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Equazioni Differenziali

Introduzione

Nota introduttiva: Lo scopo di queste dispense non trattare la teoria riguardo alle equazioni differenziali, ma solo dare un metodo risolutivo pratico utilizzabile negli esercizi che richiedono di risolvere delle equazioni differenziali.

Unequazione differenziale unequazione che ha per incognita una (o pi) funzione/i incognita/e, e non uno o pi numeri reali come nelle equazioni algebriche. Una funzione si dice soluzione dellequazione differenziale se, sostituendo lequazione e le sue derivate nellequazione, si ottiene unidentit fra funzioni.

Ordine di unequazione Differenziale


Unequazione differenziale stabilisce una relazione fra la funzione e le sue derivate. Lordine di unequazione differenziale dato dallordine massimo con cui compare la derivata della funzione incognita nellequazione.

Equazioni lineari ed equazioni non lineari


Unequazione differenziale si dice lineare se la funzione e le sue derivate compaiono solo con esponente 0 od 1. Le equazioni differenziali non lineari sono quelle equazioni differenziali in cui o la funzione o almeno una sua derivata compare con esponente diverso da 0 ed 1. Le equazioni differenziali non lineari sono molto pi difficili da risolvere rispetto a quelle lineari. Unequazione detta a coefficienti costanti se i coefficienti davanti a () e le sue derivate sono costanti, invece detta a coefficienti variabili se i coefficienti davanti a () e le sue derivate sono delle funzioni di .

Equazioni a coefficienti costanti

Le Equazioni a coefficienti costanti sono molto pi semplici da risolvere rispetto a quelle a coefficienti variabili, che non sono nemmeno sempre risolubili e non sempre la loro soluzione scrivibile in modo elementare.

Equazioni Differenziali Omogenee e Non Omogenee


Unequazione differenziale si dice omogenea se del tipo: () + 1 1 ()+. . +1 () + 0 () = 0

Invece unequazione si dice non omogenea se del tipo

NB: gli esempi sopra esposti sono anche lineari. Possiamo definire un operatore :

() + 1 1 ()+. . +1 () + 0 () = ()

Possiamo a questo punto dare una nuova definizione di equazione differenziale lineare: unoperazione differenziale lineare se loperatore ad essa associato lineare. Risolvere una equazione non omogenea significa, con la nuova notazione, risolvere il problema () = () () = 0

() = () + 1 1 ()+. . +1 () + 0 ()

Invece risolvere lequazione omogenea associata significa risolvere

NOTA: un operatore lineare se

Derivata e integrali sono operatori lineari, mentre loperatore elevo al quadrato non lo , perch [ + ] = ( + )2 2 + 2 = [] + []

[] = [] ,

[ + ] = [] + [] ,

Risoluzione delle equazioni lineari omogenee a coefficienti costanti


La risoluzione delle equazioni Omogenee abbastanza facile, tuttavia non sempre possibile trovare soluzioni esatte. PROPOSIZIONE Le soluzioni dellequazione omogenea (tralasciando soluzioni banali con f(x)=0) sono sempre nella forma Dove diverso da zero solo se esistono radici coincidenti. () = ,

Per trovare le soluzioni basta sostituire () = e le sue derivate allinterno dellequazione differenziale. Si ottiene cos unequazione del tipo: + 1 1 +. . +1 1 + 0 = 0 ( + 1 1 +. . +1 1 + 0 ) = 0 + 1 1 +. . +1 1 + 0 = 0

Mettendo in evidenza lesponenziale otteniamo:

Siccome lesponenziale sempre diverso da zero, il problema si riduce a calcolare le radici : Dove () = + 1 1 +. . +1 1 + 0

detto polinomio caratteristico dellequazione differenziale + 1 1 +. . +1 1 + 0 = 0

Sappiamo che ci non sempre possibile, infatti esistono formule risolutive solo per le equazioni fino al 4 grado (per andare oltre possiamo usare metodi come il teorema di Ruffini che per non funziona sempre). NOTA BENE: un polinomio di grado n ha sempre n radici complesse, quindi per esempio se nella risoluzione di unequazione di 2 grado si ottiene un delta negativo varr dire che le soluzioni solo complesse e si avr Se invece alcune radici sono coincidenti, detta la loro molteplicit, allora a quella radice corrispondono le soluzioni , 1 , , 1 . Una volta trovate le radici la soluzione dellomogenea sar data da una qualsiasi combinazione lineare nelle n soluzioni: () =
=1

(+) = (cos() + ())

Cio linsieme delle soluzioni di unequazione lineare a coefficienti costanti di grado n uno spazio vettoriale di dimensione n. Se si vuole determinare una soluzione specifica, bisogna aggiungere al problema iniziale (lequazione differenziale) altre n condizioni specifiche, dette condizioni di Cauchy (per esempio in unequazione del secondo ordine, se si vuole che () sia tangente alla retta = nel punto (0,0) possiamo aggiungere: (0) = 0 (0) = 0

Risoluzione delle equazioni lineari non omogenee


PROPOSIZIONE Linsieme delle soluzioni dellequazione non omogenea dato da tutte le funzioni del tipo: () = () +
=1

Infatti se () una soluzione dellomogenea e () una soluzione della non omogenea, anche () + () soluzione:

Dove () una qualsiasi soluzione dellequazione non omogenea, e laltro termine indica una qualsiasi combinazione lineare delle soluzioni dellomogenea. ( () + ( ())) + 1 (1 () + ( 1 ()))+. . +1 (1 () + (1 ())) + 0 (() + ( ())) = () + 1 1 ()+. . +1 () + 0 () + () + 1 1 ()+. . +1 () + 0 () = () + () + 1 1 ()+. . +1 () + 0 () = () () + 1 1 ()+. . +1 () + 0 () = 0

Quindi per risolvere unequazione non omogenea per prima cosa dobbiamo risolvere lequazione omogenea associata

trovando le radici del polinomio caratteristico associato

Poi dobbiamo trovare una soluzione (), detta soluzione particolare. Illustreremo qui il metodo della variazione delle costanti di Lagrange, che permette di risolvere qualsiasi equazione lineare a coefficienti costanti, tuttavia per risolvere alcuni tipi di equazioni differenziali ci saranno metodi alquanto pi semplici e veloci, a seconda del caso. Il metodo di Lagrange un poco pi complicato e calcoloso ma permette di trovare sempre la soluzione.

() = + 1 1 +. . +1 1 + 0

Metodo di Lagrange
Una volta trovate le soluzione dellomogenea nella forma () = ; , 1

dove n lordine dellequazione differenziale, per trovare una soluzione particolare basta risolvere il sistema quadrato lineare nxn: () () = 0 , [0, 2]
=1

Questo sistema ha per incognite le funzioni () In particolare ogni integrale sar nella forma

NOTA BENE: la prima equazione deve essere scritta nel sistema per ogni valore di j, quindi n-1 volte. Una volta risolto il sistema si trovano le funzioni () integrando le n funzioni soluzioni del sistema ()

() 1 () = ()

La soluzione particolare dellequazione sar quindi

NOTA: il metodo di variazione delle costanti di Lagrange valido per tutte le equazioni lineari, anche a coefficienti non costanti. Tuttavia tale metodo presuppone di conoscere tutto lo spazio delle soluzioni dellequazione omogenea associata, e non c un metodo risolutivo generale per equazioni lineari a coefficienti non costanti di ordine n. In ogni caso, se si conoscono n soluzioni linearmente indipendenti dellequazione omogenea, si pu risolvere qualsiasi equazione particolare associata.

() = ()
=1

Sistemi di Equazioni Differenziali (Lineari, coefficienti costanti, primo ordine, omogenei)


Un sistema di equazioni differenziali un insieme di n equazioni differenziali che hanno n funzioni incognite (o meno). Possiamo illustrare 2 metodi risolutivi:

Metodo 1 (Ricondurre a equazioni differenziali)


Illustreremo il metodo per un sistema 2x2, ma pu essere applicato indifferentemente a un qualsiasi sistema nxn di primo ordine senza alcuna difficolt aggiuntiva Il sistema sar nella forma: () = () + () () = () + ()

Deriviamo la seconda equazione da entrambe le parti e otteniamo

Quindi

Dalla seconda equazione non derivata possiamo ricavare invece f(x):

1 () = () () 1 () = () ()

() = () + ()

A questo punto possiamo andare a sostituire nella prima equazione e otterremo una equazione differenziale lineare del secondo ordine per (), una volta risolta possiamo andare a sostituirla nella prima equazione per ottenere unequazione lineare di primo ordine per ().

Metodo 2 (Algebra Lineare)

Possiamo scrivere il sistema in forma matriciale

A questo punto troviamo gli auto valori della matrice quadrata, dopodich determiniamo tutti gli auto vettori e riscriviamo il sistema in questa base, otterremo () 0 () ( ) = 0 () () = () () = ()

() = ()

() ()

Cio

Dove A e B sono gli auto valori,

Si risolvono le due equazioni di primo ordine e quindi si va a ricavare f(x) e g(x) risolvendo il sistema

() =

() () () = ; , () () () = () + () () = () + ()

Dove

= (), =

Casi particolari di equazioni differenziali (lineari, coefficienti costanti)


Se () un polinomio di grado m, si inserisce come soluzione nelequazione una generica funzione polinomiale di grado m.

Caso 1: F(x)= polinomio

Esempio:

() + () 2() = 3 + 5 2 3 + 2 () = 3 + 5 2 3 + 2

Dopo aver risolto lomogenea (le cui soluzioni dovranno essere aggiunte alla soluzione particolare che stiamo cercando), si pone () = 3 + 2 + + () = 3 2 + 2 + () = 6 + 2

Ora raggruppiamo i termini di uguale grado:

Grazie al teorema di identit dei polinomi, ora basta risolvere il sistema: 2 = 1 3 2 = 5 6 + 2 2 = 3 2 + 2 = 2

(2) 3 + (3 2) 2 + (6 + 2 2) + (2 + 2) = 3 + 5 2 3 + 2

(6 + 2) + (3 2 + 2 + ) 2( 3 + 2 + + ) = 3 + 5 2 3 + 2

Ottenendo

Quindi la soluzione particolare

Caso 2: F(x)= P(x)*e^Q(x), deg(Q(x)=1


Si sostituisce

1 13 13 47 () = 3 2 2 4 4 8 () = () ()

1 = 2 13 = 4 = 13 4 47 = 8

Dove () un polinomio generico di grado uguale a ().

Caso 3: F(x)= P(x)*(A cos(Q(x)) + B sen(Q(x))), deg(Q(x)=1


Si sostituisce

Dove () un polinomio generico di grado uguale a ().

() = () cos() + ()