Quadrilatero articolato 1 = manovella

2 = bilanciere
E 3 = biella
3
δ
B β N° corpi rigidi = 3
α 2 Vincoli = 2 cerniere esterne + 2 interne
1 β
δ GdL = 3×3-(2+2)×2=1
α ω1
D Si supponga di conoscere la velocità
A angolare ω1 della manovella 1 e la
geometria (lunghezze dei segmenti e
posizioni angolari nella configurazione in
Si vuole determinare la velocità esame).
angolare ω2 del bilanciere
r r r r r
v B = v A + v B/A = v B/A = ω1 ∧ AB
r δ
r r r r r vE
v E = v B + v E/B = v B + ω3 ∧ BE 90 + β − δ
r
v E/B
δ β r r
r r r α
v E = ω2 ∧ DE
vE = vB + v E/B r 90 − α − β r
vB α r v
M ? ω1 ⋅ AB ? = ω3 ⋅ BE ω2 = E
DE
D ⊥ ED ⊥ AB ⊥ BE r r r
vB v E/B vE
→ ω1 = = Il verso di ω2 si
V ? ? sin (90 + β − δ ) sin (α + δ ) sin (90 − α − β )
r r sin (90 − α − β ) determina analizzando
vE = vB ⋅
sin (90 + β − δ ) il verso di vE
Si può determinare la cinematica del meccanismo AD AC DC
= =
ricorrendo al Centro di Istantanea Rotazione: sin(α + δ ) sin(90 − δ ) sin(90 − α )
dalla geometria è nota immediatamente la direzione AD
AC = ⋅ sin(90 − δ )
della velocità di due punti della biella. Il CIR si trova sin(α + δ )
immediatamente dall’intersezione del prolungamento AD
dei segmenti manovella e bilanciere. DC = ⋅ sin(90 − α )
sin(α + δ )
AC ⋅ cosα = DC ⋅ cosδ = HC

La biella è in rotazione intorno a C.

C La velocità del punto B può essere
scritta come
r r
α v B = ω3 ∧ BC
δ r
v B = ω3 ⋅ BC = ω3 ⋅ (AC − AB)
da cui :
r
E vB
ω3 =
3 BC
δ r
β nota ω3 si calcola facilmente v E
B r
α 2 v E = ω3 ⋅ EC = ω3 ⋅ (DC − DE)
1 β r
δ v E = ω2 ⋅ DC
α ω1
uguagliando :
D (DC − DE)
A ω 2 = ω3
H DC
Quadrilatero articolato
r
r τ 3 τr
n 2
r Una volta calcolate le velocità, si
3 3
n2 possono calcolare le accelerazioni.
B E A tale fine, può essere conveniente
r
n1 ω3 , ω& 3 2 associare dei sistemi di riferimento ai
1 corpi rigidi
ω1 ω2 , ω& 2
D
A

r r r
( ) r
a B = ω1 ∧ ω1 ∧ AB = −ω 21 AB = ω 21 AB ⋅ n1
considerando il punto E come appartenente al corpo 3 si trova
r r r r r r r r
( r
) r r
a E = a B + a E/Bt + a E/Bn = a B + ω& 3 ∧ EB + ω3 ∧ ω3 ∧ BE = a B + ω& 3 BE ⋅τ 3 + ω3 BE ⋅ n3
2

considerando il punto E come appartenente al corpo 2 si trova

r r r r r r r
( ) r r
a E = a D + a E/Dt + a E/Dn = ω& 2 ∧ DE + ω2 ∧ ω2 ∧ DE = ω& 2 DE ⋅τ 2 + ω2 DE ⋅ n2
2

uguagliando le due espressione di aE si trova:

r r r r r
a B + ω& 3 BE ⋅τ 3 + ω3 DE ⋅ n3 = ω& 2 DE ⋅τ 2 + ω2 DE ⋅ n2
2 2

È possibile risolvere il problema considerando nota la geometria e le velocità angolari trovate

precedentemente
Quadrilatero articolato
r
r τ 3 τr
n 2 r
3 3 r
n2 τ2
B r r
E n1 n2 r
r r a E/Dn
n1 ω3 , ω& 3 2
aB
1 r
ω2 , ω& 2
ω1 r τ3
n3
D r
A a E/Bn
r r
a E/Bt a E/Dt
r r r r
a E = a B + a E/Bt + a E/Bn
r r r r
a E = a D + a E/Dt + a E/Dn

r r r r r
a B + a E/Bt + a E/Bn = a E/Dt + a E/Dn
r r
( r
) r r r
( r
) r
ω1 ∧ ω1 ∧ AB + ω& 3 ∧ EB + ω3 ∧ ω3 ∧ BE = ω& 2 ∧ DE + ω2 ∧ ω2 ∧ DE ( )
r r r r r
ω12 AB ⋅ n1 + ω& 3 BE ⋅τ 3 + ω3 2 BE ⋅ n3 = ω& 2 DE ⋅τ 2 + ω2 2 DE ⋅ n2

gli elementi ancora incogniti sono i termini che contengono le accelerazioni

angolari, si può risolvere costruendo il poligono delle accelerazioni.
Quadrilatero articolato
r
r τ 3 τr
n 2
r
3 3
n2
B E
r
n1 ω3 , ω& 3 2
1
ω1 ω2 , ω& 2
D
A
r r r r
r a B = a Bx ⋅ i + a By ⋅ j
n1 r
τ2 r a Bx = −a B ⋅ sin α , a By = −a B ⋅ cos α
r r r τ2
α
τ3 n1 n2 r r
n2 r r r
r a E/Dn a E/Bn = a E/Bnx ⋅ i + a E/Bny ⋅ j
β r aB
n3 r δ a E/Bnx = −a E/Bn ⋅ cos β , a E/Bny = −a E/Bn ⋅ cos β
r τ3 r r r
a E/Bt = a E/Bnt ⋅ i + a E/Bnt ⋅ j
n3
r a E/Bnt = a E/Bt ⋅ sin β , a E/Bnt = −a E/Bt ⋅ cos β
a E/Bn r
r a E/Dt
a E/Bt r r r
r a E/Dn = a E/Dnx ⋅ i + a E/Dny ⋅ j
j a E/Dnx = a E/Dn ⋅ sin δ , a E/Dny = −a E/Dn ⋅ cos δ
r r r r
i a E/Dt = a E/Dnt ⋅ i + a E/Dnt ⋅ j
a E/Dnt = −a E/Dt ⋅ cos δ , a E/Dnt = −a E/Dt ⋅ sin δ
meccanismo biella – manovella
ω= 1500 giri/min
l2 B
r = 125 mm
l1 = 250 mm
l1 r l2 = 100 mm
G ω ϑ = 60°
q
A β O Determinare VA , VG , β&
meccanismo biella – manovella
ω= 1500 giri/min
l2 B
r = 125 mm
l1 = 250 mm
l1 r l2 = 100 mm
G ω ϑ = 60°
q
A β O Determinare VA , VG , β&

ωgm= 1500 giri/min ωrad = ωgm∙2π/60 rad/s = 1500 ∙2π/60 =157 [s-1]

Definisco: ltot = l1 + l2 =250+100 = 350 mm = 0.350 [m]

Si analizza prima la manovella, per la quale i dati sono sufficienti a caratterizzare

completamente il moto:
r r r r r r r
v B = v O + v B/O = v B/O = ω ∧ rB→O La v O è nulla perchè in O c' è una cerniera
r r
v B = v B/O = ω ⋅ r
r 125
v B = ω ⋅ r = 157 ⋅ = 19.63 [m/s]
1000
r r
La direzione di v B è ortogonale a OB e verso concorde con ω
 meccanismo biella – manovella r
vB
B p/2-q

q
r
r G ω
vB
β q
A O
γ
r r r r
vA = vB + v A/B p/2-q vB
β
M ? ω⋅r ? β a
D // OA ⊥ OB ⊥ AB
V ? →ω ?

(l1 + l 2 ) ⋅ sinβ = r ⋅ sinϑ

 r    125    125  
β = asin   ⋅ sinϑ  = asin   ⋅ sin60  = asin   ⋅ 0.866  = asin(0.309) = 18°
 l1 + l 2    250 + 100    250 + 100  
π
α= − β = 90 − 18 = 72°
2
γ = 180 − α − (90 − ϑ ) = 90 − α + ϑ = 90 − 72 + 60 = 78°
 meccanismo biella – manovella r
vB
B p/2-q

q
r
r G ω
vB
β q
A O

Sono noti tutti gli angoli: si

può applicare il teorema dei
vB v A/B v vB 19.63 seni al triangolo…
= = A = = 20.64
sinα sin (90 - ϑ ) sinγ sinα sin 72
r
v v vB γ r
20.64 = A/B = A v A/B
sin30 sin78
v A/B = 20.64 ⋅ sin30 = 20.64 ⋅ 0.5 = 10.32 [m / s ] p/2-q a
v A = 20.64 ⋅ sin 78 = 20.64 ⋅ 0.978 = 20.189 [m / s ] r
vA

r& r r& r& r

r r v A/B 10.32
v A/B = β ∧ ltot → v A/B = β ⋅ ltot → β = = = 29.5 [ s −1 ]
ltot 0.350

r r
Il verso di si deduce dal verso di v A/B : poichè v A/B è dato dal prodotto
r& r r r
vettoriale β ∧ ltot , ed il risultato ( v A/B ) è diretto verso il basso, si deduce che ω è
uscente dal piano di moto.
meccanismo biella – manovella r r
vB vG resta da calcolare la velocità
del punto G: si applica ancora
G la legge fondamentale della
r cinematica al corpo 2 (biella):
r
v G/B r r r
v G = v B + v G/B
A O

r
v A/B

= 2.94 [m/s]
r r l 100
v G/B = v A/B ⋅ 1 = 10.32 ⋅
l tot 350

r r r r r&
v G/B = ω2 ∧ l1 con ω2 = β
r
v G/B = ω2 ⋅ l1

= 2.94 [m/s]
r r l 100
v G/B = v A/B ⋅ 1 = 10.32 ⋅
l tot 350
 Dati
D = 26” (diametro ruote)
L = 175 mm (lungh.
r
v pedivelle)
v = 18 km/h
i = ω1/ω2 = 15/46

Determinare la posizione
del centro di Istantanea
rotazione del blocco
pedivelle

Rapporto di trasmissione = ω ruota / ω pedali

Rapporto di trasmissione = n° denti moltiplica / n° denti pignone
n° denti moltipliche \n° denti pignoni 28 25 22 19 17 15 13
28 1.000 1.120 1.273 1.474 1.647 1.867 2.154
38 1.357 1.520 1.727 2.000 2.235 2.533 2.923
46 1.643 1.840 2.091 2.421 2.706 3.067 3.538