Elementi di Cinematica

Elementi di Cinematica
La cinematica studia il moto dei corpi indipendentemente dalle cause che lo
determinano

In generale le grandezze necessarie per la descrizione geometrica del moto di un

corpo sono:
- posizione (dei punti del corpo in un determinato istante)
- tempo (insieme degli istanti a cui riferire la posizione
- variazioni nel tempo della posizione (velocità, accelerazione, etc.)

Lo studio del moto dei sistemi complessi

può risultare piuttosto impegnativo

Approccio semplificato con gradi di

approssimazione crescenti (punti, corpi
estesi rigidi o deformabili, etc.)

SISTEMA
PUNTO CORPO CORPI
ARTICOLATO ...
(MATERIALE) RIGIDO DEFORMABILI
(corpi rigidi)
Elementi di Cinematica
- cinematica del punto

La posizione del punto è definita rispetto ad un sistema di riferimento.

Si consideri il moto nel piano, e si consideri il punto O come un punto fisso nel
piano piano stesso.
La posizione A del punto ad un certo istante t sarà identificata dal vettore
posizione r = r(t)

piano del moto

r A(t) (posizione del punto)

r(t)

O traiettoria del punto durante il moto

Elementi di Cinematica
Dopo un certo intervallo di tempo Dt il punto avrà percorso un tratto di traiettoria
lungo DS per portarsi nel punto A’.
il vettore posizione del punto all’istante t+Dt sarà r’
lo spostamento sarà Dr=r’-r Dr|≠ DS)
(N.B.: in genere |D
Dr
da cui r’= r +D

piano del moto A’ (t+∆t)

r r r r DS
r' = r + ∆r ∆r
r A(t)
r

O traiettoria
Elementi di Cinematica
La velocità media del punto nell’intervallo
r di tempo Dt è definta come
r ∆r
VM =
∆t
VM è quindi un vettore la cui direzione e verso sono quelli di Dr ed il modulo è
pari a |VM|= | Dr|/Dt
Per valutare la velocità della particella in ciascun punto della traiettoria occorre
passare al calcolo infinitesimale: Dt 0
La velocità istantanea del punto
piano del moto materiale diventa allora
A’ (t+∆t) r r
r r ∆r d r
v = lim v M = lim =
r r r ∆t →0 ∆t →0 ∆t dt
r DS
r' = r + ∆r ∆r
r A(t)
r

O traiettoria
Elementi di Cinematica
Quando Dt 0
Dr tende a diventare tangente alla traiettoria r
r dr dS
Dr| tende a diventare uguale a DS
|D V= V = =
dt dt

V è quindi SEMPRE TANGENTE ALLA TRAIETTORIA

r
V'
piano del moto A’ (t+∆t) piano del moto A’

r r r r DS r
r' = r + ∆r ∆r V
r A(t) A
r

O traiettoria O traiettoria
Elementi di Cinematica
Durante il moto del punto lungo la sua traiettoria il vettore velocità può variare in
modulo, direzione e verso.
r Analogamente a quanto fatto per la
V'
velocità si definisce:
r
A’ r ∆V
aM = accelerazione media
∆t
r
V r r
r r ∆v dv
A
a = lim a M = lim =
∆t →0 ∆t →0 ∆t dt
Il vettore accelerazione a è il risultato
della variazione sia del modulo della
velocita che della variazione della
O traiettoria
direzione
Elementi di Cinematica
Durante il moto del punto lungo la sua traiettoria il vettore velocità può variare in
modulo, direzione e verso.
r Analogamente a quanto fatto per la
V'
velocità si definisce:
r r r r
∆V = V'-V r ∆V
aM = accelerazione media
r r ∆t
V' V r r
r r ∆v dv
A
a = lim a M = lim =
∆t →0 ∆t →0 ∆t dt
Il vettore accelerazione a è il risultato
della variazione sia del modulo della
velocita che della variazione della
O traiettoria
direzione
Elementi di Cinematica

Le notazioni appena viste sono sempre vere, ma spesso non sono comode per la
determinazione delle grandezze cinematiche in casi pratici.
É possibile esprimere le grandezze cinemetiche in diversi sistemi di riferimento (SDR).
La scelta del SDR più opportuna dipende dalle caratteristiche del problema da
affrontare.
COORDINATE CARTESIANE
COOORDINATE LOCALI
COORDINATE POLARI

Lo scopo della cinematica è la descrizione della geometria del movimento di un

sistema meccanico
Elementi di Cinematica
COORDINATE CARTESIANE
In un sistema di riferimento cartesiano piano (2D) il vettore posizione del punto
materiale che si muove lungo la sua traiettoria (appartenente al piano) può essere
espresso in funzione delle sue componenti lungo gli assi x e y.

r r r r r
r = rx + ry = x i + yj
Durante il moto, il vettore posizione
Y cambia nel tempo:
r r r r r
r(t) = rx (t) + ry (t) = x(t) ⋅ i + y(t) ⋅ j
y P(x,y)
r
r
r
j
O r x X
i
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COORDINATE CARTESIANE
In un sistema di riferimento cartesiano piano (2D) il vettore posizione del punto
materiale che si muove lungo la sua traiettoria (appartenente al piano) può essere
espresso in funzione delle sue componenti lungo gli assi x e y.

r r r r r
r = rx + ry = x i + yj
r r Durante il moto, il vettore posizione
Y Vy cambia nel tempo:
V
r r r r r
r(t) = rx (t) + ry (t) = x(t) ⋅ i + y(t) ⋅ j
y r
r Vx Derivando il vettore posizione rispetto al
r tempo, si ottiene l’espressione della
velocità nel sistema cartesiano
r
j r
r dr dx(t) r dy(t) r
O r x X
v= = ⋅i + ⋅j=
i dt dt dt
r r r r r r r
v = v x i + v y j = v x + v y = x& ⋅ i + y& ⋅ j
Elementi di Cinematica
COORDINATE CARTESIANE
In un sistema di riferimento cartesiano piano (2D) il vettore posizione del punto
materiale che si muove lungo la sua traiettoria (appartenente al piano) può essere
espresso in funzione delle sue componenti lungo gli assi x e y.

r r r r r
r = rx + ry = x i + yj
r Durante il moto, il vettore posizione
Y r ay cambia nel tempo:
a r r
r r r r
ax r(t) = rx + ry = x(t) ⋅ i + y(t) ⋅ j
y
r Derivando due volte il vettore posizione
r rispetto al tempo, si ottiene l’espressione
dell’accelerazione
r
j r
r d 2 r d 2 x(t) r d 2 y(t) r
O r x a= 2 = ⋅i + ⋅j=
X dt dt 2
dt 2
i r r r r
r r r
a = ax i + ay j = ax + ay = x
&& ⋅ i + y
&& ⋅ j
Elementi di Cinematica
COORDINATE LOCALI
t,n al punto P:
Si associa un sistema di riferimento O,t
- l’origine O coincide con il punto P (e lo segue durante il moto lungo la traiettoria)
- L’asse t è costantemente tangente alla traiettoria nel punto P
- L’asse n è costantemente normale alla traiettoria nel P, con verso positivo diretto
r
verso il centro di curvatura.
O≡P r r O≡P τ
n n
r
r r r n
V' τ τ
O≡P
r C = centro di curvatura
τ
A’ r r = raggio di curvatura
ρ r dS = arco di traiettoria sotteso da dq
n V
C
dϑ dS = ρ ⋅ dϑ r ds dϑ
v = = ρ⋅ = ρϑ&
r dt dt
τ r r
r
n v = ρϑ& ⋅τ
A
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COORDINATE LOCALI
t,n al punto P:
Si associa un sistema di riferimento O,t
- l’origine O coincide con il punto P (e lo segue durante il moto lungo la traiettoria)
- L’asse t è costantemente tangente alla traiettoria nel punto P
- L’asse n è costantemente normale alla traiettoria nel P, con verso positivo diretto
r
verso il centro di curvatura.
O≡P r r O≡P τ
n n
r
r r n
r τ τ
& rτ
a V O≡P
r r
τ r r
r dV d(V ⋅ τ )
2
V r dτ & r
ρ
n A’ r a= = =V + V⋅τ
ρ r V dt dt dt
C n r r & r 2 r & ⋅ rτ
dϑ dS = ρ ⋅ dϑ a = Vϑ ⋅ n + V ⋅ τ = ρϑ ⋅ n + V
& &

r r V2 r & r
τ a= n + Vτ
ρ
A
Elementi di Cinematica
COORDINATE LOCALI
r la velocità è costantemente diretta lungo il vettore t
v& = ρϑ& ⋅τ
tangente alla traiettoria
r v2 r r L’accelerazione presenta una componente tangenziale ed una
a= ⋅ n + v& ⋅ τ
ρ componte normale diretta verso il centro di curvatura
(accelerazione centripeta) e che tiene conto della variazione
accelerazione della direzione della velocità.
centripeta

r & rτ
a V

r
V r 2 τ
n A’ r
ρ
ρ r V
C n
dϑ dS = ρ ⋅ dϑ
r
τ
Elementi di Cinematica
DERIVATA DI UN VERSORE [Ferraresi, Raparelli “Meccanica applicata” CLUT, 2007]
Elementi di Cinematica
COORDINATE POLARI
La posizione (variabile nel tempo) del punto P è definita dalla sua distanza r
dall’origine O (detto POLO) del SDR e dall’angolo q che il vettore posizione forma
con un’asse di riferimento X: P = P(r,q); P(t) = P[r(t),q(t)];

r = r(t)
La legge del moto diventa:
ϑ = ϑ (t)
r r
r = r ⋅ λ vettore posizione
r
µ r r r
r dr dr r dλ r r
λ v= = ⋅λ + r⋅ = r& ⋅ λ + rϑ& ⋅ µ
P(r,q) dt dt dt
r
r
r r r
v = vλ ⋅ λ + vµ ⋅ µ
q
La velocità ha una componente lungo il
O X vettore posizione ed una componoente
normale ad esso.
Si ricordi che il vettore v è comunque sempre tangente alla traiettoria
Elementi di Cinematica
COORDINATE POLARI
La posizione (variabile nel tempo) del punto P è definita dalla sua distanza r
dall’origine O (detto POLO) del SDR e dall’angolo q che il vettore posizione forma
con un’asse di riferimento X: P = P(r,q); P(t) = P[r(t),q(t)];

r = r(t)
La legge del moto diventa:
ϑ = ϑ (t)
r
v r r
r r r = r ⋅ λ vettore posizione
r r r
v λ = rϑ& ⋅ µ r vλ = r ⋅ λ
µ & r r
r dr dr r dλ r r
λ v= = ⋅λ + r⋅ = r& ⋅ λ + rϑ& ⋅ µ
P(r,q) dt dt dt
r
r
r r r
v = vλ ⋅ λ + vµ ⋅ µ
q
La velocità ha una componente lungo il
O X vettore posizione ed una componoente
normale ad esso.
Si ricordi che il vettore v è comunque sempre tangente alla traiettoria
Elementi di Cinematica
COORDINATE POLARI
La posizione (variabile nel tempo) del punto P è definita dalla sua distanza r
dall’origine O (detto POLO) del SDR e dall’angolo q che il vettore posizione forma
con un’asse di riferimento X: P = P(r,q); P(t) = P[r(t),q(t)];

r r r
r r dv d(r& ⋅ λ ) d(rϑ& ⋅ µ )
a a= = + =
r dt dt dt
[ ][ ]
r v r r r r r r
aµ a = &r& ⋅ λ + r& ϑ ⋅ µ + r& ϑ ⋅ µ + rϑ ⋅ µ + rϑ (−ϑ ⋅ λ )
& & && & &
r
r a
r λ
( )
µ λ r r r
a = r - rϑ ⋅ λ + (2rϑ + rϑ ) ⋅ µ
&& & 2
& & &&
r P(r,q)
r

q
O X