Cinematica

Sommario
●
Moto in una dimensione
●
Moto nello spazio
●
Curve nello spazio
●
Legge del moto e traiettoria
●
Rappresentazione intrinseca
●
Moti particolari
●
Moto piano in coordinate polari

Fisica 1 - P. Mandracci
 Moto in una dimensione
Richiami
●
La legge (oraria) del moto x=x (t)
●
Velocità media e istantanea
x (t 2 )−x (t 1 ) x (t +Δ t )−x (t ) dx
v med = v (t)= lim = = ẋ (t)
t 2−t 1 Δ t →0 Δ t dt

●
Accelerazione media e istantanea
v (t 2 )−v (t 1 ) v (t+ Δ t )−v (t ) dv d 2 x
a med = a(t)= lim = = 2 = v̇ (t )= ẍ (t )
t 2 −t 1 Δ t →0 Δ t dt d t
 Moto in una dimensione
Richiami
●
Moto uniforme
v (t)=v 0 ∀ t x (t )=x 0 +v 0 (t −t 0 ) x 0 ≝x (t 0 )
●
Moto uniformemente accelerato
a(t)=a0 ∀ t v (t )=v 0 +a0 (t−t 0 ) v 0 ≝v (t 0 )

t 0 =0 1 2
v (t )=v 0 +a0 t x (t )=x 0 +v 0 t + a0 t
2
●
Velocità in funzione della posizione
d dv dx dv
a= v [ x (t )]= =v
dt dx dt dx
dv v2
a(t )=a0 ∀ t ∫ a0 dx=∫ v dx dx=∫ v dv = 2 +C v 2 ( x)=2 a 0 x +C

v 0 =v (0) v ( x)=√ v 20 +2 a0 x
 Cinematica
Sommario
●
Moto in una dimensione
●
Moto nello spazio
●
Curve nello spazio
●
Legge del moto e traiettoria
●
Rappresentazione intrinseca
●
Moti particolari
●
Moto piano in coordinate polari

Fisica 1 - P. Mandracci
 Moto nello spazio
Vettore posizione e traiettoria
● Dato un corpo A, il vettore posizione rA ne definisce la posizione in un
sistema di riferimento: esso ha origine nell’origine del sistema di riferimento
ed estremo libero nella posizione del corpo
● La legge oraria vettoriale del moto rA(t) è la funzione vettoriale che
definisce la posizione del corpo ad ogni istante t
⃗r A ≝O P A ⃗r A =⃗r A (t )
●
La traiettoria è la curva geometrica su cui avviene il moto del corpo
z
●
In un sistema di coordinate cartesiane possiamo
k^
- scomporre il vettore posizione nelle le sue componenti ^j
zA
⃗r A =x A ^i + y A ^j+ z A k^ ^i
- scomporre la legge del moto in tre funzioni scalari ⃗r A PA
yA y
⃗r A (t )=x A (t ) ^i + y A (t ) ^j+ z A (t ) k^ o
xA
x
 Moto nello spazio
Velocità vettoriale
● La velocità media vettoriale di un corpo tra due istanti t0 e t1 è definita da
(01) ⃗r (t 1 )−⃗r (t 0 ) Δ ⃗r (01)
⃗v m = =
P1
t 1 −t 0 Δt
essa dipende solo dai punti P0 e P1 ai due istanti t0 e t1
e non dalla traiettoria seguita tra essi

t1 )

Δ ⃗r
⃗r (
●
La velocità istantanea vettoriale all’istante t

(01
è definita dal limite

)
P0
d ⃗r Δ ⃗r O ⃗r (t 0 )
⃗v ≝⃗r˙ ≝ ≝ lim
d t Δt →0 Δ t
 Moto nello spazio
Velocità vettoriale
●
La differenza vettoriale ∆r(01) è diretta lungo la retta secante la traiettoria,
tra i punti P0 e P1
● Man mano che riduciamo l’intervallo ∆t tra t0 e t1, P1
i punti P0 e P1 si avvicinano tra loro
P1 '
La direzione della differenza vettoriale ∆r (01)

t1 )
●

tende quindi ad avvcinarsi sempre di più alla t '1 )

⃗r (
⃗r (
retta tangente alla curva nel punto P0
0 ⃗r (t )
●
Al limite per ∆t che tende a zero, il rapporto
(01) O P0
Δ ⃗r
Δt
tende alla derivata vettoriale, che è quindi tangente alla curva
●
La velocità vettoriale è sempre tangente alla traiettoria
nel punto in cui è misurata
 Moto nello spazio
Rappresentazione cartesiana della velocità
●
Se esprimiamo il vettore posizione in coordinate cartesiane
⃗r =x ^i + y ^j+ z k^
●
Possiamo applicare le proprietà di derivazione dei vettori ottenendo
^ ^ ^ d ⃗r d x ^ d y ^ d z ^
⃗v =v x i + v y j+ v z k= = i+ j+ k
dt dt dt dt
pertanto le componenti cartesiane della velocità sono pari alle derivate
temporali delle componenti del vettore posizione
dx dy dz
v x= ; v y= ; v z=
dt dt dt
●
Il modulo del vettore velocità è dato da
2 2 2
dx dy dz
2
x
2
|⃗v|= √ v + v + v =
y
2
z
√( dt )( ) ( )
+
dt
+
dt
 Moto nello spazio
Accelerazione vettoriale
● L’accelerazione media vettoriale di un corpo tra t0 e t1 è definita da
⃗v (t 1 )
(01) ⃗v (t 1 )−⃗v (t 0 ) Δ ⃗v (01)
P1
⃗a m = =
t 1 −t 0 Δt
●
L’accelerazione istantanea vettoriale all’istante t
è definita dal limite

t1 )
⃗r (
˙ d ⃗v Δ ⃗v ⃗v (t 0 )
⃗a ≝⃗v ≝ ≝ lim
d t Δt →0 Δ t P0
O ⃗r (t 0 )
ed è quindi la derivata seconda del vettore posizione
rispetto al tempo
)
2 (01
d ⃗r
⃗a ≝⃗r¨ ≝ 2 Δ ⃗v
dt ⃗v (t 0 )
⃗v (t 1 )
 Moto nello spazio
Rappresentazione cartesiana dell’accelerazione
●
Se esprimiamo il vettore posizione in coordinate cartesiane
⃗r =x ^i + y ^j+ z k^
●
Possiamo applicare le proprietà di derivazione dei vettori ottenendo
2 2 2 2
^ ^ ^ d ⃗r d x ^ d y ^ d z ^
⃗a =a x i + a y j+a z k= 2 = 2 i + 2 j + 2 k
dt dt dt dt
pertanto le componenti cartesiane dell’accelerazione sono pari alle derivate
seconde delle componenti del vettore posizione
d v x d2 x d v y d2 y d v z d2 z
ax = = 2 ; ay= = 2 ; az= = 2
dt dt dt dt dt dt
●
Il modulo del vettore accelerazione è dato da

2 2 2
d vx dvy d vz
|⃗a|= √ a 2x + a2y +a 2z =
√( dt)( )( )
+
dt
+
dt
 Cinematica
Sommario
●
Moto in una dimensione
●
Moto nello spazio
●
Curve nello spazio
●
Legge del moto e traiettoria
●
Rappresentazione intrinseca
●
Moti particolari
●
Moto piano in coordinate polari

Fisica 1 - P. Mandracci
 Curve nello spazio
Traiettoria e parametrizzazione di una curva
●
La traiettoria di un corpo è l’insieme delle posizioni che esso occupa
durante il moto, indipendentemente dalla scansione temporale con
cui le occupa
●
Per descrivere la traiettoria occorre quindi rappresentare nello spazio
una curva orientata
●
Possiamo rappresentare una curva orientata per mezzo di una
parametrizzazione costituita da
- un parametro τ che può variare in un intervallo [τmin,τmax]
- una funzione che associa in modo biunivoco un punto P dello
spazio ad ogni valore del parametro
P=⃗r (τ)
 Curve nello spazio
Traiettoria e parametrizzazione di una curva
●
La orientazione della curva è data dalla successione ordinata delle
posizioni P al crescere di τ, ossia la successione delle posizioni Pi
Pi =⃗r ( τ i )

che si ottengono considerando valori di τ crescenti

τ i+1 > τ i

●
Esempio: curva elicoidale
⃗r ( τ)= A cos(τ) ^i + A sin ( τ) ^j+ B τ k^ τ∈[0, 2 π ] z

con questa parametrizzazione il verso della curva

è con le spire percorse nel verso antiorario e verso l’alto O
y
A

x
 Curve nello spazio
Traiettoria e parametrizzazione di una curva
●
Data una curva orientata, esistono infinite parametrizzazioni che
possono essere utilizzate per descriverla
●
Possiamo passare da un parametro τ ad un altro qualsiasi parametro
λ purché la relazione che li lega sia monotona
df df
λ=f ( τ) ≥0 ∀ τ oppure ≤0 ∀ τ
dτ dτ
●
Esempio: curva elicoidale
τ∈[0, 2 π ] ⃗r (τ)= A cos( τ) ^i + A sin ( τ) ^j+ B τ k^
λ=−τ
λ∈[−2 π , 0] ⃗r (λ)= A cos(−λ) ^i + A sin (−λ) ^j−B λ k^
μ=τ /2
μ∈[0, π] ⃗r (μ)= A cos(2μ) ^i + A sin(2μ) ^j+2 B μ k^
 Curve nello spazio
Lunghezza di un arco di curva
●
La lunghezza di un arco di curva, cioè del tratto di curva che si trova
tra due punti P1 e P2 che appartengono alla curva è data da
τ2
P1 =⃗r (τ 1 ) d ⃗r
P2 =⃗r (τ 2 )
Δ s12 =∫
τ1
| |
dτ
dτ

∆s12 ha segno positivo o negativo a seconda che l’integrazione

avvenga lungo l’orientazione della curva o in senso contrario
τ 2 > τ 1 ⇒ Δ s12 >0 ; τ 2 < τ 1 ⇒ Δ s12 <0

●
Esempio: nel caso della curva elicoidale
τ2 τ2
d ⃗r
Δ s12=∫
τ1
| |
dτ
2 2 2 2
d τ=∫ √ A + B d τ=√ A +B (τ 2−τ 1 )
τ 1
 Curve nello spazio
Ascissa curvilinea e parametrizzazione normale
●
Possiamo definire l’ascissa curvilinea come la lunghezza dell’arco orientato
tra un punto Ω, scelto arbitrariamente come origine della curva, e un punto
P generico τ
d ⃗r ds
Ω≝⃗r ( τ 0 ) P=⃗r (τ) s( τ)≝∫
τ0
| |
d τ'
d τ'
dτ
≥0 ∀ τ

●
Poiché s(τ) è per definizione monotona crescente, possiamo usare s per
parametrizzare la curva ottenendo la parametrizzazione normale
●
Esempio: nel caso della curva elicoidale, scegliendo Ω≝⃗r (0)
τ∈[0, 2 π ] ⃗r ( τ)= A cos(τ) ^i + A sin (τ) ^j+ B τ k^
2 2
s( τ)= √ A + B τ
s s Bs
s∈[0, l] ⃗r (s)= A cos
(√ 2
A +B
2 ) ^i + A sin
(√ 2
A +B
2 ) ^j+
2
√ A +B 2
^
k

dove l è la lunghezza totale della curva l=2 π √ A 2 + B 2

 Curve nello spazio
Versore tangente
● In ogni punto P della curva possiamo definire il versore tangente ut, che ha
queste proprietà:
- la sua retta d’azione è la tangente alla curva nel punto P
- ha verso concorde con l’orientazione intrinseca della curva
●
Se rappresentiamo la curva attraverso la u^t ( P3 )
sua parametrizzazione normale,
⃗r (s) P3
possiamo ottenere una importante e utile espressione
per il versore tangente in un punto P della curva u^t (P2 )
d ⃗r P2
u^t (P)=
ds
cioè la derivata della parametrizzazione normale è una u^t ( P1 )
funzione vettoriale che fornisce in ogni punto della curva P1
il versore tangente in quel punto
 Curve nello spazio
Domanda
Quali sono le caratteristiche del versore tangente ut?

A) E’ in ogni punto tangente alla traiettoria e orientato nel verso in cui si

sta muovendo il corpo
B) E’ in ogni punto tangente alla traiettoria e orientato nel verso
opposto a quello in cui si sta muovendo il corpo
C) E’ in ogni punto tangente alla traiettoria e orientato nel verso che
segue la orientazione intrinseca convenzionale della traiettoria
D) E’ in ogni punto tangente alla traiettoria e orientato nel verso
opposto alla orientazione intrinseca convenzionale della traiettoria
 Curve nello spazio
Domanda
Quali sono le caratteristiche del versore tangente ut?

A) E’ in ogni punto tangente alla traiettoria e orientato nel verso in cui si

sta muovendo il corpo
B) E’ in ogni punto tangente alla traiettoria e orientato nel verso
opposto a quello in cui si sta muovendo il corpo
C) E’ in ogni punto tangente alla traiettoria e orientato nel verso che
segue la orientazione intrinseca convenzionale della traiettoria
D) E’ in ogni punto tangente alla traiettoria e orientato nel verso
opposto alla orientazione intrinseca convenzionale della traiettoria
 Cinematica
Sommario
●
Moto in una dimensione
●
Velocità ed accelerazione vettoriali
●
Curve nello spazio
●
Legge del moto e traiettoria
●
Rappresentazione intrinseca
●
Moti particolari
●
Moto piano in coordinate polari

Fisica 1 - P. Mandracci
 Legge del moto e traiettoria
Legge del moto e traiettoria
●
Il moto di un punto materiale nello spazio tridimensionale può essere
descritto attraverso una funzione vettoriale che associa la sua
posizione ad ogni istante di tempo
●
Tale funzione è la equazione vettoriale del moto del corpo
u^t ( P3 )
P(t)=⃗r (t )
P3
Essa fornisce contemporaneamente due u^t (P2 )
informazioni diverse tra loro
- la traiettoria del moto, ossia la forma della curva P2
percorsa dal corpo durante il moto
- la scansione temporale con cui vengono occupati u^t ( P1 )
i punti della traiettoria P1
●
In diversi casi è necessario separare tra loro
queste due informazioni
 Legge del moto e traiettoria
Legge del moto e traiettoria
●
Il moto di un corpo può essere rappresentato anche attraverso la
combinazione di due diverse equazioni, una vettoriale ed una
scalare, che contengono separatamente le due informazioni
●
La equazione della traiettoria P=⃗r (s)
u^t ( P3 )
ossia la parametrizzazione normale,
P3
che rappresenta la forma della traiettoria
indipendentemente dalla scansione temporale u^t (P2 )
con cui vengono occupati dal corpo i punti di essa
P2
●
La legge scalare oraria del moto s=s (t )

che rappresenta la scansione temporale con cui vengono u^t ( P1 )

occupati i punti lungo la traiettoria, indipendentemente P1
dalla sua forma
 Legge del moto e traiettoria
Domanda
Qual’è il significato fisico della equazione della traiettoria ?
P=⃗r (s)
A) Descrive contemporaneamente la forma geometrica della traiettoria
seguita dal corpo e la scansione temporale del moto
B) Descrive solo la forma geometrica della traiettoria seguita dal corpo,
indipendentemente dalla scansione temporale del moto
C) Descrive solo la scansione temporale del moto, indipendentemente
dalla forma geometrica della traiettoria seguita dal corpo
D) Non è sufficiente per descrivere né la forma geometrica della
traiettoria seguita dal corpo, né la scansione temporale del moto
 Legge del moto e traiettoria
Domanda
Qual’è il significato fisico della equazione della traiettoria ?
P=⃗r (s)
A) Descrive contemporaneamente la forma geometrica della traiettoria
seguita dal corpo e la scansione temporale del moto
B) Descrive solo la forma geometrica della traiettoria seguita dal corpo,
indipendentemente dalla scansione temporale del moto
C) Descrive solo la scansione temporale del moto, indipendentemente
dalla forma geometrica della traiettoria seguita dal corpo
D) Non è sufficiente per descrivere né la forma geometrica della
traiettoria seguita dal corpo, né la scansione temporale del moto
 Legge del moto e traiettoria
Domanda
Qual’è il significato fisico della legge scalare oraria del moto?
s=s (t )
A) Descrive contemporaneamente la forma geometrica della traiettoria
seguita dal corpo e la scansione temporale del moto
B) Descrive solo la forma geometrica della traiettoria seguita dal corpo,
indipendentemente dalla scansione temporale del moto
C) Descrive solo la scansione temporale del moto, indipendentemente
dalla forma geometrica della traiettoria seguita dal corpo
D) Non è sufficiente per descrivere né la forma geometrica della
traiettoria seguita dal corpo, né la scansione temporale del moto
 Legge del moto e traiettoria
Domanda
Qual’è il significato fisico della legge scalare oraria del moto?
s=s (t )
A) Descrive contemporaneamente la forma geometrica della traiettoria
seguita dal corpo e la scansione temporale del moto
B) Descrive solo la forma geometrica della traiettoria seguita dal corpo,
indipendentemente dalla scansione temporale del moto
C) Descrive solo la scansione temporale del moto, indipendentemente
dalla forma geometrica della traiettoria seguita dal corpo
D) Non è sufficiente per descrivere né la forma geometrica della
traiettoria seguita dal corpo, né la scansione temporale del moto
 Cinematica
Sommario
●
Moto in una dimensione
●
Curve nello spazio
●
Legge del moto e traiettoria
●
Rappresentazione intrinseca
●
Moti particolari
●
Moto piano in coordinate polari

Fisica 1 - P. Mandracci
 Rappresentazione intrinseca
Rappresentazione intrinseca della velocità
●
Se esplicitiamo traiettoria e legge del moto

d d ⃗r d s d s u^t (P3 )
⃗v = ⃗r [s (t )]= = u^t
dt ds dt dt P3

otteniamo la rappresentazione intrinseca della velocità u^t ( P2 )

⃗v =v s u^ t P2
dove abbiamo definito la velocità scalare come
u^t ( P1 )
ds P1
v s≝
dt
ossia come la variazione nel tempo dell’ascissa curvilinea s
 Rappresentazione intrinseca
Velocità scalare e modulo della velocità
● La velocità scalare vs ha valore assoluto pari al modulo della velocità
vettoriale
|v s|=|⃗v|
●
Il suo segno è positivo o negativo a seconda dal verso del moto
del punto materiale
⃗v concorde con u^t ⇒ v s >0
⃗v discorde con u^t ⇒ v s <0

dove la direzione del versore tangente ut è sempre concorde con

l’orientazione intrinseca della curva, che non dipende dal moto del
corpo, ma da come è stata fatta la parametrizzazione
●
La velocità scalare rappresenta la velocità del moto lungo l’ascissa
curvilinea s(t), ovvero lungo la curva, come se fosse stata “rettificata”
 Rappresentazione intrinseca
Velocità scalare e modulo della velocità
●
Se effettuiamo l’integrale della velocità scalare troviamo la lunghezza
dell’arco di curva orientato compreso tra i punti iniziale P1 e finale P2
t2 P2
∫ v s dt =Δ s12 ; P1 =⃗r (t 1 ); P2 =⃗r (t 2 )
t1 Δ s12
● Se il corpo avanza e retrocede durante il suo moto tra P1 e P2,
gli spostamenti contribuiscono all’integrale con segno
- positivo se sono concordi alla orientazione intrinseca della curva P1
- negativo se sono discordi alla orientazione intrinseca della curva
●
Il risultato è
- positivo se P2 segue P1 lungo il verso di orientazione della curva
- negativo se P2 precede P1 lungo il verso di orientazione della curva
- nullo se P1= P2
Il risultato quindi dipende solo dalle posizioni iniziale e finale del moto
e dal verso di orientazione della curva (che è convenzionale)
 Rappresentazione intrinseca
Velocità scalare e modulo della velocità
●
Se effettuiamo l’integrale del modulo della velocità troviamo lo spazio totale
percorso dal corpo nell’intervallo di tempo tra t1 e t2
t2
P2
∫|⃗v|dt =ltot
t1
● Se il corpo avanza e retrocede durante il suo moto tra P1 e P2
gli spostamenti contribuiscono all’integrale con segno
sempre positivo, indipendentemente dal fatto che siano
concordi o discordi alla orientazione intrinseca della curva P1
●
Il risultato
- non è mai negativo
- è nullo solo se il corpo è rimasto sempre fermo |⃗ v|=0 ∀ t ∈[t 1, t 2 ]
- quindi la condizione P1= P2 non è sufficiente perché l’integrale sia nullo
Il risultato quindi non dipende solo dalle posizioni inziale e finale,
ma dal dettaglio del moto del corpo durante tutto il tragitto
 Rappresentazione intrinseca
Domanda
Qual’è il significato fisico della velocità scalare vs?

A) E’ pari al modulo della velocità vettoriale

B) Ha valore assoluto pari al modulo della velocità vettoriale, segno
positivo se il corpo si sta allontanando dal punto Ω della traiettoria
scelto come origine dell’ascissa curvilinea
C) Ha valore assoluto pari al modulo della velocità vettoriale, segno
negativo se il moto segue la orientazione intrinseca della traiettoria
D) Ha valore assoluto pari al modulo della velocità vettoriale, segno
positivo se il moto segue la orientazione intrinseca della traiettoria
 Rappresentazione intrinseca
Domanda
Qual’è il significato fisico della velocità scalare vs?

A) E’ pari al modulo della velocità vettoriale

B) Ha valore assoluto pari al modulo della velocità vettoriale, segno
positivo se il corpo si sta allontanando dal punto Ω della traiettoria
scelto come origine dell’ascissa curvilinea
C) Ha valore assoluto pari al modulo della velocità vettoriale, segno
negativo se il moto segue la orientazione intrinseca della traiettoria
D) Ha valore assoluto pari al modulo della velocità vettoriale, segno
positivo se il moto segue la orientazione intrinseca della traiettoria
 Rappresentazione intrinseca
Cerchio osculatore
●
Consideriamo un tratto di curva tra due punti infinitesimamente vicini
P=⃗r (t ); P '=⃗r (t +d t ) u^ t ( P ' )
●
Poiché dt (e quindi anche ds) è infinitesimo, P'
l’arco di curva tra P e P’ può essere considerato
- approssimativamente piano
- approssimabile a un arco di circonferenza
ds
●
Il cerchio di cui il tratto PP’ è approssimativamente
un arco è detto cerchio osculatore
- il suo centro è il centro di curvatura C dϕ
- il suo raggio è il raggio di curvatura Rc u^ t ( P)
C RC
- 1/Rc è la curvatura P
●
In ogni punto P della curva l’arco di curva infinitesimo è approssimabile a
un diverso cerchio osculatore per cui C e Rc sono caratteristiche locali
Se la traiettoria è circolare sono invece costanti e date dal centro e dal
raggio della circonferenza
 Rappresentazione intrinseca
Versore normale e raggio di curvatura
● Il versore normale un è definito in ogni punto P di un tratto di curva
non rettilineo con queste proprietà
- ha direzione ortogonale al versore tangente ut
- ha verso diretto verso il centro di curvatura C
●
Se il tratto di curva è rettilineo, il versore u^ t (P ' )
normale non è definito, in quanto P'
non è definito il centro di curvatura
(non è definito da quale lato della traiettoria u^ n (P ' )
si trovi C e RC=∞)
ds
●
La formula di Frenet fornisce una relazione
tra derivata del versore tangente, versore
normale e raggio di curvatura dϕ u^ n (P) u^ t (P)
d u^t 1 C
= u^ n RC P
d s Rc
 Rappresentazione intrinseca
Rappresentazione intrinseca dell’accelerazione
●
La accelerazione vettoriale è definita come
d ⃗v Δ ⃗v
⃗a = = lim u^t (P3 )
d t Δ t →0 Δ t
●
Se usiamo la rappresentazione intrinseca di v P3
d d vs d u^t d v s d u^t d s u^t ( P2 )
⃗a = (v s u^t )= u^t +v s = u^t +v s
dt dt dt dt d s dt
P2
ds
ma =v s
dt
u^t ( P1 )
quindi otteniamo P1
d vs 2 du
^t
⃗a = u^t + v s
dt ds
 Rappresentazione intrinseca
Rappresentazione intrinseca dell’accelerazione
●
Per esprimere in modo più utile la relazione
d vs 2 du
^t u^t (P3 )
⃗a = u^t + v s P3
dt ds
possiamo utilizzare la formula di Frenet
u^n (P3 ) u^t (P2 )
d u^t 1 u^n (P2 )
= u^ n P2
d s Rc
dove u^t (P1 )
- un è il versore normale alla traiettoria nel punto P u^n ( P1 )
P1
- Rc è il raggio di curvatura della traiettoria nel punto P
ottenendo l’espressione intrinseca dell’accelerazione
2
d vs vs
⃗a = u^ t + u^ n
dt Rc
 Rappresentazione intrinseca
Rappresentazione intrinseca dell’accelerazione
●
L’accelerazione può quindi essere scomposta in
- una componente at parallela a ut, detta
u^t (P3 )
accelerazione tangenziale P3
- una componente parallela ac a un, detta
accelerazione normale o centripeta
u^n (P3 ) u^t (P2 )
⃗a =a t u^ t +a c u^ n u^n (P2 ) P2
d vs d2 s v 2s v 2
at = = 2 ac = = u^t (P1 )
dt dt Rc Rc u^n ( P1 )
P1
●
Il modulo della accelerazione può quindi essere espresso come
2 2
d vs 2
|⃗a|= √ a 2t + a2c =
√( dt )( )
+
v
Rc
 Rappresentazione intrinseca
Domanda
Qual’è il significato fisico della accelerazione tangenziale at?
A) E’ pari alla variazione nel tempo della velocità scalare vs
B) E’ pari alla variazione nel tempo della modulo v della velocità
vettoriale
C) Ha segno positivo se il corpo si muove in senso concorde alla
orientazione intrinseca della traiettoria
D) Ha segno positivo se il corpo si muove in senso discorde alla
orientazione intrinseca della traiettoria
 Rappresentazione intrinseca
Domanda
Qual’è il significato fisico della accelerazione tangenziale at?
A) E’ pari alla variazione nel tempo della velocità scalare vs
B) E’ pari alla variazione nel tempo della modulo v della velocità
vettoriale
C) Ha segno positivo se il corpo si muove in senso concorde alla
orientazione intrinseca della traiettoria
D) Ha segno positivo se il corpo si muove in senso discorde alla
orientazione intrinseca della traiettoria
 Rappresentazione intrinseca
Domanda
In quale tipo di moto non è definita la accelerazione centripeta ac?
A) Per un moto a velocità scalare costante
B) Per un moto a modulo della velocità costante
C) Per un moto rettilineo
D) Per un moto circolare
 Rappresentazione intrinseca
Domanda
In quale tipo di moto non è definita la accelerazione centripeta ac?
A) Per un moto a velocità scalare costante
B) Per un moto a modulo della velocità costante
C) Per un moto rettilineo
D) Per un moto circolare
 Cinematica
Sommario
●
Moto in una dimensione
●
Curve nello spazio
●
Legge del moto e traiettoria
●
Rappresentazione intrinseca
●
Moti particolari
●
Moto piano in coordinate polari

Fisica 1 - P. Mandracci
 Moti particolari
Moto rettilineo
●
Nel caso di un moto rettilineo, il versore normale non è definito ed abbiamo
solo accelerazione tangenziale
d vs d2 s
⃗a =a t u^ t at = = 2
dt dt
●
L’accelerazione ha quindi direzione allineata con u^t (P3 )
la direzione della traiettoria rettilinea P3
●
Il verso è
- concorde con la direzione intrinseca della traiettoria u^t (P2 )
se at è positiva
- discorde con la direzione intrinseca della traiettoria P2
se at è negativa
u^t (P1 )
●
Nel moto rettilineo il modulo della accelerazione coincide
con il valore assoluto dell’accelerazione tangenziale P1
d vs
|⃗a|=|a t|=| |dt
 Moti particolari
Moto rettilineo
●
Nel caso di un moto rettilineo, possiamo sempre decidere di orientare il
sistema di riferimento in modo che
- l’asse x sia parallelo alla traiettoria
- il versore i sia orientato con lo stesso verso di ut
- l’origine O del sistema di riferimento coincida con il punto u^t ( P3 )
Ω della traiettoria scelto come origine della ascissa curvilinea s
P3
O=Ω ; ^i =u^ t
●
Con queste scelte l’ascissa curvilinea s coincide con la
u^t ( P2 )
coordinata x
P2
⃗r (t )=x (t ) ^i=s (t ) u^ t ⇒ x (t)=s(t)
●
Mentre per velocità e accelerazione u^t ( P1 )

v x (t )=v s (t ) ; a x (t )=a t (t ) P1
 Moti particolari
Moto circolare
●
Nel caso di un moto circolare, il cerchio osculatore coincide con la
traiettoria del corpo, quindi
- il centro di curvatura è il centro della traiettoria circolare
- il raggio di curvatura è il raggio della traiettoria circolare
- il versore normale è sempre diretto verso il centro della traiettoria
u^ t (t )=u^ θ (t ); u^ n (t )=−u^ r (t )
u^ r
●
Poniamo il sistema di riferimento in modo che
- l’origine O coincida con il centro C dalla traiettoria u^ t =u^ θ ⃗r
- il moto avvenga nel piano (x,y) u^ n =−u^ r θ
possiamo allora ottenere queste espressioni
O R
⃗r (t )=R u^ r (t )=R [ cos θ(t ) ^i +sin θ(t ) ^j ]
⃗v (t )=R ω(t ) [−sin θ(t ) ^i +cos θ(t ) ^j ] =R ω(t) u^ θ (t )
v s (t )=R ω(t ) 2
2 dθ dω d θ
⃗a (t )=R α(t ) u^ θ (t )−R ω (t ) u^ r (t ) ω≝ ; α≝ = 2
2
dt dt dt
at (t )=R α(t ); an (t )=R ω (t )
 Moti particolari
Moto circolare
●
Nel caso di un moto circolare, possiamo definire delle utili grandezze
cinematiche vettoriali: poniamo il sistema di riferimento in modo che
- l’origine O coincida con il centro C dalla traiettoria circolare
- il moto avvenga nel piano (x,y)
- il verso di rotazione sia definito positivo (ω>0) se appare antiorario
quando visto da un osservatore che vede il versore k puntare verso di lui
●
La velocità angolare vettoriale è allora ⃗ ≝ω k^
ω
dω
⃗ ⃗ ≝ω k^
ω
e la accelerazione angolare vettoriale è α
⃗≝ =α k^
dt
●
Velocità e accelerazione vettoriale diventano allora ⃗r
⃗v = ω
⃗ ∧⃗r ⃗a =⃗
α∧⃗r + ω ⃗ ∧⃗r )
⃗ ∧( ω θ
O R
avendo posto O=C si può anche scrivere
α∧⃗r −ω 2 ⃗r
⃗a =⃗
 Cinematica
Sommario
●
Moto in una dimensione
●
Moto nello spazio
●
Curve nello spazio
●
Legge del moto e traiettoria
●
Rappresentazione intrinseca
●
Moti particolari
●
Moto piano in coordinate polari

Fisica 1 - P. Mandracci
 Moto in coordinate polari
Componenti radiale e trasversa della velocità
●
Consideriamo un corpo che si muova nel piano (x,y), seguendo una
traiettoria qualsiasi: la sua posizione può essere rappresentata in
coordinate polari come
⃗r (t )=r (t ) u^ r (t ) u^ θ (t )
●
La velocità può essere espressa come u^ r (t )
⃗v =v r u^ r + v θ u^ θ ⃗r (t )
dove θ(t )
dr è la componente radiale
vr ≝
dt
dθ
v θ ≝r è la componente trasversale (o trasversa)
dt
 Moto in coordinate polari
Componenti radiale e trasversa della velocità
● La velocità radiale informa su quanto velocemente il corpo si avvicina (vr<0)
o allontana (vr>0) dall’origine del S.R.
dr d u^ θ (t )
vr ≝ = |⃗r|
dt dt
è importante non confonderla con il modulo della u^ r (t )
velocità ⃗r (t )
d ⃗r
v≝|⃗v|= | |
dt
2 2
= √ v r +v θ θ(t )

●
La velocità angolare informa su quanto rapidamente cambia l’angolo a cui
si trova il corpo rispetto all’asse x
dθ
ω≝
dt
 Moto in coordinate polari
Componenti radiale e trasversa dell’accelerazione
●
L’accelerazione può essere espressa come
⃗a =a r u^ r +a θ u^ θ
dove u^ θ (t )
d vr dθ
2
u^ r (t )
ar =
dt
−r
dt ( ) è la componente radiale
⃗r (t )
2
dθ d θ è la componente trasversale θ(t )
aθ =2 v r +r 2
dt dt (o trasversa)

che si può anche scrivere

1d 2dθ
aθ =
r dt
r (dt )
●
Entrambe le componenti dipendono sia dalla velocità radiale che dalla
velocità angolare