Capitolo 5

Sistemi di equazioni dierenziali

Molti problemi sono governati non da una singola equazione dierenziale, ma da un sistema di pi` equazioni. Ad esempio questo succede se si vuole descrivere un u sistema ecologico di due o pi` popolazioni. u Consideriamo quindi un sistema di due equazioni dierenziali x = f (x, y) y = g(x, y) (2)

dove x = x(t) e y = y(t) sono due funzioni incognite (ad esempio le densit` di due a popolazioni al variare del tempo) e f (x, y) e g(x, y) sono funzioni assegnate (che supponiamo dierenziabili in una regione del piano). Un sistema di questo tipo si dice autonomo poich` le funzioni f (x, y) e g(x, y) non dipendono dal tempo t. e Esempio 5.1. x = y y =x ` un sistema detto oscillatore armonico. Pi` in generale, e u x = 5x + 2y y = 2x 2y ` ` un sistema lineare omogeneo a coecienti costanti. E utile rappresentare e il sistema in forma matriciale: x y = 5 2 2 2 x y

Una soluzione del sistema (2) ` data da una coppia di funzioni x(t), y(t) derivabili e in un certo intervallo. In generale, le soluzioni del sistema non sono uniche ma dipendono da due costanti arbitrarie. Per determinarle, purch` valgano condizioni e di regolarit` per le funzioni f e g, ` suciente ssare le condizioni iniziali, Vale cio` a e e il 55

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Capitolo 5

Teorema 5.2 (di Cauchy). Sotto opportune ipotesi di regolarit` per le funzioni f a e g, assegnate le condizioni iniziali x(t0 ) = x0 , y(t0 ) = y0 ,

esiste ununica coppia di funzioni x(t), y(t), soluzioni del sistema (2) che vericano le condizioni iniziali. Esempio 5.3 (Loscillatore armonico). Abbiamo visto che un esempio di sistema omogeneo a coecienti costanti ` loscillatore armonico: e x = y y = x. Ora, se deriviamo la prima equazione, troviamo x = y e sostituendo la seconda equazione x = x . Questultima ` unequazione del secondo ordine a coecienti costanti che ha come e soluzione generale x = c1 cos t + c2 sin t . Sostituendo nella seconda equazione si trova y = c1 cos t + c2 sin t e quindi y = c1 sin t c2 cos t. Non ` dicile vedere che le curve soluzione sono e circonferenze. Ad esempio se la condizione iniziale ` il passaggio per il punto P0 = e (1, 0) si ha c1 = 1 , c2 = 1 e quindi la soluzione x = cos t y = sin t .

che ` la circonferenza di centro lorigine e raggio unitario. e Si noti che al variare del parametro t, ogni soluzione x = x(t), y = y(t) descrive nel piano x, y una curva che viene detta orbita oppure traiettoria del sistema. Un punto (x0 , y0 ) tale che f (x0 , y0 ) = 0 e g(x0 , y0 ) = 0 si dice punto stazionario o di equilibrio. Si noti che la soluzione dellequazione dierenziale passante per (x0 , y0 ) ` (x(t), y(t)) = (x0 , y0 ). In altre parole, lorbita di un punto stazionario ` il e e punto stesso.

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5.1

Il piano delle fasi

Un sistema di equazioni dierenziali x = f (x, y) y = g(x, y) si pu` interpretare in modo sico nel modo seguente: o la coppia di funzioni (f (x, y), g(x, y)) denisce in ogni punto del piano un vettore e quindi descrive un campo vettoriale V . Le soluzioni (x(t), y(t)) possono essere interpretate come posizione di una particella al tempo t la cui velocit` (x , y ) ` data a e in ogni punto dal campo V . Le orbite sono quindi le traiettorie della particella. Il piano x, y viene detto piano delle fasi. Esempio 5.4. Nel caso del sistema x = x + 2y y = 3x + 2y che pu` essere scritto in forma matriciale come o x y scriviamo alcuni vettori del campo: P = 1 1 2 0 3 2 = V = 1 2 3 2 1 2 3 2 1 2 3 2 1 1 2 0 3 2 = 1 1 2 6 7 13 = 1 2 3 2 x y

P = P =

= =

V = V =

= =

Se facciamo questo per un gran numero di vettori otteniamo il piano delle fasi. Il seguente disegno rappresenta il piano delle fasi e alcune traiettorie.

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Esempio 5.5. Nel caso delloscillatore armonico x = y y =x abbiamo il seguente piano delle fasi.

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Le orbite (eccetto lorbita per lorigine, che ` lorigine stessa) sono circonferenze e di centro lorigine. Se consideriamo il sistema (che possiamo pensare come una lieve pertubazione delloscillatore armonico) x = 0.05x y y = x 0.05y abbiamo il seguente piano delle fasi con orbite che a dierenza del caso delloscillatore armonico non sono chiuse.

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Capitolo 5

5.2 Soluzioni di sistemi lineari omogenei a coecienti costanti

Vediamo ora come si possono trovare in generale le soluzioni di un sistema lineare omogeneo a coecienti costanti x = ax + by y = cx + dy che pu` essere scritto in forma matriciale come o x y ossia: Z = AZ , posto Z= x y , Z = x y , A= a b c d . = a b c d x y

Lidea ` di operare in modo simile al caso delle equazioni del secondordine omogenee e a coecienti costanti: cerchiamo soluzioni di tipo esponenziale, cio` del tipo e Z = W et

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Sistemi di equazioni dierenziali con W un vettore che scriviamo come matrice 2 1 (vettore colonna) W = w1 w2 ,

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e = + i un numero complesso. Sostituendo Z = W et nellequazione Z = AZ troviamo W et = AW et cio`, dividendo per et : e W = AW . Questo signica che ` un autovalore di A e W un autovettore di A. Dunque e la ricerca delle soluzioni del sistema lineare omogeneo Z = AZ si riduce alla ricerca degli autovalori ed autovettori della matrice A. Esempio 5.6. Consideriamo il sistema x y = 5 2 2 2 x y .

Autovalori ed autovettori di A sono: 1 = 1 , 2 = 6 , 1 2 W1 = W2 = 1 2 2 1 .

Ogni coppia autovalore-autovettore produce una soluzione: et , 2 1 e6t .

La soluzione generale ` una combinazione lineare delle soluzioni: e W = c1 1 2 et + c2 2 1 e6t ,

con c1 e c2 costanti arbitrarie. Leggendo il risultato per righe possiamo scrivere le soluzioni generali per x e y: x = c1 et + 2c2 e6t , y = 2c1 et c2 e6t . In generale, abbiamo i seguenti casi per le soluzioni di sistemi lineari omogenei a coecienti costanti:

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62 A ha autovalori reali distinti : la soluzione generale ` del tipo e

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W = c1 W1 e1 t + c2 W2 e2 t , dove 1 e 2 sono gli autovalori, W1 e W2 i relativi autovettori e c1 e c2 costanti arbitrarie. A ha autovalori reali coincidenti : in tal caso possiamo avere due casi a seconda che in corrispondenza allunico autovalore di molteplicit` 2, A possieda 2 autovettori indipendenti oppure a questo non avvenga. Il secondo caso ` pi` complesso e non lo trattiamo rie u mandando ad esempio a [Antonio C. Capelo, Modelli matematici in biologia, introduzione allecologia matematica, Zanichelli Decibel editore, Cap. I.5.1]. Se invece A ha 2 autovettori indipendenti W1 e W2 , la soluzione generale ` del e tipo W = c1 W1 et + c2 W2 et , dove c1 e c2 sono costanti arbitrarie. A ha autovalori complessi coniugati 1 = + i, 2 = i: in questo caso gli autovettori sono W1 iW2 e usando la formula di Eulero si vede che la soluzione generale ` del tipo e W = c1 et (W1 cos(t) W2 sin(t)) + c2 et (W1 sin(t) + W2 cos(t)) , dove c1 e c2 sono costanti arbitrarie. Esempio 5.7. Consideriamo il sistema x y = 0 1 4 0 x y .

Gli autovalori della matrice del sistema A sono soluzioni dellequazione caratteristica: 1 = 2 + 4 = 0 4 e sono quindi dati da 2i. I corrispondenti autovettori sono 1 2i cio` e 1 0 i 0 2 .

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Sistemi di equazioni dierenziali La soluzione generale ` quindi: e W = c1 +c2 1 0 1 0 cos(2t) sin(2t) + 0 sin(2t) + 2 0 cos(2t) , 2

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con c1 e c2 costanti arbitrarie. Leggendo il risultato per righe possiamo scrivere le soluzioni generali per x e y: x = c1 cos(2t) + c2 sin(2t) , y = 2c1 sin(2t) + 2c2 cos(2t) . Notiamo che possiamo scrivere le equazioni delle orbite in modo pi` espressivo u quadrando ed eliminando il tempo t tra le equazioni: x2 = c2 cos2 (2t) + 2c1 c2 sin(2t) cos(2t) + c2 sin2 (2t) 2 1 y 2 = 4c2 sin2 (2t) 8c1 c2 sin(2t) cos(2t) + 4c2 cos2 (2t) 2 1 Moltiplicando la prima equazione per 4 e sommando le due equazioni, troviamo 4x2 + y 2 = 4(c2 + c2 ) , 1 2 che rappresenta lequazione di un ellisse. Dunque, in questo caso le orbite sono ellissi, come si vede dalla seguente gura, che mostra il piano delle fasi e alcune orbite.

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Capitolo 5

5.3

Esercizi

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