CALS-01-Controllo Digitale

CONTROLLI AUTOMATICI LS Ingegneria Informatica
INTRODUZIONE AL CONTROLLO DIGITALE

Prof. Claudio Melchiorri DEIS-Universit di Bologna Tel. 051 2093034 e-mail: claudio.melchiorri@unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/people/cmelchiorri
Sistemi di controllo
Controlli Automatici LA ed LB
Digit 2
Sistemi dinamici SISO Ampio uso delle Trasformate di Laplace Progetto di schemi di controllo analogici, ad esempio:
Reti correttrici (ritardo, anticipo, ) PID
+ _ + + +
Claudio Melchiorri
Controlli Automatici L-S
A.A. 2008/2009
Sistemi di controllo analogico

Sistemi di controllo analogici
Digit 3
lelaborazione della legge di controllo svolta in maniera tempo-continua ad esempio da circuiti elettrici, idraulici, sistemi meccanici,
controllo
amplificatore di potenza trasduttore
attuatore
impianto
Claudio Melchiorri
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Sistemi di controllo digitale

Presenza di un calcolatore nel loop di controllo Elaborazione tempo-discreta (periodo T) della legge di controllo Occorrono dispositivi di interfaccia tra il dominio tempo-continuo dellimpianto il dominio tempo-discreto del regolatore
1010 1100
Digit 4
A/D
CALCOLAT. DIGITALE Clock (T)
D/A
attuatore
impianto
Tempo-discreto trasduttore
Claudio Melchiorri Controlli Automatici L-S A.A. 2008/2009
Controllo digitale vs. Controllo analogico

Maggiore capacit e precisione di elaborazione
Algoritmi di controllo pi complessi
Digit 5
Progettazione pi difficile e articolata

Occorrono competenze anche nel campo della programmazione e dellinterfacciamento
Maggiore flessibilit
sufficiente modificare il software per adattare il sistema a nuove esigenze
Stabilizzabilit pi precaria
Discontinuit nella trasmissione, ritardi Importanza del periodo di campionamento
Maggiore affidabilit e ripetibilit

Non sono presenti fenomeni di usura, deriva termica ecc.
Maggiore trasmissibilit dei segnali

I segnali digitali sono molto meno sensibili ai disturbi rispetto a quelli analogici
Possibilit di arresti non previsti

Il software non ha previsto tutte le possibili situazioni di errore
Necessit di utilizzare energia elettrica

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Tipologie di segnale
analogico continuo a dati campionati
Digit 6
digitale
tempo-continuo quantizzato
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regolatore interfaccia D/A interfaccia A/D attuatore
Digit 7
impianto
sensore
T T T grandezze digitali a tempo discreto
01100
00110
11101
grandezze analogiche a tempo continuo
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w
Digit 8
regolatore
interfaccia D/A
attuatore
impianto
A/D
sensore
Conversione in digitale
00100 01110 11101
Campionamento
T T T
Segnale digitale (quantizzato)
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T T T
Segnale campionato (non quantizzato)

segnale analogico
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Sistemi di Segnale digitale

00100 11000 11101
controllo digitale segnale analogico

00100 11000 11101
Digit 9 segnale continuo quantizzato
Ysp
regolatore
D/A
Ricost.
attuatore
impianto
Ricostruttore di segnale
interfaccia A/D sensore
Nota: La scelta piu semplice per il ricostruttore di segnale risulta essere il circuito di Hold (tenuta)
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Convertitore A/D
Campiona, con periodo T, il segnale di ingresso x(t) Restituisce in uscita la sequenza dei valori x(kT) codificati e quantizzati
A/D
Digit 10
Campionatore a impulsi di Dirac: la chiusura dellinterruttore istantanea in uscita produce un impulso di Dirac di area pari a x(kT)
A/D
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Convertitore D/A
Digit 11
Fornisce un segnale analogico a partire dalla sequenza di campioni in ingresso La ricostruzione non univoca a meno di soddisfare il TEOREMA DI SHANNON
Ricostruttore di ordine zero (Zero Order Hold) Produce luscita:
Supponendo un campionamento impulsivo:
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Convertitore D/A
Si definisca il segnale (gradino) di ampiezza unitaria h(t)
Digit 12
In uscita al ricostruttore di ordine 0 si ha un segnale che pu essere considerato come generato da una successione di gradini
2 1 3
4 5
Campionamento e Ricostruzione di segnali
Digit 13
Analizzando il solo impulso a t = kT
Ricordando la trasformata di Laplace di un segnale ritardato
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Progetto di regolatori tempo-discreto

1) Progetto diretto a tempo discreto Metodo diretto discretizzazione del modello oggetto di corso specifico (Sistemi di Controllo Digitale L-A)
II anno Laurea Triennale di ingegneria dell'Automazione II anno Laurea Specialistica di ingegneria Informatica (a scelta)
Digit 14
2) Progetto a tempo continuo e discretizzazione del regolatore Metodo indiretto pi coerente con i corsi di Controlli Automatici LA-LB pi semplice, perch non richiede molte altre conoscenze qualche limitazione legata alla scelta del tempo di campionamento
Oggetto di queste note presentare qualche principio utile al progetto del regolatore tempo discreto per discretizzazione di un regolatore tempo continuo (secondo metodo)
Progetto per discretizzazione del regolatore

Algoritmo che elabora sequenze numeriche
Digit 15
Algoritmo
D/A
Ric.
attuatore
impianto
interfaccia A/D
sensore
Lalgoritmo numerico dovr essere tale per cui il comportamento del regolatore (complessivo) con ingressi e uscite analogiche sia il pi fedele possibile a quello che caratterizza la funzione di trasferimento R(s) progettata nel continuo
Problema fondamentale: dimensionare il tempo di campionamento in modo che le grandezze campionate siano una rappresentazione fedele del segnale tempo continuo
Descrizione di processi a segnali campionati
Digit 16
SISTEMI TEMPO-CONTINUI Equazioni differenziali
SISTEMI TEMPO-DISCRETI
A/D
Equazioni alle differenze
D/A
Trasformata di Laplace Trasformata
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Equazioni alle differenze

Struttura di una equazione alle differenze
+
Digit 17
uscita attuale
campione precedente
2 campioni precedenti
ingresso attuale
Il valore a pedice di u indica listante a cui il valore uk riferito Ponendo:
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Esempio di equazione alle differenze

Condizione iniziale: Soluzione generale: Dividendo per
Digit 18
c e per zk:
35 30
25
20
15
10
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Equazione caratteristica
Digit 19
E detta equazione caratteristica (associata allequazione alle differenze) Si ha stabilit se tutte le sue radici cadono allinterno del cerchio unitario Se una radice ha modulo maggiore di 1, si ha instabilit instabile
1 stabile
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Trasformata Zeta
Trasformata Zeta di una sequenza di campioni:
Digit 20
DIPENDE DAL PERIODO (T) DI CAMPIONAMENTO
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La Z-trasformata
Nei casi di interesse ingegneristico, X(z) ha una espressione razionale fratta
Digit 21
pi, zi
poli e zeri di X(z)
Questa la forma pi utilizzata

Claudio Melchiorri
z -k ritardo di t = kT
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Progetto di regolatori digitali

Metodo indiretto (per discretizzazione)
x(t) e(t) R(s) ua(t) G(s) ya(t)
Digit 22
x(t)
e(t)
R(z)
H(s)
ua(t)
G(s)
ya(t)
T=?
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(il piu` piccolo possibile)
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Data la R(s), vi sono tre passi concettuali:
1) Definizione del periodo di campionamento T 2) Discretizzazione della R(s)
Digit 23
3) Verifica a posteriori (simulativa e sperimentale) del comportamento del sistema
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Digit 24
1) Definizione di T e verifica dei margini di stabilit del sistema
Approssimazione di Pad
Nel progetto di R(s) si potr considerare un processo dato da
NB: il campionamento introduce un guadagno pari a 1/T

Spettro di segnali campionati

Segnale tempo continuo:
Laplace Fourier
Digit 25
Segnale tempo continuo campionato:

Laplace
Pulsazione di Nyquist
Fourier ( )
Ripetizione periodica dello spettro del segnale tempo continuo

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Trasformata di Fourier del segnale campionato

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Spettro di segnali campionati

Caso esemplificativo: a banda limitata ( per
Digit 26
ovvero
ovvero
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Segnali campionati Teorema di Shannon
Digit 27
Assumendo che il segnale tempo continuo abbia banda limitata possibile ricostruire il segnale tempo continuo a partire dalla sequenza campionata se risulta
ovvero
Ricostruttore (ideale) di segnale: filtro passa banda con pulsazione di taglio pari a e con amplificazione in banda pari a
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Segnali campionati: Ricostruttore di segnale
Digit 28
Filtro ideale, non realizzabile in pratica
Nota: Ricostruzione del segnale univoca se ovvero se il tempo di campionamento risulta sufficientemente basso in relazione alla banda del segnale
Claudio Melchiorri
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Segnali campionati: Fenomeno dellaliasing
Digit 29
Nel caso in cui il tempo di campionamento non soddisfi la condizione di Shannon, non possibile ricostruire il segnale continuo a partire dalla sequenza campionata. Nel dominio delle frequenze questo si evidenzia con un overlapping delle componenti secondarie con la componente primaria
(che non pu quindi essere pi ricostruita attraverso il ricostruttore prima evidenziato)
Spettro del segnale campionato
ovvero
Fenomeno dellaliasing: sovrapposizione frequenziale

Esempio
(no log)
Digit 30
Banda
r/s
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Scelta del tempo di campionamento
Digit 31
Problema: I segnali in gioco non avranno, in pratica, banda limitata ). (componenti spettrali non nulle anche a pulsazioni Occorre quindi scegliere il tempo di campionamento in modo appropriato
Regola pratica:
con
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2) Discretizzazione della R(s) Vi sono diverse TECNICHE DI DISCRETIZZAZIONE:
1) 2) 3) 4) 5) 6) 7)
Digit 32
metodo delle differenze all'indietro; metodo delle differenze in avanti (non impiegata nei controlli); trasformazione bilineare; trasformazione bilineare con precompensazione frequenziale; metodo della Z-trasformata, detto anche dell'invarianza della risposta all'impulso; metodo della Z-trasformata con ricostruttore di ordine 0, detto anche dell'invarianza della risposta al gradino; metodo della corrispondenza poli/zeri.
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Metodo delle differenze allindietro
Digit 33
Esempio:
Calcolando per t = kT, t = (k-1)T e sottraendo
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Digit 34
Per calcolare numericamente gli integrali si approssima l'area sottesa alle curve y(t) e x(t) con rettangoli. In particolare, si considerano tra gli istanti (k-1)T e kT i rettangoli di altezza pari a y(kT) o x(kT) (valore finale del periodo considerato). Si ha dunque che:
Integrazione all`indietro
1.2
0.8 y (t) 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 t 3 3.5 4 4.5 5
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Si ha dunque Da cui
Digit 35
Cio
Utilizzando le trasformate di Laplace per risolvere l'equazione differenziale
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Digit 36
Con il metodo di integrazione allindietro, il semipiano sinistro viene trasformato nella circonferenza di raggio r=0.5 centrata in p = (0, 0.5). Sistemi G(s) stabili sono trasformati in sistemi G(z) stabili.
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Metodo della Trasformazione Bilineare
Digit 37
Deriva dallintegrazione trapezoidale (o di Tustin)

1.2
Integraz ione trapez oidale
0.8 y (t) 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 t 3 3.5 4 4.5 5
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Digit 38
Con la trasformazione bilineare, il semipiano sinistro viene trasformato nella circonferenza unitaria (di raggio r=1, centrata in p = (0, 0)). Sistemi G(s) stabili sono trasformati in sistemi G(z) stabili.
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La trasformazione introduce una distorsione frequenziale (compressione alle alte frequenze)
Digit 39
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Trasformazione Bilineare con precompensazione
Digit 40
Si puo` verificare che per si ha Esempio: trasformazione di un filtro passa basso con compensazione alla frequenza = a
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Digit 41
Esempio: Progettare un filtro passa basso discreto che approssimi il comportamento frequenziale del filtro analogico in [0, 10] rad/s per T = 0.2 s Con la trasformazione bilineare si ottiene
Notando che
la relativa funzione di risposta armonica Gd(ej T) vale
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Digit 42
Diagrammi delle ampiezze di G(j ) e di Gd(ej T), curve (a) e (b) rispettivamente. Le due curve differiscano significativamente nell'intervallo frequenziale di interesse.
Con la precompensazione di frequenza per = 10 rad/s si ottiene
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Digit 43
Il modulo della risposta armonica la curva (c). Per = 10 rad/s le curve (a) e (c) coincidono (guadagno pari a 3 db). Con questa tecnica la pulsazione di taglio mantenuta invariata anche dopo aver discretizzato la G(s). Nel caso senza precompensazione, la pulsazione di taglio del filtro discreto pari a 7.8 rad/s circa.
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Esempio: Dato il sistema
Digit 44
progettare una rete ritardatrice digitale che garantisca il margine di fase Mf = 55o Impulse Response
1 0.9
Amplitude
La costante di tempo inferiore corrisponde al polo p = -2, ed pari a = 0.5 s. Si considera quindi un tempo di campionamento T = 0.1 s.
0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0
5 Time (sec)
10
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Diagrammi di Bode della fdt e della fdt campionata
Bode Diagram 20 0 Magnitude (dB) -20 -40 -60 -80 -100 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 -315 -360 -1 10
0 1
Digit 45
G(s)
G(z)
10 Frequency (rad/sec)
10
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Digit 46
Inserendo il ricostruttore di ordine 0, si ha complessivamente la fdt
Nyquist Diagram 2
1.5
Imaginary Axis
0.5
G1(s)
Si nota un peggioramento del margine di fase (ritardo). In questo caso il ritardo modesto (piccolo T) Risultato simile se si considera lapprossimazione
G(s)
-0.5
-1
-1.5
-2 -2
-1.5
-1
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-0.5 Real Axis
0.5
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Si considera quindi la G1(s) al posto della G(s)
Digit 47
Effettuando il progetto di una rete ritardatrice che garantisca per G1(s) il margine di fase MF = 55o, si ottiene la rete:
Discretizzando R(s) (es. Trasf. Bilineare) con T = 0.1 s si ha
N.B. Possibili problemi di arrotondamento per cifre similli


Si ottenuto il regolatore R(z)
Digit 48
Per la realizzazione su elaboratore digitale, necessario ricavare la corrispondente equazione alle differenze. Si procede come segue:
Da cui
E quindi
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Risultati con T = 0.1 s
Digit 49
Uscita del sistema 1.5

1
Uscita del sistema
0.8 0.6
0.5
0.4 0.2
0 0 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0
10
20
30
40
50
0 0 0.4 0.3 0.2 0.1
tempo (s) Azione di controllo
3 tempo (s) Azione di controllo
10
20 tempo (s)
30
40
50
0 0
2 tempo (s)
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Risultati con T = 0.5 s
Digit 50
Uscita del sistema 1.5 1 1 0.8 0.6 0.5 0.4 0.2 0 0 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 10 20 30 40 50 0 0 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1
Uscita del sistema
10
20 tempo (s)
30
40
50
2 tempo (s)
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Risultati con T = 2 s
Digit 51
Uscita del sistema 1.5
Uscita del sistema 1
0.8 0.6
0.5
0.4 0.2
0 0 0.6 0.4 0.2
10
20
30
40
50
0 0 0.5 0.4 0.3 0.2
0 -0.2 0
0.1
10 20 tempo (s) 30 40 50
0 0
2 tempo (s)
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Esempio: Dato il sistema
Digit 52
progettare un controllore digitale che verifichi le seguenti specifiche sul sistema in retroazione: = 0.7 (S = 5%) Ta = 0.66 s Dalla specifica sul tempo di assestamento Ta si ricava:
e quindi il sistema dovra` presentare oscillazioni smorzate con periodo
Si considera quindi un tempo di campionamento T = 0.1 s ( Tos/10).
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Considerando il ricostruttore di ordine 0
Digit 53
Si ottiene complessivamente
Un controllore analogico che verifica le specifiche richieste (dal luogo delle radici) dato da
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Con la trasformazione bilineare si ottiene dunque il regolatore R(z)
Digit 54
Uscita del sistema 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 40 30 20 10 0 -10 0 0.5 1 1.5 tempo (s) 2 2.5 3 0.5 1 1.5 2 tempo (s) Azione di controllo 2.5 3
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La Z-trasformata
Digit 55
Appendice A
Trasformata Z di funzioni elementari Propriet della Trasformata Z
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La Z-trasformata Funzioni elementari
Digit 56
Impulso discreto unitario. Sia data la funzione, detta anche funzione delta di Kronecker 0(t):
Gradino unitario. Sia data la funzione
Serie convergente per |z| > 1


Rampa unitaria. Si consideri la funzione rampa unitaria:
Digit 57
Poiche` x(kT) = kT, k = 0, 1, 2, , la Z-trasformata e`
Serie convergente per |z| > 1


Funzione potenza ak. Sia data la funzione:
Digit 58
a costante reale o complessa

Dalla definizione si ha
Serie convergente per |z| >

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a
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Funzione esponenziale. Sia data la funzione:
Digit 59
a costante reale o complessa

Poiche` x(kT) = e-akT, k = 0, 1, 2, , si ha
Convergente per |z| > e-Re(a)T


Funzione sinusoidale. Sia data la funzione:
Digit 60
Dalle formule di Eulero
Convergente per |z| > 1


Funzione cosinusoidale. Sia data la funzione:
Digit 61
Analogamente a prima, con le formule di Eulero
Convergente per |z| > 1

Tabelle delle Z-Trasformate
Digit 62
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Tabelle delle Z-Trasformate
Digit 63
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La Z-trasformata
Digit 64
La Z-trasformata X(z) e la sequenza corrispondente x(k) sono legate da una corrispondenza biunivoca Questo non avviene tra una X(z) e la sua inversa x(t) Data una X(z) si possono avere molte x(t) (Teorema di Shannon)
2 1.8 1.6 1.4 1.2 y 0, y 1 1x 0.8 0.6 0.4 0.2 0
6 t (s)
10
12
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La Z-trasformata Teoremi e propriet

Linearit
Digit 65
Moltiplicazione per ak. Siano X(z) la Z-trasformata di x(t) e a una costante. La Z-trasformata di ak x(k) e` data da X(a-1 z):
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Teorema della traslazione nel tempo Se x(t) = 0, t<0, X(z) = Z[x(t)] e n = 0, 1, 2,
Digit 66
ritardo anticipo
Operativamente:
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Teorema del valore iniziale Se X(z) = Z[x(t)] ed esiste
Digit 67
Infatti si noti che
Teorema del valore finale Siano tutti i poli di X(z) entro al cerchio unitario, con al piu` un polo semplice in z =1
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Esempio: Si consideri il segnale descritto da
Digit 68
X(kT) = 0, 0.5000, 1.2500, 1.6250, 1.8125, 1.9063, 1.9531, 1.9766, 1.9883, 1.9941, 1.9971, 1.9985, 1.9993, 1.9996, 1.9998, 1.9999, 2.0000, 2.0000, . (T = 1 sec)

Differenziazione complessa
Digit 69
Esempio: gradino unitario
La Z-trasformata del segnale rampa unitaria x(kT) = kT, k = 0, 1, 2, , e`
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Integrazione complessa
Si consideri la sequenza
Digit 70
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Trasformazione di funzioni periodiche
Digit 71
Sia data una successione xp(k) periodica di periodo pT e sia x(k) la successione dei campioni relativi al primo periodo e nulla per k>p
Se X(z) la Z-trasformata di x(k), allora:
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Teorema della convoluzione reale Teorema della convoluzione complessa Teorema di Parseval
Digit 72
Analoghi a quelli visti per la trasformata di Laplace
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La antitrasformata Z
Digit 73
Permette di passare da una Z-trasformata X(z) alla corrispondente sequenza xk e possibilmente alla funzione continua x(t) cui corrisponde per campionamento la sequenza xk
X(z) Biunivoca
x(k) Non biunivoca
x(t)
Se e` soddisfatto il Teorema di Shannon sul campionamento, la funzione continua x(t) pu essere determinata univocamente a partire dalla sequenza xk.
2 1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 y 0, y 1 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0
6 t (s )
10
12
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Digit 74
Diversi metodi per antitrasformare una funzione X(z)

1) 2) 3) 4)
Metodo Metodo Metodo Metodo
della lunga divisione computazionale della scomposizione in fratti semplici dellintegrale di inversione
Claudio Melchiorri
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Metodo della lunga divisione
Digit 75
Con questa tecnica si espande la X(z) in una serie di potenze in z-1. Il metodo viene applicato quando non si riescono a trovare espressioni in forma chiusa per x(k) e nel caso in cui si sia interessati a ricavare solo un numero finito di termini di x(k).
Si divide per il polinomio a denominatore con la regola di Euclide
da cui si ricava
Claudio Melchiorri
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Esempio:
Digit 76
Claudio Melchiorri
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Digit 77
Metodo della scomposizione in fratti semplici
Caso 1: tutti i poli sono semplici
I coefficienti ci (residui) sono dati da:
Claudio Melchiorri
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Se in X(z) vi e` almeno uno zero nellorigine, si usa X(z)/z:
Digit 78
Quando sono presenti poli complessi coniugati, i coefficienti ci sono anch'essi complessi. In questo caso si ricorre alle formule di Eulero per ottenere funzioni trigonometriche a coefficienti reali. L'espressione finale cercata e` quindi del tipo
Claudio Melchiorri
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Caso 2: vi sono poli multipli in X(z) o in X(z)/z
Digit 79
Si puo` porre:
con
Claudio Melchiorri
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Esempio: Calcolare l'antitrasformata della funzione
Digit 80
I due poli risultano z1 = 1 e z2 = 0.6. Inoltre, la X(z) puo` essere scritta come
Si utilizza quindi la X(z)/z da cui
Dalle tabelle si ha quindi che
Claudio Melchiorri
A.A. 2008/2009
Esempio: Antitrasformare la funzione
Digit 81
Si ha che
e quindi
Claudio Melchiorri
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Eq.ni differenziali e alle differenze
Digit 82
Appendice B
Soluzione di equazioni differenziali e di equazioni alle differenze
Claudio Melchiorri
A.A. 2008/2009
Modellistica dei Sistemi a Tempo Continuo

+
Digit 83
Si consideri il regolatore tempo continuo:
Tale espressione rappresenta, nel dominio delle trasformate di Laplace, lequazione differenziale ordinaria lineare a coefficienti costanti che esprime la relazione dinamica tra la legge di controllo u(t) ed il segnale errore e(t) :
Claudio Melchiorri
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Soluzione di equazioni differenziali lineari
Digit 84
Supponiamo che il segnale di controllo u(t) sia descritto dallequazione autonoma (in quanto u(t) non dipende dallingresso e(t)):
Premoltiplicando entrambi i membri dellequazione per il termine e-t si ottiene:
Da cui si deduce che tutte e sole le soluzioni dellequazione differenziale di partenza sono del tipo:
Ove c una costante dipendente dalle condizioni iniziali

Digit 85
In generale, unequazione differenziale lineare autonoma del primo ordine sar del tipo:
E la relativa soluzione generale risulta:
possibile introdurre lequazione caratteristica associata:
la quale consente di calcolare il coefficiente a che, nella funzione esponenziale, moltiplica t


Consideriamo ora una equazione del secondo ordine:
Digit 86
Introducendo la variabile ausiliaria: possibile riscrivere lequazione del secondo ordine in un sistema di due equazioni del primo ordine:
quindi del tutto evidente che, per la linearit, la soluzione generale dellequazione del secondo ordine, sar fornita dalla combinazione lineare una coppia qualunque di soluzioni particolari u1(t) e u2(t)
Claudio Melchiorri
A.A. 2008/2009

Digit 87
Per la linearit, lintegrale generale sar fornito dalla combinazione lineare di due soluzioni indipendenti u1(t) e u2(t):
In analogia con quanto accade nel caso dellequazione del primo ordine, anche qui le soluzioni particolari sono del tipo:
con s1, s2 radici delleq. caratteristica:

Digit 88
Si noti infine la propriet fondamentale degli integrali particolari di una ED del secondo ordine:
Levoluzione dei sistemi a dati campionati, descritti da equazioni lineari alle differenze, possiede propriet analoghe a quelle viste sinora per le equazioni differenziali lineari.
Claudio Melchiorri
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Modellistica dei Sistemi a Tempo Discreto

+
Digit 89
Per mezzo della Z-trasformata, il regolatore tempo-discreto pu essere rappresentato come: Oppure, mediante equazioni alle differenze finite, la relazione dinamica tra la legge di controllo u(k) ed il segnale errore e(k) rappresentabile come:
Claudio Melchiorri
A.A. 2008/2009
Soluzione di equazioni alle differenze

Consideriamo lequazione differenziale: Ovvero:
Digit 90
Se il periodo di campionamento T sufficientemente piccolo, la derivata pu essere riscritta come:
Quindi, trascurando la divisione per la costante T, lequazione alle differenze corrispondente allED di partenza :
Claudio Melchiorri
A.A. 2008/2009
Soluzione di equazioni alle differenze

Consideriamo quindi:
Digit 91
Premoltiplicando entrambi i membri dellequazione per il termine 2-k si ottiene:
c una costante dipendente dalle condizioni iniziali

Digit 92
In generale, unequazione alle differenze lineare autonoma del primo ordine sar del tipo:
e la relativa soluzione generale risulta:
possibile introdurre lequazione caratteristica associata:
Consente di calcolare la base della funzione esponenziale in k
Claudio Melchiorri
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Digit 93
Per la linearit, la soluzione generale sar fornita dalla combinazione lineare di due soluzioni indipendenti u1(k) e u2(k) :
In analogia con quanto accade nel caso dellequazione del primo ordine, anche qui le soluzioni particolari sono del tipo:
con z1, z2 radici delleq. caratteristica:
Claudio Melchiorri
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Digit 94
Si noti infine la propriet fondamentale delle soluzioni di una equazione alle differenze lineare a coefficienti costanti:
In analogia con quanto accade nel caso tempo-continuo
Claudio Melchiorri
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CONTROLLI AUTOMATICI LS Ingegneria Informatica
INTRODUZIONE AL CONTROLLO DIGITALE - FINE

Prof. Claudio Melchiorri DEIS-Universit di Bologna Tel. 051 2093034 e-mail: claudio.melchiorri@unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/people/cmelchiorri

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