Funzioni vettoriali

Sommario
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Funzioni a valori vettoriali
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Derivate di funzioni a valori vettoriali
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Derivazione di versori
 Funzioni a valori vettoriali
Definizioni
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In fisica è molto frequente incontrare delle quantità vettoriali che cambiano
in funzione di un parametro scalare
- velocità di un corpo in funzione del tempo
- forza gravitazionale in funzione della distanza dal Sole
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Una grandezza di questo tipo è definita come funzione vettoriale ossia
come un vettore le cui caratteristiche
- modulo
- direzione
- verso
cambiano in funzione di un parametro scalare, che spesso è il tempo,
ma può essere un’altra grandezza (es la distanza da un punto dello spazio)
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Una funzione vettoriale ha quindi come argomento una variabile scalare
t ed associa a ciascun valore di essa un vettore v

⃗v =⃗v (t)
 Funzioni vettoriali
Sommario
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Funzioni a valori vettoriali
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Derivate di funzioni a valori vettoriali
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Derivazione di versori
 Derivate di funzioni a valori vettoriali
Derivata di una funzione vettoriale
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Data una funzione vettoriale, possiamo definirne la derivata in modo
analogo a come la definiremmo per una funzione scalare
d ⃗v ⃗v (t +Δ t )−⃗v (t )
≝limΔ t →0
dt Δt
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Se rappresentiamo il vettore v attraverso le sue coordinate cartesiane in un
sistema cartesiano ortogonale possiamo scrivere
⃗v (t )≝v x (t ) ^i + v y (t ) ^j+ v z (t ) k^
dove abbiamo supposto che le direzioni definite dai versori i, j, k
siano costanti al variare del parametro t
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In coordinate cartesiane la derivata del vettore v diventa allora

d ⃗v d v x ^ d v y ^ d v z ^
= i+ j+ k
dt dt dt dt
 Derivate di funzioni a valori vettoriali
Derivata di una funzione vettoriale
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Proprietà notevoli della derivazione di un vettore
d d a
⃗ d ⃗
b
dt
[ ⃗a (t )+ b(t ) ]=
⃗
dt dt
+

d dλ d ⃗v
[ λ (t)⃗v (t ) ]= ⃗v (t )+ λ (t )
dt dt dt
d d ⃗a ⃗ d ⃗b
dt
[ ⃗a (t )⋅b(t )] = d t ⋅b (t )+⃗a (t )⋅ d t
⃗

d d ⃗a ⃗ d⃗
b
dt
[ ⃗a (t )∧ b(t ) ]= d t ∧ b(t)+⃗a (t)∧ d t
⃗

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Se v è funzione di uno scalare s, che a sua volta è funzione di t
d ⃗v d ⃗v d s
⃗v =⃗v [s(t )] =
dt ds dt
 Funzioni vettoriali
Sommario
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Funzioni a valori vettoriali
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Derivate di funzioni a valori vettoriali
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Derivazione di versori
 Derivazione di versori
Funzione vettoriale a modulo costante
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Una situazione frequente è quella di un vettore v che
- dipende da una grandezza scalare t (ad esempio il tempo)
⃗v =⃗v (t )
- ha modulo che è costante, ossia che non varia al variare di t
d
|⃗v (t)|=0
dt
quindi al variare di t cambiano solo direzione e/o verso
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In queste condizioni, la derivata di v rispetto al parametro t è sempre
ortogonale a v, per ogni valore di t
d ⃗v d ⃗v
⊥⃗v (t ) ⇒ ⋅⃗v (t )=0 ∀ t
dt dt
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Per dimostrarlo consideriamo che la derivata del modulo quadro di v è nulla
d 2 d d ⃗v d ⃗v d ⃗v d ⃗v
0= |⃗v (t )| = [ ⃗v (t )⋅⃗v (t ) ] = ⋅⃗v (t)+⃗v (t )⋅ =2 ⋅⃗v (t ) ⇒ ⋅⃗v (t )=0
dt dt dt dt dt dt
 Derivazione di versori
Derivazione di versori
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Un caso particolarmente importante di vettore avente modulo costante
è quello di un versore u
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Sia u(t) un versore per il quale direzione e verso variano in funzione di un
parametro t (che spesso è il tempo, ma non sempre)
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Poichè il suo modulo è costante (in particolare unitario), il vettore che si
ottiene derivando u rispetto a t è ortogonale a u per qualsiasi valore di t
d u^
^u (t )⋅ =0
dt
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È da notare che la derivata di un versore u in generale non è un versore
 Derivazione di versori
Derivazione di versori
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Come abbiamo visto, un vettore può sempre essere espresso come
prodotto tra il suo modulo ed il versore ad esso associato
⃗v =|⃗v| v^
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Derivando il prodotto sopra si ottiene la somma di due termini
d ⃗v d d |⃗v| d v^
= [ ⃗v v^ ] =
| | v^ + ⃗v
| |
dt dt dt dt
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La derivata di un vettore può quindi essere scomposta nella somma
vettoriale di due termini:
d |⃗v|
- un termine parallelo al vettore v^
dt
d v^
- un termine ortogonale al vettore |⃗v|
dt
 Derivazione di versori
Differenziale di un versore
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Per il differenziale di un versore u(t) possiamo scrivere
d u^
d u^ (t )= dt
dt
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Anche il differenziale di un versore è sempre ad esso ortogonale, infatti
d u^ d u^
d u^ (t )⋅u^ =
dt (
dt⋅u^ =
dt )
⋅u^ dt =0

d s=d ϕ

ds
d u^
u^ +

d u^
dϕ

u^
 Derivazione di versori
Differenziale di un versore
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Consideriamo il modulo di du(t): poichè la variazione du(t) è infinitesima
possiamo approssimarlo con l’arco di circonferenza ds
|d u^ (t )|=ds
NOTA: |du| e ds sono entrambi adimensionali, poiché lo è u
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L’arco ds e l’angolo dϕ sono legati dalla definizione di angolo in radianti
ds=|u^ (t )|d ϕ=d ϕ
dove per definizione di versore |u(t)|=1
NOTA: l’angolo infinitesimo dΦ si intende espresso in radianti ed è adimensionale
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Pertanto il modulo di du(t) si può scrivere come |d u^ (t )|=d ϕ
ossia è pari all’angolo infinitesimo
d s=d ϕ

ds
NOTA: l’uguaglianza è possibile solo perché sono d u^
u^ +

d u^
adimensionali sia |du| che l’angolo infinitesimo dΦ
dϕ

u^
 Derivazione di versori
Derivata di un versore: nuova espressione
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Consideriamo il modulo della derivata del versore u(t): sfruttando
l’uguaglianza ottenuta nella slide precedente
d u^ (t) Δ u^ (t ) Δϕ dϕ
| |dt |
=limΔ t→0
Δt | =limΔ t→0 =
Δt dt
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Ora definiamo il versore n come il versore ortogonale a u che definisce la
direzione ed il verso della sua derivata
d u^ (t ) d u^ (t )
dt
≝ |dt |
n^

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Possiamo allora esprimere la derivata di u come
d u^ (t ) d ϕ d s=d ϕ
= n^

ds
dt dt d u^
u^ +

d u^
dϕ n^

u^
 Derivazione di versori
Derivata di un versore: nuova espressione
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Ora defininamo il vettore ω con queste caratteristiche
dϕ
- modulo |ω
⃗|=
dt
- direzione ortogonale a u e du
- verso tale che u, du e ω formino un terna destrorsa
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Allora possiamo scrivere la derivata del versore u come

d u^ (t)
⃗ ∧u^
=ω
dt

d u^
u^ +

d u^
dϕ n^
ω
⃗
u^
 Derivazione di versori
Derivata di un vettore: nuova espressione
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Dalla espressione della slide precedente per la derivata di un versore
possiamo ottenere la seguente espressione per la derivata di un vettore

d ⃗v (t) d |⃗v|
= v^ + ω
⃗ ∧⃗v
dt dt
infatti possiamo scrivere

d d d|⃗v| d v^
⃗v (t )= (|⃗v|v^ )= v^ +|⃗v| =
dt dt dt dt
d|⃗v| d|⃗v| d |⃗v|
= v^ +|⃗v|ω⃗ ∧ v^ = v^ + ω
⃗ ∧(|⃗v|v^ )= v^ + ω
⃗ ∧⃗v
dt dt dt
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Questa relazione assume particolare importanza nella descrizione di corpi
in rotazione
 Derivazione di versori
Domanda
Il vettore ottenuto come derivata di un vettore a modulo costante

A) Ha modulo nullo
B) Ha stessa direzione e verso opposto al vettore di cui è derivata
C) E’ parallelo al vettore di cui è la derivata
D) E’ ortogonale al vettore di cui è la derivata
 Derivazione di versori
Domanda
Il vettore ottenuto come derivata di un vettore a modulo costante

A) Ha modulo nullo
B) Ha stessa direzione e verso opposto al vettore di cui è derivata
C) E’ parallelo al vettore di cui è la derivata
D) E’ ortogonale al vettore di cui è la derivata