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Daniele Andreucci
Dipartimento di Scienze di Base e Applicate per l’Ingegneria
Università di Roma La Sapienza
via A.Scarpa 16, 00161 Roma
daniele.andreucci@sbai.uniroma1.it
launch_daexam 20200923 17.16
Note:
• (ex): esercizi d’esame; (hw): esercizi di controllo.
• Salvo diverso avviso:
– coni e cilindri sono circolari retti;
– i corpi rigidi sono omogenei;
– si assume l’ipotesi dei lavori virtuali.
1
100. Generalità
Indice
100. Generalità 2
100. Generalità
ϕ̈ + aϕ = b cos(ωt) , t ∈ R,
ϕ(0) = 0 ,
ϕ(0) = 1 ,
2
100. Generalità
ϕ = η+w,
F (t) = b cos(ωt)
Sostituendo si ottiene
−ω 2 w + aw = b cos(ωt)
ossia
(a − ω 2 )(A cos(ωt) + B sin(ωt)) = b cos(ωt) .
Dunque usando a 6= ω 2 dobbiamo porre
b
A= , B = 0.
a − ω2
2.1.2) Nel caso in cui invece a = ω 2 si deve provare con
F (t) = b .
3
100. Generalità
ottenendo
b
A= .
a
Se invece F è soluzione della e.d.o. omogenea, ossia se a = 0, si tenta con
w(t) = At2 ,
traendone
b
A= .
2
3) Conclusione. Avendo trovato in ciascun caso sia η che w imponiamo le condi-
zioni iniziali (o condizioni di Cauchy).
3.1) a > 0
i) ω 2 6∈ {0, a}
√ √
ϕ(t) = k1 cos( at) + k2 sin( at) ,
b
ϕ(0) = k1 + = 0,
a − ω2
√
ϕ̇(0) = ak2 = 1 .
ii) ω 2 = a
√ √ b
ϕ(t) = k1 cos( at) + k2 sin( at) + t sin(ωt) ,
2ω
ϕ(0) = k1 = 0 ,
√
ϕ̇(0) = ak2 = 1 .
iii) ω = 0
√ √ b
ϕ(t) = k1 cos( at) + k2 sin( at) + ,
a
b
ϕ(0) = k1 + = 0 ,
√ a
ϕ̇(0) = ak2 = 1 .
3.2) a = 0
i) ω 6= 0
b
ϕ(t) = k1 + k2 t − cos(ωt) ,
ω2
b
ϕ(0) = k1 − = 0,
ω2
ϕ̇(0) = k2 = 1 .
ii) ω = 0
b
ϕ(t) = k1 + k2 t + t2 ,
2
ϕ(0) = k1 = 0 ,
ϕ̇(0) = k2 = 1 .
4
100. Generalità
3.3) a < 0
i) ω 6= 0
√ √ b
|a|t
ϕ(t) = k1 e + k2 e− |a|t
+ cos(ωt) ,
a − ω2
b
ϕ(0) = k1 + k2 + =0
a − ω2
p p
ϕ̇(0) = |a|k1 − |a|k2 = 1 ,
che dà
1h b 1 i 1h b 1 i
k1 = − + , k2 = − + .
a − ω2 2 a − ω2
p p
2 |a| |a|
ii) ω = 0
√ √ b
|a|t
ϕ(t) = k1 e + k2 e− |a|t
+ cos(ωt) ,
a
b
ϕ(0) = k1 + k2 + = 0
p a
p
ϕ̇(0) = |a|k1 − |a|k2 = 1 ,
che dà
1h b 1 i 1h b 1 i
k1 = − +p , k2 = − +p .
2 a |a| 2 a |a|
ϕ̇ = F (ϕ) , ϕ(0) = ϕ0 ,
5
100. Generalità
Soluzione
Notiamo che i membri di destra di ciascuna delle tre equazioni non sono lipschitziani
nella variabile ϕ, e dunque non è possibile applicare il teorema di unicità. Dobbiamo
quindi aspettarci di trovare più di una soluzione per ciascun problema.
Il calcolo elementare che useremo in tutti i tre casi è il seguente: sia c ∈ (0,1); in
ciascun intervallo aperto I ove ϕ(t) 6= 0
d ϕ1−c
ϕ̇ = ϕc ⇔ =1 ⇔ ϕ(t)1−c − ϕ(t̄)1−c = (1 − c)(t − t̄) .
dt 1 − c
Qui t̄, t sono istanti arbitrari di I. È facile vedere che il calcolo precedente resta
valido anche se t̄ è un estremo di I ove ϕ(t̄) = 0. Sotto questa ipotesi si ha perciò
ϕ(t)1−c = (1 − c)(t − t̄) . (1)
1) In questo caso la formula (1) dà
2 2
ϕ(t) 5 = (t − t̄) ; (2)
5
questo implica che t > t̄, ossia se ϕ(t) 6= 0, allora ϕ(τ ) 6= 0 per ogni τ > t. Estraendo
la radice in (2) si ottiene
h2 i 52
ϕ± (t) = ± (t − t̄) , t > t̄ . (3)
5
Verifichiamo separatamente se ciascuna di queste funzioni risolve l’equazione diffe-
renziale:
2 52 5 3 3
ϕ̇+ (t) = (t − t̄) 2 = ϕ+ (t) 5 ,
5 2
2 25 5 3 3
ϕ̇− (t) = − (t − t̄) 2 = ϕ− (t) 5 .
5 2
Pertanto entrambe sono soluzioni. La (3) dà quindi tutte e sole le soluzioni che
hanno un valore diverso da zero, almeno in un tratto del loro dominio; rimane solo,
inoltre, la soluzione identicamente nulla. Tutte le soluzioni sono quindi in una delle
forme:
0 , t ≤ t̄ , 0, t ≤ t̄ ,
ϕ(t) = h 2 i 25 ϕ(t) = h2 i 52
(t − t̄) , t > t̄ ; − (t − t̄) , t > t̄ ;
5 5
ϕ(t) = 0 , t ∈ R.
Qui t̄ ≥ 0 è arbitrario.
2) Si noti che in questo caso si deve avere ϕ(t) ≥ 0 perché ϕ(t)3/4 sia definita. In
questo caso la formula (1) dà
1 1
ϕ(t) 4 = (t − t̄) ; (4)
4
questo implica che t > t̄, ossia se ϕ(t) 6= 0, allora ϕ(τ ) 6= 0 per ogni τ > t. Elevando
a potenza in (4) si ottiene
h1 i4
ϕ(t) = (t − t̄) , t > t̄ . (5)
4
6
100. Generalità
d ϕ1
6ϕ1 ϕ2 ϕ1 (0) 1
= , = ,
dt ϕ2 ln ϕ1 − 3ϕ22 + 1 ϕ2 (0) 0
con a, b ∈ R costanti.
Soluzione
Sostituendo la forma funzionale data nel sistema di e.d.o. si ottengono
2 2
2ateat = 6bteat ,
b = at2 − 3b2 t2 + 1 .
7
100. Generalità
a = 3b2 ,
caso in cui implica quindi subito b = 1. Le altre due condizioni sono di fatto
verificate da a = 3. Dunque la soluzione è
2
ϕ1 (t) e3t
= , t ∈ R.
ϕ2 (t) t
Soluzione
Se
3
X
u2 (t) = αh (t)eh ,
h=1
Infine
1
u3 (t) = u1 (t) × u2 (t) = √ − cos(ωt)e1 − sin(ωt)e2 + e3 .
2
Si discuta l’unicità della base trovata.
x21 + x22 = R2 ,
x2 − x3 = 0 .
Soluzione
8
100. Generalità
ove a [b] è la lunghezza del semiasse maggiore [minore] e u1 [u2 ] è il versore del
semiasse maggiore [minore].
Nel nostro caso u1 e u2 devono giacere sul piano x2 = x3 .
Osserviamo che il segmento OP tra l’origine O e il generico punto P dell’ellisse si
proietta su un raggio della circonferenza
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
(−R,0,0) , (R,0,0) ,
e tale che
−−
→
A = O, AB = Le3 .
9
100. Generalità
Soluzione
1) Il piano della circonferenza deve avere per normale
u2 · u1 = λ1 (t) = 0 ,
u2 · ν = −λ2 (t) sin α(t) + λ3 (t) cos α(t) = 0 .
e in conclusione
Ψ (θ; t) = R cos θe1 + R sin θ cos α(t)e2 + R sin θ sin α(t)e3 , θ ∈ [0,2π] ,
Qui u1 e u2 sono i due versori dei due lati adiacenti AB, AD:
−−→ −−→
AB AD
u1 = = e3 , u2 = .
L L
Resta solo da determinare u2 (t) = λh (t)eh , che deve giacere sul piano mobile ed
P
essere ortogonale a u1 . Perciò
u1 · u2 = λ3 = 0 ,
(− sin α(t)e1 + cos α(t)e2 ) · u2 = −λ1 sin α(t) + λ2 cos α(t) = 0 .
10
120. Conservazione dell’energia
La parametrizzazione diviene
U (x, y) = −kx2 y 2 .
Si dimostri che non si possono avere moti illimitati in cui il punto rimanga
sempre nel settore
Ψ (τ ) = aτ, bτ 2 , cτ 3 ,
−∞ < τ < ∞ ,
ε ≤ |ϕ(t)| ≤ C ,
11
120. Conservazione dell’energia
per due opportune costanti positive C, ε (dipendenti dal moto), e per ogni t
per cui è definito.
Soluzione
I vincoli sono lisci, e le forze conservative. Quindi l’energia
1
E =T −U = mv 2 − U (x) ,
2
rimane costante lungo ciascun moto. In particolare dunque per ogni t per cui il
moto è definito
α
− β|ϕ(t)|2 ≥ −E .
U ϕ(t) = −
|ϕ(t)|2
Ne seguono
α
≤E, β|ϕ(t)|2 ≤ E ,
|ϕ(t)|2
da cui la tesi con s
r
α E
ε= , C= .
E β
12
120. Conservazione dell’energia
ossia
mgz 2 − Ez + k = 0 ,
che ha le radici (si noti che E 2 > 4kmg)
p
E ± E 2 − 4kmg
z= .
2mg
Il moto deve svolgersi tra queste due quote; quella richiesta è la minore, perché la
velocità iniziale è rivolta verso il basso.
R. p
E − E 2 − 4kmg 1 k
, E = mv02 + mgL + .
2mg 2 L
13
120. Conservazione dell’energia
|X(t)| ≤ C ,
14
120. Conservazione dell’energia
si avrà
d 1
m|X(t)|2 − U (X(t)) = mẊ(t) · Ẍ(t) − F 1 (X(t)) · Ẋ(t)
dt 2
= Ẋ(t) · [mẌ(t) − F 1 (X(t))] = Ẋ(t) · F 2 (X(t)) = −λ|Ẋ(t)|2 |X(t)| ≤ 0 .
R. r
2 2
|x(t)| ≤ m|ẋ(0)|2 + (λ2 + |x(0)|2 )2 − λ2 .
k
F = −αx2 e1 − βy 3 e2 ,
15
120. Conservazione dell’energia
Soluzione
La forza è conservativa con potenziale
α β
U (x, y) = − x3 − y 4 .
3 4
Dunque vale la conservazione dell’energia nella forma
1 α β
m(ẋ2 + ẏ 2 ) + x3 + y 4 = E .
2 3 4
Vale quindi
α 3 β 4
x + y ≤E.
3 4
Se x > 0 per qualche t si deve avere E > 0 e in tutti gli istanti in cui risulta x > 0
si ha r s
3 3E 4E
x≤ , |y| < 4 .
α β
R. r s
3 3E 4E
0<x≤ , |y| < 4
.
α β
F = −αx3 e1 − βy 4 e2 ,
Ψ (τ ) = aτ e1 + bτ 2 e2 + c cos τ e3 , τ ∈ R.
con v0 > 0.
Dimostrare che il moto resta limitato per t > 0.
16
120. Conservazione dell’energia
Soluzione
Usiamo la conservazione dell’energia; il vincolo infatti è liscio e la reazione vincolare
non fa lavoro.
Si vede subito che
1
F (x, y, z) = ∇ U (x, y, z) , U (x, y, z) = − (kx2 y 2 + λz 2 ) , (x, y, z) ∈ R3 .
2
Pertanto per ogni t > 0 vale
1
T (t) − U (X(t)) = T (0) − U (X(0)) = (mv02 + λc2 ) =: E0 .
2
In particolare quindi
1
(kx2 y 2 + λz 2 ) ≤ E0 ,
2
e
ka2 τ 2 b2 τ 4 ≤ 2E0 .
Dunque r
6 2E0
|τ | ≤ .
ka2 b2
Si determina infine R > 0 tale che |X(t)| ≤ R per t > 0 sostituendo nella
parametrizzazione della curva.
R. r
2 2
2 2 2 2 4 2 6 mv0 + λc
|X(t)| ≤ a τ0 + b τ0 + c , τ0 = .
ka2 b2
x2 = αx21 , x3 = 0 .
X(0) = x0 e1 + αx20 e2 ;
inoltre
v = Ẋ = ẋe1 + 2αẋxe2 ,
17
120. Conservazione dell’energia
e quindi
v(0) = ce1 + 2αcx0 e2 .
Perciò l’energia cinetica (e meccanica)
m 2
Tl = ẋ (1 + 4α2 x2 )
2
è costante per la conservazione dell’energia. Si ha per la costante E opportuna
2 E
ẋ(t)2 = >0
m 1 + 4α2 x(t)2
per ogni t > 0, ossia ẋ non può mai annullarsi e quindi cambiare di segno. Pertanto
ẋ(t) > 0 per ogni t > 0 e dunque esiste il limite
lim x(t) = L ≤ +∞ .
t→+∞
R.
X(0) = x0 e1 + αx20 e2 , v(0) = ce1 + 2αcx0 e2 .
x3 = αx21 , x2 = 0 .
18
150. Piano delle fasi
U (x) = kx|x| ,
19
150. Piano delle fasi
Infine, per t → ∞ tutte le orbite corrispondono a moti per cui x(t) → ∞, con
l’eccezione delle due orbite, nel caso E = 0,
r
2k
p=− x, x > 0, (x, p) = (0,0) ,
m
che corrispondono a moti nei quali x(t) → 0.
U (x) = k cos x ,
E
cos x ≥ − ∈ (−1, 1) .
k
In tali intervalli risulta definita un’orbita periodica.
4) Caso E = −k: La radice quadrata risulta definita solo nei punti x = 2nπ,
n ∈ Z, ove si annulla. In corrispondenza di tali valori, che sono di massimo per il
potenziale, si hanno posizioni di equilibrio (stabile).
20
150. Piano delle fasi
ridefinendo E ′ = 2bE/a.
Conviene distinguere i casi seguenti:
1) E ′ < −1: nessuna orbita.
2) E ′ = −1: le orbite degeneri
r
π
x = ± (2n + 1) , p = 0, n ≥ 0,
b
corrispondenti a quiete in punti di equilibrio stabile.
3) −1 < E ′ < 1: orbite chiuse ciascuna corrispondente a un moto periodico intorno
a uno dei punti di equilibrio stabile determinati nel punto 2).
4) E ′ = 1: le orbite degeneri:
r
π
x = ± 2n , p = 0 , n ≥ 0, (1)
b
corrispondenti a quiete in punti di equilibrio instabile, e le orbite
r
a p
p=± 1 − cos(bx2 ) ,
mb
21
150. Piano delle fasi
ove
F (x) = −ax cos(bx2 ) ,
e a, b > 0 sono costanti.
8. [12/6/2009 (ex)I] Tracciare il diagramma nel piano delle fasi per i moti
mẍ = U ′ (x) ,
con
U (x) = kx3 e−ax , x ∈ R.
Qui m, a, k sono costanti positive.
Soluzione
Per la conservazione dell’energia
1
mẋ2 = U (x) + E ,
2
da cui l’equazione delle orbite
r
2
p(x) = ± (U (x) + E) .
m
Le orbite dunque sono definite, per ciascun valore dell’energia E, ove E ≥ −U (x).
Si ha
U ′ (x) = k(3 − ax)x2 e−ax ,
e dunque U (x) soddisfa:
• U è crescente in (−∞,3/a); è decrescente in (3/a, ∞);
• U ′ (x) = 0 se e solo se x = 0 o x = 3/a;
•
U (0) = 0 , U (3/a) = 27k(ae)−3 = Umax ;
•
lim U (x) = −∞ , lim U (x) = 0 .
x→−∞ x→∞
22
150. Piano delle fasi
9. [12/6/2009 (ex)II] Tracciare il diagramma nel piano delle fasi per i moti
mẍ = U ′ (x) ,
con
U (x) = −k(x − 1)3 eax , x ∈ R.
Qui m, a < 3, k sono costanti positive.
10. [20/11/2009 (ex)I] Tracciare le orbite nel piano delle fasi relative al
potenziale
x
U (x) = ,
1 + x2
e discutere la stabilità dei punti di equilibrio.
11. [22/2/2010 (ex)I] Tracciare nel piano delle fasi il diagramma delle orbite
corrispondenti al potenziale
U (x) = α sin(βx|x|) ,
12. [22/2/2010 (ex)II] Tracciare nel piano delle fasi il diagramma delle orbite
corrispondenti al potenziale
U (x) = −α sin(βx|x|) ,
23
150. Piano delle fasi
U (x) = a(x2 − b2 )2 , x ∈ R,
−2 2 ϕ
U (x) = −a(x2 − b2 )2 , x ∈ R,
24
150. Piano delle fasi
−2 2 ϕ
15. [17/7/2014 (ex)I] Tracciare il diagramma delle orbite nel piano delle fasi
del moto di un punto di massa m corrispondente al potenziale
√
U (x) = x − x , x > 0.
Soluzione
Come è noto le orbite sono date da
r
2 p
p=± E + U (x) .
m
Si noti che
25
150. Piano delle fasi
La derivata vale
U ′ (x) = x(x − 4)(5x2 − 20x + 16) = x(x − 4)(x − x1 )(x − x2 ) ,
ove √ √
10 − 2 5 10 + 2 5
x1 := ∈ (0,2) , x2 := ∈ (2,4) .
5 5
Perciò il potenziale ha i seguenti punti di massimo locale stretto:
x = 0, U (0) = 0 ; x = x2 , U (x2 ) =: U2 > 0 ;
e i seguenti punti di minimo locale stretto
x = x1 , U (x1 ) =: U1 < 0 ; x = 4, U (4) = 0 .
Poiché le orbite nel piano delle fasi sono parti dei grafici di funzioni del tipo
r
2
p=± E + U (x) ,
m
26
150. Piano delle fasi
x1 x2 4 ϕ
27
150. Piano delle fasi
−4 x2 x1 ϕ
18. [12/1/2015 (ex)I] Si disegnino le orbite nel piano delle fasi relative ai
moti
mẍ = U ′ (x) ,
ove
x(x + 1) , x ≤ 0,
U (x) = x
2 , x > 0,
x +1
spiegando come si è ottenuta la costruzione.
Quindi per ciascuna orbita si determini se esista il limite
lim ẋ(t) ,
t→+∞
e se esiste lo si calcoli.
Soluzione
Si vede che U ∈ C 1 (R) e che
2x − 1 ,
x ≤ 0,
U ′ (x) = 1 − x2
, x > 0.
(1 + x2 )2
28
150. Piano delle fasi
Pertanto si ha
1
< 0,x < − ,x > 1,
2
1
U ′ (x) = 0 ,x = − ,1,
2
1
> 0,− < x < 1.
2
Dunque U ha un minimo globale in x = −1/2, e un massimo locale in x = 1,
entrambi isolati, con
1 1 1
U − =− , U (1) = .
2 4 2
Inoltre
lim U (x) = +∞ , lim U (x) = 0 ,
x→−∞ x→+∞
29
150. Piano delle fasi
−1/2 1 ϕ
19. [12/1/2015 (ex)II] Si disegnino le orbite nel piano delle fasi relative ai
moti
mẍ = U ′ (x) ,
ove
2x
− , x < 0,
x 2+1
U (x) =
x(x − 2) , x ≥ 0,
lim ẋ(t) ,
t→+∞
e se esiste lo si calcoli.
R. Ritratto di fase con m = 1 e le orbite corrispondenti a livelli di energia E come
segue: 3/2, 1, 1/2, −1/2, −1, −3/2.
30
150. Piano delle fasi
−1 1 ϕ
mẍ = U ′ (x) ,
ove
U (x) = ax3 (|x| − b) , x ∈ R.
Qui a, b > 0 sono costanti assegnate.
Soluzione
Si vede subito che U ∈ C 2 (R) e che è dispari. Studiamo quindi la derivata
Si ha perciò
3 3
U ′ (x) > 0 , x∈ − ∞, − b ∪ b, +∞ ,
4 4
n 3 3 o
U ′ (x) = 0 , x ∈ − b,0, b ,
4 4
3 3
U ′ (x) < 0 , x ∈ − b, b \ {0} .
4 4
Osserviamo anche 3 27 4
U b =− ab =: −U0 .
4 256
Le orbite, nella forma r
2
p=± (E + U (x))
m
presentano quindi le seguenti tipologie:
1. E > U0 : una sola orbita illimitata per x → +∞;
2. E = U0 : quattro orbite: una degenere corrispondente al punto di equilibrio
instabile x = 3b/4, e tre orbite limite di cui due illimitate per x → +∞;
31
150. Piano delle fasi
3. 0 < E < U0 : due orbite, una periodica limitata e una illimitata per x → +∞;
4. E = 0: tre orbite: una degenere corrispondente al punto di equilibrio instabile
x = 0, una limite illimitata, e una illimitata per x → +∞;
5. −U0 < E < 0: due orbite, una limitata periodica e una illimitata per x →
+∞;
6. E = −U0 : due orbite: una degenere corrispondente al punto di equilibrio
stabile x = −3b/4, e l’altra illimitata per x → +∞;
7. E < −U0 : una sola orbita, illimitata per x → +∞.
R. Ritratto di fase con m = 1, a = 1, b = 2 e orbite corrispondenti a livelli di
energia E come segue: 2U0 , U0 = 1,6875, U0 /2, 0, −U0 /2, −U0 , −2U0 .
− 32 b 3 ϕ
2b
21. [17/01/2017 (ex)I] Tracciare il diagramma nel piano delle fasi dei moti
di un punto di massa m soggetto a forze di potenziale
2
U (x) = axe−bx , x ∈ R,
Denotando perciò
1
x0 = √ > 0 ,
2b
si ha
32
150. Piano delle fasi
Inoltre
lim U (x) = 0 .
x→±∞
−x0 x0 ϕ
33
150. Piano delle fasi
22. [17/01/2017 (ex)II] Tracciare il diagramma nel piano delle fasi dei moti
di un punto di massa m soggetto a forze di potenziale
ax
U (x) = − , x ∈ R,
1 + bx4
ove a e b sono costanti positive, spiegando come si è ottenuta la costruzione.
R. Ritratto di fase con m = 1, a = 4/3, b = 1/3 e orbite corrispondenti a livelli di
energia E come segue: 2Umax , Umax = 1, Umax /2, 0, −Umax /2, −Umax ; qui x0 = 1.
−x0 x0 ϕ
23. [13/02/2018 (ex)I] Studiare e disegnare le orbite nel piano delle fasi
relative al potenziale
34
150. Piano delle fasi
x1 x2 ϕ
24. [13/02/2018 (ex)II] Studiare e disegnare le orbite nel piano delle fasi
relative al potenziale
U (x) = ex (x − 1)(3 − x) , x ∈ R.
Soluzione
Studiamo il grafico di U per quanto necessario. Si ha U ∈ C ∞ (R) e
√ √
U ′ (x) = −ex (x2 − 2x − 1) = −ex (x − 1 − 2)(x − 1 + 2) .
U (1) = U (3) = 0 ,
U (x) > 0 , 1 < x < 3,
U (x) < 0 , x ∈ (−∞,1) ∪ (3, ∞) ,
lim U (x) = 0 , lim U (x) = −∞ .
x→−∞ x→+∞
√
Quindi√U ha un minimo locale negativo in 1 − 2 e un massimo assoluto positivo
in 1 + 2.
Si hanno i seguenti casi significativi per i livelli energetici delle orbite su
r
2
p=± (E + U (x)) .
m
√
1) E > −U (1 − 2): una sola orbita, illimitata verso x → −∞, con un punto di
inversione ove x > 0.
√
2) E = −U (1 − 2): si hanno 4 orbite. La prima è quella degenere corrispondente
√
al punto di equilibrio instabile x = 1 − 2. La seconda è un’orbita limitata che
tende alla prima per t → ±∞. Le ultime due sono due orbite illimitate verso
x → −∞ che tendono anch’esse asintoticamente al punto di equilibrio per t → +∞
e t → −∞ rispettivamente.
35
150. Piano delle fasi
√
3) 0 < E < U (1 − 2): 2 orbite. La prima è illimitata verso x → −∞ e si trova
√
tutta a sinistra di x = 1 − 2. La seconda è periodica e circonda l’altro punto di
√
equilibrio x = 1 + 2.
√
4) −U (1 + 2) < E ≤ 0: si ha una sola orbita periodica intorno al punto di
√
equilibrio x = 1 + 2.
√
5) E = −U (1 + 2: la sola orbita degenere corrispondente al punto di equilibrio
√
stabile x = 1 + 2.
R. Ritratto di fase con m = 1 e orbite corrispondenti a livelli di energia E come
√
segue: 3,5, −U (1 − 2), 2, 0.
x1 x2 ϕ
Dunque
√
U ′ (x) > 0 , x ∈ (1, 2) ∪ (2, +∞) ,
√
U ′ (x) < 0 , x ∈ (0,1) ∪ ( 2,2) .
36
150. Piano delle fasi
√
Pertanto U ha un massimo locale in x = 2, dato da
√ √
0 < U ( 2) = ( 2 − 1)4 < 1 .
Inoltre il minimo assoluto di U è
U (1) = U (2) = 0 ,
e
lim U (x) = +∞ , lim U (x) = +∞ .
x→0+ x→+∞
√
1 2 2
37
150. Piano delle fasi
Soluzione
Si ha U ∈ C ∞ (R); si vede subito che U si annulla solo nei due punti
b
x = 0, x=− =: x0 .
a
Studiamo la derivata
(3ax + 2b)x
U ′ (x) = .
1 + (ax3 + bx2 )2
I punti critici sono quindi
2b
x = 0, x=− =: x1 > x0 .
3a
Dunque U è crescente in (−∞, x1 ) e in (0, +∞), e decrescente in (x1 ,0); quindi ha
un minimo locale in 0 e un massimo locale in x1 dove vale
4b3
U (x1 ) = arctg =: U0 > 0 .
27a2
Inoltre
π π
sup U = lim U (x) = , inf U = lim U (x) = − .
R x→+∞ 2 R x→−∞ 2
Per tracciare le orbite sulle curve
r
2
p=± (E + U (x)) ,
m
scegliamo i seguenti livelli energetici:
1) E > π/2: si hanno due sole orbite, una per p > 0 e l’altra simmetrica per p < 0,
definite per ogni x ∈ R.
2) E = π/2: come al punto 1), ma per x → −∞ il valore p(x) tende a 0, invece che
a un valore positivo.
3) 0 < E < π/2: si ha una sola orbita, con un punto di inversione in (−∞, x0 ).
4) E = 0: si hanno 4 orbite; l’orbita degenere corrispondente al punto di equilibrio
38
150. Piano delle fasi
0, un’orbita con un punto di inversione contenuta in (x0 ,0) e due orbite simmetriche
definite in (0, +∞).
5) −U0 < E < 0: si hanno due orbite, una periodica contenuta in un subintervallo
compatto di (x0 ,0), e una con un punto di inversione contenuta in (0, +∞).
6) E = −U0 : si hanno due orbite; quella degenere corrispondente al punto di
equilibrio x1 , e una con un punto di inversione contenuta in (0, +∞).
7) −π/2 < E < −U0 : si ha un’orbita contenuta in (0, +∞).
Non ci sono orbite per E ≤ −π/2.
I moti per cui ẋ(t) tende a 0 per t → +∞ o t → −∞ corrispondono alle orbite del
punto 2), quelle del punto 4), e quella degenere del punto 6).
R. Ritratto di fase con m = 1, a = 1, b = 2 e orbite corrispondenti a livelli
di energia E come segue: 1,7, π/2, 1,4, 0, −π/4, −U0 = −0,87, −1,5. Punto di
equilibrio instabile in 0 e stabile in x1 = −4/3.
x
x1
39
220. Moti centrali e simili
x
x1
40
220. Moti centrali e simili
da cui
d2 1 1 k 1
+ = 2 = ,
dϕ2 r r c mr r
per le ipotesi. Dunque
d2 1
= 0,
dϕ2 r
e
1
= k1 ϕ + k2 ,
r(ϕ)
ossia
1
r(ϕ) = ,
k1 ϕ + k2
con k2 = 1/r0 e k1 determinato da
k1 d 1
− = r′ (ϕ) = r(ϕ(t)) .
(k1 ϕ + k2 )2 dt ϕ̇(t)
Per t = 0 si ha
k1
− = 0,
k22
da cui k1 = 0, e il moto è circolare.
R. Circonferenza x21 + x22 = r02 su x3 = 0, percorsa con moto circolare uniforme.
41
220. Moti centrali e simili
(x1 − L)0 − x2 β + x3 α = 0 .
R.
Π : βx2 − αx3 = 0 ,
1 2 Lp 2
r ϕ̇ = α + β2 .
2 2
Π : βx1 − αx3 = 0 ,
1 2 Lp 2
r ϕ̇ = α + β2 .
2 2
42
220. Moti centrali e simili
Soluzione
Scomponendo l’equazione di moto nelle direzioni radiale e trasversa si ha
per cui
v0
ṙ(0) = 0 , ϕ̇(0) = .
L
Perciò
1 2 v0 1
V (t) = V (0) = L = Lv0 .
2 L 2
Da (1), si ha
r̈ = rϕ̇2 + αm−1 r−3 cos2 ϕ > 0 .
Dato che ṙ(0) = 0, ne segue che ṙ(t) > 0 per ogni t > 0.
R.
1
V (t) = V (0) = Lv0 .
2
43
220. Moti centrali e simili
R.
1
V (t) = V (0) = − Rv0 .
2
R.
−βx1 + α(x2 − R) − α(x3 − R) = 0 .
44
310. Vincoli olonomi
X 1 = z1 e1 + z2 e2 + z3 e3 , X 2 = z4 e1 + z5 e2 + z6 e3 ,
Quindi la matrice ha rango 2 se nessuna delle due righe si annulla e vale almeno
una tra le due (z1 , z4 ) 6= (0,0) e (z3 , z6 ) 6= (0,0). Ossia i due punti non devono
trovarsi contemporaneamente sull’asse x2 .
Dunque nelle configurazioni ammissibili ℓ = nc − m = 6 − 2 = 4. Si possono usare le
coordinate indipendenti come coordinate lagrangiane. Per esempio se z1 > 0 e z6 <
0 si possono usare come coordinate indipendenti z2 , z3 , z4 , z5 . La rappresentazione
lagrangiana del moto è
q
z1l = z42 + z52 − z22 ,
z2l = z2 ,
z3l = z3 ,
z4l = z4 ,
z5l = z5 ,
q
z6 = − z22 + z32 − z52 .
l
R.
A = {z ∈ R6 | z1 > 0 , z6 < 0} ,
45
310. Vincoli olonomi
con rappresentazione
q
z1l = z42 + z52 − z22 ,
z2l = z2 ,
z3l = z3 ,
z4l = z4 ,
z5l = z5 ,
q
z6 = − z22 + z32 − z52 .
l
X 1 = z1 e1 + z2 e2 + z3 e3 , X 2 = z4 e1 + z5 e2 + z6 e3 ,
z1l = z1 ,
q
z2l = z42 + z52 − z12 ,
z3l = z3 ,
z4l = z4 ,
z5l = z5 ,
q
z6l = − z12 + z32 − z42 .
X 1 = z1 e1 + z2 e2 + z3 e3 , X 2 = z4 e1 + z5 e2 + z6 e3 ,
46
310. Vincoli olonomi
X1 = 0 , X 2 = 2Re1 .
in cui la terza riga è ovviamente combinazione lineare delle prime due. Perciò in
questa posizione il vincolo non è regolare; lo stesso argomento vale nella posizione
X 1 = −2Re1 , X2 = 0 .
47
310. Vincoli olonomi
48
310. Vincoli olonomi
ove A è il centro della base del cono, e B un punto solidale della circonferenza
di base.
Si scrivano i vincoli corrispondenti e si dimostri che sono olonomi regolari in
tutte le configurazioni compatibili con i vincoli; naturalmente ci si limiti alle
configurazioni in cui le coordinate locali si possono scegliere come sopra.
Soluzione
I vincoli possono essere espressi come f (z) = 0, ove
2
z1 + z22 + z32 − R2
f (z) = z4 − z1 .
z5 − z2
Uno almeno tra z1 , z2 , z3 non è nullo, per il primo vincolo. Scegliendo la colonna
corrispondente, oltre alle 4, 5, si ottiene una tra le matrici
2z1 0 0 2z2 0 0 2z3 0 0
−1 1 0 , 0 1 0 , 0 1 0 ,
0 0 1 −1 0 1 0 0 1
che hanno tutte (nell’ipotesi detta) determinante non nullo. Quindi la iacobiana ha
rango massimo pari a 3.
R. 2
z1 + z22 + z32 − R2
f (z) = z4 − z1 = 0.
z5 − z2
49
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
ove B è il centro della seconda base del cilindro, e D un punto solidale della
circonferenza di base il cui centro è B.
Si scrivano i vincoli corrispondenti e si dimostri che sono olonomi regolari in
tutte le configurazioni compatibili con i vincoli; naturalmente ci si limiti alle
configurazioni in cui le coordinate locali si possono scegliere come sopra.
R. 2
z1 + z22 + z32 − R2
f (z) = z4 − z2 = 0.
z5 − z3
− sin(αt)x1 + cos(αt)x2 = 0 ,
|v C |2 = α2 d2 ,
50
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Quindi
2π R 2π R
2πR2
Z Z Z Z
T = dθ dr rα2 d2 + dθ dr r2rα2 d cos(θ + ϕ)
m 0 0 0 0
Z 2π Z R
dr rr2 α2 cos2 (θ + ϕ) + ϕ̇2
+ dθ
0 0
Z 2π
π 4 2
2 2 2 2 1
R ϕ̇ + α2 dθ d R3 cos(θ + ϕ) + R4 cos2 (θ + ϕ)
= πR α d +
2 0 3 4
2 2 2 π 4 2 2π 4
= πR α d + R ϕ̇ + α R ,
2 4
che coincide con l’espressione già trovata.
R.
1 1
T = mα2 d2 + I(2ϕ̇2 + α2 ) ,
2 2
− sin(αt)x2 + cos(αt)x3 = 0 ,
51
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
ω = ϕ̇u1 .
Vale
I11 0 0 ϕ̇ ϕ̇
1 1 1
T = σω · ω = 0 I22 I23 0 · 0 = I11 ϕ̇2 .
2 2 2
0 I23 I33 0 0
Resta da calcolare I11 . Il contributo di ciascuna delle due aste AB e AC è
Z 2L
m 2 4
s ds = mL2 .
0 2L 3
ove indichiamo
L
m 2 1
Z
G
IBC = s ds = mL2 .
−L 2L 3
Dunque
4 1 √
I11 = 2 mL2 + mL2 + m( 3L)2 = 6mL2 ,
3 3
cosicché
T = 3mL2 ϕ̇2 .
R.
T = 3mL2 ϕ̇2 .
52
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Il moto del disco può allora essere descritto mediante la coordinata lagrangiana θ,
ove θ è l’angolo formato da e1 e u1 . Perciò la velocità angolare del disco sarà
ω(t) = θ̇(t)e3 .
D’altra parte
u2 (t) = − sin θ(t)e1 + cos θ(t)e2 ,
perciò nel sistema di riferimento fisso
−−→
OP = R{− cos ψ sin θe1 + cos ψ cos θe2 + sin ψe3 } .
53
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Dunque
54
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
con ϕ ∈ (−π, π) prima coordinata lagrangiana. Poi, visto che l’asta deve mante-
−→
nersi ortogonale a OA, essa giace sempre nel piano individuato dalla tangente τ e
dalla binormale e3 della circonferenza; possiamo scegliere come seconda coordinata
−−→
lagrangiana l’angolo θ ∈ (−π, π) formato da AB con τ .
Dunque, AB è parametrizzata da
−−−−→
AP (s) = s cos θτ + s sin θe3 = −s cos θ sin ϕe1 + s cos θ cos ϕe2 + s sin θe3 ,
con 0 ≤ s ≤ 2L.
Quindi
−−−−→ −→ −−−−→
OP (s) = OA + AP (s)
= (R cos ϕ − s cos θ sin ϕ)e1 + (R sin ϕ + s cos θ cos ϕ)e2 + s sin θe3 ,
per cui
v(s) = (−Rϕ̇ sin ϕ + sθ̇ sin θ sin ϕ − sϕ̇ cos θ cos ϕ)e1
+ (Rϕ̇ cos ϕ − sθ̇ sin θ cos ϕ − sϕ̇ cos θ sin ϕ)e2
+ sθ̇ cos θe3 ,
e
2
|v(s)| = R2 ϕ̇2 + s2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) − 2Rsϕ̇θ̇ sin θ .
Si ha infine
1 2L m mh 2 2 4 2 2
Z i
2
T = |v(s)| ds = R ϕ̇ + L (θ̇ + ϕ̇2 cos2 θ) − 2LRϕ̇θ̇ sin θ .
2 0 2L 2 3
R.
mh 2 2 4 2 2 i
T = R ϕ̇ + L (θ̇ + ϕ̇2 cos2 θ) − 2LRϕ̇θ̇ sin θ .
2 3
x2A + yA
2 2
= zA ,
x2B + yB
2 2
= zB ,
L
zB = zA + √ .
2
(Ossia, AB giace tutta sul cono x2 + y 2 = z 2 . Si assuma zA > 0.)
Soluzione
Scegliamo z = zA e l’anomalia polare (cilindrica) ϕ di A come coordinate lagran-
giane.
Allora
s s s
P (s) = z + √ cos ϕ, z + √ sin ϕ, z + √ , 0 ≤ s ≤ L.
2 2 2
55
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Quindi
s s
v(s) = ż cos ϕ − z + √ ϕ̇ sin ϕ, ż sin ϕ + z + √ ϕ̇ cos ϕ, ż ,
2 2
e s 2 2
|v(s)|2 = 2ż 2 + z + √ ϕ̇ .
2
Perciò
L
1 m s 2 2
Z
2
T = 2ż + z + √ ϕ̇ ds .
2 0 L 2
R. √ √
m 2 L 3 2 2 3 2
T = 2Lż 2 + z+√ ϕ̇ − z ϕ̇ .
2L 3 2 3
Inoltre
1 1
TS ′ =σω · ω = I33 θ̇2 ,
2 2
ove σ è il tensore d’inerzia in O, e ω è la velocità angolare di (ui ) rispetto a (ei ),
cosicché
ω(t) = θ̇(t)e3 .
56
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
1 1
T = M L2 ϕ̇2 + I33 θ̇2 .
2 2
R.
m 2h 1 1 i
T l (ϕ, ϕ̇) = ϕ̇ (Rϕ + 2L)3 + (R2 + h2 )2L − R3 ϕ3 .
4L 3 3
57
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
(− sin ϕ, cos ϕ, 0) .
Dunque
−−→
OP = cos ϕ(R + s cos θ), sin ϕ(R + s cos θ), s sin θ ,
e
v P = ϕ̇(R + s cos θ)(− sin ϕ, cos ϕ, 0) + sθ̇(− cos ϕ sin θ, − sin ϕ sin θ, cos θ) .
Quindi
|v P |2 = ϕ̇2 (R + s cos θ)2 + s2 θ̇2 ,
cosicché
L
1 m m L2 m
Z
l
T = |v P |2 ds = ϕ̇2 R2 + cos2 θ + L2 θ̇2 .
2 −L 2L 2 3 6
58
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
m 2 2 L2 m
Tl = ϕ̇ R + cos2 θ + L2 θ̇2 .
2 3 6
C = {(x, y, z) | (x − R)2 + y 2 ≤ R2 , 0 ≤ z ≤ h} .
γ = {(x, y, z) | (x − R)2 + y 2 = R2 , z = 0} ,
59
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Dunque
v S = −Rθ̇ sin θu1 + Rθ̇ cos θu2 .
Inoltre la velocità v P nel sistema fisso è data da
−→ −→ −→
v P = v A + ω × AP + v S = ω × (OA + AP ) + v S
= ϕ̇e3 × (R + R cos θ)u1 + R sin θu2 − Rθ̇ sin θu1 + Rθ̇ cos θu2
= −R(ϕ̇ + θ̇) sin θu1 + R(ϕ̇ + θ̇) cos θ + Rϕ̇ u2 .
Infine
1 1
TP = mR2 (ϕ̇ + θ̇)2 + mR2 ϕ̇2 + mR2 ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) cos θ .
2 2
R.
1 1 1
T = I33 ϕ̇2 + mR2 (ϕ̇ + θ̇)2 + mR2 ϕ̇2 + mR2 ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) cos θ .
2 2 2
C = {(x, y, z) | (x − R)2 + y 2 ≤ R2 , 0 ≤ z ≤ h} .
60
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
con
−π < ϕ < π , 0 < θ < π.
La parametrizzazione dell’asta sarà dunque per s ∈ [−L, L]
−−→
−−→ −−→ OC
OP (s) = OC + s = (R + s)(cos ϕ sin θ, sin ϕ sin θ, cos θ) ,
R
per cui
2
|v(s)| = (R + s)2 (θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) .
Quindi
L
1 m m
Z
Tl = (R + s)2 (θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) ds = (3R2 + L2 )(θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) .
2 −L 2L 6
R.
m
Tl = (3R2 + L2 )(θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) .
6
61
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
per 0 ≤ s ≤ L.
Dunque
Perciò
2
|v P | = R2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) ,
e quindi
L
1 m 2 2 1
Z
l
Tasta = R (θ̇ + ϕ̇2 cos2 θ) ds = mR2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) .
2 0 L 2
R.
1 2 1
Tl = I ϕ̇ + mR2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) .
2 2
62
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
z ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) ,
u1 = cos ϕ T + sin ϕ N ,
u2 = − sin ϕ T + cos ϕ N ,
u3 = B .
Qui M = (ui ) è una terna solidale con il disco. Il momento delle quantità di moto
del disco è
L = σω ,
ove σ è calcolata in C e ω è la velocità angolare del disco rispetto alla terna fissa.
Per calcolare ω usiamo la formula
ω = ω PN + ω N M ,
da cui
dB
k(s) = λ2 R , τ (s) = · N = −λ2 h .
ds
Poi si ha ω N M = ϕ̇B. Dunque
R.
L = I11 λ2 żh cos ϕu1 − I11 λ2 żh sin ϕu2 + 2I11 (λ2 żR + ϕ̇)u3 .
63
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
m 2
T = ṡ .
6
64
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
x21A + x22A − R2 = 0 ;
x3A − x3B = 0 ;
x1A x2B − x2A x1B = 0 .
z = x3A ∈ R ,
ϕ ∈ (−π, π) tale che x1A = R cos ϕ , x2A = R sin ϕ .
Perciò
v lP (z, ϕ; s) = −ϕ̇(R + s) sin ϕe1 + ϕ̇(R + s) cos ϕe2 + że3 ,
e
|v lP |2 = ϕ̇2 (R + s)2 + ż 2 .
65
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Dunque
L
1 m 2
Z
T l (z, ϕ, ż, ϕ̇) = [ϕ̇ (R + s)2 + ż 2 ] ds .
2 0 L
R.
m 2 m
T l (z, ϕ, ż, ϕ̇) = ϕ̇ (3R2 + 3RL + L2 ) + ż 2 .
6 2
x21A + x22A − R2 = 0 ;
x3A − x3B = 0 ;
x1A x1B + x2A x2B = 0 .
z = x3A ∈ R ,
ϕ ∈ (−π, π) tale che x1A = R cos ϕ , x2A = R sin ϕ .
L
v G = [v G ]k + [v G ]⊥ , [v G ]k = że3 , |[v G ]⊥ | = |ϕ̇| .
2
Poi,
ω = ϕ̇e3 .
Perciò
1 L2 2 1
T l (z, ϕ, ż, ϕ̇) = m ϕ̇ + ż 2 + I ϕ̇2 ,
2 4 2
66
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
ove
R
θ0 = arccos
.
L
Osserviamo anche che l’altra scelta possibile sarebbe stata
−−→
AB = L(cos(ϕ − θ0 + π)e1 + sin(ϕ − θ0 + π)e2 ) .
Perciò
v lP (z, ϕ; s) = ϕ̇(−R sin ϕ + s sin(ϕ + θ0 ))e1 + ϕ̇(R cos ϕ − s cos(ϕ + θ0 ))e2 + że3 ,
e
2
|v lP | = ϕ̇2 (R2 + s2 − 2Rs cos θ0 ) + ż 2 .
Dunque
L
1 m 2 2
Z
T l (z, ϕ, ż, ϕ̇) = [ϕ̇ (R + s − 2Rs cos θ0 ) + ż 2 ] ds .
2 0 L
R.
m 2 2 m 2
T l (z, ϕ, ż, ϕ̇) = L ϕ̇ + ż .
6 2
67
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
u3 = w 3 .
Il moto di S rispetto a Σ perciò non può essere che una rotazione intorno all’asse
comune u3 = w 3 ; sia
ϕ ∈ (−π, π)
l’angolo che misura questa rotazione. Indichiamo anche P = (ei ), N = (w i ),
M = (ui ). Allora, per il teorema sulla composizione di velocità angolari,
ω = ω PM = ωPN + ω N M ,
si sa che:
dw2
ω1 = · w 3 = (bc sin cte1 − bc cos cte2 ) · w 3
dt
= abc sin ct cos ct − abc cos ct sin ct = 0 ,
dw3
ω2 = · w 1 = (−ac sin cte1 + ac cos cte2 ) · w1 = ac ,
dt
dw1
ω3 = · w 2 = (−c cos cte1 − c sin cte2 ) · w2 = bc .
dt
Perciò
ω = ωPM = acw2 + (bc + ϕ̇)w3 .
Si noti che, per le proprietà di simmetria della sfera, nonostante che N non sia
solidale, la matrice di σ in N è
σ N = diag(I, I, I) ,
68
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
1 2
Tl = I[c + 2bcϕ̇ + ϕ̇2 ] .
2
u1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 ,
69
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
−−→
è vincolata ad avere il lato AD sull’asse mobile r definito da
x1 = L cos ωt , x2 = L sin ωt , x3 ∈ R .
x3A = 0 , x3D = b .
70
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
1 2 1 a2
I ϕ̇ + M L2 ω 2 + ϕ̇2 + Lωaϕ̇ cos(ωt − ϕ) .
T =
2 2 4
x1 = L cos ωt , x2 = L sin ωt , x3 ∈ R .
x3A = b , x3D = 2b .
x1 cos αt + x2 sin αt = R , x3 = 0 ,
in modo che r coincida con l’asse comune di due lati opposti della lamina.
Il centro C della lamina occupa su r la posizione
−−→
OC = R(cos αte1 + sin αte2 ) .
71
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Soluzione
Introduciamo la coordinata lagrangiana ϕ ∈ (−π, π) che misura la rotazione della
lamina intorno a r. In particolare, sia S = (C, ui ) è un sistema solidale con la
lamina, dato da
72
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
x = x1K ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
−−→
tali che, posto u = EF /(2L), si abbia
Dunque
v G = (−Lϕ̇ sin ϕ + ẋ)e1 + Lϕ̇ cos ϕe2 .
Perciò
1 1
l
TEF = m(L2 ϕ̇2 − 2Lϕ̇ẋ sin ϕ + ẋ2 ) + I ϕ̇2 .
2 2
R.
1 1 1
Tl = M ẋ2 + m(L2 ϕ̇2 − 2Lϕ̇ẋ sin ϕ + ẋ2 ) + I ϕ̇2 .
2 2 2
73
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
1 1 1
Tl = M ẋ2 + m(L2 ϕ̇2 − 2Lϕ̇ẋ sin ϕ + ẋ2 ) + I ϕ̇2 .
2 2 2
x1 = R cos ϕ ,
x2 = R sin ϕ ,
x3 = hϕ ,
d −−→
v S (P ) = CP = −R sin(θ + σR−1 )(θ̇ + λRψ̇)T (s(ψ))
dt
+ R cos(θ + σR−1 )(θ̇ + λRψ̇)N (s(ψ)) − λhRψ̇ sin(θ + σR−1 )B(s(ψ)) .
74
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Dunque
2
|v S (P )| = R2 (θ̇ + λRψ̇)2 + λ2 h2 R2 ψ̇ 2 sin2 (θ + σR−1 ) .
Perciò l’energia cinetica relativa a C di γ è
2πR
1 M n 2
Z o
TS = R (θ̇ + λRψ̇)2 + λ2 h2 R2 ψ̇ 2 sin2 (θ + σR−1 ) dσ
2 0 2πR
1 1
= M R2 (θ̇ + λRψ̇)2 + M λ2 h2 R2 ψ̇ 2 .
2 4
Si ha infine subito
1 2 1
M |v(C)| = M (R2 + h2 )ψ̇ 2 .
2 2
R.
1 1 1
T = M (R2 + h2 )ψ̇ 2 + M R2 (θ̇ + λRψ̇)2 + M λ2 h2 R2 ψ̇ 2 .
2 2 4
x1 = R cos ϕ ,
x2 = R sin ϕ ,
x3 = −hϕ ,
36. [9/4/2010 (ex)I] Una lamina quadrata rigida omogenea ABCD di massa
m e lato 2L è vincolata a mantenere il lato AB sulla retta mobile
x2 = R cos(αt) , x3 = R sin(αt) ,
75
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
u1 = cos ϕ e2 + sin ϕ e3 ,
u2 = − sin ϕ e2 + cos ϕ e3 , ,
u 3 = e1
con ϕ ∈ (−π, π). Si prende u2 ortogonale alla lamina. Indichiamo anche, per
x ∈ R,
−→
OA = xe1 + R cos(αt)e2 + R sin(αt)e3 .
Quindi x e ϕ sono le coordinate lagrangiane.
Allora, se P indica il punto generico sulla lamina, sulla quale introduciamo le
coordinate solidali (s1 , s3 ) ∈ [0,2L] × [0,2L],
−−→ −→ −→
OP = OA + AP = (x + s3 )e1 + [R cos(αt) + s1 cos ϕ]e2 + [R sin(αt) + s1 sin ϕ]e3 .
Perciò
v P = ẋe1 − [αR sin(αt) + ϕ̇s1 sin ϕ]e2 + [αR cos(αt) + ϕ̇s1 cos ϕ]e3 ,
cosicché
|v P |2 = ẋ2 + α2 R2 + ϕ̇2 s21 + 2αϕ̇Rs1 cos(ϕ − αt) .
Dunque
2L 2L
1 m
Z Z
T =l
2
|v P |2 ds1 ds3
2 0 0 4L
m 2L 2
Z
= [ẋ + α2 R2 + ϕ̇2 s21 + 2αϕ̇Rs1 cos(ϕ − αt)] ds1
4L 0
mh 8 i
= 2L(ẋ2 + α2 R2 ) + L3 ϕ̇2 + 4L2 αϕ̇R cos(ϕ − αt) .
4L 3
R.
mh 8 i
Tl = 2L(ẋ2 + α2 R2 ) + L3 ϕ̇2 + 4L2 αϕ̇R cos(ϕ − αt) .
4L 3
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane l’ascissa s ∈ R, misurata su r, del centro
C di γ, e un angolo θ ∈ (−π, π) di rotazione di γ intorno a r.
76
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
w1 = u1 = cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 , w 3 = e3 .
In M si ha
σ C = diag(2I, I, I) .
Inoltre
e3 = sin θu2 + cos θu3 ,
e dunque
ω = θ̇u1 + ω sin θu2 + ω cos θu3 ,
e
σ C ω · ω = 2I θ̇2 + Iω 2 .
R.
1 1
Tl = M (ṡ2 + s2 ω 2 ) + (2I θ̇2 + Iω 2 ) .
2 2
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
77
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Qui S = (G, (ei )). Scegliamo le coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (−π, π),
in modo che
−−→
OG = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 ;
ovviamente vale
|v G |2 = R2 ϕ̇2 .
Consideriamo poi la terna N = (wi )
w1 = T , w2 = N , w3 = B ,
u2 = w 2 ,
ωPM = ω PN + ω N M .
ωN M = θ̇w2 = θ̇u2 .
σ = diag(I,2I, I) ,
78
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
LO = 2I ϕ̇ cos(ωt)e1 + 2I ϕ̇ sin(ωt)e2 + (I + M L2 )ωe3 .
79
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
ω = ω PM = ωPN + ω N M ,
Il cubo ha due gradi di libertà; scegliamo come coordinate lagrangiane gli angoli
ϕ ∈ (−π, π) tali che
−−→ √
AB = 3L(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) ,
−−→
e θ ∈ (−π, π) che descriva la rotazione del cubo intorno all’asse AB.
I due moti relativi in cui abbiamo scomposto il moto polare del cubo sono entrambi
rotazioni e perciò
ωPN = ϕ̇w 3 , ωN M = θ̇w1 ,
e pertanto
ω = θ̇w1 + ϕ̇w3 .
Per le proprietà di simmetria del cubo
σ N = diag(I, I, I) ,
80
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
ove I è il momento d’inerzia del cubo rispetto a un qualunque asse per il centro C.
R.
1
T l = I(ϕ̇2 + θ̇2 ) .
2
R.
M 2 2
T l = M (ẋ2 + ẏ 2 ) + (L ϕ̇ − 2Lẋϕ̇ sin ϕ + 2Lẏϕ̇ cos ϕ
2
1
+ L2 θ̇2 − 2Lẋθ̇ sin θ + 2Lẏθ̇ cos θ) + I(ϕ̇2 + θ̇2 ) .
2
81
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Oltre alla terna solidale M = (uh ) e a quella fissa P = (eh ) introduciamo la terna
N = (w h ), ove
u2 = u3 × u1 = u3 × w1 = sin θw 2 − cos θw 3 .
Dunque
I11 I12 I13 θ̇ θ̇
1 1
Tl = σω PM · ωPM = I12 I22 I23 −ϕ̇ cos θ · −ϕ̇ cos θ
2 2
I13 I23 I33 ϕ̇ sin θ ϕ̇ sin θ
1 1
= I11 θ̇2 + (I22 cos2 θ − 2I23 cos θ sin θ + I33 sin2 θ)ϕ̇2 + (I13 sin θ − I12 cos θ)ϕ̇θ̇ .
2 2
82
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
1 1
Tl = I11 θ̇2 + (I22 cos2 θ − 2I23 cos θ sin θ + I33 sin2 θ)ϕ̇2 + (I13 sin θ − I12 cos θ)ϕ̇θ̇ .
2 2
e θ misuri la rotazione del disco intorno al suo asse, che per i vincoli imposti ha
versore
u1 = cos ϕe1 + sin ϕe2 .
Per il Teorema di König
1
T = M |v C |2 + TS ,
2
ove
1
σω · ω ,
TS =
2
con σ tensore d’inerzia del disco in C. Per determinare ω usiamo il teorema di
composizione delle velocità angolari:
ω = ω PM = ωPN + ω N M .
Si ha
ωPN = ϕ̇w 3 , ωN M = θ̇w1 .
D’altronde si osserva che N , benché non solidale con il disco, è in ogni istante
principale d’inerzia. Dunque se I denota il momento d’inerzia diametrale del disco,
2I 0 0 θ̇ θ̇
1 1
TS = 0 I 0 0 · 0 = (2I θ̇2 + I ϕ̇2 ) .
2 2
0 0 I ϕ̇ ϕ̇
83
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
1 1
Tl = M (L2 ϕ̇2 + ż 2 ) + (2I θ̇2 + I ϕ̇2 ) .
2 2
x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hs ,
84
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
|v|2 = ṙ2 + σ 2 ϕ̇2 + λ2 ṙ2 σ 2 cos2 ϕ + 2ṙ ϕ̇σh cos ϕ + 2λṙ2 σ cos ϕRλ
= σ 2 (ϕ̇2 + λ2 ṙ2 cos ϕ2 ) + 2σ(ṙ ϕ̇h cos ϕ + Rλ2 ṙ2 cos ϕ) + ṙ2 .
Si calcola poi
1 M 2
Z
T l (ϕ, ϕ̇) = |v| dσ .
2 AB 2L
R.
2 1
T l (r, ϕ) = M L2 (ϕ̇2 + λ2 ṙ2 cos ϕ2 ) + M Lṙ cos ϕ(ϕ̇h + Rλ2 ṙ) + M ṙ2 .
3 2
48. [3/9/2015 (ex)I] Una lamina rettangolare di massa M e lati a > b > 0
è vincolata a mantenere il centro C sulla circonferenza
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
s ∈ (0,2πR) , ϕ ∈ (−π, π) ,
ω N M = ϕ̇u3 = ϕ̇T .
85
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
e dunque
e3 = B = sin ϕu1 + cos ϕu2 .
Si noti che la scelta fatta di ϕ conferma il segno scelto sopra. In conclusione
ṡ ṡ
ω= sin ϕu1 + cos ϕu2 + ϕ̇u3 .
R R
Essendo
I11 0 0
σ= 0 I22 0 ,
0 0 I11 + I22
si ottiene infine
ṡ ṡ
LC = σω = I11 sin ϕu1 + I22 cos ϕu2 + (I11 + I22 )ϕ̇u3 .
R R
R.
ṡ ṡ
LC = I11 sin ϕu1 + I22 cos ϕu2 + (I11 + I22 )ϕ̇u3 .
R R
w 1 = u1 , w 2 = w 3 × w1 , w 3 = e3 .
ωPM = ω PN + ω N M .
86
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
ω PN = kw3 , ω N M = ϕ̇w1 .
Quindi
ω = ωPM = ke3 + ϕ̇u1 .
Occorre esprimere e3 in termini di M. Questo si ottiene da
u1 = cos(kt)e1 + sin(kt)e2 ,
u2 = − sin(kt) cos ϕe1 + cos(kt) cos ϕe2 + sin ϕe3 ,
u3 = sin(kt) sin ϕe1 − cos(kt) sin ϕe2 + cos ϕe3 .
Perciò
I I12 0 ϕ̇ ϕ̇
1 11
T = I12 I22 0 k sin ϕ · k sin ϕ .
2 0 0 I33 k cos ϕ k cos ϕ
R.
1
Tl = [I11 ϕ̇2 + 2I12 k ϕ̇ sin ϕ + I22 k 2 sin2 ϕ + I33 k 2 cos2 ϕ] .
2
x2 = ax21 , x3 = 0 .
87
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
e che ϕ indichi l’angolo formato da un raggio solidale con il disco con la normale
alla parabola.
Usiamo il teorema di König. Dunque
1 1
Tl = M |v C |2 + σω · ω ,
2 2
ove σ è calcolata in C. Si ha anzitutto
v C = ẋ[e1 + 2axe2 ] .
ω = ω PN + ω N M ,
ove P è la terna fissa (eh ), M = (uh ) è la terna solidale con il disco scelta in modo
che u3 = T e N = (T , N , B) è la terna intrinseca della parabola, ossia
e1 + 2axe2 −2axe1 + e2
T = √ , N= √ , B = e3 .
1 + 4a2 x2 1 + 4a2 x2
Per la scelta dell’angolo ϕ si ha
ω N M = ϕ̇T ;
Poi si ha
ds p
ṡ = ẋ = 1 + 4a2 x2 ẋ ,
dx
e
2a
k= 3 .
(1 + 4a2 x2 ) 2
Dunque in conclusione
2aẋ
ω = ϕ̇T + 1 B.
(1 + 4a2 x2 ) 2
Si conclude ricordando che la σ per le proprietà di simmetria del disco si scompone
in N come
σ = diag(2I, I, I) ,
ove I è il momento d’inerzia diametrale del disco.
R.
1 2Ia2 ẋ2
T l = M ẋ2 (1 + 4a2 x2 ) + I ϕ̇2 + .
2 1 + 4a2 x2
88
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
w1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
w2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
w 3 = e3 ,
e
u2 = cos θ w 2 + sin θ w3 ,
u3 = − sin θ w 2 + cos θ w3 ,
u1 = w1 .
R.
L = I(θ̇u1 + ϕ̇ sin θu2 + 2ϕ̇ cos θu3 ) .
89
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
• Si dimostri che se
Soluzione
A) È noto che
LC = σ C ω .
Siano A e B i due centri delle basi del cilindro. Scegliamo ϕ ∈ (−π, π) in modo che
−−→
AB = H cos ϕe1 + H sin ϕe2 ,
−−→
e θ ∈ (−π, π) che misuri la rotazione del cilindro intorno ad AB.
Cerchiamo ω; useremo la scomposizione
ω = ω PM = ωPN + ω N M ,
σC
N = diag(I11 , I22 , I22 ) ,
B) Se Lc · e3 ≥ µ > 0, allora
−1
ϕ̇ ≥ µI22 ,
e dunque
−1
ϕ(t) ≥ µI22 t + ϕ(0) → +∞ , t → +∞ .
Quindi sia sin ϕ(t) che cos ϕ(t) si annullano infinite volte.
R.
LC = I11 θ̇ cos ϕe1 + I11 θ̇ sin ϕe2 + I22 ϕ̇e3 .
90
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
du2
u2 (0) = e2 , (0) = αe3 − βe1 .
dt
Il moto è una rotazione uniforme perché ω è costante nella base mobile e dunque
lo è anche nella base fissa.
R. p
p
2 2
sin( α2 + β 2 t)
u2 (t) = e2 cos( α + β t) + (αe3 − βe1 ) p .
α2 + β 2
• Si dimostri che se
91
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
LC = I11 θ̇ cos ϕe1 + I11 θ̇ sin ϕe2 + I22 ϕ̇e3 .
si ha
v G = ψ ′ (r)ṙ + Lϕ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) .
Pertanto
|v G |2 = ṙ2 + L2 ϕ̇2 + 2Lṙϕ̇(−ψ1′ (r) sin ϕ + ψ2′ (r) cos ϕ) .
Infine l’energia cinetica relativa al centro di massa è
1 2
I ϕ̇ ,
2
−−→
con I momento d’inerzia dell’asta rispetto all’asse ortogonale ad AB in G.
92
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
1 1
Tl = M [ṙ2 + L2 ϕ̇2 + 2Lṙϕ̇(−ψ1′ (r) sin ϕ + ψ2′ (r) cos ϕ)] + I ϕ̇2 .
2 2
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
da cui
|v C |2 = R2 ϕ̇2 + α2 R2 cos2 ϕ .
93
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
R.
1 1
Tl = M R2 (ϕ̇2 + α2 cos2 ϕ) + Iα2 .
2 2
u1 = cos(βt) e1 + sin(βt) e2 ,
u2 = − sin(βt) e1 + cos(βt) e2 ,
u3 = e3 .
94
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
ω = ω PM = ωPN + ω N M ,
w 1 = u1 , w 2 = e3 × u 1 , w 3 = e3 .
Quindi si ha subito
ωPN = αe3 , ω N M = ϕ̇u1 .
95
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Verifichiamo che questa scelta esplicita di ϕ sia coerente con quella del segno in
ω N M fatta sopra: in effetti si ottiene
de3 de3
0= = + ω × e3
dt dt M
= ϕ̇(cos ϕu2 − sin ϕu3 ) + ϕ̇(sin ϕu3 − cos ϕu2 ) .
Infine
ω = ϕ̇u1 + α sin ϕu2 + α cos ϕu3 .
Si ha quindi
I11 0 0 ϕ̇
LO = σ O ω = 0 I11 0 α sin ϕ .
0 0 2I11 α cos ϕ
R.
LO = I11 (ϕ̇u1 + α sin ϕu2 + 2α cos ϕu3 ) .
96
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Soluzione
Il corpo ha 2 gradi di libertà: infatti, determinata la posizione di G su γ, resta un
−−→
grado di libertà per la rotazione intorno a OG.
Introduciamo le coordinate lagrangiane ϕ, θ ∈ (−π, π) tali che
√
X lG (ϕ) = 2R(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) ,
−−→
e θ è l’angolo di rotazione intorno a OG.
È noto che LA = σ A ω perché il moto è polare di polo A. Per calcolare ω introdu-
ciamo le terne P = (eh ) (fissa), M = (uh ) (solidale) e la terna ausiliaria N = (wh )
data da −−→
GO
w1 = √ , w 2 = w3 × w1 , w 3 = e3 .
2R
Si noti che w1 è solidale e si può pertanto assumere che u1 = w 1 .
Quindi per il teorema di composizione delle velocità angolari
ω = ωPM = ω PN + ω N M = ϕ̇w 3 + θ̇w1 .
Resta da esprimere w3 in funzione della terna M che può essere scelta come la
terna principale in A
u1 = w 1 ,
u2 = cos θw 2 + sin θw 3 ,
u3 = − sin θw 2 + cos θw 3 ,
ove u3 è normale alla lamina.
Dunque, poiché w 3 = e3 e perciò w1 · e3 = 0, w2 · e3 = 0, si ha
e3 = w3 = sin θu2 + cos θu3 .
Quindi
ω = θ̇u1 + ϕ̇ sin θu2 + ϕ̇ cos θu3 ,
cosicché
I11 0 0 θ̇
(σ A ω)M = 0 I11 + m2R2 0 ϕ̇ sin θ
2
0 0 2I11 + m2R ϕ̇ cos θ
I11 θ̇
= (I11 + 2mR2 )ϕ̇ sin θ ,
2(I11 + mR2 )ϕ̇ cos θ
ove I11 è il momento d’inerzia in G calcolato rispetto a un asse del piano della
lamina.
R.
LA = I11 θ̇u1 + (I11 + 2mR2 )ϕ̇ sin θu2 + 2(I11 + mR2 )ϕ̇ cos θu3 .
97
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
R.
LA = I11 θ̇u1 + (I11 + mR2 )ϕ̇ sin θu2 + (2I11 + mR2 )ϕ̇ cos θu3 .
v O = ce1 , ω = ωe2 ,
Resta dunque da esprimere la terna mobile (ui ) nella terna fissa (ei ), e da deter-
minare le coordinate λi di P nel sistema mobile.
Anzitutto si ha, per la definizione di velocità angolare ω,
98
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
v O = ce2 , ω = ωe2 ,
O =Ω, ui = ei , i = 1,2,3.
v S = ku1 .
Resta dunque da esprimere la terna mobile (ui ) nella terna fissa (ei ), e da deter-
minare le coordinate λi di P nel sistema mobile.
Anzitutto si ha, per la definizione di velocità angolare ω,
99
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
ω = ωu3 .
ove si denota S = (O, ui ). D’altra parte, denotando con ϕ(t) la coordinata lagran-
giana di P , tale che
−−→
OP = R cos ϕu1 + R sin ϕu2 ,
si ha
v S = Rϕ̇(− sin ϕu1 + cos ϕu2 ) ,
per cui (a meno della scelta del segno)
|v S | = c se e solo se ϕ̇ = cR−1 .
Inoltre
−−→
ω × OP = ωu3 × [R(cos ϕu1 + sin ϕu2 )] = ωR(− sin ϕu1 + cos ϕu2 ) .
R.
−−→
v = (cR−1 + ω)e3 × OP .
100
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
−−→
• OC = Lu1 (t);
R.
ω = β cos(αt)e1 + β sin(αt)e2 + αe3 .
u1 (t) = w1 (t) .
101
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
Perciò
ω MP (t) = (λ + µ)u1 (t) .
Resta da esprimere u1 in termini delle z i . Si ha come sopra
du1
(t) = ωPM (t) × u1 (t) = −(λ + µ)u1 (t) × u1 (t) = 0 ,
dt P
da cui
u1 (t) = z 1 (t) ,
e
ω MP (t) = (λ + µ)z 1 (t) .
R.
ω MP (t) = (λ + µ)u1 (t) = (λ + µ)z 1 (t) .
dω N M
= −αω N M + b , (1)
dt M
dà le
ω̇i = −αωi + bi , i = 1, 2, 3 ;
ω1 (0) = β , ω2 (0) = ω3 (0) = 0 .
Si ottiene pertanto
b1
ω1 (t) = βe−αt + (1 − e−αt ) ,
α
bi
ωi (t) = (1 − e−αt ) , i = 2, 3 .
α
102
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
R.
b h b1 b2 b3 i
ω N M (t) = + e−αt β − w1 − w2 − w2 , t > 0.
α α α α
dω N M
= α cos ϕu1 ,
dt N
ω N M (0) = 0 ,
ui (0) = wi (0) , i = 1, 2, 3 .
Soluzione
Denotiamo
3
X
ωN M = ωi ui .
i=1
soddisfa
ω̇1 = α cos ϕ , ω̇2 = 0 , ω̇3 = 0 . (1)
Perciò
u1 (t) = w1 (t) ,
u2 (t) = cos ϕ(t)w 2 (t) + sin ϕ(t)w 3 (t) ,
u3 (t) = − sin ϕ(t)w 2 (t) + cos ϕ(t)w 3 (t) ,
e
ω N M (t) = ϕ̇(t)u1 (t) = ϕ̇(t)w 1 (t) .
Segue allora da (1) che
ϕ̈ = α cos ϕ ,
ϕ̇(0) = 0 ,
ϕ(0) = 0 .
103
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
R.
ϕ(t)
ds
p Z
ωN M (t) = 2α sin ϕ(t)w 1 , ove √ = t, t > 0.
0 2α sin s
ossia
−−→ ωB −−→
BA = − CB .
ωA
Perciò le posizioni ricercate esistono se e solo se
ωB
R= d,
ωA
Dunque
v A = (−dϕ̇ sin ϕ − Rθ̇ sin θ, dϕ̇ cos ϕ + Rθ̇ cos θ, 0) ,
104
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
e
|v A |2 = d2 ϕ̇2 + R2 θ̇2 + 2dϕ̇Rθ̇ cos(ϕ − θ) .
Questa forma quadratica, in
cos2 (ϕ − θ) = 1 ,
le soluzioni sono:
1. se ωA ωB < 0: i tre punti sono allineati, con B tra A e C;
2. se ωA ωB > 0: i tre punti sono allineati, con A tra B e C.
ui (0) = ei (0) , i = 1 ,2 ,3 .
Soluzione
Si ha
du3
= ω × u3 = 0 .
dt
Quindi
u3 (t) = e3 , t > 0.
Perciò la coppia (u1 , u2 ) giace sul piano (e1 , e2 ) e quindi, per un angolo ϕ opportuno
si può scrivere
du1
u1 = cos ϕe1 + sin ϕe2 , =⇒ = ϕ̇u2 ,
dt
du2
u2 = − sin ϕe1 + cos ϕe2 , =⇒ = −ϕ̇u1 .
dt
105
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
Inoltre
du1
= ω × u1 = αtu3 × u1 = αtu2 ,
dt
du2
= ω × u2 = αtu3 × u2 = −αtu1 .
dt
Pertanto
α 2
ϕ̇(t) = αt , ϕ(t) = t .
2
R.
10. [4/7/2007 (ex)II] Una terna mobile (ui ) ha velocità angolare ω rispetto
alla terna (ei ) data da
ω(t) = γt2 u1 .
Qui α > 0 è una costante.
Determinare la scomposizione di u1 , u2 , u3 nella terna (ei ) sapendo che
ui (0) = ei (0) , i = 1 ,2 ,3 .
R.
u1 (t) = e1 (t) ,
u2 (t) = cos ϕ(t)e2 (t) + sin ϕ(t)e3 (t) ,
u3 (t) = − sin ϕ(t)e2 (t) + cos ϕ(t)e3 (t) ,
x21 + x22 = R2 , x3 = −R ;
106
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
Scomponiamo poi
ω = ω N M = ω N P + ω PM ,
ove: N è la terna fissa; P = (z i ) è la terna data da
−→ −→
AC AC
z 1 = −→ = , z 3 = e3 , z 2 = z3 × z 1 ;
|AC| R
u1 = z 1 .
è noto che
ω N P = ϕ̇e3 .
Inoltre, visto che u1 = z 1 , il moto di M in P è di rotazione; sia θ l’angolo relativo,
per esempio l’angolo tra u2 e il piano x3 = 0. Allora
R.
ω = ϕ̇e3 + θ̇(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) .
x21 + x23 = R2 , x2 = R ;
107
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
Soluzione
La velocità angolare del cono, cioè di una terna solidale M rispetto alla terna fissa
P = (ei ), verrà calcolata mediante la formula
ωPM = ω PN + ω N M ,
w1 = cos ϕw 1 + sin ϕw 2 ,
w2 = − sin ϕw 1 + cos ϕw2 ,
w 3 = e3 .
Qui ϕ è scelto in modo che w 1 sia diretto come l’asse del cono. Quindi
ω PN = ϕ̇e3 .
Nel sistema di riferimento (O, N ) il cono dunque si muove con una rotazione intorno
al proprio asse, per cui
ω MP = θ̇w1 ,
ove θ è appunto l’angolo che misura tale rotazione.
R.
ω PM = θ̇ cos ϕe1 + θ̇ sin ϕe2 + ϕ̇e3 .
v O = ce2 , ω = ωe1 .
e all’istante iniziale
−−→
OP (0) = Lu1 .
Qui c, ω, k, L sono costanti positive.
108
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
Si ha per definizione di ω:
u 1 = e1 ,
u2 = cos ωte2 + sin ωte3 ,
u3 = − sin ωte2 + cos ωte3 .
Quindi
Infine dall’integrazione di
R.
v = (k + c cos ωt)u2 − c sin ωtu3 .
16. [7/9/2010 (ex)I] Una terna mobile M = (ui ) si muove rispetto alla
terna fissa (ei ) con velocità angolare
ω = αu1 + βu2 ,
con α, β ∈ R, α2 + β 2 = 1.
Il sistema di riferimento S = (O, M) ha l’origine coincidente con quella del
sistema di riferimento fisso.
Determinare l’insieme dei punti solidali con S tali che la loro velocità (nel
sistema fisso) si annulla.
Soluzione
Si ha, come è noto,
−−→ −−→
v = v O + ω × OP = (αu1 + βu2 ) × OP .
Quindi v = 0 se e solo se
−−→
OP = λ(αu1 + βu2 ) , λ ∈ R.
109
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
Questa è l’equazione di una retta solidale con S, che è anche fissa nel sistema
di riferimento fisso avendo come versore proprio ω, che come è noto ha derivata
relativa nulla se e solo se ha derivata assoluta nulla.
R. La retta
−−→
OP = λ(αu1 + βu2 ) , λ ∈ R.
R.
αλ
(αe1 + βe2 ) .
α2 + β 2
e
v O = ke2 , X O (0) = 0 .
110
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
Si ha per le ipotesi
X O (t) = kte2 .
Dunque, denotando con xi le coordinate nel sistema fisso, il luogo dei punti cercati
è dato dalle soluzioni di
R.
k 1
x2 = kt , x3 = ; ω(t) = [λ(eλt − cos(βt)) + β sin(βt)] .
ω(t) λ2 + β 2
e
v O = λe1 , X O (0) = 0 .
Qui λ, β, k sono costanti positive assegnate. Si supponga anche uh (0) = eh ,
h = 1, 2, 3.
111
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
21. [4/6/2015 (ex)I] Sia S = (O, (ui )) un sistema di riferimento mobile tale
che
con ui (0) = ei .
Sia X un moto tale che la sua velocità relativa sia
v S = cu1 (t) ,
u1 = cos(kt) e1 + sin(kt) e2 ,
u2 = − sin(kt) e1 + cos(kt) e2 ,
u3 = e3 .
Scriviamo
3
X
X(t) − X O (t) = λh (t)ut (t) .
h=1
R.
112
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
con ui (0) = ei .
Sia X un moto tale che la sua velocità relativa sia
v S = αu2 (t) ,
ω N M = αu1 + βu2 ,
ui (0) = wi (0) , i = 1 ,2 ,3 .
Dunque
2
d u3 du2 du1 p
= −α +β = −γ 2 u3 , γ := α2 + β 2 .
dt2 N dt N dt N
113
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
Pertanto
u3 (t) = w3 (t) cos(γt) + γ −1 βw 1 (t) − αw 2 (t) sin(γt) .
Gli altri due vettori u1 e u2 si determinano ora per integrazione diretta delle
rispettive equazioni differenziali.
R.
v = v S + v O + ω × (X − X O ) ,
(α − 1)v S = v O + ω × (X − X O ) .
Se indichiamo
3
X
X(t) = X O (t) + λh (t)uh (t) ,
h=1
(α − 1)λ̇1 = c ,
(α − 1)λ̇2 = −kλ3 ,
(α − 1)λ̇3 = kλ2 .
114
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
dà le
ω̇1 = kω2 ,
ω̇2 = −kω1 ,
ω̇3 = λ .
115
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
ω̈1 + k 2 ω1 = 0 ,
dà
ω1 (t) = β cos(kt) .
Ne segue
ω2 (t) = −β sin(kt) .
Infine per integrazione diretta della equazione differenziale per ω3 si conclude
ω3 (t) = λt .
R.
ωN M (t) = β cos(kt)w 1 (t) − β sin(kt)w 2 (t) + λtw 3 (t) .
ϕ , θ1 , θ2 ∈ (−π, π) ,
date come specificato nel seguito. Introduciamo la terna N = (wh ) solidale con γ1
w1 , w2 = w 3 × w 1 , w 3 = e3 ,
w1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
w2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
w 3 = e3 .
116
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
u1 = cos θ1 w 2 + sin θ1 w3 ,
u2 = − sin θ1 w 2 + cos θ1 w 3 ,
u3 = w1 .
Infine θ2 esprime la rotazione (in un verso opportuno) di una terna M solidale con
γ2 intorno a u2 che è la tangente a γ1 in C2 . Dunque
ω = ω PN + ωN M′ + ωM′ M
= ϕ̇e3 + θ̇1 w1 + θ̇2 u2
= ϕ̇e3 + θ̇1 (cos ϕe1 + sin ϕe2 )
+ θ̇2 [− sin θ1 (cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + cos θ1 (− sin ϕe1 + cos ϕe2 )]
= ϕ̇e3 + [θ̇1 cos ϕ − θ̇2 sin(ϕ + θ1 )]e1 + θ̇2 cos(ϕ − θ1 )e2 .
R.
ω = [θ̇1 cos ϕ − θ̇2 sin(ϕ + θ1 )]e1 + θ̇2 cos(ϕ − θ1 )e2 + ϕ̇e3 .
e
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
117
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
29. [6/9/2016 (ex)I] Una terna mobile M = (uh ) si muove rispetto a quella
fissa con con velocità angolare ω che obbedisce alla legge
dω
ω
= −λe−αt , ω(0) = ω 0 6= 0 .
dt M |ω|
118
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hλs ,
r ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) ,
ove
−→
OA = R cos(λr)e1 + R sin(λr)e2 + hλre3 ,
e ϕ è l’angolo che misura la rotazione del piano della lamina ABCD intorno alla
−→
diagonale AC.
119
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
Calcoliamo
ω = ω PN + ω N M .
ove
k(s) = |T ′ (s)| = λ2 R , τ (s) = −λ2 h .
Qui τ viene ricavato dalle formule di Frenet-Serret, ossia da
x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hλs ,
120
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
R.
ω = −ϕ̇ cos(λr)e1 − ϕ̇ sin(λr)e2 + λṙe3 .
x21 x2
2
+ 22 = 1 , x3 = 0 ,
A B
A, B > 0 assegnati. La lamina è anche vincolata a mantenere i punti O, C,
K allineati, ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso (O, xi ), e K è
un vertice della lamina.
Si scriva la velocità angolare del corpo in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
Soluzione
Il corpo ha un grado di libertà. Introduciamo la coordinata lagrangiana θ ∈ (−π, π)
tale che
−−→
OC = A cos θe1 + B sin θe2 .
Allora √
−−→ −−→ 2 L
OK = OC 1 + −→ .
2 |−
OC|
Scegliamo come terna solidale con la lamina
−−→
CK A cos θe1 + B sin θe2
u1 = −−→ = p ,
|CK| A2 cos2 θ + B 2 sin2 θ
−B sin θe1 + A cos θe2
u2 = p ,
A2 cos2 θ + B 2 sin2 θ
u 3 = e3 .
R.
AB
ω= θ̇e3 .
A2 cos2 θ + B 2 sin2 θ
121
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
cos ϕ = sin ϕ ,
da cui considerando che x1 > 0, segue ϕ = π/4. Pertanto la curva data risulterà
parametrizzata da
−−→ √
AB = 2L sin θe1 + 2L sin θe2 + 2 2L cos θe3 ,
ω = ω PN + ω N M ,
e
ω N M = ψ̇u1 .
Inoltre per calcolare ω PN troviamo
du1
= θ̇w3 ,
dt
dw 2
= 0.
dt
Essendo pertanto w2 fisso in P si deve avere
ωPN = F (t)w 2 .
122
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
Pertanto
du1
θ̇w 3 = = F (t)w 2 × u1 = −F (t)w 3 .
dt
R. h 1 1 i e1 − e2
ω = ψ̇ √ sin θe1 + √ sin θe2 + cos θe3 − θ̇ √ .
2 2 2
v(t) = v 1 ∈ R3 , t ∈ R.
D’altra parte
v = v S + v O + ω × (X − X O ) .
Sostituendo X O , v, v O da quanto sopra, insieme con ω = βe3 e con
X(t) = x0 + v 1 t ,
si ottiene
v 1 = v S + he3 + βe3 × (x0 + v 1 t − hte3 ) ,
ossia
v S = v 3 + tv 4 ,
con
v 3 = v 1 − he3 − βe3 × x0 , v 4 = βe3 × v 1 .
Si noti che a causa dell’arbitrarietà di v 1 e x0 i due vettori v 3 e v 4 sono di fatto
arbitrari, a parte la condizione v 4 · e3 = 0. Dunque possiamo scrivere
v 3 = µ1 e 1 + µ2 e 2 + µ3 e 3 , v 4 = ν1 e1 + ν2 e2 ,
123
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
segue dunque
3
X
λ̇h (t)uh (t) = (µ1 + tν1 )e1 + (µ2 + tν2 )e2 + µ3 e3 .
h=1
con µ1 , µ2 , µ3 , ν1 , ν2 ∈ R arbitrari.
D’altronde
u1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 ,
e quindi
X(t) = αt cos ϕe1 + αt sin ϕe2 + βte3 .
B) Si ha
|X(t)|2 = (α2 + β 2 )t2 .
Pertanto il moto soddisfa per esempio il vincolo
124
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
R.
X(t) = αt cos ϕe1 +αt sin ϕe2 +βte3 ; f (x1 , x2 , x3 , t) = x21 +x22 +x23 −(α2 +β 2 )t2 .
γ: x21 + x22 = L2 , x3 = L ;
ω = ω PM = ωPN + ω N M ,
w1 = cos θ e1 + sin θ e2 ,
w2 = − sin θ e1 + cos θ e2 ,
w 3 = e3 .
125
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
R.
ϕ̇ ϕ̇ ϕ̇
ω = − √ cos θe1 − √ sin θe2 + √ + θ̇ e3 .
2 2 2
126
350. Dinamica relativa
v = v O + ω × (X − X O ) + v S ,
127
350. Dinamica relativa
Soluzione
Consideriamo un sistema di riferimento mobile S, che trasla rispetto al sistema
di riferimento fisso, con l’origine O solidale con r, e con un asse coordinato coin-
cidente con r. Indichiamo con s l’ascissa su quest’asse, e con u = e1 il versore
corrispondente.
L’equazione di moto in S è
ms̈ = −µṡ + mα ,
ṡ(0) = v0 ,
−µv0 + mα = 0 .
128
350. Dinamica relativa
si ottiene
at = aO + ω̇ × (X − X O ) + ω × [ω × (X − X O )]
= α2 u3 × [u3 × (λ1 u1 + λ3 u3 )] = −α2 λ1 u1 .
Inoltre
ac = 2ω × v S = 2αu3 × (λ̇1 u1 + λ̇3 u3 ) = 2αλ̇1 u2 .
Pertanto
F t = mα2 λ1 u1 , F c = −2mαλ̇1 u2 .
Infine
Z t2 Z t2
(F t + F c ) · v S dt = (F t + F c ) · (λ̇1 u1 + λ̇3 u3 ) dt
t1 t1
t2
λ21 (t2 ) − λ21 (t1 )
Z
= mα2 λ1 λ̇1 dt = mα2 .
t1 2
−−→
R. Se OP = λ1 u1 + λ3 u3 :
F t = mα2 λ1 u1 , F c = −2mαλ̇1 u2 ;
t2
λ21 (t2 ) − λ21 (t1 )
Z
(F t + F c ) · v S dt = mα2 .
t1 2
u1 = cos ωt e1 + sin ωt e2 ,
u2 = − sin ωt e1 + cos ωt e2 ,
u3 = e 3 .
y12 + y22 = R2 , y3 = 0 .
129
350. Dinamica relativa
con v0 > 0.
Soluzione
1) Scegliendo l’ascissa curvilinea s sulla circonferenza γ in modo opportuno, questa
risulta parametrizzata da
s s
R cos u1 + R sin u2 ,
R R
cosicché
s s s s
T (s) = − sin u1 + cos u2 , N (s) = − cos u1 − sin u2 , B(s) = u3 ,
R R R R
1
k(s) = .
R
Prendiamo s come coordinata per P ; allora
e quella di Coriolis
ms̈ = f vin · T ,
ṡ2
m = f vin · N − mω 2 R − 2mω ṡ ,
R
0 = f vin · B .
130
350. Dinamica relativa
Perciò l’equazione di moto, almeno finché ṡ ≥ 0 (si noti che ṡ(0) = v0 > 0), è data
da
ṡ2
ms̈ = f vin · T = − |f vin · T | = −µ |f vin · N | = −µ m + mω 2 R + 2mω ṡ . (1)
R
2) Senz’altro, dalla (1) si ha, finché ṡ ≥ 0,
s̈ ≤ −µω 2 R ,
e dunque
ṡ(t) ≤ ṡ(0) − µω 2 Rt = v0 − µω 2 Rt ,
che implica che ṡ(t̄) = 0 per qualche istante t̄ < v0 /(µω 2 R).
R.
µ 2
1) s̈ = −2µω ṡ − ṡ − µω 2 R ;
R
2) ṡ(t̄) = 0 , per un t̄ < v0 /(µω 2 R).
u1 = cos ωt e1 + sin ωt e2 ,
u2 = − sin ωt e1 + cos ωt e2 ,
u3 = e 3 .
y12 + y22 = R2 , y3 = R .
con v0 > 0.
131
350. Dinamica relativa
R.
µ 2
1) s̈ = −2µω ṡ − ṡ − µω 2 R ;
R
2) ṡ(t̄) = 0 , per un t̄ < v0 /(µω 2 R).
αte2 ;
qui (yi ) indica la terna delle coordinate nel sistema di riferimento fisso. Un
punto materiale P è vincolato a Π(t) e sottoposto alla forza
F = −µvS + kx1 e1 ,
ove (xi ) indica la terna di coordinate nel sistema solidale con Π(t) dato
da S = (O, ei ); si assume che O(0) coincida con l’origine del sistema di
riferimento fisso e che il piano Π(t) coincida con x3 = 0. Qui α, µ e k sono
costanti positive.
Scrivere le equazioni di moto di P .
Soluzione
Si ha per le ipotesi che
v O (t) = αte2 .
Inoltre è chiaro che la velocità angolare di S è data da ω = 0. Quindi in S le forze
fittizie sono date da
R.
αte1 ;
132
350. Dinamica relativa
qui (yi ) indica la terna delle coordinate nel sistema di riferimento fisso. Un
punto materiale P è vincolato a Π(t) e sottoposto alla forza
F = −µvS + ke2 ,
ove (xi ) indica la terna di coordinate nel sistema solidale con Π(t) dato
da S = (O, ei ); si assume che O(0) coincida con l’origine del sistema di
riferimento fisso e che il piano Π(t) coincida con x3 = 0. Qui α, µ e k sono
costanti positive.
Scrivere le equazioni di moto di P .
R.
mẍ1 = −µẋ1 − mα ,
mẍ2 = −µẋ2 + k .
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
0 = mω 2 (y1 u1 + y2 u2 ) · T + f vin · T ,
0 = mω 2 (y1 u1 + y2 u2 ) · N + f vin · N ,
0 = f vin · B ,
133
350. Dinamica relativa
Dunque
T = − sin ϕu1 + cos ϕu2 , N = − cos ϕu1 − sin ϕu2 .
Perciò le equazioni di moto divengono
L
f vin · T = mω 2 L sin ϕ = mω 2 y2 ,
R
L R 2 − L2
f vin · N = mω 2 (L cos ϕ + R) = mω 2 y1 + .
R L
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
134
350. Dinamica relativa
f tan nor
vin ≤ µ |f vin | ,
con µ > 0.
Scrivere la condizione per l’esistenza di punti di equilibrio per P relativo al
piano mobile Π, in funzione di due opportune coordinate lagrangiane.
Soluzione
Scriviamo il bilancio delle forze nel sistema mobile solidale con Π, S = (O, (uh )),
con O origine del sistema fisso e
u1 = − sin(λt)e1 + cos(λt)e2 ,
u2 = u3 × u1 = −β cos(λt)e1 − β sin(λt)e2 + αe3 ,
u3 = α cos(λt)e1 + α sin(λt)e2 + βe3 .
la reazione vincolare
3
X
f vin = fh uh ,
h=1
e la forza di trascinamento
−−→
F t = −mω × (ω × OP ) = −mλ2 (−xu1 − β 2 yu2 + αβyu3 ) .
f1 + mλ2 x = 0 ,
f2 − mgα + mλ2 β 2 y = 0 ,
f3 − mgβ − mλ2 αβy = 0 .
135
450. Corpi rigidi: moti polari
f tan nor
vin ≤ µ |f vin | ,
con µ > 0.
Scrivere la condizione per l’esistenza di punti di equilibrio per P relativo al
piano mobile Π, in funzione di due opportune coordinate lagrangiane.
R.
λ4 x2 + λ4 β 2 (β 2 − µ2 α2 )y 2 + 2gλ2 αβ 2 (1 + µ2 )y ≤ g 2 (µ2 β 2 − α2 ) .
M = λ cos(kt)u3 ,
ove λ, k > 0.
Determinare il valore massimo raggiunto da |ω(t)|2 durante il moto.
Soluzione
Usiamo le equazioni di Eulero per ricavare ω(t). Il tensore d’inerzia nel sistema di
riferimento solidale indicato vale
136
450. Corpi rigidi: moti polari
ω̇1 ω1 + ω̇2 ω2 = 0 ,
per cui
ω1 (t)2 + ω2 (t)2 = ω1 (0)2 + ω2 (0)2 = ω01
2
, t ≥ 0.
Quindi
λ 2
|ω(t)|2 = ω1 (t)2 + ω2 (t)2 + ω3 (t)2 = ω01
2
+ sin(kt) + ω03 .
I33 k
Dato che ω03 > 0 il massimo viene raggiunto quando sin(kt) = 1, ossia
λ 2
max |ω(t)|2 = ω01
2
+ + ω03 .
t≥0 I33 k
M = k sin(λt)u2 ,
ove λ, k > 0.
Determinare il valore massimo raggiunto da |ω(t)|2 durante il moto.
R.
2
2k 2
ω03 + ω02 + .
I22 λ
137
450. Corpi rigidi: moti polari
σ = diag(I, I, I) ,
I ω̇1 = 0 ,
I ω̇2 = 0 ,
√
I ω̇3 = 3Lµ ,
138
450. Corpi rigidi: moti polari
ω = ω3 u3 = ω3 e3 ,
se M ext indica il momento delle forze esterne (con polo in O). D’altronde, il
momento delle reazioni vincolari ha componente nulla lungo u3 , perché il vincolo è
liscio.
Per calcolare M ext · u3 parametrizziamo così la lamina: indicando con θ l’angolo
formato dal piano della lamina con il piano fisso x2 = 0, si ha nel sistema di
riferimento fisso per il generico punto della lamina
Dunque
Z L Z L
ext
M · u3 = ds dr(s cos θe1 + s sin θe2 + re3 ) × λs sin θe1 · e3
−L −L
4
= − L4 λ sin2 θ .
3
Tenendo presente che ω3 = θ̇, la terza equazione di Eulero diviene
4
I33 θ̈ = − L4 λ sin2 θ , (1)
3
da cui
4
I33 θ̈θ̇ = − L4 λθ̇ sin2 θ ,
3
e integrando sull’intervallo [0, t]
139
450. Corpi rigidi: moti polari
Si noti che i vincoli permetterebbero alla lamina di giacere di nuovo sul piano x1 = 0
in corrispondenza di uno qualsiasi dei due valori
π 3
θ(t1 ) = − e θ(t1 ) = π.
2 2
Il primo è quello corretto secondo l’equazione di moto (1) che in effetti implica
subito che durante il moto θ̇ è sempre non crescente. Se poi si opera la scelta
(sbagliata) θ(t1 ) = 3π/2 si trova T (t1 ) < 0.
R.
2 4
πL λ .
3
140
450. Corpi rigidi: moti polari
µ · u1 = 0 ,
µ · u2 = (m2 − m1 )dg ,
I33 ω̇3 = 0 ;
(O, x1 , x2 , x3 ) ,
141
450. Corpi rigidi: moti polari
142
450. Corpi rigidi: moti polari
d √ ω̇3 µ
(2 ω3 ) = √ = − ,
dt ω3 I33
da cui p √ µ
ω3 (t) − ω0 = − t,
2I33
e √ µ 2 2I33 √
ω3 (t) = ω0 − t , 0 ≤ t < t̄ = ω0 .
2I33 µ
Quindi il cilindro ruota di un angolo
2I33 √ µ 3
ϕ(t) = − ω0 − t , 0 ≤ t < t̄ ,
3µ 2I33
F = λu + µe ,
u1 = u , u3 = e .
143
450. Corpi rigidi: moti polari
R
I33 ω̇3 = I33 ϕ̈ = −λ √ , ω3 (0) = ϕ̇(0) = 0 .
2
R.
R
I33 ϕ̈(t) = −λ √ , ϕ̇(0) = 0 .
2
ω(t) = ϕ̇(t)e3 ,
144
450. Corpi rigidi: moti polari
Resta da calcolare
−−→ −−→
M ext = OP1 × (λe1 ) + OP2 × (µu2 )
−→ −−→ −−→ −−→
= (OA + AP1 ) × (λe1 ) + (OB + BP2 ) × (µu2 )
H H
= λ e3 × e1 + λRu1 × e1 − µ e3 × u2 + µRu1 × u2
2 2
= λRu1 × e1 + µRu3 + un vettore ortogonale a u3 .
I33 ϕ̈ = µR − λR sin ϕ ,
ϕ(0) = 0 ,
ϕ̇(0) = 0 .
R. Equazione di moto:
I33 ϕ̈ = µR − λR sin ϕ .
145
450. Corpi rigidi: moti polari
146
450. Corpi rigidi: moti polari
R.
β2
T = I11 [1 − cos(λt)] .
λ2
ω̇1 = 0 ,
R.
√ √
3 3
ω(t) = ω 0 , t > 0; M vin = − mgLu3 , f vin = − mω 2 Lu2 + 3mgu1 .
2 2
147
450. Corpi rigidi: moti polari
148
450. Corpi rigidi: moti polari
Dato che
t
πR4
Z
ω3 (t) = ω30 + β(τ ) dτ ,
2I33 0
questo è possibile se e solo se I11 6= I33 e
πR4 t
Z
α(t) = C ω30 + β(τ ) dτ ,
2I33 0
per un’opportuna costante C.
R.
R.
149
450. Corpi rigidi: moti polari
Determinare le condizioni sui dati iniziali e gli altri parametri perché esista
un istante t̄ > 0 tale che la sfera si arresti in t̄.
Soluzione
Conviene scomporre l’equazione
d
σω = M ext
dt
lungo la terna ei , perché, pur non essendo questa solidale, per motivi di simmetria
si ha, ponendo
X3
ω(t) = ωi (t)ei ,
i=1
che
3
X
σω(t) = Iωi (t)ei ,
i=1
Inoltre
−−→
M ext = OP × F = −Rµe2 + Rλe3 .
Perciò le equazioni di moto sono
I ω̇1 = 0 ,
I ω̇2 = −Rµ ,
I ω̇3 = Rλ .
Quindi
Rµ Rλ
ω(t) = ω10 , ω20 − t, ω30 + t .
I I
150
450. Corpi rigidi: moti polari
Le condizioni perché la sfera si arresti per un t̄ > 0 sono quindi date da ω(t̄) = 0,
ossia
Iω20 Iω30
ω10 = 0 , t̄ := =− > 0.
Rµ Rλ
R.
ω20 ω30
ω10 = 0 , =− > 0.
µ λ
• I11 = I22 .
• I22 = I33 .
Soluzione
A) Moltiplichiamo la (1) per ω1 , la (2) per ω2 , e sommiamo membro a membro. Si
ottiene
I11 (ω1 ω̇1 + ω2 ω̇2 ) = (I11 − I33 + I33 − I11 )ω1 ω2 ω3 = 0 ,
ossia
ω12 + ω22 = costante .
B) Dalla (1),
ω̇1 = 0 ,
che dà subito
ω1 = costante .
R.
151
450. Corpi rigidi: moti polari
è applicata la forza
F = λe2 + µe3 ,
con λ e µ costanti positive.
La sfera ha velocità angolare al tempo t = 0
Determinare le condizioni sui dati iniziali e gli altri parametri perché il moto
sia una rotazione.
R.
λω20 + µω30 = 0 .
• I11 = I33 .
R.
152
450. Corpi rigidi: moti polari
la coppia è data da
−→ −→
F H = λAC , F K = −λAC ,
F B = µe1 ,
ω = ϕ̇e3 ,
−→
ove ϕ sia scelto come l’angolo tra e1 e AC.
Scegliamo come sistema di riferimento solidale con D S = (A, ui ), con
1 −→ 1 −−→
u1 = AC , u2 = CH , u 3 = e3 .
R R
Il momento delle forze esterne rispetto al polo A è:
−−→ −−→ −−→ −−→
M ext = AH × F H + AK × F K + AB × F B = 2CH × F H + 2Ru1 × µe1
= −2λR2 e3 − 2µR sin ϕe3 .
R.
λ
Se λR ≤ µ , la posizione di equilibrio è: sin ϕ = − R .
µ
153
450. Corpi rigidi: moti polari
la coppia è data da
−→ −→
F H = λAC , F K = −λAC ,
F B = −µe1 ,
154
450. Corpi rigidi: moti polari
In questo sistema si ha
F = ku3 ,
e quindi rispetto al polo O
−−→
M ext = OB × ku3 = −Lku2 .
e
Lk
ω10 ω30 = ,
I11
per la seconda equazione di Eulero.
R. Le equazioni di moto sono:
155
450. Corpi rigidi: moti polari
ove α, β ∈ R.
La lamina all’istante iniziale è ferma.
Determinare i valori di α e β in corrispondenza dei quali il moto è una
rotazione intorno a uno degli assi di S, e risolvere le equazioni di Eulero in
questi casi.
Soluzione
Per usare le equazioni di Eulero, dobbiamo calcolare il momento delle forze esterne
(di polo O), che secondo la definizione è dato da
Z L Z L
ext
(x1 u1 + x2 u2 ) × (αx21 x2 u1 + βx1 x22 u3 ) dx1 dx2
M =
−L −L
Z L ZL
βx1 x32 u1 − βx21 x22 u2 − αx21 x22 u3 dx1 dx2
=
−L −L
2 2 2 2
= −β L3 u2 − α L3 u3 .
3 3
Dunque, tenuto presente che nel caso della lamina si ha in O
156
450. Corpi rigidi: moti polari
ω(t) = 0 , se α = β = 0;
4 βL6
ω(t) = − tu2 , se α = 0;
9 I11
4 αL6
ω(t) = − tu3 , se β = 0.
9 I33
ove α, β ∈ R.
La lamina all’istante iniziale è ferma.
Determinare i valori di α e β in corrispondenza dei quali il moto è una
rotazione intorno a uno degli assi di S, e risolvere le equazioni di Eulero in
questi casi.
R. Per ogni t > 0:
ω(t) = 0 , se α = β = 0;
6
4 βL
ω(t) = tu1 , se α = 0;
9 I11
4 αL6
ω(t) = tu3 , se β = 0.
9 I33
con densità
ρ(λ) = ρ0 + mδ{P } (λ) dλ ,
157
450. Corpi rigidi: moti polari
Le due forze possono venire scelte ad arbitrio, con la sola restrizione che
|F A | ≤ µ , |F B | ≤ µ ,
ω = ω 3 u3 .
Soluzione
Scriviamo la matrice σ M del tensore d’inerzia rispetto alla terna M = (ui ). Questa
terna è principale per la sfera omogenea, mentre i momenti di P sono
P 15 1
I11 = mR2 , P
I22 = mR2 , P
I33 = mR2 ,
16 √ 16
P P P 15
I12 = 0, I13 = 0, I23 =− mR2 .
16
Dunque se I è il momento d’inerzia diametrale della sfera,
P
I + I11 0 0
P P
σM = 0 I + I22 I23 .
P P
0 I23 I + I33
σ ω̇ + ω × σω = M ext ,
Qui
−→ −−→
M A = OA × F A , M B = OB × F B .
Si deve avere quindi
P
|I23 |ω32 = (M A + M B ) · u1 = |M A + M B | =: M ,
158
450. Corpi rigidi: moti polari
con densità
ρ(λ) = ρ0 + mδ{P } (λ) dλ ,
Le due forze possono venire scelte ad arbitrio, con la sola restrizione che
|F A | ≤ µ , |F B | ≤ µ ,
ω = ω 3 u3 .
R. s
32µ
|ω3 | ≤ √ .
3 7mR
con a, b > 0 costanti, e u versore solidale con il cilindro, diretto come il suo
−→
asse (nel verso tale che AO · u > 0).
Il cilindro è fermo al tempo iniziale.
159
450. Corpi rigidi: moti polari
Soluzione
A) Scegliamo come sistema di riferimento solidale (O, ui ), ove
−−→
AB
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 = u .
2R
Perciò
−−→
AB × u = 2Ru1 × u3 = −2Ru2 .
Il momento delle forze esterne quindi è
−→ −−→
M ext = OA × F A + OB × F B
H H
= − u3 − Ru1 × (−2Rau2 ) + − u3 + Ru1 × (2Rbu2 )
2 2
H 2
= 2R(−a + b)u1 + 2R (a + b)u3 .
2
Le equazioni di Eulero sono perciò
Dunque
1 1 h H 2 R2 4R4 i
T = I11 |ω|2 = I11 2 (b − a)2 + 2 (a + b)2 t2 .
2 2 I11 I11
160
450. Corpi rigidi: moti polari
All’istante iniziale
ω(0) = αu1 (0) + βu2 (0) + γu3 (0) ,
ove (O, ui ) è un sistema di riferimento solidale con il parallelepipedo, con
versori ui ortogonali alle facce del solido, e coincidente al tempo t = 0 con il
sistema di riferimento fisso. Qui a, b, c, α, β, γ sono costanti positive.
• Si determini il piano fisso su cui rotola l’ellissoide d’inerzia.
• Si determini la condizione su α, β, γ per cui tale piano ha normale
parallela a
e1 + e2 + e3 .
Soluzione
A) È noto che, fissata ad arbitrio la costante di scala c > 0 dell’ellissoide d’inerzia,
tale piano ha equazione p
x · LO = µ = 2c T (0) ,
ove l’energia cinetica T , costante lungo il moto, è data da
1 1
T (0) = σω(0) · ω(0) = (I11 α2 + I22 β 2 + I33 γ 2 ) .
2 2
Invece il vettore LO , costante lungo il moto, è dato da
LO = σω(0) = I11 αu1 (0) + I22 βu2 (0) + I33 γu3 (0) = I11 αe1 + I22 βe2 + I33 γe3 .
B) Dunque la normale del piano, ossia LO , è parallela a
e1 + e2 + e3 .
se e solo se
I11 α = I22 β = I33 γ .
R.
r
1
I11 αx1 + I22 βx2 + I33 γx3 = 2c (I11 α2 + I22 β 2 + I33 γ 2 ) .
2
I11 α = I22 β = I33 γ .
161
450. Corpi rigidi: moti polari
• Riconoscere che sono possibili due distinti moti di rotazione (non ba-
nale), in corrispondenza di particolari condizioni soddisfatte da a e b,
e determinare tali condizioni.
R2 2
H (b − a)2 + 4R2 (a + b)2 t2 .
T =
2I11
R.
r
1
I11 αx1 + I22 βx2 + I33 γx3 = 2c (I11 α2 + I22 β 2 + I33 γ 2 ) .
2
I11 α = −I22 β = −I33 γ .
• la distribuzione di forze
dF 1 = αx1 u2 ;
162
450. Corpi rigidi: moti polari
Soluzione
Usiamo le equazioni di Eulero
σ ω̇ + ω × σω = M 1 + M e + M vin ,
Invece
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
M e = CP × F e = −k CP × P0 P = −k CP × [P0 C + CP ]
= kRLu1 × e1 = −kRL sin ϕu3 ,
perché
e1 = cos ϕu1 − sin ϕu2 .
Per determinare il moto è sufficiente la terza equazione di Eulero, ove ricordiamo
che, essendo il vincolo liscio,
M vin · u3 = 0 .
Dunque l’equazione di moto è
απ 4
I33 ϕ̈ = R − kRL sin ϕ ,
4
163
450. Corpi rigidi: moti polari
ϕ(0) = 0 , ϕ̇(0) = 0 .
I33 2 απ 2 4
T (t̄) = ϕ̇ = R .
2 2
Il fatto che il disco faccia un giro completo è garantito per esempio se vale la prima
delle disuguaglianze seguenti:
απ 4 1 − cos ϕ
R > kLR > kLR ,
4 ϕ
ove la seconda disuguaglianza vale per ogni ϕ > 0, perché 1 − cos ϕ < ϕ.
R. L’equazione di moto è
απ 4
I33 ϕ̈ = R − kRL sin ϕ .
4
L’energia cinetica quando ϕ(t̄) = 2π vale
I33 2 απ 2 4
T (t̄) = ϕ̇ = R .
2 2
• la distribuzione di forze
dF 1 = αx1 u2 ;
164
450. Corpi rigidi: moti polari
R. L’equazione di moto è
απ 4
I33 ϕ̈ = R − kRL cos ϕ .
2
L’energia cinetica quando ϕ(t̄) = 2π vale
I33 2
T (t̄) = ϕ̇ = απ 2 R4 .
2
34. [12/2/2009 (ex)I] Una lamina quadrata ABCD di lato 2L, non omoge-
nea, ha densità dipendente dalla distanza dal lato AB:
(
ρ1 , se dist(P, AB) ≤ L,
ρ(P ) =
ρ2 , se dist(P, AB) > L.
Soluzione
Scriveremo le equazioni di Eulero rispetto al polo O. Scegliamo un sistema solidale
−−→
con la lamina, con u1 diretto come CB, e u3 = u. L’origine viene presa in O.
Il momento delle forze esterne è dato da
M ext = M peso + M F ,
165
450. Corpi rigidi: moti polari
e il centro di massa G, definendo Gi come il centro di massa della metà con densità
ρi , da
Dunque le equazioni di Eulero sono, visto che (ui ) è una terna principale d’inerzia,
ω(t) = 0 , t > 0,
R.
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 + 2βL2 ,
I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + µ2 − 2αL2 ,
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + µ3 .
mg ρ1 − ρ2
β = 0, α= .
4L ρ1 + ρ2
166
450. Corpi rigidi: moti polari
ove si è tenuto conto che I11 = I22 , per simmetria. Se I11 = I33 la soluzione è
banale.
In caso contrario,
ω3 = β , per ogni t,
e
−1
ω̈1 = (1 − I33 I11 )ω̇2 β = −c2 ω1 ,
ove
−1
c = (1 − I33 I11 )β .
Perciò
ω1 (t) = k1 cos ct + k2 sin ct .
Imponendo le condizioni iniziali
ω1 (t) = α cos ct ,
R. Se I11 6= I33
−1
ω(t) = α cos ctu1 − α sin ctu2 + βu3 , c = (1 − I33 I11 )β .
Se I11 = I33 ,
ω(t) = αu1 + βu3 .
36. [12/2/2009 (ex)II] Una lamina quadrata ABCD di lato 2L, non omo-
genea, ha densità dipendente dalla distanza dal lato AB:
(
ρ1 , se dist(P, AB) ≤ L,
ρ(P ) =
ρ2 , se dist(P, AB) > L.
167
450. Corpi rigidi: moti polari
R.
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 − 2βL2 ,
I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + µ2 − 2αL2 ,
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + µ3 .
mg ρ1 − ρ2
β = 0, α= .
4L ρ1 + ρ2
Se I11 = I22 ,
ω(t) = αu1 + βu3 .
168
450. Corpi rigidi: moti polari
F A = ku1 , F B = −ku1 ,
M attrito = −µω .
µω1 + αω2 = 0 ,
αω1 − µω2 = −2kH ,
ove si è posto
2kR
α= (I11 − I33 ) .
µ
R.
169
450. Corpi rigidi: moti polari
F A = ku1 , F B = −ku1 ,
M attrito = −µω .
170
450. Corpi rigidi: moti polari
u3 (t) = e3 , t ≥ 0,
che equivale a
λ
u1 × e1 = − u3 .
µ
Se scriviamo
3
X
e1 = αi ui
i=1
all’equilibrio, si ha
λ
α2 u3 − α3 u2 = u1 × e1 = − u3 ,
µ
da cui s
λ λ 2
α3 = 0 , α2 = − , α1 = ± 1 − .
µ µ
Bisogna di necessità assumere λ ≤ µ.
B) Visto che il rigido in questo caso è vincolato a ruotare intorno a un asse fisso,
ha un solo grado di libertà. Introduciamo come coordinata lagrangiana l’angolo
ϕ ∈ (−π, π) formato da u1 con e1 , cosicché
In questo modo
u1 × e1 = − sin ϕe3 = − sin ϕu3 .
La terza equazione di Eulero quindi dà
I ϕ̈ = M ext · u3 = Rλ − Rµ sin ϕ .
171
450. Corpi rigidi: moti polari
Allora
H
ω(t̄) = αRu1 (t̄) + β u3 (t̄) .
2
In S la matrice σ è
σ = diag(I11 , I11 , I33 ) ,
per motivi di simmetria. Dunque per i noti teoremi sulle precessioni per inerzia
H H
LC (t) = LC (t̄) = σω(t̄) = I11 αRu1 (t̄) + I33 β u3 (t̄) = I11 αRe1 + I33 β e3 .
2 2
R.
H
LC (t) = I11 αRe1 + I33 β e3 .
2
172
450. Corpi rigidi: moti polari
F C = λe−βt u ,
−→
ove u è un versore solidale con il cubo e ortogonale a CA; inoltre λ, β > 0
sono costanti.
Il cubo è fermo all’istante iniziale t = 0.
Determinare una costante che limiti l’energia cinetica del cubo per tutti i
tempi positivi.
Soluzione
Scegliamo una terna principale (ui ) in C in modo che
−→
CA
u1 = −→ , u2 = u , u3 = u1 × u2 .
|CA|
Per un noto teorema, la (ui ) è principale anche in A.
Scriviamo le equazioni di Eulero di polo A rispetto a questa terna. Troviamo i
momenti d’inerzia Ikk . Se I denota il valore comune a tutti i momenti d’inerzia in
C, per il teorema di Huygens si ha in A
2
I11 = I , I22 = I33 = I + M |AC| = I + 3M L2 .
Il momento di F è
−→ √ √
AC × F = −L 3u1 × (λe−βt u2 ) = − 3λLe−βt u3 .
Dunque si ottiene
I11 ω̇1 = 0 ,
I22 ω̇2 = (I22 − I11 )ω1 ω3 0 ,
√
I22 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 − 3λLe−βt .
R.
3 λ2 L2
(I + 3M L2 )−1 2 .
2 β
173
450. Corpi rigidi: moti polari
(I + M R2 )ω̇1 = M R2 ω2 ω3 ,
(I + M R2 )ω̇2 = −M R2 ω1 ω3 ,
I ω̇3 = 0 .
ω3 (t) = α , t ≥ 0.
174
450. Corpi rigidi: moti polari
M R2 α
ω̈1 + λ2 ω1 = 0 , λ := .
I + M R2
R.
M R2 α
ω(t) = β cos λt, −β sin λt, α , λ := .
I + M R2
R.
I11 ω̇1 = 0 ,
I11 ω̇2 = −λL , .
I11 ω̇3 = −λL
175
450. Corpi rigidi: moti polari
M ext
O = Hu3 × F A = −λHu1 + µ(H − x3A )(α1 u2 − α2 u1 ) .
Guidati dall’intuizione fisica possiamo supporre che l’asse del cilindro, cioè il versore
solidale u3 , e anche il versore solidale u2 si mantengano sempre nel piano x1 = 0.
Questo implica che α1 (t) = 0 per ogni t e quindi per la seconda equazione di Eulero
che anche ω2 si annulli identicamente. Pertanto il moto si riduce a una rotazione
non costante intorno alla direzione e1 = u1 . Introduciamo l’angolo di rotazione
ϕ ∈ (−π, π) tale che
e3 = sin ϕu2 + cos ϕu3 ,
il che definisce le funzioni α2 , α3 e sostituito nella prima equazione di Eulero fornisce
176
450. Corpi rigidi: moti polari
R.
λ > µ.
dF 1 = λT ,
è applicata la forza
−
−→
F 2 = −kAB ,
ove
−→
OA = Re1 .
Qui (O, (ei )) denota il sistema di riferimento fisso.
177
450. Corpi rigidi: moti polari
σ = diag(I, I,2I) ,
I ω̇1 = −Iω2 ω3 ,
I ω̇2 = Iω1 ω3 + M 2 · u2 ,
2I ω̇3 = 2πR2 λ + M 2 · u3 .
u1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 ,
cosicché
−−→
AB = R(cos ϕ − 1)e1 + R sin ϕe2 ,
e si ha
M 2 = −kR2 sin ϕe3 .
Perciò la terza equazione di Eulero dà
178
450. Corpi rigidi: moti polari
ω(0) = ω01 u1 (0) + ω02 u2 (0) + ω03 u3 (0) , ω01 ω02 6= 0 , ω03 < 0 .
179
450. Corpi rigidi: moti polari
R.
ω(0) = ω01 u1 (0) + ω02 u2 (0) + ω03 u3 (0) , ω01 ω03 6= 0 , ω02 > 0 .
180
450. Corpi rigidi: moti polari
M = −αω .
lim ω(t) = ω 0 ,
t→+∞
per un opportuno ω 0 ∈ R3 .
Soluzione
Scegliamo come sistema di riferimento solidale con il rigido il sistema S = (C, (uh )),
ove, se D denota il punto medio di AB, e
√ −−→ −−→
2CD AB
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 = .
L L
La terna (uh ) è principale d’inerzia in C perché u2 e u3 sono normali in C a piani
di simmetria materiale ortogonale passanti per C.
Il momento di F è
−→ L L L2
CA × F = √ u1 − u3 ) × (λLu3 ) = −λ √ u2 .
2 2 2
Le equazioni di Eulero sono dunque
Si vede che la soluzione sarà nella forma con ω1 e ω3 identicamente nulli. Pertanto
si avrà
ω = ϕ̇u2 ,
con ϕ ∈ (−π, π) angolo di rotazione intorno a u2 (che sarà perciò fisso). Possiamo
assumere ϕ(0) = 0; per ipotesi si ha anche ϕ̇(0) = 0.
L’equazione soddisfatta da ϕ sarà pertanto
α 1
ϕ̈ + ϕ̇ = − √ λL2 .
I22 2I22
Si ottiene da tale equazione (lineare non omogenea a coefficienti costanti)
α 1
ϕ(t) = k1 e− I22 t + k2 − √ λL2 t ,
2α
e poi imponendo i dati iniziali
1 α 1
ϕ(t) = √ λL2 I22 (e− I22 t − 1) − √ λL2 t .
2α 2 2α
181
450. Corpi rigidi: moti polari
R.
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 − αω1 ,
L2
I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − λ √ − αω2 , .
2
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 − αω3
1
ω0 = − √ λL2 e2 .
2α
M = −αω .
lim ω(t) = ω 0 ,
t→+∞
per un opportuno ω 0 ∈ R3 .
R.
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 − αω1 ,
I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − αω2 ,
.
L3
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 − λ − αω3
2
1
ω0 = − λL3 e3 .
2α
F C = λ cos(αt)u3 ,
182
450. Corpi rigidi: moti polari
M 1 = µω × u3 + λ cos(αt)ω .
Qui α, λ, µ sono costanti positive, e (ui ) è una base solidale con il cono, tale
che −→
AC
u3 = .
H
Trovare il massimo dell’energia cinetica durante il moto, per il moto generico.
Soluzione
Calcoliamo il momento delle forze esterne rispetto al polo A:
−→
M ext = M 1 + AC × F C = M 1 .
Usando la simmetria di rotazione del corpo rigido, si ha che I11 = I22 , e dunque le
equazioni di Eulero si scrivono come
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 + µω2 + λ cos(αt)ω1 ,
I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − µω1 + λ cos(αt)ω2 ,
I33 ω̇3 = λ cos(αt)ω3 .
Moltiplicando per ωi la i-esima equazione, i = 1, 2, e sommando si ottiene
1 d
I11 (ω12 + ω22 ) = λ cos(αt)(ω12 + ω22 ) .
2 dt
Perciò con una semplice integrazione
n 2λ o
ω1 (t)2 + ω2 (t)2 = (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) exp sin(αt) .
αI11
In modo analogo dalla terza equazione di Eulero si ha
1 d 2
ω = λ cos(αt)ω32 ,
2 dt 3
da cui n 2λ o
ω3 (t)2 = ω3 (0)2 exp sin(αt) .
αI33
Quindi
3
1X 1 n 2λ o
T (t) = Iii ωi (t)2 = I11 (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) exp sin(αt)
2 i=1 2 αI11
1 n 2λ o
+ I33 ω3 (0)2 exp sin(αt) .
2 αI33
Ovviamente T è massima per sin(αt) = 1 e minima per sin(αt) = −1.
R.
1 n 2λ o 1 n 2λ o
min T = I11 (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) exp − + I33 ω3 (0)2 exp − ,
2 αI11 2 αI33
1 n 2λ o 1 n 2λ o
max T = I11 (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) exp + I33 ω3 (0)2 exp .
2 αI11 2 αI33
183
450. Corpi rigidi: moti polari
F C = µe−αt u3 ,
M 1 = λω × u3 + µe−αt ω .
Qui α, λ, µ sono costanti positive, e (ui ) è una base solidale con il cilindro,
tale che −→
AC
u3 = .
H
Trovare il limite dell’energia cinetica per t → +∞, per il moto generico.
R.
1 n 2µ o 1 n 2µ o
lim T (t) = I11 (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) exp + I33 ω3 (0)2 exp .
t→+∞ 2 αI11 2 αI33
F A = λu + µe1 ,
184
450. Corpi rigidi: moti polari
Soluzione
Scriviamo le equazioni di Eulero nel polo C. Scegliamo allo scopo la terna principale
centrale −−→ −−→
BA CB
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 = .
R H
Supponiamo poi che
X3
e1 = αi (t)ui (t) ,
i=1
cosicché
3
−→ X
M ext = CA × F A = (Hu3 + Ru1 ) × λu3 + µ
αi ui
i=1
= −λRu2 + Hµ(α1 u2 − α2 u1 ) + Rµ(α2 u3 − α3 u2 ) .
L’intuizione fisica suggerisce che il moto sia una rotazione intorno a e2 , che quindi
coinciderebbe in ogni istante con u2 . Pertanto ipotizziamo che esista un angolo
ϕ ∈ (−π, π) tale che
185
450. Corpi rigidi: moti polari
R.
• Dare una condizione sufficiente perché l’asse del disco non divenga orto-
gonale a u3 (0) = e2 nell’intervallo di tempo (0, t̄), ove t̄ > 0 è assegnato.
Soluzione
A) Il momento delle forze esterne rispetto a O è dato da
−→
M ext = OA × F A = Ru1 × ku3 = −Rku2 .
Scriviamo dunque le equazioni di Eulero del disco nella terna principale (uh ) in O
186
450. Corpi rigidi: moti polari
ossia
2 Rk
ω̈1 + ω30 ω1 = ω30 .
I11
Quest’equazione si integra facilmente e usando le condizioni iniziali
si ottiene
Rk
ω1 (t) = (1 − cos(ω30 t)) ,
I11 ω30
da cui subito
ω̇1 (t) Rk
ω2 (t) = − =− sin(ω30 t) .
ω30 I11 ω30
B) Si sa che
du3
= ω × u3 = [ω1 (t)u1 (t) + ω2 (t)u2 (t)] × u3 (t)
dt
= −ω1 (t)u2 (t) + ω2 (t)u1 (t) ,
pertanto
d du3 du3
u3 · e2 = · e2 ≤ ≤ |ω × u3 |
dt dt dt
1 √ Rk 1
= (ω12 + ω22 ) 2 = 2 (1 − cos(ω30 t)) 2 .
I11 ω30
Vogliamo imporre che
u3 (t) · e2 > 0 , 0 < t ≤ t̄ .
Notiamo che
t
d
Z
u3 (t) · e2 = u3 (0) · e2 + u3 (τ ) · e2 dτ
0 dτ
√ Rk Z t 1
≥1− 2 (1 − cos(ω30 τ )) 2 dτ
I11 ω30 0
Rk
>1−2 t.
I11 ω30
R.
Rk Rk
ω(t) = (1 − cos(ω30 t))u1 (t) − sin(ω30 t)u2 (t) + ω30 u3 (t) ;
I11 ω30 I11 ω30
Rk
1≥2 t̄ .
I11 ω30
187
450. Corpi rigidi: moti polari
Soluzione
Guidati dalla simmetria del problema tentiamo per esempio con le posizioni
−−→ −−→
CP1 = Ru1 + su3 , CP2 = −Ru1 + su3 ,
−−→ −−→
CP3 = Ru2 + su3 , CP4 = −Ru2 + su3 ,
con s ∈ R da scegliere.
I piani per C ortogonali a u1 e u2 sono di simmetria materiale ortogonale per il
rigido così ottenuto e dunque u1 e u2 sono principali; perciò anche u3 lo è.
Resta da imporre che tutti i momenti Ijj siano uguali; si ha
cil
I11 = I11 + 2ms2 + 2m(R2 + s2 ) ,
cil
I22 = I11 + 2m(R2 + s2 ) + 2ms2 ,
cil
I33 = I33 + 4mR2 .
È ovvio che per ogni s si ha I11 = I22 . Basta quindi scegliere s in modo che
I11 = I33 , ossia
cil
I33 + 2mR2 = I11
cil
+ 4ms2 ,
cil cil
che può essere certo soddisfatta in vista dell’ipotesi I33 > I11 .
R.
−−→ −−→
CP1 = Ru1 + su3 , CP2 = −Ru1 + su3 ,
−−→ −−→
CP3 = Ru2 + su3 , CP4 = −Ru2 + su3 ,
con
I cil − I cil + 2mR2 21
33 11
s= .
4m
188
450. Corpi rigidi: moti polari
R.
−−→ −−→
CP1 = Ru1 + su3 , CP2 = −Ru1 + su3 ,
−−→ −−→
CP3 = Ru2 + su3 , CP4 = −Ru2 + su3 ,
Soluzione
A) Scegliamo come sistema principale
−→
GA
u1 = −→ , u2 = u3 × u1 , u3 = u .
GA
189
450. Corpi rigidi: moti polari
Guidati dall’intuizione fisica, supponiamo che il moto sia una rotazione intorno a
u2 , e chiamiamo ϕ l’angolo di rotazione relativo. Pertanto
u1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e3 ,
u3 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e3 ,
u2 = e2 ,
e
ω = −ϕ̇u2 = −ϕ̇e2 .
Dunque
L L
F A = −k √ u1 − √ (cos ϕu1 − sin ϕu3 ) + hu3 ,
3 3
e perciò
L L2 L
M ext = √ u1 × F A = k sin ϕu2 − √ hu2 .
3 3 3
Le equazioni di moto dunque sono
L2 k L
−I22 ϕ̈ = sin ϕ − √ h .
3 3
Si noti che è importante che sia verificato tutto il sistema delle equazioni di moto,
per confermare l’ipotesi fatta sopra.
B) Moltiplicando l’equazione di moto per ϕ̇ e integrando si ha
1 L2 k Lh L2 k
I22 ϕ̇2 = cos ϕ + √ ϕ − .
2 3 3 3
R.
L2 k L
−I22 ϕ̈ = sin ϕ − √ h ;
3 3
2
1 L k Lh L2 k
I22 ϕ̇2 = cos ϕ + √ ϕ − .
2 3 3 3
190
450. Corpi rigidi: moti polari
−−→ √
ove u è un versore normale alla lamina e k, h > 0. Qui OP0 = (L/ 2)e1 .
La lamina all’istante iniziale è ferma, con ABCD nel piano x3 = 0, e G
coincidente con P0 .
R.
L2 k L
I22 ϕ̈ = sin ϕ + √ h ;
2 2
2
1 L k Lh L2 k
I22 ϕ̇2 = − cos ϕ + √ ϕ + .
2 2 2 2
F A = λ sin(µt)u1 , F B = λ sin(µt)u2 ,
191
450. Corpi rigidi: moti polari
M a = −λω ,
e una distribuzione di forze applicata solo sulla base del cono, data da
−−→ −−→
dF (P ) = ke−µt V C × CP ,
ove V è il vertice del cono, C il centro della base, P il generico punto della
base. Qui k, λ, µ > 0 sono costanti assegnate.
192
450. Corpi rigidi: moti polari
−→
Inoltre abbiamo AC = hu3 per un h ∈ R fissato opportunamente. Allora
−−→ −−→
V C × CP = Hu3 × r(cos θu1 + sin θu2 ) = Hr(cos θu2 − sin θu1 ) .
Dunque
π R
−→
ZZ Z Z
−1 µt
k e Ma = AP × dF = [hu3 + r cos θu1 + r sin θu2 ]
base −π 0
R4
× Hr(cos θu2 − sin θu1 )r dr dθ = πH u3 .
2
Pertanto le equazioni di moto sono
λ K −µt
ω̇3 = − ω3 + e ,
I33 I33
si ottiene I33 − Iλ t I33
ω3 (t) = ω3 (0) − e 33 + e−µt .
λ − µI33 λ − µI33
La componente trasversale di ω si ottiene da
d 2 λ
(ω1 + ω22 ) = −2 (ω 2 + ω22 ) ,
dt I11 1
che dà
−2 Iλ t
ω1 (t)2 + ω2 (t)2 = e 11 (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) .
Dunque la tangente dell’angolo formato da ω(t) con u3 è data da
p − λ t+ λ t p
ω1 (t)2 + ω2 (t)2 e I11 I33 ω1 (0)2 + ω2 (0)2
= .
|ω3 (t)| I33
I33 − µ− Iλ t
ω3 (0) − λ−µI 33
+ λ−µI33 e 33
Se I11 > I33 dunque la tangente diverge a +∞ e pertanto l’angolo tende a π/2 per
ogni scelta di ω(0) non assiale. D’altra parte mentre I33 rimane costante al variare
di A, si ha
I11 (A) = I11 (G) + M |GA|2 .
Basterà infine scegliere A in modo che
−→
I11 (G) + M |GA|2 > I33 .
193
450. Corpi rigidi: moti polari
R.
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − λω1 ,
I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − λω2 ,
I33 ω̇3 = −λω3 + Ke−µt ,
Qui A e B sono due vertici adiacenti (ossia estremi dello stesso spigolo), PA ,
PB ne indicano le rispettive proiezioni ortogonali sul piano x3 = 0, e k > 0
è costante.
All’istante iniziale il cubo ha le facce ortogonali agli assi coordinati, in modo
che
−→ −−→
OA(0) = −Le1 + Le2 − Le3 , OB(0) = Le1 + Le2 − Le3 .
194
450. Corpi rigidi: moti polari
−−
→
65. [17/01/2017 (ex)I] Una lamina rettangolare ABCD di lati |AB| = a,
−−→
|BC| = b, b > a, e di massa M , è vincolata a ruotare intorno alla diagonale
−→
AC che si mantiene fissa; anche A e C sono fissi.
Sulla lamina agisce la forza applicata nel punto D
−−→ −−→
AD × DC
F D = λ −−→ −−→ ,
AD × DC
195
450. Corpi rigidi: moti polari
R.
I33 ϕ̈ = αλ ,
ove (α,0, β) sono le coordinate di D nel sistema solidale. Il momento delle reazioni
vincolari ha componenti
I13 I13
µ1 = αλ + βλ , µ2 = 4π |α|λ .
I33 I33
196
450. Corpi rigidi: moti polari
−−
→
66. [17/01/2017 (ex)II] Una lamina rettangolare ABCD di lati |AB| = a,
−−→
|BC| = b, b > a, e di massa M , è vincolata a ruotare intorno alla diagonale
−→
AC che si mantiene fissa; anche A e C sono fissi.
Sulla lamina agisce la forza applicata nel punto B
−−
→ −−→
AB × BC
F B = −λ − → −−→ ,
−
AB × BC
197
450. Corpi rigidi: moti polari
Dunque
ω3 (t) = ω3 (0) = µ .
Dalle prime due equazioni si ha
−1 2
I11 ω̈1 = (I11 − I33 )µω̇2 = −(I11 − I33 )2 I11 µ ω1 .
Perciò
ω̈1 + α2 ω1 = 0 ,
ove si è posto
−1
α = (I11 − I33 )I11 µ .
Usando le condizioni iniziali e il sistema per ricavare ω̇1 (0) si ha
ω1 (t) = λ cos(αt) .
R.
−1
ω(t) = λ cos(αt)u1 (t) + λ sin(αt)u2 (t) + µu3 (t) , α = (I11 − I33 )I11 µ .
Vale
ω(0) = λu1 (0) + µu3 (0) ,
con λ, µ costanti positive.
• Si determini la scomposizione di ω(t) nella terna (uh ).
198
450. Corpi rigidi: moti polari
|ω(t̄)|2 = µ2 > 0 ,
si diano due limitazioni per l’energia cinetica T (t̄) del cubo, superiore e
inferiore, in funzione di µ, L, M e dei momenti di inerzia nel centro di
massa G del cubo.
Soluzione
A) Scriviamo le equazioni di Eulero del rigido: scegliamo allo scopo una terna
solidale principale di inerzia nel polo C, data da
−−→ −−→
GC CH
u1 = , u2 = , u3 = u1 × u2 ,
L L
ove H è il punto medio di uno spigolo fissato della faccia cui appartiene C.
Che la terna sia principale segue per esempio dal teorema di Huygens.
Dunque le equazioni di Eulero sono
I ω̇1 = 0 ,
(I + M L )ω̇2 = M L2 ω1 ω3 ,
2
(I + M L2 )ω̇2 = −M L2 ω2 ω3 ,
R.
1 2 1
Tmin (t̄) = Iµ , Tmax (t̄) = (I + M L2 )µ2 .
2 2
199
450. Corpi rigidi: moti polari
Qui C è il centro della base del cono, A e B sono gli estremi di uno stesso
diametro della base, e
−−→ −→
V C × CA
u=
RH
è (come si vede) un versore tangente alla circonferenza di base in A. Le
costanti α, λ, k > 0 sono assegnate.
Il cono parte da fermo nella posizione
−−→ −→ −−→
V C = He1 , CA = −Re2 , CB = Re2 .
Si noti che
µ1 (0) = 1 , µ2 (0) = 0 , µ3 (0) = 0 .
Dunque le equazioni di moto (di Eulero) tenendo conto della simmetria del cono
sono
I11 ω̇1 = 2R cos(αt) ,
I22 ω̇2 = (I22 − I11 )ω1 ω3 − λHµ3 ,
I22 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + λHµ2 .
200
450. Corpi rigidi: moti polari
ossia
2Rk
ω(t) = sin(αt)u1 , t > 0.
I11 α
Il moto è pertanto una rotazione intorno all’asse fisso u1 = e1 e l’ipotesi fatta
risulta soddisfatta.
Quindi
1
T = I11 ω1 (t)2 .
2
R.
1 2R2 k 2
T = I11 ω1 (t)2 = sin2 (αt) . .
2 I11 α2
−−
→
71. [15/01/2018 (ex)I] Una lamina rettangolare ABCD di lati L = |AB|,
−−→
R = |BC|, con L > R, e massa M è vincolata a muoversi di moto polare
intorno al suo centro G.
La lamina è soggetta alla distribuzione di forze
−−→ −→ −→
dF = α(GP · AC)AC dµ ,
con I12 6= 0. Un semplice argomento basato sulla simmetria della lamina mostra
infatti che I12 > 0.
201
450. Corpi rigidi: moti polari
−→ √
Poniamo H = |AC| = L2 + R2 . Calcoliamo il momento delle forze esterne:
−−→ −−→ −→ −→
Z
M ext
G = α GP × (GP · AC)AC dλ1 dλ2
ZABCD
=α [(λ1 u1 + λ2 u2 ) × Hu1 ]Hλ1 dλ1 dλ2
ABCD
αH 2 LR
Z
= −αH 2 λ1 λ2 dλ1 dλ2 u3 = I12 u3 =: βu3 .
ABCD M
Dunque se il moto è la rotazione richiesta e quindi ω = ϕ̇u1 si dovrà avere da
σ ω̇ + ω × σω = M ext
G ,
Dunque
I11 ϕ̈ = 0 ,
I12 ϕ̈ = 0 ,
αH 2 LR
I12 ϕ̇2 = β = I12 .
M
Perciò r
αLR
|ϕ̇| = H.
M
Sono pertanto possibili solo le corrispondenti rotazioni costanti.
R. r
αLR(L2 + R2 )
|ϕ̇| = .
M
−−
→
72. [15/01/2018 (ex)II] Una lamina rettangolare ABCD di lati L = |AB|,
−−→
R = |BC|, con L < R, e massa m è vincolata a muoversi di moto polare
intorno al suo centro G.
La lamina è soggetta alla distribuzione di forze
→ −→ −→
−−
dF = −β(GP · AC)CA dµ ,
202
450. Corpi rigidi: moti polari
F A = λu , F B = −λu ,
con λ > 0 costante, A, B punti solidali sulla superficie della sfera, opposti
rispetto a C, e u versore solidale tangente alla sfera in A e quindi anche in
B.
La sfera è ferma all’istante iniziale.
Scrivere e risolvere le equazioni di moto.
Soluzione
Si tratta di un moto polare; vogliamo scrivere le equazioni di Eulero. Scegliamo il
sistema di riferimento solidale (O, (uh )) con
−→
CA
u1 = u , u2 = , u3 = u1 × u2 .
R
Come è noto (uh ) è principale d’inerzia in C per simmetria e I11 = I22 = I33 =: I.
Calcoliamo il momento delle forze
−→ −−→
M ext
C = CA × F A + CB × F B = −2Rλu3 .
R.
Rλ 2
ϕ(t) = − t , t > 0.
I
F A = λtu , F B = −λtu ,
203
450. Corpi rigidi: moti polari
Soluzione
A) Per un ϕ ∈ [0,2π) opportuno scriviamo
−−→
OB = R cos ϕu1 + R sin ϕu2 .
Allora
M ext
C = Ru1 × ku3 + (R cos ϕu1 + R sin ϕu2 ) × λ(− sin ϕu1 + cos ϕu2 )
= −Rku2 + Rλu3 .
Dunque
204
450. Corpi rigidi: moti polari
Se λ = 0, ω(0) = 0,
Rk Rk 2
ω(t) = − tu2 , ϕ(t) = − t .
I11 2I11
F A = ku , F B = −ku ,
−→
ove u è un versore solidale al cubo e ortogonale a OA. Sul cubo agisce anche
il momento
M O = −µω .
Qui µ, k sono costanti positive assegnate.
Il cubo ha velocità angolare iniziale
ω(0) = ω0 u , ω0 > 0 .
• Trovare
lim T (t) .
t→+∞
Soluzione
A) Introduciamo il sistema solidale S = (O, (ui )) tale che
−→
OA
u1 = √ , u2 = u , u3 = u1 × u2 .
L 3
Calcoliamo
−→ −−→ √ √
OA × F A + OB × F B = 2Lk 3u1 × u2 = 2Lk 3u3 .
205
450. Corpi rigidi: moti polari
Infine la III dà √
2Lk 3 − µ t
ω3 (t) = (1 − e I11 ) , t ∈ R.
µ
C) L’energia cinetica è
I11
T (t) = |ω(t)|2 .
2
Dunque
6I11 L2 k 2
lim T (t) = .
t→+∞ µ2
R.
I11 ω̇1 = −µω1 ,
I11 ω̇2 = −µω2 ,
√
I11 ω̇3 = −µω3 + 2Lk 3 .
Quindi
√
− Iµ t 2Lk 3 − µ t
ω(t) = ω0 e 11 u2 + (1 − e I11 )u3 , t ∈ R.
µ
6I11 L2 k 2
lim T (t) = .
t→+∞ µ2
206
450. Corpi rigidi: moti polari
Soluzione
Dunque dovremo avere
ω(t) = ωe3 = ωu3 (t) ,
per ogni t > 0, cosicché
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
Inoltre
−→
M ext
O = OA × F A = Hu3 × ku1 = Hku2 .
Si ha dunque
σ ω̇ + ω × σω = Hku2 .
Si ha con calcoli immediati, dato che vogliamo ω come sopra
I13 ω 2 = Hk .
R.
m(L − 2s)ω 2 = k .
207
450. Corpi rigidi: moti polari
F A = λu1 × e3 , F B = −λu1 × e3 .
u1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 ,
ω = ϕ̇e3 .
Quindi
F A = λ(sin ϕe1 − cos ϕe2 ) = −F B .
Dunque
−→ −−→
M ext
G = OA × F A + OB × F B = 2λRu3 .
I11 ϕ̈ = 2λR ,
208
450. Corpi rigidi: moti polari
ϕ(0) = 0 , ϕ̇(0) = 0 ,
dà
λR 2
ϕ(t) = t .
I11
Si noti che la risolubilità del sistema delle equazioni di Eulero conferma la nostra
intuizione.
L’istante t̄ che ci interessa è quello per cui
λR 2 π
ϕ(t̄) = t̄ = ,
I11 2
ossia r
πI11
t̄ = .
2λR
Infine
1
T (t̄) = I11 ϕ̇(t̄)2 .
2
R.
T (t̄) = πλR .
80. [11/02/2019 (ex)I] Un corpo rigido non degenere si muove di moto polare
di polo O. Di fatto tuttavia il suo moto è una rotazione intorno al versore
u1 della terna solidale M = (uh ). Denotiamo con ϕ l’angolo di rotazione.
Si noti che u1 e u2 non sono principali di inerzia in O, mentre u3 lo è.
Il momento delle forze esterne in O soddisfa
M ext
O · u1 M ext
O · u2
= , M ext ext
O · u2 = −M O · u3 .
I11 I12
Determinare il moto una volta assegnate le condizioni iniziali ϕ(0), ϕ̇(0).
Soluzione
Scriviamo le equazioni di Eulero; si ha come indicato
I11 I12 0
σMO =
I12 I22 0 , ω = ϕ̇u1 .
0 0 I33
Pertanto
σω = I11 ϕ̇u1 + I12 ϕ̇u2 , σ ω̇ = I11 ϕ̈u1 + I12 ϕ̈u2 .
Dunque l’equazione di Eulero in forma vettoriale
σ ω̇ + ω × σω = M ext
O
209
450. Corpi rigidi: moti polari
conduce a
I11 ϕ̈ = M ext
O · u1 ,
I12 ϕ̈ = M ext
O · u2 ,
I12 ϕ̇2 = M ext
O · u3 .
Si noti che la I e la II sono compatibili per la prima delle condizioni date su M ext
O .
La seconda di tali condizioni sostituita nella II e nella III conduce a
ϕ̈ = −ϕ̇2 ,
F A = µu2 × e3 , F B = −µu2 × e3 .
210
450. Corpi rigidi: moti polari
C = {λ ∈ R3 | −L ≤ λh ≤ L , h = 1,2,3} ,
F D = β(t)u1 + γ(t)u2 .
Qui α > 0 è una costante assegnata e β, γ ∈ C (R) sono funzioni del tempo
a priori incognite.
Il corpo parte da fermo nella posizione tale che uh (0) = eh , h = 1, 2, 3.
Determinare F D in modo che il moto sia una rotazione intorno all’asse λ3 .
Soluzione
Vogliamo scrivere le equazioni di Eulero. Iniziamo con il determinare la matrice
d’inerzia σ in O rispetto alla terna solidale (uh ). Si ha
cubo omogeneo P P
Ihk = Ihk + Ihk = Iδhk + Ihk ,
Quindi
Inoltre
−−→ −−→
M ext
O = OB × F B + OD × F D = −Lαu3 − Lβu2 + Lγu1 .
211
450. Corpi rigidi: moti polari
D’altra parte sappiamo che dobbiamo avere ω(t) = ϕ̇(t)u3 per un opportuno angolo
di rotazione ϕ. Dunque
σω = ϕ̇(I12 u1 + I12 u2 + I11 u3 ) ,
σ ω̇ = ϕ̈(I12 u1 + I12 u2 + I11 u3 ) ,
ω × σω = ϕ̇2 (I12 u2 − I12 u1 ) .
Quindi le equazioni di Eulero prendono la forma
I12 ϕ̈ = I12 ϕ̇2 + Lγ ,
I12 ϕ̈ = −I12 ϕ̇2 − Lβ ,
I11 ϕ̈ = −Lα .
Dunque dalla terza equazione si ha
Lα 2
ϕ(t) = − t .
2I11
Dalle prime due equazioni perciò si ricavano β e γ.
R. α Lα2 α Lα2
β(t) = I12 − 2 t2 , γ(t) = I12 − − 2 t2 .
I11 I11 I11 I11
212
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
F 1 = ke1 , F 2 = −ke1 ,
con k > 0 costante, applicate rispettivamente nei centri di due facce opposte
A1 e A2 .
All’istante iniziale il parallelepipedo è fermo, con le facce A1 e A2 parallele
al piano x3 = 0, e le altre facce perpendicolari agli assi fissi.
Si determini il massimo raggiunto dall’energia cinetica durante il moto.
Soluzione
Per la prima equazione cardinale
maG = F ext = F 1 + F 2 = 0 ,
per cui
v G (t) = 0 , per ogni t > 0.
Quindi il centro di massa del corpo resta fermo durante il moto.
Scegliamo una terna solidale (ui ) con u3 ortogonale ad A1 , A2 , e tale che
ui (0) = ei , i = 1,2,3 .
Denotiamo
3
X
e1 = λi (t)ui (t) ,
i=1
ωi (0) = 0 , i = 1,2,3 .
Il moto sarà dunque una rotazione non uniforme intorno all’asse u2 , e di conse-
guenza
λ1 (t) = u1 (t) · e1 = cos θ(t) , λ2 (t) = u2 (t) · e1 = 0 ,
213
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
e θ(t) risolve
I22 θ̈ = ak cos θ .
Moltiplicando questa equazione per θ̇ e integrando si ha
1
I22 θ̇(t)2 = ak sin θ(t) .
2
Dunque
1
max T = max I22 θ̇(t)2 = ak .
2
R.
max T = ak .
mẍ3G = −mg ,
ossia che
t2
x3G (t) = −g .
2
Quindi la seconda equazione cardinale dà
t2
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + Lkg .
2
214
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
Poiché la lamina ruota intorno all’asse x3 , si avrà ω(t) = θ̇(t)e3 per un opportuno
angolo di rotazione θ, il che conduce a
Lkg 2
θ̈ = t ,
2I33
ossia a (tenuto conto delle condizioni iniziali)
Lkg 4
θ(t) = t .
24I33
R.
Lkg 3
ω(t) = t e3 .
6I33
F 1 = −2ke2 , F 2 = 2ke2 ,
con k > 0 costante, applicate rispettivamente nei centri di due facce opposte
A1 e A2 .
All’istante iniziale il parallelepipedo è fermo, con le facce A1 e A2 parallele
al piano x3 = 0, e le altre facce perpendicolari agli assi fissi.
Si determini il massimo raggiunto dall’energia cinetica durante il moto.
R.
max T = 2ak .
215
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
ct2
x2 sin α − x3 cos α = − sin α ,
2
ove c > 0; i punti solidali con il piano abbiano velocità parallela all’asse x2 .
Il peso quindi risulta diretto nel verso negativo dell’asse x3 .
Si determini il valore massimo del modulo c dell’accelerazione del piano
che permette al disco di restare in equilibrio relativo al piano, partendo
da condizioni iniziali compatibili con l’equilibrio stesso.
Soluzione
Imponiamo che le forze esterne che agiscono sulla lamina in un sistema di riferimento
S solidale con il piano mobile Π abbiano risultante nulla.
Scegliamo S = (O, ui ), con O coincidente con la posizione del centro del disco
all’istante iniziale, u3 ortogonale al piano Π , u1 orizzontale e tangente a Π, e
quindi u2 tangente al medesimo piano, con u2 · e3 = sin α > 0.
Scriviamo dunque
F ext = F peso + f vin + F t = 0 .
Si ha
f tan
vin = |mg sin α − mc cos α| ,
|f nor
vin | = mg cos α + mc sin α .
g sin α − c cos α ≥ 0 ,
−c(µ sin α + cos α) ≤ g(µ cos α − sin α) ,
216
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
217
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
−−→ −→
2. Dimostrare che il punto P solidale con la sfera tale che OP = OA
all’istante t = 0 non si mantiene a quota ξ3 = 0 durante il moto (qui
(ξi ) indica le coordinate nel sistema di riferimento fisso).
Soluzione
I metodo (uso della terna fissa)
1) Scriveremo le equazioni di Eulero rispetto al polo C, e alla terna fissa (ei ). Si
noti che C è il centro di massa della sfera; inoltre la terna fissa è principale in
ogni istante, con momenti d’inerzia costanti nel tempo, e tutti uguali al momento
diametrale I11 , per le proprietà di simmetria della sfera.
Il momento delle forze esterne è dato da
−→
M ext = CA × F A = R(cos αte1 + sin αte2 ) × λe1 = −Rλ sin αte3 .
I11 ω̇1 = 0 ,
I11 ω̇2 = 0 ,
I11 ω̇3 = −Rλ sin αt .
d −−→ −−→
CP = ω × CP = (ω10 e1 + ω3 (t)e3 ) × (x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 )
dt
= −ω3 (t)x2 e1 + (ω3 (t)x1 − ω10 x3 )e2 + ω10 x2 e3 .
−−→
Qui le xi sono le componenti nella terna fissa del vettore CP .
Dunque
0 = ẋ2 (t) = ω3 (t)x1 (t) − ω10 x3 (t) = ω3 (t)R 6= 0 , per qualche t > 0.
218
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
u1 = cos αt e1 + sin αt e2 ,
u2 = − sin αt e1 + cos αt e2 ,
u3 = e3 .
x1 = y1 + L , x2 = y2 , x3 = y3 .
M −−→ h−−→i M
Z Z
Mt = α2 CP × OP = α2 (y3 u3 −Lu1 )×[(L+y1 )u1 +y2 u2 ] dy
vol(S) S ⊥ vol(S) S
M
Z
= α2 [Ly3 u2 + y1 y3 u2 − y2 y3 u1 − Ly2 u3 ] dy = 0 ,
vol(S) S
M −−→ −−→
Z
M c = −2 α CP × [e3 × (ω S × CP )] dy
vol(S) S
M
Z
= −2 α [ωS1 u2 − ωS2 u1 ]y32 dy = I11 α[ωS2 u1 − ωS1 u2 ] ,
vol(S) S
ove si sono usati di nuovo i motivi di simmetria, e I11 ha lo stesso significato che
sopra.
Infine
−→
M F A = CA × (λe1 ) = −λR sin αtu3 .
B) Si ricordi che, in S, prendendo C come origine del sistema di riferimento solidale
con la sfera, di cui C è anche il centro di massa,
LSC = σ SC ωS .
219
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
Quindi, ricordando
ω S (0) = ω10 u1 (0) − αu3 (0) ,
si ottiene la soluzione
h Rλ i
ωS (t) = ω10 cos αtu1 − ω10 sin αtu2 − (1 − cos αt) + α u3 .
I11 α
Infatti i due vettori ω e ω S sono collegati dalla formula di composizione delle
velocità angolari
ω = ωS + αe3 ,
ove il termine αe3 rappresenta la velocità angolare di M rispetto alla terna fissa.
R.
Rλ 2
ω(t) = ω10 e1 − (1 − cos αt)e3 , I11 = M R2 .
I11 α 5
è applicata la forza
F A = λe2 .
Qui α, λ, L, M , R > 0 sono costanti.
All’istante iniziale
ω(0) = ω20 e2 ,
con ω20 > 0.
220
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
R.
Rλ 2
ω(t) = ω20 e2 − (1 − cos αt)e3 , I11 = M R2 .
I11 α 5
M aC · ei = F ext · ei = 0 , i = 1,2.
Quindi C si muove di moto rettilineo uniforme. Dato che all’istante iniziale è fermo,
si ha
−−→
OC(t) = 0 , per ogni t > 0.
Quindi il moto è una precessione. Per la seconda equazione cardinale, indicando
σ = σC ,
d d
LC = σω = M ext = 0 .
dt dt
Quindi
σω = σω(0) = I33 ω0 e3 = I33 ω0 u3 , (1)
dove u3 = e3 fa parte di una terna (ui ) solidale con il disco. Possiamo scomporre
σ rispetto a (ui ), in modo che la (1) e la non singolarità di σ implicano
ω(t) = ω0 u3 = ω0 e3 .
R.
−−→
OC(t) = 0 , ω(t) = ω0 e3 , per ogni t > 0.
221
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
R.
−−→
OC(t) = 0 , ω(t) = ω0 e3 , per ogni t > 0.
Si noti che il moto del centro di massa conterrà un integrale nel tempo
impossibile da esprimere in termini di funzioni elementari che dovrà essere
lasciato indicato.
[Suggerimento: la reazione vincolare si può rappresentare solo con una forza
f vin applicata in G e parallela a e3 ; si usi la seconda equazione (con polo in
G) per risolvere la prima.]
Soluzione
Scegliamo come base solidale al disco
−→
GA
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 = u .
R
Si noti che uh (0) = eh .
Usiamo come coordinate lagrangiane le coordinate cartesiane di G x1G , x2G e i 3
angoli di Eulero.
La prima equazione globale
maG = f vin + F
proiettata su he1 , e2 i dà subito
mẍ1G = µu3 · e1 ,
mẍ2G = µu3 · e2 .
Inoltre
M ext
G = Ru1 × µu3 = −Rµu2 .
I ω̇1 = −Iω2 ω3 ,
I ω̇2 = Iω1 ω3 − Rµ ,
2I ω̇3 = 0 .
222
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
Qui I è il momento diametrale del disco. Dalla terza equazione si ottiene ω3 (t) = 0
per ogni t e quindi dalla prima anche ω1 (t) = 0 per ogni t. La seconda dà invece
Rµ
ω2 (t) = − t.
I
Il moto del disco perciò, nel sistema (X G , (eh ), è una rotazione intorno a u2 , ossia
ponendo (con il cambiamento di segno tipico delle rotazioni intorno al secondo asse)
Rµ 2
ϕ(t) = t ,
2I
si ha
Quindi
Z tZ τ
µ Rµ
x1G (t) = − sin s2 ds dτ , x2G (t) = 0 , t ≥ 0.
m 0 0 2I
223
520. Statica per sistemi vincolati: vincoli fissi
Si noti che il moto del centro di massa conterrà un integrale nel tempo
impossibile da esprimere in termini di funzioni elementari che dovrà essere
lasciato indicato.
[Suggerimento: la reazione vincolare si può rappresentare solo con una forza
f vin applicata in G e parallela a e3 ; si usi la seconda equazione (con polo in
G) per risolvere la prima.]
R. Moto del centro di massa:
µ t τ Lµ
Z Z
x1G (t) = − sin s2 ds dτ , x2G (t) = 0 , t ≥ 0.
m 0 0 2I
Rotazione intorno al centro di massa:
Lµ 2
ϕ(t) = t .
2I
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | ,
ove µ > 0.
Determinare le possibili posizioni di equilibrio del punto.
Soluzione
Introduciamo l’ascissa curvilinea s ∈ (0,2πR) tale che
−−→ s s
OP = R cos e1 + R sin e2 .
R R
Le equazioni del moto sono
e2 + e3
ms̈ = f vin · T − mg √ ·T ,
2
ṡ2 e2 + e3
m = f vin · N − mg √ ·N ,
R 2
e2 + e3
0 = f vin · B − mg √ ·B.
2
224
520. Statica per sistemi vincolati: vincoli fissi
Si ha poi
s s s s
T = − sin e1 + cos e2 , N = − cos e1 − sin e2 , B = e3 .
R R R R
Dunque alla quiete si ottiene
mg s
0 = f vin · T − √ cos ,
2 R
mg s
0 = f vin · N + √ sin ,
2 R
mg
0 = f vin · B − √ .
2
Deve essere d’altronde
|f vin · T |2 ≤ µ2 {|f vin · N |2 + |f vin · B|2 } ,
ossia usando le equazioni dell’equilibrio
1 2 2 s n1 s 1 o
m g cos2 ≤ µ2 m2 g 2 sin2 + m2 g 2 .
2 R 2 R 2
R.
s n so
cos2 ≤ µ2 1 + sin2 , s ∈ (0,2πR) .
R R
225
520. Statica per sistemi vincolati: vincoli fissi
Dunque
p mg
|f nor
vin | = (f vin · N )2 + (f vin · B)2 = p .
1 + sin2 θ
Deve quindi essere
|sin θ| mg
|f tan
vin | = |f vin · T | = mg p ≤ µp .
2
1 + sin θ 1 + sin2 θ
R.
|sin θ| ≤ µ .
x21 + x22 = R2 , x2 − x3 = 0 .
f tan nor
vin ≤ µ |f vin | .
ove
−−→ −−→
OA1 = −Re2 , OA2 = Re1 .
Qui k1 , k2 sono costanti positive assegnate.
226
520. Statica per sistemi vincolati: vincoli fissi
e k(s) = 1/R.
Le equazioni dell’equilibrio devono essere, dato che il vincolo è liscio,
0 = ms̈ = (F 1 + F 2 ) · T ,
ṡ2
0=m = (F 1 + F 2 ) · N + f vin · N ,
R
0 = (F 1 + F 2 ) · B + f vin · B .
R.
k1
s0 = 2πR − R arctg , s1 = s0 − πR .
k2
227
520. Statica per sistemi vincolati: vincoli fissi
|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | .
0 = ms̈ = F · T + f tan
vin ,
0 = mṡ2 k(s) = F · N + f vin · N , ;
0 = f vin · B .
Dunque |f nor
vin | = |f vin · N |. Si ha
(1, −dx−2
1 ) (dx−2 ,1)
T = q , N= q 1 ,
1 + d2 x−4
1 1 + d2 x−4
1
R.
βd αd
α− 2 ≤µ 2 +β .
x1 x1
x3 = αx1 x2 , (x1 , x2 ) ∈ R2 ,
|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | ,
0 = ma = −mge3 + f vin .
r(x1 , x2 ) = x1 e1 + x2 e2 + αx1 x2 e3 ,
228
520. Statica per sistemi vincolati: vincoli fissi
e proiettiamo questa equazione sulla base costituita dai vettori coordinati tangenti
e da quello normale
r x1 = e1 + αx2 e3 , r x2 = e2 + αx1 e3 ,
r x1 × r x2 −αx2 e1 − αx1 e2 + e3
ν= = p .
|r x1 × rx2 | 1 + α2 (x21 + x22 )
Si ottiene il sistema scalare
−mgαx2 + f vin · r x1 = 0 ,
−mgαx1 + f vin · r x2 = 0 ,
mg
−p + f vin · ν = 0 .
1 + α2 (x21 + x22 )
Dunque deve essere
|f tan 2 2 nor 2 2
vin | = |f vin | − |f vin | = |−mge3 | − |f vin · ν|
2
1 m2 g 2 α2 r2
= m2 g 2 1 − = ,
1 + α2 r2 1 + α2 r2
p
ove abbiamo posto r = x21 + x22 .
Dunque la disuguaglianza da imporre è
mgαr µmg
√ = |f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | = √ .
2
1+α r 2 1 + α2 r2
p
R. Tutte le posizioni per cui, se r = x21 + x22 ,
µ
r≤ .
α
x3 = −αx1 x2 , (x1 , x2 ) ∈ R2 ,
|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | ,
229
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
U = −mgzC ,
ove indichiamo con C il centro di massa dell’asta. Per trovare l’energia cinetica
dell’asta parametrizziamola così: indicando con P il generico punto dell’asta,
P (s) = C + sT , −L ≤ s ≤ L ,
ove T indica il versore tangente all’elica nel punto occupato da C. Dato che
1
T = √ (−Rα sin αζ, Rα cos αζ, 1) ,
1 + R2 α2
si ha, ponendo
1
β=√
1 + R2 α2
che
P (s) = R cos αzC − Rαβs sin αzC , R sin αzC + Rαβs cos αzC , zC + βs .
e
|v(s)|2 = (RαżC )2 + (Rα2 βsżC )2 + żC
2
,
230
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
L Z L
1m 1 1 m 2
Z
T = |v(s)|2 ds = m(R2 α2 + 1)żC 2
+ (Rα2 β żC )2 s ds
−L 2 2L 2 2 −L 2L
1 1 1 1
= m(R2 α2 + 1)żC 2
+ (Rα2 β żC )2 I = m R2 α2 + 1 + L2 R2 α4 β 2 żC 2
,
2 2 2 3
ove I è il momento centrale d’inerzia dell’asta rispetto a un asse a essa ortogonale.
Per la conservazione dell’energia si ottiene dunque a ogni istante
1 1
T − U = m R2 α2 + 1 + L2 R2 α4 β 2 żC 2
+ mgzC = mgh ,
2 3
e quindi nell’istante in cui zC = 0,
s
2gh
v C = (0, αRżC , żC ) , żC = − .
R2 α2 + 1 + 13 α4 β 2 R2 L2
231
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
ṡ2
ms̈ = −mg cos ϕ − sign(ṡ)µm − g sin ϕ .
R
Usando la relazione s = Rϕ si ha infine l’equazione cercata.
R.
Rϕ̈ = −g cos ϕ − sign(ϕ̇)µ Rϕ̇2 − g sin ϕ .
232
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
−−→
è vincolata a ruotare intorno al lato AD che giace sull’asse fisso x3 . I punti
A e D sono fissi.
Sulla lamina agisce il campo di forze
3 −−→
dF = α r − L cos ϕ e3 × OP dS ,
2
ove P indica il generico punto sulla lamina, α > 0 è costante, O è l’origine
del sistema di riferimento fisso, e dS è la misura di superficie sulla lamina.
Inoltre r e ϕ sono le usuali coordinate cilindriche tali che
−−→
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + x3 e3 , r ≥ 0 , ϕ ∈ [−π, π) .
−−→
ZZ
ext
M = OP × dF
ABCD
H 2L
−−→ 3 −−→
Z Z h i
= dx3 OP (ϕ; r, x3 ) × α r − L cos ϕ e3 × OP (ϕ; r, x3 ) dr ,
0 0 2
−−→
è vincolata a ruotare intorno al lato AD che giace sull’asse fisso x3 . I punti
A e D sono fissi.
233
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
• La forza elastica
−→
F = −kAP ,
con k > 0 costante e A = (R,0,0).
• La forza peso
−mge2 .
234
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
R.
s s ṡ2 s s
ms̈ = −kR sin − mg cos − µ m − k R − R cos − mg sin .
R R R R R
235
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
• La forza peso
−mge1 .
x1 = R cos λs ,
x2 = R sin λs , − ∞ < s < ∞,
x3 = hλs ,
√
ove R, h > 0 sono costanti, e λ = 1/ R2 + h2 . Si noti che s è la lunghezza
d’arco.
Il punto è soggetto alla forza peso
F = −mge3 .
ms̈ = T · F ,
mk ṡ2 = N · F + N · f vin ,
0 = B · F + B · f vin .
T (s) = λ(−R sin λs, R cos λs, h) , N (s) = −(cos λs, sin λs, 0) ,
B(s) = T (s) × N (s) = λ(h sin λs, −h cos λs, R) , k(s) = λ2 R .
Dunque
T · F = −mghλ , N · F = 0, B · F = −mgRλ .
Perciò il moto è determinato dal problema
236
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
R.
f vin (t̄) = mgRλ2 (−4πh, −h, R) .
F = −mge3 .
−mge3 .
237
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
ms̈ = −mge3 · T ,
ṡ2
m = −mge3 · N + f vin · N ,
R
0 = −mge3 · B + f vin · B .
Ci occorre dunque, oltre alla terna (T , N , B), anche il valore di ṡ2 nella posizione
indicata.
Quest’ultimo si determina subito con argomenti energetici: per la conservazione
dell’energia, vale
1 2 1
mṡ − Upeso = mṡ2 + mgx3 (s) = costante = 0 ,
2 2
ove l’ultima uguaglianza segue dalle condizioni iniziali. Dunque nell’istante deside-
rato
R
ṡ2 = 2g √ .
2
√ √
Nella posizione (0, −R/ 2, −R/ 2) si ha per ovvie considerazioni geometriche
e2 + e3 e2 − e3
T = −e1 , N= √ , B= √ .
2 2
Dunque
m√ e2 + e3
f vin · N = 2gR + mge3 · √ ,
R 2
e2 − e3
f vin · B = mge3 · √ .
2
R.
3 mg
f vin = √ mgN − √ B = mg[e2 + 2e3 ] .
2 2
−mge2 .
238
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
ms̈ = −mge2 · T ,
mk ṡ2 = −mge2 · N + f vin · N ,
0 = −mge2 · B + f vin · B = f vin · B .
239
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
Perciò h 1 i
f vin = mk ṡ2 + √ mg N .
2
R. h √α 1i
f vin = mg − (e1 + e2 ) .
β 2
x3 = 0 , x21 + x22 = R2 ,
f tan nor
vin = µ |f vin | , f vin · v ≤ 0 .
ṡ2 s
f vin · T = −µ |f vin · N | = −µ m − mg sin .
R R
Dunque si ha
ṡ2 s s
s̈ = −µ − g sin − g cos .
R R R
R.
ṡ2 s s
s̈ = −µ − g sin − g cos .
R R R
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
240
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
P (0) = (−R, 0, 0) ,
con velocità
v 0 = (0, v0 , 0) .
La reazione vincolare, che si oppone al moto, soddisfa (se P ha velocità non
nulla)
f tan nor
vin = µ |f vin | .
ms̈ = f vin · T ,
ṡ2
m = f vin · N ,
R
0 = f vin · B .
ṡ2
ms̈ = −µm ,
R
da cui
R µ
s(t) = ln 1 + v0 t , t ≥ 0.
µ R
R.
ṡ2
s̈ = −µ ,
R
da cui
R µ
s(t) = ln 1 + v0 t , t ≥ 0.
µ R
Quindi il moto non si arresta.
x2 = ax21 , x3 = 0 , x1 > 0 .
241
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
−mge2
e la forza
F = bT ,
ove T è il versore tangente alla parabola (tale che T · e1 > 0). Qui a, b > 0
sono costanti.
Trovare le eventuali posizioni di equilibrio.
Soluzione
Si ha
(1, 2ax1 , 0)
T = p .
1 + 4a2 x21
All’equilibrio deve essere
(−mge2 ) · T + bT · T = 0 ,
ossia
2ax1
b = mg p .
1 + 4a2 x21
ϕ1 , ϕ2 ∈ (0,2π) , θ1 , θ2 ∈ (0, π)
242
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
tali che
−→
OA = R(cos ϕ1 sin θ1 e1 + sin ϕ1 sin θ1 e2 + cos θ1 e3 ) ,
−−→
OC = R(cos ϕ2 sin θ2 e1 + sin ϕ2 sin θ2 e2 + cos θ2 e3 ) .
Pertanto
Z Z
UAB = dU1 = 2Lλx1P1 , UCD = dU2 = 2Lµx2P2 ,
AB CD
R.
|f tan nor
vin | = µ|f vin | .
243
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
R. r
ṡ2 2
ms̈ = −µ m − kR + (mg)2 , se ṡ > 0.
R
244
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
Soluzione
A) Scegliamo come coordinata lagrangiana l’ascissa curvilinea s ∈ (−πR, πR) tale
che
−−→ s s
OP = R cos e1 + R sin e2 .
R R
Si ha
s s s s
T = − sin e1 + cos e2 , N = − cos e1 − sin e2 , B = e3 .
R R R R
Le equazioni di moto sono
s
ms̈ = −mg cos + f vin · T ,
R
ṡ2 s
m = mg sin + f vin · N ,
R R
0 = f vin · B .
Dunque
ṡ2 s
f vin · N = m − mg sin ,
R R
e quindi
ṡ2 s
|f vin · T | = µ|(f vin · N )N + (f vin · B)B| = µ m − mg sin
R R
Si noti che
s(0) = 0 , ṡ(0) = −v0 < 0 .
Nell’intervallo massimale in cui ṡ < 0 (e quindi s < 0) pertanto si deve avere
s ṡ2 s
ms̈ = −mg cos + µm − µmg sin .
R R R
B) Moltiplicando l’equazione di moto per ṡ e integrando si ottiene l’integrale primo
Z t
1 1 s(t) ṡ(τ )3 s(t)
ṡ(t)2 = v02 − gR sin + µ dτ + µgR cos −1 .
2 2 R 0 R R
Quindi
s(t) s(t)
0 ≤ ṡ(t)2 ≤ v02 − 2gR sin+ 2µgR cos −1 .
R R
Basterà pertanto imporre che il membro di destra sia negativo per s = −πR/2.
R.
s ṡ2 s
ms̈ = −mg cos + µm − µmg sin , ṡ < 0 .
R R R
v2
µ>1+ 0 .
2gR
245
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
R.
s ṡ2 s
ms̈ = −mg cos + µm − µmg sin , ṡ < 0 .
R R R
√ v02
µ> 2+ √ .
2gR
F = −kv ,
Scrivere le equazioni di moto e dedurne che il punto resta sempre nel semi-
piano x2 < 0 per t > 0.
Soluzione
246
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
x22 + x23 = R2 , x1 = 0 ,
F = −kx23 T ,
X(0) = Re2 .
247
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
ṡ(t)2 kπR3
m = + mgR .
2 4
Pertanto la reazione vincolare in quell’istante è
s(t) ṡ(t)2 kπR2
f vin = − mg sin +m N = mg + + 2mg e3 .
R R 2
R. kπR2
f vin = 3mg + e3 .
2
x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hs ,
248
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
si ha −−′→
P P = R cos(λσ)e1 + R sin(λσ)e2 = −RN(σ) ,
per cui
F = αRN (σ) .
Dunque poiché il vincolo è liscio e perciò f vin · T = 0, si ha
mσ̈ = 0 ,
2 2
mσ̇ λ R = αR + f vin · N ,
0 = f vin · B .
R.
mσ̈ = 0 ,
2 2
mσ̇ λ R = αR + f vin · N ,
0 = f vin · B .
x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hs ,
mσ̈ = 0 ,
2 2
mσ̇ λ R = −βR + f vin · N ,
0 = f vin · B .
249
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
|f tan nor
vin | = µ|f vin | ,
R.
µ|f nor
vin |
m[ẍ + α2 y(ẍy + 2ẋẏ + xÿ)] = kαy − p [ẋ + α2 y(ẋy + xẏ)] ,
ẋ + ẏ + α2 (ẋy + xẏ)2
2 2
µ|f nor
vin |
m[ÿ + α2 x(ẍy + 2ẋẏ + xÿ)] = kαx − p [ẏ + α2 x(ẋy + xẏ)] ,
ẋ + ẏ + α2 (ẋy + xẏ)2
2 2
ove
|2mαẋẏ − k|
|f nor
vin | = p .
1 + α2 x21 + α2 x22
|f tan nor
vin | = µ|f vin | ,
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane le prime due coordinate cartesiane (x, y) ∈
R2 di P . Allora
250
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
ossia
−αx2 e1 − αx1 e2 + e3
rx1 = e1 + αx2 e3 , r x2 = e2 + αx1 e3 , ν= p .
1 + α2 x21 + α2 x22
Se ne deduce che
|2mαẋẏ + mg|
|f nor
vin | = p .
1 + α2 x21 + α2 x22
Infine per moltiplicazione scalare per r x1 , r x2 , si ottengono le due componenti
tangenti che costituiscono il sistema delle equazioni di moto.
R.
µ|f nor
vin |
m[ẍ + α2 y(ẍy + 2ẋẏ + xÿ)] = −mgαy − p [ẋ + α2 y(ẋy + xẏ)] ,
ẋ2 + ẏ 2 + α2 (ẋy + xẏ)2
µ|f nor
vin |
m[ÿ + α2 x(ẍy + 2ẋẏ + xÿ)] = −mgαx − p [ẏ + α2 x(ẋy + xẏ)] ,
ẋ + ẏ + α2 (ẋy + xẏ)2
2 2
ove
|2mαẋẏ + mg|
|f nor
vin | = p .
1 + α2 x21 + α2 x22
|f tan nor
vin | = µ|f vin | ,
251
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi
R.
ẋ
mẍ = −kx − µmRϕ̇2 p ,
ẋ2 + R2 ϕ̇2
R2 ϕ̇
mR2 ϕ̈ = −µmRϕ̇2 p .
ẋ2 + R2 ϕ̇2
Condizioni iniziali: X(0) ∈ K arbitrario e v(0) = v0 e1 , con v0 6= 0.
|f tan nor
vin | = µ|f vin | ,
ma = F + f vin .
|f nor
vin | = |f vin · ν| = m|a · ν| .
Calcoliamo espicitamente:
252
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
Perciò
a · ν = Rϕ̇2 ,
e l’equazione di moto diviene
v
ma = F − µmRϕ̇2 .
|v|
R.
ż
mz̈ = kz − µmRϕ̇2 p ,
ż 2 + R2 ϕ̇2
R2 ϕ̇
mR2 ϕ̈ = −µmRϕ̇2 p .
ż 2 + R2 ϕ̇2
f tan nor
vin ≤ µ |f vin | ,
253
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
Soluzione
In un sistema di riferimento mobile solidale con l’ellisse, di origine O, su P agisce
la forza di trascinamento
−−→
F t = mω 2 OP .
La proiezione di F t lungo la tangente è
−−→
F t · T = mω 2 OP · T .
F t + f vin = 0 ,
cioè
|F t · T | ≤ µ |F t · N | .
Parametrizziamo E come
ξ1 = a cos θ , ξ2 = b sin θ , 0 ≤ θ ≤ 2π .
R. Se E è parametrizzata da
ξ1 = a cos θ , ξ2 = b sin θ , 0 ≤ θ ≤ 2π ,
f tan nor
vin ≤ λ |f vin | ,
254
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
ξ2 = a cos θ , ξ3 = b sin θ , 0 ≤ θ ≤ 2π ,
f tan nor
vin = µ |f vin | ,
mẍ = − f tan
vin ,
0 = f vin · e2 ,
0 = −mg + f vin · e3 ,
da cui
mẍ = −µmg .
Insieme con le condizioni iniziali prescritte questo implica subito
ẋ(t) = v0 − µgt ,
1
x(t) = v0 t − µgt2 .
2
255
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
Quindi
v0 1 v02
t̄ = , x(t̄) = .
µg 2 µg
Infine in S0
−−→ −→ −→ cv
0 v2
OP (t̄) = OA(t̄) + AP (t̄) = + 0 e1 .
µg 2µg
R.
−−→ cv
0 v2 −→ v2
OP (t̄) = + 0 e1 , AP (t̄) = 0 e1 .
µg 2µg 2µg
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
F = λu1 ,
F t = mω 2 ψ(σ, t) .
256
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
R.
mω 2 ψ · ψ ′ + λψ1′ = mσ̈ ,
1 1
mω 2 |ψ|2 + λψ1 = σ̇ 2 + costante .
2 2
v r (t) = λ arctg(βt)e1 .
F = ae1 + be2 ,
v S (0) = v0 e1 , v0 ∈ R , v0 6= 0 .
Determinare se, assegnato v0 ∈ R \ {0}, sia possibile scegliere gli altri pa-
rametri in modo che la velocità di P relativa a r non si annulli mai per
t > 0.
Soluzione
Introduciamo il sistema di riferimento mobile S = (O, (eh )), ove O è un punto
solidale con r coincidente con la posizione iniziale di P , cosicché
v O (t) = λ arctg(βt)e1 .
257
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
Dunque si ha
mλβ
mẍ = a − sign(v0 )µb − , 0 < t < t̄ .
1 + β 2 t2
A) Se v0 > 0 per avere ẋ(t) > 0 per ogni t > 0 basterà garantire ẍ ≥ 0, il che per
esempio segue da
a ≥ µb + mλβ .
B) Se v0 < 0 viceversa si ha integrando l’equazione di moto
ẋ(t) → +∞ , t → +∞ ,
F = −be1 + ae3 ,
v S (0) = v0 e1 , v0 ∈ R , v0 6= 0 .
Determinare se, assegnato v0 ∈ R \ {0}, sia possibile scegliere gli altri pa-
rametri in modo che la velocità di P relativa a r non si annulli mai per
t > 0.
R.
258
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
x1 cos(λt) + x2 sin(λt) = R , x3 = 0 ,
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
ove λ, R > 0.
Il punto materiale P di massa m è vincolato con vincolo scabro a muoversi
su r.
P è soggetto a una reazione vincolare f vin tale che
ω = λu3 .
F t = −m(−Rλ2 u1 − sλ2 u2 ) .
259
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
Dunque
F c = −2mṡλu3 × u2 = 2mλṡu1 .
Scomponendo pertanto l’equazione di moto nella terna M, si ha
R.
ms̈ = −µ sign(ṡ) mRλ2 + 2mλṡ + mλ2 s .
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | ,
Soluzione
Scriviamo l’equazione di moto di P in S:
260
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
con i prodotti scalari dati dalle equazioni di moto. Questa condizione si può scrivere
come
1 4 2 2 2s ω 4 R2 s s
ω R sin + Q1 (ω) ≤ µ 2 + cos2 + cos4 + µQ2 (ω) ,
16 R 4 R R
ove Q1 e Q2 sono polinomi in ω di grado 2. Dunque per µ ≥ 1 fissato si ha
certamente la tesi per ω abbastanza grande.
R.
ω2R 2s g s 2 nh ω 2 R s g s i2
sin + √ cos ≤µ 1 + cos2 − √ sin
4 R 2 R 2 R 2 R
h ω2R s g i2 o
+ sin + √ .
2 R 2
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
261
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | ,
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
ma · u1 = mg sin(ωt) + f tan
vin · u1 ,
ma · u2 = mg cos(ωt) + f nor
vin · u2 ,
ma · u3 = f nor
vin · u3 .
262
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
a = −ω 2 du1 .
Dunque
|f nor
vin | = mg|cos(ωt)| ,
e
2
f tan
vin · u1 = −mg sin(ωt) − mω d ,
y3 = α sin(βy1 ) , y1 ∈ R ; y2 = 0 .
Qui (yi ) denota le coordinate del sistema mobile S = (O, (uh )), ove O è
l’origine del sistema di riferimento fisso e
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | .
263
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
In realtà la base (T , N , B) data sopra, pur non potendosi identificare con la terna
intrinseca di γ nei punti ove k = 0, è una base ben definita perfino in questi punti
e perciò questa scomposizione delle equazioni di moto è comunque legittima. Nel
seguito perciò comprenderemo nell’analisi tutti i punti della curva.
Si deve dunque avere
1 ≤ µαβ|cos(βy1 )| .
y3 = β cos(αy1 ) , y1 ∈ R ; y2 = 0 .
264
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Qui (yi ) denota le coordinate del sistema mobile S = (O, (uh )), ove O è
l’origine del sistema di riferimento fisso e
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | .
265
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Una soluzione (r(t), θ(t)) con r(t) ≡ r̄ (e quindi θ(t) = θ0 + θ̇0 t con θ0 , θ̇0 costanti),
è possibile se e solo se
r̄ θ̇02 = gf ′ (r̄) .
R.
1 h M R2 2 i
L(ϕ, θ) = I+ θ̇ + M R2 ϕ̇2 − M R2 θ̇ϕ̇ cos(θ − ϕ)
2 4
R 1
+ mg cos θ + M gR( cos θ − cos ϕ) .
2 2
266
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
267
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
−→
del raggio CA ove A è un punto di γ (solidale con essa) è fisso su π. Si noti
che Q è solidale con la circonferenza, la quale perciò ruota intorno all’asse
ortogonale a π in Q.
Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi su γ.
Si scriva la lagrangiana del sistema, scegliendo come coordinate lagrangiane:
−→
l’angolo θ formato da CA con la verticale ascendente; l’angolo ϕ formato da
−−→
CP con la verticale ascendente.
R.
1 h i
L(ϕ, θ) = I + mL2 θ̇2 + 4mL2 ϕ̇2 − 4mL2 θ̇ϕ̇ cos(θ − ϕ)
2
+ M gL cos θ + mgL(cos θ − 2 cos ϕ) .
e
v P = (ẋ, ẏ, ẋ + 2y ẏ) .
Pertanto
1 h 2 i
L=T +U = m 2ẋ + (1 + 4y 2 )ẏ 2 + 4y ẋẏ − mg(x + y 2 ) ,
2
268
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
2ẍ + 2y ÿ + 2ẏ 2 + g = 0 ,
(1 + 4y 2 )ÿ + 4y ẏ 2 + 2y ẍ + 2gy = 0 ,
Non occorre risolvere il sistema in generale. Basta osservare che esiste la soluzione
g
x(t), y(t) = 1 − t2 , 0 .
4
R. g g
x(t), y(t), z(t) = 1 − t2 , 0, 1 − t2 .
4 4
z = xy ,
soggetto alla forza peso diretta nel verso negativo dell’asse z, e a una forza
costante
F = ke1 , k > 0.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane le coordinate cartesiane (x, y). Quindi, se O
denota l’origine del sistema di riferimento,
−−→
OP = (x, y, xy) ,
e
v P = (ẋ, ẏ, ẋy + xẏ) .
Pertanto
1 h i
L= m (1 + y 2 )ẋ2 + (1 + x2 )ẏ 2 + 2xy ẋẏ − mgxy + kx ,
2
R.
1 h i
L= m (1 + y 2 )ẋ2 + (1 + x2 )ẏ 2 + 2xy ẋẏ − mgxy + kx ,
2
269
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Pj = (xj , ax2j , 0) , j = 1 ,2 .
k −−−→ 2
U (x1 , x2 ) = − P1 P2 − λx1 − µy2
2
k
= − {(x1 − x2 )2 + (ax21 − ax22 )2 } − λx1 − µax22 .
2
Inoltre l’energia cinetica è data da
1 1
T (x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) = m{ẋ21 + (2ax1 ẋ1 )2 } + m{ẋ22 + (2ax2 ẋ2 )2 }
2 2
1
= m{ẋ21 (1 + 4a2 x21 ) + ẋ22 (1 + 4a2 x22 )} .
2
Quindi
1
L(x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) = m{ẋ21 (1 + 4a2 x21 ) + ẋ22 (1 + 4a2 x22 )}
2
k
− {(x1 − x2 )2 + (ax21 − ax22 )2 } − λx1 − µax22 .
2
R.
e
|v Pi |2 = R2 ϕ̇2i .
270
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
R.
1
mR2 (ϕ̇21 + ϕ̇22 ) − kR2 1 − cos(ϕ1 − ϕ2 ) .
L(ϕ1 , ϕ2 , ϕ̇1 , ϕ̇2 ) =
2
Si noti che
−−→
R2 = |AB|2 = R2 cos2 y + R2 sin2 y + (hy − x3A )2 = R2 + (hy − x3A )2 ,
che implica
x3A (t) = hy(t) , per ogni t
(ossia l’asta si mantiene orizzontale).
Dunque l’asta è parametrizzata da
−−→
OP (s) = (s cos y, s sin y, hy) , 0 ≤ s ≤ R.
Quindi
R R
1 M M
Z Z
2
T (y, ẏ) = |v P (t; s)| ds = (s2 ẏ 2 + h2 ẏ 2 ) ds
2 0 R 2R 0
M R2
= + h2 ẏ 2 .
2 3
Inoltre il potenziale delle forze applicate è
1
U (y) = −M ghy − kh2 y 2 .
2
271
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Perciò
M R2 1
L(y, ẏ) = + h2 ẏ 2 − M ghy − kh2 y 2 ,
2 3 2
e l’equazione di Lagrange è
R2
M + h2 ÿ + M gh + kh2 y = 0 .
3
R. R2
M + h2 ÿ + M gh + kh2 y = 0 .
3
z = rf (ϕ) , r > 0,
p
ove r = x2 + y 2 e ϕ sono appunto le usuali coordinate polari nel pia-
no (x, y). La f ∈ C ∞ (R) è un’assegnata funzione positiva, periodica con
periodo 2π.
Sul punto agisce la forza peso, nel verso negativo dell’asse z.
Si dimostri che se f ′ (ϕ0 ) = 0, con ϕ0 ∈ (−π, π) dato, allora è possibile un
moto di P in cui ϕ(t) = ϕ0 per ogni t.
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane
Allora
X l (r, ϕ) = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + rf (ϕ)e3 ,
e
dX l
= (ṙ cos ϕ − ϕ̇r sin ϕ)e1 + (ṙ sin ϕ + ϕ̇r cos ϕ)e2 + (ṙf (ϕ) + rf ′ (ϕ)ϕ̇)e3 .
dt
Dunque
1 2
m ṙ 1 + f (ϕ)2 + r2 ϕ̇2 1 + f ′ (ϕ)2 + 2rṙ ϕ̇f (ϕ)f ′ (ϕ) .
Tl =
2
Inoltre il potenziale della forza peso è
Dunque la lagrangiana è
1 2
m ṙ 1 + f (ϕ)2 + r2 ϕ̇2 1 + f ′ (ϕ)2 + 2rṙ ϕ̇f (ϕ)f ′ (ϕ) − mgrf (ϕ) .
L=
2
272
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
dh 2 i
mr ϕ̇ 1 + f ′ (ϕ)2 + mrṙf (ϕ)f ′ (ϕ) − mṙ2 f (ϕ)f ′ (ϕ) − mr2 ϕ̇2 f ′ (ϕ)f ′′ (ϕ)
dt
− mrṙ ϕ̇[f ′ (ϕ)2 + f (ϕ)f ′′ (ϕ)] + mgrf ′ (ϕ) = 0 , (2)
d
[rṙ]mf (ϕ0 )f ′ (ϕ0 ) − mṙ2 f (ϕ0 )f ′ (ϕ0 ) + mgrf ′ (ϕ0 ) = 0 ,
dt
da cui
mrf ′ (ϕ0 ) r̈f (ϕ0 ) + g] = 0 .
Questa è soddisfatta se
f ′ (ϕ0 ) = 0 .
L’alternativa
g
r̈ = − , (3)
f (ϕ0 )
non è realizzabile, perché la (1), nelle stesse ipotesi, dà:
gf (ϕ0 )
r̈ = − ,
1 + f (ϕ0 )2
z = rf (ϕ) , r > 0,
p
ove r = x2 + y 2 e ϕ sono appunto le usuali coordinate polari nel pia-
no (x, y). La f ∈ C ∞ (R) è un’assegnata funzione positiva, periodica con
periodo 2π.
Sul punto agisce una forza di potenziale
U = kx ,
273
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Il peso è diretto come −e2 . Inoltre sull’asta agiscono due forze elastiche
applicate nei due estremi A1 e A2 :
−−→ −−→
F A1 = −k1 OA1 , F A2 = −k2 OA2 ,
per −L ≤ s ≤ L.
Poiché le forze applicate sono conservative, possiamo scrivere la funzione lagrangia-
na del sistema.
L’energia cinetica dell’asta si può ottenere per integrazione: si ha
d −−→
OP (s) = −sϕ̇ sin ϕe1 + (sϕ̇ cos ϕ + ẏ)e2 .
dt
Dunque
L 2 L
1 m d −−→ 1m 2 m 2 1 m
Z Z
Tl = OP (s) ds = ϕ̇ s2 ds + ẏ = I ϕ̇2 + ẏ 2 ,
2 −L 2L dt 2 2L −L 2 2 2
ove
mL2
I=
3
è il momento d’inerzia dell’asta rispetto al suo asse.
Il potenziale delle forze è dato da
1 −−→ 2 1 −−→ 2
U l = −mgy − k1 OA1 − k2 OA2
2 2
1 1
= −mgy − (k1 + k2 )y 2 + (k1 − k2 )Ly sin ϕ − (k1 + k2 )L2 .
2 2
Perciò
1 2 m 2 1
L(y, ϕ, ẏ, ϕ̇) = I ϕ̇ + ẏ − mgy − (k1 + k2 )y 2 + (k1 − k2 )Ly sin ϕ .
2 2 2
Le posizioni di equilibrio corrispondono a punti stazionari di U l , ossia alle soluzioni
di
∂Ul
= −(k1 − k2 )Ly cos ϕ = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= −mg − (k1 + k2 )y + (k1 − k2 )L sin ϕ = 0 .
∂y
274
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
La prima equazione dà
n π πo
a) y = 0, oppure b) ϕ∈ − , .
2 2
Nel caso a), la seconda equazione implica
mg
sin ϕ = ,
L(k1 − k2 )
Posizioni di equilibrio:
a) se mg ≤ L(k1 − k2 ) ,
mg
a1) y = 0, ϕ = arcsin ,
L(k1 − k2 )
mg
a2) y = 0 , ϕ = π − arcsin ;
L(k1 − k2 )
mg k1 − k2 π
b1) y=− + L, ϕ = ,
k1 + k2 k1 + k2 2
mg k1 − k2 π
b2) y=− − L, ϕ = − .
k1 + k2 k1 + k2 2
275
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
R. Equazioni di Lagrange:
Posizioni di equilibrio:
a) se mg ≤ L(k2 − k1 ) ,
mg
a1) y = 0, ϕ = arcsin ,
L(k2 − k1 )
mg
a2) y = 0 , ϕ = π − arcsin ;
L(k2 − k1 )
mg k1 − k2 π
b1) y= + L, ϕ = ,
k1 + k2 k1 + k2 2
mg k1 − k2 π
b2) y= − L, ϕ = − .
k1 + k2 k1 + k2 2
tali che
Quindi
∂ Xl
= R(− sin ϕ sin θ, cos ϕ sin θ, 0) ,
∂ϕ
∂ Xl
= R(cos ϕ cos θ, sin ϕ cos θ, − sin θ) ,
∂θ
276
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
e
−−→
N P = R(cos ϕ sin θ, sin ϕ sin θ, cos θ − 1) .
Le componenti lagrangiane delle forze sono
∂ Xl −−→ ∂ X l
Qϕ = −mge3 · − kN P · = 0,
∂ϕ ∂ϕ
e
∂ Xl −−→ ∂ X l
Qθ = −mge3 · − kN P · = (mg − kR)R sin θ .
∂θ ∂θ
Inoltre l’energia cinetica è secondo la rappresentazione lagrangiana
2 2
1 ∂ Xl ∂ Xl ∂ Xl 1 ∂ Xl
Tl = m ϕ̇2 + m · ϕ̇θ̇ + m θ̇2
2 ∂ϕ ∂ϕ ∂θ 2 ∂θ
1 1
= mR2 sin2 θϕ̇2 + mR2 θ̇2 .
2 2
Quindi le equazioni di Lagrange sono
d
mR2 sin2 θϕ̇ = 0 ,
dt
1
mR θ̈ − mR2 sin 2θϕ̇2 = (mg − kR)R sin θ .
2
2
Se il punto si muove di moto circolare a quota costante, allora θ è costante, e dalla
prima equazione segue che
Perciò se kR > mg sono ammissibili tutti i valori θ ∈ (0, π/2), se kR < mg sono
ammissibili tutti i valori θ ∈ (π/2, π), se kR = mg, è ammissibile solo il valore
θ = π/2.
R. Le equazioni di moto sono:
d
mR2 sin2 θϕ̇ = 0 ,
dt
1
2
mR θ̈ − mR2 sin 2θϕ̇2 = (mg − kR)R sin θ .
2
I moti circolari sono possibili alle quote:
277
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
x1 = R cos ϕ ,
x2 = R sin ϕ ,
x3 = aϕ ,
F = −mge2 .
R.
(R2 + a2 )ϕ̈ + gR cos ϕ = 0 . (1)
x2 = −b cos ax1 , x3 = 0 .
278
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
2. dare una condizione sui dati iniziali perché l’asta nel suo moto compia
una rotazione completa.
Soluzione
1) Scegliamo come coordinate lagrangiane
x = x1C , x ∈ R,
F A = −kx2A , F B = −kx2B ,
k k
U l (x, ϕ) = mgb cos ax − (−b cos ax − L sin ϕ)2 − (−b cos ax + L sin ϕ)2
2 2
= mgb cos ax − k(b2 cos2 ax + L2 sin2 ϕ) .
279
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
2kL2
ϕ̇(0)2 > .
I
x2 = a cos bx1 , x3 = 0 .
2. dare una condizione sui dati iniziali perché l’asta nel suo moto compia
una rotazione completa.
R. Le equazioni di Lagrange sono:
1
mẍ(1 + a2 b2 sin2 bx) + mẋ2 a2 b3 sin 2bx − ma2 b3 ẋ2 sin 2bx
2
− ka2 b sin 2bx + mgab sin bx = 0 ,
I ϕ̈ + kL2 sin 2ϕ = 0 .
280
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
281
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
B) All’istante iniziale si ha
π π v0
ϕ(0) = − , θ(0) = , ϕ̇ = , θ̇(0) = 0 .
4 2 L
Dalla prima delle equazioni di Lagrange si ottiene dunque
v0
ϕ̇(t) sin2 θ(t) = ϕ̇(0) sin2 θ(0) = , t > 0.
L
R. Equazioni di Lagrange:
mL2 d
(ϕ̇ sin2 θ) = 0 ,
3 dt
mL2 mL2 2
θ̈ − ϕ̇ sin 2θ = kL2 cos ϕ sin2 θ .
3 6
Integrale primo:
v0
ϕ̇ sin2 θ = .
L
Soluzione
A) Usiamo il formalismo lagrangiano; scegliamo la coordinata ϕ come coordinata
lagrangiana in
−π < ϕ < π .
282
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
In questo modo si ha
1 1
v l = Rϕ̇ − sin ϕ, √ cos ϕ, √ cos ϕ ,
2 2
e anche
k −−→ 2 1 1
U l (ϕ) = − CP − mgx3 = −kR2 1 − √ sin ϕ − √ mgR sin ϕ .
2 2 2
Perciò
1 1 1
L= mR2 ϕ̇2 − kR2 1 − √ sin ϕ − √ mgR sin ϕ .
2 2 2
L’equazione di moto dunque sarà
k 1 g
ϕ̈ = √ cos ϕ − √ cos ϕ .
m 2 R 2
B) Il potenziale si può scrivere come
R
U l (ϕ) = costante + √ (kR − mg) sin ϕ .
2
Quindi ha un massimo isolato in ϕ = π/2 e un minimo isolato in ϕ = −π/2 se
kR > mg ,
F = −kx2 e3 ,
283
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
mL2 d
(ϕ̇ sin2 θ) = 0 ,
3 dt
mL2 mL2 2
θ̈ − ϕ̇ sin 2θ = kL2 sin ϕ sin2 θ .
3 6
Integrale primo:
ϕ̇ = 0 .
R.
k 1 g
ϕ̈ = √ cos ϕ − √ cos ϕ .
m 2 R 2
π π
ϕ= stabile, ϕ=− instabile, se kR > mg;
2 2
π π
ϕ= instabile, ϕ=− stabile, se kR < mg;
2 2
tutte le posizioni sono di equilibrio instabile se kR = mg.
x21 x22
x3 = 0 , + 2 = 1,
a2 b
284
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
x21 x22
x3 = 0 , + 2 = 1,
a2 b
285
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
x21 + x22 = R2 .
z = x3P ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
OP = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 + ze3 .
Allora
1 1
Tl = m|v|2 = m(R2 ϕ̇2 + ż 2 ) ,
2 2
e
U l = −mgx3 (z, ϕ) = −mgz .
Dunque
1
L(z, ϕ) = m(R2 ϕ̇2 + ż 2 ) − mgz ,
2
286
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
mR2 ϕ̈ = 0 ,
mz̈ + mg = 0 .
R.
1) mR2 ϕ̈ = 0 , mz̈ + mg = 0 .
g
2) v02 ≥ π 2 R .
8
x21 + x22 = R2 .
1) mR2 ϕ̈ = 0 , mz̈ + mg = 0 .
g 2
2) v02 ≥ π R.
2
287
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
k −→ 2 k
Uell = − AP = − [(L − R cos ϕ)2 + R2 sin2 ϕ]
2 2
k 2
= [L + R2 − 2LR cos ϕ] .
2
Prendendo poi come livello zero per il potenziale gravitazionale x3 = 0, si ha
l
Upeso l
= Upeso;disco l
+ Upeso;P l
= Upeso;P = −mgR sin ϕ .
288
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
dU l
= −kLR sin ϕ − mgR cos ϕ = 0 ,
dϕ
ossia a
mg
tg ϕ = − ,
kL
che ha come soluzioni
mg π π
ϕ0 = − arctg ∈ − ,0 , ϕ1 = ϕ0 + π ∈ ,π .
kL 2 2
Per studiare la stabilità calcoliamo
d2 U l
= −kLR cos ϕ + mgR sin ϕ .
dϕ2
Dunque
d2 U l d2 U l
(ϕ0 ) < 0 , (ϕ1 ) > 0 ,
dϕ2 dϕ2
e quindi ϕ0 è un punto di massimo isolato, e perciò è stabile; invece ϕ1 è un punto
di minimo isolato, e perciò è instabile.
R.
(I + mR2 )ϕ̈ = −kLR sin ϕ − mgR cos ϕ .
mg π
ϕ0 = − arctg ∈ − ,0 , stabile;
kL
π 2
ϕ1 = ϕ0 + π ∈ ,π , instabile.
2
e A è tale che
−→
OA = Le2 .
Qui k, L, R sono costanti positive.
289
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
mg π
ϕ0 = arctg ∈ 0, , instabile;
kL 2
π
ϕ1 = ϕ0 − π ∈ − π, − , stabile.
2
x2 = β cos(αx1 ) , x3 = 0 .
L’asta è soggetta alla forza peso diretta secondo il verso negativo dell’asse
x2 .
Scrivere la lagrangiana dell’asta.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane
x = x1A ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
AB = 2L cos ϕe1 + 2L sin ϕe2 .
Perciò il punto generico P dell’asta è dato da
−−→ −→ −→
OP = OA + AP = xe1 + β cos(αx1 )e2 + s cos ϕe1 + s sin ϕe2 ,
Pertanto
1 m 2L 2
Z
T =l
(ẋ −2sẋϕ̇ sin ϕ+s2 ϕ̇2 +α2 β 2 ẋ2 sin2 (αx)−2αβ ẋϕ̇s sin(αx) cos ϕ) ds
2 2L 0
m 2mL2 2
= (1 + α2 β 2 sin2 (αx))ẋ2 − mL(sin ϕ + αβ sin(αx) cos ϕ)ẋϕ̇ + ϕ̇ .
2 3
Il potenziale della forza peso è
290
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
R.
m 2mL2 2
L= (1 + α2 β 2 sin2 (αx))ẋ2 − mL(sin ϕ + αβ sin(αx) cos ϕ)ẋϕ̇ + ϕ̇
2 3
− mg(β cos(αx) + L sin ϕ) .
x2 = β cos(αx1 ) , x3 = 0 .
1
L= m [1 + α2 β 2 cos2 (βx)]ẋ2 + (1 + 4γ 2 y 2 )ẏ 2 + 4αβγ ẋẏy cos(βx)
2
− mg[α sin(βx) + γy 2 ] .
291
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
d 1
m [1 + α2 β 2 cos2 (βx)]ẋ + 2αβγ ẏy cos(βx) + mα2 β 3 sin(2βx)ẋ2
dt 2
2
+ 2mαβ γ ẋẏy sin(βx) + mgαβ cos(βx) = 0 ,
d
m (1 + 4γ 2 y 2 )ẏ + 2αβγ ẋy cos(βx) − 4mγ 2 y ẏ 2
dt
− 2mαβγ ẋẏ cos(βx) + 2mgγy = 0 .
d 1
m [1 + α2 β 2 cos2 (βx)]ẋ + 2αβγ ẏy cos(βx) + mα2 β 3 sin(2βx)ẋ2
dt 2
+ 2mαβ 2 γ ẋẏy sin(βx) + mgαβ cos(βx) = 0 ,
d
m (1 + 4γ 2 y 2 )ẏ + 2αβγ ẋy cos(βx) − 4mγ 2 y ẏ 2
dt
− 2mαβγ ẋẏ cos(βx) + 2mgγy = 0 .
d 1
m [1 + α2 β 2 cos2 (βx)]ẋ + 2αβγ ẏy cos(βx) + mα2 β 3 sin(2βx)ẋ2
dt 2
+ 2mαβ 2 γ ẋẏy sin(βx) + mgαβ cos(βx) = 0 ,
d
m (1 + 4γ 2 y 2 )ẏ + 2αβγ ẋy cos(βx) − 4mγ 2 y ẏ 2
dt
− 2mαβγ ẋẏ cos(βx) + 2mgγy = 0 .
292
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Il punto è soggetto alla forza peso diretta nel verso negativo dell’asse x3 e
alla forza
F = αx1 e2 .
Qui α, R > 0 sono costanti, e (O, xi ) denota il sistema di riferimento fisso.
Scrivere le equazioni di Lagrange per il moto.
Soluzione
Si noti che F non è conservativa, dunque non si può usare la funzione lagrangiana.
Scegliamo le coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (0, π) in modo che
x1 = R cos ϕ sin θ ,
x2 = R sin ϕ sin θ ,
x3 = R cos θ .
Dunque
Quindi
1
Tl = mR2 (ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 ) .
2
Le componenti lagrangiane delle forze sono date, secondo la loro definizione, da:
∂ Xl
Qϕ = (−mge3 + αx1 e2 ) · = −mg · 0 + αx1 R cos ϕ sin θ
∂ϕ
= αx1 R cos ϕ sin θ ,
e da:
∂ Xl
Qθ = (−mge3 + αx1 e2 ) · = mgR sin θ + αx1 R sin ϕ cos θ .
∂θ
R.
d
[mR2 ϕ̇ sin2 θ] = αx1 R cos ϕ sin θ ,
dt
d 1
[mR2 θ̇] − mR2 ϕ̇2 sin 2θ = mgR sin θ + αx1 R sin ϕ cos θ .
dt 2
293
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Sul punto agisce il peso diretto nel verso negativo dell’asse x3 . Il punto parte
dalla posizione (R,0,0), con velocità iniziale v(0) tale che
Dare una condizione su v(0) che garantisca che nell’istante in cui il punto
raggiunge la sua massima quota x3 esso si trovi sulla retta
x1 = −R , x2 = 0 .
Soluzione
Introduciamo le coordinate lagrangiane
π 3π
z = x3P ∈ R , ϕ∈ − , ,
2 2
tali che se O è l’origine del sistema di riferimento
−−→
OP = (R cos ϕ, R sin ϕ, z) .
U l (z, ϕ) = −mgz .
mR2 ϕ̈ = 0 ,
mz̈ + mg = 0 .
294
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
R.
πRg
v(0) = e2 + λe3 , λ > 0.
λ
Dare una condizione su v(0) che garantisca che nell’istante in cui il punto
raggiunge la sua massima quota x3 esso si trovi sulla retta
x1 = −R , x2 = 0 .
Soluzione
Introduciamo le coordinate lagrangiane
π 3π
z = x3P ∈ R , ϕ∈ − , ,
2 2
tali che se O è l’origine del sistema di riferimento
−−→
OP = (R cos ϕ, R sin ϕ, z) .
mR2 ϕ̈ = 0 ,
mz̈ + kz = 0 .
295
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
ϕ(t̄) = ϕ̇0 t̄ = π .
R. r
k
v(0) = 2R e2 + µe3 , µ > 0.
m
con ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (0, π), ove la terna ortonormale fissa (uh ) è stata scelta proprio
in modo tale che, intanto, valga
−−→ π
OP (0) = X l 0, = Ru1 .
2
Dunque
v P (0) = Rϕ̇(0)u2 − Rθ̇(0)u3 ,
e scegliamo ora
|v P (0)| v P (0)
ϕ̇(0) = 0 , θ̇(0) = − , u3 = ,
R |v P (0)|
296
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
R. Il moto avviene sulla circonferenza massima che passa per la posizione iniziale
ed è tangente alla velocità iniziale, se questa non è nulla. Altrimenti il moto è la
quiete.
297
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
ove s ∈ [0, R] e θ ∈ [0,2π) sono due parametri geometrici del disco; in pratica s è
−→
la distanza dal centro e θ un’anomalia polare solidale che ha CA come semiretta di
riferimento.
Calcoliamo intanto
−−→
CP × e3 = −s cos(ϕ + θ)e2 + s sin(ϕ + θ)e1 .
Poi si ha per definizione di componenti lagrangiane delle forze:
R 2π
∂ Xl −−→
ZZ Z Z
Qx = dF · =λ CP × e3 · e1 s ds dθ
D ∂x 0 0
Z R Z 2π
=λ s2 sin(ϕ + θ) ds dθ = 0 .
0 0
Analogamente Qy = 0. Infine
R 2π
∂ Xl
ZZ Z Z
Qϕ = dF · =λ [− cos(ϕ+θ)e2 +sin(ϕ+θ)e1 ]·[− sin(ϕ+θ)e1 +cos(ϕ+θ)e2 ]s3 ds dθ
D ∂ϕ 0 0
R 2π
R4
Z Z
3
=λ s ds (−1) dθ = −2πλ .
0 0 4
R.
M ẍ = 0 ,
M ÿ = 0 ,
R4
2I ϕ̈ = −πλ .
2
298
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Soluzione
La superficie S ha equazione
q
x21 + x22 = L + αx23 , x3 ∈ R .
299
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
R.
dh 1 i h 1 i
mṙ 1 + − m rϕ̇2 ∓ g p = 0,
dt 4α(r − L) 2 α(r − L)
d
[mr2 ϕ̇] = 0 .
dt
I moti con r = r0 costante possono avvenire solo su x3 > 0 e sono moti circolari
uniformi con
g 1
ϕ̇20 = √ √ .
2 α r0 r0 − L
ove P1 [P2 ] è il centro di AB [CD] e R > 4L. Qui S = (O, (ei )) è il sistema
di riferimento fisso, e le (xi ) sono le coordinate in tale sistema.
Gli estremi A e C si attraggono con forza elastica
−→
F A = kAC = −F C ,
con k > 0.
Ricavare le posizioni di equilibrio e studiarne la stabilità.
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane
π 3 π 3
ϕ∈ − , π ,θ ∈ − , π ,
2 2 2 2
tali che
−−→ −−→
AB = 2L cos ϕe1 + 2L sin ϕe2 , CD = 2L cos θe1 + 2L sin θe2 .
Dunque
−→
AC = (R − L cos θ + L cos ϕ)e1 + (−L sin θ + L sin ϕ)e2 .
Quindi il potenziale elastico è
k
U l = − [R2 + 2L2 − 2L2 cos(θ − ϕ) + 2RL(cos ϕ − cos θ)] .
2
Le equazioni che danno l’equilibrio sono pertanto
∂Ul
= L2 k sin(θ − ϕ) + RLk sin ϕ = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= −L2 k sin(θ − ϕ) − RLk sin θ = 0 .
∂θ
300
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Pertanto all’equilibrio si ha
sin ϕ = sin θ ,
il che implica uno dei due casi
A) θ = ϕ , B) θ = π − ϕ .
Nel caso i) si ha
oppure
R
sin ϕ 6= 0 ⇒ cos ϕ = − < −2 ,
2L
che è impossibile.
Concludendo le posizioni (ϕ, θ) di equilibrio sono date da
∂2U l
= −L2 k cos(θ − ϕ) + RLk cos ϕ ,
∂ϕ2
∂2U l
= L2 k cos(θ − ϕ) ,
∂ϕ∂θ
∂Ul
θ = −L2 k cos(θ − ϕ) − RLk cos θ .
∂θ
Si vede facilmente che in (0,0) e in (π, π) la matrice hessiana è indefinita, mentre
in (0, π) è definita positiva. Infine in (π,0) è definita negativa.
R. Le posizioni di equilibrio sono: (0,0), (π, π), (0, π) (instabili), e (π,0) (stabile).
301
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
v B1 = v B2 . (1)
e dunque
−−→
v B1 = ω γ1 × OB1 = Rθ̇[− sin ϕe1 + cos ϕe2 ] .
Inoltre
−−→
v B2 = v C + ωγ2 × CB2 .
Si ha subito
−−→
v C = ρϕ̇[− sin ϕe1 + cos ϕe2 ] , CB2 = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 .
Dato che il moto della terna solidale con γ2 è una rotazione di asse e3 si avrà
ω γ 2 = ω 3 e3 .
Per determinare ω3 imponiamo la (1), ottenendo con i calcoli che essa è equivalente
a
R ρ
ω3 = θ̇ − ϕ̇ .
r r
Perciò l’energia cinetica del sistema è data da
1 1 R ρ 2 1
Tl = M R2 θ̇2 + mr2 θ̇ − ϕ̇ + mρ2 ϕ̇2 ,
2 2 r r 2
ove si è usato anche il teorema di König. Il potenziale della forza peso è
R. R ρ
ω γ1 = θ̇e3 , ω γ2 = θ̇ − ϕ̇ e3 , ρ := R − r .
r r
302
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
dh R ρ i
M R2 θ̇ + mRr θ̇ − ϕ̇ = 0 ,
dt r r
dh R ρ 2
i
− mrρ θ̇ − ϕ̇ + mρ ϕ̇ + mgρ cos ϕ = 0 .
dt r r
dh R ρ i
M R2 θ̇ + mRr θ̇ − ϕ̇ = 0 ,
dt r r
dh R ρ 2
i
− mrρ θ̇ − ϕ̇ + mρ ϕ̇ + mgρ cos ϕ = 0 .
dt r r
u1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 , ,
u 3 = e3
303
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
in modo che u2 sia ortogonale al piano della circonferenza. Allora P avrà parame-
trizzazione lagrangiana
−−→
OP = R cos θu1 + R sin θu3 .
C
ϕ̇ = ,
I + mR2 cos2 θ
che segue subito dalla prima equazione di Lagrange. Qui C è una costante dipen-
dente dalle condizioni iniziali. Poiché
ω = ϕ̇e3 ,
ossia se
2 1
≥ .
I + mR2 I
R.
d
[I ϕ̇ + mR2 ϕ̇ cos2 θ] = 0 ,
dt
d 1
[mR2 θ̇] + mR2 ϕ̇2 sin 2θ = 0 ;
dt 2
M ≥ 2m .
304
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
1 2 1
Tl = I ϕ̇ + mR2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) = C1 ,
2 2
C2
ϕ̇ = .
I + mR2 cos2 θ
v P = Rϕ̇(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + R(ϕ̇ + θ̇)(− sin(ϕ + θ)e1 + cos(ϕ + θ)e2 ) .
Perciò
|v P |2 = R2 [ϕ̇2 + (ϕ̇2 + θ̇2 ) − 2ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) sin θ] .
Infine il potenziale è dato da
305
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
B) All’equilibrio si ha
∂U
= −M gR sin ϕ − mgR sin ϕ − mgR cos(ϕ + θ) = 0 ,
∂ϕ
∂U
= −mgR cos(ϕ + θ) = 0 .
∂θ
Dunque
sin ϕ = 0 ⇒ ϕ ∈ {0, π} ,
e n 3π π π 3π o
cos(ϕ + θ) = 0 ⇒ ϕ+θ ∈ − ,− , , .
2 2 2 2
Ne segue che le soluzioni (ϕ, θ) sono
π π π π
0, − , 0, , π, − , π, .
2 2 2 2
Valutiamo l’hessiana
∂2U
= −(M + m)gR cos ϕ + mgR sin(ϕ + θ) ,
∂ϕ2
∂2U
= mgR sin(ϕ + θ) ,
∂ϕ∂θ
∂2U
= mgR sin(ϕ + θ) .
∂θ2
Perciò si ha nei punti di equilibrio
π −(M + 2m)gR −mgR
D2 U 0, − = , definita negativa, equilibrio stabile;
2 −mgR −mgR
π
−M gR mgR
D2 U 0, = , indefinita, equilibrio instabile;
2 mgR mgR
π (M + m)gR mgR
D2 U π, − = , definita positiva, equilibrio instabile;
2 mgR mgR
π
M gR −mgR
D2 U π, = , indefinita, equilibrio instabile.
2 −mgR −mgR
R.
1 2 1
L= I ϕ̇ + mR2 [ϕ̇2 +(ϕ̇2 +θ̇2 )−2ϕ̇(ϕ̇+θ̇) sin θ]+M gR cos ϕ−mgR(− cos ϕ+sin(ϕ+θ)) .
2 2
I punti di equilibrio sono
π π π π
0, − , 0, , π, − , π, ,
2 2 2 2
di cui solo il primo è stabile.
306
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Soluzione
A) Scegliamo le coordinate lagrangiane
π 7π
x ∈ R, y ∈ R, ϕ∈ − , ,
4 4
tali che
−→ −−→
OA = xe1 + ye2 , AB = 2L(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) ,
cosicché il moto del generico punto dell’asta è dato da
ẋ = 0 , ẏ = 0 , ϕ̇ = 0 .
307
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Si vede per sostituzione che la terza è sempre soddisfatta in conseguenza delle prime
due. Dunque le posizioni di equilbrio sono
4 4 π 7π
x = − L cos ϕ , y = − L sin ϕ , − <ϕ< .
3 3 4 4
R.
d 8
[M ẋ − M Lϕ̇ sin ϕ] = −2kL2x − kL3 cos ϕ ,
dt 3
d 8
[M ẏ + M Lϕ̇ cos ϕ] = −2kL2 y − kL3 sin ϕ ,
dt 3
d
[M L2 ϕ̇ + M L(ẏ cos ϕ − ẋ sin ϕ) + I ϕ̇] + M Lϕ̇(ẏ sin ϕ + ẋ cos ϕ)
dt
8
= − kL3 (−x sin ϕ + y cos ϕ) .
3
Posizioni di equilibrio:
4 4 π 7π
x = − L cos ϕ , y = − L sin ϕ , − <ϕ< .
3 3 4 4
308
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
R.
d 8
[M ẋ − M Lϕ̇ sin ϕ] = kL3 x + 4kL4 cos ϕ ,
dt 3
d 8
[M ẏ + M Lϕ̇ cos ϕ] = kL3 y + 4kL4 sin ϕ ,
dt 3
d
[M L2 ϕ̇ + M L(ẏ cos ϕ − ẋ sin ϕ) + I ϕ̇] + M Lϕ̇(ẏ sin ϕ + ẋ cos ϕ)
dt
= 4kL4 (−x sin ϕ + y cos ϕ) .
Posizioni di equilibrio:
3 3 π 7π
x = − L cos ϕ , y = − L sin ϕ , − <ϕ< .
2 2 4 4
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane r ∈ (b, +∞), ϕ ∈ (−π, π) tali che
−−→ ap 2
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 − r − b 2 e3 .
b
Dunque
a rṙ
v = ṙ(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + rϕ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) − √ e3 .
b r 2 − b2
Quindi
a2 r2 ṙ2
|v|2 = ṙ2 + r2 ϕ̇2 + .
b2 r 2 − b2
Il potenziale della forza peso si esprime in coordinate lagrangiane come
ap 2
U l (r, ϕ) = −mgx3 = mg r − b2 .
b
Pertanto
m n 2 a2 r 2 2 2
o ap 2
L= ṙ 1 + 2 2 2
+ r ϕ̇ + mg r − b2 ,
2 b r −b b
309
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
dh a2 r2 i a2 br a r
ṙ 1 + 2 2 2
+ ṙ2 2 2 − rϕ̇2 − g √ = 0,
dt b r −b b (r − b2 )2 b r 2 − b2
d 2
[r ϕ̇] = 0 .
dt
B) Poiché dunque rϕ̇2 = c, dalla prima equazione si ottiene poi, se r = r0 costante,
c2 a r0
− −g p 2 = 0,
r03 b r0 − b2
ove P denota il generico punto del mezzo disco, dµ l’usuale misura di area e
−→
u è il versore solidale con il mezzo disco e parallelo a CA, ove A è uno degli
estremi del diametro che delimita il mezzo disco. Inoltre O è l’origine del
sistema di riferimento fisso.
Qui k > 0 è una costante assegnata.
Calcolare le componenti lagrangiane della distribuzione dF .
Soluzione
Parametrizziamo il mezzo disco mediante le coordinate lagrangiane
(x, y) ∈ R2 , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
OC = xe1 + ye2 , u = cos ϕe1 + sin ϕe2 .
Dunque il mezzo disco risulta parametrizzato da
−−→
X l (x, y, ϕ; r, θ) = OP = xe1 + ye2 + r cos(ϕ + θ)e1 + r sin(ϕ + θ)e2 ,
310
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
∂ Xl
Z
Qϕ = dF ·
mezzo disco ∂ϕ
Z R Z π
=k r [x cos ϕ + y sin ϕ + r cos θ]u · [−r sin(ϕ + θ)e1 + r cos(ϕ + θ)e2 ] dθ dr
0 0
Z R Z π
2
= −k r [x cos ϕ + y sin ϕ + r cos θ] sin θ dθ dr
0 0
2
= − kR3 [x cos ϕ + y sin ϕ] .
3
Poi si calcola
∂ Xl
Z
Qx = dF ·
mezzo disco ∂x
Z R Z π
=k r [x cos ϕ + y sin ϕ + r cos θ]u · e1 dθ dr
0 0
π 2
= kR [x cos ϕ + y sin ϕ] cos ϕ .
2
In modo simile si trova anche Qy .
R.
2 π
Qϕ = − kR3 [x cos ϕ + y sin ϕ] , Qx = kR2 [x cos ϕ + y sin ϕ] cos ϕ ,
3 2
π
Qy = kR2 [x cos ϕ + y sin ϕ] sin ϕ .
2
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
dF = −µx2 vχAB ds ,
311
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
per cui
∂ Upeso
l
Qϕ ;peso = = −M g(R + L) cos ϕ .
∂ϕ
Invece la componente della distribuzione dF verrà trovata usando la definizione;
calcoliamo
∂ Xl
v = ϕ̇(R + s)[− sin ϕe1 + cos ϕe2 ] , = (R + s)[− sin ϕe1 + cos ϕe2 ] .
∂ϕ
Dunque
2L
∂ Xl
Z Z
Qϕ ;F = −µ x2 v · ds = −µ (R + s) sin ϕ(R + s)2 ϕ̇ ds
AB ∂ϕ 0
(R + 2L)4 − R4
= −µ ϕ̇ sin ϕ .
4
R.
(R + 2L)4 − R4
Qϕ = −M g(R + L) cos ϕ − µ ϕ̇ sin ϕ .
4
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
dF = µx1 vχAB ds ,
z = rf (ϕ) , r > 0,
312
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
p
ove r = x2 + y 2 e ϕ sono appunto le usuali coordinate polari nel pia-
no (x, y). La f ∈ C ∞ (R) è un’assegnata funzione positiva, periodica con
periodo 2π.
Sul punto agisce la forza data, per una g ∈ C ∞ (R), da
F = g(z)e3 .
cosicché
−→
X A = OA = (x + 2R cos ϕ)e1 + (y + 2R sin ϕ)e2 .
Allora per il teorema di König
1 1
Tl = M (ẋ2 + ẏ 2 ) + I ϕ̇2 ,
2 2
ove I è il momento assiale del disco.
Calcoliamo poi le componenti lagrangiane della forza
esse ammontano a
∂ XA
Qx = · F A = 2kR sin ϕ ,
∂x
∂ XA
Qy = · F A = −2kR cos ϕ ,
∂y
∂ XA
Qϕ = · F A = −4kR2 .
∂ϕ
313
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
M ẍ = 2kR sin ϕ ,
M ÿ = −2kR cos ϕ ,
I ϕ̈ = −4kR2 .
2kR2 2
ϕ(t) = − t + ϕ̇(0)t + ϕ(0) ,
I
quindi il moto non è periodico.
R.
M ẍ = kR sin ϕ ,
M ÿ = −kR cos ϕ ,
I ϕ̈ = −4kR2 .
z = αx + β sin(λx) , x > 0; y = 0,
intorno all’asse z.
Sul punto agisce la forza peso diretta come −e3 e la forza
F = k(xe1 + ye2 ) .
Soluzione
La superficie ha equazione
p p
z = α x2 + y 2 + β sin(λ x2 + y 2 ) , x2 + y 2 > 0 .
tali che
−−→
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + (αr + β sin(λr))e3 .
314
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Dunque
v = ṙ[cos ϕe1 + sin ϕe2 + (α + β sin(λr))e3 ] + ϕ̇[−r sin ϕe1 + r cos ϕe2 ] .
Perciò
1 1
T = m|v|2 = m{ṙ2 [1 + (α + βλ cos(λr))2 ] + r2 ϕ̇2 } .
2 2
Il potenziale completo delle forze è
k 2 k
U = −mgz + (x + y 2 ) = −mg(αr + β sin(λr)) + r2 .
2 2
Le equazioni di moto pertanto sono
d
{ṙ[1 + (α + βλ cos(λr))2 ]}
dt
− m{−ṙ2 (α + βλ cos(λr))βλ2 sin(λr) + rϕ̇2 } = −mg(α + βλ cos(λr)) + kr ,
d
{mr2 ϕ̇} = 0 .
dt
B) Se esistono dei moti per cui r(t) = r0 per ogni t, la seconda equazione dà ϕ̈ = 0,
da cui ϕ̇(t) = ϕ̇0 . Allora la prima equazione diviene
ossia
mg
r= (α + βλ cos(λr)) =: h(r) . (1)
mϕ̇20 + k
Dato che per ogni fissato ϕ̇0 ∈ R si ha
mg
lim h(r) = (α + βλ) > 0 ,
r→0+ mϕ̇20 + k
R.
d
{ṙ[1 + (α + βλ cos(λr))2 ]}
dt
− m{−ṙ2 (α + βλ cos(λr))βλ2 sin(λr) + rϕ̇2 } = −mg(α + βλ cos(λr)) + kr ,
d
{mr2 ϕ̇} = 0 .
dt
La limitazione è
mg
r≤ (α + βλ) .
k
315
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
e
|v 1 |2 = ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 .
Analogamente
|v 2 |2 = ṙ2 + r2 ϕ̇2 .
Inoltre
U l (ρ, r, ϕ) = −m1 gρ sin ϕ + m2 gr sin ϕ .
Infine
1 1
L= m1 (ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 ) + m2 (ṙ2 + r2 ϕ̇2 ) − (m1 ρ − m2 r)g sin ϕ .
2 2
Dunque le equazioni di moto sono
d
[m1 ρ̇] − (m1 ρϕ̇2 − m1 g sin ϕ) = 0 ,
dt
d
[m2 ṙ] − (m2 rϕ̇2 + m2 g sin ϕ) = 0 ,
dt
d
[(m1 ρ2 + m2 r2 )ϕ̇] + (m1 ρ − m2 r)g cos ϕ = 0 .
dt
316
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
∂Ul
= −m1 g sin ϕ = 0 ,
∂ρ
∂Ul
= m2 g sin ϕ = 0 ,
∂r
∂U l
= (−m1 gρ + m2 gr) cos ϕ = 0 .
∂ϕ
Si ottiene per le soluzioni ϕ = 0, ϕ = π e m1 ρ = m2 r.
R.
d
[m1 ρ̇] − (m1 ρϕ̇2 − m1 g sin ϕ) = 0 ,
dt
d
[m2 ṙ] − (m2 rϕ̇2 + m2 g sin ϕ) = 0 ,
dt
d
[(m1 ρ2 + m2 r2 )ϕ̇] + (m1 ρ − m2 r)g cos ϕ = 0 .
dt
Posizioni di equilibrio: tutte quelle in cui ϕ = 0 o ϕ = π e m1 ρ = m2 r.
x,y ∈ R, θ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→ −→
OC = xe1 + ye2 , CA = R cos θe1 + R sin θe2 ,
si ottiene sostituendo nell’espressione di dF la parametrizzazione della circonferen-
za e la definizione di uh
317
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Qx = −kR4 π cos θ ,
Qy = −kR4 π sin θ ,
Qθ = −kR4 π(−x sin θ + y cos θ) .
318
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
ove α > 0 è costante. Qui (x, y, z) sono le coordinate nel sistema fisso
(O, (eh )).
Sul punto agisce la forza elastica
−−→
F = kP P0 ,
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane
tali che
−−→
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + αr2 e3 ,
e quindi
v P = ṙ(cos ϕe1 + sin ϕe2 + 2αre3 ) + rϕ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) .
F = −kze3 ,
con potenziale
k
U = − z2 .
2
Quindi
k
U l = − α2 r4 .
2
Pertanto la lagrangiana del moto è
1 k
L= m[ṙ2 (1 + 4α2 r2 ) + r2 ϕ̇2 ] − α2 r4 .
2 2
Le equazioni del moto quindi sono
d
[mṙ(1 + 4α2 r2 )] − 4mα2 rṙ2 − mrϕ̇2 + 2kα2 r3 = 0 ,
dt
d
[mr2 ϕ̇] = 0 .
dt
319
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Poiché noi vogliamo che z = αr2 , cioè r, sia costante, anche ϕ̇ quindi deve mante-
nersi costante durante il moto. Sostituendo queste informazioni nella I equazione
di Lagrange si trova
−mr(0)ϕ̇(0)2 + 2kα2 r(0)3 = 0 ,
che è soddisfatta, ricordando r > 0, se e solo se
2kα2
ϕ̇(0)2 = r(0)2 . (1)
m
Viceversa, se le condizioni iniziali soddisfano (1) con r(0) > 0, allora la funzione
2kα2
ϕ̇(0)2 = r(0)2 , ṙ(0) = 0 .
m
320
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
R.
dh 4α2 i α2 α2
mṙ 1 + 6 + 12m 7 ṙ2 − mrϕ̇2 + 2k 5 = 0 ,
dt r r r
d 2
[mr ϕ̇] = 0 .
dt
Le condizioni iniziali cercate sono quelle che soddisfano
2kα2
ϕ̇(0)2 = , ṙ(0) = 0 .
mr(0)6
x2 = 0 , x3 = R ,
e k > 0 è costante.
Allora
1 1
Tl = m|v l |2 = m(ẋ2 + R2 ϕ̇2 ) .
2 2
Sul punto agisce la forza peso di potenziale
Upeso = −mgx3 ,
e la forza elastica
−−→
F el = −k P0 P = −kx2 e2 − k(x3 − R)e3 ,
321
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
In coordinate lagrangiane
Dunque
1
L = T l + Ul = m(ẋ2 + R2 ϕ̇2 ) − mgR sin ϕ + kR2 sin ϕ .
2
Le equazioni di Lagrange sono
d
[mẋ] = 0 ,
dt
d
[mR2 ϕ̇] − (kR2 − mgR) cos ϕ = 0 .
dt
B) Il moto può essere rettilineo solo se ϕ si mantiene costante. Dunque si deve
avere dalla II equazione di Lagrange
π
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , ϕ(0) = ± , ϕ̇(0) = 0 , se kR2 − mgR 6= 0;
2
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , ϕ(0) = ϕ0 , ϕ̇(0) = 0 , se kR2 − mgR = 0;
322
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Sul punto agisce la forza peso diretta come −e3 e la forza elastica
−−→
F el = kP0 P ,
x2 = 0 , x3 = −R ,
e k > 0 è costante.
• Si scrivano le equazioni di Lagrange del punto.
π
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , ϕ(0) = ± , ϕ̇(0) = 0 , se kR2 − mgR 6= 0;
2
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , ϕ(0) = ϕ0 , ϕ̇(0) = 0 , se kR2 − mgR = 0;
Soluzione
A) Sia C il centro della circonferenza. Introduciamo le due coordinate lagrangiane
ϕ, θ ∈ (−π, π) tali che
−−→ −−→
OC = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 , CP = R cos θe1 + R sin θe2 .
Dunque
v P = −R(ϕ̇ sin ϕ + θ̇ sin θ)e1 + R(ϕ̇ cos ϕ + θ̇ cos θ)e2 .
Perciò
1
TPl = mR2 {ϕ̇2 + θ̇2 + 2ϕ̇θ̇ cos(ϕ − θ)} .
2
Il potenziale del peso è
323
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
B) Si ha
∂Ul
= −M gR cos ϕ − mgR cos ϕ ,
∂ϕ
∂Ul
= −mgR cos θ .
∂θ
Quindi i punti di equilibrio, ossia i punti critici del potenziale, sono
π π
(ϕ, θ) = ± , ± ,
2 2
con qualsiasi scelta dei segni. Studiamo l’hessiana del potenziale:
(M + m) sin ϕ 0
D2 U l (ϕ, θ) = gR .
0 m sin θ
Dunque l’hessiana è definita positiva in (π/2, π/2), negativa in −(π/2, π/2) e inde-
finita negli altri due punti. Perciò solo −(π/2, π/2) corrisponde a una posizione di
equilibrio stabile.
R.
1 2 1
L= I ϕ̇ + mR2 {ϕ̇2 + θ̇2 + 2ϕ̇θ̇ cos(ϕ − θ)}
2 2
− M gR sin ϕ − mgR(sin ϕ + sin θ) .
x(t) = y(t) + C , t ∈ R,
324
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Soluzione
A) Scegliamo (x, y) ∈ R2 come coordinate lagrangiane. Allora
cosicché
1
m[ẋ2 + ẏ 2 + g ′ (x − y)2 (ẋ − ẏ)2 ] .
Tl =
2
La forza F si può scrivere come
F = −k(xe1 + ye2 ) ,
che ha potenziale
k
U l = − (x2 + y 2 ) .
2
Dunque la lagrangiana è
1 k
L= m[(1 + g ′ (x − y)2 )(ẋ2 + ẏ 2 ) − 2g ′ (x − y)2 ẋẏ] − (x2 + y 2 ) .
2 2
Pertanto le equazioni di moto (di Lagrange) sono
d
m[(1 + (g ′ )2 )ẋ − (g ′ )2 ẏ] − m[g ′ g ′′ (ẋ2 + ẏ 2 − 2ẋẏ)] + kx = 0 ,
dt
d
m[(1 + (g ′ )2 )ẏ − (g ′ )2 ẋ] − m[−g ′ g ′′ (ẋ2 + ẏ 2 − 2ẋẏ)] + ky = 0 ,
dt
ove si è sottinteso in g, g ′ , g ′′ l’argomento x − y.
B) Se un moto soddisfa per ogni t
x(t) = y(t) + C ,
mẍ + kx = 0 ,
mÿ + ky = 0 .
325
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
R.
d
m[(1 + (g ′ )2 )ẋ − (g ′ )2 ẏ] − mg ′ g ′′ (ẋ − ẏ)2 + kx = 0 ,
dt
d
m[(1 + (g ′ )2 )ẏ − (g ′ )2 ẋ] + mg ′ g ′′ (ẋ − ẏ)2 + ky = 0 ,
dt
con g, g ′ , g ′′ calcolati in x − y. I moti richiesti esistono solo per C = 0 e sono dati
da
r k r
m r k
x(t) = y(t) = α cos t +β sin t ,
m k m
con α, β ∈ R arbitrari.
Soluzione
A) Usiamo le coordinate lagrangiane (ξ, η) ∈ R2 tali che
−−→
OP = ξe1 + ηe2 + α cos(βξ)e3 .
e
ξ(0) = 0 , η(0) = 0 ; ˙
ξ(0) = λ, η̇(0) = 0 .
La forza peso ha potenziale lagrangiano
Dunque
1
L= m[ξ̇ 2 + η̇ 2 + α2 β 2 ξ̇ 2 sin2 (βξ)] − mgα cos(βξ) .
2
326
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
η(t) = 0 , t > 0.
Dalla I si ottiene
f vin = ma − mge3 ,
327
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
• Se ne deduca che sono possibili dei moti ove solo uno dei punti è in
quiete.
Soluzione
A) Scegliamo come parametri lagrangiani
π 3π
ϕi ∈ − , , i = 1 ,2 ,
2 2
−−→
ove se OPi = X i si abbia
X 1 = r1 cos ϕ1 e1 + r1 sin ϕ1 e2 ,
X 2 = r2 cos ϕ2 e1 + r2 sin ϕ2 e3 .
Dunque l’energia cinetica del sistema è
1 1
Tl = m1 r12 ϕ̇21 + m2 r22 ϕ̇22 .
2 2
La forza elastica ha potenziale
k −−−→ k
U l = − |P1 P2 |2 = − (r12 + r22 − 2r1 r2 cos ϕ1 cos ϕ2 ) .
2 2
Quindi la lagrangiana è
1 1
L= m1 r12 ϕ̇21 + m2 r22 ϕ̇22 + kr1 r2 cos ϕ1 cos ϕ2 .
2 2
Seguono le equazioni di Lagrange
m1 r12 ϕ̈1 + kr1 r2 sin ϕ1 cos ϕ2 = 0 ,
m2 r22 ϕ̈2 + kr1 r2 cos ϕ1 sin ϕ2 = 0 .
B) Se per esempio ϕ1 (t) = ϕ01 per ogni t > 0, allora per la prima equazione di
Lagrange deve essere, se ϕ2 non è costante,
sin ϕ1 = 0 ,
ossia ϕ01 ∈ {0, π}. Quindi ϕ2 è una soluzione della seconda equazione che prende la
forma
m2 r22 ϕ̈2 ± kr1 r2 sin ϕ2 = 0 .
Analogamente si ragiona assumendo ϕ2 costante.
R.
m1 r12 ϕ̈1 + kr1 r2 sin ϕ1 cos ϕ2 = 0 ,
m2 r22 ϕ̈2 + kr1 r2 cos ϕ1 sin ϕ2 = 0 .
328
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
• Se ne deduca che sono possibili dei moti ove solo uno dei punti è in
quiete.
R.
In particolare
π π
ϕ(0) = , θ(0) = .
4 2
Vale
∂ Xl
= −R sin ϕ sin θe1 + R cos ϕ sin θe2 ,
∂ϕ
∂ Xl
= R cos ϕ cos θe1 + R sin ϕ cos θe2 − R sin θe3 .
∂θ
Dunque
∂ Xl ∂ Xl
vl = ϕ̇ + θ̇ ,
∂ϕ ∂θ
e
|v l |2 = R2 ϕ̇2 sin2 θ + R2 θ̇2 .
329
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Inoltre
U l = −mgx3P = −mgR cos θ .
Dunque la lagrangiana è
1
L= mR2 (ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 ) − mgR cos θ .
2
Le equazioni di Lagrange sono
d
[mR2 ϕ̇ sin2 θ] = 0 ,
dt
d
[mR2 θ̇] − mR2 ϕ̇2 cos θ sin θ − mgR sin θ = 0 .
dt
La prima dà subito
Dunque
π
ϕ̇(t) = 0 , ϕ(t) = ,
4
per tutti i t > 0 di nostro interesse.
Inoltre la seconda equazione di Lagrange, moltiplicata per θ̇ e integrata dà
R
θ̇(t)2 = −g cos θ(t) ,
2
ove si è già tenuto conto delle condizioni iniziali. D’altronde nell’istante t̄ richiesto
R
R cos θ(t̄) = x3P = − ,
2
ossia θ(t̄) = 2π/3 e perciò
r √
g g 2π g 3
θ̇(t̄) = , θ̈(t̄) = sin = ,
R R 3 R 2
330
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
x1 = a(sin(bx3 ) + 2) , x2 = 0 .
Allora
v l = abż cos(bz)[cos ϕe1 + sin ϕe2 ] + a(sin(bz) + 2)ϕ̇[− sin ϕe1 + cos ϕe2 ] + że3 ,
cosicché
|v l |2 = a2 b2 ż 2 (cos(bz))2 + a2 ϕ̇2 (sin(bz) + 2)2 + ż 2 .
Inoltre la forza elastica ha potenziale
k −−→ k
U l = − |P ′ P |2 = − z 2 .
2 2
Dunque
m 2 2 2 k
L= ż [a b (cos(bz))2 + 1] + a2 ϕ̇2 [sin(bz) + 2]2 − z 2 .
2 2
331
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
332
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Si ha
v = Rϕ̇ sin θ(− sin ϕe1 + cos ϕe2 )
+ rθ̇(cos θ cos ϕe1 + cos θ sin ϕe2 − sin θe3 ) .
Quindi
|v|2 = R2 (θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) .
Inoltre la forza
F = −(x3 + R)e3
ha potenziale
k
U = − (x3 + R)2 .
2
Pertanto possiamo considerare la lagrangiana
1 1
L= mR2 (θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) − kR2 (1 + cos θ)2 .
2 2
Le equazioni di moto sono
d
[mR2 ϕ̇ sin2 θ] = 0 ,
dt
d 1
[mR2 θ̇] − mR2 ϕ̇2 sin(2θ) − kR2 (1 + cos θ) sin θ = 0 .
dt 2
B) Dalle condizioni iniziali si ha
π v0
ϕ(0) = 0 , θ(0) = , ϕ̇(0) = , θ̇(0) = 0 .
2 R
Così la I implica che
v0
ϕ̇(t) sin2 θ(t) = ϕ̇(0) sin2 θ(0) = .
R
C) Sostituendo l’integrale primo nella II,
mv02
mθ̈ − sin θ cos θ − k(1 + cos θ) sin θ = 0 ,
R2 sin4 θ
ossia
v02 cos θ k
θ̈ = + (1 + cos θ) sin θ .
R2 sin3 θ m
Moltiplichiamo per θ̇ e integriamo usando le condizioni iniziali:
θ̇2 v2 1 k 1 1
= 02 1 − − cos θ + cos(2θ) + .
2 2R sin2 θ m 4 4
333
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
In particolare risulta
1 2kR2 1 1
2 ≤1− 2 cos θ + cos(2θ) + .
sin θ mv0 4 4
3kR2
1+ .
mv02
R.
d
[mR2 ϕ̇ sin2 θ] = 0 ,
dt
d 1
[mR2 θ̇] − mR2 ϕ̇2 sin(2θ) − kR2 (1 + cos θ) sin θ = 0 .
dt 2
v0
ϕ̇(t) sin2 θ(t) = .
R
r(ϕ, θ) = cos ϕ(L + R cos θ)e1 + sin ϕ(L + R cos θ)e2 + R sin θe3 ,
con ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (−π, π). Per maggiore chiarezza, questo è il toro dato
dalla rotazione della circonferenza
v l = ϕ̇r ϕ + θ̇r θ ,
ove
Si noti che rϕ · rθ = 0.
334
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
Quindi
m l2 m
Tl = |v | = [(L + R cos θ)2 ϕ̇2 + R2 θ̇2 ] .
2 2
La forza non è conservativa, perciò calcoliamo
mϕ̈ = α|sin ϕ| ,
(ϕ(t), θ(t)) = (0, θ(0) + θ̇(0)t) , (ϕ(t), θ(t)) = (π, θ(0) + θ̇(0)t) , t ∈ R;
(ϕ(t), θ(t)) = (ϕ1 (t), 0) , (ϕ(t), θ(t)) = (ϕ1 (t), π) , t ∈ R,
ove ϕ1 è la soluzione di
mϕ̈ = α|sin ϕ| ,
con le opportune condizioni iniziali.
x3 = f (r) , r > 0,
con f ∈ C ∞ (R). Qui r e ϕ sono le usuali coordinate polari nel piano (x1 , x2 ).
Sul punto agiscono il peso −mge3 e la forza elastica
F = −k(X − X A ) .
335
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
r(ϕ, θ) = cos ϕ(R + h cos θ)e1 + sin ϕ(R + h cos θ)e2 + h sin θe3 ,
con ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (−π, π). Per maggiore chiarezza, questo è il toro dato
dalla rotazione della circonferenza
336
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
ove ϕ1 è la soluzione di
mϕ̈ = α|cos ϕ| ,
con le opportune condizioni iniziali.
x3 = f (r) , r > 0,
con f ∈ C ∞ (R). Qui r e ϕ sono le usuali coordinate polari nel piano (x1 , x2 ).
Sul punto agiscono il peso −mge3 e la forza elastica repulsiva
F = k(X − X A ) .
337
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
x2 = becx3 , x1 = 0 ,
F = −µv + kx3 e1 ,
Soluzione
A) La superficie può essere parametrizzata da
r ϕ = becz (− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) , r z = bcecz cos ϕe1 + bcecz sin ϕe2 + e3 .
Pertanto
m 2 2cz 2
Tl = [b e ϕ̇ + (1 + b2 c2 e2cz )ż 2 ] .
2
Le forze non sono conservative, neppure in senso lagrangiano per la presenza della
velocità in F , quindi conviene calcolarsi le componenti lagrangiane delle forze:
d
mż(1 + b2 c2 e2cz ) − mb2 ce2cz ϕ̇2 − mb2 c3 e2cz ż 2
dt
= −µ(1 + b2 c2 e2cz )ż + bcecz kz cos ϕ .
338
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi
B) I moti cercati sono quelli che avvengono per ϕ(t) = ϕ0 costante. Sostituendo
questa ipotesi nelle equazioni di Lagrange, la prima implica che debba essere
z = 0, oppure ϕ0 ∈ {0, π} .
La seconda equazione è soddisfatta se z = 0 per qualunque ϕ0 ; questi sono moti di
quiete.
Se ϕ0 ∈ {0, π}, sono possibili anche i moti che soddisfano l’equazione
d
mż(1 + b2 c2 e2cz ) − mb2 c3 e2cz ż 2 = −µ(1 + b2 c2 e2cz )ż + bcecz kz cos ϕ0 .
dt
R.
d
[mb2 e2cz ϕ̇] = −b2 e2cz µϕ̇ − becz kz sin ϕ ;
dt
d
mż(1 + b2 c2 e2cz ) − mb2 ce2cz ϕ̇2 − mb2 c3 e2cz ż 2
dt
= −µ(1 + b2 c2 e2cz )ż + bcecz kz cos ϕ .
I moti sui piani cercati sono la quiete del tipo (ϕ, z) = (ϕ1 ,0) per ogni ϕ1 , e quelli
del tipo (ϕ, z) = (ϕ0 , z), ove ϕ0 ∈ {0, π} e z è determinata dalla seconda equazione
di Lagrange con ϕ(t) = ϕ0 .
I moti sui piani cercati sono la quiete del tipo (ϕ, z) = (ϕ1 ,0) per ogni ϕ1 , e quelli
del tipo (ϕ, z) = (ϕ0 , z), ove ϕ0 ∈ {−π/2, π/2} e z è determinata dalla seconda
equazione di Lagrange con ϕ(t) = ϕ0 .
339
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
P1 = (y1 , y2 , y3 ) , P2 = (z1 , z2 , z3 ) ,
infatti
F Pj = ∇Pj Uel , j = 1 ,2 .
Il potenziale delle forze peso (assumendo che il verso positivo dell’asse x2 sia rivolto
verso l’alto) è
Upeso = −mgy2 − mgz2 .
Per scrivere l’energia cinetica di ciascuno dei due punti nel sistema fisso, usiamo la
formula della cinematica relativa:
−−→
v P1 = v S + ω × OP1 ,
2 2 −−→ 2
|v P1 | = |v S | + ω × OP1 .
340
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Allora
−−→ 2
ω × OP1 = ω 2 [dist(P1 , asse ξ2 )]2 = ω 2 R2 cos2 θ .
1
mR2 θ̇2 + ω 2 cos2 θ + ϕ̇2 + ω 2 cos2 ϕ
L(θ, ϕ, θ̇, ϕ̇) =
2
− kR2 1 − cos(θ − ϕ) − mgR(sin θ + sin ϕ) ,
341
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
maS = F t + F c + f vin ,
ma2 (1+θ2 )θ̈+2ma2 θθ̇2 −ma2 θθ̇2 −mω 2 a2 θ = ma2 (1+θ2 )θ̈+ma2 θθ̇2 −mω 2 a2 θ = 0 .
θ̇(0) = ω .
342
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Dunque la lagrangiana è
1
L = Tl = m[a2 θ̇2 + (−ω + θ̇)2 a2 θ2 ] .
2
L’equazione di Lagrange è
dh 2 i
a θ̇ + (−ω + θ̇)a2 θ2 − (−ω + θ̇)2 a2 θ = 0 ,
dt
da cui ancora
a2 (1 + θ2 )θ̈ + a2 θθ̇2 − ω 2 a2 θ = 0 ,
e si conclude come sopra.
r = bθ , 0 < θ < ∞,
θ(0) = π , θ̇(0) = ω ,
343
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
344
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
x3 = 0 ,
x1 sin α(t) − x2 cos α(t) = 0 ,
2. Determinare il moto del punto nel caso in cui α(t) = ωt, e siano
assegnate le condizioni iniziali
Soluzione
1) Scegliamo come coordinata lagrangiana l’ascissa r del punto sulla retta R(t). Si
ha quindi
P = (r cos α(t), r sin α(t), 0) ,
cosicché l’energia cinetica è
1
T = m(ṙ2 + r2 α̇2 ) .
2
Il potenziale della forza peso è poi dato da
Dunque
1
L= m(ṙ2 + r2 α̇2 ) − mgr sin α(t) .
2
Perciò l’equazione di Lagrange è
r̈ − ω 2 r = −g sin ωt ,
r(0) = s0 , ṙ(0) = 0 .
345
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R. 1) Equazioni di Lagrange:
r̈ − rα̇(t)2 + g sin α(t) = 0 ,
ove r è l’ascissa su R(t).
2) Moto:
1 h g ωt g −ωt i g
r(t) = s0 − 2
e + s0 + e + sin ωt .
2 2ω 2ω 2 2ω 2
R. 1) Equazioni di Lagrange:
r̈ − rα̇(t)2 + g sin α(t) = 0 ,
ove r è l’ascissa su R(t).
2) Moto:
1 h g ωt g −ωt i g
r(t) = s0 − e + s 0 + e + sin ωt .
2 2ω 2 2ω 2 2ω 2
346
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Soluzione
1) Scegliamo come coordinate lagrangiane
x = ξ2C ,
−−→
ϕ = angolo tra AB e u2 .
2mẍ + mg − mω 2 x = 0 ,
m
I ϕ̈ + ω 2 L2 sin ϕ cos ϕ = 0 .
3
2) Cerchiamo i punti stazionari di U = Upeso + Ut . Dato che
∂U
= −mg + mω 2 x ,
∂x
∂U m m
= − ω 2 L2 sin ϕ cos ϕ = − ω 2 L2 sin 2ϕ ,
∂ϕ 3 6
si hanno i quattro punti stazionari
Dunque
347
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
mω 2
0
D2 U = ,
0 −mω 2 L2 /3
mω 2
2 0
D U= ,
0 mω 2 L2 /3
2mẍ + mg − mω 2 x = 0 ,
m
I ϕ̈ + ω 2 L2 sin ϕ cos ϕ = 0 .
3
Equilibrio:
Qui dunque r ∈ C 1 (R) è un’assegnata funzione con r(t) > 0 per ogni t.
Il punto è soggetto alla forza peso, diretta nel verso negativo dell’asse x1 .
Scrivere le equazioni di Lagrange.
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana l’anomalia polare ϕ nel piano x3 = 0.
Allora le coordinate di P nel sistema fisso sono
e quindi
v P = ṙ(t)(cos ϕ, sin ϕ, 0) + r(t)ϕ̇(− sin ϕ, cos ϕ, 0) .
La lagrangiana dunque è
1
L= m(ṙ(t)2 + r(t)2 ϕ̇2 ) − mgr(t) cos ϕ ,
2
e l’equazione di Lagrange risulta
d
(mr(t)2 ϕ̇) − mgr(t) sin ϕ = 0 ,
dt
348
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
cioè
r(t)ϕ̈ + 2ṙ(t)ϕ̇ − g sin ϕ = 0 .
R. Equazione di Lagrange:
ξ3 = −ξ2 , ξ1 = 0 .
R. Equazioni di Lagrange:
2mẍ − mg − mω 2 x = 0 ,
m
I ϕ̈ + ω 2 L2 sin ϕ cos ϕ = 0 .
3
Equilibrio:
Qui dunque r ∈ C 1 (R) è un’assegnata funzione con r(t) > 0 per ogni t.
Il punto è soggetto alla forza peso, diretta nel verso positivo dell’asse x2 .
349
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Quindi
1 2 2
I ϕ̇ −mgL sin ϕ+ mω 2 L2 cos2 ϕ−k 2L2 +R2 −2RL(sin ϕ+cos ϕ) .
L = T +U =
2 3
350
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
L’equazione di Lagrange è
4
I ϕ̈ + mgL cos ϕ + mω 2 L2 sin ϕ cos ϕ − 2kRL(cos ϕ − sin ϕ) = 0 .
3
Le posizioni di equilibrio corispondono a
∂U
= 0,
∂ϕ
ossia a
4
mgL cos ϕ + mω 2 L2 sin ϕ cos ϕ − 2kRL(cos ϕ − sin ϕ) = 0 ,
3
che dà una soluzione ϕ = 0 se e solo se mgL = 2RLk.
R.
mg = 2Rk .
z(t) = −ct2 .
Dunque
−−→
OP = (R cos ϕ, 0, z(t) + R sin ϕ) .
Dato che le forze sono conservative con potenziale
U = −mgx3 ,
si può scrivere
1
L= m|v|2 − mgx3 .
2
Ma
v = (−Rϕ̇ sin ϕ, 0, ż(t) + Rϕ̇ cos ϕ) ,
351
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
e pertanto
|v|2 = ż(t)2 + R2 ϕ̇2 + 2Rż(t)ϕ̇ cos ϕ .
Perciò
1
L= m(ż(t)2 + R2 ϕ̇2 + 2Rż(t)ϕ̇ cos ϕ) − mgz(t) − mgR sin ϕ .
2
Il sistema ha un grado di libertà, quindi le equazioni di Lagrange si riducono alla
d
m(R2 ϕ̇ + Rż(t) cos ϕ) + mRż(t)ϕ̇ sin ϕ + mgR cos ϕ = 0 .
dt
R.
Rϕ̈ + (g − 2c) cos ϕ = 0 .
352
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
si ha
cos ϕ1 sin ϕ1 + cos ϕ2 sin ϕ2 = 0 ,
ossia
sin(2ϕ1 ) = sin(−2ϕ2 ) .
Perciò vale una delle
per qualche n ∈ Z che dipenderà dagli intervalli di variazione scelti per le coordinate
lagrangiane.
r(t) = {su(t) | s ∈ R} ,
ove
1
u(t) = √ u1 (t) + u2 (t) + u3 (t) ,
3
e
Soluzione
Usiamo s come coordinata lagrangiana, cosicché
v = ṡu(t) + su̇(t)
1
= ṡu(t) + sω √ (cos(ωt) − sin(ωt))e2 − (sin(ωt) + cos(ωt))e1 .
3
353
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Dunque (si noti che per costruzione le due componenti vettoriali di v sono tra di
loro ortogonali)
1 2
|v|2 = ṡ2 + s2 ω 2 (cos(ωt) − sin(ωt))2 + (sin(ωt) + cos(ωt))2 = ṡ2 + s2 ω 2 .
3 3
Il potenziale delle forze è dato da
k −→ 2 1 k
U l (s) = −mgx3 (s) − AP = − √ mgs − (s − L)2 .
2 3 2
Quindi
1 2 2 2 2 1 k
m ṡ + s ω − √ mgs − (s − L)2 .
L(s, ṡ) =
2 3 3 2
Quindi l’equazione di Lagrange è
2 1
ms̈ − mω 2 s + √ mg + k(s − L) = 0 .
3 3
Le posizioni di equilibrio relativo a r sono dunque date dalle soluzioni s costante,
ossia
− √13 mg + kL
s(t) = ,
− 23 mω 2 + k
se
2
− mω 2 + k 6= 0 ,
3
e da ogni valore di s se
2 1
− mω 2 + k = 0 , − √ mg + kL = 0 .
3 3
R.
2 1
ms̈ − mω 2 s + √ mg + k(s − L) = 0 ,
3 3
− √13 mg + kL 2
s(t) = , mω 2 6= k .
− 32 mω 2 + k 3
354
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Soluzione
−−→
A) Parametrizziamo AB:
−−→ −→ −→
OP (ϕ, t, s) = OA(t) + AP (ϕ, s)
= (R cos α(t) + s cos ϕ)e1 + (R sin α(t) + s sin ϕ)e2 ,
1 4
L = T l + Ul = m{R2 α̇2 + L2 ϕ̇2 + 2LRα̇ϕ̇ cos(ϕ − α)}
2 3
− mg(R sin α(t) + L sin ϕ) .
R.
d h4 2 i h i
m L ϕ̇ + LRα̇ cos(ϕ − α) − − mLRα̇ϕ̇ sin(ϕ − α) − mgL cos ϕ = 0 .
dt 3
4
L2 + LR α̈ + gL cos α = 0 .
3
355
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
1 1 a2 b 2
T l (x, ẋ, t) = m|v S |2 = mẋ2 1 + .
2 2 (1 + b2 x2 )2
Perciò l’equazione di Lagrange è
dh a2 b 2 i 2a2 b4 x mgab
mẋ 1 + 2 2 2
+ mẋ2 = mω 2 x − .
dt (1 + b x ) (1 + b2 x2 )3 1 + b2 x2
356
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
r(t) = {su(t) | s ∈ R} ,
ove
1
u(t) = √ u1 (t) + u2 (t) + u3 (t) ,
3
e
R.
2 1
ms̈ − mω 2 s + √ mg − k(s + L) = 0 ,
3 3
− 13 mg + kL
√
s(t) = .
− 23 mω 2 − k
357
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R.
d h4 2 i h i
m L ϕ̇ + LRα̇ cos(ϕ − α) − − mLRα̇ϕ̇ sin(ϕ − α) + mgL sin ϕ = 0 .
dt 3
4 2
L α̈ − LRα̇2 + gL cos α = 0 .
3
358
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
L’energia cinetica in S si ottiene per esempio dal Teorema di König, nella forma
1 1
Tl = m(ẏ 2 + ż 2 ) + I ϕ̇2 ,
2 2
se I denota il momento d’inerzia dell’asta rispetto all’asse ortogonale in G all’asta
medesima.
In S agiscono sull’asta le forza fittizie, oltre alla F .
Si verifica subito che la forza di Coriolis F c ha componenti lagrangiane nulle, perché
l
(per ogni punto di AB) ω × v S è parallela a u1 , e quindi ortogonale a ∂∂qX .
h
Invece, dato che per la forza di trascinamento si ha
m 2
dF t = ω (y + s cos ϕ)u2 ,
2L
si ha
L
∂ Xl m 2
Z Z
Qty = dF t · = ω (y + s cos ϕ)u2 · u2 ds = mω 2 y .
AB ∂y −L 2L
F = λ[2L cos ϕu2 + 2L sin ϕu3 ] × u1 = 2λL sin ϕu2 − 2λL cos ϕu3 .
Quindi
∂ Xl
Qy = F · (x, y, ϕ, t; L) = 2λL sin ϕ ,
∂y
∂ Xl
Qz = F · (x, y, ϕ, t; L) = −2λL cos ϕ ,
∂z
∂ Xl
Qϕ = F · (x, y, ϕ, t; L) = −2λL2 .
∂ϕ
R.
359
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
x1 cos ωt + x2 sin ωt + x3 = 0 .
360
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Nel sistema di riferimento mobile agiscono su P oltre alla forza peso le forze fittizie
di trascinamento F t e di Coriolis F c . Si ha
−−→ nx x o
F t = −mω × [ω × OP ] = mω 2 u1 + yu2 − u3 ,
2 2
cosicché le corrispondenti componenti lagrangiane delle forze sono
∂ Xl x
Ft · = F t · u1 = mω 2 ,
∂x 2
∂ Xl
Ft · = F t · u2 = mω 2 y .
∂y
Inoltre
√
F c = −2mω × v S = −mω 2(u1 + u3 ) × (ẋu1 + ẏu2 )
√
= mω 2(ẏu1 − ẋu2 − ẏu3 ) ,
R.
x √ mg
mẍ = mω 2 + mω 2ẏ − √ ,
2 2
2
√
mÿ = mω y − mω 2ẋ .
x1 cos ωt + x2 + x3 sin ωt = 0 .
361
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
x = x1 , y = x2 , x,y ∈ R.
Allora
−−→
OP = x, y, a sin b(x − ct) ,
per cui
v = ẋ, ẏ, ab(ẋ − c) cos b(x − ct) ,
e l’energia cinetica è
1 2
Tl = m ẋ + ẏ 2 + a2 b2 (ẋ − c)2 cos2 b(x − ct) .
2
Inoltre il potenziale è dato da
k −−→ 2
U = −mgx3 − OP ,
2
e quindi in coordinate lagrangiane
k 2
U l (x, y) = −mga sin b(x − ct) − x + y 2 + a2 sin2 b(x − ct) .
2
362
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
mÿ + ky = 0 .
e quindi
x(t) = x0 + ct , per ogni t.
Dalla prima equazione di Lagrange seguirebbe quindi che
k
mgab cos(bx0 ) + 2x0 + 2ct + a2 b sin(2bx0 ) = 0 , per ogni t,
2
che è impossibile.
R.
mẍ + ma2 b2 ẍ cos2 b(x − ct) − ma2 b3 (ẋ − c)2 sin 2b(x − ct)
m
+ a2 b3 (ẋ − c)2 sin 2b(x − ct)
2
k
+ mgab cos b(x − ct) + 2x + a2 b sin 2b(x − ct) = 0 ,
2
mÿ + ky = 0 .
363
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
m
− a2 b3 (ẏ − c)2 sin 2b(y − ct)
2
k
− mgab sin b(y − ct) + 2y − a2 b sin 2b(y − ct) = 0 ,
2
mẍ + kx = 0 .
u1 = cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 ,
u2 = − sin(ωt)e1 + cos(ωt)e2 ,
u3 = e3 ,
e
−−→
ΩO = Ru1 (t) .
Qui ω, R sono costanti positive, e (Ω, ei ) è il sistema di riferimento fisso. Le
coordinate in S si denotano con (xi ).
Una lamina quadrata ABCD di lato L e massa m è vincolata ad avere il
lato AD sull’asse (mobile) x3 , con A e D fissi rispetto a S.
Al vertice B è applicata la forza
F B = kν ,
364
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana ϕ l’angolo formato dal piano della lamina
con il piano x2 = 0 cosicché in S l’energia cinetica della lamina è
1 2
TS = I ϕ̇ ,
2
ove I è il momento d’inerzia della lamina rispetto all’asse per AD.
Più in generale, la parametrizzazione della lamina è data da
−−→ −→
OP = OA + s1 cos ϕu1 + s1 sin ϕu2 + s2 u3
= s1 cos ϕu1 + s1 sin ϕu2 + (a + s2 )u3 ,
365
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
mω 2
I ϕ̈ = − RL sin ϕ + kL .
2
Si può avere equilibrio se il membro di destra nell’equazione di Lagrange può
annullarsi, ovvero se
mω 2 R ≥ 2k .
R. Equazione di Lagrange:
mω 2
I ϕ̈ = − RL sin ϕ + kL .
2
Le posizioni di equilibrio esistono se
mω 2 R ≥ 2k .
u1 = cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 ,
u2 = − sin(ωt)e1 + cos(ωt)e2 ,
u3 = e3 ,
e
−−→
ΩO = Ru1 (t) .
Qui ω, R sono costanti positive, e (Ω, ei ) è il sistema di riferimento fisso. Le
coordinate in S si denotano con (xi ).
Una lamina quadrata ABCD di lato L e massa m è vincolata ad avere il
lato AD sull’asse (mobile) x3 , con A e D fissi rispetto a S.
Al centro G della lamina è applicata la forza
F G = ku2 ,
R. Equazione di Lagrange:
mω 2 kL
I ϕ̈ = − RL sin ϕ + cos ϕ .
2 2
366
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Soluzione
A) Introduciamo il sistema di riferimento solidale con la sfera (C, ui ), ove C è il
centro della sfera, cosicché (se O denota l’origine del sistema di riferimento fisso)
−−→
OC = R cos ωte1 + R sin ωte2 .
Inoltre fissiamo
−−→
OC
u1 = = cos ωte1 + sin ωte2 ,
R
u2 = − sin ωte1 + cos ωte2 ,
u3 = e3 .
ϕ ∈ (−π, π) , θ ∈ (0, π) ,
in modo che
−−→
CP = R cos ϕ sin θu1 + R sin ϕ sin θu2 + R cos θu3
= R sin θ(cos ϕ cos ωt − sin ϕ sin ωt)e1
+ R sin θ(cos ϕ sin ωt + sin ϕ cos ωt)e2
+ R cos θe3
= R sin θ cos(ϕ + ωt)e1 + R sin θ sin(ϕ + ωt)e2 + R cos θe3 .
367
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Dunque
−−→ −−→ −−→
OP = OC + CP = R(cos ωt + sin θ cos(ϕ + ωt))e1
+ R(sin ωt + sin θ sin(ϕ + ωt))e2
+ R cos θe3 ,
Il potenziale è
U l (ϕ, θ, t) = −mgx3 (ϕ, θ, t) = −mgR cos θ .
Dunque la lagrangiana è:
sin ϕ0 = 0 , cioè ϕ0 = 0 .
Dunque da (2) si ha
g
ω 2 sin θ0 cos θ0 + ω 2 cos θ0 + sin θ0 = 0 .
R
368
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R.
dh i
2(ϕ̇ + ω) sin2 θ + 2ω sin θ cos ϕ
dt h i
− 2ω θ̇ cos θ cos ϕ − 2ω(ϕ̇ + ω) sin θ sin ϕ = 0 ,
dh i h
θ̇ + ω cos θ sin ϕ − (ϕ̇ + ω)2 sin θ cos θ
dt
g i
− ω θ̇ sin θ sin ϕ + ω(ϕ̇ + ω) cos θ cos ϕ + sin θ = 0 .
R
L’unica posizione di equilibrio relativo è data da (ϕ, θ) = (0, θ0 ) ove θ0 risolve
g
ω 2 sin θ0 cos θ0 + ω 2 cos θ0 + sin θ0 = 0 , 0 < θ0 < π .
R
R.
dh i
2(ϕ̇ + ω) sin2 θ + 2ω sin θ cos ϕ
dt h i
− 2ω θ̇ cos θ cos ϕ − 2ω(ϕ̇ + ω) sin θ sin ϕ = 0 ,
dh i h
θ̇ + ω cos θ sin ϕ − (ϕ̇ + ω)2 sin θ cos θ
dt
g i
− ω θ̇ sin θ sin ϕ + ω(ϕ̇ + ω) cos θ cos ϕ + sin θ = 0 .
L
L’unica posizione di equilibrio relativo è data da (ϕ, θ) = (0, θ0 ) ove θ0 risolve
g
ω 2 sin θ0 cos θ0 + ω 2 cos θ0 + sin θ0 = 0 , 0 < θ0 < π .
L
369
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana
x = x1 ∈ R .
Nel sistema di riferimento mobile sul punto agiscono, oltre al peso, le forze apparenti
F t e F c . Tuttavia si sa che la componente lagrangiana di F c è nulla, perché P è
vincolato a una curva. Inoltre
−−→
F t = −mω × (ω × OP ) = mω 2 x1 u1 ,
ω = ωu3 .
370
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
x(0) = 0 , ẋ(0) = 0 ,
si ricava
αβ
ẍ(0) = − g < 0.
1 + α2 β 2
Dunque deve essere ẋ(t) < 0 in un intervallo opportuno, e di conseguenza anche
x(t) < 0.
R.
1
mẍ(1 + α2 β 2 cos2 (βx)) = mẋ2 α2 β 3 sin(2βx) + m[ω 2 x − αβg cos(βx)] .
2
Soluzione
−−→
Introduciamo la coordinata lagrangiana ϕ, data dall’angolo formato da AB e da
e1 : l’asta risulta quindi parametrizzata da
−→
AP (s) = s cos ϕe1 + s sin ϕe2 , 0 ≤ s ≤ 2L ,
371
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Per tracciare il diagramma nel piano delle fasi, nell’ipotesi α = g conviene riscrivere
il potenziale così:
√ π π
U l (ϕ) = −mgL(sin ϕ + cos ϕ) = − 2mgL(cos sin ϕ + sin cos ϕ)
4 4
√ π
= − 2mgL sin ϕ + .
4
Le orbite nel piano delle fasi dunque si ottengono da
√
r h r h
2 i 2 π i
p=± E + U (ϕ) = ±
l E − 2mgL sin ϕ + ,
m m 4
e il diagramma coincide pertanto con quello usuale del pendolo traslato di −π/4.
R.
I ϕ̈ + mgL cos ϕ − mαL sin ϕ = 0 .
Il diagramma coincide con quello del pendolo traslato di −π/4.
R.
1
mẍ(1 + α2 β 2 cos2 (βx)) = mẋ2 α2 β 3 sin(2βx) + m[ω 2 x + αβg cos(βx)] .
2
372
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R.
I ϕ̈ − mgL cos ϕ − mαL sin ϕ = 0 .
Il diagramma coincide con quello del pendolo traslato di π/4.
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
x1 = a cos ϕ , x2 = b sin ϕ ,
e si ha
v P = (−aϕ̇ sin ϕ − sθ̇ sin θ)u1 + (bϕ̇ cos ϕ + sθ̇ cos θ)u2 .
373
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Qtϕ = mω 2 (b2 − a2 ) cos ϕ sin ϕ − 2aL cos θ sin ϕ + 2bL sin θ cos ϕ ,
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
374
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
x2P1 = 0 , x2P2 = 0 ;
a a
x3P1 = , x1P1 > 0 ; x3P2 = − , x1P2 < 0 ;
x1P1 x1P2
u1 = cos ωt e1 + sin ωt e2 ,
u2 = − sin ωt e1 + cos ωt e2 ,
u3 = e 3 ,
Perciò
a a
X l1 (ξ1 ) = ξ1 u1 + u3 , X l2 (ξ2 ) = ξ2 u1 − u3 .
ξ1 ξ2
Nel sistema mobile S sui punti agiscono anche le forze fittizie. Comunque la forza
di Coriolis ha componenti lagrangiane nulle, perché i punti giacciono su un piano
che ruota intorno a un asse appartenente al piano medesimo.
Dunque possiamo scrivere la funzione lagrangiana, visto che le altre forze sono tutte
conservative; i potenziali sono
k 2 kh a a 2 i
Uell = − |X l1 − X l2 | = − (ξ1 − ξ2 )2 + + ,
2 2 ξ1 ξ2
mω 2 2
Utl = (ξ + ξ22 ) ,
2 1
a a
l
Upeso = −mg − .
ξ1 ξ2
375
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
T l − Ul = E ,
e quindi
h 1 1 2 i
− 2U l = k (ξ1 − ξ2 )2 + a2 +
ξ1 ξ2
1 1
− mω 2 (ξ12 + ξ22 ) + 2mga − ≤ 2E .
ξ1 ξ2
Segue che
1 1
(k − mω 2 )(ξ12 + ξ22 ) − 2kξ1 ξ2 + 2mga − ≤ 2E ,
ξ1 ξ2
e quindi, visto che |ξ2 | = −ξ2 ,
1 1
(k − mω 2 )(ξ12 + ξ22 ) + 2mga − ≤ 2E . (1)
ξ1 ξ2
Il moto diviene illimitato se e solo se almeno una tra le quattro quantità
1
, |ξi | , i = 1,2 ,
|ξi |
diviene illimitata.
Se a > 0 e k > mω 2 , dalla (1) segue che questo non può accadere.
R.
m h 2 a2 a2 i k h a a 2 i
1) L= ξ̇1 1 + 4 + ξ˙22 1 + 4 − (ξ1 − ξ2 )2 + +
2 ξ1 ξ2 2 ξ1 ξ2
2
mω 2 a a
+ (ξ1 + ξ22 ) − mg − .
2 ξ1 ξ2
2) a > 0.
x2P1 = 0 , x2P2 = 0 ;
a a
x3P1 = , x1P1 > 0 ; x3P2 = 2 , x1P2 < 0 ;
x21P1 x1P2
376
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
u1 = cos ωt e1 + sin ωt e2 ,
u2 = − sin ωt e1 + cos ωt e2 ,
u3 = e 3 ,
m h 2 4a2 4a2 i k h a a 2 i
1) L= ξ̇1 1 + 6 + ξ˙22 1 + 6 − (ξ1 − ξ2 )2 + 2 − 2
2 ξ1 ξ2 2 ξ1 ξ2
2
mω 2 a a
+ (ξ1 + ξ22 ) − mg 2 + 2 .
2 ξ1 ξ2
2) a > 0.
377
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Soluzione
A) Scegliamo come coordinate lagrangiane
ρ ∈ (0, ∞) , θ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
OP = ρ cos(θ + ωt)e1 + ρ sin(θ + ωt)e2 + αρ2 sin(2θ + ωt)e3 .
La velocità di P è dunque
R.
mn 2
L= ρ̇ + (θ̇ + ω)2 ρ2 + 4ρ2 ρ̇2 α2 sin2 (2θ + ωt)
2 o
+ (2θ̇ + ω)2 ρ4 α2 cos2 (2θ + ωt) + 2(2θ̇ + ω)α2 ρ3 ρ̇ sin(4θ + 2ωt)
− mgαρ2 sin(2θ + ωt) .
Dati iniziali:
ρ(0) = ρ0 , θ(0) = 0 , ρ̇(0) = 0 , θ̇(0) = −ω .
378
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R.
mn 2
L= ρ̇ + (θ̇ + ω)2 ρ2 + 4ρ2 ρ̇2 α2 sin2 (2θ + ωt)
2 o
+ (2θ̇ + ω)2 ρ4 α2 cos2 (2θ + ωt) + 2(2θ̇ + ω)α2 ρ3 ρ̇ sin(4θ + 2ωt) .
− mgαρ2 sin(2θ + ωt)
Dati iniziali:
da cui
v G = (−Lα sin αt − Rϕ̇ sin ϕ)e1 + Rϕ̇ cos ϕe2 .
Dunque
|v G |2 = R2 ϕ̇2 + L2 α2 sin2 αt + 2RLα sin αt sin ϕ .
379
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Up = −M gx2G = −M gR sin ϕ ,
k −−→ 2 k −→ −−→ 2
Ue = − OB =− OA + AB =
2 2
k 2
− (L cos2 αt + 4LR cos αt cos ϕ + 4R2 ) .
2
Dunque
1
L=T +U = M (R2 ϕ̇2 + L2 α2 sin2 αt + 2RLα sin αt sin ϕ)
2
1 k
+ I ϕ̇2 − M gR sin ϕ − (L2 cos2 αt + 4LR cos αt cos ϕ + 4R2 ) .
2 2
L’equazione di Lagrange è
dh i
M R2 ϕ̇ + M LRα sin αt sin ϕ + I ϕ̇
dt
− M LRαϕ̇ sin αt cos ϕ + M gR cos ϕ − 2kLR cos αt sin ϕ = 0 .
R.
380
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
u1 = cos ωt e1 + sin ωt e2 ,
u2 = − sin ωt e1 + cos ωt e2 ,
u3 = e3 .
ω = ωu3 = ωe3 .
ed ha perciò potenziale
Dunque la lagrangiana è
1 1
L= m(ẏ12 + ẏ32 ) + mω 2 y12 − mgy1 sin ωt .
2 2
Le equazioni di Lagrange sono
Per la geometria del problema, nell’intervallo di tempo (0, π/ω) si ha x2P > 0 se e
solo se y1 > 0. Il problema ai valori iniziali per y1 è
che ha soluzione
1 α g 1 α g ωt g
y1 (t) = R − + 2 e−ωt + R+ − e + sin ωt .
2 ω 2ω 2 ω 2ω 2 2ω 2
Dato che
g π
sin ωt > 0 , 0<t< ,
2ω 2 ω
basterà avere ad esempio
|α| g
R> + .
ω 2ω 2
381
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R.
|α| g
R> + .
ω 2ω 2
Soluzione
Consideriamo un sistema di riferimento (O, ui ) solidale con Π, ove O è l’origine del
sistema di riferimento fisso e
u1 = e1 , u3 ⊥ Π .
Denotiamo
−−→
OP = xu1 + yu2 ,
e scegliamo (x, y) ∈ R2 come coordinate lagrangiane.
382
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
F = −kyu2 ,
ha potenziale
1
Uell = − ky 2 .
2
La forza di trascinamento
−−→
F t = −mω × (ω × OP ) = mω 2 yu2
ha potenziale
1
Utl = mω 2 y 2 .
2
Infine, come è noto, in questo caso la forza di Coriolis non contribuisce all’equazione
di moto.
Dunque la Lagrangiana è
1 1 1
L= m(ẋ2 + ẏ 2 ) − mgy sin(ωt) − ky 2 + mω 2 y 2 .
2 2 2
1) Le equazioni di moto sono dunque
mẍ = 0 ,
2
mÿ + mg sin(ωt) − (mω − k)y = 0 .
2) Poniamo
x(0) = x0 , y(0) = y0 , ẋ(0) = ẋ0 , ẏ(0) = ẏ0 .
Si ha
x(t) = x0 + ẋ0 t ,
per cui una soluzione periodica è possibile solo se intanto
ẋ0 = 0 .
ÿ − αy = −g sin(ωt) , α := ω 2 − km−1 .
383
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
mẍ = 0 ,
2
mÿ + mg sin(ωt) − (mω − k)y = 0 .
384
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
ϕ ∈ (−π, π) ,
in modo che
−−→
OP = R cos ϕu1 + R sin ϕu3 ,
se S = (O, (ui )) è un sistema di riferimento solidale con la circonferenza, con
−−→
AB
u3 = ,
2R
e O coincidente con il centro di γ.
Su P , nel sistema S, agiscono il peso
−mgu3 ,
e la forza di trascinamento
−−→ −−→
F t = −m[ω̇ × OP + ω × (ω × OP )] = m[ω 2 R cos ϕu1 − ω̇R cos ϕu2 ] .
Dato che la forza di Coriolis, come è noto, ha in questo caso componente lagrangiana
nulla, si ha dunque
∂ Xl
Qϕ = · [−mgu3 + F t ] = R[− sin ϕu1 + cos ϕu2 ] · [−mgu3 + F t ]
∂ϕ
= −mgR cos ϕ − mω 2 R2 sin ϕ cos ϕ .
Dato che in S
1 1
TS = m|v S |2 = mR2 ϕ̇2 ,
2 2
si ha l’equazione di Lagrange
R.
ϕ̈ = −gR−1 cos ϕ − ω 2 sin ϕ cos ϕ .
ove α > 0 è una costante assegnata e (xi ) denota le coordinate nel sistema
fisso. Il centro C dell’asta è vincolato a giacere sul piano fisso x3 = 0.
Sull’asta agisce la distribuzione di forze
−
−→
dF (P ) = λCP × u ,
385
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
u = − sin(αt)e1 + cos(αt)e2
u1 = u2 × u3 , u2 = u , u 3 = e3 .
y = y1C ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
∂ Xl −−→
Z Z
Qy = ( dF + dF t ) · = (λCP × u2 + dF t ) · u1
AB ∂y AB
Z L
M
= [λ(s cos ϕu3 − s sin ϕu1 ) + α2 (y + s cos ϕ)u1 ] · u1 ds = M α2 y ,
−L 2L
e
∂ Xl
Z
Qϕ = ( dF + dF t ) ·
AB ∂ϕ
L
−−→ M
Z
= [λCP × u2 + α2 (y + s cos ϕ)u1 ] · (−s sin ϕu1 + s cos ϕu3 ) ds
−L 2L
L
M 2 2 M L2
Z
= [λ(s2 cos2 ϕ+s2 sin2 ϕ)−α2 s cos ϕ sin ϕ] ds = λL3 −α2 cos ϕ sin ϕ .
−L 2L 3 3
386
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R.
M ÿ = M yα2 ,
2 3 M L2
I ϕ̈ = λL − α2 cos ϕ sin ϕ .
3 3
Si ha equilibrio relativo, se 4λL ≤ M α2 , per
n π π o 1 4λL πi
y = 0, ϕ ∈ ϕ0 , −ϕ0 , − −ϕ0 , −π+ϕ0 , ϕ0 := arcsin ∈ 0, .
2 2 2 M α2 4
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
387
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Soluzione
A) Il punto ha un solo grado di libertà. Scegliamo come coordinata lagrangiana
x ∈ (0, +∞) tale che
−−→
OP (t) = Ψ (x(t), t) .
Si ha pertanto
v S = ẋu1 + kλxk−1 ẋu3 ,
e quindi
1 1
TS = m|v S |2 = mẋ2 (1 + k 2 λ2 x2k−2 ) .
2 2
Inoltre su P in S agiscono la forza peso e la forza di trascinamento
F t = mα2 x1 u1 .
Poiché, come è noto, nel caso di moti con un grado di libertà la forza di Coriolis dà
contributo nullo alle equazioni di Lagrange possiamo scrivere il potenziale
1
U = −mgx3 + mα2 x21 ,
2
e quindi la lagrangiana
1 1
L(x, ẋ) = mẋ2 (1 + λ2 k 2 x2k−2 ) − mgλxk + mα2 x2 .
2 2
B) Troviamo le posizioni di equilibrio come punti critici del potenziale risolvendo
dU l
(x) = −mgλkxk−1 + mα2 x = 0 .
dx
B.i) Sia k 6= 2. Poiché x > 0 si ottiene l’unica soluzione
α2 k−2
1
x = x0 := .
gλk
Inoltre
d2 U l
= −mgλk(k − 1)xk−2 + mα2 ,
dx2
cosicché
d2 U l
(x0 ) = mα2 (2 − k) .
dx2
Perciò la posizione è di equilibrio stabile se k > 2 e di equilibrio instabile se k < 2.
B.ii) Sia k = 2. In questo caso
dU l
(x) = mx(α2 − gλk) .
dx
Nel caso in cui
α2 6= gλk
dunque non si hanno punti di equilibrio. Se invece
α2 = gλk
388
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
389
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
ω = αu3 .
Dunque
−−→
u3 × [u3 × OP ] = u3 × [(R + r cos ϕ)u2 − su1 ] = −(R + r cos ϕ)u1 − su2 ,
e
M ∂X
Z
Qtϕ = − 2
at · (ϕ; r, s) dr ds
4L ∂ϕ
ZABCD
M
=− {−cu3 − α2 (R + r cos ϕ)u1 − α2 su2 } · {r(− sin ϕu1 + cos ϕu3 )} dr ds .
ABCD 4L2
390
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R. n 2 o
I ϕ̈ = −M L − c cos ϕ + α2 R sin ϕ + Lα2 sin 2ϕ .
3
R.
αλ2
ϕ̈ = cos ϕ sin(λt) .
R
391
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
y3 = f (r)g(ϕ) , r > 0,
Soluzione
A) Scegliamo come coordinate lagrangiane
π 3π
ρ ∈ (0, +∞) , θ∈ − , ,
2 2
tali che
−−→
OP = ρ cos θu1 + ρ sin θu2 + f (ρ)g(θ)u3 .
Su P agisce la forza F , che ha potenziale
k k
U1 (x1 , x2 , x3 ) = − y32 = − x23 .
2 2
Calcoleremo la velocità come
−−→
v = v S + ω × OP .
La velocità relativa a S è
v S = (ρ̇ cos θ − ρθ̇ sin θ)u1 + (ρ̇ sin θ + ρθ̇ cos θ)u2
+ [ρ̇f ′ (ρ)g(θ) + θ̇f (ρ)g ′ (θ)]u3 .
Si ha poi
−−→
ω × OP = ω(ρ cos θu2 − ρ sin θu1 ) .
392
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
393
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
e discuterne la stabilità.
R.
1 k
L= m[ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + ω 2 ρ2 + 2ω θ̇ρ2 + (ρ̇f ′ (ρ)g(θ) + θ̇f (ρ)g ′ (θ))2 ] + f (ρ)2 g(θ)2 .
2 2
I due punti di equilibrio sono
r r
6 18k 6 2k
ρ= , θ = 0; ρ= , θ = π.
mω 2 mω 2
Entrambi sono instabili.
ove Y e Z sono i due vertici adiacenti a X. Sui punti agisce anche la forza
peso diretta come −e3 .
Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema e dare una condizione sui para-
metri positivi k e α perché il lato del quadrato si mantenga limitato durante
tutti i moti.
Soluzione
Il sistema ha un solo grado di libertà perché la posizione di A determina quella di
tutti gli altri punti e A a sua volta può muoversi solo su una semiretta di Π(t).
Poniamo
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u 3 = e3 .
394
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
vA
S = −ṙ(u1 + u3 ) , |v A 2 2
S | = 2ṙ ,
cosicché
TS = 4mṙ2 .
Determiniamo poi il potenziale delle forze elastiche:
1 −−→ −−→ −−→ −−→
Uel = − k{|AB|2 + |BC|2 + |CD|2 + |AD|2 } = −8kr2 .
2
Il potenziale della forza peso è costante perché il centro di massa del sistema coincide
con l’origine O e quindi è a quota fissa. La forza fittizia di Coriolis ha componente
lagrangiana nulla in questo caso, come è noto. La forza di trascinamento vale, se le
yi denotano le coordinate in S,
α2
F t = mα2 y1 u1 = m ∇y y12 .
2
Quindi il sistema delle forze di trascinamento ha potenziale
UT = 2mα2 r2 .
mα2 − 4k < 0 ,
ove R, α > 0 sono costanti date. Qui (O, (eh )) è il sistema di riferimento
fisso.
395
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Si scrivano le equazioni di moto dell’asta nel sistema mobile S = (O, (uh )),
ove
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
Soluzione
Introduciamo le coordinate lagrangiane
ϕ ∈ (−π, π) , θ ∈ (0, π) ,
tali che
−−→
AB = 2L(cos ϕ sin θu1 + sin ϕ sin θu2 + cos θu3 ) .
In S C è fisso, dato che
−−→
OC = Ru1 (t) .
Dunque la velocità in S del generico punto P dell’asta con
−−→
CP = s(cos ϕ sin θu1 + sin ϕ sin θu2 + cos θu3 ) ,
è data da
Pertanto
|v S (s)|2 = s2 (ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 ) .
Dunque
L 0
1 1 n m1 m2 L 2 o 2 2
Z Z Z
2
TS = |v S (s)| ρ(s) ds = s2 ds + s ds (ϕ̇ sin θ + θ̇2 )
2 −L 2 L −L L 0
m1 + m2 2 2 2
= L (ϕ̇ sin θ + θ̇2 ) .
6
Sul sistema agiscono solo le forze fittizie F t e F c . Si ha
−−→ −−→ −−→
dF t = −ρω × [ω × OP ] ds = −ρα2 u3 × [u3 × (OC + CP )] ds
= ρα2 Ru1 ds + ρα2 s(cos ϕ sin θu1 + sin ϕ sin θu2 ) ds .
Quindi
L Z L
∂ Xl
Z
2
= Qtϕ dF t · =α R ρ(s)s(− sin ϕ sin θ) ds ;
−L ∂ϕ −L
Z L Z L
∂ Xl
Qtθ = dF t · = α2 [Rs cos ϕ cos θ + s2 sin θ cos θ]ρ(s) ds .
−L ∂θ −L
Poi si ha
dF c = −2ρω × v S ds
= 2ραs[(ϕ̇ cos ϕ sin θ + θ̇ sin ϕ cos θ)u1 + (ϕ̇ sin ϕ sin θ − θ̇ cos ϕ cos θ)u2 ] ds .
396
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Perciò
L Z L
∂ Xl
Z
Qcϕ = dF c · = −2α ρ(s)s2 [θ̇ sin θ cos θ] ds ;
−L ∂ϕ −L
L Z L
∂ Xl
Z
Qcθ = dF c · = 2α ρ(s)s2 [ϕ̇ cos θ sin θ] ds .
−L ∂θ −L
R.
d h m1 + m2 2 i α2 RL
L ϕ̇ sin2 θ = (m1 − m2 ) sin ϕ sin θ
dt 3 2
αL2
− (m1 + m2 ) sin(2θ) ,
3
L2 α2 RL
(m1 + m2 )[2θ̈ − ϕ̇2 sin(2θ)] = (m2 − m1 ) cos ϕ cos θ
6 2
h α2 L2 αL2 i
+ (m1 + m2 ) sin(2θ) + ϕ̇ .
6 3
y3 = λy1c , y1 > 0 ; y2 = 0 .
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u 3 = e3 ,
397
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Inoltre
v S (G) = ẏu1 + λcẏy c−1 u3 + Lϕ̇(− sin ϕu1 + cos ϕu3 ) ,
e
ω = −ϕ̇u2 .
Dunque
1 1
TS = M {(ẏ − Lϕ̇ sin ϕ)2 + (λcẏy c−1 + Lϕ̇ cos ϕ)2 } + I ϕ̇2
2 2
1 1
= M ẏ 2 (1 + λ2 c2 y 2c−2 ) + M Lϕ̇ẏ(λcy c−1 cos ϕ − sin ϕ) + (M L2 + I)ϕ̇2 .
2 2
In S sull’asta agiscono il peso e le forze fittizie. La forza di Coriolis comunque ha
componenti lagrangiane nulle in questo caso, come è noto. Quella di trascinamento
vale su AB
M 2
dF t = α y1 .
2L
Dunque essa ammette potenziale
M 2 2
dUt = α y1 ,
4L
che integrato dà
2L 2L
M 2 2 M 2 h1 2
Z Z i
Ut = α y1 ds = α (y+s cos ϕ)2 ds = M α2 y 2 +Ly cos ϕ+ L2 cos2 ϕ .
0 2L 4L 0 2 3
R.
1 1
L= M ẏ 2 (1 + λ2 c2 y 2c−2 ) + M Lϕ̇ẏ(λcy c−1 cos ϕ − sin ϕ) + (M L2 + I)ϕ̇2
2 2
2 1 2 2 2
h i
+ Mα y + Ly cos ϕ + L cos ϕ − M g(λy c + L sin ϕ) .
2
2 3
398
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
x,z ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) ,
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u 3 = e3 .
399
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
k −→ k −−→
Uel = − |OA|2 − |OP0 |2
2 2
= −k[x + z 2 + x(r − 2L) cos ϕ + z(r − 2L) sin ϕ + L2 + (r − L)2 ] .
2
R.
1 1 M α2 2 M α2 2
L= M (ẋ2 + ż 2 ) + I ϕ̇2 + x + L cos2 ϕ
2 2 2 6
− k[x2 + z 2 + x(r − 2L) cos ϕ + z(r − 2L) sin ϕ] .
1 1 M α2 2 M α2 2
L= M (ẋ2 + ż 2 ) + I ϕ̇2 + x + L cos2 ϕ
2 2 2 6
− k[x(r − 2L) cos ϕ + z(r − 2L) sin ϕ] .
400
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
e
−−→
AB = 2L(cos θu1 + sin θu3 ) .
Dunque per P (s) punto generico dell’asta e s ∈ [0,2L]
−−→ −→ −→
OP (s) = OA + AP (s) = [R(1 + cos ϕ) + s cos θ]u1 + [R sin ϕ + s sin θ]u3 .
Quindi
M M 2
dU l = − g[R sin ϕ + s sin θ] + α [R(1 + cos ϕ) + s cos θ]2 ds ,
2L 4L
e
Z
l
U = dU l = −M g[R sin ϕ + L sin θ]
AB
M 2 2 4
+ α [R (1 + cos ϕ)2 + 2RL(1 + cos ϕ) cos θ + L2 cos2 θ] .
2 3
401
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
B) Derivando in θ si trova
∂Ul 4
= −M gL cos θ − M α2 RL(1 + cos ϕ) sin θ − α2 L2 sin θ cos θ .
∂θ 3
Se l’asta è orizzontale allora θ ∈ {0, π}. Quindi
∂Ul
= −M gL cos θ 6= 0 .
∂θ
Dunque queste posizioni non possono essere di equilibrio.
R.
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
402
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u 3 = e3 .
Per scrivere le equazioni di Lagrange in S introduciamo le coordinate lagrangiane
x, z ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) tali che
−−→ −→
AB = 2L(cos ϕu1 + sin ϕu3 ) , OA = xu1 + zu3 .
−→
Dunque per ogni P (s) sull’asta, con s = |AP |, si ha
−−→
OP = (x + s cos ϕ)u1 + (z + s sin ϕ)u3 .
Pertanto
v S (s) = (ẋ − sϕ̇ sin ϕ)u1 + (ż + sϕ̇ cos ϕ)u3 ,
e
2L
1
Z
TS = ρ0 s(ẋ2 + s2 ϕ̇2 + ż 2 − 2sẋϕ̇ sin ϕ + 2sż ϕ̇ cos ϕ) ds
2 0
n 8 8 o
= ρ0 L2 (ẋ2 + ż 2 ) + 2L4 ϕ̇2 − L3 ẋϕ̇ sin ϕ + L3 ż ϕ̇ cos ϕ .
3 3
In S sull’asta agiscono solo le forze di trascinamento e di Coriolis; la seconda però
ha componenti lagrangiane nulle come è noto, in questo caso. La densità della forza
di trascinamento è
−−→
dF t = ρ(P )α2 OP · u1 u1 = ρ0 sα2 (x + s cos ϕ)u1 .
R.
n 8 8 o
L = ρ0 L2 (ẋ2 + ż 2 ) + 2L4 ϕ̇2 − L3 ẋϕ̇ sin ϕ + L3 ż ϕ̇ cos ϕ
3 3
n 4 o
+ ρ0 α L2 x2 + L3 x + 2L4 (cos ϕ)4 .
2
3
403
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u 3 = e3 ,
Dunque
e
2L
1 M Mn 2 4
Z
Tl = |v(s)|2 ds = ẋ + ż 2 + L2 ϕ̇2 + 2Lϕ̇ż cos ϕ − 2Lϕ̇ẋ sin ϕ
2 0 2L 2 3
4 o
+ α2 x2 + 2Lα2 x cos ϕ + L2 α2 cos2 ϕ .
3
Le forze sono il peso e la forza elastica, entrambe conservative di potenziale com-
plessivo
k −→
U = −M gx3C − |OA|2 ,
2
ove C è il centro dell’asta. In coordinate lagrangiane
k 2
U l = −M g(z + L sin ϕ) − (x + z 2 ) .
2
404
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R.
Mn 2 4
L= ẋ + ż 2 + L2 ϕ̇2 + 2Lϕ̇ż cos ϕ − 2Lϕ̇ẋ sin ϕ
2 3
4 o k
+ α2 x2 + 2Lα2 x cos ϕ + L2 α2 cos2 ϕ − M g(z + L sin ϕ) − (x2 + z 2 ) .
3 2
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
Su P agisce la forza
−−→
F = −kOP .
Qui L, R, α, k sono costanti positive assegnate.
Scegliere come coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π/2,3π/2) e z ∈ R tali che
−−→
OP = R cos ϕu1 + R sin ϕu2 + zu3 .
k
U l (z, ϕ) = − (R2 + z 2 ) .
2
Inoltre
d −−→
vP = vO + OP
dt
= Lu̇1 + Rϕ̇(− sin ϕu1 + cos ϕu2 ) + R(cos ϕu̇1 + sin ϕu̇2 ) + żu3
= Lαu2 + Rϕ̇(− sin ϕu1 + cos ϕu2 ) + Rα(cos ϕu2 − sin ϕu1 ) + żu3 .
Pertanto
|v P |2 = R2 (ϕ̇ + α)2 + L2 α2 + 2LRα(ϕ̇ + α) cos ϕ + ż 2 .
Dunque si può scrivere
1 1
L= m{R2 (ϕ̇ + α)2 + L2 α2 + 2LRα(ϕ̇ + α) cos ϕ + ż 2 } − kz 2 .
2 2
405
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Quindi
F c = −m2ω × v S = 2mRαϕ̇(cos ϕu1 + sin ϕu2 ) .
Poiché
∂ Xl ∂ Xl
= −R sin ϕu1 + R cos ϕu2 , = u3 ,
∂ϕ ∂z
si ha
∂ Xl ∂ Xl
Qcϕ = F c · = 0, Qcz = F c · = 0.
∂ϕ ∂z
Dunque di fatto F c ha componenti lagrangiane nulle.
Consideriamo ora F t :
−−→
F t = −m[aO + ω × (ω × OP )] = mα2 {(L + R cos ϕ)u1 + R sin ϕu2 } .
Dunque
∂ Xl ∂ Xl
Qtϕ = F t · = −mα2 LR sin ϕ , Qtz = F t · = 0.
∂ϕ ∂z
Infine
1 1
m|v S |2 = m(R2 ϕ̇2 + ż 2 ) .
TSl =
2 2
Dunque le equazioni di Lagrange sono
d
[mR2 ϕ̇] = −mLRα2 sin ϕ ,
dt
d
[mż] = −kz ,
dt
che sono facilmente riducibili a quelle trovate nella prima parte.
C) Per trovare le posizioni di equilibrio relativo, osserviamo che le componenti di
−−→
OP in (uh ) sono costanti se e solo se lo sono le coordinate lagrangiane. Dunque
basterà imporre che le soluzioni delle equazioni di Lagrange siano costanti, il che
dà subito
ϕ = 0, π , z = 0.
406
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R.
d
[mR2 ϕ̇] = −mLRα2 sin ϕ ,
dt
d
[mż] = −kz .
dt
Le posizioni di equilibrio relativo sono date da (ϕ, z) = (0,0) e (ϕ, z) = (π,0).
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
Su P agisce la forza
−−→
F = kOP .
Qui L, R, α, k sono costanti positive assegnate.
Scegliere come coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π/2,3π/2) e z ∈ R tali che
−−
→
OP = L cos ϕu1 + L sin ϕu2 + zu3 .
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
F = λy3 T ,
407
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Dunque
1
mR2 ϕ̇2 .
TS =
2
Troviamo poi le componenti lagrangiane delle forze. Si ha
−−→ −−→
∂ Xl ∂ OP ∂ CP
= = = −R sin ϕu1 + R cos ϕu3 .
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
D’altronde
T = − sin ϕu1 + cos ϕu3 ,
cosicché
∂ Xl
F· = λR2 sin ϕ .
∂ϕ
La forza di Coriolis come è noto in questo caso ha componenti lagrangiane nulle.
La forza di trascinamento vale
−−→
F t = −mω × (ω × OP ) = mα2 (c + R cos ϕ)u1 ,
per cui
∂ Xl
Ft · = −mα2 R(c + R cos ϕ) sin ϕ .
∂ϕ
L’equazione di Lagrange perciò è
R.
mR2 ϕ̈ = λR sin ϕ − mα2 R(c + R cos ϕ) sin ϕ .
408
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana x ∈ R tale che
−−→
OP = xT ,
cosicché
∂ Xl
=T.
∂x
Cominciamo a scrivere la forza di trascinamento F t in S:
−−→ −−→
F t = −m[aO + ω̇ × OP + ω × (ω × OP )] .
aO = s̈O T + k ṡ2O N .
Dunque
Pertanto
−−→
ω̇ × OP = s̈O kxN .
Infine calcoliamo
−−→
ω × (ω × OP ) = −ṡ2O kx(τ B + kT ) .
Dunque raccogliendo il materiale precedente
F t · T = −m(s̈O − k 2 ṡ2O x) .
R.
F t · T = −m(s̈O − k 2 ṡ2O x) .
409
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
F = λy1 T ,
R.
F t · N = −m(k ṡ2O − (k 2 + τ 2 )ṡ2O x) .
410
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
y12 + y32 = R2 ,
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 ,
Soluzione
A) Scegliamo la parametrizzazione lagrangiana
con ϕ ∈ (−π, π) e y ∈ R.
Procediamo nel sistema mobile S. Quindi
e
m 2 2
TSl = (R ϕ̇ + ẏ 2 ) .
2
Le forze che agiscono in S sono
F peso = −mgu3 ,
F t = −mω × (ω × X ) = mα2 [X l ]⊥ = mα2 (R cos ϕu1 + yu2 ) ,
l
411
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
R.
mR2 ϕ̈ = −mgR cos ϕ − mα2 R2 cos ϕ sin ϕ − 2mαRẏ sin ϕ ,
mÿ = mα2 y + 2mαRϕ̇ sin ϕ .
412
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
m 2 1 mα2 2 L2 k
L= ẋ {1+β 2 p2 x2p−2 }+ I ϕ̇2 + x + (cos ϕ)2 + (βxp +γ−L sin ϕ)2 .
2 2 2 3 2
Posizioni di equilibrio:
s
π −mα2 − 2k(γ − L)β
ϕ= : x = 0, e x=± se − mα2 − 2k(γ − L)β > 0 ;
2 2kβ 2
π
ϕ=− : x = 0.
2
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 ,
y3 = βy1p , y2 = 0 , y1 ∈ R .
413
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
m 2 y12
dUt = α ds .
2L 2
Il potenziale di trascinamento dunque è
L
mα2 mα2 2 L2
Z Z
Ut = dUt = (x + s cos ϕ)2 ds = x + (cos ϕ)2 .
AB 4L −L 2 3
La F B si scrive come
−−→
F B = k BB ′ = −ky3B u3 ,
con potenziale
k 2
UB = − y3B .
2
Dunque è possibile scrivere la lagrangiana come
m 2 1 mα2 2 L2 k
L= ẋ {1+β 2 p2 x2p−2 }+ I ϕ̇2 + x + (cos ϕ)2 − (βxp +L sin ϕ)2 .
2 2 2 3 2
B) Le posizioni di equilibrio sono date dai punti critici di U l , ossia sono le soluzioni
del sistema
∂Ul
= mα2 x − 2kβx(βx2 + L sin ϕ) = 0 ,
∂x
∂Ul mα2 L2
=− sin ϕ cos ϕ − kL(βx2 + L sin ϕ) cos ϕ = 0 .
∂ϕ 3
414
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
R.
m 2 1 mα2 2 L2 k
L= ẋ {1+β 2 p2 x2p−2 }+ I ϕ̇2 + x + (cos ϕ)2 − (βxp +L sin ϕ)2 .
2 2 2 3 2
Posizioni di equilibrio:
s
π mα2 − 2kLβ
ϕ= : x = 0, e x=± se mα2 − 2kLβ > 0 ;
2 2kβ 2
s
π mα2 + 2kLβ
ϕ=− : x = 0, oppure x = ± .
2 2kβ 2
• x2C = d, ove 2L < d < 4L (cioè C appartiene alla retta x2 = d); qui d
è una costante assegnata.
415
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Soluzione
1) Le forze sono conservative. Dunque le configurazioni di equilibrio corrispondono
ai punti critici del potenziale.
2) Calcoliamo il potenziale U . Parametrizziamo la sbarra AB:
x x2B
1B
P (s) = s ,s ,0 , 0 < s < 2L .
2L 2L
Quindi il contributo di AB sarà
2L
µ x1B 1
Z
UAB = − s ds = − µx1B .
0 2L 2L 2
Inoltre
x21B + x22B = 4L2 ,
da cui (essendo x1B > 0 per ipotesi)
q
x1B = 4L2 − x22B .
Pertanto
µ
q p
U (x2B ) = 4L2 − x22B + 4L2 − (d − x2B )2 .
2
3) Infine, derivando in x2B :
dU µ −x2B (d − x2B )
= p + p
dx2B 2 4L2 − x22B 4L2 − (d − x2B )2
p p
µ −x2B 4L2 − (d − x2B )2 + (d − x2B ) 4L2 − x22B
= p p .
2 4L2 − x22B 4L2 − (d − x2B )2
416
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
che ha come unica soluzione nel campo ammissibile di variazione di x2B , cioè 0 <
x2B < 2L < d < 4L,
d
x2B = .
2
417
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
418
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
R.
π 3
θ1 = , θ2 = π;
2 2
6kR 6kR 6kR
se < 1, θ3 = arcsin , θ4 = π − arcsin .
mω 2 L mω 2 L mω 2 L
419
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
R.
π 3
θ1 = , θ2 = π;
2 2
6kR 6kR 6kR
se < 1, θ3 = arcsin , θ4 = π − arcsin .
mω 2 L mω 2 L mω 2 L
∂2U
= −k cos(ϕ + ψ) + h sin ϕ ,
∂ϕ2
∂2U
= −k cos(ϕ + ψ) ,
∂ϕ∂ψ
∂2U
= −k cos(ϕ + ψ) .
∂ψ 2
Per cui π π k + h
2 k
D U , = ,
2 2 k k
420
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Il potenziale dunque è
k k
U (r, ϕ) = − (x2 + y 2 ) − λz = − r2 − λa(r2 − br) .
2 2
Per trovare i punti di equilibrio imponiamo ∇ U = 0, ossia
∂U
= −kr − λa(2r − b) = 0 ,
∂r
∂U
= 0 = 0.
∂ϕ
Le soluzioni di questo sistema sono date da
λab
r= , 0 < ϕ < 2π .
k + 2λa
Dato che i punti stazionari trovati non sono isolati e costituiscono una circonferenza,
l’equilibrio non è stabile in nessuno di essi.
R.
(λab)2
x2 + y 2 = , equilibrio non stabile.
(k + 2λa)2
421
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
ψ − θ = − ln 2, ,
1
sin ψ = − .
2
Tenuto conto degli intervalli di variazione di θ e ψ si trovano le due soluzioni
π π
θ=− + ln 2 , ψ=− ,
6 6
e
5π 5π
θ=− + ln 2 , ψ=− .
6 6
Per studiare la stabilità di queste due posizioni di equilibrio calcoliamo l’Hessiana
D2 U del potenziale:
∂2U
= −keψ−θ ,
∂θ2
∂2U
= keψ−θ ,
∂θ∂ψ
∂2U
= −keψ−θ − k cos ψ .
∂ψ 2
Dunque: 1 1
−
2 5π
5π
D U − + ln 2, − = k 12 2 √
.
6 6 2 − 21 + 23
Dato che √
2 5π 5π 2 3
det D U − + ln 2, − = −k < 0,
6 6 4
l’Hessiana non è definita in
5π 5π
− + ln 2, − ,
6 6
e quindi questo punto non è di equilibrio stabile.
422
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Inoltre: 1 1
−
2 π π
D U − + ln 2, − = k 12 2 √
3 .
6 6 2 − 21 − 2
Dato che √
2
π π 2 3
det D U − + ln 2, − =k > 0,
6 6 4
l’Hessiana è definita in π π
− + ln 2, − ,
6 6
e in particolare è definita negativa, poiché gli elementi della diagonale principale
sono negativi. Quindi il punto è di equilibrio stabile.
R.
5π 5π
(θ, ψ) = − + ln 2, − , equilibrio instabile;
6π 6
π
(θ, ψ) = − + ln 2, − , equilibrio stabile.
6 6
423
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Il potenziale è
U (θ, ϕ) = −4k cos(θ − ϕ) + ϕ3 − ϕ2 ,
da cui
∂U
= 4k sin(θ − ϕ) ,
∂θ
∂U
= −4k sin(θ − ϕ) + 3ϕ2 − 2ϕ .
∂ψ
Uguagliando a zero entrambe le derivate, si ottiene
sin(θ − ϕ) = 0 ,
sin(θ − ϕ) + 3ϕ2 − 2ϕ = 0 .
Tenuto conto degli intervalli di variazione di θ e ϕ si trovano le due soluzioni
θ = 0, ϕ = 0,
e
2 2
θ= , ψ= .
3 3
Per studiare la stabilità di queste due posizioni di equilibrio calcoliamo l’Hessiana
D2 U del potenziale:
∂2U
= 4k cos(θ − ϕ) ,
∂θ2
∂2U
= −4k cos(θ − ϕ) ,
∂θ∂ϕ
∂2U
2
= 4k cos(θ − ϕ) − 6ϕ + 2 .
∂ϕ
Dunque:
1 −1
D2 U (0, 0) = 4k ,
−1 3
che ha determinante positivo e termini diagonali positivi. Perciò D2 U (0,0) è definita
positiva, e (0,0) risulta instabile.
Infine 2 2
2 1 −1
D U , = 4k ,
3 3 −1 −1
ha determinante negativo, quindi è indefinita e (2/3,2/3) è instabile.
R.
424
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
425
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
ove l’intervallo di variazione di ϕ sarà di lunghezza 2π, e quello di θ sarà (0, π).
Quindi
e
R
m ω2 2
Z
Ut = [L + s2 sin2 θ + 2Ls cos ϕ sin θ] ds
0 R 2
m 2 2 R3
= ω [L R + sin2 θ + LR2 cos ϕ sin θ] .
2R 3
Infine
R R2 LR L2
U = −mg cos θ + mω 2 sin2 θ + mω 2 cos ϕ sin θ + mω 2 ,
2 6 2 2
e le equazioni cercate si trovano nella forma Uϕ = 0, Uθ = 0.
R.
∂U LR
= −mω 2 sin ϕ sin θ = 0 ,
∂ϕ 2
∂U R R2 LR
= mg sin θ + mω 2 sin θ cos θ + mω 2 cos ϕ cos θ = 0 .
∂θ 2 3 2
426
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
427
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Sulle due aste agiscono la forza peso (diretta nel verso negativo dell’asse x2 ),
e una coppia di azione e reazione di forze elastiche
−−→ −−→
F D = −kP D , F P = −kDP ,
ϕ , θ ∈ (0,2π) .
−−→
Allora, se M è il punto medio di CD:
−−→
OP = L(cos ϕ, sin ϕ, 0) ,
−−→
OD = 2L(cos ϕ + cos θ, sin ϕ + sin θ, 0) ,
−−→
OM = L(2 cos ϕ + cos θ, 2 sin ϕ + sin θ, 0) .
Dunque
−−→
P D = L(cos ϕ + 2 cos θ, sin ϕ + 2 sin θ, 0) ,
e
U l (ϕ, θ) = −mgL sin ϕ − mgL(2 sin ϕ + sin θ)
1
− kL2 (cos ϕ + 2 cos θ)2 + (sin ϕ + 2 sin θ)2
2
1
= −mgL(3 sin ϕ + sin θ) − kL2 [5 + 4 cos(ϕ − θ)] .
2
Quindi le equazioni cercate sono
∂Ul
= −3mgL cos ϕ + 2kL2 sin(ϕ − θ) = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= −mgL cos θ − 2kL2 sin(ϕ − θ) = 0 .
∂θ
Sommando le due equazioni si ha
3 cos ϕ + cos θ = 0 ,
428
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
R.
(θ, ϕ) = (π, π) .
429
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
• A soddisfa
−→
OA = Le3 ,
ove O è l’origine del sistema fisso (O, ei );
Sulle due aste agiscono la forza peso (diretta nel verso negativo dell’asse x3 ),
e una coppia di azione e reazione di forze
−−→ −−→
F D = kP D , F P = kDP ,
430
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
2
= −2λe(θ−ϕ) − 4λ(θ − ϕ)2 e(θ−ϕ) + 2µ sin ϕ2 + 4µϕ2 cos ϕ2 ,
∂ϕ
∂2U l 2 2
= 2λθe(θ−ϕ) + 4λ(θ − ϕ)2 e(θ−ϕ) ,
∂ϕ∂θ
∂2U l 2 2
2
= −2λe(θ−ϕ) − 4λ(θ − ϕ)2 e(θ−ϕ) .
∂θ
Dunque nei punti di equilibrio si ha
2 l −2λ 0
D U (0,0) = ,
0 −2λ
e √
√ √
2 l −2λ −
√ 4µπ 2λ π
D U ( π, π) = .
2λ π −2λ
Quindi D2 U l (0,0) è definita negativa, e perciò (0,0) è una posizione di equilibrio
stabile.
Si ha poi √ √
det D2 U l ( π, π) = −4λ2 (π − 1) + 8λµπ > 0 ,
√ √
per le ipotesi fatte; quindi anche ( π, π) è un punto di massimo isolato, e perciò
di equilibrio stabile.
R.
431
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
x2 = ax21 ,
ove Q = (0, R,0), e k > 0 è costante. Inoltre agisce la forza peso diretta nel
verso negativo dell’asse x2 .
Scrivere il sistema che fornisce le posizioni di equilibrio.
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane
x = x1A , x ∈ R,
Allora
l
Upeso = −mg(L sin ϕ + ax2 ) ,
e
k −−→ 2 kh i
Uell = − QB = − (x + 2L cos ϕ)2 + (R − ax2 − 2L sin ϕ)2
2 2
kh 2 i
= − R + 4L + (1 − 2Ra)x2 + a2 x4 + 4Lx cos ϕ + 4aLx2 sin ϕ − 4RL sin ϕ .
2
2
Infine le posizioni desiderate si ottengono come punti critici del potenziale
U l (x, ϕ) = Upeso
l
(x, ϕ) + Uell (x, ϕ) .
R.
∂Ul
= −2amgx − k(1 − 2Ra)x − 2ka2 x3 − 2kL cos ϕ − 4kaLx sin ϕ = 0 ,
∂x
∂Ul
= −mgL cos ϕ + 2kLx sin ϕ − 2akLx2 cos ϕ + 2kRL cos ϕ = 0 .
∂ϕ
x2 = −ax21 ,
432
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
ove Q = (0, −R,0), e k > 0 è costante. Inoltre agisce la forza peso diretta
nel verso positivo dell’asse x2 .
Scrivere il sistema che fornisce le posizioni di equilibrio.
−−→
R. Se AB = 2L(cosϕe1 − sin ϕe2 ), si ha
∂Ul
= −2amgx − k(1 − 2Ra)x − 2ka2 x3 − 2kL cos ϕ − 4kaLx sin ϕ = 0 ,
∂x
∂Ul
= −mgL cos ϕ + 2kLx sin ϕ − 2akLx2 cos ϕ + 2kRL cos ϕ = 0 .
∂ϕ
Dunque
π 2
D2 U l − , θ = 2γeθ diag(−1,0) , ∀θ ∈ R , D2 U l (0,0) = 2γ diag(1, −1) ,
2 π 2
D2 U l , θ = 2γeθ diag(1,0) , ∀θ ∈ R .
2
433
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
x1 sin ωt − x2 cos ωt = 0 ,
Su γ agisce la forza
−−→
F P0 = −kAP0 ,
applicata in P0 , ove A è il punto
−→
OA = Re3 .
434
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
dF t (ϕ; θ) = ρω 2 y1 dµ ,
ω2 2 ω2 ω2
dUt = ρ y1 dµ = ρ(θ) R3 cos2 (ϕ + θ) dθ = ρ0 R3 (1 + α sin2 θ) cos2 (ϕ + θ) dθ .
2 2 2
Pertanto
ω2 3n π
Z Z π o
Ut (ϕ) = ρ0 R cos2 (ϕ + θ) dθ + α sin2 θ cos2 (ϕ + θ) dθ
2 −π −π
2 Z π Z π
ω n 1 + cos(2ϕ + 2θ) 1 − cos 2θ 1 + cos(2ϕ + 2θ) o
= ρ0 R 3 dθ + α dθ
2 −π 2 −π 2 2
ω2 n π α π
Z o
= ρ0 R 3 π + α − cos 2θ cos(2ϕ + 2θ) dθ
2 2 4 −π
2
ω 3 π α π
n Z o
= ρ0 R π + α − [cos(2ϕ + 4θ) + cos 2ϕ] dθ
2 2 8 −π
2
ω n π π o
= ρ0 R3 π + α − α cos 2ϕ .
2 2 4
Infine si può dunque porre
ω2
U l (ϕ) = kR2 sin ϕ − αR3 ρ0 π cos 2ϕ .
8
435
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
∂Ul ω2
= kR2 cos ϕ + αR3 ρ0 π sin 2ϕ = 0 ,
∂ϕ 4
ossia alle soluzioni di
ω2
k+ αR3 ρ0 π sin ϕ cos ϕ = 0 .
4
Queste sono
π π
ϕ=− , ϕ= , ϕ = ϕ0 , ϕ = −π − ϕ0 ,
2 2
ove
4k
ϕ0 = − arcsin ,
ω 2 αRρ 0π
4k < ω 2 αRρ0 π .
R.
π π
ϕ=− , ϕ= .
2 2
Se
4k < ω 2 αRρ0 π ,
allora posto
4k
ϕ0 = − arcsin ,
ω 2 αRρ0 π
si hanno anche le soluzioni
ϕ = ϕ0 , ϕ = −π − ϕ0 .
436
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
x1 sin ωt − x2 cos ωt = 0 ,
Su γ agisce la forza
−−→
F P0 = −kAP0 ,
applicata in P0 , ove A è il punto
−→
OA = Re3 .
R.
π π
ϕ=− , ϕ= .
2 2
Se
4k < ω 2 αRρ0 π ,
allora posto
4k
ϕ0 = arcsin ,
ω 2 αRρ0 π
si hanno anche le soluzioni
ϕ = ϕ0 , ϕ = π − ϕ0 .
−mge3 ,
437
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
e
x1 < 0 , −mgα − kx1 + kR − kα2 x1 = 0 . (2)
La (1) dà
mgα + kR
x1 = > 0.
k + kα2
Invece la (2) dà
−mgα + kR
x1 = <0
k + kα2
purché
mgα > kR .
Per studiare la stabilità dell’equilibrio calcoliamo
∂2U 1 x21 2
= mgα − mgα 3 − k − kα ,
∂x21
p
x21 + x22 (x21 + x22 ) 2
∂2U x1 x2
= −mgα 2 3 ,
∂x1 ∂x2 (x1 + x22 ) 2
∂2U 1 x22 2
= mgα − mgα 3 − k − kα .
∂x22
p
x21 + x22 (x21 + x22 ) 2
Quindi nella soluzione con x1 > 0 si ha
−k − kα2
2 0
D U (x1 ,0) = mgα ,
0 x1 − k − kα2
438
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
che risulta subito definita negativa per la definizione della soluzione (x1 ,0).
Nella eventuale soluzione con x1 < 0 si ha
−k − kα2
0
D2 U (x1 ,0) = mgα 2 ,
0 |x1 | − k − kα
che risulta subito indefinita per la definizione della soluzione (x1 ,0).
R.
mgα + kR
x1 = , x2 = 0 ; stabile;
k + kα2
−mgα + kR
x1 = , x2 = 0 , solo se mgα > kR; instabile.
k + kα2
x3 = 0 .
0 < k1 < k2 .
tali che
u1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 .
439
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Il potenziale è
k1 −→ 2 k2 −−→ 2
Ul = − OA − OB
2 2
α β
= − (x2 + y 2 ) + R(x cos ϕ + y sin ϕ) + costante ,
2 2
ove si sono definite le costanti positive
α = k1 + k2 , β = k2 − k1 .
∂Ul β
= −αx + R cos ϕ = 0 ,
∂x 2
∂Ul β
= −αy + R sin ϕ = 0 ,
∂y 2
∂U l
β
= R(−x sin ϕ + y cos ϕ) = 0 .
∂ϕ 2
Le prime due equazioni danno
βR βR
x= cos ϕ , y= sin ϕ ,
2α 2α
che sostituite nella terza la soddisfano identicamente, per ogni valore di ϕ. Quindi
le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle con C sulla circonferenza di centro
−−→
O e raggio βR/(2α) (che è minore di R/2), e tali che A e B siano allineati con OC,
con O tra B e C.
R.
1 1 α β
L = M (ẋ2 + ẏ 2 ) + I ϕ̇2 − (x2 + y 2 ) + R(x cos ϕ + y sin ϕ) .
2 2 2 2
Qui α = k1 + k2 , β = k2 − k1 .
Le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle con
−−→ βR
OC = u1 .
2α
−mge3 ,
e alla forza
F 1 = ke1 ,
con k > 0 costante.
440
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Il potenziale è
U = −mgx3 + kx1 ,
e quindi in coordinate lagrangiane
mgαβ 2 cos(βr0 )
2 l 0
D U (−r0 , 0) = ,
0 −kr0
441
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
mgαβ 2 cos(βr0 ) 0
2 l
D U (r0 , π) = ,
0 kr0
x3 = 0 .
0 < k1 < k2 .
442
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
−mge3 ,
e alla forza
F 1 = ke1 ,
con k > 0 costante.
Determinare tutte le posizioni di equilibrio per P , e studiarne la stabilità.
R. I punti di equilibrio esistono se
k
≤ 1;
mgαβ
in questa ipotesi, posto
1 k h π
r0 = arcsin ∈ − ,0 ,
β mgαβ 2β
i punti di equilibrio sono
π
(−r0 , 0) , + r0 , 0 ;
β
π
(r0 , π) , − r0 , π ;
β
solo il punto (r0 , π) è stabile.
αϕ2 βθ 2
U l (ϕ, θ) = 2
+ ,
β+θ α + ϕ2
p
con ϕ ∈ R, |θ| < |β|. Qui α > 0 e β < 0 sono costanti.
443
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
(ϕ, θ) = (0,0) .
Se invece θ 6= 0,
2β 2αϕ2
2
= ,
α+ϕ (β + θ2 )2
che è impossibile per le ipotesi sul segno di α e β, e sul dominio di θ.
Dunque l’unica soluzione è (0,0). Per la matrice Hessiana si ha
da cui
2αβ −1
2 l 0
D U (0,0) = ,
0 2α−1 β
che è definita negativa. Dunque la posizione di equilibrio è stabile.
R. L’unica posizione di equilibrio è (ϕ, θ) = (0,0), che è stabile.
444
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Dunque
∂U
= −kx1 − kα2 x1 x22 − mgαx2 ,
∂x1
∂U
= −kx2 − kα2 x21 x2 − mgαx1 ,
∂x2
e
2 −k −mgα
D U (0,0) = .
−mgα −k
Dunque la matrice hessiana è definita negativa se e solo se
R.
k > mgα .
F B = ke1 ,
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane
π 3
ϕ∈ − , π , θ ∈ (0, π) ,
2 2
in modo che
−→
OA = R cos ϕ sin θe1 + R sin ϕ sin θe2 + R cos θe3 .
445
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
−−→
Il versore di AB è dunque
Si ha
du
ω =u× = u × ϕ̇(− sin ϕ sin θe1 + cos ϕ sin θe2 )
dt
+ u × θ̇(cos ϕ cos θe1 + sin ϕ cos θe2 − sin θe3 )
= ϕ̇(− cos ϕ cos θ sin θe1 − sin ϕ cos θ sin θe2 + sin2 θe3 ) + θ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) .
Dunque
U = −mg(R + L) cos θ + k(R + 2L) cos ϕ sin θ .
Cerchiamo i punti critici
∂U
= mg(R + L) sin θ + k(R + 2L) cos ϕ cos θ ,
∂θ
∂U
= −k(R + 2L) sin ϕ sin θ .
∂ϕ
Dato che sin θ = 0 è escluso dal dominio di variabilità di θ, si ha dalla seconda
equazione
sin ϕ = 0 ossia ϕ ∈ {0, π} .
Usando la prima equazione si ottiene allora nei due casi
k(R + 2L)
ϕ = 0, tg θ = − ;
mg(R + L)
k(R + 2L)
ϕ = π, tg θ = .
mg(R + L)
R.
ω = ϕ̇(− cos ϕ cos θ sin θe1 − sin ϕ cos θ sin θe2 + sin2 θe3 )
+ θ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) .
Posizioni di equilibrio:
k(R + 2L)
ϕ = 0, θ = π − arctg ;
mg(R + L)
k(R + 2L)
ϕ = π, θ = arctg .
mg(R + L)
446
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
y3 = αy12 , y1 ∈ R ,
ove α > 0 è una costante assegnata e (yh ) denota le coordinate del sistema di
riferimento mobile S = (O, (uh )). Qui O è l’origine del sistema di riferimento
fisso e
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 ,
con ω > 0 costante. Sull’asta agisce una forza elastica di richiamo applicata
nel suo centro di massa C −−→
F C = −kC ′ C ,
ove C ′ è la proiezione ortogonale di C sull’asse y1 e k > 0 è costante.
Si scrivano le equazioni che danno le eventuali posizioni di equilibrio rispetto
a S.
R.
∂Ul
= −kα(αx2 + L sin θ)x + M ω 2 (x + L cos θ) = 0 ,
∂x
∂Ul 2
= −kL(αx2 + L sin θ) cos θ + M ω 2 − Lx sin θ − L2 sin 2θ = 0 .
∂θ 3
y3 = αy12 , y1 ∈ R ,
ove α > 0 è una costante assegnata e (yh ) denota le coordinate del sistema di
riferimento mobile S = (O, (uh )). Qui O è l’origine del sistema di riferimento
fisso e
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 ,
con ω > 0 costante. Sull’asta agisce il peso nel verso negativo dell’asse y3 .
447
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
x = y1A ∈ R , θ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
AB = 2L cos θu1 + 2L sin θu3 .
Nel sistema S all’equilibrio agiscono la forza peso e la forza di trascinamento. La
distribuzione di potenziale in coordinate lagrangiane è data da
M M 2 2
dU l (x, θ; s) = − gy3 ds + ω y1 ds
2L 2L
M M 2
= − g(αx2 + s sin θ) ds + ω (x + s cos θ)2 ds ,
2L 4L
ove s ∈ [0,2L] è l’ascissa lungo AB.
Il potenziale si ottiene integrando
Z 2L
l
U (x, θ) = dU l (x, θ; s) = −M g(αx2 + L sin θ)
0
x2 2
+ M ω2 + Lx cos θ + L2 cos2 θ .
2 3
Come è noto le equazioni che danno le posizioni di equilibrio sono
∂Ul
= −2M gαx + M ω 2 x + M ω 2 L cos θ = 0 ,
∂x
∂Ul 2
= −M gL cos θ − M ω 2 Lx sin θ − M ω 2 L2 sin 2θ = 0 .
∂θ 3
L’esercizio è risolto; comunque proseguiamo ancora l’indagine del sistema ottenuto.
A) Supponiamo ω 2 6= 2αg. Allora la prima equazione dà
ω 2 L cos θ
x= .
2αg − ω 2
Sostituendo nella seconda si ottiene
h ω4L 4 2 i
cos θ g + sin θ + ω L sin θ = 0. (1)
2αg − ω 2 3
A.1) Se cos θ = 0 si ottengono le soluzioni (x, θ):
π π
0, , 0, − .
2 2
A.2) Se cos θ 6= 0 e se il coefficiente di sin θ in (1) non è nullo, si ottengono anche
le soluzioni
g
sin θ = ω4 L 4 2
=: z0 .
ω 2 −2αg − 3 ω L
448
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
con π π
θ∈ − , , ϕ ∈ R,
2 2
e α, β > 1.
Si trovino le posizioni di equilibrio e se ne studi la stabilità.
Soluzione
Si ha
∂Ul
= 4αϕ3 − 4αβϕ cos θ ,
∂ϕ
∂Ul
= 2αβϕ2 sin θ − 2β cos θ sin θ .
∂θ
I punti critici del potenziale, che corrispondono alle posizioni di equilibrio, si trovano
come segue. La prima equazione Uϕl = 0 è risolta per:
sin(2θ) = 0 , ossia θ = 0.
449
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Dunque
2 l −4αβ 0
D U (0,0) = ,
0 −2β
che è definita negativa e quindi la posizione è di equilibrio stabile. Poi
2 l
p 8αβ 0
D U (± β,0) = ,
0 2β(αβ − 1)
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
x1P1 = x1P2 .
450
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
451
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
che ha sempre determinante nullo, e quindi non rientra nei casi richiesti.
Nel caso 2 la matrice hessiana vale invece
D2 U l = g(f )D2 f .
F = ke3 , k ∈ R \ {0} .
x1 = R cos ϕ , x2 = R sin ϕ , x3 = hϕ , ϕ ∈ R.
452
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
ω = θ̇e3 ;
pertanto
1 1
M h2 θ̇2 + I θ̇2 .
T l (θ̇) =
2 2
La componente lagrangiana delle forze è data da
∂ XC ∂ XA
Qθ = −M ge3 · + FA ·
∂θ ∂θ
= −M gh + k(θh)2 Ru2 · (Ru2 + hu3 ) = −M gh + kh2 R2 θ2 .
453
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
d2 U l
(θ) = 2kh2 R2 θ .
dθ2
Dunque θ1 risulta un minimo isolato e quindi instabile, mentre θ2 è un massimo
isolato e quindi è stabile.
R.
(M h2 + I)θ̈ = −M gh + kR2 h2 θ2 ,
r
Mg
θ1 = , instabile; θ2 = −θ1 , stabile.
khR2
x1 = R cos ϕ , x2 = R sin ϕ , x3 = hϕ , ϕ ∈ R.
(M h2 + I)θ̈ = −M gh + kR2 [a − h2 θ2 ] ,
M gh
a> .
kR2
z = a(bx − x2 ) , x > 0,
454
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
∂2U l
= 2λa − k cos2 ϕ ,
∂r2
∂2U l
= −2kr cos ϕ sin ϕ ,
∂r∂ϕ
∂2U l
= kr2 cos 2ϕ .
∂ϕ2
Quindi si ha
b π b π 2λa 0
D2 U l ,− = D2 U l , = 2 .
2 2 2 2 0 −k b4
Pertanto questi due punti sono di equilibrio instabile, essendo punti sella. Poi si ha
se 2λa > k
2λa − k 0
!
λab λab
2 l 2 l
D U ,0 = D U ,π =
λab
2 .
2λa − k 2λa − k 0 k 2λa−k
Anche questi due punti perciò sono instabili, essendo punti di minimo.
455
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
R. b π b π
,− , , .
2 2 2 2
Se 2λa > k si hanno anche
λab λab
,0 , ,π .
2λa − k 2λa − k
Tutti i punti sono di equilibrio instabile.
∂2U l
= 0,
∂x∂y
∂2U l 2 2
= −2µey − 4µy 2 ey .
∂y 2
Si ottiene pertanto nei punti di equilibrio:
−32λa4
0
D2 U l (a,0) = definita negativa;
0 −2µ
dunque (a,0) è una posizione di equilibrio stabile, e in essa sono definite le piccole
oscillazioni.
Poi si ha
2 l 0 0
D U (−a,0) = semidefinita negativa;
0 −2µ
456
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Pertanto (−a,0) è una posizione di equilibrio stabile, ma in essa non sono definite
le piccole oscillazioni.
Infine a 256 λa4
0
D2 U l ,0 = 27 indefinita;
3 0 −2µ
quindi (a/3,0) è un punto sella e pertanto è di equilibrio instabile.
R.
a
(a,0) , stabile con p.o.; (−a,0) , stabile senza p.o.; ,0 , instabile. .
3
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
Soluzione
A) Introduciamo le due coordinate lagrangiane
π 7
ϕ1 , ϕ2 ∈ − , π
4 4
tali che
−−→
OPi = R cos ϕi e1 + R sin ϕi e2 , i = 1, 2 .
Allora il potenziale delle forze è
457
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
458
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
Si ha
1 −2 0 0
D2 U l ,0,0 = 0 −2 0 .
2
0 0 −2
Perciò (1/2,0,0) è di equilibrio stabile e in esso si possono definire le piccole oscil-
lazioni, essendo la matrice hessiana del potenziale definita negativa.
Inoltre
1 −2 0 0
D2 U l , ±1, ±1 = 0 0 ±4 ,
2
0 ±4 0
ove i segni nella matrice sono +1 se ϕ = ψ e −1 se ϕ = −ψ. In ogni caso il
determinante della matrice vale
−2(0 − 16) = 32 > 0 ,
459
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
In particolare
√
2 l 0 −8
D U (2 3,0) = ,
−8 −2
√
con determinante negativo; l’hessiana pertanto è indefinita e (2 3,0) è instabile.
Inoltre 8 − 16
0
D2 U l 2, = 3 .
3 0 −2
Quindi l’hessiana è definita negativa e l’equilibrio è stabile.
R.
√
(2 3,0) , instabile;
8
2, , stabile.
3
∂Ul 2
= (2x − 3x2 )ex (1−x) = 0 ,
∂x
∂Ul
= −4y 3 = 0 .
∂y
Le soluzioni sono 2
(0,0) , ,0 .
3
460
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
∂Ul 1 2 θ
= Qθ = eϕ + ,
∂θ 2 1 + θ2
461
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
ossia
1 ϕ2 θ 1 2
e + 2
= eϕ + g ′ (θ) ,
2 1+θ 2
che dà
1
g(θ) = ln(1 + θ2 ) + C ,
2
con C ∈ R.
All’equilibrio si deve avere
2
ϕθeϕ = 0 ,
1 ϕ2 θ
e + = 0.
2 1 + θ2
La I dà
ϕ = 0, oppure θ = 0.
Se ϕ = 0, la II dà
θ 1
2
=− ,
1+θ 2
da cui si ricava θ = −1 ∈ (−π, π). Si è trovato perciò il punto di equilibrio
U l (ϕ, θ) = (1 − ϕ2 ) cos θ ,
462
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
∂Ul
= −2ϕ cos θ = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= −(1 − ϕ2 ) sin θ = 0 .
∂θ
La I dà ϕ = 0 o θ = ±π/2.
La II dà ϕ = ±1 o θ = 0.
Quindi i punti di equilibrio sono
π
(0,0) , ± 1, ± ,
2
con ogni scelta dei segni.
B) Per studiare la stabilità, troviamo l’hessiana
−2 cos θ 2ϕ sin θ
D2 U l (ϕ, θ) = .
2ϕ sin θ −(1 − ϕ2 ) cos θ
Quindi
2 l −2 0
D U (0,0) = ,
0 −1
che è definita negativa. Perciò in (0,0) U l ha un massimo isolato e quindi questa è
una posizione di equilibrio stabile.
Poi si calcola
π 0 ±2
D2 U l ± 1, ± = ,
2 ±2 0
ove nella matrice i segni sono positivi se in (±1, ±π/2) i segni sono concordi, e
negativi altrimenti. In ogni caso:
π
det D2 U l ± 1, ± = −4 < 0 ,
2
quindi U l ha un punto di sella e l’equilibrio è instabile.
R.
(0,0) , stabile;
π
± 1, ± , instabile.
2
U l (θ, ϕ) = (4 − θ 2 ) sin ϕ ,
463
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
C = {λ ∈ R3 | λ3 = 0 , λ21 + λ22 ≤ R2 } .
dF = −K(λ)X(t, λ) dλ ,
X G · u1 = 0 .
u1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 .
Gli integrali doppi in coordinate solidali non nulli si possono lasciare indicati.]
Soluzione
A) Scegliamo come coordinate lagrangiane
(x, y) ∈ R2 , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
X G = xe1 + ye2 ,
464
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
u1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 .
|X l |2 = |xe1 + ye2 + λ1 u1 + λ2 u2 |2
= x2 + y 2 + λ21 + λ22 + λ1 (2x cos ϕ + 2y sin ϕ) + λ2 (2y cos ϕ − 2x sin ϕ) .
k l2
Z ZZ
U l (x, y, ϕ) = dU = − |X | dλ
C C+ 2
kπR2 2 k
ZZ ZZ
=− (x + y 2 ) − (λ21 + λ22 ) dλ − k(y cos ϕ − x sin ϕ) λ2 dλ .
4 2 C+ C+
Infatti l’integrale del termine di primo grado in λ1 si annulla per motivi di simme-
tria. Si ha passando a coordinate polari
π 2
ZZ ZZ
(λ21 + λ22 ) dλ = R4 , λ2 dλ = R3 .
C+ 4 C+ 3
Infine si ha
kπR2 2 2k 3 kπ 4
Ul = − (x + y 2 ) − R (y cos ϕ − x sin ϕ) − R ,
4 3 8
ove l’ultimo termine costante è in realtà inessenziale.
B) Scriviamo il sistema del gradiente del potenziale lagrangiano:
∂Ul kπR2 2k 3
=− x+ R sin ϕ = 0 ,
∂x 2 3
∂Ul kπR2 2k 3
=− y− R cos ϕ = 0 ,
∂y 2 3
∂Ul 2k 3
= R (y sin ϕ + x cos ϕ) = 0 .
∂ϕ 3
Notiamo subito che la terza equazione dà nelle posizioni di equilibrio
X G · u1 = x cos ϕ + y sin ϕ = 0 ,
465
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
466
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
∂U
= −λ sin(θ − ϕ) − 2µθ ,
∂θ
∂U
= λ sin(θ − ϕ) + 2γ sin ϕ cos ϕ ,
∂ϕ
cosicché
∇ U (0,0) = (0,0) ,
e θ = 0, ϕ = 0 è una posizione di equilibrio. Per studiarne la stabilità calcoliamo
la matrice hessiana di U :
∂2U
= −λ cos(θ − ϕ) − 2µ ,
∂θ2
∂2U
= λ cos(θ − ϕ) ,
∂θ∂ϕ
∂2U
= −λ cos(θ − ϕ) + 2γ cos(2ϕ) ,
∂ϕ2
da cui
−λ − 2µ λ
D2 U (0,0) = .
λ −λ + 2γ
Dato che
h 2λµ i
det D2 U (0,0) = −(λ + 2µ)(−λ + 2γ) − λ2 = −(λ + 2µ) 2γ − > 0,
λ + 2µ
(D2 U (0,0))11
467
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
2α2 θ̈ + αβ ϕ̈ + (λ + 2µ)θ − λϕ = 0 ,
αβ θ̈ + 2β 2 ϕ̈ − λθ − (−λ + 2γ)ϕ = 0 .
2β 2 θ̈ + αβ ϕ̈ − (−λ + 2γ)θ − λϕ = 0 ,
αβ θ̈ + 2α2 ϕ̈ − λθ + (λ + 2µ)ϕ = 0 .
∂2U 2 2
2
= −2λ − 4µ + 2γeθ + 4γ 2 θ2 eθ ,
∂θ
∂2U
= 2λ ,
∂θ∂ϕ
∂2U
= −2λ .
∂ϕ2
Si ha allora
2 −2λ − 4µ + 2γ 2λ
D U (0, 0) = .
2λ −2λ
Dunque
det D2 U (0, 0) = 4λ(2µ − γ) > 0 ,
468
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
per l’ipotesi 2µ > γ. Per lo stesso motivo, i due termini sulla diagonale principale
dell’Hessiana sono negativi, e quindi la matrice è definita negativa: perciò U ha un
massimo isolato nella posizione di equilibrio, che risulta così stabile.
Infine si ha
T ∗ (θ̇, ϕ̇) = T (0, 0, θ̇, ϕ̇) = α2 ϕ̇2 + αβ θ̇ ϕ̇ + β 2 θ̇2 ,
e
1 2 t t
U ∗ (θ, ϕ) = D U (0, 0)(θ, ϕ) · (θ, ϕ) .
2
La lagrangiana ridotta dunque è
R.
469
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
1 t t
L∗ (ϕ, ψ, ϕ̇, ψ̇) = T ∗ (ϕ̇, ψ̇) + U ∗ (ϕ, ψ) = T (0,0, ϕ̇, ψ̇) + D2 U (0,0)(ϕ, ψ) · (ϕ, ψ)
2
1 2 a
= αϕ̇ + β ϕ̇ψ̇ + αψ̇ 2 − ϕ2 − cψ 2 .
2 2
R.
1 2 a
L∗ (ϕ, ψ, ϕ̇, ψ̇) = αϕ̇ + β ϕ̇ψ̇ + αψ̇ 2 − ϕ2 − cψ 2 .
2 2
1 b
L(ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = α(ϕ4 + 1)ϕ̇2 + αϕ̇θ̇ + α(ϕ4 + 1)θ̇ 2 + a(1 − ϕ2 )2 + ,
2 1 + θ2
con ϕ, θ ∈ (−π, π) e α, a, b, costanti positive.
Si dimostri che (ϕ, θ) = (0,0) è una posizione di equilibrio stabile e si scrivano
le equazioni di Lagrange relative alla lagrangiana ridotta L∗ = T ∗ + U ∗ .
Soluzione
Il potenziale è
b
U (ϕ, θ) = a(1 − ϕ2 )2 + .
1 + θ2
Dato che
∂U
= −4aϕ(1 − ϕ2 ) ,
∂ϕ
∂U 2bθ
=− ,
∂θ (1 + θ2 )2
470
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
Perciò
1
L∗ (ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = T ∗ (ϕ̇, θ̇) + U ∗ (ϕ, θ) = T (0,0, ϕ̇, θ̇) + D2 U (0,0)(ϕ, θ) · (ϕ, θ)
2
1
= α(ϕ̇ + ϕ̇θ̇ + θ̇2 ) − 2aϕ2 − bθ2 .
2
2
R.
1
α ϕ̈ + θ̈ + 4aϕ = 0 ,
2
1
α ϕ̈ + θ̈ + 2bθ = 0 .
2
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1,
a2 b c
e sottoposto alla forza peso, che agisce nel verso negativo dell’asse z.
[Sugg. Si scelgano x, y come coordinate lagrangiane.]
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane
n x2 y2 o
(x, y) ∈ + < 1 .
a2 b2
Allora il moto del punto è dato da
r
l x2 y2
X (x, y) = xe1 + ye2 − c 1− 2
− 2 e3 .
a b
Il potenziale della forza peso è quindi
r
x2 y2
U (x, y) = −mg(z(x, y) + c) = mgc 1 −
l
− − mgc .
a2 b2
Vale
∇ U l (0,0) = 0 ,
quindi il punto (0,0, −c) corrisponde a una posizione di equilibrio.
I calcoli mostrano che
mgc
− a2 0
D2 U l (0,0) = ,
0 − mgc
b2
è definita negativa, e quindi (0,0, −c) è una posizione di equilibrio stabile in cui si
può definire la lagrangiana ridotta.
In particolare
1 x2 y2
U ∗ (x, y) = − mgc 2 + 2 .
2 a b
471
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
1 h 2 x2 y 2 −1 xẋ y ẏ 2 i
T l (x, y, ẋ, ẏ) = m ẋ + ẏ 2 + c2 1 − 2 − 2 + 2 ,
2 a b a2 b
e l’energia cinetica ridotta è
1
T ∗ (ẋ, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ 2 ) .
2
R. x2
1 1 y2
L∗ (x, y, ẋ, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ 2 ) − mgc 2 + 2 .
2 2 a b
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1,
a2 b c
e sottoposto alla forza costante F = ke1 , con k > 0.
[Sugg. Si scelgano y, z come coordinate lagrangiane.]
R.
1 1 y2 z2
L∗ (y, z, ẏ, ż) = m(ẏ 2 + ż 2 ) − ak 2 + 2 .
2 2 b c
cosicché
∂Ul
= −α(1 + y) sin(x + xy) − βy sin(y + xy) ,
∂x
∂Ul γy
= −αx sin(x + xy) − β(1 + x) sin(y + xy) − p .
∂y 1 − y2
472
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
Quindi ∇ U l (0,0) = 0.
Inoltre
∂ 2U l
= −α(1 + y)2 cos(x + xy) − βy 2 sin(y + xy) ,
∂x2
∂2U l
= −α sin(x + xy) − αx(1 + y) cos(x + xy)
∂x∂y
− β sin(y + xy) − βy(1 + x) cos(y + xy) ,
∂ 2U l γ
= −αx2 cos(x + xy) − β(1 + x)2 cos(y + xy) − 3 ,
∂y 2 (1 − y 2 ) 2
da cui
2 l −α 0
D U (0,0) = .
0 −β − γ
Perciò (0,0) è un punto di equilibrio stabile e la lagrangiana ridotta è
1 1
L∗ (x, y, ẋ, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ 2 ) − [αx2 + (β + γ)y 2 ] .
2 2
R.
mẍ + αx = 0 ,
mÿ + (β + γ)y = 0 .
473
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
474
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
Dunque
π −k ±2Lk
D2 U l x, ± = ,
2 ±2Lk ±mgL
che ha determinante
− mg
2 l −k 2
D U (ξ1 , ϕ1 ) = ,
− mg
2 −4L2 k
che ha determinante
m2 g 2
4L2 k 2 − ,
4
per la (2). Dunque D2 U l (ξ1 , ϕ1 ) è definita negativa e (ξ1 , ϕ1 ) è di equilibrio stabile.
La stessa cosa vale in (−ξ1 , −π − ϕ1 ).
C) Per il teorema di König l’energia cinetica è
1 1
T = m|v C |2 + I ϕ̇2 ,
2 2
ove I è il momento d’inerzia dell’asta rispetto al suo asse in C. Inoltre
da cui
1 1
Tl = m(ẋ2 − 2Lẋϕ̇ sin ϕ + L2 ϕ̇2 ) + I ϕ̇2 .
2 2
In (0, −π/2)
1 1
T∗ = mẋ2 + mLẋϕ̇ + (mL2 + I)ϕ̇2 .
2 2
In (ξ1 , ϕ1 ) e in (−ξ1 , −π − ϕ1 )
1 mg 1
T∗ = mẋ2 + ẋϕ̇ + (mL2 + I)ϕ̇2 .
2 4k 2
R. Posizioni di equilibrio:
π
(x, ϕ) = 0, , sempre instabile;
2
π
(x, ϕ) = 0, − , stabile se mg > 4Lk;
2
475
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
1 m2 g 1 1 1
L∗ = mẋ2 + ẋϕ̇+ (mL2 +I)ϕ̇2 − k(x−ξ1 )2 − mg(x−ξ1 )(ϕ−ϕ1 )−4L2 k(ϕ−ϕ1 )2 .
2 4k 2 2 2
Si ha
∂Ul
= −γθ sin(ϕθ) − δ sin(2ϕ) ,
∂ϕ
∂Ul
= γϕ sin(ϕθ) − 2δθ ,
∂θ
per cui in effetti (0,0) è un punto critico.
Inoltre
∂2U l
= −γθ2 cos(ϕθ) − 2δ cos(2ϕ) ,
∂ϕ2
∂2U l
= −γ sin(ϕθ) − γϕθ cos(ϕθ) ,
∂ϕ∂θ
∂2U l
= −γϕ2 cos(ϕθ) − 2δ .
∂θ2
Dunque
2 l −2δ 0
D U (0,0) = ,
0 −2δ
476
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
477
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
1 1 1 π 1 π 2
L∗ = mẋ2 + mLẋϕ̇ + (mL2 + I)ϕ̇2 − kx2 − Lkx ϕ + − mgL ϕ + ,
2 2 2 2 2 2
mentre in (ξ1 , ϕ1 ) (se esiste e quindi è stabile)
1 m2 g 1 1 1
L∗ = mẋ2 + ẋϕ̇+ (mL2 +I)ϕ̇2 − k(x−ξ1 )2 −mg(x−ξ1 )(ϕ−ϕ1 )− L2 k(ϕ−ϕ1 )2 .
2 k 2 2 2
1h 2 2 αβ i
L= α ϕ̇ + ϕ̇θ̇ + β 2 2
θ̇ − γϕ(λ2 ϕ2 − 1) − δ(eλθ + e−λθ ) ,
2 1 + λ2 ϕ2
Si ha
∂Ul
= −3γλ2 ϕ2 + γ ,
∂ϕ
∂Ul
= −δλ(eλθ − e−λθ ) ,
∂θ
per cui i punti critici sono
1 1
√ ,0 , − √ ,0 .
λ 3 λ 3
478
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
e quindi si ha
1 √
2 −2 3γλ 0
D U √ ,0 =
l
, definita negativa;
λ 3 0 −2δλ2
√
1
2 3γλ 0
D2 U l − √ , 0 = 2 , indefinita.
λ 3 0 −2δλ
√
Ne segue che (1/λ 3,0) è l’unica posizione di equilibrio stabile, e che ivi si può
definire la lagrangiana ridotta, data da
1 1 1 t 1 1
L∗ (ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = T l √ , 0, ϕ̇, θ̇ + ϕ − √ , θ D2 U l √ , 0 ϕ − √ , θ .
λ 3 2 λ 3 λ 3 λ 3
R. 1 1
√ ,0 , − √ ,0 .
λ 3 λ 3
√
In (1/λ 3,0)
1h 2 2 3 i √ 1 2
L∗ (ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = α ϕ̇ + αβ ϕ̇θ̇ + β 2 θ̇2 − 3γλ ϕ − √ − δλ2 θ2 .
2 4 λ 3
1h 2 2 αβ i λθ λθ
L= α ϕ̇ + 2 2
ϕ̇θ̇ + β 2 2
θ̇ − γϕ(λ2 ϕ2 − 4) − δ(e 2 + e− 2 ) ,
2 1+λ θ
con α, β, γ, δ, λ > 0 costanti e ϕ, θ ∈ (−∞, ∞) coordinate lagrangiane.
Determinare i punti di equilibrio del sistema e, ove possibile, scrivere la
lagrangiana ridotta L∗ .
R. 2 2
√ ,0 , − √ ,0 .
λ 3 λ 3
√
In (2/λ 3,0)
1h 2 2 i √ 2 2 1 2 2
L∗ (ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = α ϕ̇ + αβ ϕ̇θ̇ + β 2 θ̇2 − 2 3γλ ϕ − √ − δλ θ .
2 λ 3 4
x3 = αx21 ,
479
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
e al peso
F p = −mge3 .
Qui α, k sono costanti positive.
Si calcolino le frequenze delle piccole oscillazioni nell’unica posizione di equi-
librio.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane x = x1 , y = x2 .
Dunque
det ω 2 A + D2 U l (0,0) = 0 ,
ove
A = diag(m, m)
è la matrice associata alla forma quadratica dell’energia cinetica nella posizione di
equilibrio. L’equazione per le ωi infine è
480
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
R. r r
k k
ω1 = 2gα + , ω2 = .
m m
x2 = αx21 ,
e al peso
F p = −mge2 .
Qui α, k sono costanti positive.
Si calcolino le frequenze delle piccole oscillazioni nell’unica posizione di equi-
librio.
R. r r
k k
ω1 = 2gα + , ω2 = .
m m
Qui α, β sono costanti positive. Sull’asta agisce il peso diretto nel verso
negativo dell’asse x2 .
Determinare:
481
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
∂Ul
= −mgαβ cos αx = 0 ,
∂x
∂Ul
= −mgL cos ϕ = 0 .
∂ϕ
Le soluzioni sono quindi date da tutte le possibili scelte di
π 3π π
x= , , ϕ=± .
2α 2α 2
Come è noto, le piccole oscillazioni si possono definire nei punti critici dove la
matrice hessiana è definita negativa. L’hessiana è data da
2
2 l α β sin αx 0
D U (x, ϕ) = mg .
0 L sin ϕ
Dunque la matrice è definita negativa solo nei punti critici ove entrambi gli elementi
sulla diagonale principale sono negativi, ossia in (3π/2α, −π/2), ove
3π 2
π −α β 0
U = D2 U l ,− = mg .
2α 2 0 −L
Qui si ha
1 3π 2 1 π 2
U ∗ (x, ϕ) = − mgα2 β x − − mgL ϕ + ,
2 2α 2 2
e
1 2 1 ẋ
T ∗ (x, ϕ, ẋ, ϕ̇) = mẋ + 2mLẋϕ̇ + (L2 m + I)ϕ̇2 =
ẋ ϕ̇ A .
2 2 ϕ̇
det(Aω 2 + U ) = 0 ,
ossia
mIω 4 − mg mL + α2 β(mL2 + I) ω 2 + m2 g 2 Lα2 β = 0 .
482
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
R.
1 2
1) L(x, ϕ, ẋ, ϕ̇) =m ẋ (1 + α2 β 2 cos2 αx) + L2 ϕ̇2 + 2Lẋϕ̇(− sin ϕ + αβ cos αx cos ϕ)
2
1
+ I ϕ̇2 − mg(L sin ϕ + β sin αx) .
2
π π π π 3π π 3π π
2) , , ,− , , , ,− ;
2α 2 2α 2 2α 2 2α 2
3π π
In ,− si ha:
v 2α 2
u rn
u o2
u mg mL + α2 β(mL2 + I) ± mg mL + α2 β(mL2 + I) − 4m3 g 2 Lα2 βI
ω 1 t
= .
2π 2π 2mI
Qui α, β sono costanti positive. Sull’asta agisce il peso diretto nel verso
negativo dell’asse x2 .
Determinare:
483
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
(ϕ, θ) = (0, 0)
∂2U 2 2 3
2
= 2λeλϕ (1 − µθ2 ) + 4λ2 ϕ2 eλϕ (1 − µθ2 ) − 2δeγθ ,
∂ϕ
∂2U 2 3
= −4λµϕθeλϕ − 6γδϕθ2 eγθ ,
∂ϕ∂θ
∂2U 2 3 3
2
= −2µeλϕ + 6γθeγθ (1 − δϕ2 ) + 9γ 2 θ4 eγθ (1 − δϕ2 ) .
∂θ
Quindi
2(λ − δ) 0
D2 U (0,0) = .
0 −2µ
Perciò l’hessiana è definita negativa se e solo se δ > λ.
Le frequenze normali si trovano risolvendo
αβ 2
α2 ω 2 − 2(δ − λ) 2 ω
det(ω 2 A + U ) = αβ 2 2 2 = 0.
2 ω β ω − 2µ
R.
3α2 β 2 4
ω − 2 β 2 (δ − λ) + α2 µ ω 2 + 4µ(δ − λ) = 0 .
δ > λ;
4
484
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
(ϕ, θ) = (0, 0)
x2 = αx21 , x3 = 0 ,
x = x1A ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
tale che
−−→
AB = 2L cos ϕe1 + 2L sin ϕe2 .
Il potenziale del peso è
485
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
È poi facile vedere in modo diretto per la forma di U l (x, ϕ) che (0, −π/2) è un
punto di massimo isolato, mentre (0, π/2) è un punto sella. Quindi solo il primo è
di equilibrio stabile.
R. π π
0, , (instabile); 0, − , (stabile).
2 2
x2 = αx41 , x3 = 0 ,
cosicché
486
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
2L
1 1M
Z Z
Tl = |v(s)|2 ρ ds = [ϕ̇2 (R + s cos θ)2 + s2 θ̇2 sin2 θ + s2 θ̇2 cos2 θ] ds
2 AB 2 2L 0
R2 2 2
= M ϕ̇2 + LR cos θ + L2 cos2 θ + M L2 θ̇2 .
2 3 3
Troviamo le posizioni di equilibrio cercate, risolvendo
∂Ul
= −M g(R + L cos θ) cos ϕ = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= M gL sin θ sin ϕ = 0 .
∂θ
Le soluzioni (ϕ, θ) sono date da
π π π π
,0 , ,π , − ,0 , − ,π .
2 2 2 2
La matrice hessiana è
2 l M g(R + L cos θ) sin ϕ M gL sin θ cos ϕ
D U (ϕ, θ) = .
M gL sin θ cos ϕ M gL cos θ sin ϕ
R.
R2 2
2M + LR + L2 q̈1 + M g(R + L)q1 = 0 ,
2 3
4
M L2 q̈2 + M gLq2 = 0 .
3
ove ω > 0 è costante. Qui (xh ) denota le coordinate nel sistema fisso. Un
punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi su una circonferenza γ
solidale con Π e giacente su di esso, di raggio R > 0, con centro C a distanza
d > 2R dall’asse x3 .
487
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
La quota x3C del centro C è ininfluente ai fini della risoluzione, e quindi scegliamo
−−→ −→
OC = du1 , OA = (d − R)u1 .
Dunque si avrà
−−→ −−→ −−→
OP = OC + CP = du1 + R cos ϕu1 + R sin ϕu3 ,
488
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
e quelle di
cos ϕ = −2 ,
che non ne ha. Perciò otteniamo le soluzioni
ϕ = 0, ϕ = π.
d2 U l
(0) = −3mω 2 R2 < 0 , =⇒ ϕ = 0 è stabile;
dϕ2
d2 U l
(π) = mω 2 R2 > 0 , =⇒ ϕ = π è instabile.
dϕ2
Inoltre in ϕ = 0 poiché la forma quadratica di U l è definita negativa si possono
definire le piccole oscillazioni. Il potenziale ridotto sarà
3
U ∗ (ϕ) = − mω 2 R2 ϕ2 ,
2
mentre l’energia cinetica ridotta coincide con
1
T l (ϕ, ϕ̇) = mR2 ϕ̇2 .
2
Dunque
1 3
L∗ (ϕ, ϕ̇) = mR2 ϕ̇2 − mω 2 R2 ϕ2 ,
2 2
e l’equazione di moto delle piccole oscillazioni vale
mR2 ϕ̈ + 3mω 2 R2 ϕ = 0 .
ove ω > 0 è costante. Qui (xh ) denota le coordinate nel sistema fisso. Un
punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi su una circonferenza γ
solidale con Π e giacente su di esso, di raggio R > 0, con centro C a distanza
d > R dall’asse x3 .
Il punto P è soggetto alla forza elastica di richiamo
−→
F = kP A ,
489
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
x3 = α(x21 + ε2 )(x22 + ε2 ) , x1 , x2 ∈ R ,
Il gradiente è
∇ U l (x, y) = −2mgα (y 2 + ε2 )x, (x2 + ε2 )y ,
si ha
m 2
(ẋ + ẏ 2 ) = T ∗ (ẋ, ẏ) .
T l (0,0, ẋ, ẏ) =
2
La matrice corrispondente quindi è mI. Le frequenze delle piccole oscillazioni sono
quindi date dall’equazione
2
ω m − 2mgαε2
0
det = 0.
0 ω 2 m − 2mgαε2
R.
ω1 ω2 p ε
= = 2gα .
2π 2π 2π
490
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
491
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
R.
d 2
2b ϕ̇ − bcθ̇ + 2αϕ = 0 ,
dt
d
− bcϕ̇ + 2c2 θ̇ + 2βθ = 0 .
dt
p
ω 2 = 2 αc2 + βb2 ± α2 c4 − αβb2 c2 + β 2 b4 (3b2 c2 )−1 .
ϕ2
L = ϕ̇2 + θ̇ 2 − − θ 2 (θ − 2)4 ,
1 + θ4
ove ϕ ∈ (−1,3), θ ∈ (−1,3).
Si determinino le posizioni di equilibrio stabile, quelle in cui si possono defi-
nire le piccole oscillazioni, e in queste ultime posizioni le frequenze normali.
Soluzione
Il potenziale lagrangiano è
ϕ2
U l (ϕ, θ) = − − θ2 (θ − 2)4 .
1 + θ4
492
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
i due punti critici (0,0) e (0,2) sono massimi isolati e quindi di equilibrio stabile.
Consideriamo poi la matrice hessiana i cui elementi sono dati da
∂2U l 2
=− ,
∂ϕ2 1 + θ4
∂2U l 8ϕθ3
= ,
∂ϕ∂θ (1 + θ4 )2
∂2U l ∂ 4θ3
2
= ϕ2 − 2(θ − 2)2 (15θ2 − 20θ + 4) .
∂θ ∂θ (1 + θ4 )2
Perciò si ha
2
−2 0 − 17 0
D2 U l (0,0) = ; D2 U l (0,2) = ;
0 −32 0 0
2 − 162 0
D2 U l 0, = 97
256 .
3 0 27
Pertanto il terzo punto di equilibrio (0,2/3) risulta un punto di sella per U l e quindi
instabile.
Dunque le piccole oscillazioni si possono definire solo in (0,0), ove le frequenza si
trovano risolvendo l’equazione
2
2ω − 2 0
det = 4(ω 2 − 1)(ω 2 − 16) = 0 .
0 2ω 2 − 32
493
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
1 2 2
α θ̇ + 2αβ(1 + ϕ2 )θ̇ϕ̇ + β 2 (1 + ϕ2 )2 ϕ̇2 + ϕ̇2
L=
2
− γ cos θ 2 − λϕ2 ,
√ √
con θ ∈ (− π, 2π) e ϕ ∈ (−1,1). Qui α, β, γ, λ sono costanti positive
assegnate.
Si determinino i punti di equilibrio, se ne studi la stabilità e si calcoli la
lagrangiana ridotta in quelli ove è possibile definire le piccole oscillazioni.
Soluzione
I punti di equilibrio sono dati dai punti critici del potenziale
Calcoliamo l’hessiana
2γ sin θ2 + 4γθ2 cos θ2
2 l 0
D U (θ, ϕ) = .
0 −2λ
Dunque in particolare
√
0 0 −4γπ 0
D2 U l (0,0) = , D2 U l ( π,0) = .
0 −2λ 0 −2λ
√
La posizione ( π,0) dunque ha hessiana definita negativa, ed è pertanto stabile; in
essa si possono anche definire le piccole oscillazioni.
La posizione (0,0) ha hessiana semidefinita negativa; tuttavia si ha
494
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
∂ 2U l
= −6λθ2 (θ − α)(3θ − 2α) − 2λθ3 (3θ − 2α) − 6λθ3 (θ − α) ,
∂θ2
∂2U l
= 0,
∂θ∂ϕ
∂ 2U l
= −2µ .
∂ϕ2
495
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
Dunque
2 l 0 0
D U (0, β) = .
0 −2µ
La matrice è semidefinita negativa, tuttavia si vede subito che
496
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
Si noti che
U l (0,0) = mg ≥ U l (x, y) ≥ −mg = U l (π,0) ,
per ogni (x, y) ∈ R2 . Dunque (0,0) è un massimo isolato e perció stabile, mentre
(π,0) è un minimo isolato e dunque instabile.
In ogni caso calcoliamo la matrice hessiana
− cos x cos y sin x sin y
D2 U l (x, y) = mg .
sin x sin y − cos x cos y
Quindi
2 l 1 0
D U (π,0) = mg ,
0 1
che è definita positiva confermando che (0,0) è di minimo, mentre
−1 0
D2 U l (0,0) = mg ,
0 −1
per cui
1
T ∗ (ẋ, ẏ) = T l (0,0, ẋ, ẏ) =
m(ẋ2 + ẏ 2 ) .
2
Quindi come è noto le frequenze ω/(2π) > 0 sono determinate da
2
ω −g 0
ω2A + U = m .
0 ω2 − g
497
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
Dunque
0 0
D2 U l (x, ±1) = ,
0 8(1 − x2 )
che è semidefinita positiva se |x| < 1, semidefinita negativa se |x| > 1 e nulla se
|x| = 1. In nessun caso si possono definire le piccole oscillazioni in queste posizioni.
Invece
2 l −2 0
D U (0,0) =
0 −4
è definita negativa. Quindi (0,0) è un punto di equilibrio stabile in cui si possono
definire le piccole oscillazioni.
R.
(0,0) .
498
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
• Si dia una condizione sui parametri perché tutti i moti delle piccole
oscillazioni siano periodici.
R. r r
2α 2γ
ω1 = , ω2 = .
c d
Condizione per la periodicità:
s
ω1 αd m
= = , m , n ∈ N \ {0} .
ω2 γc n
• Si dia una condizione sui parametri perché tutti i moti delle piccole
oscillazioni siano periodici.
499
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
Soluzione
A) Calcoliamo
∂Ul π
= −2βϕ sin + ϕ2 + 4γϕ3 ,
∂ϕ 2
∂Ul
= −2α sin θ cos θ .
∂θ
Quindi
∂Ul ∂Ul
(0, π) = (0, π) = 0 .
∂ϕ ∂θ
Pertanto (0, π) è un punto di equilibrio.
Calcoliamo la matrice hessiana
∂2U l π
2
= −2β sin + ϕ2 + ϕR(ϕ) ,
∂ϕ 2
2 l 2 l
∂ U ∂ U
= 0, = −2α cos(2θ) ,
∂ϕ∂θ ∂θ2
con R ∈ C (R).
Quindi
2 l −2β 0
D U (0, π) = ,
0 −2α
che è definita negativa. Quindi in (0, π) si possono definire le piccole oscillazioni.
B) Le frequenze delle piccole oscillazioni sono date da
2
cω − 2α 0
det = 0,
0 dω 2 − 2β
ossia da r r
2α 2β
ω1 = , ω2 = .
c d
C) I moti sono periodici se ω1 e ω2 sono commensurabili, ossia se
s
ω1 αd m
= = ,
ω2 βc n
con m, n ∈ N \ {0}.
R. r r
2α 2β
ω1 = , ω2 = .
c d
Condizione per la periodicità:
s
ω1 αd m
= = , m , n ∈ N \ {0} .
ω2 βc n
500