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Equazioni differenziali

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Prima edizione: settembre 2005


Pt8 - Equazioni differenziali
ISBN 88-513-0298-7
Ristampe
8
7

2005

2006

2007

Questo volume stato stampato presso:


Officina Grafica Iride
Via Prov.le Arzano-Casandrino, VII Trav., 24 - Arzano (NA)

Della stessa collana:


Pt1 Limiti, continuit, calcolo differenziale per funzioni di una variabile reale
Pt2 Studio di funzioni
Pt3 Integrali di funzioni di una variabile reale
Pt4 Serie numeriche
Pt5 Successioni e serie di funzioni
Pt6 Limiti, continuit, calcolo differenziale per funzioni di pi variabili reali
Pt7 Integrali di funzioni di due o pi variabili reali

Se

sistemi editoriali

Professionisti, tecnici e imprese


Gruppo Editoriale Esselibri - Simone

I capitoli 1, 3, 5, 8 sono di Adolfo Russo


I capitoli 2, 4, 6, 7 sono di Vito Trimarco
Coordinamento redazionale: Carla Iodice, Stefano Minieri
Impaginazione: Grafica 3

Per conoscere le nostre novit editoriali consulta il sito internet:


www.sistemieditoriali.it/puntoexe

2008

Prefazione
La risoluzione di unequazione differenziale rappresenta uno dei metodi fondamentali per la trattazione di gran parte dei problemi scientifici, dalla fisica alla biologia, dalla statistica allingegneria. Per questo motivo nei corsi di base delle facolt scientifiche viene sempre dedicato notevole
spazio allapprofondimento di tale argomento, talvolta senza per fare cenno alle possibili applicazioni.
Il testo si compone di otto capitoli nei quali si affrontano le questioni relative alla risoluzione di
svariati tipi di equazioni differenziali, e la possibilit di risolverle al calcolatore. In particolare, il
settimo capitolo riporta listati implementati in ambiente Matlab; inoltre, nellottavo capitolo,
non meno importante, vengono presentate alcune applicazioni delle equazioni differenziali a
problemi di fisica e ad altri ambiti (utili, in particolare, agli studenti di Ingegneria).
Questo libro di esercizi nato da una collaborazione non sempre facile, in quanto entrambi avevamo a cuore la realizzazione di un riferimento che fosse al tempo stesso chiaro nella parte teorica ed efficace nella parte esercitativa, e che potesse dare spunto per ulteriori approfondimenti e fornire unidea dei metodi numerici di risoluzione che sempre pi sono venuti alla ribalta negli ultimi anni con lo sviluppo delle tecnologie. In molti casi le discussioni sono sfociate in animosi litigi (fortunatamente nessuno si fatto male!), tuttavia hanno contribuito in maniera decisiva alla buona riuscita del lavoro che, con un pizzico di presunzione, forse giustificata, riteniamo valido per la preparazione di una prova desame.
Ringraziamo la redazione (le cui persone si sono dimostrate sempre gentili, professionali e soprattutto amiche), il nostro amico Giovanni Ciotola per la stima dimostrata nei nostri riguardi e il
prof. Luigi Avellino per gli utili consigli che ci ha fornito. Infine, ci auguriamo che i nostri sforzi (...a
fronte del vostro impegno!) vi permettano di superare in maniera brillante la prova scritta desame che vi accingete ad affrontare.

Prefazione

ADOLFO RUSSO, VITO TRIMARCO

Indice dei simboli


>

maggiore

<

minore

maggiore o uguale

minore o uguale

diverso da

pi o meno

infinito

tende a

per ogni

appartiene

non appartiene

unione tra insiemi

intersezione tra insiemi

sottoinsieme proprio

sottoinsieme

non sottoinsieme

implicazione

doppia implicazione

insieme dei numeri naturali

insieme dei numeri reali

log ( )

logaritmo neperiano

numero di Nepero

lim

limite

f (x )

f ( x )
derivata
x
y

integrale
sommatoria

1
1.1

Equazioni differenziali del primo ordine


Introduzione alle equazioni differenziali

Sia y una funzione incognita della variabile x, siano y , y ,..., y le sue prime n derivate; si dice
equazione differenziale ordinaria di ordine n una relazione del tipo:
(n)

F (x, y, y , y ,..., y

)=0

(n)

(1.1.1)

Ogni funzione y = f (x) che soddisfa lequazione differenziale (1.1.1), cio per la quale:
F (x, f (x), f (x), f (x),..., f (x)) = 0
(n)

(1.1.2)

si dice soluzione o integrale dellequazione stessa.


Si parla di equazione differenziale ordinaria per distinguerla da unequazione differenziale
2
alle derivate parziali, quale pu essere lequazione di Laplace (loperatore differenziale
prende il nome di laplaciano):
n

2u =

2u

x
i =1

2
i

=0

nella quale compaiono derivate parziali della funzione incognita.


Mentre unequazione algebrica o trascendente ha soluzioni interpretabili da un punto di vista
geometrico come punti, unequazione differenziale ha per soluzione una funzione il cui diagramma si dice curva integrale.

y = f (x, c1, c2, ..., cn)

(1.1.3)

dove c1, c2, ..., cn sono costanti arbitrarie.


Faremo nel seguito riferimento ai pi importanti tipi di equazioni differenziali, ai relativi metodi di
soluzione, e alla loro utilizzazione nella soluzione di semplici problemi di fisica.
Unequazione differenziale si dice in forma normale se risolta rispetto alla derivata di ordine
massimo, ovvero se della forma:
y

(n)

= f (x, y, y ,..., y

(n1)

(1.1.4)

Dora in poi considereremo equazioni in forma normale. La possibilit di porre unequazione differenziale ordinaria generale in forma normale un problema ben diverso da quello della risoluzione dellequazione, e rientra nellambito della teoria delle funzioni implicite.

1. Equazioni differenziali del primo ordine

La risoluzione di unequazione differenziale comporta la determinazione di tutte le sue soluzioni, che sono infinite. Tali soluzioni dipendono da un numero di costanti arbitrarie dipendenti dallordine dellequazione differenziale, e sono rappresentate da unequazione del tipo:

1.2

Equazioni differenziali del primo ordine

La pi semplice equazione differenziale in forma normale lequazione differenziale del primo ordine del tipo:
y = f (x)

(1.2.1)

Il teorema fondamentale del calcolo integrale assicura lesistenza della soluzione:


y = F (x) + c

(1.2.2)

dove F una primitiva di f, ovvero:


F (x ) =

f (x ) dx

(1.2.3)

essendo f (x) una funzione continua nellintervallo di definizione.

ESEMPIO
y = x2
y =

x 2dx =

x3
3

+c
y
8
6
4
c=3
2

-8

-6

-4

-2

-2
-4
-6
-8

Equazioni differenziali

Esaminiamo le pi semplici equazioni del primo ordine.

1.3

Equazioni a variabili separabili

Si dicono equazioni a variabili separabili quelle riconducibili alla forma:


y = f (x ) g (y )

g ( y ) 0 y

(1.3.1)

da cui:
dy
= f (x ) g (y )
dx

(1.3.2)

e separando le variabili:
dy
= f ( x ) dx
g (y )

(1.3.3)

Integrando la (1.3.3) si ha:


dy

g (y ) = f (x ) dx + c

(1.3.4)

G (y ) = F (x) + c

(1.3.5)

e quindi:

essendo G ( y ) e F ( x ) primitive rispettivamente di

1
e f (x ) .
g (y )

Trovata, in tal modo, la soluzione generale si deve esaminare se non si sono tacitamente esclusi degli integrali particolari nelle operazioni che portano alla separazione delle variabili.

ESEMPIO
Risolvere lequazione:
y (x 1) y + 2 = 0
Si ha:
dy
dy
dx
=
(x 1) (y 2) = 0 da cui
dx
y 2 x 1
integrando:
dy

dx

y 2 = x 1 + c log (y 2) = log (x 1) + c
quindi:

y
8
6
4
2
-8

-6

-4

-2

2
-2
-4
-6
-8

1. Equazioni differenziali del primo ordine

y 2
c
log
= log e = log k y = k ( x 1) + 2
x 1

1.4

Equazioni omogenee

Si dice omogenea unequazione differenziale esprimibile nella forma:


y
y = f
x

(1.4.1)

y
Per risolvere questo tipo di equazione si pone z = e quindi y = z x ; derivando questultix
ma espressione rispetto a x si ha:
y = z x +z

(1.4.2)

z x + z = f (z )

(1.4.3)

che sostituita nella (1.4.1) fornisce:

e quindi z =

f (z ) z
x

che ancora unequazione a variabili separabili; perci la soluzione :

f ( z ) z
dz

x = ke

(1.4.4)

avendo posto k = e , dove c una costante arbitraria.

1.5

Equazioni del primo ordine lineari

Unequazione differenziale del primo ordine si dice lineare quando di primo grado rispetto alla funzione incognita y e alla sua derivata prima y . Essa potr scriversi nella forma:
y + f (x) y = g (x)

(1.5.1)

La soluzione di questequazione data dalla formula:


y = z (x ) e

f ( x ) dx

=e

f ( x ) dx

g x e f ( x ) dx dx + c
( )

ed ricavabile col metodo della variazione delle costanti di Lagrange. Il fattore e


tore integrante.

METODO

f (x)dx

detto fat-

DELLA VARIAZIONE DELLE COSTANTI

y + f (x) y = g (x)
Equazioni differenziali

(1.5.2)

(1.5.3)

Cominciamo col supporre g (x) = 0. In tal caso si ha y + f (x) y = 0 che unequazione a variabili separabili con soluzione:
y = ce

f (x)dx

(1.5.4)

Per trovare una soluzione dellequazione (1.5.3) applichiamo il metodo detto della variazione
delle costanti, supponiamo cio che nella (1.5.4) c sia variabile in funzione di x e sostituiamo

nella (1.5.3) la (1.5.4) e la sua derivata prima, per vedere se possibile determinare c in modo che la (1.5.3) sia soddisfatta. Essendo per la (1.5.3) y = [c(x) f (x) c (x)]e
fettuando la sostituzione, cc f = c f + g e
tegrando: c = g (x)e

f (x)dx

f (x)dx

f (x)dx

si ha, ef-

e quindi separando le variabili c e x e in-

dx da cui segue la (1.5.2).

ESEMPIO
Risolvere la seguente equazione:
y + 2xy = x
Poich f (x) = 2x e g (x) = x, applicando la (1.5.2) si ottiene:

2
2
2 1
2
2
1

y = e 2 xdx e 2 xdx xdx + k y = e x e x xdx + k y = e x e x + k y = ke x +


2
2

y
4

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

-2

-4

Equazione di Bernoulli

Unequazione del tipo:


y = A (x) y + B (x) y

(1.6.1)

detta equazione di Bernoulli, ed riconducibile ad unequazione lineare. Dividendo la (1.6.1)


n
per y , ed effettuando il cambio di variabile:
1

y n 1 = u
1 n
n dy = du
y
si ottiene:
1 du
= A (x ) u + B (x )
1 n dx
che unequazione lineare.

(1.6.2)

1. Equazioni differenziali del primo ordine

1.6

10

ESEMPIO
Risolvere la seguente equazione:
xy = y logx 2y
2

dividendo per x si ottiene:


y = 2

log x
y
y2
x
x

Dalla (1.6.2) si ha che:


A (x ) =

n = 2,

1
,
x

B (x ) =

log x
x

A (x) definita in R {0}, e continua in ] ,0 [] 0, +[; B (x) definita in [0, +[ e continua


nellintervallo. Quindi, le soluzioni vanno cercate in ]0, +[. Escludendo la soluzione identicamente nulla si ottiene:
2 1 log x
y
=

y2
x y
x
posto z =

1
1
z = 2 y , lequazione diventa:
y
y
2
log x
z = z +
x
x

Esprimiamo la soluzione come somma della soluzione dellomogenea associata e di una soluzione particolare dellequazione. Pertanto consideriamo lequazione omogenea associata:
z =

2
z
x

Si tratta di unequazione differenziale a variabili separabili, per cui integrando ambo i membri si ottiene:
z (x )

z (x ) dx = 2 x dx log z (x ) = 2 log x + c z (x ) = cx

(Integrale generale dellomogenea associata)

Equazioni differenziali

Passiamo ora alla determinazione di una soluzione particolare dellequazione completa.


Supponiamo di voler trovare una soluzione particolare del tipo:
u (x ) = (x ) x

Sostituendo nellequazione si ottiene:

x 2 + 2 x =
per cui:

2
log x
log x
log x
1
x2 +

=
(x ) =
x
x
x3
2x 2
4x 2
1
log x
u (x ) = x 2

2x 2
4x 2

11

Lintegrale generale della completa :


log x 1

2
4

z ( x ) = cx 2

(1.6.3)
1

log x 1

. Ora dobbiamo determinaDalla relazione precedente si ricava: y ( x ) = cx 2

2
4
re c in modo che y (x) risulti definita in ]0, +[ ossia osservando la (1.6.3), z (x) > 0. Condizione necessaria affinch ci accada che sia c > 0. Per determinare la condizione sufficiente studiamo la funzione (1.6.3) nel caso c > 0:
z ( x ) = 2cx

1
4cx 2 1
1
= 0
= 0 4cx 2 = 1 x 2 =
2x
2x
4c

Lunico punto di minimo accettabile x 0 =

z (x 0 ) =

1
2 c

( ) > 0 log 2
(

log 2 c
2

nel quale deve essere z ( x 0 ) > 0 . Quindi:

c > 0 2 c > 1 c >

1
4

Quindi, la soluzione :
log x 1

y ( x ) = cx 2

2
4

c >

1
e x ]0, +[
4

y
3.5
3
2.5
2

1
0.5
-0.5

-0.5

0.5

1.5

2.5

-1
-1.5
-2

1.7

Equazione di Clairaut
y = xy + g (y )

(1.7.1)

Si tratta di unequazione non in forma normale, citata per completezza, di cui si riporta un esempio.

1. Equazioni differenziali del primo ordine

1.5

12

ESEMPIO
Risolvere la seguente equazione:
y = xy

1
(y )3
3

(1.7.2)

Poniamo la (1.7.2) nella forma F ( x , y , y ) = y y x + 1 ( y ) 3 = 0 . Derivando rispetto a x:


3

y = y + xy ( y ) y y x ( y )
2

y = 0

] = 0 x (y )

=0

y ( x ) = 0 y ( x ) = c y ( x ) = cx + c 1
Imponiamo che la y (x) sia soluzione della (1.7.2)
cx + c 1 = xc

1 3
1
c c1 = c 3
3
3

quindi la soluzione :
y ( x ) = cx

1 3
c
3

Questo lintegrale generale, tuttavia ci sono degli integrali particolari che si ricavano im2
ponendo x = t dove t = y .
x = t 2
y = xt 1 t 3 = 2 t 3


3
3

1.8

Esercizi proposti

1.8.1 Equazioni a variabili separabili

Esercizio n. 1.8.1.1
y = t (1 + y

Dividendo per 1 + y si ha:


2

y
=t
1+ y 2

Equazioni differenziali

da cui integrando:

t2

t2
+ c = arctan y y (t ) = tan + c
2

Esercizio n. 1.8.1.2
y = t y
t2

y
t2
= t log y =
+ c y = ce 2
2
y

13

Esercizio n. 1.8.1.3
y = y 1
Dividendo per

y 1 si ha:

dy
dx

1
y 1

dy

= 1

y 1

= dx

dy
y 1

dx 2

y 1 = x +c

Nella separazione delle variabili si escluso lintegrale singolare y = 1.

Esercizio n. 1.8.1.4
y = y tan t
y
= tan t log y = log cos t + k = log cos t + log c
y
c
y =
cos t

Esercizio n. 1.8.1.5
y =

(2y 1) dy

3x 2 2 x + 1
2y 1

= 3x 2 2x + 1 dx

(2y 1) dy = (3x

2x + 1 dx

y2 y = x3 x2 + x +c

Esercizio n. 1.8.1.6
x2 y + y = y + y

dy

dx

2
1

y(

dy

dx

) (x 1) (x + 1)

y 1

 Risolviamo lintegrale al secondo membro con la decomposizione in fratti semplici:


A

2 y ( y 1) dy = x + 1 + x 1 dx
1
1
2 log ( y 1) =
2 (x + 1) dx + 2 (x 1) dx

2 log
log

y 1 =

1
1
log ( x + 1) + log ( x 1) + k
2
2
1

x 1 2
y 1 = log
+ k1
x + 1
2

x 1 2
y 1 = k2

x + 1
2

1
1

x 1 4
x 1 4

y 1 = c
y
c

=
+
1

x + 1

x + 1

1. Equazioni differenziali del primo ordine

y x2 1 = y y

14

Esercizio n. 1.8.1.7
y = te y

t2

y
t2
y
y
t
y
e
t
e
c
y
log
=

=
+

+ c
y
2

te
2

Esercizio n. 1.8.1.8
y = (2 y ) t
t2

y = 2e

t2

+k
2

Esercizio n. 1.8.1.9
dy
= e x dx
cos 2 y

tan y = e x + c y = arctan e x + c

Esercizio n. 1.8.1.10
xy = log x

dy =

log x
x

dx

log x
x

dx

 Risolvendo per parti lintegrale al secondo membro si ottiene:




y =

1
log2 cx
2

Esercizio n. 1.8.1.11
Equazioni differenziali

y = e x cos 2 y
Separando le variabili si ottiene:
dy
= e x dx
cos 2 y
e integrando:

+k
t2
2
= t log 2 y =
+ k 2 y = e
2y
2

tan y = e x + c y = arctan e x + c

15

Esercizio n. 1.8.1.12
y =

dy
=
dx

y
1 x 2 arcsen x

y
1 x arcsen x
2

dy
=
y

dx
1 x arcsen x
2

log y = log arcsen x + c y = k arcsen x

Esercizio n. 1.8.1.13
y =

x 3
y x +2

Consideriamo le due rette di equazioni x 3 = 0 e y x + 2 = 0; esse si intersecano nel punto


di coordinate (3,1).
Poniamo quindi = x 3 e = y 1 e lequazione di partenza diventa:

Eseguiamo la sostituzione z = z ( ) =

z =

2
2
=

1

; dallequazione precedente si ricava:

1
z2 z 2
z 1
dz = d

2
z 1

z + z + 2

z 1
dz =
+z +2

Risolviamo lintegrale al primo membro dellequazione:


2z 1 1
1
dz =
2
+z +2
2

2z 1
dz +
2
+z +2

1
2
log z + z + 2 +
2

z + 1 + z 2 dz =

1
2
log z + z + 2 +
2

3 (z + 1) dz 3 (z 2) dz =

1
1
1

2
log z + z + 2 + log (z + 1) log (z 2) =

2
3
3

(
(
(

)
)

dz =
z 2

1
1
z + 1 3

= log

2
z 2 z + z + 2
2

Quindi si ottiene:
1

1
2

1
z + 1 3
= log + k = k log
log

1
z 2 z 2 + z + 2

c
2
(z + 1) (z 2) = 3

1. Equazioni differenziali del primo ordine

2z 2
1
dz =
2
+z +2
2

1
2

16

Ricordando che z =
e che = x 3 , = y 1, si ottiene lintegrale generale dellequazione

di partenza:
( y + x 4 ) ( y 2 x + 5) = c
2


1.8.2 Equazioni omogenee

Esercizio n. 1.8.2.1
xyy = x 2 + y 2
Questa unequazione riconducibile ad unequazione omogenea; dividendo ambo i membri per
xy si ha:
x y
y = +
y x
posto quindi z =

y
e quindi y = zx y = zx + z si ottiene:
x
z x + z =

1
z

+ z z x =

1
z

zdz =

dx zdz =

x dx

z2
= log x + c
2

tenuto conto della posizione fatta si ha infine:


y2
= log x + c y 2 = 2x 2 (log x + c )
2x 2


Esercizio n. 1.8.2.2

y 2 y + 2xy = x 2 y
Lequazione pu anche scriversi nella forma:
y =
posto t =

2xy
x y2
2

y
e quindi y = t + t x si ha:
x
t + t x =

2tx 2
2t
=
x t 2x 2 1 t 2
2

Equazioni differenziali

da cui:
dt
2t
t +t3
x =
t =

2
dx
1 t
1 t 2

dx
=
x

Scomponiamo in fratti semplici:


1 t 2
A
B
= +
2
t 1+ t
t
1+ t 2

da cui:

1 t 2 = A 1 + t 2 + Bt

1 t 2

t +t

dt

(1.8.1)

17

per t = 0, si ha 1 = A, che sostituito nella precedente espressione fornisce:


1 t 2 = 1 + t 2 + Bt B = 2t
la (1.8.1) diventa quindi:

dx
=
x

2t

t dt 1+ t

dt log x = log t log 1 + t 2 + log c x =

ct
cxy
= 2
2
x + y2
1+ t

ossia:

x 2 + y 2 cy = 0

che lintegrale generale dellequazione di partenza e rappresenta una famiglia di circonferenze.

Esercizio n. 1.8.2.3
y tan x + tan y = 0
Riconduciamo lequazione ad unequazione a variabili separabili:
dy 1
1
dy
dx
=

dx tan y
tan x
tan y
tan x

dy

dx

tan y = tan x

log sen y = log sen x + k sen y sen x = e k


Ponendo e = c si ottiene:
k

sen y sen x = c

1.8.3 Equazioni lineari del primo ordine

Esercizio n. 1.8.3.1
1
x

y = x sen x

Calcoliamo il fattore integrante:


e

x dx
1

= e log x = x

Per la (1.5.2) si ha quindi:


y = z (x ) x
e derivando si ha:
y = z x + z
Sostituendo lespressione precedente nellequazione di partenza si ha ancora:
z x + z

1
y = x sen x
x

(1.8.2)

1. Equazioni differenziali del primo ordine

18

da cui per la (1.8.2) si ha:


z x = x sen x z = sen x z ( x ) = cos x + c
che sostituita nella (1.8.2) fornisce:
y = x (c cos x )


Esercizio n. 1.8.3.2
y

log 1+ x

= 1+ x

1
y + 2 1 x 2 = 0
1+ x

Calcoliamo il fattore integrante:


e

1+ x dx
1

=e

Per la (1.5.2) si ha quindi:


y = z ( x ) (1 + x )

(1.8.3)

che derivata fornisce:


y = z ( x + 1) + z
Sostituendo lespressione precedente nellequazione di partenza si ha ancora:
z ( x + 1) + z

1
y = 2 1 x 2
1+ x

da cui per la (1.8.3) si ha:


z = 2 (1 x ) z ( x ) = 2x x 2 + c
che, sostituita nella (1.8.3), fornisce:

y = (1 + x ) 2x x 2 + c

Esercizio n. 1.8.3.3
y = 2xy 2x 3
Calcoliamo il fattore integrante:

Equazioni differenziali

2 xdx

= ex

Per la (1.5.2) si ha quindi:


y = z (x ) e x

(1.8.4)

che derivata fornisce:


2

y = z e x + z 2x e x

Sostituendo lespressione precedente nellequazione di partenza si ha ancora:


2

z e x + 2xze x 2xy = 2x 3

19

da cui per la (1.8.4) si ha:


z e x = 2x 3 z = 2x 3e x z ( x ) =
2

2x e
3

x 2

dx

Risolvendo lintegrale per parti si verifica facilmente che:

z (x ) = e x 1 + x 2 + c
2

che sostituita nella (1.8.4) fornisce:


2

y = ce x + x 2 + 1

Esercizio n. 1.8.3.4
xy y x 2 cos x = 0
Dividiamo lequazione per x e calcoliamo il fattore integrante:
e

x dx
1

= e log x = x

Per la (1.5.2) si ha quindi:


y = z (x ) x

(1.8.5)

che derivata fornisce:


y = z x + z
Sostituendo lespressione precedente nellequazione di partenza si ha ancora:
z x + z

y
2x cos x = 0
x

da cui per la (1.8.5) si ha:


z = cos x z ( x ) =

cos xdx = sen x + c

y = x sen x + cx

Esercizio n. 1.8.3.5
xy y x 2 1 = 0
Dividiamo lequazione per x e calcoliamo il fattore integrante:
e

x dx
1

= e log x = x

Per la (1.5.2) si ha quindi:


y = z (x ) x
che derivata fornisce:
y = z x + z

(1.8.6)

1. Equazioni differenziali del primo ordine

che sostituita nella (1.8.5) fornisce:

20

Sostituendo lespressione precedente nellequazione di partenza si ha ancora:


z x + z

y
1
x =0
x
x

da cui per la (1.8.6) si ha:


z = 1+

1
1
z (x ) = x + c
x2
x

che sostituita nella (1.8.6) fornisce:

y = x 2 + cx 1

Esercizio n. 1.8.3.6
Risolvere la seguente equazione differenziale:

(sen x ) y + (cos x ) y

= ex

Dividiamo lequazione per senx ottenendo:


y +

cos x
ex
y =
sen x
sen x

Notiamo che y = sen x per x = k non un integrale singolare dellequazione. Per risolvere lequazione calcoliamo il fattore integrante:

sin x dx
cos x

= e logsin x =

1
sen x

Per la (1.5.2) si ha quindi:


y = z (x )

1
sen x

(1.8.7)

che derivata fornisce:


y = z

cos x
1
z
sen x
sen2 x

Sostituendo lespressione precedente nellequazione di partenza si ha ancora:

Equazioni differenziali

cos x
cos x
1
ex
z
+
y =
2
sen x
sen x sen x
sen x

da cui per la (1.8.7) si ha:


z

1
cos x
cos x
1
ex
ex
z
z
z
+
=

=
z = e x z (x ) = e x + c

sen x
sen2 x sen x
sen x
sen x sen x

che sostituita nella (1.8.7) fornisce:

y =

ex + c
sen x

21

Esercizio n. 1.8.3.7
Risolvere la seguente equazione differenziale:
y
sen2 x
=
sen x cos x
cos x

Risolviamo per prima cosa lequazione omogenea associata:


y

y
=0
sen x cos x

Separando le variabili si ottiene:


dy
y
dy
dx

=0
=
dx sen x cos x
y
sen x cos x
e integrando:

dy
=
y

dx

sen x cos x

 Esprimiamo il prodotto sen x cos x in funzione della tangente, ottenendo:


sen x cos x =

tan x
1 + tan2 x

Lintegrale quindi diventa:


log y =

1 + tan2 x
dx = log tan x + c
tan x

essendo 1 + tan x la derivata di tan x. La soluzione dellomogenea quindi :


2

y ( x ) = k tan x
Determiniamo una soluzione particolare mediante il metodo della variazione delle costanti di Lagrange; assumiamo quindi una soluzione particolare del tipo:
y p = c ( x ) tan x
la cui derivata :
y = c ( x ) tan x + c ( x )

1
cos 2 x

Sostituendo le (1.8.8) e (1.8.9) nellequazione di partenza otteniamo:


c ( x ) tan x
1
sen2 x

2
cos x sen x cos x
cos x
c ( x ) tan x = sen x tan x c ( x ) = sen x

c ( x ) tan x + c ( x )
c ( x ) = cos x
Quindi la soluzione particolare :

y p = cos x tan x = sen x


e lintegrale generale dellequazione completa sar:

y ( x ) = k tan x + sen x

(1.8.9)

1. Equazioni differenziali del primo ordine

(1.8.8)

22

Esercizio n. 1.8.3.8
Risolvere la seguente equazione:
y =

y
+ e arctanx log2 x
1+ x 2

Risolviamo prima lequazione omogenea associata:


y +

y
=0
1+ x 2

Separando le variabili si ottiene:


dy
dx
=
log y = arctanx + c y = e arctanx +c y = ke arctanx
y
1+ x 2
Troviamo ora una soluzione particolare con il metodo della variazione delle costanti di Lagrange:
y p ( x ) = c ( x ) e arctanx

(1.8.10)

la cui derivata prima :


y p ( x ) = c ( x ) e arctanx c ( x ) e arctanx

1
1+ x 2

(1.8.11)

Sostituendo le (1.8.10) e (1.8.11) nellequazione di partenza otteniamo:


c ( x ) e arctanx c ( x ) e arctanx

1
1
= c ( x ) e arctanx
+ e arctanx log2 x
1+ x 2
1+ x 2

da cui:
c ( x ) e arctanx = e arctanx log2 x c ( x ) = log2 x c ( x ) = x log2 x 2x (log x 1)
Quindi:

y p ( x ) = x log2 x 2x log x + 2x e arctanx

e in conclusione lintegrale generale dellequazione completa :

y ( x ) = ke arctanx + x log2 x 2x log x + 2x e arctanx

1.8.4 Equazioni di Bernoulli

Equazioni differenziali

Esercizio n. 1.8.4.1
Risolvere la seguente equazione di Bernoulli:

y = x y y3

Si tratta di unequazione con esponente n = 3; notiamo che la funzione y = 0 una soluzione. Se


3
y 0, dividendo per y otteniamo:
y
= xy 2 x
y3

Ponendo z = y

z = 2y

23

y , otteniamo unequazione lineare nellincognita z:


z + 2xz 2x = 0

(1.8.12)

Calcoliamo il fattore integrante:


e

2 xdx

= e x

Per la (1.5.2) si ha:


z = u ( x )e x

(1.8.13)

e derivando si ha:
2

z = u e x 2xe x u
Sostituendo lespressione precedente nellequazione (1.8.12) si ha ancora:
2

u e x 2xe x u + 2xz = 2x
da cui per la (1.8.13) si ha:
2

u e x 2xe x u + 2xue x = 2x u = 2xe x


u =

2xe

x2

dx u = e x + c

Dalla (1.8.13) si ottiene quindi che:


z ( x ) = 1 + ce x

Infine, la soluzione dellequazione di partenza data da:

y ( x ) = 1 + ce x

1/ 2

(1.8.14)

Tutte le soluzioni espresse dalla (1.8.14) sono di segno costante, cio positive o negative per
ogni x. La soluzione y = 0, trovata allinizio, non si ottiene dalla (1.8.14) per alcun valore di c, per
cui essa un integrale singolare.

Esercizio n. 1.8.4.2
Integrare lequazione:
y xy = x 3 y 2

(1.8.15)

Lequazione del tipo:


y + a1 ( x ) y = f ( x ) y
2

E quindi unequazione di Bernoulli che si pu riscrivere dividendo entrambi i membri per y ,


nella forma:
1
y
x = x3
y2
y

(1.8.16)

1. Equazioni differenziali del primo ordine

24

Si noti che questa equazione non equivalente alla (1.8.15) in quanto non ammette lintegrale
nullo. Per integrarla poniamo:
1
=z
y
Poich y (x) soddisfa la (1.8.16), la funzione z (x) soddisfa lequazione che da essa si ottiene
esprimendo il primo membro in funzione di z (x). Osserviamo che si ha:
z (x ) =

y (x )
y 2 (x )

ossia.
y (x )

y 2 (x )
Pertanto, poich risulta:

y (x )
y

(x )

= z (x )

1
y (x )

= x3

risulta anche z (x ) xz (x ) = x . Quindi z (x) soddisfa lequazione z (x ) xz (x ) = x ossia lequazione:


3

z + xz = x 3

(1.8.17)

che unequazione lineare completa del 1 ordine. Lequazione omogenea associata :


z + xz = 0
che unequazione a variabili separabili riscrivibile nella forma:
dz
= xdx
z
Per integrare questultima, detto z un generico integrale di essa, osserviamo che si ha:
dz

= xdx

e quindi:
log z =

x2
+k
2

con k opportuna costante reale. Pertanto, si ha:


z = e ke

x2
2

Equazioni differenziali

ossia:
z = e k e
Posto c = e k si ha z = ce

x2
2

+ se risulta z ( x ) > 0 x R

se risulta z ( x ) < 0 x R

x2
2

, pertanto la funzione:
z = ce

x2
2

Fornisce lintegrale generale della (1.8.18).

R {0}
con c

(1.8.18)

Cerchiamo ora un integrale particolare della (1.8.17) col metodo di Lagrange, ovvero un integrale particolare del tipo:
u (x ) = (x ) e

25

x2
2

Con (x) funzione derivabile incognita da determinare. Per determinare (x) imponiamo che
u (x) sia un integrale della (1.8.17). Ci facendo si ha:

( x )e

x2
2

+ ( x )e

x2
2

( x ) + x (x )e

x2
2

= x 3

( x ) = x 3e

x2
2

Quindi si ha:
x2
x2
x2
x2
( x ) = x 3e 2 dx = x 2d e 2 = x 2e 2 + e 2 2xdx =

x2

= x e
2

x2
x2
x2
x2
2
2
2
2
+ 2 d e = x e + 2e + c = e 2 2 x 2 + c

Pertanto, si ha u ( x ) = ( x ) e

x2
2

= 2 x 2 . Quindi la funzione:
x2

z = ce

+ 2 x2

con c R

1
fornisce lintegrale generale della (1.8.17). Ponendo in essa z =
si ottiene lequazione (dipeny
dente dal parametro c):
1
= ce
y

x2
2

+ 2 x2

La quale un integrale generale in forma implicita della (1.8.15). Lintegrale generale in forma
esplicita sar dato da:
1

y =

x2

ce

+ 2 x2

1. Equazioni differenziali del primo ordine

117

Applicazioni delle equazioni differenziali

Problema n. 8.1
In figura mostrato un circuito R-L serie con una tensione applicata E (t) = 240 (1 e ). Ricavare:
t/3

1. lespressione della corrente in funzione del tempo;


2. la soluzione del problema di Cauchy associato con condizione iniziale i (0) = 0.
R=3kohm

L=5mH
E(t)

 Applicando la legge di Kirchhoff si ottiene:


E (t) = VR + VL
avendo indicato con VR e VL le cadute di tensione rispettivamente sul resistore e sullinduttore; ricordiamo dallelettrotecnica che le cadute si possono esprimere come:
VR = R I
VL = L

dI
dt

Quindi, possiamo riscrivere la legge di Kirchhoff come:


E (t ) = RI + L

dI
dt

Sostituendo i valori in figura si ottiene lequazione differenziale lineare del primo ordine da risolvere:
dI
+ 6 10 5 I = 48 10 3 1 e t / 3
dt

Calcoliamo il fattore integrante:


e

6105 dt

= e 610

Per la (1.5.2) si ha quindi:


I = z (t ) e 610

(8.1)

e derivando si ha:
5

I = z e 610 t 6 10 5 ze 610

Sostituendo lespressione precedente nellequazione di partenza si ha ancora:


5

z e 610 t 6 10 5 ze 610 t + 6 10 5 I = 48 10 3 1 e t / 3

8. Applicazioni delle equazioni differenziali

1.

118

e quindi:

z e 610 t = 48 10 3 1 e t / 3
z (t ) =

48 10 3 1 e t / 3 e 610 t dt = 8 10 2 e 610 t

5 1
610 t
3

48 10 3
6 10 5

1
3

+c

che sostituita nella (8.1) fornisce:

I = 8 10 2

48 10 3
1
6 10
3

1
t
3

+ ce 610

2. Imponendo la condizione iniziale si ricava:


c=

48 10 3
1
6 10
3

8 10 2

Problema n. 8.2
Un corpo di massa m si muove sotto lazione di una forza elastica F = kx (k la costante elastica ed x lo spostamento del corpo dalla posizione di equilibrio). Determinare la legge oraria
del moto x = x (t), sapendo che per t = 0 x = R e v = 0 (velocit).

Ricordando che F = ma e che a (accelerazione) la derivata seconda di x rispetto al tempo,


possiamo scrivere:
mx = kx

Si tratta di unequazione lineare omogenea del secondo ordine che possiamo porre nella forma
usuale:
k
x + x = 0
m
Lequazione caratteristica associata :

2 +

k
=0
m

che ha radici reali complesse immaginarie pure i

Equazioni differenziali

Dalla tabella 2.1, essendo nel caso

k
.
m

< 0, a = 0 si ha che la soluzione dellequazione :


4

k
k
x (t ) = A cos
t + B sen
t
m
m
Da questa equazione possiamo giungere allespressione della velocit v in funzione del tempo
(v = x ):
k
k
k
k
v = A
sen
t + B
cos
t
m
m
m
m

e imporre alle due leggi x = x (t) e v = v (t) di soddisfare alle condizioni iniziali x (0) = R e v (0)
= 0 ottenendo R = A, 0 = B

119

k
. Dunque, lequazione del moto risulta:
m
k
x (t ) = R cos
t
m

Problema n. 8.3
Consideriamo un barile di acqua che pu essere svuotato mediante un rubinetto; allistante t = 0 il
rubinetto viene aperto. Il livello dellacqua nel barile indicato con h [m]; allistante t = 0 il livello h
pari a 6. La variazione del livello in funzione del tempo descritta dalla seguente relazione:
dh
= 3.5 10 3 h
dt
Trovare la legge che esprime il livello h in funzione del tempo.
Si tratta, semplicemente, di risolvere il seguente problema di Cauchy, avendo individuato in h (0)
= 6 la condizione iniziale.
dh
= 3.5 10 3 h

dt
h (0) = 6
Lequazione differenziale unequazione a variabili separabili facilmente integrabile:
dh
h

= 3.5 10 3 dt

dh

3.5 10 3 dt h =

(3.5 10

t +c

Imponendo la condizione iniziale si ottiene:


c2
=6c =
4

3
2

3.5 10 3 t

h (0) =

h=

Problema n. 8.4
Consideriamo un circuito elettrico costituito da una resistenza R, uninduttanza L e un condensatore C in serie, a cui sia applicata una tensione variabile V (t).
Determinare lespressione della carica immagazzinata nel condensatore al variare del tempo.

R
V(t)

C
L

8. Applicazioni delle equazioni differenziali

Quindi la soluzione del problema :

120

 Dallelettrotecnica sappiamo che, per la prima legge di Kirchhoff, la somma delle cadute di
tensione in una maglia deve essere nulla, ossia:
VR + VC + VL = V (t)

(8.2)

Inoltre, sappiamo che le cadute sui tre componenti passivi si possono esprimere come:
dQ (t )

VR = R I = R

dt

Q (t )

VC =

VL = L

d 2Q (t )
dI
=L
dt
dt 2

avendo indicato con Q (t) la carica immagazzinata nel condensatore. Quindi sostituendo le tre
precedenti espressioni nella (8.2) si ottiene:
L

d 2Q (t )
dt 2

+R

dQ (t )

Q (t )

dt

= V (t )

che unequazione differenziale lineare del secondo ordine a coefficienti costanti; cercando una
soluzione del tipo:
it

Q (t) = Ae

per lequazione omogenea associata, troviamo lequazione caratteristica:


L 2 + R +

1
C

=0

2
L > 0 si trova la soluzione decrescente:
Se = R 4
C

Q (t ) = e

R
2Lt

2tL

2L
c 1e + c 2e

2
L < 0 si ha la soluzione oscillante:
Se = R 4
C
R

Q (t ) = Ae 2Lt cos

+

2L

Equazioni differenziali

In particolare, per R = 0 si ha:

t
Q (t ) = A cos
+

2L
dove A lampiezza e la fase.
2
L = 0 si trova la soluzione:
Se R 4
C

Q (t ) = e

R
2Lt

[c

+ c 2t ]

121

Problema n. 8.5
2

In un serbatoio cilindrico, di base 3dm e altezza 1 metro, viene immessa acqua con portata costante di 3 litri al minuto. Lacqua viene poi assorbita dal fondo con velocit proporzionale al volume di acqua presente secondo la costante di proporzionalit 1/10 (esprimendo il volume in litri e la velocit di uscita in litri al minuto). Allistante t = 0 il serbatoio vuoto. Determinare il tempo necessario perch il livello dellacqua raggiunga 5dm e dire, giustificando la risposta, se il recipiente si riempie.
Indicando con y (t) il volume dellacqua contenuta nel serbatoio allistante t, la variazione di y
1
y (t ) t . Dividendo per
nellintervallo [t, t + t] pu essere espressa da y (t + t ) y (t ) 3t
10
t e facendo tendere questa quantit a zero, otteniamo lequazione differenziale del primo ordine
y = 3

1
y
10

La soluzione generale di questa equazione si ottiene come segue:


1

y +

1
1
1
t
t
t
101 t
10
e 10 y = 30e 10 + c
e y = 3e

t
1
1 10 t
1
d
y = 3 e 10 y +
e y = 3e
t
10
10
10
dt

y (t ) = 30 + ce

1
10

Dalla condizione iniziale y (0) = 0 otteniamo c = 30 e quindi il volume dellacqua presente nel
serbatoio allistante t dato da
y (t ) = 30 30e

1
10

Il livello dellacqua di 5dm quando il volume dellacqua 15 litri. Posto quindi 15 = 30 30e 10
otteniamo t = 10 log 2. Sono quindi necessari 10 log 2 minuti affinch il livello dellacqua raggiunga i 5dm.
Il serbatoio non si riempie. Infatti, da 30 = 30 30e
zioni finite.

1
10

otteniamo e

1
10

= 0 che non ha solu-

Problema n. 8.6
Un corpo esposto ad una temperatura costante di 280K. Dopo 1 minuto la temperatura del corpo 350K e dopo 5 minuti 310K. Trovare unespressione per la temperatura in funzione del
tempo t. Rappresentare landamento della temperatura in funzione del tempo t.

Ricordando la legge di Newton che afferma che la velocit con la quale un corpo si raffredda proporzionale alla differenza tra la temperatura del corpo e quella dellambiente circostante secondo una costante di proporzionalit detta k, possiamo scrivere:
d
= k ( 280)
dt

Separando le variabili si ottiene:


d
= kdt
280

8. Applicazioni delle equazioni differenziali

122

e integrando:
d

280 = kdt log ( 280) = kt + c


Siccome t espresso in secondi abbiamo che:
log(350280) = k 60 + c
e
log(310280) = k 300 + c
Risolvendo le due precedenti equazioni con k = 3.53 10 si ottiene c = 4.46. Pertanto, sostituendo questo valore nellespressione precedente e passando agli esponenziali si ottiene:
3

= 280 + e
y

4.46(3.53103)t

temperatura

350
300
280
250
200
150
100
50

tempo
50

100 150 200 250 300 350 400 450 500 550

600 650 700 750

-50

Problema n. 8.7
Il sistema in figura costituito da una massa attaccata ad una molla di costante elastica k e soggetta ad
una forza pari a F sen (2t ) lungo x.
Ricavare lequazione del moto.

Ricordando la legge di Hooke per un sistema sottoposto ad una forza esterna si ottiene:
m

d 2x
= kx + F sen (2t )
dt 2

Equazioni differenziali

ovvero:
d 2x k
F
+ x =
sen (2t )
2
dt
m
m

F sen2t

Si tratta di unequazione differenziale del secondo ordine a coefficienti costanti che pu essere
risolta con i metodi illustrati in precedenza. In particolare lintegrale dellequazione omogenea
associata risulta del tipo:
x = A cos (t ) + B sen (t )
dove =

k
.
m

123

Determiniamo, ora, una soluzione particolare, del tipo:


xp (t) = C sen (2t ) + D cos (2t )
Con semplice derivazione della funzione precedente si ricava:
x p +

k
k
x p = 4C sen (2t ) 4D cos (2t ) +
C sen (2t ) + D cos (2t ))
m
m
F
k

= 4 C sen (2t ) + 4 D cos (2t ) =


sen (2t )
m

Affinch xp sia soluzione dellequazione di partenza occorre che:


F
F
k

D = 0 e 4 C =
C =
m

m
k 4m
In definitiva, la soluzione generale dellequazione completa :
F
sen (2t )
k 4m

x = A cos (t ) + B sen (t ) +


Problema n. 8.8

La popolazione di una citt ha un tasso di crescita, risultante dalle nascite e dalle morti ed
espresso in individui per anno, proporzionale al numero di abitanti e con coefficiente di proporzionalit 0.1. Ogni anno inoltre 10.000 individui emigrano verso altre citt.
1. Supponendo che allistante iniziale il numero di abitanti sia 200.000, determinare la funzione N = N (t) che d il numero di abitanti allistante t (in anni).
2. Supponendo che allistante iniziale il numero di abitanti sia N0 > 0, dire per quali valori di
N0 la popolazione si estingue.

N (t + t ) N (t )

1
N (t ) t 10.000t
10

Dividendo a destra e sinistra per t e facendo tendere a zero, otteniamo lequazione differenziale:
1
N (t )
N (t ) = 10.000
10
La cui soluzione generale :
1

N (t ) = 100.000 + ce 10

1. Posto N (0) = 200.000 otteniamo c = 100.000 e quindi il numero di abitanti in funzione del
tempo diventa:
t

N (t ) = 100.000 + 100.000e 10

2. Posto N (0) = N0, otteniamo c = N0 100.000 e quindi il numero di abitanti in funzione del
1

tempo diventa N (t ) = 100.000 + (N 0 100.000)e 10 . La popolazione si estingue se esistono


t

8. Applicazioni delle equazioni differenziali

La variazione di N (t ) nellintervallo [t, t + t ] pu essere espressa da:

124

valori di t > 0 tali che N (t ) = 0, cio se lequazione 100.000 + (N 0 100.000)e 10 = 0 ha soluzioni positive. Questa equazione equivale a:
1

e 10 =

100.000
t = 10 log

N 0 100.000

100.000
N 0 100.000

100.000
Lequazione ha una soluzione reale per
> 0 ; tale soluzione , inoltre, positiva
N 0 100.000
100.000
per
> 1 cio per:
N 0 100.000

N0 <100.000

Problema n. 8.9
Un veicolo deve essere arrestato usando una
3

parete elastica. La massa del veicolo 310 kg,


N
la costante elastica k = 27 10 3 , la form
za con cui il veicolo spinto verso la parete
3

610 N. Determinare lespressione della compressione x in funzione di t, assumendo come

condizioni iniziali x (0) = 0, x (0) = 0.

Applicando la seconda legge di Newton otteniamo lequazione differenziale da risolvere per


ottenere lespressione di x:
310 x + 2710 x + 610 = 0
3

Dividendo tutto per 310 si ottiene:


x + 9x + 2 = 0
che unequazione differenziale del secondo ordine a coefficienti costanti; lintegrale generale
dellequazione omogenea associata :

Equazioni differenziali

x (t) = A cos (3t ) + B sen (3t )


Un integrale particolare si pu determinare invece imponendo una soluzione costante, e quindi
annullando la derivata seconda:
2
9x + 2 = 0 x =
9
Quindi, lintegrale generale dellequazione completa sar:
x (t ) = A cos (3t ) + B sen (3t )
Applicando le condizioni iniziali otteniamo:
A=

2
, B =0
9

2
9

125

e, quindi, lespressione di x data da:


x (t ) =

2
2
cos 3t
9
9

Problema n. 8.10
Un contenitore cubico di lato 3m pieno di acqua fino ad una altezza pari ad h. Il contenitore
viene svuotato mediante un foro circolare di diametro 0.1m.
1. Ricavare lequazione differenziale che lega laltezza dellacqua al tempo t ;
2. risolvere questequazione differenziale per una
condizione iniziale h (0) = 2;

3. quanto tempo (in minuti) impiega il contenitore a


svuotarsi se h pari a 2?
h

4. rappresentare graficamente landamento di h in


funzione del tempo.

A0

1. Il volume di acqua che esce dal foro per unit di tempo :


A0 2gh

dove ricordiamo che g laccelerazione di gravit e v = 2gh rappresenta la legge di


Torricelli. Il volume di acqua che esce dal contenitore nel tempo t :
A0 2gh t

quindi la variazione di volume V di acqua nel contenitore nel tempo t :

V = A0 2gh t

Passando al limite si ottiene:


dV
= A0 2gh
dt
Il volume di acqua nel contenitore pu essere espresso come A h dove A la sezione trasversa del serbatoio. Sostituendo questa espressione nella precedente si ottiene:
A 2gh
dh
= 0
dt
A

(8.3)

Larea del foro A0 pari a:

d2
= 0.05 2 = 2.5 10 3 m 2
4

Siccome il contenitore cubico e presenta un lato di 3m la sua sezione trasversa sar pari
2
a 9m . La (8.3) diventa allora:

2.5 10 3 2gh
dh
=
= 3.87 10 3 h
dt
9

8. Applicazioni delle equazioni differenziali

dove il segno negativo dovuto al fatto che il volume diminuisce. Dalla espressione precedente si ricava che:
V
= A0 2gh
t

126

2. Dobbiamo risolvere il problema di Cauchy:


dh
= 3.87 10 3 h

dt
h (0) = 2
Lequazione di partenza pu essere risolta semplicemente separando le variabili:

1/ 2

dh =

3.87 10

dt 2h 1/ 2 = 3.87 10 3 t + c

Sostituendo la condizione iniziale si ottiene c = 2 2. Quindi la soluzione del problema :

h 1/ 2 = 1.935 10 3 t + 2

3. Sostituendo nella soluzione trovata h = 0 si ottiene t = 731s che sono pari a:


4.

12.18 minuti
h
2

1.5
1
0.5

100

200

300

400

500

600

700

Problema n. 8.11
3

Un serbatoio ha una capacit totale di 14 m ed inizialmente contiene 7m dacqua. Nel serba3


toio viene versata dellacqua con velocit costante di 1/3m /h, mentre da un foro posto sul fon3
do esce dellacqua con velocit, espressa in m /h, proporzionale alla quantit dacqua contenuta e con coefficiente di proporzionalit 0.05.
1. Esprimere la quantit dacqua contenuta nel serbatoio in funzione del tempo;
2. dire se il serbatoio si svuota, oppure si riempie, oppure non si svuota n si riempie.

Equazioni differenziali

1. Indicata con y (t ) la quantit dacqua presente allistante t, si ricava:

y (t ) =

1
20
20
+
e

2. Lequazione y (t ) = 0 non ha soluzioni e lequazione y (t ) = 14 ha soluzione negativa:


t = 20 log 22

e quindi, per t > 0 il serbatoio non si svuota n si riempie.

127

Indice generale

Prefazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag.

1 Equazioni differenziali del primo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8

5
6
6
8
8
9
11
12

Introduzione alle equazioni differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Equazioni differenziali del primo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazioni a variabili separabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazioni omogenee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazioni del primo ordine lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazione di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazione di Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1 Equazioni a variabili separabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.8.2 Equazioni omogenee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

1.8.3 Equazioni lineari del primo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.8.4 Equazioni di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

2 Equazioni differenziali lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11

Equazioni differenziali lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Integrale generale dellequazione lineare omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Integrale generale dellequazione lineare completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazioni lineari a coefficienti costanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazione lineare completa a coefficienti costanti (non fondamentale) . . . . .
Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazioni lineari del secondo ordine a coefficienti costanti . . . . . . . . . . . . . .
Metodo della variazione delle costanti di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alcune notevoli equazioni lineari del secondo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizi su equazioni non omogenee con termine noto funzione di x . . . . . .

27
27
27
28
29
29
30
31
32
33
37

3 Problemi di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

3.1
3.2

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49
52

4 Sistemi di equazioni differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

4.1
4.2
4.3
4.4

75
75
75
77

Sistemi di equazioni differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Forma normale di un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indice

128

5 Problema di Sturm - Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag.

81

5.1
5.2

Problema di Sturm - Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Ortogonalit delle autofunzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81
82

5.3

Esistenza di autovalori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

82

6 Cenni sulle equazioni differenziali alle derivate parziali . . . . . . . . .

85

6.1
6.2

Equazioni differenziali alle derivate parziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Unicit della soluzione di problemi al contorno per le equazioni di Laplace e
Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problema di Dirichlet per lequazione di Laplace in coordinate polari . . . . . . .
Problema di Neumann per lequazione di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazione delle onde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazione di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equazione del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

85

86
87
90
91
92
94

7 Risoluzione numerica di equazioni differenziali (Con listati Matlab) .

97

7.1
7.2
7.3
7.4

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metodi alle differenze finite per problemi di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metodi numerici per problemi ai limiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un esempio: un modello di linea di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

97
98
103
106

8 Applicazioni delle equazioni differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

117

Indice

6.3
6.4
6.5
6.6
6.7