Prima di cominciare vediamo insieme se sappiamo dire cos’è

• un’equazione

• l’incognita di un’equazione

• una soluzione di un’equazione

 Le seguenti sono equazioni?

x2 − 3 = 0
e
x2 + 2x + 1 = (x + 1)2
La prima sì, l’altra no...

Le equazioni sono uguaglianze tra espressioni matematiche in cui compaiono

una o più incognite e che sono verificate solo per alcuni valori attribuiti alle inco-
gnite.
Come sappiamo x2 − 4 = 0 viene verificata solo se x = −2 oppure x = +2.
Il valore x = 1 ad esempio non verifica l’equazione.

L’uguaglianza x2 + 2x + 1 = (x + 1)2 è un’ identità, cioè un’uguaglianza tra due

espressioni algebriche che è verificata per qualsiasi valore attribuito alle incognite
(a patto che le espressioni algebriche siano definite).
L’ incognita di un’equazione è una grandezza non nota, spesso viene indicata
con x.

Una soluzione di un’equazione è un valore che sostituito al posto dell’incognita

verifica l’eguaglianza.

Risolvere un’equazione significa determinare i valori che, sostituiti al posto del-

l’incognita, rendono vera l’uguaglianza.
Si consideri quest’equazione:
f 0(x) = 0 (1)
cioè il problema di trovare una funzione f (x) la cui derivata è nulla...

Sappiamo risolvere questo problema? Sì! La funzione f (x) = 1 risolve il pro-

√
blema, ma anche f (x) = 3, ma anche f (x) = − π3 ...in effetti basta prendere
f (x) = C con C costante reale.

Qual è la grandezza da determinare in questo problema?

Una funzione (non più dei numeri reali come nell’esempio di x2 − 4 = 0): l’inco-
gnita di (1) è una funzione.
Vedremo che l’equazione (1) è un’equazione differenziale e le sue soluzioni sono
tutte le funzioni costanti. L’equazione (1) può essere riscritta più sinteticamente
così:
y0 = 0
avendo indicato con y la sua incognita.
L’equazione
y 0 = 3y (2)
rappresenta il problema di trovare quelle funzioni la cui derivata è uguale al loro
triplo.
Una funzione che risolve il problema è y(x) = e3x. In effetti sostituendo al posto
dell’incognita y e della sua derivata la funzione e3x:

3e3x = 3(e3x).

Ma anche y(x) = 4e3x risolve l’equazione, infatti sostituendola al posto dell’inco-

gnita y e della sua derivata:
12e3x = 3(4e3x).
In effetti, tutte le funzioni del tipo: y(x) = Ce3x con C costante reale risolvono
l’equazione, perché sostituendo la funzione Ce3x nell’equazione al posto dell’in-
cognita y e della sua derivata si ha

3Ce3x = 3(Ce3x).

Vedremo che l’equazione (2) è un’equazione differenziale e le sue soluzioni sono

tutti i multipli reali della funzione e3x.
Indice

7 Equazioni differenziali ordinarie (EDO) 10

7.1 Definizioni ed esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.1.1 Numero di soluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.2 Problemi di Cauchy per equazioni differenziali del I ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.3 Equazioni a variabili separabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.4 Equazioni lineari del I ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.4.1 Come procedere operativamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.5 Soluzione di un PCD con un’equazione differenziale lineare del I ordine completa . . . . . . . . . . . . 39

9
Capitolo 7

Equazioni differenziali ordinarie (EDO)

7.1 Definizioni ed esempi

Definizione 7.1.1. Si dice equazione differenziale ordinaria di ordine n ∈ N un’e-

quazione del tipo:
F (t, y(t), y 0(t), y 00(t), . . . , y (n)(t)) = 0 (7.1.1)

10
dove t è la variabile indipendente, y(t) è l’ incognita dell’equazione e F è una
funzione a valori reali delle n + 2 variabili

t, y(t), y 0(t), y 00(t), . . . , y (n)(t)

definita in un certo insieme E ⊆ Rn+2 a valori in R.

L’ ordine n dell’equazione è l’ordine massimo di derivazione della funzione
incognita y(t) che compare nell’equazione.

Il termine “ordinaria” si riferisce al fatto che le derivate della funzione incognita

sono totali e non parziali, in quanto y(t) dipende da una sola variabile t, appunto.

Esempio 1.
y0 = 0
oppure
y 0 = λy(t)
sono esempi semplici di equazioni differenziali lineari del I ordine.
Definizione 7.1.2. Un’equazione differenziale ordinaria di ordine n si dice in for-
ma normale se si può mettere nella forma

y (n) = f (t, y, y 0, y 00, . . . , y (n−1)),

con f funzione di n + 1 variabili, a valori reali, cioè se si può esplicitare la (7.1.1)

rispetto alla derivata di ordine massimo y (n), dove f : A ⊆ Rn+1 → R.

Definizione 7.1.3. Una soluzione (o integrale) dell’equazione (7.1.1) nell’inter-

vallo I ⊂ R è una funzione y(t) con y : I → R che, sostituita in (7.1.1) insieme
alle sue derivate verifica la (7.1.1) (sostituendo y(t) e le sue derivate si ottiene
un’identità).

Definizione 7.1.4. Si dice integrale generale dell’equazione differenziale (7.1.1),

l’insieme di tutte le soluzioni (al variare di una o più costanti reali) dell’equazione
stessa.
Esempio 2. Data l’equazione differenziale

y0 = 0

una sua soluzione è y(t) = 2 infatti la sua derivata prima y 0(t) = 0

Anche y(t) = 1 è soluzione; in generale tutte e sole le soluzioni dell’equazione
differenziale data sono del tipo y(t) = c, con c ∈ R.
Si noti che tutte le funzioni y(t) = c, con c ∈ R sono soluzioni e sono le sole:
un altro tipo di funzioni non verifica l’equazione differenziale y 0 = 0. Dunque
l’integrale generale di y 0 = 0 è proprio l’insieme delle infinite soluzioni

y(t) = c, con c ∈ R
7.1.1 Numero di soluzioni

Un’equazione differenziale può NON avere soluzioni.

Esempio 3. L’equazione differenziale y 0(t) = g1(t), con g1 funzione con una di-
scontinuità di I specie, non ammette soluzioni. La funzione g1 infatti non ha
primitiva in un intorno del punto di discontinuità.

Un’equazione differenziale può avere INFINITE soluzioni distinte.

Esempio 4. Siano I un intervallo e g2 : I → R funzione continua su I.
L’equazione differenziale y 0(t) = g2(t), con ammette infinite soluzioni:
una qualunque primitiva di g2 è soluzione, infatti l’equazione y 0(t) = g2(t) è stata
risolta col teorema fondamentale del calcolo integrale: se I = [a, b] ogni primitiva
di g2 è del tipo Z t
y(t) = y0 + g(s)ds
t0
con t, t0 ∈ [a, b] e y0 costante reale.
Esempio 5. Data l’equazione differenziale

y 0(t) = λy(t), con λ ∈ R (7.1.2)

si verifica per sostituzione che la funzione y(t) = eλt è UNA soluzione di (7.1.2).
In effetti, OGNI funzione del tipo

y(t) = Ceλt, con C ∈ R

è soluzione. Infatti, se nell’equazione (7.1.2) sostituiamo Ceλt e la sua derivata

λCeλt ottenendo l’identità
Cλeλt = λCeλt.
7.2 Problemi di Cauchy per equazioni differenziali del I ordine

Data un’equazione differenziale del I ordine

y 0 = f (t, y) (7.2.1)

con f : A ⊆ R2 → R è possibile cercare di selezionare tra le infinite soluzioni (se

ne esistono) che costituiscono l’integrale generale di un’equazione differenziale
una soluzione particolare, ad esempio quella che soddisfi la condizione aggiun-
tiva y(t0) = y0. Questo tipo di problema viene detto problema di Cauchy (PDC) e
si scriverà

y 0 = f (t, y)
(7.2.2)
y(t ) = y
0 0

La condizione y(t0) = y0 viene detta condizione iniziale.

Vedremo che ci sono condizioni che garantiscono l’esistenza, almeno locale (cioè
soluzioni definite almeno in un intorno di t0) per questo tipo di problemi.

Definizione 7.2.1. Una soluzione di un problema di Cauchy


y 0 = f (t, y)
y(t ) = y
0 0

è una funzione y(t) che

1) è definita e derivabile in un intervallo I

2) è tale che (t, y(t)) ∈ A per ogni t ∈ I;

3) soddisfa l’equazione differenziale del PDC in tutto l’intervallo I, cioè y 0(t) =

f (t, y(t)) per ogni t ∈ I;

4) è tale che la condizione iniziale t0 ∈ I e vale y0 per t = t0, cioè y(t0) = y0.
7.3 Equazioni a variabili separabili

Un’equazione differenziale del I ordine a variabili separabili è del tipo

y 0 = a(t)b(y) (7.3.1)

con

a(t) una funzione continua in I ⊂ R

b(y) una funzione continua in J ⊂ R.

Per poter procedere avremmo bisogno di dividere entrambi i membri dell’equa-

zione (7.3.1) per b(y), quindi per prima cosa calcoliamo per quali valori di y la
funzione b(y) si annulla (i valori per cui ciò accade sono soluzioni costanti della
(7.3.1)) e successivamente escluderemo tali valori di y e potremo procedere con
la divisione per b(y). Vediamo più nel dettaglio:
(A) Calcoliamo le soluzioni dell’equazione nella variabile y

b(y) = 0.

Se il numero k ∈ R è soluzione, allora la funzione costante y(t) = k è una

soluzione dell’equazione differenziale (7.3.1), questo è ovvio perché se so-
stituiamo la funzione costante y(t) = k nell’equazione differenziale (7.3.1) ot-
teniamo un’identità in quanto y 0(t) = 0, essendo la derivata di una funzione
costante e b(y) = b(k) = 0.

(B) Se b(y) 6= 0, cioè se y non assume i valori del punto (A) precedente, allora
possiamo dividere entrambi i membri della (7.3.1) diviso b(y) ottenendo:
y0
= a(t); (7.3.2)
b(y)
passiamo ai differenziali e otteniamo:
y0
dt = a(t)dt
b(y)
 che, possiamo anche scrivere
dy
= a(t)dt. (7.3.3)
b(y)

Si osservi come adesso le variabili siano SEPARATE: al primo membro è pre-

sente solo la variabile y che non è presente a secondo membro.
Il problema del calcolo delle soluzioni dell’equazione differenziale (7.3.3) si
riduce al calcolo di due integrali quelli del primo e del secondo membro, ugua-
gliandoli e ricavando la funzione y. Questo procedimento teorico fin qui visto
può tuttavia essere messo in pratica solo in alcuni casi semplici come vedremo
nei seguenti esempi.

Osservazione 6. L’insieme delle soluzioni dell’equazione (7.3.1) è l’unione degli

insiemi delle funzioni che si ricavano al punto (A) e al punto (B) di prima.
 Prima di passare all’esame di alcuni esempi, enunciamo il seguente

Teorema 7 (di esistenza e unicità della soluzione di un PDC per un’EDO a

variabili separabili). Si consideri il PDC

y 0 = a(t)b(y)
(7.3.4)
y(t ) = y
0 0

Se

a(t) è una funzione continua in un intorno di t0

b(y) è una funzione derivabile con continuità in un intorno di y0

allora il PDC (7.3.4) ha una e una sola soluzione, definita almeno in un intorno di
t0.
Esempio 8. Per risolvere l’equazione differenziale a variabili separabili

y 0 = 2t(y − 1) (7.3.5)

(A) Per prima cosa calcoliamo i valori di y che annullano b(y), cioè la soluzione
dell’equazione
(y − 1) = 0
facilmente si ricava che essa è y = 1. La funzione costante y(t) = 1 è una so-
luzione dell’equazione differenziale perché come detto prima, se sostituiamo
y(t) = 1 nell’equazione differenziale otteniamo un’identità.

(B) Adesso escludiamo che b(y) si possa annullare e ciò accade, per quel che
abbiamo calcolato prima, per y(t) 6= 1; in questo caso allora posso dividere
per b(y), separando così le variabili:
y0
= 2t.
(y − 1)
A questo punto passiamo agli integrali indefiniti di entrambi i membri:
Z 0 Z
y
dt = 2tdt.
(y − 1)
Se a I membro operiamo la sostituzione u = y(t) (da cui du = y 0(t)dt) otteniamo
Z Z
du
= 2tdt
(u − 1)
e quindi integrando
log |u − 1| = t2 + c, c∈R
da cui, finalmente, passando agli esponenziali ad entrambi i membri |u − 1| =
2 +c 2
et con c ∈ R che posso anche scrivere |u − 1| = ecet con c ∈ R, ovvero
2
|u − 1| = Ket con K ∈ R+. Tornando alla funzione y(t):
2
|y(t) − 1| = Ket , K ∈ R+

per ricavare la funzione incognita y(t) dobbiamo distinguere due casi:

caso y(t) − 1 > 0 allora
2
y(t) − 1 = Ket , K ∈ R+
da cui ottengo:
2
y(t) = 1 + Ket , K ∈ R+

caso y(t) − 1 < 0 allora

t2
−y(t) + 1 = Ke , K ∈ R+
da cui ottengo:
2
y(t) = 1 − Ket , K ∈ R+ .

In definitiva le soluzioni dell’equazione differenziale (7.3.5) sono le seguenti

funzioni:
y(t) = 1
2
y(t) = 1 + Ket , K ∈ R+ per y(t) > 1
2
y(t) = 1 − Ket , K ∈ R+ per y(t) < 1.
Esempio 9. Adesso risolveremo tre distinti problemi di Cauchy con l’equazione
differenziale (7.3.5).

y 0 = 2t(y − 1)
a)
y(0) = 1

y 0 = 2t(y − 1)
b)
y(0) = 3

y 0 = 2t(y − 1)
c)
y(0) = −2

Osserviamo innanzitutto che per il Teorema 7 tutti e tre ammettono un’unica so-
luzione essendo a(t) = 2t continua per ogni t ∈ R e b(y) = (y − 1) derivabile per
ogni t ∈ R.

a) L’unica soluzione del problema di Cauchy a) è y(t) = 1, infatti y(t) = 1 è soluzio-

ne dell’equazione differenziale ed è l’unica che soddisfa la condizione iniziale
 y(0) = 1 (si ricordi che tutte le altre soluzioni si ottengono per y(t) 6= 1).

b) Poiché la condizione iniziale è y(0) = 3 > 1, per calcolare l’unica soluzione del
PDC b) dobbiamo considerare l’insieme delle soluzioni che si ottengono per
2
y(t) > 1, cioè y(t) = 1 + Ket , K ∈ R+. L’unica soluzione del problema di
Cauchy b) adesso si ottiene sostituendo i valori t = 0 e y(0) = 3 cioè:

3 = 1 + Ke0

da cui si ottiene 3 = 1+K da cui K = 2. L’unica soluzione del PDC b) si ottiene

sostituendo adesso il valore di K appena trovato:
t2
y(t) = 1 + 2e .

c) Analogamente, poiché la condizione iniziale è y(0) = −2 < 1, per calcolare

l’unica soluzione del PDC c) dobbiamo considerare l’insieme delle soluzioni
2
che si ottengono per y(t) < 1, cioè y(t) = 1−Ket , K ∈ R+. L’unica soluzione
del problema di Cauchy c) adesso si ottiene sostituendo i valori t = 0 e y(0) =
 −2 cioè:
−2 = 1 − Ke0
da cui si ottiene −2 = 1 − K da cui K = 3. L’unica soluzione del PDC c) si
ottiene sostituendo adesso il valore di K appena trovato:
2
y(t) = 1 − 3et .

Esempio 10. Determiniamo l’integrale generale dell’equazione differenziale

yy 0 = 1.

Essa è già a variabili separate.

Passiamo agli integrali indefiniti:
Z Z
yy 0dt = dt.

Operando la sostituzione dell’esercizio precedente (u = y(t), du = y 0(t)dt) si

ottiene: Z Z
udu = dt
u2
da cui si ottiene: 2 = t + c, c ∈ R e ritornando alla funzione y(t):

y 2(t)
= t + c, c ∈ R.
2
Per ricavare la funzione y(t) dobbiamo innanzitutto imporre che il secondo mem-
bro sia non negativo, in modo che sia lecito estrarre la radice quadrata di en-
trambi i membri. Dobbiamo quindi imporre che t ≥ −c. Sotto questa condizione,
estraendo la radice quadrata di entrambi i membri e isolando la y(t) si ottengono
due insiemi di soluzioni:
p
y(t) = + 2(t + c).
p
y(t) = − 2(t + c).
 Adesso consideriamo il PDC

yy 0 = 1
y(1) = 0

Il PDC proposto NON ammette soluzione perché non soddisfa il Teorema 7 (di
esistenza e unicità), infatti, in questo caso
1
b(y) =
y
che è derivabile con continuità per y 6= 0 ma la condizione iniziale è y(1) = 0!!! Os-
serviamo che l’equazione differenziale yy 0 = 1 non può soddisfare la condizione
y(1) = 0 perché otterremmo 0 = 1!!

Esempio 11. Se il PDC dell’esempio precedente avesse avuto un’altra condizio-

ne iniziale:
 
yy 0 = 1
y(0) = 2

Le soluzioni dell’equazione differenziale sono ovviamente quei due insiemi di

funzioni di prima:
p
y(t) = + 2(t + c).
p
y(t) = − 2(t + c).
Vista la condizione iniziale y(0) = 2 > 0 per calcolare la soluzione del PDC
p
dobbiamo prendere in considerazione l’insieme di soluzioni y(t) = + 2(t + c).
Imponiamo la condizione iniziale y(0) = 2 per calcolare il valore di c:
√
2 = + 2c
√
da cui c = 2 e dunque la funzione cercata è y(t) = + 2t + 4 è l’unica soluzione
del PDC proposto.
7.4 Equazioni lineari del I ordine

Un’equazione differenziale si dice lineare se la funzione incognita e le sue

derivate sono presenti al più al grado 1; quelle del I ordine sono del tipo:

y 0 + a(t)y = f (t) (7.4.1)

con a(t), f (t) funzioni continue su un intervallo I ⊂ R.
Se f (t) = 0, l’equazione (7.4.1) si dice omogenea.

se f (t) 6= 0, l’equazione (7.4.1) si dice completa.

Il seguente teorema riguarda la struttura dell’insieme delle soluzioni di un’equa-
zione differenziale lineare del I ordine completa e si estende alle equazioni diffe-
renziali lineari di qualsiasi ordine.
Teorema 12. L’integrale generale y(t) di un’equazione differenziale lineare del I
ordine completa
y 0 + a(t)y = f (t) (7.4.2)
si ottiene aggiungendo all’integrale generale dell’equazione omogenea y0(t) una
soluzione particolare y(t) della completa:

y(t) = y(t) + y0(t).

Dimostrazione. Sia y(t) una qualunque soluzione dell’equazione differenziale li-

neare del I ordine completa (7.4.2). Allora la y(t) è tale che

y 0(t) + a(t)y(t) = f (t). (7.4.3)

Sia adesso y(t) una soluzione particolare di (7.4.2), cioè

y 0(t) + a(t)y(t) = f (t). (7.4.4)

Adesso sottraiamo dalla (7.4.3) la (7.4.4) membro a membro, si ottiene

y 0(t) − y 0(t) + a(t)y(t) − a(t)y(t) = f (t) − f (t)

ovvero
(y(t) − y(t))0 + a(t)(y(t) − y(t)) = 0
da cui si ricava che la funzione y0(t) = y(t) − y(t) è soluzione dell’equazione
differenziale omogenea associata alla (7.4.2):

y 0 + a(t)y = 0. (7.4.5)

Pertanto da y0(t) = y(t) − y(t) si ricava che y(t) = y(t) + y0(t), cioè: fissata la so-
luzione y(t), una qualunque soluzione dell’equazione completa (7.4.2) si ottiene
come somma della soluzione particolare y(t) della (7.4.2) e di una soluzione y0(t)
dell’omogenea associata (7.4.5).
Viceversa, se y0(t) è una qualunque soluzione dell’omogenea (7.4.5) e y(t) è una
soluzione particolare dell’equazione completa (7.4.2), la loro somma è ancora
una soluzione della completa (7.4.2), infatti:

(y(t) + y0(t))0 + a(t)(y(t) + y0(t)) = y 0(t) + y00 (t) + a(t)y(t) + a(t)y0(t)

= (y 0(t) + a(t)y(t)) + (y00 (t) + a(t)y0(
| {z } | {z
f (t) perché sol. della completa 0 perché sol. dell’om

7.4.1 Come procedere operativamente

In questa sezione illustreremo come determinare le soluzioni di un’equazione

differenziale lineare del I ordine.

Calcolo dell’integrale generale di un’equazione differenziale lineare OMOGENEA del I ordine

Data l’equazione differenziale lineare omogenea del I ordine

y 0(t) + a(t)y(t) = 0 (7.4.6)

consideriamo una FISSATA primitiva A(t) di a(t), cioè una funzione derivabile
tale che A0(t) = a(t) (non c’è, dunque, bisogno di aggiungere ad A(t) la costante
arbitraria di integrazione). Moltiplichiamo ambo i membri di (7.4.6) per eA(t):

eA(t)y 0(t) + a(t)y(t)eA(t) = 0

| {z }
derivata di un prodotto
cioè h i0
eA(t)y(t) = 0

da cui si ottiene che dev’essere eA(t)y(t) = c, con c costante reale, da cui si ot-
tiene che l’integrale generale dell’equazione differenziale lineare (7.4.6) è y0(t) =
−A(t)
R
ce ed essendo A(t) = a(t)dt si ottiene

R
− a(t)dt
y0(t) = ce , c ∈ R.
 Notiamo che tale integrale generale è una famiglia di funzioni: al variare del
valore di c si ottiene una funzione diversa.
R
− a(t)dt
Osservazione 13. Per c = 1, e è soluzione della (7.4.6). Tutte le altre
soluzioni si ottengono da essa moltiplicandola per una costante arbitraria c, quin-
di l’insieme delle soluzioni di un’equazione differenziale lineare omogenea del I
ordine è uno spazio vettoriale di dimensione 1. In generale, l’insieme delle so-
luzioni di un’equazione differenziale lineare omogenea di ordine n è uno spazio
vettoriale di dimensione n.

Calcolo dell’integrale generale di un’equazione differenziale lineare COMPLETA del I ordine

Data l’equazione differenziale lineare completa del I ordine

y 0(t) + a(t)y(t) = f (t) (7.4.7)

consideriamo una FISSATA primitiva A(t) di a(t), cioè una funzione derivabile tale
che A0(t) = a(t) e cerchiamo una soluzione del tipo

y(t) = c(t)e−A(t) (7.4.8)

con c(t) una funzione (non più costante!!) che dev’essere determinata in mo-
do da soddisfare l’equazione completa (7.4.7). Per calcolare tale funzione c(t)
sostituiamo y(t) = c(t)e−A(t) nell’equazione completa ottenendo:

c0(t)e−A(t) − c(t)a(t)e−A(t) + a(t)c(t)e−A(t) = f (t)

ossia
c0(t)e−A(t) = f (t) da cui c0(t) = f (t)eA(t)
passando agli integrali indefiniti si ottiene
Z
c(t) = f (t)eA(t)dt
e sostituendo nella (7.4.8) otteniamo una soluzione particolare della completa:
Z
y(t) = e−A(t) f (t)eA(t)dt
Z
Osservazione 14. Non sempre il calcolo di A(t) e f (t)eA(t)dt, è fattibile: in que-
sto caso ci limiteremo a scrivere la soluzione con un integrale indefinito. Inoltre
ricordiamo che la costante c è determinabile solo se è assegnata una condizione
iniziale che fissi un problema di Cauchy.

In definitiva, l’integrale generale dell’equazione differenziale lineare completa

del I ordine è (7.4.7)
Z
y(t) = y(t) + y0(t) = e−A(t) f (t)eA(t)dt + ce−A(t), c∈R
Z
con A(t) = a(t)dt.
7.5 Soluzione di un PCD con un’equazione differenziale lineare del I ordine
completa

Consideriamo il seguente PDC:


y 0 + a(t)y = f (t)
(7.5.1)
y(t ) = y
0 0

Calcolare la soluzione di questo problema di Cauchy significa determinare il

valore della costante c nella
Z
y(t) = y(t) + y0(t) = e−A(t) f (t)eA(t)dt + ce−A(t) (7.5.2)

in modo che venga soddifatta la condizione iniziale y(t0) = y0. Scegliamo la

Rt
primitiva A(t) di a(t) tale che A(t0) = 0 cioè A(t) = t0 a(s)ds1. Imponiamo la
1
Dobbiamo introdurre la variabile d’integrazione s perché t è presente tra gli estremi d’integrazione.
condizione y(t0) = y0 sostituendo, nella (7.5.2), a t il valore t0 e a y il valore y0:
Z t0
y0 = e−A(t0) f (s)eA(s)ds + ce−A(t0),
t0

cioè c = y0 e si ottiene
Z t
−A(t)
y(t) = e f (s)eA(s)ds + y0e−A(t) (7.5.3)
t0

Osservazione 15. Gli integrali nella (7.5.2) e nella (7.5.3) hanno significati diver-
R
si: l’integrale f (t)eA(t)dt nella (7.5.2) indica una primitiva qualsiasi della funzione
Rt
f (t)e , al contrario, l’integrale t0 f (s)eA(s)ds indica una primitiva particolare, la
A(t)

funzione integrale con estremo fisso t0 e con estremo variabile t; essa vale 0 in
t = t0.
Esempio 16. Risolviamo il problema di Cauchy:

y 0 + 2 y = 1
t t2
(7.5.4)
y(−1) = 2

2
L’equazione differenziale è lineare del I ordine e completa; inoltre a(t) = t e
f (t) = t12 . Calcoliamo una primitiva di a(t) (che è definita per t 6= 0)
Z Z
2
A(t) = a(t)dt = dt = 2 log |t| t ∈] − ∞, 0[∪]0, +∞[.
t
Poiché ci interesserà imporre la condizione t = −1 ci mettiamo nell’intervallo
I =] − ∞, 0[, pertanto A(t) = 2 log(−t). Calcoliamo innanzitutto l’integrale gene-
rale dell’equazione omogenea associata all’equazione differenziale data. Molti-
plichiamo adesso ambo i membri dell’equazione differenziale omogenea per eA(t)
2
cioè e2 log(−t) = elog t = t2:
2
t2y 0(t) + t2y(t) = 0, t ∈] − ∞, 0[
t
da cui
2 0
t y(t) = 0 cioè t2y(t) = c, c ∈ R, t ∈] − ∞, 0[
e otteniamo
c
y0(t) = 2 , c ∈ R, t ∈] − ∞, 0[.
t
Per una soluzione particolare della completa usiamo il metodo di variazione della
costante: sia y(t) = c(t)e−A(t), cioè y(t) = c(t)e−2 log(−t) (si osservi che −t > 0
−2 c(t)
essendo t ∈] − ∞, 0[) da cui y(t) = c(t)elog(−t) = t2
sostituiamo nell’equazione
completa: y 0 + 2t y = 1
t2
ottenendo:

c0(t)ZZZc(t)ZZ2Zc(t) 1
−2 Z3 + Z2 = 2
Z Z
t2 t Z t t ZZ t
da cui c0(t) = 1 e integrando c(t) = t (non aggiungiamo una costante arbitraria),
At
pertanto y(t) = t2A
e otteniamo
1
y(t) = .
t
L’integrale generale della completa è:
1 c
y(t) = y(t) + y0(t) = + 2 , c ∈ R, t < 0
t t
e la soluzione del PDC, imponendo la condizione iniziale y(−1) = 2, si ottiene:
1 c
2= −1 + (−1)2 ossia

c = 3.
La soluzione del PDC proposto è pertanto
1 3
y(t) = + 2, con t < 0.
t t