Equazioni differenziali

Equazioni differenziali ordinarie Equazioni alle derivate parziali

Equazioni differenziali ordinarie

lineare se non contiene potenze o prodotti della

funzione incognita e delle sue derivate

omogenea se non contiene termini indipendenti

dalla funzione incognita e dalle sue derivate

a coefficienti se la funzione incognita e le sue derivate compaiono

moltiplicate solo da coefficienti numerici
costanti
Numero infinito di soluzioni se non si impone condizione aggiuntiva

Condizioni iniziali Condizioni al contorno

 In generale
In un’equazione differenziale ordinaria di ordine n
la soluzione generale contiene n costanti arbitrarie

Soluzioni singolari

Quelle che non restano comprese nella soluzione generale

Equazioni differenziali ordinarie lineari

TEOREMA. La soluzione generale di un’equazione differenziale

lineare di ordine n contiene un numero n di costanti arbitrarie.

In un’equazione differenziale ordinaria lineare la soluzione

generale contiene tutte le possibili soluzioni
 Soluzione generale dell’equazione differenziale
lineare omogenea a coefficienti costanti (2° ordine)

d2f df
A 2 + 2 B + Cf = 0 (+)
dt dt

omogeneità linearità

se f 1 (t ) e f 2 (t ) sono soluzioni dell’equazione allora anche

c1 f 1 ( t ) + c2 f 2 ( t ) è soluzione della stessa equazione
Consideriamo la funzione et
e sostituiamola nell’equazione (+).
In questo modo otteniamo l’equazione caratteristica
A 2  2 B  C  0
le cui soluzioni sono date da
 B  B 2  AC  B  B 2  AC
1  2 
A A

Si distinguono i seguenti casi

 C 
f (t )  cet    
1) A = 0  2B 

2) B 2
 AC  0 f (t )  c1e t  c2e t
1 2 1   2 

3) B 2
 AC  0 f (t )  c1et  c2tet 1   2   

4) B 2  AC  0 f (t )  et (c1eit  c2e it ) (1 =  + i )

(2 =   i )
 et (d1sin t  d 2 cos t )  Det sin(t   )
Equazioni differenziali lineari, omogenee,
a coefficienti costanti. Un esempio
L’oscillatore armonico

d 2x
m 2 = −k x
dt

k
2
dx 2 ω0 =
+ ω0 x = 0 m
dt2
 La soluzione generale dell’equazione

d 2x
2
+ ω 2
0 x=0
dt

è data da

x(t ) = Asin(ω0t + ϕ0 )

Infatti

d 2x
2
= − Aω0
2
sin(ω 2
0 t + ϕ 0 ) = −ω 2
0 x (t )
dt

Condizioni iniziali
A ampiezza di oscillazione
ϕ0 fase (posizione iniziale dell’oscillatore)
La soluzione può essere ottenuta anche dalla soluzione generale
x(t ) = c1eα t + c2eα t
1 2

Equazione differenziale
d 2x
2
+ ω 2
0 x=0
dt
α1 = iω0

α 2 + ω02 = 0 α2 = −iω0
equazione caratteristica
Tenendo conto di x(t) reale c1 = c2*
eiωt = cos ω0t + isin ω0t

La soluzione diviene e −iω t = cos ω0t − isin ω0t

0

x(t ) = c1eiω t + c2e −iω t = (c1 + c2 ) cos ω0t + i (c1 − c2 ) sin ω0t
0 0

= B1 cos ω0t + B2 sin ω0t = A sin(ω0t + ϕ0 )

 Oscillazioni smorzate

d 2x dx
2
+ β + ω 2
0 x=0
dt dt

La soluzione è data dalla soluzione generale

x(t ) = c1eα t + c2eα t

[ ] [ ]
1 2

1 1
con α1 = − β − β − 4ω0 α 2 = − β + β 2 − 4ω02
2 2
2 2
soluzioni dell’equazione caratteristica

α2 + βα+ω02 = 0
 Tre casi
1) radici reali e distinte
β 2 − 4ω02 > 0
β − β − 4ω
2 2
β + β − 4ω
2 2

− 0
t − 0
t
αt αt
x(t ) = c1e 1
+ c2e 2
= c1e 2 + c2e 2

2) radici reali e coincidenti

β 2 − 4ω02 = 0
x ( t ) = (c1 + c 2 t )e
1
− βt
2

3) radici coniugate complesse

β 2 − 4ωo2 = −4ω 2 < 0

(c1e−iωt + c2eiωt )
1
− βt
x(t ) =e 2
1
− βt
= Ae 2 sin (ωt + ϕ0 )
1)
β 2 − 4ω02 > 0 2) β 2 − 4ωo2 = 0
Smorzamento forte Smorzamento critico

β 2 − 4ω02 < 0
β2
3) Smorzamento debole ω= ω02 −
4

2π 2π
T= =
ω β2
ω02 −
4
 Oscillazioni forzate

d 2x dx F0
+ β + ω 2
0 x = cos Ωt
dt 2 dt m

TEOREMA. La soluzione generale di un’equazione differenziale

lineare non omogenea è data dalla somma di una qualsiasi soluzione
particolare dell’equazione non omogenea con la soluzione generale
dell’equazione omogenea associata.
 Soluzione particolare: x p ( t ) = B cos(Ω t + δ 0 )

Verifica
Sostituendo la soluzione particolare nell’equazione si ha
− B Ω 2 cos(Ω t + δ 0 ) − B βΩ sin (Ω t + δ 0 ) + B ω 2 cos(Ω t + δ 0 ) =
F0
cos Ω t
m

Sviluppando cos(Ω t + δ 0 ) e sin (Ω t + δ 0 )

( )
B ω02 − Ω 2 [cos Ωt cos δ 0 − sin Ωtsin δ 0 ]

− BβΩ[sin Ωt cos δ 0 + cos Ωtsin δ 0 ] =

F0
cos Ωt
m

Mettendo in evidenza cos Ω t e sin Ω t

[( ) ]
B ω02 − Ω 2 cos δ 0 − βΩsin δ 0 cos Ωt

[( ) ]
− B ω02 − Ω 2 sin δ 0 +β Ω cos δ 0 sin Ωt =
F0
m
cos Ωt
 L’eguaglianza deve valere per qualunque valore di t

{ [( ) ] F0
B ω02 − Ω 2 cos δ 0 − βΩsin δ 0 =
m
(ω02 − Ω2 )sin δ 0 +βΩ cosδ 0 = 0
Da cui si ricava

{
F0 1
B=
m (Ω2 − ω02 )2 + β 2Ω2
βΩ
tgδ 0 =
Ω 2 − ω02
La soluzione generale è data quindi da
x(t ) = B cos(Ωt + δ 0 ) + c1eα t + c2eα t
1 2

x t → ∞ ( t ) = B c o s (Ω t + δ 0 )

Osservazioni
1) il sistema oscilla alla frequenza della forzante
2) spostamento sfasato rispetto alla forzante
3) ampiezza e fase dipendono dalla frequenza della forzante