k=0

con an (x) 0.

Noi supporremmo sempre che an (x) = 1 (si potrebbe dividere per an (x) se an = 0; ulteriori dettagli si possono trovare nei libri citati alla ne delle note) in modo da scrivere lequazione lineare (in forma normale) come
n1

y (n) (x) +
k=0

ak (x)y (k) (x) = f (x).

Osservazione 2. Le equazioni dierenziali lineari godono della propriet` (il lettore pu` trovare la a o dimostrazione in qualsiasi testo di Analisi Matematica II) che linsieme di esistenza per le soluzioni ` e tutta la retta reale. Inoltre, quando si trattano problemi di Cauchy con equazioni lineari si ha gratis esistenza e unicit` delle soluzioni, per tutte le x R. a Denizione 4. Se le funzioni ak (x) sono continue, si pu` denire un operatore dierenziale lineare, o L : C n (R) C 0 (R), cio` una funzione L che ha come dominio lo spazio vettoriale delle funzioni e derivabili con continuit` n volte e come codominio quello delle funzioni continue, nel seguente3 modo: a L[y](x) = y (n) (x) +
k=0 def n1

ak (x)y (k) (x).

(3)

Tale operatore ` lineare perch` che con facili calcoli si pu` vericare che e e o L[y1 + y2 ](x) = L[y1 ](x) + L[y2 ](x) L[ y](x) = L[y](x) y1 (x), y2 (x) C n (R) R, y(x) C n (R).

2.1

Equazioni lineari omogenee

Dalla linearit` delloperatore L (denito in (3)) associato ad unequazione dierenziale lineare ricaviamo a il primo risultato. Proposizione 1. (Principio di sovrapposizione) Siano y1 e y2 soluzioni della equazione lineare omogenea
n1

L[y](x) = y (n) (x) +

k=0
3 La

ak (x)y (k) (x) = 0.

(4)

notazione L[y](x) signica che applichiamo loperatore L alla funzione y e la funzione risultante L[y] ` valutata nel e punto x.

Allora ogni combinazione lineare delle soluzioni 1 y1 (x) + 2 y2 (x) con 1 , 2 R,

` ancora soluzione dellequazione dierenziale (4). In altre parole linsieme delle soluzioni della equazione e omogenea ` uno spazio vettoriale, o meglio il nucleo delloperatore lineare L ` uno spazio vettoriale. e e Osservazione 3. Il principio di sovrapposizione non vale in generale per equazioni non lineari. Si verica facilmente che le funzioni y1 (x) = 1 1x e y2 (x) = 1 2x sullinsieme ] , 1[,

risolvono lequazione (non lineare) omogenea y (x) y 2 (x) = 0. Unaltrettanto semplice verica mostra che la funzione y1 (x) + y2 (x) = non risolve la (5), cio` che y1 + y2 = (y1 + y2 )2 . e Lo spazio vettoriale C n (R) ` uno spazio a dimensione innita, ma il seguente risultato mostra come il e nucleo di L sia uno spazio molto pi` semplice da trattare. u Proposizione 2. Lo spazio vettoriale delle soluzioni dellequazione lineare omogenea (4) ha dimensione nita e uguale al grado della equazione stessa. Pertanto linsieme di tutte le soluzioni di (4) chiamato anche integrale generale si scrive come
n

(5)

1 1 + 1x 2x

Span < y1 (x), . . . , yn (x) >=

i=1

ci yi (x)

con ci R.

Per trovare una base basta quindi esibire n funzioni linearmente indipendenti che siano soluzione di (4). Vediamo ora la tecnica che permette di trovare queste funzioni nel caso di equazioni dierenziali lineari omogenee e a coecienti costanti, cio` quando le funzioni ak (x) = ak R sono delle costanti. e Ricordando che ex risolve lequazione y y = 0, la tecnica per calcolare le funzioni di base ` quella e di cercare delle soluzioni del tipo ex . Sostituendo in (4) (con ak (x) = ak ) si ottiene con facili calcoli
n1

n +
k=0

ak k ex = 0.

Dato che ex = 0 lequazione viene risolta dai C che risolvono la cosiddetta equazione caratteristica
n1

+
k=0

ak k = 0.

(6)

Le soluzioni di (4) sono pertanto degli esponenziali del tipo ex , con C radici del polinomio caratterin1 stico P () = n + k=0 ak k . Se {1 , . . . , n }, le n radici di P (), sono tutte distinte allora le funzioni i x e sono linearmente indipendenti ed essendo n formano una base delle soluzione della equazione lineare omogenea (4). Purtroppo queste radici possono essere non tutte distinte. Per esempio, applicando questa tecnica allequazione y (x) 2y (x) + y(x) = 0

otterremmo due volte la funzione ex e non avremmo trovato due funzioni linearmente indipendenti. Dato che il grado della equazione ` due la proposizione precedente ci dice che lo spazio vettoriale delle e soluzioni ha dimensione due e quindi la tecnica vista no ad ora non ` suciente. e Tornando al caso generale il polinomio caratteristico ha grado n, quindi ha n radici complesse, ma queste possono avere molteplicit` maggiore di uno. Per trattare tutti i casi abbiamo bisogno della a seguente proposizione. Proposizione 3. Se il polinomio caratteristico (6) (che ` di grado n) ha come radici i numeri complessi e {1 , . . . , k }, rispettivamente con molteplcit`4 1 , . . . , k , cio` si ha a e
n1

n +
k=0

ak k = ( 1 )1 ( 2 )2 . . . ( k1 )k1 ( k )k ,

allora tutte le soluzioni dellequazione lineare omogenea a coecienti costanti sono date da y(x) = Span < e1 x , xe1 x , . . . , x1 1 e1 x , e2 x , xe2 x , . . . , x2 1 e2 x , . . . , . . . , ek x , . . . , xk 1 ek x > . Il problema della risoluzione di unequazione lineare a coecienti costanti quindi si riduce a quello puramente algebrico del calcolo delle radici di un polinomio. Risolviamo, per esempio, la seguente equazione y (vi) (x) 4y (v) (x) + 5y (iv) (x) 3y (iii) (x) + 4y (ii) (x) 5y (i) (x) + 2y(x) = 0. Lequazione caratteristica ` e 6 46 + 54 33 + 42 5 + 2 = 0 e ora viene la parte dicile della fattorizzazione (negli esercizi la fattorizzazione ovviamente non pu` o essere cos` complicata da eettuare) P () = 6 46 + 54 33 + 42 5 + 2 = ( 1)3 (2 + + 1)( 2) quindi abbiamo Radice 1 1 2 + i 3 2 1 i 23 2 2 Molteplicit` a 3 1 1 1 (ESEMPIO 4)

Pertanto, lo spazio delle soluzioni avr` come base le sei funzioni a ex , xex , x2 ex , e
1 2 +i 3 2

,e

1 i 2

3 2

, e2x .

In questo caso abbiamo anche radici complesse coniugate5 del tipo i e possiamo, usando le formule di Eulero6 , considerare come coppie di funzioni di base indierentemente e(+i)x , e(i)x
oppure

ex cos(x), ex sin(x) .

A essere precisi la prima scelta corrisponde a considerare lo spazio generato su C dai due esponenziali, mentre (visto che a noi interessano solo le soluzioni reali delle equazioni dierenziali) la seconda coppia di funzioni sottintende luso delle usuali combinazioni lineari a coecienti reali. Nel nostro esempio quindi tutte le soluzioni (reali) della (ESEMPIO 4) sono 3 3 1x x x 2 x 1x x + c5 e 2 sin x + c6 e2x , (7) y(x) = c1 e + c2 xe + c3 x e + c4 e 2 cos 2 2
4 Si

osservi che 1 + + k = n. che se C ` radice di un polinomio a coecienti reali, allora anche ` radice dello stesso polinomio. e e 6 ei = cos() + i sin()
5 Ricordiamo

al variare di ci (per i = 1, . . . , 6) in R. Lespressione in (7), linsieme (o meglio lo spazio vettoriale) di tutte le soluzioni, ` lintegrale generale. e Vediamo ora un esempio di Problema di Cauchy del III ordine. y (x) + y (x) = 0 y(1) = 0 (ESEMPIO 5) y (1) = 1 y (1) = 0. Le soluzioni della equazione caratteristica sono = 0 e = i e lintegrale generale ` quindi e y(x) = c1 + c2 sin(x) + c3 cos(x). Per risolvere il problema di Cauchy dobbiamo quindi imporre lintegrale generale e si sostituisca x 1) che diventano y(1) = c1 + c2 sin(1) + c3 cos(1) y (1) = c2 cos(1) c3 sin(1) y (1) = c3 cos(1) c2 sin(1) le tre condizioni (si derivi due volte =0 =1 = 0.

Si ha quindi un sistema lineare di tre equazioni nelle tre incognite c1 , c2 e c3 . Risolvendolo si trova nalmente che c1 = 0, c2 = cos(1) e c3 = sin(1), quindi lunica soluzione del problema di e Cauchy (ESEMPIO 5) ` y(x) = cos(1) sin(x) sin(1) cos(x).

2.2

Equazioni lineari non omogenee

Nel caso di equazioni lineari non omogenee, abbiamo il seguente risultato che ` il corrispondente del e teorema di struttura visto nel corso di Algebra Lineare per i sistemi lineari di n equazioni e k incognite. Le soluzioni di una equazione non omogenea non sono pi` uno spazio vettoriale, ma vale la seguente u proposizione. Proposizione 4. Sia L : C n (R) C(R) loperatore lineare di grado n denito in (3) e siano {y1 (x), . . . , yn (x)} n-soluzioni linearmente indipendenti dellequazione omogenea L[y](x) = 0. Sia ora yf (x) una soluzione particolare dellequazione non-omogenea
n1

L[yf ](x) = y (n) (x) +

k=0

ak (x)y (k) (x) = f (x),

(8)

con f (x) C(R). Allora ogni soluzione della equazione non omogenea (8) ` del tipo e
n

y(x) = yf (x) +
i=1

ci yi (x),

con ci R.

La dimostrazione ` rapidamente ottenuta osservando che se z(x) ` una soluzione dellequazione non e e omogenea, allora (per la linearit` di L) a L[z yf ](x) = L[z](x) L[yf ](x) = f (x) f (x) = 0 x R.

Quindi la funzione z(x) yf (x) risolve lequazione omogenea e si pu` scrivere come combinazione lineare o degli elementi della base:
n

ci R : da cui la tesi.

z(x) yf (x) =
i=1

ci yi (y),

2.2.1

Una tecnica risolutiva (Metodo degli annichilatori)

Dallultimo risultato ricaviamo che risolvere unequazione non omogenea si riduce quindi prima 1) a risolvere quella omogenea associata e poi 2) a trovare una soluzione particolare della non omogenea. Vediamo ora un caso di risolubilit` concreta, tornando alle equazioni a coecienti costanti, per le quali a sappiamo gi` come trovare le soluzioni dellequazione omogenea. a Inoltre, non daremo un modo per risolvere tutte le equazioni del tipo
n1

y (n) (x) +
k=0

ak y (k) (x) = f (x),

ma il metodo che esporremo funziona solo quando f (x) ` della forma particolare, prodotto di esponenziale e (anche complesso) per polinomio. Proposizione 5. Sia f (x) = P (x) ex con P (x) polinomio di grado k 0 e C. Allora una soluzione particolare dellequazione
n1

y (n) (x) +
k=0

ak y (k) (x) = f (x),

andr` cercata del tipo a yf (x) = Q(x) ex yf (x) = x Q(x) ex se non risolve la equazione caratteristica se ` soluzione, con molteplicit` , dellequazione caratteristica e a

con Q(x) polinomio dello stesso grado di P (x). Nel primo caso si dice che non si ha risonanza, mentre nel secondo che si ha risonanza. Vediamo alcuni esempi.

y (x) + 2y(x) = (x2 + x + 1) ex .

(ESEMPIO 6)

In questo caso lequazione caratteristica ` + 2 = 0, che ha come soluzione solo = 2. Siamo nel caso e senza risonanza e quindi la soluzione va cercata della forma yf (x) = (a2 x2 + a1 x + a0 ) ex . Imponendo che yf (x) + 2yf (x) = (x2 + x + 1) ex . 1 2 1 8 x x + x+ e . 3 9 27

si ottiene un sistema lineare di tre equazioni nelle incognite a0 , a1 , a2 . Risolvendolo si ricava yf (x) = Pertanto, lintegrale generale risulta y(x) = c1 e2x + 8 x 1 2 1 x + x+ e 3 9 27 c1 R.

y (x) + y (x) = x3 1.

(ESEMPIO 7)

In questo caso lequazione caratteristica ` 2 + = 0, che ha come soluzioni = 0 e = 1. La funzione e f (x) in questo caso ` risonante!! perch` f (x) = (x3 1) = (x3 1) e0 x . Pertanto, la soluzione particolare e e va cercata della forma yf (x) = x(a3 x3 + a2 x2 + a1 x + a0 ) 7

e, con facili calcoli, si ottiene yf (x) = e quindi lintegrale generale risulta essere y(x) = c1 + c2 ex +

x4 x3 + 3x2 7x 4

x4 x3 + 3x2 7x 4

con c1 , c2 R.

Osservazione 4. Dalla linearit` ricaviamo anche che per trovare una soluzione particolare di a L[y](x) = f1 (x) + f2 (x) ` suciente trovare una soluzione particolare yf1 di L[y](x) = f1 (x) e una soluzione particolare yf2 di e L[y](x) = f2 (x) e inne sommarle. Infatti L[yf1 + yf2 ](x) = L[yf1 ](x) + L[yf2 ](x) = f1 (x) + f2 (x). Per esercizio applicare questo risultato alla risoluzione di y (x) 3y(x) = (x + 1) ex + (x3 1) e3x .

Osservazione 5. Volendo considerare solo f (x) reali (cosa che noi faremo sempre) osserviamo che ex = e(+i)x = ex (cos(x) + i sin(x)). Pertanto la formula spiegata nella tabella di cui sopra si pu` precisare, per non avere a che fare con coeo cienti complessi, nel seguente modo: se f (x) = P (x) ex sin(x) (oppure anche f (x) = P (x) ex cos(x), o anche una loro combinazione lineare, vista lOsservazione 4) la soluzione particolare va cercata della seguente forma yf (x) = Q1 (x) cos(x) + Q2 (x) sin(x) ex yf (x) = x Q1 (x) cos(x) + Q2 (x) sin(x) ex se i non risolve lequazione caratteristica se i ` soluzione con molt. > 0 delleq. caratt. e

con Q1 (x) e Q2 (x) polinomi reali dello stesso grado di P (x). Il caso esposto sopra corrisponde a con parte immaginaria non nulla. Quindi in pratica si tratta di un modo per trattare f (x) prodotto di 1) polinomio a coecienti reali, 2) esponenziale, 3) seno o coseno, tutto con coecienti reali7 . Vediamo due esempi per questo caso y (x) 2y (x) + 2y(x) = cos(x). (ESEMPIO 8)

La equazione caratteristica 2 2 + 2 = 0 ha come soluzioni = 1 i, e quindi non si ha risonanza (si avrebbe per = i), quindi la soluzione particolare yf va cercata della forma yf (x) = a1 sin(x)+a2 cos(x) e con qualche calcolo si ottiene 2 1 yf (x) = cos(x) sin(x). 5 5 Osserviamo che anche se la funzione f contiene solo il coseno, la soluzione particolare va cercata con seno e coseno. Finalmente lintegrale generale della (ESEMPIO 8) risulta essere y(x) = c1 ex cos(x) + c2 ex sin(x) + 2 1 cos(x) sin(x). 5 5

7 Osserviamo (vedi nota 5) che se + i ` soluzione della equazione caratteristica, allora anche i ` soluzione. Quindi e e quando si calcola la molteplicit`, che risulta la stessa per entrambe, bisogna vedere quante volte la prima radice (quella col a e +) oppure la seconda radice (quella col -) ` soluzione delleq. caratteristica

Vediamo ora un esempio con risonanza y (x) + 4y(x) = x sin(2x). (ESEMPIO 9)

in questo caso le soluzioni delleq. caratt. sono = 2i e quindi abbiamo risonanza. Pertanto yf (x) = x[(a0 + a1 x) sin(2x) + (b0 + b1 x) cos(2x)] e come soluzione particolare si ottiene yf (x) = e lintegrale generale ` e y(x) = c1 sin(2x) + c2 cos(2x) + 1 1 x sin(2x) + (1 x2 ) cos(2x), 16 64 con c1 , c2 R. 1 1 x sin(2x) + (1 x2 ) cos(2x) 16 64

2.3

Unapplicazione alloscillatore armonico

Risolviamo ora esplicitamente un particolare problema di Cauchy relativo alloscillatore armonico, che per` risulta essere molto signicativo per capire alcune caratteristiche qualitative riguardo al fenomeno o della risonanza. Sia = 1 e risolviamo x (t) + x(t) = cos(t) x(0) = 1 x (0) = 0. Il sistema rappresenta le oscillazioni di una molla che liberamente oscillerebbe con periodo 2 e che viene forzata da una forza esterna periodica di periodo che non ` 2. La molla parte allistante t = 0 da ferma, e cio` con velocit` zero (x (0) = 0), dalla posizione x = 1 (x(0) = 1). e a In questo caso le radici della equazione caratteristica sono i e non si ha risonanza, visto che = 1. La soluzione particolare ` del tipo yf (x) = a0 sin(t) + b0 cos(t). Con la tecnica esposta nella sezione e precedente, e imponendo le condizioni iniziali, si arriva alla soluzione x(t) = 2 cos(t) cos(t) . 2 1

La soluzione ` una funzione limitata, visto che il coseno assume valori compresi tra 1 e 1. Osserviamo e che se ` diverso da 1, la frazione -pur essendo nita- pu` assumere valori molto grandi se dierisce e o per una quantit` molto piccola da 1! a Il problema ` quello che succede quando 1, cio` quando ci avviciniamo alla risonanza. Quando e e tende a 1, il denominatore tende a zero e quindi la espressione sopra (con la sostituzione 1) non ha senso e non pu` essere la soluzione del problema di Cauchy. Se proviamo per` a calcolare il seguente o o limite (tenendo ssato t R che ` da considerarsi come un parametro) otteniamo8 e 2 cos(t) cos(t) 1 = cos(t) + t sin(t). 1 2 1 2 lim Che ` proprio la soluzione del problema di Cauchy con risonanza. e x (t) + x(t) = cos(t) x(0) = 1 x (0) = 0. Alla stessa soluzione si arriva anche usando la tecnica esposta nella sezione precedente. Osserviamo che nel caso con risonanza la soluzioni non ` limitata. Quindi se la forza agisce con e la stessa frequenza delle oscillazioni libere, le oscillazioni possono essere amplicate, fenomeno che non
calcolare questo limite del tipo rispetto ad .
8 Per 0 0

basta applicare la formula di de LHpital derivando numeratore e denominatore o

accade quando la forza non ha lo stesso periodo. Questo ` il motivo per cui i militari rompono e il passo attraversando i ponti, per evitare di sollecitarlo con una frequenza vicina a quella con cui esso naturalmente pu` eettuare piccoli spostamenti, sotto lazione del vento, traco, piccoli terremoti. . . Per o vedere eetti catastroci della risonanza9 su di un ponte quando le rache di vento soano con frequenze che entrano in risonanza, vedi per esempio questi Tacoma 1 e Tacoma 2 o altri links al Tacoma Bridge.

Equazioni a variabili separabili

In questa sezione vediamo un caso di equazioni non lineari che sono risolvibili tramite quadratura, o integrazione: le equazioni dierenziali a variabili separabili. Queste ultime sono equazioni (in forma normale) del I grado in cui il termine non contenente la derivata ` prodotto di una funzione della sola e x e di una della sola y, quindi del tipo y (x) = f (x) g(y(x)). Per risolverle deniamo F e G nel seguente modo F =f G = 1 , g (9)

cio` F ` una primitiva di f e G ` una primitiva di 1/g. Se scriviamo e e e G(y(x)) = F (x), la y denita in questo modo risolve la (9). Infatti derivando la (10) rispetto ad x si ottiene G (y(x))y (x) = F (x) quindi 1 y (x) = f (x) g(y(x)) (10)

e quindi la tesi. Una maniera mnemonica per ricordare questi passaggi 10 e quella, partendo dalla (9) di moltiplicare ambo i membri per dx e dividere per g(y(x)) e poi integrare termine a termine: dy = g(y) ottenendo lo stesso risultato. Vediamo un semplice esempio f (x) dx,

y (x) = cos(x)(1 + y 2 (x)).

2

(ESEMPIO 10)

In questo caso si ha f (x) = cos(x) e g(y) = 1 + y , quindi operando come sopra si ha dy = 1 + y2 e pertanto arctan(y) = sin(x) + c. Notare che abbiamo messo la costante di integrazione solo da una parte, anche se in realt` avremmo due a costanti, una per ogni primitiva. Portando la costante della primitiva G a destra delluguale a destra ed eventualmente cambiando nome alle costanti, possiamo sempre ricondurci ad avere una sola costante. Alla ne arriviamo alla esplicitazione della y, che richiede che la funzione G(y) = arctan(y) sia invertibile. Pertanto abbiamo y(x) = tan(sin(x) + c).
9 Anche se in realt` il fenomeno ben pi complesso e quella della risonanza ` una spiegazione solo parziale dei motivi a e u e del crollo 10 per giusticare rigorosamente il metodo risolutivo per le equazioni a variabili separabili servirebbe un teorema sulle funzioni implicite di Ulisse Dini

cos(x) dx

10

Analizziamo ora un problema di Cauchy y (x) = y(0) = x y 1. (ESEMPIO 11)

Abbiamo allora, moltiplicando per dx, dividendo per 1/y e integrando

y x

y dy =
y0 x0

t dt

con x0 = 0 e y0 = 1. Si arriva perci` a o

y2 1 x2 = 2 2 y= x2 + 1.

e, alla ne, la soluzione risulta Osserviamo che nellultimo passaggio abbiamo dovuto invertire la funzione y 2 e questo non sarebbe possibile, o meglio lo ` se restringiamo il suo dominio. Siccome la nostra soluzione y ` positiva per x = 0 e e essa lo sar` in tutto un intorno di x0 = 0 (teorema della permanenza del segno visto che y ` continua). a e Questo ci permette quindi di scegliere il segno + davanti alla radice (in realt` in questo caso si potrebbe a mostrare che la soluzione di (ESEMPIO 10) ` sempre positiva, se y0 > 0). e Il prossimo esempio mostra come, in generale, non ci si possa aspettare che le soluzioni di unequazione dierenziale generica (pur semplice) siano denite su tutto R. y (x) = y(0) = Con la separazione delle variabili otteniamo
dy y2

y2 1.

(ESEMPIO 12)

dx e quindi

1 = x + c. y

Imponendo la condizione iniziale si calcola il valore della costante c e si ottiene nalmente y(x) = 1 1x per x < 1,

che risulta essere denita solo per x < 1. Quindi ` rispettato il fatto che la soluzione ` denita (e e e derivabile con continuit`) in un intervallo contenente il punto x0 = 0, ma la soluzione non pu` essere a o 1 prolungata oltre il punto x = 1. Anche se la funzione x1 risulta formalmente denita anche per x > 1, per tali punti essa non rappresenta una soluzione di (ESEMPIO 12). Se y rappresenta la posizione di un punto materiale costretto a muoversi su di una linea retta e la cui velocit` y ` uguale alla posizione a e al quadrato y 2 , allora la soluzione mostra che il punto percorre uno spazio innito in un tempo nito, y + per x 1 . Il prossimo esempio mostra come, in generale non ci si possa aspettare unicit` delle soluzioni di una a problema di Cauchy (anche con equazioni in apparenza semplici). y (x) = y(0) = |y(x)| 0. x2 . 4 (ESEMPIO 13)

Con la tecnica di separazione delle variabili otteniamo come soluzione y(x) =

Lunica osservazione da fare prima di cominciare i calcoli ` che visto che y ` uguale ad una radice, allora e e y 0. Quindi y ` una funzione crescente e allora per x 0 ` sempre maggiore di y(0) = 0: da questo e e otteniamo che |y(x)| = y(x) per x 0. 11

Osserviamo inoltre (con verica diretta) che anche la funzione y 0 ` soluzione di (ESEMPIO 13). e Sempre con verica diretta si mostra anche che scelto C 0 qualsiasi, la funzione 0 per x < C y(x) = (x C)2 per x C 4 ` soluzione di (ESEMPIO 13). Quindi il problema di Cauchy analizzato ora ammette innite soluzioni. e Questi due esempi servono per capire quale sia la particolarit` delle equazioni lineari. Per questultime a il problema di Cauchy ammette una e una sola soluzione denita per ogni x R: abbiamo visto con due esempi elementari come queste due propriet` possano essere in generale false nello studio di equazioni a non-lineari.

Ulteriori dettagli sulle equazioni dierenziali e specialmente per quelle lineari si possono trovare in tutti i testi di Analisi Matematica II, anche se le tecniche usate per provare i risultati richiedono parte del corso di Analisi Matematica II. Vedi per esempio in: - T.M. Apostol, Calcolo, Volume Terzo, Analisi 2, Boringhieri (Capitolo 2). - S. Campanato, Esercizi e complementi di Analisi Matematica 2 parte, Libreria Scientica G. Pellegrini (Capitolo V .3). - E. Giusti, Analisi Matematica II, Boringhieri (Capitolo 17.5 e 17.6).

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