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ESERCIZI
di
MECCANICA RAZIONALE A
B C = (B A) + (A C) . (E1.1)
Facciamo il quadrato di ambi i membri (moltiplicando scalarmente ciascun membro per se stesso):
(B C) (B C) = (B A) (B A) + (A C) (A C) + 2(B A) (A C) ,
e quindi
(B C)2 = (B A)2 + (A C)2 + 2(B A) (A C)
a2 = c2 + b2 + 2cb cos( )
a2 = b2 + c2 2bc cos .
Si e cos ottenuto il (ben noto) teorema di Carnot: in un triangolo il quadrato di un lato e uguale
alla somma dei quadrati degli altri due lati meno il doppio del prodotto di questi due moltiplicato
per il coseno dellangolo fra essi compreso.
(B C) (A C) = (B A) (A C) + (A C) (A C) .
Osservato che il prodotto piu a destra e nullo, consideriamo i moduli dei due membri, che ovvia-
mente sono uguali:
ab sin = cb sin( ) .
163
Mettendo insieme i due risultati si ha il (ben noto) teorema dei seni
a b c
= = ,
sin sin sin
1 1
ja + bj = a2 + b2 2ab cos( ) 2 = (a2 + b2 + 2ab cos ) 2 .
b ja + bj b sin
= =) sin = 1 .
sin sin( ) (a2 + b2 + 2ab cos ) 2
Analogamente si ottiene
a sin
sin = 1 .
(a2 + b2 + 2ab cos ) 2
Esercizio 1.4 Il vettore a di modulo 3 forma con lasse x langolo = 4 , con lasse y langolo =
3
e con lasse z un angolo acuto . Determinare le componenti cartesiane di a e langolo .
Si ha: p
2
ax = a i = a cos = 3 cos = 3
4 2
3
ay = a j = a cos = 3 cos =
3 2
az = a k = a cos .
az
Lultima relazione fornisce cos = ; inoltre, essendo a2 = a2x + a2y + a2z , da cui az = (a2 a2x
1
a
a2y ) 2 , si ha
18 9 12 3
9 1
cos = 4 4 = 2 = .
3 3 2
Tenendo poi conto che e acuto, ne consegue che cos e positivo, il che elimina lincertezza del
1
segno. Da cos = si deduce quindi
2
3
az = , = .
2 3
164
Notiamo che cos poteva ricavarsi anche attraverso la relazione cos2 + cos2 + cos2 = 1 , da
cui, tenendo di nuovo conto del dato che e acuto,
1 1 1 21 1
cos = 1 cos2 cos2 2 = 1 = .
2 4 2
Esercizio 1.5 Siano Oxyz e O1 x1 y1 z1 due sistemi di riferimento cartesiani ortogonali, con le ri-
spettive terne di versori (i, j, k) e (i1 , j 1 , k 1 ). Indicate con (a, b, c) le coordinate di O1 rispetto ad
Oxyz, determinare le formule di trasformazione di coordinate da un sistema allaltro.
P O1 = x1 i1 + y1 j 1 + z1 k1 ,
x1 = (x a) cos x
1 x + (y b) cos x
1 y + (z c) cos x1z .
y1 = (x a) cos y
1 x + (y b) cos y 1 y + (z c) cos
y1 z ,
z1 = (x a) cos z
1 x + (y b) cos z
1 y + (z c) cos z
1z .
Le tre relazioni appena ricavate rappresentano le formule di trasformazione dalle coordinate (x, y, z)
alle coordinate (x1 , y1 , z1 ). Determiniamo ora le formule inverse. A tal ne, se moltiplichiamo
scalarmente la (E1.2) prima per il versore i, poi per j ed inne per k, otteniamo
x = a + x1 cos x
1 x + y1 cos y
1 x + z1 cos z 1x ,
y = b + x1 cos x
1 y + y1 cos y 1 y + z1 cos z
1y ,
z = c + x1 cos x 1 z + y1 cos
y1 z + z1 cos z
1z .
165
Esercizio 1.6 Nel piano Oxy sono dati i vettori P O, di modulo 6
e formante un angolo di 23 con la direzione positiva dellasse x, e
QO, di modulo 2 e formante un angolo di 4 con la direzione positiva
dellasse x. Determinare :
i) P Q ;
ii) (P O) + 2(Q O) .
p p p p p p
ii) (P O) + 2(Q O) = (3 + 2 2) i + (3 3+ 2 2) j = (3 + 2 2)2 + (3 3 + 2 2)2 =
p p p p
= 9 + 8 12 2 + 27 + 8 + 12 6 = 52 12 2 + 12 6 .
Sia Oxy un piano che contiene v 1 e v 2 . Supposti i due vettori con lorigine in O e v 1 disposto lungo
lasse x, avremo:
v 1 = 5i , v 2 = 3(cos 3 i + sin 3 j) = 23 i + 3 3
2
j , v1 + v2 = 13
2
i + 3 3
2
j .
i) Sia a = ax i + ay j un vettore incognito. Perche a sia un versore e sia ortogonale a v 1 + v 2 deve
soddisfare le condizioni jaj = 1 e a (v 1 + v 2 ) = 0 . Si deve dunque avere:
2
ax + a2y = 1 ax = 3133 ay ax = 3143
=) 27 2
=) .
13 3 3
2 ax + 2 ay = 0
2
169 ay + ay = 1 ay = 13
14
p
3 3 13
Si hanno quindi i due vettori: a1 = i j, a2 = a1 .
14 14
166
ii) Se b = bx i + by j e un vettore incognito non nullo tale che jbj = 1 e b (v 1 + v 2 ) = 0, si ha:
b2x + b2y = 1 b2x + b2y = 1 bx = 13
14
=) =) .
bx i + by j 13
2 i+
3 3
2 j =0 3 3
2 bx 13
2 by =0 by = 3143
p
13 3 3
E quindi: b1 = i+ j; b2 = b1 .
14 14
169 27 p
13
13 3 3
3 3
2 2
v 1 + v 2 = + = 7, e quindi cos = = , sin = = ,
4 4 7 14 7 14
avremo p
3 3 13
a1 = cos i + sin j = sin i + cos j = i+ j, a2 = a1 .
14 14
ii) Perche il prodotto vettoriale di due vettori non nulli sia nullo occorre che i due vettori siano
paralleli. Di versori paralleli a v 1 + v 2 ne esistono due, luno opposto dellaltro:
p
v1 + v2 13 3 3
b1 = = cos i + sin j = i+ j; b2 = b1 .
v1 + v2 14 14
Esercizio 1.8 Dati i vettori a e b , determinarne il modulo e langolo fra essi compreso sapendo che
a = b , a b = 16 , a + b = 4 .
Indicato con langolo tra a e b (0 < < ), ricordando quanto vale il modulo di un prodotto
vettoriale e quello della somma di due vettori (vedi esercizio 1.2), si ha il seguente sistema:
a=b
a=b
a b sin = 16 =) b2 sin = 16 .
2
2
a + b2 2a b cos( ) = 16 b (1 + cos ) = 8
167
Esercizio 1.9 Nel riferimento cartesiano Oxyz sono dati i tre vettori piani seguenti:
p p p
P O = 2i 3j , Q O = 2i 3j , R O = 2 2 i + j .
Calcolare:
a) P O QO ;
b) P O QO ;
c) QO P O ;
d) P O QO RO ;
e) P O QO RO .
f) RO QO P O ;
Trattandosi di vettori piani conviene eseguire i prodotti vettoriali e misti con moltiplicazioni ter-
mine a termine. A tal ne ricordiamo le regole di moltiplicazione dei versori:
i i = j j = k k = 1; i j = j i = j k = k j = k i = i k = 0;
ii = j j = k k = 0; i j = j i = k , j k = k j = i , k i = i k = j .
p p p p p p
a) P O Q O = 2i 3j 2 i 3 j = 2 2 + (3)( 3) = 2 2 + 3 3 ;
p p p p
b) P O Q O = 2i 3j 2 i 3 j = (2 3 + 3 2) k ;
p p
c) Q O P O = (2 3 3 2) k ; (essendo a b = b a)
p p p
d) P O Q O R O = 2i 3j 2 i 3 j 2 2 i + j =
p p p
= (2 3 + 3 2) k 2 2 i + j = 0 ;
(ovvio!!! il prodotto misto di tre vettori complanari e sempre nullo!!!)
168
Esercizio 1.10 Nel riferimento cartesiano Oxyz sono dati i tre vettori piani seguenti:
p p p
P O = 2i + j , Q O = 2i + 2 2j + k, R O = 2 i 4 j + 2 k .
Calcolare:
a) P O QO ;
b) P O QO ;
c) P O QO RO ;
d) RO QO P O ;
e) P O QO RO ;
f) P O QO RO .
In questo esercizio, diversamente da quello precedente, i vettori sono nello spazio. Conviene quindi
eettuare i prodotti vettoriali e misti utilizzando le loro espressioni tramite determinanti.
p p p p p
a) P O Q O = 2i + j 2i + 2 2j + k = 2 2 + 2 2 + 0 = 4 2;
k
i j p
b) P O QO = p2 1
p 0 = i2 j+3 2 k ;
2 2 2 1
0
p2 1
p
c) P O QO RO = 2 2 2
p1 = 12 ;
2 4 2
d) RO QO P O = RO P O QO =
= P O Q O R O = 12 ; (si vedano le proprieta del prodotto misto)
Non deve sorprendere il fatto che i due risultati ottenuti in e) ed in f) siano diversi. Si ricordi che
in generale (a b) c 6
= a (b c).
169
2. ESERCIZI DI GEOMETRIA DELLE MASSE
Esercizio 2.1 Calcolare il baricentro del sistema rigido costituito dai tre punti materiali (P1 , m),
(P2 , 2m), (P3 , 2m) con P1 , P2 e P3 formanti un triangolo equilatero di lato .
Esercizio 2.2 Calcolare il baricentro del sistema costituito da tre aste rigide omogenee, di uguale
lunghezza , ma di masse diverse: AB di massa 2m; BC di massa m; CA di massa 3m. Le tre
aste sono disposte in modo da formare il triangolo equilatero ABC.
2m + m 34 + 3m 4
xG = 2 5
= 12 ,
6m
3 3
y = 2m 0 + m 4 + 3m 4 = 3 .
G 6
6m
Esercizio: Dimostrare che il centro di massa di un sistema costituito da tre aste omogenee di uguale
massa, unite in modo da formare un triangolo, coincide col baricentro geometrico del triangolo.
170
In virtu della scelta del riferimento Oxy, si ha
xG = 0 .
Per calcolare yG dobbiamo utilizzare la seconda delle (2.6). Indicato con P un generico punto
dellarco e con langolo yOP , si ha . Lelemento innitesimo di massa dm che
2 2
contiene il punto P vale Rd; inoltre: yP = R cos . Si ha quindi per yG il seguente integrale
curvilineo:
B
2
1 1 2 1 2
yG = y dm = R2 cos d = R2 sin = R2 sin .
M A M
2
M 2 M 2
2R sin 2
yG = .
2R
Osserviamo che, nel caso di una semicirconferenza (=), si ha: yG = .
Osserviamo innanzitutto che, se M e la massa del settore e la sua densita (costante), essendo
R2 R2
2 larea del settore, si ha M = 2 . Osserviamo poi che la retta contenente il raggio che divide
il settore in due parti uguali e un asse di simmetria. Di conseguenza il baricentro sta su tale asse.
Sia Oxy il piano del cerchio di cui fa parte il settore, con
O centro della circonferenza, lasse y coincidente con lasse
di simmetria e lasse x ssato di conseguenza. In base a
questa scelta del riferimento Oxy, si ha
xG = 0 .
Per calcolare yG dobbiamo utilizzare la seconda delle (2.6).
171
Indicato con P un generico punto del settore, con r la sua distanza da O e con langolo yOP , la
coppia (r, ) descrive il settore quando 0 r R e 2 2 . Lelemento innitesimo di massa
dm che contiene il punto P e quindi dato da r dr d. Si ha quindi per yG il seguente integrale di
supercie:
1 r 3 R 2
R
1 1 2 2 R3
yG = y dm = r2 cos d dr = sin = sin .
M
AOB M 0
2
M 3 0 2 3M 2
4R
yG = sin .
3 2
4R
Caso del semicerchio: = =) yG = .
3
2 4(R32 R13 )
= (R23 R13 ) sin = sin .
3M 2 3(R22 R21 ) 2
172
Consideriamo il buco come un disco omogeneo di massa negativa, con la stessa densita del disco pieno.
In questo modo si calcola il baricentro del sistema costituito da due dischi omogenei e con la
stessa densita : uno di baricentro C1 e massa M1 = R2 , laltro con baricentro in C2 e massa
2
M2 = R2 . Naturalmente: M = M1 + M2 = 34 R2 .
Essendo Ox un asse di simmetria, si ha ovviamente yG = 0 . Si ha poi
2 R
M1 xC1 + M2 xC2 R2 0 R2 2 1
xG = = 3 2
= R.
M1 + M2 4 R
6
Esercizio 2.8 Dimostrare che il baricentro di un lamina triangolare omogenea coincide col baricentro
geometrico.
173
Esercizio 2.10 Calcolare il momento dinerzia dellasta dellesrcizio precedente rispetto ad un asse
normale passante per un estremo.
m2 2 1
IA = IG + md2 = +m = m2 .
12 2 3
Esercizio 2.11 Calcolare il momento dinerzia dellasta dellesercizio 2.9 rispetto ad un asse baricen-
trico e formante un angolo con lasta.
2 x3 2 sin2 3 1
IG = x2 sin2 dx = sin2 = = m2 sin2 .
e 3 2 12 12
Se lasse, invece che baricentrico, passa per un estremo dellasta, allora, applicando il teorema di
Huyghens, si ottiene facilmente
1 2 2
IA = m sin .
3
Si noti che questi risultati generalizzano quelli dei due esercizi precedenti, che si ottengono per
= 2 .
Esercizio 2.12 Calcolare il momento dinerzia del corpo rigido a forma triangolare costituito dalle tre
aste dellesercizio 2.2 rispetto allasse normale e baricentrico e rispetto allasse normale al triangolo
e passante per il vertice A.
1 2 1
IA (AB) = 2m2 = m2 , IA (CA) = 3m2 = m2 .
3 3 3
174
Per quanto
concerne invece IA (BC), dobbiamo calcolarlo col teorema di Huyghens, sapendo che
3
AG2 = 2 :
1 3 5
IA (BC) = IG2 (BC) + m(AG2 )2 = m2 + m 2 = m2 .
12 4 6
Dunque:
2 5 5
IA = m2 + m2 + m2 = m2 .
3 6 2
Per calcolare IG basta applicare il teorema
di Huyghens alla rovescia tenendo conto che la massa
5 3
totale e 6m e che, essendo G ( 12 , 6 ) (vedi esercizio 2.2), si ha
2
25 1 2 37 2
d2 = AG = + = .
144 12 144
Si ha quindi
5 2 37 2 23 2
IG = IA (6m)d2 = m 6m = m .
2 144 24
Esercizio 2.13 Calcolare il momento dinerzia dellasta a densita variabile dellesercizio 2.4 rispetto
ad un asse normale e baricentrico e rispetto ai due assi normali e passanti per gli estremi.
per cui, tenendo conto (come visto nellesercizio 2.4) che la massa M dellasta vale 32 k2 , si ha
7
IA = M 2 .
18
Per calcolare IG , applichiamo il teorema di Huyghens (alla rovescia). Ricordando dallesercizio 2.4,
che d = AG = 59 , si ha
7 25 13
IG = IA M d2 = M 2 M 2 = M 2 .
18 81 162
Inne calcoliamo IB riapplicando il teorema di Huyghens (questa volta alla dritta), tenendo conto
che ora d = GB = 49 :
13 16 5
IB = IG + M d2 = M 2 + M 2 = M 2 .
162 81 18
175
Esercizio 2.14 Calcolare i momenti dinerzia di un disco omogeneo D di massa M e raggio R rispetto
allasse baricentrico normale e rispetto ad un asse baricentrico complanare.
176
Esercizio 2.16 Calcolare il momento dinerzia di una sfera omogenea S di massa M e raggio R rispetto
ad un suo diametro.
Il calcolo di questo integrale di volume risulta semplicato passando alle coordinate cilindriche r,
e z. Tenendo conto che rispetto a queste lelemento innitesimo di volume diventa rddrdz e che
x2 + y 2 = r 2 , lintegrale e il relativo calcolo diventano come segue:
2 R R2 z 2
3 3
Iz = r ddrdz = r dr dz d =
S 0 R 0
2 R R2 z 2 R
3 1
= d r dr dz = (R4 2R2 z 2 + z 4 )dz =
0 R 0 2 R
1 2 1 R 2 1 8
= R4 z R2 z 3 + z 5 = 1 + R5 = R5 =
2 3 5 R 3 5 15
8 M 2
= 4 3 R 5 = M R2 .
15 3 R
5
Esercizio 2.17 Calcolare il momento dinerzia polare di una sfera omogenea S di massa M e raggio R
rispetto al suo centro O e utilizzarlo per ottenere il momento dinerzia rispetto ad un asse passante
per O (riottenendo cos il risultato appena trovato nellesercizio precedente).
1 3 2 2
JO = A + B + C) = Iz , da cui segue Iz = JO = M R2 .
2 2 3 5
177
Esercizio 2.18 Calcolare il momento dinerzia rispetto allasse baricentrico e normale di un disco
omogeneo di raggio R e massa M , con un buco circolare di raggio R R
2 e i due centri a distanza 2 .
4 2 1 4 4 R2 19
z
IDP z
(G) = IDP (C1 ) + M C1 G = M R2 + M = M R2 ;
3 2 3 3 36 27
M 2 1 M R 2 M 2 2 41
z
IDV z
(G) = IDV (C2 ) + C2 G = + R = M R2 ,
3 2 3 2 3 3 216
e quindi
19 41 37
I z (G) z
= IDP z
(G) + IDV (G) = M R2 M R2 = M R2 .
27 216 72
Nota bene: i momenti dinerzia sono sempre positivi! Il fatto di averne ottenuto uno negativo e dovuto
allartificio matematico di attribuire una massa negativa ad un buco.
Esercizio 2.19 Calcolare i momenti centrali di una lamina rettangolare omogenea R di massa M e
lati a e b.
178
Esercizio 2.20. Scrivere lequazione dellellissoide centrale della lamina dellesercizio precedente ed
utilizzarla per calcolare i momenti dinerzia rispetto alla retta r (bisettrice) ed r (diagonale)
disegnate nella figura dellesercizio precedente.
Lequazione dellellissoide centrale e data dalla (2.19) con A, B e C ricavati nellesercizio precedente.
Lequazione (il sistema solidale qui e Oxyz anziche O1 x1 y1 z1 ) e quindi la seguente:
M b 2 2 M a2 2 M 2
x + y + (a + b2 )z 2 = 1 .
12 12 12
Per calcolare il momento dinerzia rispetto alla retta r, calcoliamo i punti dintersezione L1 ed L2
di r con lellissoide. A tal ne, mettendo a sistema le equazioni della retta con quella dellellissoide,
x=y
z=0
M b2 2 M a2 2 M 2 2 2
12 x + 12 y + 12 (a + b )z = 1 .
12
si ottiene: x2L = yL
2
= , zL = 0 . Da cio consegue
M (a2 + b2 )
2 24 1 1
OL = x2L + yL
2
= e quindi Ir = 2 = M (a2 + b2 ) .
M (a2 + b2 ) OL 24
Per calcolare Ir si procede allo stesso modo, cambiando ovviamente lequazione della retta:
b
y = ax
z=0
M b2 2 M a2 2 M 2 2 2
12 x + 12 y + 12 (a + b )z = 1 .
6 6 M a2 b 2
Il sistema fornisce: x2L = , 2
yL = , zL = 0 , e quindi Ir = .
M b2 M a2 6 a2 + b2
Esercizio 2.21 Scrivere la matrice dinerzia e lequazione dellellissoide per la lamina dei due esercizi
precedenti rispetto ad un vertice.
179
a b a b a b
2 2 2 2 1
C= (x + y )dydx = x dydx + y dydx =B+A= M (a2 + b2 ) ;
0 0 0 0 0 0 3
a b x2 a y 2 b 2 2
a b 1
A = xydydx = = = M ab ;
0 0 2 0 2 0 2 2 4
a b a b
B = xzdydx = 0 ; C = yzdydx = 0 .
0 0 0 0
Osservato che il risultato B = C = 0 e unovvia conseguenza del fatto che lasse Oz e prin-
cipale dinerzia (per cui si poteva anche evitare di scrivere gli integrali), scriviamo lequazione
dellellissoide:
M b2 2 M a2 2 M (a2 + b2 ) 2 M ab
x + y + z xy = 1 .
3 3 3 2
Si noti che i momenti principali A, B e C potevano essere calcolati in modo immediato da quelli
centrali calcolati nel precedente esercizio applicando il teorema di Huyghens. Infatti:
1 b 2 1
A= M b2 + M = M b2 ;
12 2 3
1 a 2 1
2
B= Ma + M = M a2 ;
12 2 3
1 a b 2 1
2 2 2
C= M (a + b ) + M + = M (a2 + b2 ) .
12 2 2 3
Analogamente A poteva essere calcolato direttamente con la prima delle formule (2.22). Essendo
G a2 , 2b ), si ha immediatamente
ab 1
A = M xG yG = M = M ab .
22 4
A volte pero, quando si ha a che fare con una lamina ottenuta saldando assieme piu lamine
rettangolari, ci si puo trovare nella situazione di dover calcolare la matrice dinerzia rispetto ad un
riferimento posto, rispetto alla lamina, come nella gura accanto.
E evidente che per quanto riguarda i momenti dinerzia A,
B e C, dipendendo questi dalle distanze dei punti del corpo
dallasse (per giunta al quadrato), nulla cambia. I momenti
di deviazione pero, dipendendo dai prodotti delle coordi-
nate dei punti, possono cambiare diventando negativi. Na-
turalmente, se lasse Oz e principale dinerzia, come nel
nostro caso, in ogni caso si ha B = C = 0. Dunque, nel
problema in questione, lunico elemento della matrice di-
nerzia che cambia e A , che cambia segno. E facile vericare
cio ripetendo il calcolo dellintegrale.
a 0 x2 a y 2 0
a2 (b)2 a2 b 2 1
A = xydydx = = = = M ab .
0 b 2 0 2 b 2 2 4 4
Ovviamente si perviene allo risultato, pero in modo molto piu rapido, utilizzando la prima delle
(2.22). Essendo G a2 , 2b ), si ha infatti
a b 1
A = M xG yG = M = M ab .
2 2 4
180
Esercizio 2.22. Si consideri la figura rigida piana P ottenuta saldando assieme, come in figura, le
due lamine rettangolari omogenee R1 ed R2 , con R1 di massa 3m e lati 2 e 4 ed R2 di massa m
e lati 4 ed . Scelto il riferimento Oxyz come in figura, si chiede di determinare:
a) la matrice dinerzia di P rispetto ad O e al riferimento Oxyz;
b) il momento dinerzia di P rispetto alle rette OA e OB.
M 2 3m
AO (R1 ) = b = (4)2 = 16m2
3 3
M 2 3m
BO (R1 ) = a = (2)2 = 4m2
3 3
CO (R1 ) = AO (R1 ) + BO (R1 ) = 20m2
M 3m
AO (R1 ) = ab = (2)(4) = 6m2 .
4 4
Il calcolo degli analoghi momenti per la lamina R2 risulta un po piu elaborato in quanto lorigine
O del riferimento non coincide piu con un vertice della lamina e lasse y non contiene piu il lato
ad esso parallelo (mentre lasse x lo contiene). Procederemo dunque come prima per il calcolo di
AO (R2 ) e CO (R2 ), mentre per calcolare BO (R2 ) calcoleremo prima BG2 (R2 ) (G2 e il baricentro di
R2 ) e applicheremo poi il teorema di Huyghens. Per quanto riguarda invece il calcolo di AO (R2 ),
ricorreremo sia alla denizione che alla prima delle (2.22).
M 2 m 1
AO (R2 ) = b = ()2 = m2
3 3 3
m 52 2
BO (R2 ) = BG2 (R2 ) + M d2 = (4)2 + m(4)2 = m
12 3
53 2
CO (R2 ) = AO (R2 ) + BO (R2 ) = m
3
6 x2 6 y2
AO (R2 ) = xdx ydy = = 84 = 2(42 )2 = 2m2 .
2 0 2 2 2 0
181
In alternativa AO (R2 ) avrebbe potuto essere calcolato facendo uso della prima delle (2.22). Essendo
G2 4, 2 , si ha
AO (R2 ) = M xG yG = M (4) = 2M 2 .
2
La matrice dinerzia e dunque la seguente:
49
m2 8m2 0
3
64 2
J =
8m
2
m 0 .
3
113 2
0 0 m
3
Inne, per calcolare i momenti dinerzia di P rispetto alle rette OA e OB utilizziamo la formula
(2.10), che qui riprendiamo:
I = A2 + B 2 + C 2 2A 2B 2C .
Le rette in questione, giacendo nel piano Oxy, sono ortogonali allasse z, per cui = 0. Per
determinarne poi i coseni direttori e , basta scriverne le equazioni nel piano xy nella forma
y x 2 2 b
= + q, con + = 1 (se la retta e nella forma ax + by + c = 0 si ha = a2 +b2 e
= a2a+b2 ). Ora, le equazioni di OA ed OB sono rispettivamente x 2y = 0 e 2x y = 0, che
poste nella forma richiesta diventano
y x y x
OA : = OB : = .
1 2 2 1
5 5 5 5
2 1 1 2
OA : = p , = p , =0 OB : = p , = p , = 0.
5 5 5 5
Si ha quindi
49 2 2 2 64 2 1 2 2 1 164 2
IOA = m p + m p 2(8m2 ) p p = m ,
3 5 3 5 5 5 15
49 2 1 2 64 2 2 2 1 2 209 2
IOB = m p + m p 2(8m2 ) p p = m .
3 5 3 5 5 5 15
I due momenti dinerzia appena trovati potevano essere calcolati anche con lellissoide dinerzia.
Volendo eseguire il calcolo anche con questo metodo, andiamo a determinare le intersezioni della
retta OA con lellissoide. Otteniamo cos il sistema
x = 2y
z=0
49 2 2 64 2 2 113 2 2 2
3 m x + 3 m y + 3 m z 16m xy = 1 ,
3 3
che fornisce x2L = , 2
yL = , zL = 0 . Da cio consegue
41m2 164m2
1 1 164 2
IOA = 2 = = m .
OL x2L 2
+ yL 15
182
Se invece si vuole ottenere IOB , si ha
y = 2x
z=0
49 64 113
3
m2 x2 + 3
m2 y 2 + 3
m2 z 2 16m2 xy = 1 ,
3 12
da cui x2L = , 2
yL = , zL = 0 . Si ha quindi
209m2 209m2
1 1 209 2
IOB = 2 = 2 = m .
OL x2L + yL 15
M 2 m
AO (R1 ) = b = 2
3 3
1 16 2 7
BO (R1 ) = BG1 (R1 ) + M d2 = M a2 + M d2 = m + m2 = m2
12 12 3
8 2
CO (R1 ) = AO (R1 ) + BO (R1 ) = m
3
1
AO (R1 ) = M xG1 yG1 = m = m2
2 2
M 2 4 2
AO (R2 ) = b = m
3 3
16 2 7
BO (R2 ) = BG2 (R2 ) + M d2 = m + m2 = m2
12 3
11 2
CO (R2 ) = AO (R2 ) + BO (R2 ) = m
3
AO (R2 ) = M xG2 yG2 = m() = m2
183
Quindi, tenuto anche conto dellovvio fatto che lasse z e principale dinerzia, la matrice dinerzia
e data da 5
3 2
m2 m 0
3 2
3 14 2
J = 2 m 2
m 0 .
3
19 2
0 0 m
3
Lesercizio presenta come novita una lamina una cui porzione e il risultato della sovrapposizione
di due lamine. Chiaramente ai ni del calcolo della matrice dinerzia, il fatto che le due lamine
in parte si sovrappongano e irrilevante: la matrice dinerzia di P si ottiene come somma delle matrici
dinerzia di R e C.
Per quanto concerne la matrice dinerzia della lamina circolare i momenti dinerzia sono quelli gia
visti per un disco uniforme nellesercizio 2.14, mentre i momenti di deviazione sono chiaramente
tutti nulli in quanto una qualunque terna Oxyz con O centro del disco e Oz normale e principale
dinerzia. Si ha dunque
1 1 1 1
AO (C ) = BO (C ) = M R2 = m2 , CO (C ) = M R2 = m2 .
4 4 2 2
184
Per la lamina R, il cui baricentro GR ha coordinate (, ), abbiamo invece:
m 7
AO (R) = AGR (R) + M d2 = (4)2 + m(2 ) = m2
12 3
1 2 1 2 4 2
BO (R) = M a = m(2) = m
3 3 3
11 2
CO (R) = AO (R) + BO (R) = m
3
AO (R) = M xGR yGR = m2
Esercizio 2.25 Calcolare i momenti centrali di una lamina rettangolare R omogenea di massa m e
lati a e b, con un foro circolare circolare di raggio r (r < a , r < b), con centro O nel centro del
rettangolo.
Ora, per quanto detto sui fori negli esercizi 2.7 e 2.18, possiamo considerare R come costituita di
una lamina rettangolare piena P ABCD con la stessa densita e di una lamina circolare V di
raggio r con densita (e quindi con massa negativa). Per quanto concerne si ha:
m
m = (ab r 2 ) =) = .
ab r 2
Ricordando ora anche i risultati dellesercizio 2.19, essendo = r 2 , otteniamo
a b3
m r4
A(R) =
1 3 1 4
ab r 2 12 4
A(P) =
12 a b A(V) = 4 r
a3 b r 4
1 3 1 m
B(P) = 12 a b , B(V) = 4 r 4 =) B(R) = .
ab r2 12 4
C(P) = 1 2 2
C(V) = 21 r4
12 a b(a +b )
m (a2 + b2 )a b r 4
C(R) =
ab r 2 12 2
185
Esercizio 2.26 Si consideri una lamina T , a forma di trian-
golo rettangolo, omogenea, di massa m, cateti di lunghezza
a e b. Si chiede di calcolarne: a) la matrice dinerzia
JA rispetto alla terna Oxyz, essendo O il vertice relativo
allangolo retto ed Ox e Oy contenenti i due cateti (come
in figura); b) la matrice dinerzia JG rispetto alla terna
baricentrica e con assi paralleli Gx y z .
b 2 1 1 1
AG = AO m = m b2 m b2 = m b2 ;
3 6 9 18
a 2 1 1 1
BG = BO m = m a2 m a2 = m a2 ;
3 6 9 18
1
CG = AG + BG = m(a2 + b2 ) ;
18
1 a b 1
AG = AO m xG yG = mab m = ab.
12 3 3 36
1 1
m b2 mab 0
18 36
1 1
E quindi: JG =
36 m a b m a2 0 .
18
1
0 0 m(a2 + b2 )
18
186
Esercizio 2.27 Si consideri la lamina R disegnata nella figura
accanto, omogenea, di massa m, ottenuta dallunione di un
semicerchio di diametro P Q = 2 con un triangolo isoscele
di altezza OM = h. Si chiede di calcolarne matrice dinerzia
JO rispetto alla terna Oxyz, essendo Ox lasse di simmetria
della lamina.
Consideriamo ora la componente D e osserviamo che, per evidenti ragioni di simmetria, i suoi
momenti A(D) e BM (D) relativi rispettivamente agli assi Ox e M y (parallelo ad Oy) sono uguali.
Ricordiamo poi che A(D) + BM (D) = CM (D) , essendo CM (D) il momento calcolato rispetto
allasse M z (cioe lasse normale a R per M ), e che CM (D) = 21 r 2 , con e r rispettivamente
massa e raggio del cerchio o del settore circolare. Denotata con la massa di D e con d la distanza
del baricentro G di D da O, applicando due volte il teorema di Huyghens (solo per il calcolo di
B), abbiamo
A(D) = 12 CM (D) = 14 2 ;
B(D) = 21 CM (D) d2 + (h + d)2 = 14 2 + h2 + 2hd ;
C(D) = A(D) + B(D) = 12 2 + h2 + 2hd ,
con = 12 2 e d = 34
(si veda lesercizio 2.5). La matrice dinerzia richiesta e dunque la
matrice diagonale avente come elementi
A(R) = 16 h3 + 1
8
4 ;
1 3 1
2 2 2
B(R) = 2 h + 2 4 + h + 2hd ;
1 2 2 1
2 2 2
C(R) = 6 h ( + 3h ) + 2 2 +h + 2hd .
187
Esercizio 2.28 Si consideri una lamina piana R, omogenea e di massa m, costituita dal settore
circolare rettangolare OCD (nel seguito S) e dal quadrato OABC (nel seguito Q), come in
figura. Sia la comune lunghezza del lato del quadrato e del raggio del settore. Si chiede: a)
la matrice dinerzia rispetto alla terna Oxyz, essendo Ox e Oy gli assi disegnati in figura; b) la
matrice dinerzia rispetto alla terna baricentrica avente gli assi paralleli a quelli di Oxyz.
Tenendo poi conto del fatto che Ix = Iy = 12 Iz , avremo anche: A(S) = B(S) = 1
16 4 .
Avremo poi
1 2
A(Q) = B(Q) = 3
4 , C(Q) = A(Q) + B(Q) = 3
4 .
Venendo inne ai momenti di deviazione avremo ovviamente B (R) = C (R) = 0. Inoltre, in virtu
della formula per A vista nellesercizio 2.21, si ha
1 1 1
A (Q) = 4
ab = 4
( 2 )2 = 4
4 .
Non resta quindi che calcolare A (S). Cio deve necessariamente essere fatto ricorrendo alla deni-
zione. Ricorrendo alle coordinate polari r e , con misurato a partire dallasse y, si ha
2
A (S) = xy dx dy = (r sin )(r cos )r dr d =
S 0 0
r4 cos2 2
2 1
= r 3 dr ( sin cos )d = = 4 .
0 0 4 0 2 0 8
Gli elementi non nulli della matrice dinerzia relativa al riferimento Oxyz sono dunque i seguenti:
1 4 1 16 + 3 2
A(R) = A(Q) + A(S) = + 4 =
3 16 48
B(R) = B(Q) + B(S) = A(R)
C(R) = A(R) + B(R) = 2 A(R)
1 1 1
A (R) = A (Q) + A (S) = 4 4 = 4 .
4 8 8
188
3. ESERCIZI DI CINEMATICA
Studiare il moto del punto signica studiarne la traiettoria, la velocita, la legge oraria e laccelera-
zione. Per quanto riguarda la traiettoria, essa si ottiene eliminando il parametro t dalle equazioni
(E3.1). Per ottenerne lequazione cartesiana basta elevare al quadrato ambo le equazioni e som-
mare:
x2 + y 2 = R2 cos2 t + R2 sin2 t = R2 (cos2 t + sin2 t) = R2 .
Dalle componenti della velocita in forma cartesiana si puo ricavare la velocita scalare s e quindi la
legge oraria. p
s = x2 + y 2 = 2 R2 = R .
Il segno si determina tenendo conto delle condizioni iniziali, ossia della posizione e della velocita
di P allistante t=0. Ebbene, in tale istante P e in O1 (per cui s(0) = 0) con velocita v 0 = Rj.
Essendo e R costanti positive, P si muove nel verso degli archi crescenti, per cui anche s e
positiva. Si ha quindi
s(t) = R . (E3.2)
s(t) = Rt .
Ora, ricordando che in forma intrinseca si ha v = st, si puo calcolare il versore tangente t:
v
t= , e quindi t = sin t i + cos t j .
s
Derivando una seconda volta le (E3.1) si ottengono le componenti cartesiane dellaccelerazione:
x = 2 R cos t
y = 2 R sin t ,
189
e quindi, in forma vettoriale,
Per concludere si puo calcolare a in forma intrinseca. Tenendo conto della (E3.2) e del fatto che
il raggio di curvatura di una circonferenza e ovviamente il suo raggio, si ha
s2
at = s = 0 , an = = 2R ,
R
e quindi
a(P ) = 2 Rn .
I tre esercizi che seguono riguardano la cinematica rigida. Ai ni di una completa comprensione,
sembra opportuno rimarcare che essi coinvolgono due sistemi di riferimento: un sistema sso, che
non interessa precisare, ed uno mobile Oxyz, che qui assumeremo di versori i, j e k, solidale col
corpo rigido. Si sottolinea poi che le velocita assegnate, sia quelle dei punti che la velocita angolare
del corpo, sono ovviamente relative al sistema sso, ma rappresentate in forma cartesiana rispetto
al sistema solidale.
Esercizio 3.3 Di un corpo rigido sono noti, in un dato istante, la velocita di un punto O e la velocita
angolare. Assunto un sistema di riferimento con origine in O, rispetto ad esso si abbia v O = 9i+18j
e = 2i j + 2k. Verificare che nellistante considerato lo stato cinetico e rotatorio e calcolarne
lasse.
Per vericare che lo stato cinetico del corpo rigido e rotatorio, sapendo gia che 6
= 0, occorre
vericare che linvariante e nullo. Calcoliamo dunque linvariante I.
Ora, per trovare lequazione dellasse di istantanea rotazione sfruttiamo il fatto che esso puo essere
denito come il luogo geometrico dei punti aventi velocita nulla. Pertanto, indicato con P (x, y, z)
un generico punto dello spazio, lasse cercato e il luogo dei punti P per i quali v(P ) = 0. Per la
formula fondamentale della cinematica rigida si ha quindi:
i j k
v(P ) = v O + (P O) = 9i + 18j + 2 1 2 = (9 z 2y)i + (18 2z + 2x)j + (2y + x)k .
x y z
191
Esercizio 3.4 Di un corpo rigido sono noti, in un dato istante, la velocita di un punto O e la
velocita angolare. Assunto un sistema di riferimento con origine in O, rispetto ad esso si abbia
v O = 25i 50j + 50k e = 3i + 4j. Verificare che nellistante considerato lo stato cinetico e
elicoidale, calcolarne lasse di Mozzi e la velocita di scorrimento del corpo.
Per vericare che lo stato cinetico del corpo rigido e elicoidale, occorre vericare che linvariante e
non nullo. Calcoliamo dunque I.
Lasse di Mozzi e il luogo geometrico dei punti aventi velocita parallela ad . Quindi, indicato con
P = (x, y, z) un generico punto dello spazio, lasse cercato sara il luogo dei punti P per i quali
v(P ) e parallelo ad . Per la formula fondamentale della cinematica rigida si ha:
i j k
v(P ) = v O + (P O) = 25i50j +50k + 3 4 0 = (25+4z)i+(503z)j +(50+3y 4x)k .
x y z
La velocita di scorrimento del corpo (si veda x3.12), vale a lire la velocita di un qualunque punto
M dellasse di Mozzi, e data da
I 125
v(M ) = = (3i + 4j) = 5(3i + 4j)
2 25
Esercizio 3.5 Di un corpo rigido C sono noti allistante t0 la velocita v A del punto A (1, 2, 0)
e il vettore velocita angolare = 3 i 2 j k . Dire qual e lo stato cinetico di C, calcolandone
lasse di istantanea rotazione o lasse di Mozzi a seconda che lo stato cinetico risulti rotatorio o
elicoidale, nei due casi seguenti: a) v A = j 2 k ; b) v A = i + 2j 2 k .
192
Imponendo che v P = 0 si ottengono le equazioni dellasse di rotazione:
y 2z 2 = 0
y 2z = 2
vP = 0 =) x 3z = 0 =)
x + 3z = 0 .
2x + 3y 6 = 0
La terza equazione e stata eliminata essendo una combinazione lineare delle prime due.
Ora, dovendo applicare il teorema di composizione delle velocita per calcolare la velocita assoluta
di P , occorre prima calcolare v . Ricordando ancora che O O1 e sso, si ha:
dO1
v (P ) = + (P O1 ) = (P O) = k (x1 i1 ) = x1 j 1 . (E3.6)
dt
193
Ora, applicando il teorema di composizione delle velocita si ottiene immediatamente la velocita
assoluta:
v(P ) = v 1 (P ) + v = x1 i1 + x1 j 1 . (E3.7)
d2 O1
a (P ) = + (P O1 ) + (P O1 ) =
dt2
= k x1 i1 + k k x1 i1 = x1 j 1 x1 2 i1 (E3.8)
ac (P ) = 2 v 1 = 2k x1 i1 = 2x1 j 1 .
a(P ) = a1 (P ) + a (P ) + ac (P ) = x1 i1 + x1 j 1 x1 2 i1 + 2x1 j 1 =
= (x1 x1 2 )i1 + (x1 + 2x1 )j 1 . (E3.9)
Osserviamo che v e a si potevano facilmente calcolare anche pensando al loro signicato sico,
ossia pensando che rappresentano rispettivamente la velocita e laccelerazione di P supposto solidale
con il sistema mobile. In tal caso v e a corrispondono alla velocita e allaccelerazione, rispetto
al sistema sso, di un punto che si muove nel piano Oxy descrivendo la circonferenza di centro O,
raggio x1 e angolo (t). Tenendo conto che t j 1 e n i1 , si riottengono le espressioni gia viste
in (E3.6) e (E3.8):
v (P ) = st = x1 t = x1 j 1 ,
s2
a (P ) = st + n = x1 t + x1 2 n = x1 j 1 x1 2 i1 .
c
I vettori v(P ) e a(P ), cos come espressi in (E3.7) e (E3.9), sono rappresentati nel sistema relativo.
Se se ne vuole trovare lespressione cartesiana rispetto al sistema assoluto, occorre esprimere i
versori i1 e j 1 tramite i versori i e j. Occorre cioe sostituire ad i1 e j 1 le espressioni seguenti:
i1 = cos i + sin j
j 1 = sin i + cos j .
Questo semplice esercizio viene lasciato allo studente, al quale si consiglia anche di controllare il
risultato riottenendo v(P ) e a(P ) per via assoluta, cioe mediante derivazione diretta del vettore
spostamento di P, ossia
P O = x1 (cos i + sin j) .
194
Esercizio 3.7 Un punto P percorre il bordo di un disco di raggio R con legge assegnata = (t). A
sua volta il disco ruota con legge nota = (t) attorno allasse ortogonale passante per il centro
O del disco. Si chiede di determinare il moto assoluto di P .
a1 (P ) = Rt + R 2 n
a (P ) = Rt + R2 n
ac (P ) = 2k Rt = 2Rn ,
da cui
a(P ) = a1 (P ) + a (P ) + ac (P ) = R( + )t + R( + )2 n . (E3.11)
Volendo considerare il caso particolare in cui entrambe le rotazioni sono uniformi, posto (t) =
t + 0 e (t) = t + 0 , (E3.10) e (E3.11) forniscono
v(P ) = R( + )t
a(P ) = R( + )2 n .
195
rulletta dellasta vista nellesempio del x3.20. Innanzitutto osserviamo che e nota la traiettoria
dellestremo A dellasta, estremo che e percio assunto come origine O1 del sistema relativo, con
lasse O1 y1 coincidente con lasta e O1 x1 scelto come in gura. Per quanto detto, si deve assumere
= xO 1 x1 .
Essendo
da
a = sin = cos
da cui d
b=0
db = 0 .
d
Le (3.59) forniscono
= sin
da cui 2 + 2 = 2 .
= cos
La base e dunque la circonferenza di centro O e raggio . Analogamente le (3.60) danno
2 2
1 = cos sin = sin 2
2 , e quindi 2
1 + 1 = ,
= cos cos = (1 + cos 2) 2 2
1
2
per cui la rulletta e la circonferenza di centro 0, e raggio .
2 2
196
La base e quindi la parabola di fuoco (0, R) e direttrice lasse x. Per quanto concerne le equazioni
parametriche della rulletta si ottiene
R sin
1 =
1 sin
,
= R cos
1
1 sin
da cui
1
sin =
1 + R 12 R
=) 12 + 12 = (1 + R)2 =) 1 = .
cos = 1
2R 2
1 + R
197
4. ESERCIZI SULLE FORZE
A1 (3, 2, 1) F 1 = 2i 2j + 6k
A2 (5, 0, 7) F 2 = 3i 4j k
A3 (2, 4, 6) F 3 = i + 6j 5k .
3
! i j k i j k i j k
(O) = F s (O As ) = 2 2 6 + 3 4 1 + 1 6 5 =
s=1 3 2 1 5 0 7 2 4 6
= (14i 16j 10k) + (28i 16j 20k) + (16i + 4j + 8k) =
= 58i 28j 22k .
Si ha dunque R = 0 e (O) 6
= 0; cio signica che il sistema e equivalente ad una qualunque coppia
di momento (O).
A1 (5, 2) F1 = i + j
A2 (3, 0) F 2 = 3i 4j
A3 (1, 3) F 3 = 2i + 6j .
Si chiede di far vedere che il sistema e equivalente ad una forza e quindi di determinarne lasse
centrale.
R = F 1 + F 2 + F 3 = (1 + 3 2)i + (1 4 + 6)j = 2i + 3j ,
i j k i j k i j k
(O) = 1 1 0 + 3 4 0 + 2 6 0 = (7 12 + 0)k = 5k .
5 2 0 3 0 0 1 3 0
Si ha dunque
I = R (O) = (2i + 3j) (5k) = 0 .
198
Essendo linvariante I nullo con R non nullo, il sistema e equivalente ad una forza (P, R) con P
punto qualunque dellasse centrale. Per calcolare lequazione di tale retta si sfrutta il fatto che essa
e il luogo geometrico dei punti P dello spazio per i quali si ha (P ) = 0.
Sia dunque P (x, y, z) un generico punto dello spazio. Il momento risultante del sistema delle
forze rispetto a P si puo calcolare semplicemente ricorrendo alla formula (4.16):
i j k
(P ) = (O) + R (P O) = 5k + 2 3 0 = 3zi 2zj + (2y 3x 5)k .
x y z
Osserviamo che lasse sta nel piano xy; cio non deve sorprendere: e una conseguenza del fatto che
tutte le forze stanno in questo piano.
A1 (1, 0, 0) F 1 = 3i + j 2k
A2 (1, 1, 1) F 2 = i + 2k
A3 (1, 2, 3) F3 = i + j k .
Si chiede di far vedere che il sistema e equivalente ad una forza ed una coppia, di determinare lasse
centrale e il momento rispetto ai punti di tale asse.
3 i j k i j k i j k
!
(O) = F s (O As ) = 3 1 2 + 1 0 2 + 1 1 1 =
s=1 1 0 0 1 1 1 1 2 3
= (2j + k) + (2i 3j + k) + (i 2j k) = 3i 3j + k ,
Il fatto che linvariante sia non nullo implica lequivalenza ad una forza ed una coppia. Lasse
centrale si determina cercando il luogo dei punti P per i quali si ha che (P ) e parallelo ad R.
Indicate con (x, y, z) le coordinate di un generico punto dello spazio, calcoliamo (P ) ricorrendo,
come nellesercizio precedente, alla formula (4.16):
i j k
(P ) = (O)+R(P O) = 3i3j +k+ 3 2 1 = (2z +y+3)i(3z+x+3)j +(3y2x+1)k .
x y z
199
Imponendo che (P ) sia parallelo ad R si ottengono le equazioni
y + 2z + 3 x + 3z + 3
=
3 2
y + 2z + 3 = 3y 2x + 1 ,
3 1
che riscritte in forma piu conveniente diventano
3x + 2y + 13z + 15 = 0
3x 5y z 3 = 0 .
Per nire calcoliamo il momento risultante rispetto ad un generico punto P dellasse centrale
tenendo conto che e uguale alla componente (vettoriale) di (O) parallela ad R. Ricordando che
p
I = 2 ed essendo jRj = 14, si ha
R R I 1
(P ) = (O) = 2 R = (3i + 2j k) .
jRj jRj R 7
(P, F = yi + 2xj) .
Posto che il punto P abbia coordinate (x, y), il lavoro innitesimo dL compiuto dalla forza data
vale
dL = F dP = (yi + 2xj) (dxi + dyj) = y dx + 2x dy .
Andiamo a calcolare il lavoro La quando P si sposta da O ad A percorrendo la retta che congiunge
i due punti, vale a dire la retta di equazione y = 2x. Indicato con OA tale percorso, e osservato
che, essendo y = 2x, si ha dy = 2dx, segue che
1 1
La = dL = (y dx + 2x dy) = (2x dx + 2x 2dx) = 6x dx = 3 .
OA OA 0 0
Per calcolare il lavoro Lb relativo al percorso b) osserviamo che, essendo y = 2x2 , si ha dy = 4x dx.
Di conseguenza
1 1
2 10
Lb = dL = (y dx + 2x dy) = (2x dx + 2x 4x dx) = 10 x2 dx = .
OA OA 0 0 3
Per quanto riguarda il calcolo del lavoro Lc relativo al cammino c), bisogna spezzare il cammino
stesso nei due tratti rettilinei OB e BA, tenendo presente che nel primo tratto si ha y = 0 e quindi
anche dy = 0, mentre nel secondo si ha x = 1 e dx = 0. Si ha quindi
1 2 2
Lc = dL + dL = (0 dx + 2x 0) + (y 0 + 2 dy) = 0 + 2 dy = 4 .
OB BA 0 0 0
200
Per nire, operando come nellultimo caso, calcoliamo Ld spezzando il cammino nei due tratti
rettilinei OC e CA, e ricordando che nel primo tratto si ha x = 0 e quindi dx = 0, mentre nel
secondo si ha y = 2 e quindi dy = 0.
2 1 1
Ld = dL + dL = (y 0 + 0 dy) + (2 dx + 2x 0) = 2 dx = 2 .
OC CA 0 0 0
Esercizio 4.5 Si considerino le tre forze piane (P, F 1 ), (P, F 2 ) e (P, F 3 ) i cui vettori sono i seguenti:
F 1 = xi + yj ; F 2 = yi + xj ; F 3 = (x + 2xy)i + x2 j .
1) Verificare che le tre forze sono conservative, determinare il potenziale di ciascuna e calcolarne il
lavoro quando il punto dapplicazione P si muove sulla parabola y=x2 partendo dallorigine fino a
raggiungere il punto di ascissa 2.
2) Scrivere la forza risultante, determinarne il potenziale e calcolarne il lavoro relativo allo stesso
percorso, verificando che e uguale alla somma dei tre lavori precedentemente trovati.
Ricordiamo che il criterio per vericare se una data forza piana di vettore F = Fx i + Fy j e
conservativa consiste nel vericare che
Fx Fy
= .
y x
Ricordiamo anche che il potenziale della forza e una funzione U (x, y) tale che
U U
= Fx e = Fy .
x y
Questa proprieta che caratterizza il potenziale U (x, y) potrebbe essere utile, almeno nei casi piu
semplici come quelli ora proposti, anche al ne di determinare lo stesso U . Giova inne aver
presente che nel caso di una forza conservativa il lavoro L non dipende dalla curva percorsa, ma
solo dal punto iniziale P0 e dal punto finale P1 . Piu precisamente: L = U (P1 ) U (P0 ) .
F1x F1y
= 0, = 0,
y x
il criterio risulta soddisfatto, e quindi la prima forza e conservativa. Il
suo potenziale puo essere calcolato con la formula (4.37) con P0 (x0 , y0 )
arbitrariamente scelto. Ricordiamo che con tale formula si calcola
il lavoro compiuto dalla forza quando il suo punto dapplica-
zione si sposta da P0 ad un generico punto P (x, y) muo-
vendosi prima parallelamente allasse x e poi parallelamente
allasse y. Assunto per semplicita P0 (0, 0) (come anche in gura)
ed indicata con U una costante arbitraria, si ha quindi
x y x y
x2 y2
U1 (x, y) = Fx (, y0 ) d + Fy (x, ) d = d + d = + + U .
x0 y0 0 0 2 2
201
Essendo poi P0 (0, 0) e P1 (2, 4), il lavoro L1 della forza quando P si sposta da P0 a P1 vale
L1 = U1 (2, 4) U1 (0, 0) = (2 + 8 + U ) U = 10 .
F2x F2y
= 1, = 1,
y x
il criterio risulta soddisfatto. Dunque la forza e conservativa e il suo potenziale, ottenuto ancora
attraverso la (4.37), vale
x y x y
U2 (x, y) = Fx (, y0 ) d + Fy (x, ) d = 0 d + x d = xy + U .
x0 y0 0 0
L2 = U2 (2, 4) U2 (0, 0) = (8 + U ) U = 8 .
L3 = U3 (2, 4) U3 (0, 0) = (2 + 16 + U ) U = 18 .
2) La forza risultante, che esiste certamente in quanto le tre forze date hanno lo stesso punto di
applicazione, e ovviamente applicata in P e ha come vettore il risultante
R = F 1 + F 2 + F 3 = (2x + y + 2xy)i + (x + y + x2 )j .
Il suo potenziale e dato dalla somma dei potenziali delle forze componenti:
y2
U (x, y) = x2 + + xy + x2 y + U .
2
L = U (2, 4) U (0, 0) = (4 + 8 + 8 + 16 + U ) U = 36 ,
202
5. ESERCIZI DI MECCANICA DEL PUNTO
Esercizio 5.1 (Moto di un proiettile nel vuoto) Determinare il moto di un punto materiale (P, m),
soggetto al solo peso, in moto nel vuoto, con condizioni iniziali P (0) = P0 e P (0) = v 0 .
203
Sostituendo i valori delle 6 costanti Ci nelle equazioni (E5.2) si ottengono le equazioni del moto:
x(t) = v0x t
1
y(t) = gt2 + v0y t
2
z(t) = 0.
Si noti che z(t) 0, il che implica che il moto si mantiene nel piano verticale contenente v 0 .
Volendo, si possono calcolare la traiettoria del punto, la gittata (cioe la distanza percorsa oriz-
zontalmente al momento in cui P ricade sul piano orizzontale di partenza) e laltezza massima
raggiunta.
g 2 v0y
y= 2 x + x,
2v0x v0x
che e una parabola. La gittata xmax corrisponde al valore di x (diverso da 0) per cui si ha y = 0.
Dunque:
v0x v0y
xmax = 2 .
g
Per quanto riguarda invece laltezza massima raggiunta, ymax , essa corrisponde ad y(t ) essendo
v0y
t listante per cui y(t) si annulla. Essendo y(t) = gt + v0y , si ha t = , e quindi
g
2
v0y
ymax = .
2g
Esercizio 5.2 (moto di un proiettile nellaria) Determinare il moto di un punto materiale (P, m), soggetto
al peso e ad una forza resistente (per esempio la resistenza dellaria), con condizioni iniziali P (0) =
P0 e P (0) = v 0 .
Assunti il sistema di riferimento Oxyz e v 0 come nellesercizio precedente, supponiamo che la forza
resistente sia lineare nella velocita, ossia sia del tipo (P, F = v), con positivo (altrimenti la
forza non si opporrebbe al moto). Il problema di Cauchy (E5.1) si modica diventando il seguente:
m(xi + yj + zk) = mgj (xi + yj + zk)
P (0) = (0, 0, 0)
v 0 = v0x i + v0y j.
Proiettando lequazione di Newton sui tre assi cartesiani, si ha
mx = x
my = y mg
mz = z.
204
Posto h = , questo sistema di tre equazioni dierenziali lineari del secondo ordine (la prima e la
m
terza omogenee, la seconda completa) diventa
x + hx = 0
y + hy = g
z + hz = 0.
Essendo le tre equazioni indipendenti e, per la parte omogenea, la stessa equazione, lintegrale
generale di ciascuna e legato alle soluzioni dellequazione caratteristica 2 + h = 0, che implica
1 = 0 e 2 = h. Cio porta allintegrale generale seguente:
x(t) = C1 eht + C2
g
y(t) = C3 eht + C4 t (E5.3)
h
z(t) = C5 eht + C6 .
Imponendo le condizioni iniziali si ottiene il sistema
x(0) = 0 = C1 + C2
y(0) = 0 = C3 + C4
z(0) = 0 = C5 + C6
x(0) = v0x = hC1
y(0) = v = hC g
0y 3
h
z(0) = 0 = hC5 ,
v0x v g
0y
da cui C1 = , C2 = C1 , C3 = + 2 , C4 = C3 , C5 = C6 = 0. Sostituendo in
h h h
(E5.3) si hanno le equazioni del moto cercate:
v0x
x(t) = (1 eht )
h
v g g
0y
y(t) = + 2
(1 eht ) t
h h h
z(t) = 0.
Osserviamo che, come nel caso di moto nel vuoto, il moto avviene nel piano Oxy, cioe nel piano
verticale che contiene la velocita iniziale. Osserviamo anche che ora la traiettoria non e piu una
parabola e che il calcolo della gittata e della massima altezza raggiunta, pur essendo lo stesso dal
punto di vista procedurale, porta ad espressioni assai piu complicate.
Unaltra interessante osservazione riguarda il comportamento asintotico della soluzione. A questo
riguardo studiamo i limiti per t ! 1 di x(t) e y(t):
v0x g
lim x(t) = ; lim y(t) = .
t h t h
Dunque, asintoticamente il moto tende a diventare verticale e uniforme.
205
Esercizio 5.3 Determinare equilibrio e moto di un punto materiale (P, m), soggetto al peso e ad una
forza elastica di vettore k 2 (O P ), vincolato a percorrere una retta orizzontale liscia passante per
O. Assunta tale retta come asse x, sono assegnate le condizioni iniziali x(0) = x0 e x(0) = v0 .
Studio dellequilibrio
Lequazione dellequilibrio per un punto e F + = 0, che nel nostro caso diventa
mgk k 2 xi + y j + z k = 0 .
La prima equazione fornisce x = 0 , che costituisce chiaramente lunica posizione dequilibrio del
punto. Dalle altre due equazioni si ottengono y = 0 e z = mg, per cui la reazione vincolare
(nella posizione dequilibrio) vale = mgk.
mxi = mgk k 2 xi + y j + z k .
La prima equazione, non contenendo reazioni vincolari scalari, costituisce lequazione dierenziale
k2
del moto. Posto 2 = , essa puo essere riscritta nella forma
m
x + 2 x = 0 .
Si ritrova cos la stessa equazione gia vista nel caso delle oscillazioni libere non smorzate e nel caso
delle piccole oscillazioni del pendolo semplice. Dal x5.8 sappiamo che il moto che ne deriva e un
moto oscillatorio armonico, centrato in O, di ampiezza C, pulsazione e fase iniziale , ossia
x(t) = C cos(t + ) ,
206
con
v
0
arctan se x0 > 0
x
v 0
v02 arctan 0 + se x0 < 0
C= x20 + , = x0 (E5.5)
2
se x0 = 0 e v0 > 0
2
+ se x0 = 0 e v0 < 0 .
2
Osserviamo inne che la reazione vincolare durante il moto e fornita dalle altre due equazioni del
sistema (E5.4) e risulta esattamente la stessa che si ha quando il punto e in equilibrio.
Esercizio 5.4 Determinare le posizioni dequilibrio di un punto materiale (P, m), soggetto al peso
e ad una forza elastica di vettore k 2 (O P ), vincolato a percorrere una retta orizzontale scabra
passante per O.
Eccetto che per la presenza dellattrito, si tratta dello stesso sistema meccanico dellesercizio pre-
cedente. Assumiamo dunque lo stesso riferimento Oxyz di prima ed osserviamo che ora, per eetto
dellattrito, la reazione vincolare non e piu normale allasse x, per cui = x i + y j + z k.
In presenza di attrito lequilibrio per un punto e garantito, oltre che dallequazione dellequilibrio,
dalla relazione statica di Coulomb, vale a dire dal sistema
F +=0
jt j fs jn j ,
con fs coeciente dattrito statico. Tenendo conto che t = x i e n = y j + z k, questo sistema
diventa
mgk k 2 xi + x i + y j + z k = 0
jx j fs 2y + 2z .
207
Ci sono quindi innite posizioni dequilibrio: 8x 2 [d, d]. Se x e una di queste posizioni, la
corrispondente reazione vincolare vale = k 2 x i + mgk.
Osserviamo che nel passaggio da vincolo liscio a vincolo scabro si e passati da ununica posizione
dequilibrio, lorigine, ad innite posizioni dequilibrio, corrispondenti ai punti di un intervallo cen-
trato nellorigine. Lattrito, dunque, genera innite posizioni dequilibrio attorno alle posizioni
dequilibrio presenti in assenza dattrito. Naturalmente ogni posizione dequilibrio con vincolo
liscio rimane tale anche con vincolo scabro.
Esercizio 5.5 Determinare il moto di un punto materiale (P, m), soggetto al peso e ad una forza
elastica di vettore k2 (O P ), vincolato a percorrere una retta orizzontale scabra passante per O
(asse x), con condizioni iniziali x(0) = x0 e x(0) = v0 .
In questo esercizio si studia il problema del moto di un punto nelle stesse condizioni dellesercizio
precedente, nel quale si era arontato solo il problema dellequilibrio. Torna utile ricordare, anche
ai ni della risoluzione di questo esercizio, quanto appena visto: le posizioni dequilibrio del nostro
punto sono innite, cioe
fs mg
8x 2 [d, d] , con d = .
k2
Assumiamo dunque un riferimento Oxyz con lasse x coincidente con la retta a cui e vincolato
il punto P e lasse z verticale ascendente. La reazione vincolare agente su P avra vettore =
x i + y j + z k.
Per studiare il moto in presenza di attrito, oltre lequazione di Newton, dobbiamo considerare
anche la relazione dinamica di Coulomb. Cio comporta la scrittura del sistema
ma = F +
t = fd jn j v ,
v
essendo fd il coeciente dattrito dinamico. Tenendo conto che t = x i e n = y j + z k,
questo sistema diventa
mxi = mgk k 2 xi + x i + y j + z k
x i = segno(x)fd jn ji ,
dove la funzione segno denota + o a seconda che largomento sia positivo o negativo. Proiettando
sui tre assi le due equazioni, questo sistema diventa
mx = k2 x + x
0 = y
0 = mg + z
x = segno(x)fd jn j .
mx + k 2 x = segno(x)fd mg .
208
k2
Ora, posto a = fd g e, come usuale, 2 = , questa equazione puo riscriversi nel modo seguente:
m
x + 2 x = segno(x) a . (E5.6)
A questo punto osserviamo che il termine a destra delluguale esprime una forza costante, dovuta
allattrito, che, essendo a > 0, si oppone sempre al moto. Quando il punto si muove nel verso
positivo delle x (e quindi, nel nostro caso, verso destra), lequazione del moto e
x + 2 x = a ,
mentre nel caso opposto lequazione e
x + 2 x = a .
Cio implica che quando il punto si ferma ed inverte la direzione del moto, lequazione dierenziale
che lo governa cambia.
Unaltra osservazione molto importante e la seguente. Se la posizione in cui il punto si arresta cade
allinterno dellintervallo di ascisse [d, d], allora non ce piu moto in quanto larresto e denitivo.
Infatti, per denizione di posizione dequilibrio, se un punto viene a trovarsi in un dato istante t
in una posizione dequilibrio con velocita nulla, vi rimane anche per t > t .
Il risultato di queste due osservazioni e percio il seguente. Supponiamo, per ssare le idee, che
v0 sia positivo. Il punto si muove dalla posizione x0 verso destra no a che la sua velocita si
annulla. Cio accade in una posizione x1 allistante 1 . Se x1 appartiene allintervallo [d, d], il
punto si ferma denitivamente; altrimenti inverte il suo moto no al nuovo arresto, che avverra
in una posizione x2 allistante 2 . Di nuovo, se x2 2 [d, d], il punto si ferma denitivamente; se
invece x2 e esterno, riprende a muoversi di nuovo verso destra no a fermarsi nella posizione x3
allistante 3 . Siccome le oscillazioni del punto avvengono attorno ad O e sono di ampiezza via via
decrescente, esiste un valore xk 2 [d, d] in cui il punto si arresta rimanendovi denitivamente.
Andiamo ora a determinare il moto del punto P mediante lequazione (E5.6), supponendo, per
ssare le idee, che anche x0 sia positivo. Essendo v0 > 0, il primo problema di Cauchy che dobbiamo
risolvere e il seguente:
x + 2 x = a
x(0) = x0
x(0) = v0 .
Lintegrale generale dellequazione dierenziale e
a
x(t) = C1 cos(t + 1 ) .
2
209
Osservato che C1 > x0 + a2 e che, essendo sin 1 < 0, 1 2 2 , 0 , andiamo a calcolare listante
1 in corrispondenza al quale si ha il primo arresto di P . Avendosi
essendo 1 < 0, il minimo t positivo per cui x(t) e nulla si ottiene per k=0, per cui si ottiene
1 a
1 = , e quindi x1 = x(1 ) = C1 2 .
Osserviamo che, essendo x0 > 0 e C1 > x0 + a2 , certamente x1 > x0 > 0. Per quanto preceden-
temente detto, se x1 d, il punto P rimane fermo in x1 , altrimenti si rimette in moto tornando
indietro.
Supponiamo allora x1 > d e andiamo a studiare il moto di P . Riazzerato il tempo t (cioe assunto
come nuova origine di t listante 1 ), il nuovo problema di Cauchy da risolvere e il seguente:
x + 2 x = a
x(0) = x1
x(0) = 0 .
Lintegrale generale dellequazione dierenziale in questione e
a
x(t) = C2 cos(t + 2 ) + .
2
Imponendo le condizioni iniziali, si ottiene il sistema
C2 cos 2 + a = x1
2
C sin = 0 ,
2 2
1 + a a
2 = 1 + t = 1 + = , e quindi x2 = x(t ) = C2 + 2
= x1 + 2 2 .
Se x2 2 [d, d], il punto si arresta denitivamente; altrimenti riprende con legge del moto deter-
minata dal seguente problema di Cauchy, dove il tempo t e stato di nuovo azzerato.
x + 2 x = a
x(0) = x2
x(0) = 0 .
210
La soluzione di questo problema di Cauchy e
a
x(t) = C3 cos t ,
2
con
a
C3 = x2 + . (si noti che C3 < 0)
2
Come prima, listante t corripondente al terzo arresto di P e t = , per cui
a 1 + 2
x3 = C3 2 , 3 = 2 + t = .
A questo punto il fenomeno e il metodo per studiarlo dovrebbero essere chiari. Il risultato si puo
comunque riassumere in questi termini. Il punto P , partendo dalla posizione P0 (x0 ) raggiunge
1 + (k 1)
successivamente negli istanti k = i punti Pk (xk ), k = 1, 2, ...M , con PM primo
a
punto della successione a cadere nellintervallo [d, d]. Posto per semplicita b = 2 , si noti che la
successione degli xk si puo scrivere in forma iterativa nel modo seguente:
x1 = C1 b
x2 = C2 + b = x1 + 2b = 3b C1
x3 = C3 b = x2 2b = 5b + C1
.........................................................................
x = Ck + (1)k b = ... = (1)k [(2k 1)b C1 ]
k
..................................................................................
Si noti che, essendo
a mg mg
b= 2
= 2 fd , d = 2 fs ,
k k
ed essendo fd fs , si ha sempre b d, ed in generale b < d. Denotati quindi con B1 e B2 i punti
di ascissa rispettivamente b e b, con D1 e D2 quelli di ascissa rispettivamente d e d, e con X1 ,
X2 , X3 ,...., quelli di ascissa x1 , x2 , x3 , ..., questi punti hanno sullasse x una disposizione di questo
tipo:
211
Esercizio 5.6 Determinare equilibrio e moto di un punto materiale (P, m), soggetto al peso e ad una
forza elastica di vettore k 2 (O P ), vincolato a percorrere un piano orizzontale liscio passante per
O. Assunto tale piano come piano Oxy, sono assegnate le condizioni iniziali x(0) = x0 , y(0) = y0 ,
x(0) = vx e y(0) = vy .
Studio dellequilibrio
Lequazione vettoriale per lequilibrio di P e
212
Il valore delle coppie di costanti (A, ) e (B, ) si ottiene facilmente dalle (E5.5) sostituendo
opportunamente le coppie di condizioni iniziali (x0 , vx ) e (y0 , vy ) al posto di (x0 , v0 ).
Chiaramente la proiezione del moto di P lungo ciascuno dei due assi rappresenta un moto oscilla-
torio armonico. Per quanto riguarda poi la traiettoria descritta da P , in generale, e unellisse. Per
dimostrare questo fatto poniamo = + . Ne consegue
x2 1 x cos y 2
+ = 1,
A2 sin2 A B
da cui
x2 y2 2 cos
+ xy = sin2 .
A2 B2 AB
Questa e lequazione di una conica che, essendo jxj A e jyj B, e tutta al nito, e quindi e
unellisse. In particolare lellisse e una circonferenza se A = B e cos = 0, ossia se = 2 . Nel
caso invece in cui sin = 0, cioe = 0 oppure = , lellisse degenera in una retta passante per
lorigine, piu precisamente
x y x y
=0 se = 0 , + = 0 se =.
A B A B
Esercizio 5.7 Assegnato il riferimento Oxyz, con Oz verticale ascendente, determinare equilibrio e
moto di un punto materiale (P, m) appoggiato al piano Oxy supposto liscio. Il punto e soggetto
al peso e alla forza elastica di vettore k 2 (A P ), con A(0, 0, h). Sono assegnate le condizioni
iniziali x(0) = x0 , y(0) = y0 , x(0) = vx e y(0) = vy .
213
Andando a proiettare sugli assi cartesiani le equazioni dellequilibrio e di Newton si trovera dunque
che, mentre le equazioni dellequilibrio e del moto rimangono le stesse, lunica dierenza concerne
che, sia in statica che in dinamica, risulta essere
= (m g k 2 h) k ,
compatibile col vincolo se
mg
m g k2 h 0 ovvero se h () .
k2
Conclusione: se la condizione (*) e vericata, i problemi dellequilibrio e del moto del punto hanno
le stesse soluzioni del problema precedente; se invece la condizione (*) non e vericata non ce
equilibrio e non ce moto (nel piano Oxy), poiche il punto P si solleva dal piano.
214
una caratteristica assai interessante che merita di essere messa in rilievo: in generale, la traiettoria
di P tende asintoticamente (vale a dire per t tendente a 1) a ricoprire densamente il suddetto rettangolo,
ripassando al piu una volta per lo stesso punto e con direzione trasversale. Un moto di questo
genere e detto moto quasiperiodico ed ha luogo tutte le volte che il moto e il risultato della
composizione di due moti periodici con periodi T1 e T2 il cui rapporto e un numero irrazionale.
T1 p
Componendo invece due oscillazioni con periodi aventi un rapporto razionale, ossia = , si
T2 q
ottiene ancora un moto periodico, la cui traiettoria ha lunghezza nita ed e tanto piu semplice
p
quanto piu semplice e il numero razionale . Osserviamo che nel caso in questione i periodi delle
q
2 2
due oscillazioni sono T1 = e T2 = , per cui
1 2
T1 2 k2
= = 22 .
T2 1 k1
Le due gure che seguono mostrano un moto periodico e uno quasiperiodico. Piu precisamente
mostrano due traiettorie associate alle equazioni: x(t) = cos 1 t , y(t) = 12 sin 2 t .
Esercizio 5.9 Determinare le posizioni dequilibrio di un punto (P, m), soggetto al peso e ad una
forza elastica di vettore k 2 (OP ), vincolato ad un piano orizzontale scabro passante per O.
215
Perche il punto sia in equilibrio, oltre allequazione
mgk k 2 (xi + yj) + x i + y j + z k = 0 ,
dovra essere soddisfatta anche la disuguaglianza di Coulomb
jx i + y jj fs jz j ,
dove fs e il coeciente dattrito statico. Proiettando sui tre assi lequazione vettoriale e riscrivendo
la disequazione si ottiene il seguente sistema di relazioni scalari (tre equazioni e una disequazione):
k 2 x + x = 0
k 2 y + y = 0
mg + z = 0
2
x + 2y fs jz j .
216
Per quanto concerne , essendo il piano scabro, si ha = x i + y j + z k, con z 0.
x = 0 , y = mg sin , z = mg cos .
Sostituendo nella disequazione, si ottiene che, perche ci sia equilibrio, deve essere soddisfatta la
seguente relazione
Abbiamo dunque trovato che il sistema e soddisfatto per qualunque punto (x, y) del piano purche
langolo dinclinazione del piano non superi langolo = arctan fs . Se > , non ce equilibrio
in nessun punto. Ovviamente, in assenza di attrito, nel qual caso fs =0 e quindi anche =0,
lequilibrio ce solo se =0, cioe se il piano e orizzontale.
Studio dellequilibrio
F + ma = 0 .
217
Poiche nel nostro caso il sistema relativo ruota uniformemente attorno allasse z1 con velocita
angolare scalare 0 , la forza di trascinamento coincide con la forza centrifuga. Essendo
a = x1 02 i1 ,
mgk1 k 2 x1 i1 + y j 1 + z k 1 + m02 x1 i1 = 0 .
Proiettando sui tre assi del sistema relativo si ottengono le seguenti equazioni scalari:
k 2 x1 + mx1 02 = 0
y = 0 (E5.7)
mg + z = 0.
La prima equazione scalare, che ovviamente rappresenta lequazione dellequilibrio, puo essere cos
riscritta:
x1 (k 2 + m02 ) = 0 .
In generale questa equazione ammette solo la soluzione x1 = 0. Tuttavia, nel caso particolare in
cui si verica la condizione m02 = k 2 , che sicamente implica compensazione tra forza elastica e
forza centrifuga, ogni x1 2 < e soluzione. Si e dunque trovato che
se m02 6
= k 2 , solo lorigine e posizione dequilibrio;
se m02 = k 2 , qualunque punto della retta e posizione dequilibrio.
Dalle altre due equazioni del sistema (E5.7) si ottengono y = 0 e z = mg, per cui in ogni caso
la reazione vincolare vale = mgk.
ma1 = F + ma mac .
Poiche
a = x1 02 i1 , ac = 2 v 1 = 20 k1 x1 i1 = 20 x1 j 1 ,
x1 + 2 x1 = 0
e la relativa soluzione e
x1 (t) = A cos(t + )
con A e dati (si vedano il paragrafo sul pendolo semplice e lesercizio 5.3) da
v
10
arctan se x10 > 0
x
v 10
arctan 10 +
2
v10 se x10 < 0
A= x210 + , = x10
2
se x10 = 0 e v10 > 0
2
+ se x10 = 0 e v10 < 0 .
2
k2
Caso b): 0> 02 = h2 . Lequazione (E5.8) diventa
m
x1 h2 x1 = 0
k2
Caso c): 02 = 0. Forza elastica e forza centrifuga si compensano e lequazione (E5.8)
m
diventa percio banale: x1 = 0 . Il moto e uniforme con legge
219
Esercizio 5.12 Un punto materiale (P, m) e vin-
colato a muoversi su un piano orizzontale li-
scio Ox1 y1 , ruotante con velocita angolare co-
stante = 0 k attorno allasse fisso (O, k).
Oltre che al peso, il punto e soggetto alla forza
elastica di vettore k 2 (O P ). Si chiede di de-
terminare le posizioni dequilibrio e le equa-
zioni differenziali del moto di P rispetto al si-
stema di riferimento Ox1 y1 z1 , essendo Ox1 y1
detto piano.
Si tratta di un problema di meccanica relativa. I parametri lagrangiani sono ovviamente le coordi-
nate (x1 , y1 ) di P rispetto ad Ox1 y1 z1 . Essendo il vincolo liscio, la relativa reazione vincolare ha
vettore = z k1 .
Studio dellequilibrio
Lequazione dellequilibrio relativo per un punto e
F + ma = 0 .
Poiche il sistema relativo ruota uniformemente attorno allasse z1 con velocita angolare scalare 0 ,
la forza di trascinamento coincide con la forza centrifuga. Essendo
a = 02 (O P ) = 02 (P O) = 02 (x1 i1 + y1 j 1 ) , (E5.9)
Proiettando sui tre assi del sistema relativo si ottengono le seguenti equazioni scalari:
k 2 x1 + mx1 02 = 0
k 2 y1 + my1 02 = 0 (E5.10)
mg + z = 0.
Le prime due equazioni scalari, che ovviamente rappresentano le equazioni dellequilibrio, possono
essere riscritte nel modo seguente:
x1 (k 2 + m02 ) = 0
y1 (k 2 + m02 ) = 0 .
In generale questo sistema di due equazioni ammette solo la soluzione (x1 =0, y1 =0). Tuttavia, nel
caso particolare in cui si verica la condizione m02 = k 2 , che sicamente implica compensazione
tra forza elastica e forza centrifuga, ogni punto (x1 , y1 ) e soluzione. Si e dunque trovato che
se m02 6
= k 2 , solo lorigine (0,0) e posizione dequilibrio;
se m02 = k 2 , qualunque punto (x1 , y1 ) del piano e posizione dequilibrio.
Dalla terza equazione del sistema (E5.10) si ottiene z = mg, da cui = mgk.
220
Studio del moto
Scriviamo lequazione di Newton per il moto relativo: ma1 = F + ma mac .
Essendo a gia noto dalla (E5.9), andiamo a calcolare laccelerazione di Coriolis ac .
ac = 2 v 1 = 20 k 1 (x1 i1 + y1 j 1 ) = 20 (y1 i1 + x1 j 1 ) .
Le prime due equazioni, non contenendo reazioni vincolari scalari, sono le equazioni dierenziali del
k2
moto. Dividendo per m e ponendo 2 = , il sistema da esse costituito puo essere cos riscritto:
m
x1 + ( 2 02 )x1 20 y1 = 0
y1 + ( 2 02 )y1 + 20 x1 = 0 .
Si tratta di un sistema di due equazioni dierenziali del 2 ordine, lineari, a coecienti costanti,
omogenee. Non essendo pero le due equazioni indipendenti una dallaltra, lintegrale generale del
sistema non e immediato, e quindi non lo calcoliamo.
Dalla terza equazione del sistema (E5.11) si ottiene ancora z =mg, e quindi = mgk.
221
Studio dellequilibrio
Lequazione dellequilibrio relativo per un punto e
F + ma = 0 .
Osserviamo innanzitutto che, come nei casi gia visti, essendo la rotazione del sistema relativo
uniforme, laccelerazione di trascinamento di P coincide con laccelerazione centripeta, per cui
a = R sin 02 i1 . (E5.12)
Inoltre, essendo la circonferenza liscia, la reazione vincolare e normale alla circonferenza stessa.
Denotata, come al solito, con (t, n, b) la terna intrinseca (con b k), abbiamo quindi
= n n + b b . (E5.13)
A questo punto occorre decidere su quale terna di assi si proietta questa equazione vettoriale.
Ebbene, quando il punto e vincolato ad una curva, e sempre conveniente proiettare sulla terna intrinseca.
Per poterlo fare bisogna prima esprimere i versori i1 e j 1 in funzione di t e n (abbiamo gia osservato
che b k). Si ha
da cui
1 = 0 3 = arccos g
sin = 0 =) , g+R02 cos = 0 =) se g < R02 , R02 .
2 =
4 = 3
Dunque, il punto P ha sempre le due posizioni dequilibrio 0 e ; nellipotesi g < R02 , ha anche
le due posizioni dequilibrio 3 e 4 , simmetriche rispetto allasse y1 e poste nella meta inferiore
222
della circonferenza (3 e 4 sono angoli acuti). La reazione vincolare k relativa alla congurazione
dequilibrio k , vale
k = m(gcosk + R02 sin2 k )n , k = 1, 2, 3, 4 . (E5.15)
ma1 = F + ma mac .
Tenendo conto che a e sono ancora dati da (E5.12) ed (E5.13), rispetto al problema statico
occorre solo scrivere a1 e ac , le cui espressioni sono
a1 = Rt + R2 n
ac = 2 v 1 = 20 j 1 Rt = 20 (sin t + cos n) Rt = 2R0 cos b .
Proiettando sugli assi della terna intrinseca si ottiene il seguente sistema di tre equazioni scalari:
mR = mg sin + mR02 sin cos
mR 2 = n mgcos mR02 sin2 (E5.16)
0 = + 2mR cos .
b 0
g
La prima equazione fornisce lequazione dierenziale del moto che, posto 2 = , puo essere cos
R
riscritta:
+ 2 sin 02 sin cos = 0 .
Come si puo osservare, lequazione dierenziale e quella del pendolo semplice (verticale) con lag-
giunta di un termine dovuto alla forza centrifuga agente su P per eetto della rotazione della
circonferenza. Ovviamente, trattandosi di unequazione dierenziale nonlineare, non e possibile
scriverne lintegrale generale in termini di funzioni elementari. Di conseguenza consideriamo ri-
solto il problema del moto a questo punto.
Le altre due equazioni del sistema (E5.16) determinano la reazione vincolare durante il moto
Si noti che la reazione vincolare dinamica, a dierenza di quella statica (si veda (E5.15)), ha
componente anche lungo b. Tale componente e dovuta alla forza di Coriolis che in statica non ce
(in quanto v 1 = 0).
223
Esercizio 5.14 Un punto materiale (P, m) e vincolato a muover-
si lungo una retta liscia, inclinata di un angolo di 60 rispetto
ad un piano orizzontale. La retta ruota con velocita angolare 0
costante attorno allasse verticale fisso Oy1 . Oltre al peso, sul
punto P agisce una molla, di costante elastica k 2 , che ha laltro
estremo fissato in O. Si chiede di determinare (rispetto alla terna
mobile Ox1 y1 z1 ): a) le posizioni dequilibrio di P; b) il moto
di P, assegnate le condizioni iniziali (0) = 0 , (0) = 0.
= n n 1 + z k 1 .
1m g + 3 2
4 m 0 + n = 0 .
2
z = 0
Chiaramente la prima equazione e quella dellequilibrio; le altre due forniscono la reazione vincolare.
Risolvendo lequazione (*) ricaviamo
p
2 3mg
= 2 ,
4k m02
che fornisce ununica posizione dequilibrio: con P nel semipiano y1 < 0 (come in gura) se
4k2 > m02 , nel semipiano y1 > 0 se 4k 2 < m02 . Per quanto concerne la reazione vincolare
statica essa vale
= 21 m g 43 m 02 n1 .
224
equazioni scalari che si ottiene e il seguente:
3 2 1 2
m = 2 m g k + 4 m 0 ()
0 = 12 m g + 3 2
4 m 0 + n .
0 = m 0 + z
Analogamente al caso statico, la prima equazione, non contenendo alcuna reazione, fornisce lequa-
zione del moto cercata. Le altre due equazioni forniscono invece la reazione vincolare dinamica:
k1 .
(t) = 12 m g 43 m 02 (t) n1 m 0 (t)
Per determinare il moto di P dobbiamo risolvere il problema di Cauchy che si ottiene associando
allequazione (**) le condizioni iniziali assegnate. Riscrivendo opportunamente (**), il problema e
il seguente: p
k2 02 3
+ = g
m 4 2
(0) = 0
(0) = 0 .
La soluzione dipende dal coeciente di . Si hanno quindi i tre casi seguenti.
k2 2 k2 2
Caso > 0. Posto 2 = 0 , si ha
m 4 m 4
p p
3 3g
+ 2 = g =) (t) = C cos( t + ) + ,
2 2 2
per cui, imponendo le condizioni iniziali, si ha
p
3g p p
C cos = 0 3g 3g
2 2 =) (t) = 0 2
cos t + .
2 2 2
C sin = 0
k2 2 2 k2
Caso < 0. Posto h2 = 0 , otteniamo
m 4 4 m
p p
2 3 ht ht 3g
h = g =) (t) = C1 e + C2 e ,
2 2 h2
per cui, imponendo le condizioni iniziali, si ha
p
3g p p
C1 + C2 = 0 0 3 g ht ht 3g
2 h2 =) (t) = + 2
(e + e ) .
2 4h 2 h2
h C1 h C2 = 0
k2 2
Caso = 0. Si ha immediatamente
m 4
p p
3 3 2
= g =) (t) = g t + 0 .
2 4
225
Esercizio 5.15 (I velocita astronautica; satellite geostazionario) Si chiede di determinare la velocita v(r)
di un punto materiale pesante (P, m) che descrive unorbita circolare nel piano equatoriale ad una
distanza r dalla superficie terrestre.
La velocita richiesta, che e detta I velocita astronautica, dipende ovviamente dalla distanza r di
P dalla supercie terrestre, per cui v = v(r). Supposto r assegnata, andiamo dunque a calcolare
v(r).
Indicato con O il centro-baricentro della terra, sia Oxyz una terna traslante rispetto alle stelle sse
(riferimento terrestre-stellare), e Ox1 y1 z1 una terna ruotante con velocita angolare costante =
k 1 , con (O, k) (O, k 1 ) asse terrestre Sud-Nord. Il problema di determinare v(r) si riconduce al
seguente problema: determinare (r) affinche (P, m) sia in equilibrio relativo rispetto ad Ox1 y1 z1 a
distanza R+r da O, essendo R il raggio terrestre. Scelto lasse x1 coincidente con lasse individuato
da (P O), sul punto agiscono la forza di attrazione Newtoniana esercitata dalla terra, di vettore
mM
F = G i1 ,
(R + r)2
e la forza centrifuga, dovuta alla rotazione (uniforme) del sistema Ox1 y1 z1 rispetto ad Oxyz,
mM
G + m(R + r) 2 = 0 , (E5.17)
(R + r)2
GM
v(r) = ,
R+r
GM
oppure, posto g = ,
(R + r)2
v(r) = g (R + r) .
Questultima espressione di v(r) torna utile ai ni del calcolo, tenendo anche conto del fatto che
GM
g 9, 8 m/sec2 .
R2
A titolo di esempio, possiamo andare a calcolare v per r=160 Km. In tal caso, essendo R '
41
6370 Km, per cui R + r = 6530 Km ' 40 R, si ha
GM GM R2 40 2
g = = ' g ' 9.3 m/sec2 .
(R + r)2 R2 (R + r)2 41
Di conseguenza p
v' 9.3 6.5 106 m/sec ' 7775 m/sec ' 28000 Km/h .
Un satellite geostazionario e un satellite che si muove nel piano equatoriale, rimanendo sso rispetto
ad un osservatore solidale con la terra. Questo signica che esso deve essere in equilibrio relativo
226
rispetto ad un osservatore Ox1 y1 z1 che ruota rispetto a Oxyz con velocita angolare costante uguale
a quella della terra, ossia con
2
= rad/sec = rad/sec .
24 60 60 43200
Ora, riprendendo la (E5.17) si ha la relazione che determina la distanza r di un satellite geosta-
zionario dalla terra:
GM GM R 2 R 2
(R + r)3 = 2 = 2 =g .
R
Facendo i calcoli si ottiene R + r ' 42210 Km, per cui risulta r ' 35840 Km.
Esercizio 5.16 (II velocita astronautica) Si chiede di determinare la minima velocita con cui si deve
lanciare verticalmente un punto materiale pesante (P, m) perche non ritorni piu sulla superficie
terrestre (nellipotesi che non ci sia resistenza dellaria).
Premettiamo che la velocita di cui e richiesto il calcolo, oltre che II velocita astronautica, e anche
detta velocita di fuga, e che pertanto la indicheremo con vf uga . Assunto come riferimento assoluto
il sistema terrestre-stellare (considerato come inerziale), trascurate tutte le forze dovute a corpi
eccetto quella esercitata dalla terra, il problema si puo risolvere applicando il teorema di conserva-
zione dellenergia. A tal ne ricordiamo che indicato con G la costante di gravitazione universale
e con M la massa della terra, il potenziale della forza dattrazione Newtoniana agente sul punto P
dovuta alla terra vale
mM
U () = G ,
con distanza di P dal centro della terra. Ora, indicate rispettivamente con v0 e v la velocita di
lancio e la velocita di P a distanza r dalla supercie terrestre, posto = R +r, con R 6370Km, e
ricordato che lenergia potenziale V e uguale a U , scriviamo il teorema di conservazione T + V =
T0 + V0 :
1 mM 1 mM
mv 2 G = mv02 G .
2 R+r 2 R
Esplicitando v 2 si ottiene
1 1
v 2 = v02 + 2GM .
R+r R
Ora, perche il punto non ritorni piu sulla supercie terrestre, occorre che v non si annulli mai,
GM
ovvero si annulli al piu allinnito. Per r tendente allinnito, v 2 tende a v02 2 . Dovra
R
dunque essere
2 GM GM
v0 2 0, ossia v0 2 .
R R
Ne consegue
GM
vf uga = 2 .
R
Ai ni di dare una valutazione quantitativa di vf uga teniamo conto del fatto che
M
G = g 9, 8 m/sec2 ,
R2
per cui
GM
vf uga = 2 = 2gR 11, 147 Km/sec 40130 Km/h .
R
227
6. ESERCIZI DI MECCANICA DEI SISTEMI
PREMESSA. I primi quattro esercizi, da 6.0a a 6.0d, sono esercizi di statica dei sistemi in cui il
sistema e, per ipotesi, in equilibrio. Di conseguenza e richiesto solo il calcolo delle reazioni vincolari.
Sottolineiamo il fatto che questi problemi si discostano dai normali problemi di statica, che
comportano prima il calcolo delle congurazioni dequilibrio, poi il calcolo delle reazioni vincolari
associate ad ognuna delle congurazioni trovate. Rimarchiamo anche il fatto che, mentre in questi
primi problemi di statica, sfrutteremo la necessarieta delle equazioni che utilizzeremo (le equazioni
cardinali della statica per i corpi rigidi e, seppure indirettamente, lequazione dellequilibrio per i
punti), in quelli che seguiranno sfrutteremo la sucienza.
a) Sia Oxyz un sistema di riferimento con Oxy piano verticale contenente la scala, Ox orizzontale
e Oy verticale (come in gura). La fune esercita sullasta una forza (C, T ), detta tensione, ovvia-
mente diretta come la corda e con verso da C verso il muro. Dunque: T = T i. Oltre alla tensione
e al peso (G, M gj), sulla scala (asta) agiscono le due reazioni vincolari dovute agli appoggi in A
e B. In virtu del fatto che detti vincoli sono lisci, avremo A = A i, con A 0, e B = B j,
con B 0.
Essendo lasta in equilibrio, necessariamente valgono le equazioni (6.0). Proiettando la prima sugli
assi x e y e la seconda, calcolata rispetto al polo A, sullasse z, si ottiene il seguente sistema di 3
equazioni scalari:
T + A = 0
M g + B = 0
p
B L M g L T 3 L = 0 .
2 4 2
2M g
Tale sistema, risolto, fornisce: T = A = p e B = M g.
3
229
b) Supponiamo ora che sulla scala, nel punto D di ordinata h,
sia posta una massa (puntiforme) 10M. In tal caso, essendo xD =
L
2
h3 , il sistema precedente diventa:
T + A = 0
10M g M g + B = 0
L p
L h L 3
B 10M g p Mg T L = 0.
2 2 3 4 2
da cui si ricava immediatamente B = 11M g. Sostituendo nella
terza equazione si ricava
p
3L + 40h
T = Mg .
6L
Perche la fune non si rompa occorre che sia T 4M g. Di conseguenza si ha
p p
3L + 40h 24 3
M g 4M g ovvero h L.
6L 40
a) Come nel caso del problema 6.0a, al ne del calcolo delle reazioni vincolari A e B leetto
della massa appesa al lo e lo stesso di una forza di vettore M g j applicata nel punto C. Inoltre,
trattandosi di un sistema piano, cioe di un sistema materiale piano con le forze attive giacenti
nello stesso piano, le reazioni vincolari possono essere supposte giacere anchesse nel piano. Di
conseguenza, la reazione vincolare dovuta alla cerniera piana avra componente solo lungo x, mentre
quella dovuta alla cerniera sferica avra direzione nel piano della gura. Si avra quindi:
A = A i , B = Bx i + By j .
Andiamo dunque a scrivere le equazioni cardinali della statica per la mensola, sapendo che oltre
alle due reazioni vincolari appena scritte su di essa agisce solo la forza peso (C, M gj). Scelto A
come polo per lequazione dei momenti, avremo:
+ Bx = 0
A
M g + By = 0
Bx sin M g cos = 0 .
E quindi:
Bx = M g cotg , By = M g , A = Bx = M g cotg .
230
b) Perche la cerniera non sia strappata dalla parete deve essere
1
jA j 2M g =) M g cotg 2M g =) cotg 2 =) tan > 28.56 .
2
a) Osserviamo innanzitutto che, posto = ACD, si ha: sin = 4 , cos = 3 . Inoltre, come
5 5
abbiamo osservato negli esercizi precedenti, lazione della massa appesa al lo equivale a quella
della stessa massa posta in B e la reazione vincolare in A dovuta alla cerniera sferica e del tipo
A = Ax i = Ay j. Per quanto riguarda poi la tensione T della corda, essa e diretta come la corda
stessa, e quindi, indicato con T il suo modulo, si ha: T = T cos i + T sin j = 35 T i + 45 T j .
Riassumendo, e ricordando che sulla sbarra agisce anche il peso (applicato in G, punto medio di
AB), le forze agenti sono:
(G, 6M g j) , (B, M gj) , (A, Ax i + Ay j) , (C, 35 T i + 4
5
T j) .
Siamo ora in grado di scrivere le equazioni cardinali della statica. Assunto A come polo, per cui
risultano nulli il momento della A e quello della componente orizzontale di T , abbiamo:
3
Ax T = 0
5
4
6M g M g + Ay + T = 0
5
6M g 5 a M g 5a + 4 T 3a = 0 .
2 5
Ricavando T dallultima equazione, e sostituendolo poi nelle prime due, si ricava:
25 1
T = Mg , Ax = 5M g , Ay = M g .
3 3
b) Supposto ora che il punto C abbia ascissa x qualunque, andiamo a ricalcolare T . A tal ne e
suciente riscrivere lequazione dei momenti con x al posto di 3a:
5 4
6M g a M g 5a + T x = 0 ,
2 5
da cui
a
T = 25 Mg .
x
Perche la fune non si rompa deve essere T 150 M g e quindi
a 1
25 M g 150 M g =) x a.
x 6
231
Esercizio 6.1 (glifo) Nel piano verticale Oxy (Oy
verticale ascendente) e mobile unasta rigida
omogenea AB di massa m e lunghezza , i
cui estremi A e B sono vincolati a percor-
rere senza attrito lasse x e lasse y rispet-
tivamente. Sullasta agisce, oltre alla forza
peso, la forza costante (A, F =F i), con F =
cost. > 0. Determinare le configurazioni de-
quilibrio e lequazione differenziale del moto
dellasta.
Scelto il baricentro G come polo per il calcolo dei momenti, proiettando sui tre assi cartesiani le
(E6.1) (lasse Oz e normale al piano Oxy ed il suo verso e tale che Oxyz sia una terna destra), si
ottiene il seguente sistema di equazioni scalari:
F + B = 0
mg + A = 0
A sin B cos F cos = 0.
2 2 2
Le prime due equazioni forniscono le componenti scalari delle reazioni vincolari A e B , ossia
A = mg e B = F . Sostituendo nella terza equazione si ottiene lequazione dellequilibrio:
mg sin F cos = 0 ,
2
da cui si ricava
2F = arctan 2F
1
tan = e quindi mg
mg
2 = 1 + ,
232
con 1 2 (0, 2 ) (e di conseguenza 2 2 (, 32 )).
Le congurazioni di equilibrio dellasta sono dunque due, individuate rispettivamente da 1 (asta
nel primo quadrante) e 2 (asta nel terzo quadrante). Le reazioni vincolari allequilibrio sono le
stesse in entrambe le congurazioni e valgono
(A, A = mgj) , (B, B = F i) .
Scegliendo come polo per il calcolo dei momenti il punto C (centro distantanea rotazione) dato
dallintersezione tra la normale allasse x passante per A e la normale allasse y passante per
B, lequazione dei momenti non conterrebbe le reazioni vincolari scalari (essendo (C) = 0) e
fornirebbe direttamente lequazione dellequilibrio:
mg 2 sin F cos = 0.
U () = mg cos F sin + U0 . (E6.2)
2
Le congurazioni di equilibrio dellasta corrispondono ai punti di stazionarieta del potenziale, cioe
sono date dalle soluzioni dellequazione U () = 0. Essendo
U () = mg 2 sin F cos ,
si ottiene
mg 2 sin F cos = 0 ,
che e lequazione dellequilibrio (gia ottenuta con le Equazioni Cardinali).
Il Metodo del Potenziale ha il vantaggio di prescindere dai vincoli e quindi dalle reazioni vincolari.
Inoltre, con esso e possibile determinare la stabilita delle congurazioni di equilibrio studiando
massimi e minimi della funzione potenziale. La configurazione di equilibrio del sistema e stabile
(instabile) se e solo se e un massimo (minimo) per U .
La derivata seconda di U vale
U () = mg 2 cos + F sin .
Si ha quindi:
U (1 ) = mg cos 1 + F sin 1 > 0 =) 1 INSTABILE
2
U (2 ) = mg cos 2 + F sin 2 < 0 =) 2 STABILE
2
233
Studio dellequilibrio col Principio dei Lavori Virtuali
Essendo
yG = 2 sin , xA = cos ,
ed essendo gli spostamenti virtuali dellasta tutti invertibili (non ci sono congurazioni di conne),
in virtu del Principio dei Lavori Virtuali si ha
L = mg sin F cos = 0 , 8 . (E6.3)
2
Dovendo L essere nullo qualunque sia , da (E6.3) si ottiene lequazione
mg sin F cos = 0 ,
2
che coincide con lequazione dellequilibrio trovata in precedenza.
Il Principio dei Lavori Virtuali fornisce le congurazioni di equilibrio coinvolgendo solo le forze
attive agenti sul sistema. E pero possibile utilizzare lo stesso principio anche per calcolare le
reazioni vincolari statiche. A tal ne occorre sopprimere i vincoli sostituendoli con le relative
reazioni vincolari, inserendo queste ultime tra le forze attive per le quali calcolare il lavoro virtuale.
Supponiamo dunque di sopprimere i vincoli in A e B e riguardiamo le reazioni A e B come
se fossero forze attive. Ora, avendo eliminato i vincoli, lasta e libera di muoversi nel piano Oxy.
Possiamo quindi considerare una traslazione virtuale qualunque in tale piano, vale a dire una
traslazione del tipo (xi + yj), sempre invertibile. Il lavoro virtuale corrispondente e il seguente:
d2 G
a(G) = = xG i + yG j = ( cos 2 sin )i ( sin + 2 cos )j .
dt2 2 2
z m2
K(G) = IG = k ,
12
z
dove IG e il momento dinerzia dellasta AB rispetto allasse Gz parallelo allasse Oz e passante
per G, e quindi la sua derivata e
dK(G) m2
= k .
dt 12
Proiettando ora le (E6.4) sugli assi cartesiani si ottengono le tre equazioni scalari
m ( cos 2 sin ) = F + B
2
m ( sin + 2 cos ) = mg + A (E6.5)
2
2
m = sin cos F cos .
A B
12 2 2 2
3g 3F
= sin cos . (E6.6)
2 m
Ovviamente, trattandosi di unequazione dierenziale non lineare, non e possibile scriverne linte-
grale generale in termini di funzioni elementari. Di conseguenza consideriamo risolto il problema
del moto a questo punto.
Anche nel caso dinamico avremmo potuto scegliere come polo per i momenti il centro C distantanea
rotazione. Con questa scelta, nella seconda equazione di (E6.4), si annulla il prodotto vettoriale
v(G)v(C) (i due vettori sono paralleli) ed inoltre (C) = 0. Cio permette di ottenere direttamente
lequazione dierenziale del moto, che naturalmente coincide con la (E6.6).
m2
= mg sin F cos ,
3 2
Studio del moto con le Equazioni di Lagrange
235
dove la funzione potenziale U e data da (E6.2), mentre lenergia cinetica T del sistema, dal momento
che lo stato cinetico dellasta e rotatorio attorno allasse sso (C, k), vale
1 z 2 m2 2
T = IC = .
2 6
Sostituendo T ed U nella (E6.7) e derivando, si ottiene
m2
= mg sin F cos ,
3 2
che e proprio lequazione del moto trovata sopra.
236
2 1 9 + 28
Iz = 16 h (2 + 3h2 ) + 21 2 2
+ h2 + 2hd = m2 .
2 +4
b) Calcoliamo il potenziale. Essendo
xC = 2 sin xG = d sin xH = 2
, , ,
yC = 2 cos yG = d cos yH = 0
si ha
1 1
U () = mgyG k 2 (C H)2 = mg(d cos ) k2 (2 2 sin )2 + (2 cos )2 =
2 2
= mgd cos + 4k 2 2 sin + U .
Il calcolo dellenergia cinetica e banale. Infatti, trattandosi di un corpo rigido con una asse sso,
omettendo di scrivere esplicitamente Iz , si ha
T = 12 Iz 2 .
U (1 ) < 0 =) 1 STABILE ;
U (2 ) > 0 =) 2 INSTABILE .
d) Scriviamo le equazioni cardinali della statica assumendo come polo per i momenti lorigine O.
Sia = x i + y j il vettore della reazione vincolare in O. Essendo
(O) = k 2 2(1 sin )i + 2 cos j (2 sin i + 2 cos j) = 4k 2 2 cos k ,
proiettando sugli assi abbiamo:
2
k (2 2 sin ) + x = 0
k 2 2 cos mg + y = 0
mgd sin + 4k 2 2 cos = 0 .
Ora, mentre la terza equazione e evidentemente lequazione dellequilibrio e coincide con quella
precedentemente trovata col metodo del potenziale, le prime due equazioni fornsiscono la reazione
vincolare nelle due congurazioni dequilibrio. Tale reazione e la seguente:
h = 2k 2 (1 sin h )i + (mg 2k 2 cos h )j , h = 1, 2.
237
e) Per scrivere le equazioni cardinali della dinamica servono laccelerazione a(G) del baricentro
e il momento K(O). Questultimo e di immediata scrittura: K(O) = Iz k. Calcoliamo dunque
a(G).
xG = d cos xG = d ( cos 2 sin )
, .
yG = d sin yG = d ( sin + 2 cos )
Le equazioni cardinali della dinamica sono dunque le seguenti:
2 2
m d ( cos sin ) = k (2 2 sin ) + x
m d ( sin + 2 cos ) = k2 2 cos mg + y
Iz = mgd sin + 4k 2 2 cos = 0 .
La terza equazione coincide con lequazione del moto gia vista, mentre le prime due forniscono la
reazione vincolare in O durante il moto (che non scriviamo esplicitamente).
f) Essendo il sistema conservativo (vincoli lisci e forze conservative) vale il teorema di conservazione
dellenergia. Si ha dunque:
p
1 2 2 2 1 2 2
T +V =E =) Iz mgd cos 4k sin = Iz 0 mgd + 4k2 2 .
2 2 2
In presenza di attrito lequilibrio del corpo rigido e garantito dalle Equazioni Cardinali della Statica
con laggiunta della relazione di Coulomb per lattrito statico, cioe dal sistema misto
R + e = 0
e
e (O1 ) + e (O1 ) = 0
jt j fs jn j .
238
Scegliendo come polo per il calcolo dei momenti il punto H (la reazione vincolare e applicata in H
e la linea dazione della forza peso passa per H) e proiettando sui tre assi cartesiani le equazioni
vettoriali, si ottiene:
Hx = 0
mg + Hy = 0
mgR cos = 0
jHx j fs jHy j .
Le congurazioni di equilibrio sono tutte e sole le soluzioni della terza equazione, purche le com-
ponenti della reazione vincolare in tali congurazioni soddisno la disequazione di Coulomb. Ri-
solvendo la terza equazione si ha
cos = 0 =) k = + k, k 2 Z .
2
In questo caso langolo di rotazione non e periodico e quindi si hanno innite congurazioni k
distinte. (Per rendersi conto di questo fatto basta considerare le congurazioni corrispondenti a due
diversi k e le relative posizioni di xG . Se, ad esempio, consideriamo le congurazioni 0 = 2 e 1 = 32 ,
le corrispondenti posizioni di G sono date rispettivamente da x0G = x0 e x1G = R + x0 .) Dunque, si
hanno innite congurazioni k che risultano tutte dequilibrio in quanto la corrispondente reazione
vincolare, la stessa per tutte le congurazioni, e data da
(H, H = mgj) ,
che avendo componente tangenziale nulla, soddisfa in maniera evidente la relazione di Coulomb.
Il potenziale della sollecitazione attiva del disco e dato dalla somma del potenziale della forza peso
e del potenziale della coppia:
U () = mgR + mgR sin + cost = mgR sin + U0 .
che e lequazione dellequilibrio (gia ottenuta col metodo delle Equazioni Cardinali).
Per quanto riguarda poi la stabilita, dal momento che U () = mgR sin , si ha
mgR se k = 2h
U (k ) =
mgR se k = 2h + 1 ,
da cui cui segue che le congurazioni 2h sono STABILI, mentre le 2h+1 sono INSTABILI.
Poiche ce attrito il moto del corpo rigido deve soddisfare le Equazioni Cardinali della Dinamica
con laggiunta della relazione di Coulomb per lattrito statico. A questo proposito ricordiamo che
luso della relazione statica anche nel caso di puro rotolamento e dovuto al fatto che il punto di
239
contatto H ha velocita di trascinamento nulla. Si avra pertanto il seguente sistema misto:
d2 G
dt2 = Re + e
m
dK(O1 )
= e (O1 ) + e (O1 ) + mv(G) v(O1 )
dt
jt j fs jn j .
Scriviamo le equazioni cardinali scegliendo come polo per la seconda equazione il baricentro G.
Laccelerazione del baricentro G del disco e il momento delle quantita di moto K(G) sono dati da
d2 G z mR2
= Ri , K(G) = IG = k ,
dt2 2
z
dove IG e il momento dinerzia del disco rispetto allasse Gz parallelo ad Oz e passante per G.
Proiettando ora le equazioni vettoriali sugli assi cartesiani e osservando che le componenti tangen-
ziale e normale dellattrito sono rispettivamente Hx i e Hy j, si ottiene
mR = Hx
0 = mg + Hy
2
mR
= Hx R + mgR cos
2
jHx j fs jHy j .
3
mR2 mgR cos = 0 . (E6.8)
2
Osserviamo che questa sara lequazione del moto del disco che rotola senza strisciare nche risulta
soddisfatta la relazione jmRj fs mg, che garantisce appunto il puro rotolamento.
Essendo la (E6.9) unequazione dierenziale non lineare, non e possibile scriverne lintegrale gene-
rale in termini di funzioni elementari. Di conseguenza consideriamo risolto il problema del moto a
questo punto.
Anche nel caso dinamico avremmo potuto scegliere come polo per lequazione dei momenti il
punto H che risulta essere il centro distantanea rotazione del disco. Con questa scelta la seconda
equazione di (E6.4), in cui si annulla il prodotto vettoriale v(G) v(H) ed inoltre (H) = 0,
darebbe direttamente lequazione dierenziale del moto. Infatti, si avrebbe
3
z
IH z
= (IG + mR2 ) = mgR cos =) 2
2 mR = mgR cos ,
che e ancora la (E6.8).
Lequazione dierenziale del moto si ottiene da (E6.7), dove la funzione potenziale e data da
U () = mgR sin + U0 ,
240
mentre lenergia cinetica T , che si ricava applicando il teorema di Konig, vale
1 1 3
T = mv 2 + I z 2 = mR2 2 ,
2 G 2 G 4
o, equivalentemente, tenendo conto del fatto che lo stato cinetico del disco in ogni istante e rotatorio
attorno allasse (H, k), per cui
1 z 2 3
T = IH = mR2 2 .
2 4
Sostituendo T ed U nella (E6.7) e derivando, si ottiene
3
mR2 = mgR cos ,
2
Scriviamo innanzitutto le coordinate dei punti che interessano, incluso il baricentro G dellasta:
xA = x xB = x cos xG = x 2 cos xC = 2
, , , .
yA = 0 yB = sin yG = 2 sin yC = 0
241
Scriviamo le equazioni di Lagrange:
d
mx + 12 m sin = 2k 2 x + k 2 cos + 2k 2
dt
d 1 m2 + 1 m x sin 1 m x cos = 1 mg cos k2 x sin
dt 3 2 2 2
A conti fatti:
1 1
m x + 2 m sin + 2 m 2 cos = 2k 2 x + k 2 cos + 2k 2
1
()
2
3 m + 12 m x sin = 21 mg cos k2 x sin
L = mgj G + k 2 (O B) B + k 2 (C A) A =
= mgj (xG i + yG j) k 2 (xB i + yB j) (xB i + yB j) + k2 (xC xA )i xA i =
= mg yG k 2 xB xB k2 yB yB + k 2 (xC xA ) xA .
Essendo:
yG = 2 cos , xB = x + cos , yB = cos , xA = x ,
In virtu del Principio dei Lavori Virtuali, essendo gli spostamenti virtuali dellasta tutti inverti-
bili (non ci sono congurazioni di conne), deve essere L = 0 , 8( x , ) . Cio comporta che i
coecienti di x e siano entrambi nulli, il che ci riconduce alle equazioni (**).
d) Scriviamo ora le equazioni cardinali della statica assumendo come polo il punto A. In questo
modo lequazione dei momenti fornira direttamente una delle due equazioni dellequilibrio in quanto
non conterra alcuna reazione. Infatti lunica reazione vincolare del sistema e applicata in A:
(A, A = A j). Le forze attive sono le seguenti:
(G, m g j), B, k 2 (O B) , A, k 2 (C A) .
Calcoliamone il loro momento rispetto ad A:
(A) = m g j (A G) + k2 (O B) (A B) =
= m g j 2 cos i + 2 sin j + k 2 ( cos x) i + sin j cos i + sin j =
= 12 m g cos k k 2 x sin k .
242
Le equazioni cardinali della statica forniscono quindi il sistema di equazioni scalari che segue:
2 2
k (x cos ) + k (2 x) = 0
k 2 sin m g + A = 0
1
2
m g cos k 2 x sin = 0 .
Osserviamo che la prima e la terza equazione, che non contenendo le reazioni vincolari costituiscono
le equazioni dellequilibrio, coincidono con le equazioni (**) ottenute in precedenza col metodo del
potenziale. La seconda equazione fornisce invece la reazione in A:
A = m g k 2 sin .
Quale polo convenga scegliere per lequazione dei momenti non e ovvio. Avendo gia calcolato (A),
manteniamo la scelta di A. In questo caso, essendo (A) = 0, lequazione che dobbiamo scrivere
e la seguente:
dK(A) dG dA
= (A) + m .
dt dt dt
Calcoliamo dunque K(A) e v G v A .
z
K(A) = K (A) + m v A (A G) = IA k + m x i 2 cos i + 2 sin j =
= 13 m 2 k + 21 m x sin k
dK(A)
= m 13 2 + 12 x sin + x cos k
dt
v G v A = x + 2 sin i + 2 cos j x i = 2 x cos k .
La prima e la terza equazione (previa semplicazione) coincidono in maniera evidente con le equa-
zioni (*) gia trovate con le equazioni di Lagrange.
f) Le condizioni dellasta assegnate per questultima domanda corrispondono alle condizioni iniziali
x(0) = , (0) = 0, x(0) = 0, (0) = 0 . Lintegrale del moto richiesto e quello della conservazione
dellenergia meccanica: T + V = E . Nel nostro caso, essendo E = T0 + V0 = V0 = 2k 2 2 , esso
diventa:
1
2 m x
2
+ 16 m 2 2 + 12 m x sin 12 m g sin + k 2 x2 k 2 x cos 2k 2 x = 2k 2 2 .
243
Esercizio 6.5 (bipendolo) Nel piano verticale Oxy
(Oy verticale ascendente) e mobile il sistema
materiale pesante costituito da due aste rigide
omogenee OA ed AB di lunghezza 2 e massa
m ed M rispettivamente. Lasta OA ha le-
stremo O fissato nellorigine del sistema di
riferimento e laltro estremo incernierato al-
lasta AB nel suo estremo A. Sul sistema,
oltre alla forza peso, agisce la forza costante
(B, F =F i), con F = cost > 0. Supponendo i
vincoli lisci, determinare le configurazioni de-
quilibrio e le equazioni differenziali del moto
del sistema.
Si tratta di un problema a due gradi di liberta. Assumiamo come parametri lagrangiani langolo
, 0 < 2, che il vettore A O forma con la direzione negativa dellasse y e langolo ,
0 < 2 , che il vettore B A forma con la direzione negativa dellasse y, entrambi positivi
in verso antiorario. Essendo entrambe le aste omogenee, i baricentri G1 (per OA) e G2 (per AB)
coincidono coi punti medi delle aste stesse. Le forze attive esterne agenti sul sistema sono le forze
peso (G1 , mgj) e (G2 , M gj) e la forza (B, F = F i). Inoltre supponiamo di scegliere lasse Oz
ortogonale al piano Oxy e orientato, come sempre, in modo che la terna Oxyz sia destra.
Dovendo nel seguito utilizzare le coordinate dei punti A, B, G1 e G2 , le premettiamo una volta
per tutte:
xA = 2 sin xB = 2(sin + sin ) xG1 = sin xG2 = (2 sin + sin )
yA = 2 cos yB = 2(cos + cos ) yG1 = cos yG2 = (2 cos + cos ) .
Trattandosi di un sistema articolato, le Equazioni Cardinali della Statica, se scritte per lintero
sistema, sono una condizione solo necessaria per lequilibrio del sistema. E possibile comunque
utilizzarle come condizione suciente, purche si scrivano le equazioni separatamente per le singole
parti rigide, previa sostituzione dei vincoli di tipo interno con le opportune rezioni vincolari.
Sullasta OA agiscono le seguenti forze attive e reazioni vincolari:
Le Equazioni Cardinali della Statica per lasta OA, dove per lequazione dei momenti si e scelto
come polo O, sono queste:
mgj + Ox i + Oy j + Ax i + Ay j = 0
(E6.9)
mg sin k + (2Ax cos + 2Ay sin )k = 0 .
Per quanto riguarda lasta AB, su di essa agiscono le seguenti forze attive e reazioni vincolari:
244
Scegliendo come polo per lequazione dei momenti il punto A, le Equazioni Cardinali della Statica
per lasta AB diventano
M gj + F i Ax i Ay j = 0
(E6.10)
M g sin k + 2F cos k = 0 .
Proiettando le (E6.9) e le (E6.10) sui tre assi cartesiani si ottiene il seguente sistema di sei equazioni
nelle sei incognite Ox , Oy , Ax , Ay , , :
Ox + Ax = 0
mg + Oy + Ay = 0
mg sin + 2Ax cos + 2Ay sin = 0
(E6.11)
F Ax = 0
M g Ay = 0
M g sin + 2F cos = 0 .
La sesta equazione, non contenendo le reazioni vincolari e una delle due equazioni dellequilibrio;
laltra puo essere determinata dalla terza equazione sostituendovi Ax e Ay ricavate dalla quarta
e dalla quinta equazione. Si avra:
(m + 2M )g sin + 2F cos = 0
(E6.12)
M g sin + 2F cos = 0,
da cui si ricava
2F 2F
tan =
1 = arctan (m + 2M )g , 2 = 1 +
(m + 2M )g
=)
2F
2F
tan = 1 = arctan , 2 = 1 + ,
Mg Mg
con 1 , 1 2 (0, 2 ) (e di conseguenza 2 , 2 2 (, 32 )). Si hanno quindi quattro congurazioni di
equilibrio:
C1 (1 , 1 ), C2 (1 , 2 ), C3 (2 , 1 ), C4 (2 , 2 ) .
Sfruttando anche le prime due equazioni del sistema (E6.11) si ricavano poi completamente le
reazioni vincolari, che risultano le stesse nelle quattro congurazioni dequilibrio:
(O, O = F i + (m + M )gj) (A, A = F i M gj) .
Le congurazioni di equilibrio dellasta coincidono con i punti di stazionarieta del potenziale, cioe
con le soluzioni del sistema
U
=0
(m + 2M )g sin + 2F cos = 0
=)
U M g sin + 2F cos = 0 .
=0
Si ritrovano cos le (E6.12).
245
Per determinare la stabilita delle congurazioni di equilibrio occorre calcolare il determinante della
matrice Hessiana 2U 2U
2 ,
H(, ) =
2U 2U
2
2U
attraverso il quale e possibile studiare massimi e minimi della funzione potenziale. Poiche =
2U
= 0, si ha
Essendo
yG1 = sin , yG2 = 2 sin + sin , xB = 2 cos + 2 cos ,
ed essendo tutte le congurazioni del sistema di tipo interno (per cui tutti gli spostamenti sono
invertibili), la relazione (6.1) vale col segno di uguale. Si ha dunque
Dovendo L essere nullo qualunque sia e qualunque sia , da (E6.14) si ottiene il sistema
(m + 2M )g sin + 2F cos = 0
M g sin + 2F cos = 0 ,
Per determinare le reazioni vincolari statiche eliminiamo ad uno ad uno i vincoli e li sostituiamo
con le relative reazioni che riguardiamo come forze attive.
246
Eliminiamo dapprima il vincolo in O applicando la reazione (O, O = Ox i + Oy j) e riscriviamo
il lavoro virtuale delle forze attive (inserendo tra esse anche la O ). Si avra:
L = mgj (xi + yj) M gj (xi + yj) + F i (xi + yj) + (Ox i + Oy j) (xi + yj),
dove (xi + yj) rappresenta una generica traslazione virtuale del sistema che, dopo leliminazione
del vincolo in O, risulta essere un sistema articolato libero nel piano Oxy. Applicando il principio
dei lavori virtuali si ottiene
da cui il sistema
F + Ox = 0
(m + M )g + Oy = 0,
che fornisce le componenti scalari di O gia determinate con le Equazioni Cardinali della Statica.
Per ottenere la reazione vincolare interna A , eliminiamo anche il vincolo in A e consideriamo solo
lasta OA, ora libera nel piano. Su di essa agiscono le seguenti forze:
da cui
Ox + Ax = 0
mg + Oy + Ax = 0 ,
come trovato in precedenza.
d2 G1
a(G1 ) = = ( cos 2 sin )i ( sin + 2 cos )j ,
dt2
e, scegliendo come polo per lequazione dei momenti il punto O,
z 4 2
K(O) = IO 1 = m k.
3
247
Per lasta AB laccelerazione del baricentro G2 e il momento delle quantita di moto calcolato con
polo in G2 sono
xG2 = 2( cos 2 sin ) + ( cos 2 sin )
a(G2 ) = xG2 i + yG2 j con
2 = 2( sin + 2 cos ) + ( sin + 2 cos ) ,
yG
z M 2
K(G2 ) = IG =
2 2
k .
3
Proiettando le (E6.4) scritte per le due aste sui tre assi cartesiani si ottiene il sistema di sei equazioni
nelle sei incognite Ox , Oy , Ax , Ay , , :
m( cos 2 sin ) = Ox + Ax
m( sin + 2 cos ) = mg + Oy + Ay
4 2
m = mg sin + 2Ax cos + 2Ay sin
3
(E6.15)
2M ( cos 2 sin ) + M ( cos 2 sin ) = F Ax
2M ( sin + 2 cos ) + M ( sin + 2 cos ) = M g Ay
M 2
= Ax cos + Ay sin + F cos .
3
Sostituendo nella terza e nella sesta equazione di (E6.15) lespressione di Ax e Ay ricavate dalla
quarta e dalla quinta, ossia
Ax = F 2M ( cos 2 sin ) M ( sin + 2 cos )
Ay = M g 2M ( sin + 2 cos ) M ( sin + 2 cos ) ,
248
e quindi
2 2 2 1 M 2 2
T = m + M (42 2 + 2 2 + 42 cos( )) +
3 2 6
m 2
=2 + M 2 2 + M 2 2 + 2M 2 cos( ) .
3 3
Dalle (E6.16) si ottengono quindi le equazioni dierenziali
m
4 + M 2 + 2M 2 cos( ) + 2M 2 2 sin( ) = (m + 2M )g sin + 2F cos
3
4
M 2 + 2M 2 cos( ) 2M 2 2 sin( ) = M g sin + 2F cos ,
3
che coincidono con le equazioni dierenziali del moto trovate con le Equazioni Cardinali della
Dinamica.
Si tratta di un problema a due gradi di liberta. Assumiamo come parametri lagrangiani langolo
di rotazione del disco ( < ) e langolo che il raggio vettore P O forma con il raggio
vettore C O ( < ). Entrambi gli angoli sono positivi in verso antiorario. Essendo il disco
omogeneo, il suo baricentro coincide col centro O. Ovviamente lasse Oz e normale al piano xy ed
orientato verso chi legge.
I punti che interessano sono C e P . Le loro coordinate sono le seguenti:
xC = R sin xP = R sin( + )
yC = R cos yP = R cos( + ) .
249
da cui, con semplici passaggi, si ricava
sin( + ) = 0 sin = 0 =) 1 = 0 , 2 =
=)
sin = 0 sin = 0 =) 1 = 0 , 2 = .
C1 (1 = 0, 1 = 0), C2 (1 = 0, 2 = ), C3 (2 = , 1 = 0), C4 (2 = , 2 = ).
Proiettiamo sui tre assi del sistema di riferimento Oxyz le Equazioni Cardinali della Statica per il
disco, dove si e scelto O come polo per lequazione dei momenti:
2
k R(sin( + ) sin ) + Ox + P sin( + ) = 0
M g k 2 R(cos( + ) cos ) + Oy P cos( + ) = 0 (E6.19)
2 2
k R sin = 0 .
250
Proiettando lequazione dellequilibrio per P sugli assi x e y si ottengono le due equazioni
k 2 R(sin( + ) sin ) P sin( + ) = 0
(E6.20)
mg + k2 R(cos( + ) cos ) + P cos( + ) = 0.
P = mg cos( + ) k2 R + k 2 R cos .
Sommando poi la prima equazione di (E6.19) alla prima di (E6.20) e la seconda di (E6.19) alla
seconda di (E6.20) si ha
Ox = 0
Oy = (m + M )g .
Inne, la terza equazione di (E6.19), e lequazione che si ottiene sommando alla prima equazione di
(E6.20) moltiplicata per cos( + ) la seconda moltiplicata per sin( + ), forniscono le equazioni
dellequilibrio
mg sin( + ) k 2 R sin = 0
k 2 R2 sin = 0 .
dove q1 = , q2 = e L = T + U .
In questo problema la funzione potenziale U e data da (E6.17), mentre lenergia cinetica T del
sistema vale
1 z 2 1
T = TD + TP = IO + M vP2 .
2 2
Essendo
1 z 2 1 1 1
TD = IO = M R2 2 , TP = m(x2P + yP2 ) = m R2 ( + )2 ,
2 4 2 2
si ha
1 1
T = mR2 2 + mR2 + (M + 2m)R2 2 .
2 4
Dalle equazioni di Lagrange, facendo le opportune derivate, si ottengono quindi le seguenti equa-
zioni del moto:
mR2 + mR2 +mgr sin( + ) + k 2 R2 sin = 0
( M + m)R2 + mR2 + mgR sin( + ) = 0.
2
251
Esercizio 6.7 Nel piano verticale Oxy (Oy verticale ascen-
dente) e mobile il sistema materiale pesante costituito
da: a) un anello puntiforme (P, m); b) un corpo rigido
di massa M formato da due aste omogenee AB e BC,
di uguale densita e di lunghezza 2 ed rispettivamente.
Le due aste sono rigidamente unite in B in modo che il
triangolo ABC sia rettangolo in C.
Gli estremi A e C sono vincolati a percorrere lasse x;
lanello P e vincolato a scorrere lungo lasta AB ed e collegato al punto B del corpo rigido me-
diante una molla di costante elastica k 2 e lunghezza nulla a riposo. Sullintero sistema agiscono
le forze peso. Supponendo i vincoli lisci, determinare le configurazioni dequilibrio e le equazioni
differenziali del moto del sistema.
Si tratta di un problema a due gradi di liberta. Assumiamo come parametri lagrangiani lascissa
x di C e lascissa del punto P misurata su AB a partire da B (0 2). Essendo il corpo C
formato da aste omogenee, il suo baricentro G risulta avere le seguenti coordinate:
p
3
xG = x + , yG = .
3 2
Sono poi di interesse per lo svolgimento dellesercizio le coordinate dei punti C, B, A e P :
p
xC = x xB = x xA = x + 3 xP = x + 23
yC = 0 yB = yA = 0 yP = . 2
Oltre alla terna ssa Oxyz, ovviamente di versori (i, j, k), consideriamo la terna Bx1 y1 z1 solidale
(P B)
con il corpo rigido, di versori (i1 , j 1 , k 1 ), con i1 = , j 1 ortogonale a i1 nel piano Oxy e
PB
k 1 k. Le relazioni che legano tra di loro i versori delle due terne sono le seguenti:
i1 = 23 i 12 j i = 23 i1 + 12 j 1
; . (E6.21)
j 1 = 12 i + 23 j j = 12 i1 + 23 j 1
252
Studio del moto con le Equazioni Cardinali della Dinamica
Ringraziamenti. Lautore desidera porgere i suoi piu sentiti ringraziamenti alla Dott.ssa Cecilia Vernia
per il prezioso contributo dato alla scrittura di questi esercizi.
254