Esercizi Di Meccanica Razionale A - V. Franceschini

Università di Modena e Reggio Emilia
Facoltà di Ingegneria - sede di Modena

ESERCIZI
di
MECCANICA RAZIONALE A
Docente: Prof. Valter Franceschini
Corsi di Laurea in Ingegneria (NOD)
- a.a. 2009/10 -
1. ESERCIZI DI CALCOLO VETTORIALE
Esercizio 1.1 Dimostrare il teorema di Carnot.
Consideriamo un triangolo ABC di lati a = BC, b = AC,
c = AB e angoli =

BAC, =

ABC, =

ACB. Si può
scrivere
B C = (B A) + (AC) . (E1.1)
Facciamo il quadrato di ambi i membri (moltiplicando scalarmente ciascun membro per se stesso):
(B C) (B C) = (B A) (B A) + (A C) (AC) + 2(B A) (AC) ,
e quindi
(B C)
2
= (B A)
2
+ (A C)
2
+ 2(B A) (A C)
+
a
2
= c
2
+b
2
+ 2cb cos( )
+
a
2
= b
2
+c
2
2bc cos .
Si è cos` ottenuto il (ben noto) teorema di Carnot: in un triangolo il quadrato di un lato è uguale
alla somma dei quadrati degli altri due lati meno il doppio del prodotto di questi due moltiplicato
per il coseno dellangolo fra essi compreso.
Esercizio 1.2 Dimostrare il teorema dei seni.
Consideriamo ancora il triangolo ABC e lequazione (E1.1). Moltiplicando vettorialmente a destra
ambo i membri per (A C) otteniamo
(B C) (A C) = (B A) (A C) + (A C) (A C) .
Osservato che il prodotto pi` u a destra è nullo, consideriamo i moduli dei due membri, che ovvia-
mente sono uguali:
ab sin = cb sin( ) .
Essendo sin( ) = sin , ne segue
a
sin
=
c
sin
.
Se invece si moltiplica vettorialmente la (E1.1) a destra per (BA), con calcoli del tutto analoghi
si ottiene
a
sin
=
b
sin
.
163
Mettendo insieme i due risultati si ha il (ben noto) teorema dei seni
a
sin
=
b
sin
=
c
sin
,
ossia: in un triangolo i lati sono proporzionali ai seni degli angoli opposti.
Esercizio 1.3 Dati due vettori a e b che formano un
angolo , determinare il modulo della loro somma e
gli angoli e che essa forma con a e b.
Consideriamo il triangolo ABC con a = B A e
b = C B, per cui a + b = C A. Applicandovi il
teorema di Carnot si ha
ja +bj =
_
a
2
+b
2
2ab cos( )
_1
2
= (a
2
+b
2
+ 2ab cos )
1
2
.
Per il teorema dei seni
b
sin
=
ja +bj
sin( )
=) sin =
b sin
(a
2
+b
2
+ 2ab cos )
1
2
.
Analogamente si ottiene
sin =
a sin
(a
2
+b
2
+ 2ab cos )
1
2
.
Esercizio 1.4 Il vettore a di modulo 3 forma con lasse x langolo =

4
, con lasse y langolo =

3
e con lasse z un angolo acuto . Determinare le componenti cartesiane di a e langolo .
Si ha:
a
x
= a i = a cos = 3 cos

4
= 3
p
2
2
a
y
= a j = a cos = 3 cos

3
=
3
2
a
z
= a k = a cos .
Lultima relazione fornisce cos =
a
z
a
; inoltre, essendo a
2
= a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
, da cui a
z
= (a
2
a
2
x
a
2
y
)
1
2
, si ha
cos =

_
9
18
4

9
4
_1
2
3
=

3
2
3
=
1
2
.
Tenendo poi conto che è acuto, ne consegue che cos è positivo, il che elimina lincertezza del
segno. Da cos =
1
2
si deduce quindi
a
z
=
3
2
, =
3
.
164
Notiamo che cos poteva ricavarsi anche attraverso la relazione cos
2
+ cos
2
+ cos
2
= 1 , da
cui, tenendo di nuovo conto del dato che è acuto,
cos =
_
1 cos
2
cos
2
_1
2
=
_
1
1
2

1
4
_1
2
=
1
2
.
Esercizio 1.5 Siano Oxyz e O
1
x
1
y
1
z
1
due sistemi di riferimento cartesiani ortogonali, con le ri-
spettive terne di versori (i, j, k) e (i
1
, j
1
, k
1
). Indicate con (a, b, c) le coordinate di O
1
rispetto ad
Oxyz, determinare le formule di trasformazione di coordinate da un sistema allaltro.
Siano (x, y, z) e (x
1
, y
1
, z
1
) le coordinate di un qua-
lunque punto P rispetto ad Oxyz e O
1
x
1
y
1
z
1
rispet-
tivamente. Il vettore P O
1
, rappresentato rispetto
ad O
1
x
1
y
1
z
1
, avrà perciò lespressione
P O
1
= x
1
i
1
+y
1
j
1
+z
1
k
1
,
mentre rispetto ad Oxyz avremo
PO
1
= (PO+OO
1
) = (PO)(O
1
O) = (xa) i+(yb) j+(zc) k .
Uguagliando i due membri destri di queste due relazioni si ottiene
x
1
i
1
+y
1
j
1
+z
1
k
1
= (x a)i + (y a)j + (z a)k . (E1.2)
Moltiplicando scalarmente ambo i membri di questa uguaglianza per il versore i
1
si ottiene
x
1
= (x a) cos x
1
x + (y b) cos x
1
y + (z c) cos x
1
z .
Analogamente, moltiplicando scalarmente per j
1
e k
1
si ricavano
y
1
= (x a) cos y
1
x + (y b) cos y
1
y + (z c) cos y
1
z ,
z
1
= (x a) cos z
1
x + (y b) cos z
1
y + (z c) cos z
1
z .
Le tre relazioni appena ricavate rappresentano le formule di trasformazione dalle coordinate (x, y, z)
alle coordinate (x
1
, y
1
, z
1
). Determiniamo ora le formule inverse. A tal ne, se moltiplichiamo
scalarmente la (E1.2) prima per il versore i, poi per j ed inne per k, otteniamo
x = a +x
1
cos x
1
x +y
1
cos y
1
x +z
1
cos z
1
x,
y = b +x
1
cos x
1
y +y
1
cos y
1
y +z
1
cos z
1
y ,
z = c +x
1
cos x
1
z +y
1
cos y
1
z +z
1
cos z
1
z .
165
Esercizio 1.6 Nel piano Oxy sono dati i vettori PO, di modulo 6
e formante un angolo di
2
3
con la direzione positiva dellasse x, e
QO, di modulo 2 e formante un angolo di

4
con la direzione positiva
dellasse x. Determinare :
i)

P Q
;
ii)

(P O) + 2(QO)
.
La rappresentazione cartesiana di un vettore piano a, di modulo a
e formante un angolo con la direzione positiva dellasse x è la se-
guente:
a = a
x
i +a
y
j = a(cos i + sin j) .
I due vettori dati, in forma cartesiana, sono dunque i seguenti:
QO = 2
_
cos

4
i + sin

4
j
_
=
p
2 i +
p
2 j ;
P O = 6
_
cos
2
3
i + sin
2
3
j
_
= 3 i + 3
p
3 j .
i)

PQ
(PO)(QO)
(3
p
2) i+(3
p
3
p
2) j
=
_
(3
p
2)
2
+ (3
p
3
p
2)
2
=
=
_
9 + 2 + 6
p
2 + 27 + 2 6
p
6 =
_
40 + 6
p
2 6
p
6 .
oppure, ricordando il teorema di Carnot e la formula per cos( +):
P Q
=
_
OP
2
+ OQ
2
2 OP OQ cos

POQ =
_
36 + 4 24 cos
_
4
+

6
_
=
=
_
40 24
_
2
2
3
2

2
2
1
2
_
=
_
40 6
p
6 + 6
p
2 .
ii)

(P O)+2(QO)
(3+2
p
2) i+(3
p
3+2
p
2) j
=
_
(3 + 2
p
2)
2
+ (3
p
3 + 2
p
2)
2
=
=
_
9 + 8 12
p
2 + 27 + 8 + 12
p
6 =
_
52 12
p
2 + 12
p
6 .
Esercizio 1.7 Sono dati i vettori v
1
e v
2
, di modulo rispet-
tivamente 5 e 3 e formanti un angolo di 60
. Si chiede di
determinare i versori a e b, complanari ai due vettori dati,
tali che
i) (v
1
+v
2
) a = 0 ,
ii) (v
1
+v
2
) b = 0 .
Sia Oxy un piano che contiene v
1
e v
2
. Supposti i due vettori con lorigine in O e v
1
disposto lungo
lasse x, avremo:
v
1
= 5i , v
2
= 3(cos

3
i + sin

3
j) =
3
2
i +
3
3
2
j , v
1
+v
2
=
13
2
i +
3
3
2
j .
i) Sia a =a
x
i +a
y
j un vettore incognito. Perchè a sia un versore e sia ortogonale a v
1
+v
2
deve
soddisfare le condizioni jaj = 1 e a (v
1
+v
2
) = 0 . Si deve dunque avere:
_
a
2
x
+a
2
y
= 1
13
2
a
x
+
3
3
2
a
y
= 0
=)
_
a
x
=
3
3
13
a
y
27
169
a
2
y
+a
2
y
= 1
=)
_
a
x
=
3
3
14
a
y
=
13
14
.
Si hanno quindi i due vettori: a
1
=
3
p
3
14
i
13
14
j , a
2
= a
1
.
166
ii) Se b =b
x
i +b
y
j è un vettore incognito non nullo tale che jbj = 1 e b (v
1
+v
2
) = 0, si ha:
_
b
2
x
+b
2
y
= 1
_
b
x
i +b
y
j
_
_
13
2
i +
3
3
2
j
_
= 0
=)
_
b
2
x
+b
2
y
= 1
3
3
2
b
x
13
2
b
y
= 0
=)
_
b
x
=
13
14
b
y
=
3
3
14
.
E quindi: b
1
=
13
14
i +
3
p
3
14
j ; b
2
= b
1
.
Metodo di soluzione alternativo
i) Perchè il prodotto scalare di due vettori non nulli sia nullo occorre che i due vettori siano
ortogonali. Essendo richiesto un versore a complanare con v
1
e v
2
, ci saranno due versori a
1
e a
2
,
luno opposto dellaltro, con questo requisito. Indicato con langolo formato da v
1
+v
2
con lasse
x, sia a
1
il versore normale a v
1
+v
2
che forma con lasse x langolo = +

2
. Essendo
v
1
+v
2
=
_
169
4
+
27
4
= 7 , e quindi cos =
13
2
7
=
13
14
, sin =
3
3
2
7
=
3
p
3
14
,
avremo
a
1
= cos i + sin j = sin i + cos j =
3
p
3
14
i +
13
14
j , a
2
= a
1
.
ii) Perchè il prodotto vettoriale di due vettori non nulli sia nullo occorre che i due vettori siano
paralleli. Di versori paralleli a v
1
+v
2
ne esistono due, luno opposto dellaltro:
b
1
=
v
1
+v
2
v
1
+v
2
= cos i + sin j =
13
14
i +
3
p
3
14
j ; b
2
= b
1
.
Esercizio 1.8 Dati i vettori a e b , determinarne il modulo e langolo fra essi compreso sapendo che
a b
= 16 ,

a +b
= 4 .
Indicato con langolo tra a e b (0 < < ), ricordando quanto vale il modulo di un prodotto
vettoriale e quello della somma di due vettori (vedi esercizio 1.2), si ha il seguente sistema:
_
_
a = b
a b sin = 16
a
2
+b
2
2a b cos( ) = 16
=)
_
_
a = b
b
2
sin = 16
b
2
(1 + cos ) = 8
.
Operando sulle due ultime equazioni ed utilizzando poi le formule trigonometriche
sin =
2t
1 +t
2
, cos =
1 t
2
1 +t
2
, essendo t = tan

2
,
si ha
sin = 2(1 + cos ) =)
2t
1 +t
2
= 2
_
1 +
1 t
2
1 +t
2
_
=) t = 2 .
Di conseguenza:
t = 2 =)
_
sin =
4
5
cos =
3
5
=) = arctan
_
4
3
_
' 126.9
, a = b = 2
p
5 .
167
Esercizio 1.9 Nel riferimento cartesiano Oxyz sono dati i tre vettori piani seguenti:
P O = 2 i 3 j , QO =
p
2 i
p
3 j , R O = 2
p
2 i +j .
Calcolare:
a)
_
P O
_
_
QO
_
;
b)
_
P O
_
_
QO
_
;
c)
_
QO
_
_
P O
_
;
d)
_
P O
_
_
QO
_
_
R O
_
;
e)
__
P O
_
_
QO
_
_
R O
_
.
f )
_
R O
_
__
QO
_
_
P O
_
;
Trattandosi di vettori piani conviene eseguire i prodotti vettoriali e misti con moltiplicazioni ter-
mine a termine. A tal ne ricordiamo le regole di moltiplicazione dei versori:
i i = j j = k k = 1 ; i j = j i = j k = k j = k i = i k = 0 ;
i i = j j = k k = 0 ; i j = j i = k , j k = k j = i , k i = i k = j .
a)
_
P O
_
_
QO
_
=
_
2 i 3 j
_
_p
2 i
p
3 j
_
= 2
p
2 + (3)(
p
3) = 2
p
2 + 3
p
3 ;
b)
_
P O
_
_
QO
_
=
_
2 i 3 j
_
_p
2 i
p
3 j
_
= (2
p
3 + 3
p
2) k ;
c)
_
QO
_
_
P O
_
= (2
p
3 3
p
2) k ; (essendo a b = b a)
d)
_
P O
_
_
QO
_
_
R O
_
=
_
2 i 3 j
_
_p
2 i
p
3 j
_
_
2
p
2 i +j
_
=
= (2
p
3 + 3
p
2) k
_
2
p
2 i +j
_
= 0 ;
(ovvio!!! il prodotto misto di tre vettori complanari è sempre nullo!!!)
e) Sfruttando il risultato ottenuto al punto b), abbiamo:
__
P O
_
_
QO
_
_
R O
_
= [(2
p
3 + 3
p
2) k] (2
p
2 i +j) =
= 2
p
2(2
p
3 + 3
p
2) j (2
p
3 + 3
p
2) i =
= (2
p
3 3
p
2) i + (4
p
6 12)
p
j .
In alternativa si poteva usare la formula (a b) c = [a c] b [b c] a:
__
P O
_
_
QO
_
_
RO
_
=
__
P O
_
_
RO
_
QO
_
__
QO
_
_
RO
_
P O
_
=
=
__
2 i 3 j
_
_
2
p
2 i +j
__p
2 i
p
3 j
_
__p
2 i
p
3 j
_
_
2
p
2 i +j
__
2 i 3 j
_
=
=
_
4
p
2 3
__p
2 i
p
3 j
_
_
4
p
3
_
(2 i 3 j) = (2
p
3 3
p
2) i + (4
p
6 12)
p
j .
f) Il risultato è lo stesso del punto precedente. Infatti:
_
R O
_
__
QO
_
_
P O
_
=
__
QO
_
_
P O
_
_
R O
_
=
=
_
_
P O
_
_
QO
_
_
R O
_
=
__
P O
_
_
QO
_
_
R O
_
.
168
Esercizio 1.10 Nel riferimento cartesiano Oxyz sono dati i tre vettori piani seguenti:
P O = 2 i + j , QO =
p
2 i + 2
p
2 j +k , R O = 2 i 4 j +
p
2 k .
Calcolare:
a)
_
P O
_
_
QO
_
;
b)
_
P O
_
_
QO
_
;
c)
_
P O
_
_
QO
_
_
R O
_
;
d)
_
R O
_
_
QO
_
_
P O
_
;
e)
__
P O
_
_
QO
_
_
R O
_
;
f )
_
P O
_
__
QO
_
_
R O
_
.
In questo esercizio, diversamente da quello precedente, i vettori sono nello spazio. Conviene quindi
eettuare i prodotti vettoriali e misti utilizzando le loro espressioni tramite determinanti.
a)
_
P O
_
_
QO
_
=
_
2 i +j
_
_p
2 i + 2
p
2 j +k
_
= 2
p
2 + 2
p
2 + 0 = 4
p
2 ;
b)
_
PO
_
_
QO
_
=
i j k
2 1 0
p
2 2
p
2 1
= i2 j+3
p
2 k ;
c)
_
PO
_
_
QO
_
_
RO
_
=
2 1 0
p
2 2
p
2 1
2 4
p
2
= 12 ;
oppure, utilizzando il risultato ottenuto in b):
_
P O
_
_
QO
_
_
RO
_
=
_
i 2 j + 3
p
2 k
_
_
2 i 4 j +
p
2 k
_
= 2 +8 +6 = 12 ;
d)
_
R O
_
_
QO
_
_
P O
_
=
_
R O
_
_
P O
_
_
QO
_
=
=
_
P O
_
_
QO
_
_
R O
_
= 12 ; (si vedano le proprietà del prodotto misto)
e) Utilizzando il risultato visto in b):
__
P O
_
_
QO
_
_
R O
_
=
i j k
1 2 3
p
2
2 4
p
2
= 10
p
2 i 7
p
2 j 8 k .
f)
_
PO
_
__
QO
_
_
RO
_
=
_
2 i+j
_
i j k
p
2 2
p
2 1
2 4
p
2
=
_
2 i+j
_
_
8i4 j
_
= 16 k .
Non deve sorprendere il fatto che i due risultati ottenuti in e) ed in f) siano diversi. Si ricordi che
in generale (a b) c 6= a (b c).
169
2. ESERCIZI DI GEOMETRIA DELLE MASSE
Esercizio 2.1 Calcolare il baricentro del sistema rigido costituito dai tre punti materiali (P
1
, m),
(P
2
, 2m), (P
3
, 2m) con P
1
, P
2
e P
3
formanti un triangolo equilatero di lato .
Sia Oxy il piano del triangolo, con P
1
O(0, 0), P
2
(, 0)
e P
3
(
2
,

3
2
). Applicando le (2.5), si ha
_
_
x
G
=
m 0 + 2m + 2m

2
5m
=
3
5
,
y
G
=
m 0 + 2m 0 + 2m

3
2

5m
=

3
5
.
Esercizio 2.2 Calcolare il baricentro del sistema costituito da tre aste rigide omogenee, di uguale
lunghezza , ma di masse diverse: AB di massa 2m; BC di massa m; CA di massa 3m. Le tre
aste sono disposte in modo da formare il triangolo equilatero ABC.
Sia Oxy il piano del triangolo, con AO(0, 0), B(, 0)
e C(
2
,

3
2
). Essendo ciascuna asta omogenea, il rela-
tivo baricentro sta nel punto medio. Di conseguenza, indi-
cati con G
1
, G
2
e G
3
i baricentri rispettivamente di AB,
BC e CA, il sistema materiale equivale al sistema di tre
punti materiali (G
1
, 2m), (G
2
, m), (G
3
, 3m), con G
1
(
2
, 0),
G
2
(
3
4
,

3
4
) e G
3
(
1
4
,

3
4
). Applicando le (2.5), si ha
_
_
x
G
=
2m

2
+m
3
4
+ 3m

4
6m
=
5
12
,
y
G
=
2m 0 +m

3
4
+ 3m

3
4

6m
=

3
6
.
Esercizio: Dimostrare che il centro di massa di un sistema costituito da tre aste omogenee di uguale
massa, unite in modo da formare un triangolo, coincide col baricentro geometrico del triangolo.
Esercizio 2.3 Calcolare il baricentro di un arco omogeneo di raggio R ed ampiezza .
Osserviamo innanzitutto che, se M è la massa dellarco e
la sua densità (ovviamente costante), avremo M= R.
Osserviamo poi che, essendo larco omogeneo, lasse della
corda AB è un asse di simmetria. Di conseguenza il bari-
centro sta su tale asse. Sia Oxy il piano della circonferenza
contenente larco, con O centro della circonferenza, lasse
y coincidente con lasse di simmetria e lasse x ssato di
conseguenza.
170
In virt` u della scelta del riferimento Oxy, si ha
x
G
= 0 .
Per calcolare y
G
dobbiamo utilizzare la seconda delle (2.6). Indicato con P un generico punto
dellarco e con langolo

yOP, si ha
2

2
. Lelemento innitesimo di massa dm che
contiene il punto P vale Rd; inoltre: y
P
= Rcos . Si ha quindi per y
G
il seguente integrale
curvilineo:
y
G
=
1
M
_
B
A
y dm =
1
M
_
2
2
R
2
cos d =
1
M
R
2
_
sin
_
2
2
=
2
M
R
2
sin

2
.
Inne, tenendo conto che M = R, si ha
y
G
=
2Rsin

2
.
Osserviamo che, nel caso di una semicirconferenza (=), si ha: y
G
=
2R
.
Esercizio 2.4 Calcolare la massa ed il baricentro di unasta AB di lunghezza e densità (x) =
k( +x), con x distanza da A.
Sia Ox lasse delle ascisse, con OA, come in gura.
Osserviamo che, se P è un generico punto dellasta,
P ha ascissa x, con 0 x . Inoltre dm = (x)dx.
Calcoliamo innanzitutto la massa M dellasta.
M =
_

0
(x)dx =
_

0
k( +x)dx = k
_
x +
x
2
2
_
0
=
3
2
k
2
.
Applicando la prima delle (2.6) otteniamo:
x
G
=
1
M
_

0
x(x)dx =
1
M
_

0
kx( +x)dx =
k
M
_
x
2
2
+
x
3
3
_
0
=
5k
3
6M
=
5
9
.
Esercizio 2.5 Calcolare il baricentro di un settore circolare omogeneo di raggio R e ampiezza .
Osserviamo innanzitutto che, se M è la massa del settore e la sua densità (costante), essendo
R
2
2
larea del settore, si ha M=
R
2
2
. Osserviamo poi che la retta contenente il raggio che divide
il settore in due parti uguali è un asse di simmetria. Di conseguenza il baricentro sta su tale asse.
Sia Oxy il piano del cerchio di cui fa parte il settore, con
O centro della circonferenza, lasse y coincidente con lasse
di simmetria e lasse x ssato di conseguenza. In base a
questa scelta del riferimento Oxy, si ha
x
G
= 0 .
Per calcolare y
G
dobbiamo utilizzare la seconda delle (2.6).
171
Indicato con P un generico punto del settore, con r la sua distanza da O e con langolo

yOP, la
coppia (r, ) descrive il settore quando 0 r R e
2

2
. Lelemento innitesimo di massa
dm che contiene il punto P è quindi dato da r dr d. Si ha quindi per y
G
il seguente integrale di
supercie:
y
G
=
1
M
_
AOB
y dm =
1
M
_
R
0
_
2
2
r
2
cos d dr =
1
M

_
r
3
3
_
R
0
_
sin
_
2
2
=
2 R
3
3M
sin

2
.
Inne, tenendo conto che M =
1
2
R
2
, si ha
y
G
=
4R
3
sin

2
.
Caso del semicerchio: = =) y
G
=
4R
3
.
Esercizio 2.6 Calcolare il baricentro di un settore omogeneo di corona circolare di raggi R
1
ed R
2
,
con R
1
<R
2
, ed ampiezza .
Chiaramente, larea del settore di corona circolare vale quella
del settore di raggio R
2
meno quella del settore di raggio
R
1
, ossia
1
2
(R
2
2
R
2
1
) .
Quindi, se M è la massa del settore e la sua densità
(costante), larea del settore di corona è
M =
1
2
(R
2
2
R
2
1
) .
Adottando poi come nellesercizio precedente le coordinate (r, ), con la dierenza che ora R
1

r R
2
, e procedendo esattamente come prima, si ha ancora x
G
= 0, mentre per y
G
si ha
y
G
=
1
M
_
R2
R1
_
2
2
r
2
cos dr d =
1
M
_
r
3
3
_
R2
R1
_
sin
_
2
2
=
=
2
3M
(R
3
2
R
3
1
) sin

2
=
4(R
3
2
R
3
1
)
3(R
2
2
R
2
1
)
sin

2
.
Esercizio 2.7 Calcolare il baricentro di un disco omogeneo
di raggio R con un buco circolare di raggio
R
2
con i
due centri a distanza
R
2
.
Siano C
1
e C
2
i centri del cerchio grande e del cerchio
piccolo. Assumiamo un riferimento Oxy con O coinci-
dente con C
1
e lasse x coincidente con la congiungente
C
1
e C
2
, orientato verso C
2
.
172
Consideriamo il buco come un disco omogeneo di massa negativa, con la stessa densità del disco pieno.
In questo modo si calcola il baricentro del sistema costituito da due dischi omogenei e con la
stessa densità : uno di baricentro C
1
e massa M
1
= R
2
, laltro con baricentro in C
2
e massa
M
2
=
_
R
2
_
2
. Naturalmente: M = M
1
+M
2
=
3
4
R
2
.
Essendo Ox un asse di simmetria, si ha ovviamente y
G
= 0 . Si ha poi
x
G
=
M
1
x
C
1
+M
2
x
C
2
M
1
+M
2
=
R
2
0
_
R
2
_
2
R
2
3
4
R
2
=
1
6
R.
Esercizio 2.8 Dimostrare che il baricentro di un lamina triangolare omogenea coincide col baricentro
geometrico.
Sia ABC un triangolo e siano M
1
, M
2
ed M
3
i punti medi dei lati
AB, BC e CA rispettivamente. Immaginiamo il triangolo suddi-
viso in innite strisce parallele al lato AB e di spessore innitesimo
ds. La generica striscia può essere riguardata come unasta P
s
Q
s
omogenea, il cui baricentro coincide col punto medio M
s
. Per una
proprietà delle mediane, M
s
appartiene alla mediana CM
1
relativa ad AB. Il triangolo può dunque
essere suddiviso in innite strisce parallele ad AB i cui baricentri stanno tutti sulla mediana CM
1
.
Ne consegue che anche il baricentro G del triangolo sta su CM
1
.
Il ragionamento può essere ripetuto anche pensando il triangolo suddiviso in strisce parallele a BC
o CA, nel qual caso si deduce che G deve appartenere anche alle altre due mediane AM
2
e BM
3
.
Pertanto il baricentro, dovendo stare su tutte tre le mediane, necessariamente coincide col loro
punto dintersezione, che per denizione è il baricentro geometrico del triangolo.
Sembra utile ricordare una importante proprietà geometrica del
baricentro di un triangolo: il baricentro divide ciascuna mediana in due
parti, di cui quella che contiene il vertice è doppia dellaltra. Ad esempio,
facendo riferimento alla gura accanto, si ha: AG = 2GM
2
.
Ricordiamo inoltre che dato il triangolo P
1
P
2
P
3
ed un riferimento
Oxy nel suo piano, se (x
k
, y
k
) sono le coordinate di P
k
, si ha
x
G
=
x
1
+x
2
+x
3
3
, y
G
=
y
1
+y
2
+y
3
3
.
Esercizio 2.9 Calcolare il momento dinerzia di unasta omogenea di massa m e lunghezza rispetto
ad un asse normale e baricentrico.
Sia AB lasta ed Ox un asse che la contiene, con OG,
punto medio di AB. Indicata con la densità (cos-
tante) di massa, si ha dm = dx. Pertanto (2.8), che
in questo caso è un integrale curvilineo, diventa:
I
G
=
_
2
e
x
2
dx =
_
x
3
3

2
2
=
1
12

3
.
Tenendo poi conto che m = , si ha: I
G
=
1
12
m
2
.
173
Esercizio 2.10 Calcolare il momento dinerzia dellasta dellesrcizio precedente rispetto ad un asse
normale passante per un estremo.
Ricordando il risultato dellesercizio precedente ed
applicando il teorema di Huyghens, si ha
I
A
= I
G
+md
2
=
m
2
12
+m
_
2
_
2
=
1
3
m
2
.
Esercizio 2.11 Calcolare il momento dinerzia dellasta dellesercizio 2.9 rispetto ad un asse baricen-
trico e formante un angolo con lasta.
Procedendo esattamente come nellesercizio 2.9, lu-
nico cambiamento riguarda la distanza del generico
punto P dellasta dallasse: ora la distanza è x sin .
Si ha quindi:
I
G
=
_
2
e
x
2
sin
2
dx = sin
2
_
x
3
3

2
2
=
sin
2
3
12
=
1
12
m
2
sin
2
.
Se lasse, invece che baricentrico, passa per un estremo dellasta, allora, applicando il teorema di
Huyghens, si ottiene facilmente
I
A
=
1
3
m
2
sin
2
.
Si noti che questi risultati generalizzano quelli dei due esercizi precedenti, che si ottengono per
=

2
.
Esercizio 2.12 Calcolare il momento dinerzia del corpo rigido a forma triangolare costituito dalle tre
aste dellesercizio 2.2 rispetto allasse normale e baricentrico e rispetto allasse normale al triangolo
e passante per il vertice A.
Poniamo il triangolo equilatero ABC come nellesercizio
N. 2, col piano Oxy coincidente col piano del triangolo,
O coincidente con A e il semiasse positivo delle x conte-
nente AB. Lesercizio può essere risolto in pi` u modi (chia-
ramente equivalenti). Noi procediamo calcolando prima il
momento dinerzia I
A
rispetto allasse normale passante per
A. Avremo:
I
A
= I
A
(AB) +I
A
(BC) +I
A
(CA) .
Per quanto visto nellesercizio 2.10, si ha poi
I
A
(AB) =
1
3
2m
2
=
2
3
m
2
, I
A
(CA) =
1
3
3m
2
= m
2
.
174
Per quanto concerne invece I
A
(BC), dobbiamo calcolarlo col teorema di Huyghens, sapendo che
AG
2
=

3
2
:
I
A
(BC) = I
G2
(BC) +m(AG
2
)
2
=
1
12
m
2
+m
3
4
2
=
5
6
m
2
.
Dunque:
I
A
=
2
3
m
2
+m
2
+
5
6
m
2
=
5
2
m
2
.
Per calcolare I
G
basta applicare il teorema di Huyghens alla rovescia tenendo conto che la massa
totale è 6m e che, essendo G (
5
12
,

3
6
) (vedi esercizio 2.2), si ha
d
2
= AG
2
=
_
25
144
+
1
12
_
2
=
37
144
2
.
Si ha quindi
I
G
= I
A
(6m)d
2
=
5
2
m
2
6m
37
144
2
=
23
24
m
2
.
Esercizio 2.13 Calcolare il momento dinerzia dellasta a densità variabile dellesercizio 2.4 rispetto
ad un asse normale e baricentrico e rispetto ai due assi normali e passanti per gli estremi.
Sia AB lasta di lunghezza e densità (x) = k(+x),
con x distanza da A. Essendo la x che compare nella
densità la distanza da A, assumiamo come origine
dellasse delle x proprio A.
Conviene calcolare prima I
A
e poi, utilizzando il teorema di Huyghens, calcolare I
G
e quindi I
B
.
I
A
=
_

0
x
2
(x)dx =
_

0
kx
2
( +x)dx = k
_
x
3
3
+
x
4
4
_
0
= k
_
4
3
+

4
4
_
=
7
12
k
4
,
per cui, tenendo conto (come visto nellesercizio 2.4) che la massa M dellasta vale
3
2
k
2
, si ha
I
A
=
7
18
M
2
.
Per calcolare I
G
, applichiamo il teorema di Huyghens (alla rovescia). Ricordando dallesercizio 2.4,
che d = AG =
5
9
, si ha
I
G
= I
A
Md
2
=
7
18
M
2
25
81
M
2
=
13
162
M
2
.
Inne calcoliamo I
B
riapplicando il teorema di Huyghens (questa volta alla dritta), tenendo conto
che ora d = GB =
4
9
:
I
B
= I
G
+Md
2
=
13
162
M
2
+
16
81
M
2
=
5
18
M
2
.
175
Esercizio 2.14 Calcolare i momenti dinerzia di un disco omogeneo D di massa M e raggio R rispetto
allasse baricentrico normale e rispetto ad un asse baricentrico complanare.
Analogamente al problema 2.5, sia Oxy il piano del disco
D, con O centro di D e (r, ) le coordinate polari di un suo
generico punto P, con =

xOP ed r = OP. La coppia (r, )
descrive D quando 0 r R e 0 2. Lelemento
innitesimo di massa dm che contiene il punto P è quindi
dato da r d dr, mentre M = R
2
.
Ciò premesso, il momento rispetto allasse normale, che indichiamo con I
z
, vale:
I
z
=
_
D
r
2
dm =
_
R
0
_
2
0
r
3
d dr =
_
_
2
0
_
r
4
4
_
R
0
=
1
2
R
4
=
1
2
MR
2
.
Calcoliamo ora il momento dinerzia I
x
rispetto allasse x. Per ovvi motivi di simmetria, il momento
è lo stesso qualunque sia lasse per O e giacente nel piano xy. In particolare, I
x
=I
y
.
Il calcolo è del tutto analogo a quello appena arontato per I
z
: lunica dierenza è che la distanza
di P dallasse ora vale r sin . Si ha dunque:
I
x
=
_
R
0
_
2
0
r
3
sin
2
d dr =
_
1
2
( sin cos )
_
2
0
_
r
4
4
_
R
0
=
1
4
R
4
=
1
4
MR
2
.
Osserviamo che I
x
poteva essere calcolato in modo immediato da I
z
in virt` u della (2.20). Si ha
infatti:
I
z
= I
x
+I
y
= 2I
x
=) I
x
=
1
2
I
z
.
Osservazione importante. Il momento I
z
può essere calcolato in modo diverso, e meno conven-
zionale, considerando come elemento innitesimo di supercie una corona circolare di spessore
innitesimo dr e raggio r, con 0 r R. In tal caso, essendo d =2r dr , si ha:
I
z
=
_
D
r
2
dm =
_
R
0
r
2
(2r dr) = 2
_
r
4
4
_
R
0
=
1
2
R
4
=
1
2
MR
2
.
Esercizio 2.15 Si consideri una lamina piana omogenea, di massa M e
con la forma di un settore circolare di centro O, raggio R e angolo .
Si chiede di calcolarne la matrice dinerzia rispetto alla terna Oxyz,
con Ox asse di simmetria della gura e Oz asse normale alla lamina.
Calcoliamo per primo C I
z
. Lintegrale è lo stesso dellesercizio
precedente con la dierenza che ora langolo varia tra
2
e

2
invece che fra 0 e 2. Ricordando poi che ora M =
1
2
R
2
, , si ha
C = I
z
=
_
R
0
_
2
2
r
3
d dr =
_
_
2
2
_
r
4
4
_
R
0
=
1
4
R
4
=
1
2
_
1
2
R
2
_
R
2
=
1
2
MR
2
.
Osservato che C ha la stessa espressione sia per un disco che per un settore, calcoliamo A I
x
.
A =
_
R
0
_
2
2
r
3
sin
2
ddr =
_
1
2
(sin cos )
_
2
2
_
r
4
4
_
R
0
=
1
8
(sin )R
4
=
1
4
_
1
sin
_
MR
2
.
Essendo poi A +B = C, avremo: B =
1
4
_
1 +
sin
_
MR
2
.
Si noti che per = si ha A = B =
1
2
C =
1
4
MR
2
(come facilmente giusticabile).
176
Esercizio 2.16 Calcolare il momento dinerzia di una sfera omogenea S di massa M e raggio R rispetto
ad un suo diametro.
Ovviamente, per ragioni di simmetria, il momento
dinerzia è lo stesso qualunque sia il diametro. Sce-
gliamo dunque un sistema di riferimento Oxyz con
origine nel centro O della sfera e calcoliamo I
z
. In-
dicando con la densità (costante) si ha
I
z
=
_
S
(x
2
+y
2
)dxdydz .
Il calcolo di questo integrale di volume risulta semplicato passando alle coordinate cilindriche r,
e z. Tenendo conto che rispetto a queste lelemento innitesimo di volume diventa rddrdz e che
x
2
+y
2
= r
2
, lintegrale e il relativo calcolo diventano come segue:
I
z
=
_
S
r
3
ddrdz =
_
2
0
_
_
R
R
__

R
2
z
2
0
r
3
dr
_
dz
_
d =
=
_
2
0
d
_
R
R
_
_

R
2
z
2
0
r
3
dr
_
dz =
1
2
_
R
R
(R
4
2R
2
z
2
+z
4
)dz =
=
1
2
_
R
4
z
2
3
R
2
z
3
+
1
5
z
5
_
R
R
=
_
1
2
3
+
1
5
_
R
5
=
8
15
R
5
=
=
8
15
_
M
4
3
R
3
_
R
5
=
2
5
MR
2
.
Esercizio 2.17 Calcolare il momento dinerzia polare di una sfera omogenea S di massa M e raggio R
rispetto al suo centro O e utilizzarlo per ottenere il momento dinerzia rispetto ad un asse passante
per O (riottenendo cos` il risultato appena trovato nellesercizio precedente).
Indichiamo con J
O
il momento polare rispetto ad O. Per denizione abbiamo
J
O
=
_
S
(x
2
+y
2
+z
2
)dxdydz .
Questo integrale si calcola facilmente adottando una tecnica analoga a quella già usata per il
secondo calcolo di I
z
nellesercizio 2.14. Considerando infatti come elemento innitesimo di volume
una supercie sferica di raggio r e spessore innitesimo dr, ossia 4r
2
dr, si ha
J
O
=
_
R
0
r
2
_
4r
2
dr
_
=
4
5
R
5
=
4
5
_
M
4
3
R
3
_
R
5
=
3
5
MR
2
.
Ora, tenendo conto di quanto visto nel x2.7, si ha
J
O
=
1
2
_
A +B +C) =
3
2
I
z
, da cui segue I
z
=
2
3
J
O
=
2
5
MR
2
.
177
Esercizio 2.18 Calcolare il momento dinerzia rispetto allasse baricentrico e normale di un disco
omogeneo di raggio R e massa M, con un buco circolare di raggio
R
2
e i due centri a distanza
R
2
.
Indicati con C
1
e C
2
i centri del cerchio grande e del cerchio
piccolo e assunto un riferimento Oxyz con Oxy coincidente col
piano del disco, O coincidente con C
1
e lasse x coincidente con
la congiungente C
1
e C
2
(orientato verso C
2
), dallesercizio 2.7
sappiamo già che G (
1
6
R, 0). Calcoliamo separatamente i
momenti dinerzia rispetto allasse (G, k) del disco disco pieno
e del disco vuoto. Indichiamo con I
z
DP
(G) e I
z
DV
(G) tali mo-
menti, adottando analoga notazione per il momento del disco
pieno rispetto allasse per C
1
e del disco vuoto rispetto allasse
per C
2
. Tenuto conto che il disco pieno avrebbe massa
4
3
M e il disco vuoto massa
1
3
M, si ha:
I
z
DP
(G) = I
z
DP
(C
1
) +
4
3
M C
1
G
2
=
1
2
4
3
MR
2
+
4
3
M
R
2
36
=
19
27
MR
2
;
I
z
DV
(G) = I
z
DV
(C
2
) +
_
M
3
_
C
2
G
2
=
1
2
_
M
3
__
R
2
_
2
+
_
M
3
__
2
3
R
_
2
=
41
216
MR
2
,
e quindi
I
z
(G) = I
z
DP
(G) +I
z
DV
(G) =
19
27
MR
2
41
216
MR
2
=
37
72
MR
2
.
Nota bene: i momenti dinerzia sono sempre positivi! Il fatto di averne ottenuto uno negativo è dovuto
allarticio matematico di attribuire una massa negativa ad un buco.
Esercizio 2.19 Calcolare i momenti centrali di una lamina rettangolare omogenea R di massa M e
lati a e b.
I momenti centrali sono i momenti principali diner-
zia di un corpo rigido rispetto al baricentro. Nel caso
della lamina in questione gli assi principali dinerzia
per G, in virt` u del teorema visto nel x2.6, teorema
che stabilisce che un asse perpendicolare per O
1
ad
un piano di simmetria geometrico-materiale è princi-
pale dinerzia, sono le due rette parallele ai lati e la
perpendicolare alla lamina. Considerato pertanto il
riferimento Gxyz, con lasse x parallelo ai lati di lunghezza a, lasse y parallelo a quelli di lunghezza
b e lasse z normale alla lamina, i tre momenti centrali A, B e C sono i momenti rispetto agli assi
x, y e z. Calcoliamoli supponendo, come al solito, che la densità di massa sia , per cui M = ab.
A =
_
R
y
2
dm =
_ a
2
a
2
_ b
2
b
2
y
2
dydx =
_
x
_a
2
a
2
_
y
3
3
_b
2
b
2
= a
b
3
12
=
1
12
Mb
2
B =
_
R
x
2
dm =
_ a
2
a
2
_ b
2
b
2
x
2
dydx =
_
x
3
3
_a
2
a
2
_
y
_ b
2
b
2
=
a
3
12
b =
1
12
Ma
2
C =
_
R
(x
2
+y
2
)dm =
_
_ a
2
a
2
_ b
2
b
2
x
2
dydx +
_ a
2
a
2
_ b
2
b
2
y
2
dydx
_
= B +A =
1
12
M(a
2
+b
2
)
178
Esercizio 2.20. Scrivere lequazione dellellissoide centrale della lamina dellesercizio precedente ed
utilizzarla per calcolare i momenti dinerzia rispetto alla retta r (bisettrice) ed r
(diagonale)
disegnate nella gura dellesercizio precedente.
Lequazione dellellissoide centrale è data dalla (2.19) con A, B e C ricavati nellesercizio precedente.
Lequazione (il sistema solidale qui è Oxyz anzichè O
1
x
1
y
1
z
1
) è quindi la seguente:
Mb
2
12
x
2
+
Ma
2
12
y
2
+
M
12
(a
2
+b
2
)z
2
= 1 .
Per calcolare il momento dinerzia rispetto alla retta r, calcoliamo i punti dintersezione L
1
ed L
2
di r con lellissoide. A tal ne, mettendo a sistema le equazioni della retta con quella dellellissoide,
_
_
x = y
z = 0
Mb
2
12
x
2
+
Ma
2
12
y
2
+
M
12
(a
2
+b
2
)z
2
= 1 .
si ottiene: x
2
L
= y
2
L
=
12
M(a
2
+b
2
)
, z
L
= 0 . Da ciò consegue
OL
2
= x
2
L
+y
2
L
=
24
M(a
2
+b
2
)
e quindi I
r
=
1
OL
2
=
1
24
M(a
2
+b
2
) .
Per calcolare I
r
si procede allo stesso modo, cambiando ovviamente lequazione della retta:
_
_
y =
b
a
x
z = 0
Mb
2
12
x
2
+
Ma
2
12
y
2
+
M
12
(a
2
+b
2
)z
2
= 1 .
Il sistema fornisce: x
2
L
=
6
Mb
2
, y
2
L
=
6
Ma
2
, z
L
= 0 , e quindi I
r
=
M
6
a
2
b
2
a
2
+b
2
.
Esercizio 2.21 Scrivere la matrice dinerzia e lequazione dellellissoide per la lamina dei due esercizi
precedenti rispetto ad un vertice.
Osserviamo innanzitutto che il testo delleser-
cizio non precisa il sistema di riferimento Oxyz
rispetto al quale calcolare la matrice diner-
zia, ma solo la sua origine. Assumiamo dun-
que come riferimento quello pi` u naturale, cioè
quello con il piano xy coincidente col piano
della lamina e gli assi x e y diretti ed orientati
con i lati della lamina, come in gura.
Ricordando che tutti i punti della lamina hanno z = 0, calcoliamo i coecienti della matrice
dinerzia.
A =
_
a
0
_
b
0
y
2
dydx =
_
x
_
a
0
_
y
3
3
_
b
0
= a
b
3
3
=
1
3
Mb
2
;
B =
_
a
0
_
b
0
x
2
dydx =
_
x
3
3
_
a
0
_
y
_
b
0
=
a
3
3
b =
1
3
Ma
2
;
179
C =
_
a
0
_
b
0
(x
2
+y
2
)dydx =
_
_
a
0
_
b
0
x
2
dydx +
_
a
0
_
b
0
y
2
dydx
_
= B +A =
1
3
M(a
2
+b
2
) ;
A
=
_
a
0
_
b
0
xydydx =
_
x
2
2
_
a
0
_
y
2
2
_
b
0
=
a
2
2
b
2
2
=
1
4
Mab ;
B
=
_
a
0
_
b
0
xzdydx = 0 ; C
=
_
a
0
_
b
0
yzdydx = 0 .
Osservato che il risultato B
= C
= 0 è unovvia conseguenza del fatto che lasse Oz è prin-

cipale dinerzia (per cui si poteva anche evitare di scrivere gli integrali), scriviamo lequazione
dellellissoide:
Mb
2
3
x
2
+
Ma
2
3
y
2
+
M(a
2
+b
2
)
3
z
2
Mab
2
xy = 1 .
Si noti che i momenti principali A, B e C potevano essere calcolati in modo immediato da quelli
centrali calcolati nel precedente esercizio applicando il teorema di Huyghens. Infatti:
A =
1
12
Mb
2
+M
_
b
2
_
2
=
1
3
Mb
2
;
B =
1
12
Ma
2
+M
_
a
2
_
2
=
1
3
Ma
2
;
C =
1
12
M(a
2
+b
2
) +M
_
_
a
2
_
2
+
_
b
2
_
2
_
=
1
3
M(a
2
+b
2
) .
Analogamente A
poteva essere calcolato direttamente con la prima delle formule (2.22). Essendo
G
_
a
2
,
b
2
), si ha immediatamente
A
= Mx
G
y
G
= M
a
2
b
2
=
1
4
Mab .
A volte però, quando si ha a che fare con una lamina ottenuta saldando assieme pi` u lamine
rettangolari, ci si può trovare nella situazione di dover calcolare la matrice dinerzia rispetto ad un
riferimento posto, rispetto alla lamina, come nella gura accanto.
`
E evidente che per quanto riguarda i momenti dinerzia A,
B e C, dipendendo questi dalle distanze dei punti del corpo
dallasse (per giunta al quadrato), nulla cambia. I momenti
di deviazione però, dipendendo dai prodotti delle coordi-
nate dei punti, possono cambiare diventando negativi. Na-
turalmente, se lasse Oz è principale dinerzia, come nel
nostro caso, in ogni caso si ha B
= C
= 0. Dunque, nel
problema in questione, lunico elemento della matrice di-
nerzia che cambia è A
, che cambia segno.

`
E facile vericare
ciò ripetendo il calcolo dellintegrale.
A
=
_
a
0
_
0
b
xydydx =
_
x
2
2
_
a
0
_
y
2
2
_
0
b
=
a
2
2
_
(b)
2
2
_
=
a
2
b
2
4
=
1
4
Mab .
Ovviamente si perviene allo risultato, però in modo molto pi` u rapido, utilizzando la prima delle
(2.22). Essendo G
_
a
2
,
b
2
), si ha infatti
A
= Mx
G
y
G
= M
a
2
_
b
2
_
=
1
4
Mab .
180
Esercizio 2.22. Si consideri la gura rigida piana P ottenuta saldando assieme, come in gura, le
due lamine rettangolari omogenee R
1
ed R
2
, con R
1
di massa 3m e lati 2 e 4 ed R
2
di massa m
e lati 4 ed . Scelto il riferimento Oxyz come in gura, si chiede di determinare:
a) la matrice dinerzia di P rispetto ad O e al riferimento Oxyz;
b) il momento dinerzia di P rispetto alle rette OA e OB.
Indicati rispettivamente con A
O
(P), B
O
(P)
e C
O
(P) i momenti dinerzia di P rispetto
agli assi Ox, Oy e Oz, e analogamente con
A
O
(R
1
), B
O
(R
1
) e C
O
(R
1
) quelli di R
1
e con
A
O
(R
2
), B
O
(R
2
) e C
O
(R
2
) quelli di R
2
, si ha
A
O
(P) = A
O
(R
1
) +A
O
(R
2
)
B
O
(P) = B
O
(R
1
) +B
O
(R
2
)
C
O
(P) = C
O
(R
1
) +C
O
(R
2
) .
Inoltre, in virt` u del fatto che, essendo la lamina piana, il piano Oxy è di simmetria per la stessa
lamina, lasse Oz è principale dinerzia. Di conseguenza, essendo B
= C
= 0, lunico momento di
deviazione da calcolare è A
. Naturalmente, adottata per i momenti di deviazione una simbologia

analoga, anche per A
si avra
A
O
(P) = A
O
(R
1
) +A
O
(R
2
) .
Ora, ricordando lespressione dei momenti di una lamina rettangolare omogenea di massa M e lati
a e b (ottenuti nellesercizio 2.21) rispetto ad una terna di assi con lorigine coincidente con un
vertice della lamina e gli assi x e y contenenti rispettivamente i lati di lunghezza a e b, si ha
A
O
(R
1
) =
M
3
b
2
=
3m
3
(4)
2
= 16m
2
B
O
(R
1
) =
M
3
a
2
=
3m
3
(2)
2
= 4m
2
C
O
(R
1
) = A
O
(R
1
) +B
O
(R
1
) = 20m
2
A
O
(R
1
) =
M
4
ab =
3m
4
(2)(4) = 6m
2
.
Il calcolo degli analoghi momenti per la lamina R
2
risulta un po pi` u elaborato in quanto lorigine
O del riferimento non coincide pi` u con un vertice della lamina e lasse y non contiene pi` u il lato
ad esso parallelo (mentre lasse x lo contiene). Procederemo dunque come prima per il calcolo di
A
O
(R
2
) e C
O
(R
2
), mentre per calcolare B
O
(R
2
) calcoleremo prima B
G
2
(R
2
) (G
2
è il baricentro di
R
2
) e applicheremo poi il teorema di Huyghens. Per quanto riguarda invece il calcolo di A
O
(R
2
),
ricorreremo sia alla denizione che alla prima delle (2.22).
A
O
(R
2
) =
M
3
b
2
=
m
3
()
2
=
1
3
m
2
B
O
(R
2
) = B
G
2
(R
2
) +Md
2
=
m
12
(4)
2
+m(4)
2
=
52
3
m
2
C
O
(R
2
) = A
O
(R
2
) +B
O
(R
2
) =
53
3
m
2
A
O
(R
2
) =
_
6
2
xdx
_

0
ydy =
_
x
2
2
_
6
2
_
y
2
2
_
0
= 8
4
= 2(4
2
)
2
= 2m
2
.
181
In alternativa A
O
(R
2
) avrebbe potuto essere calcolato facendo uso della prima delle (2.22). Essendo
G
2

_
4,

2
_
, si ha
A
O
(R
2
) = Mx
G
y
G
= M(4)
_
2
_
= 2M
2
.
La matrice dinerzia è dunque la seguente:
J =
_
_
_
_
_
_
49
3
m
2
8m
2
0
8m
2
64
3
m
2
0
0 0
113
3
m
2
_
_
_
_
_
_
.
Inne, per calcolare i momenti dinerzia di P rispetto alle rette OA e OB utilizziamo la formula
(2.10), che qui riprendiamo:
I = A
2
+B
2
+C
2
2A
2B
2C
.
Le rette in questione, giacendo nel piano Oxy, sono ortogonali allasse z, per cui = 0. Per
determinarne poi i coseni direttori e , basta scriverne le equazioni nel piano xy nella forma
y
=
x
+ q, con
2
+
2
= 1 (se la retta è nella forma ax + by + c = 0 si ha =
b
a
2
+b
2
e
=
a
a
2
+b
2
). Ora, le equazioni di OA ed OB sono rispettivamente x 2y = 0 e 2x y = 0, che
poste nella forma richiesta diventano
OA :
y
1
5
=
x
2
5
OB :
y
2
5
=
x
1
5
.
Dunque, le rette in questione hanno i seguenti coseni direttori:
OA : =
2
p
5
, =
1
p
5
, = 0 OB : =
1
p
5
, =
2
p
5
, = 0 .
Si ha quindi
I
OA
=
49
3
m
2
_
2
p
5
_
2
+
64
3
m
2
_
1
p
5
_
2
2(8m
2
)
2
p
5
1
p
5
=
164
15
m
2
,
I
OB
=
49
3
m
2
_
1
p
5
_
2
+
64
3
m
2
_
2
p
5
_
2
2(8m
2
)
1
p
5
2
p
5
=
209
15
m
2
.
I due momenti dinerzia appena trovati potevano essere calcolati anche con lellissoide dinerzia.
Volendo eseguire il calcolo anche con questo metodo, andiamo a determinare le intersezioni della
retta OA con lellissoide. Otteniamo cos` il sistema
_
_
x = 2y
z = 0
49
3
m
2
x
2
+
64
3
m
2
y
2
+
113
3
m
2
z
2
16m
2
xy = 1 ,
che fornisce x
2
L
=
3
41m
2
, y
2
L
=
3
164m
2
, z
L
= 0 . Da ciò consegue
I
OA
=
1
OL
2
=
1
x
2
L
+y
2
L
=
164
15
m
2
.
182
Se invece si vuole ottenere I
OB
, si ha
_
_
y = 2x
z = 0
49
3
m
2
x
2
+
64
3
m
2
y
2
+
113
3
m
2
z
2
16m
2
xy = 1 ,
da cui x
2
L
=
3
209m
2
, y
2
L
=
12
209m
2
, z
L
= 0 . Si ha quindi
I
OB
=
1
OL
2
=
1
x
2
L
+y
2
L
=
209
15
m
2
.
Abbiamo dunque ritrovato i due risultati già ottenuti in precedenza.
Esercizio 2.23. Si consideri la gura rigida piana P
ABCDEFGH ottenuta saldando assieme le due la-
mine rettangolari R
1
EFGH e R
2
ABCD
(vedi gura), entrambe omogenee e di massa m, di
dimensioni BC = GF = 4, AB = 2, EF = , con
AH = HD = DE = 2. Preso il sistema di riferi-
mento Oxyz come in gura con O punto medio di
HD, si chiede di determinare:
a) la matrice dinerzia della gura rispetto al riferimento Oxyz;
b) il momento dinerzia della gura rigida rispetto alla retta OF;
c) il momento dinerzia della gura rispetto alla retta normale alla lamina passante per G.
a) Osserviamo che, indicati con G
1
e G
2
i baricentri di R
1
e R
2
, si ha
G
1

_
,
2
_
, G
2

_
,
_
.
Usando i risultati degli esercizi 2.18 e 2.20, il teorema di Huyghens e la prima formula 2.22, si ha
A
O
(R
1
) =
M
3
b
2
=
m
3

2
B
O
(R
1
) = B
G1
(R
1
) +Md
2
=
1
12
Ma
2
+Md
2
=
16
12
m
2
+m
2
=
7
3
m
2
C
O
(R
1
) = A
O
(R
1
) +B
O
(R
1
) =
8
3
m
2
A
O
(R
1
) = Mx
G1
y
G1
= m
_
2
_
=
1
2
m
2
A
O
(R
2
) =
M
3
b
2
=
4
3
m
2
B
O
(R
2
) = B
G2
(R
2
) +Md
2
=
16
12
m
2
+m
2
=
7
3
m
2
C
O
(R
2
) = A
O
(R
2
) +B
O
(R
2
) =
11
3
m
2
A
O
(R
2
) = Mx
G2
y
G2
= m() = m
2
183
Quindi, tenuto anche conto dellovvio fatto che lasse z è principale dinerzia, la matrice dinerzia
è data da
J =
_
_
_
_
_
_
5
3
m
2
3
2
m
2
0
3
2
m
2
14
3
m
2
0
0 0
19
3
m
2
_
_
_
_
_
_
.
b) Essendo F (3, ), la retta OF ha equazione x + 3y = 0, per cui
y =
x
3
)
y
1
p
10
=
x
3
p
10
=) =
3
p
10
, =
1
p
10
, = 0 .
Si ha quindi
I
OF
=
5
3
m
2
_
3
p
10
_
2
+
14
3
m
2
_
1
p
10
_
2
2
_
3
2
m
2
__
3
p
10
__
1
p
10
_
=
16
15
m
2
c)
`
E richiesto il momento dinerzia rispetto alla retta baricentrica parallela allasse z. Siccome
conosciamo già C
O
(P), che è il momento di P rispetto allasse z, possiamo applicare il teorema di
Huyghens. Essendo G
_
0,

4
_
, si ha quindi
I
z
G
= C
O
(P) M OG
2
=
19
3
m
2
(2m)
_
4
_
2
=
_
19
3

1
8
_
m
2
=
149
24
m
2
.
Esercizio 2.24 Si consideri la gura rigida piana P mostrata nella
gura accanto, ottenuta saldando due lamine, una rettangolare
ed una circolare, indicate rispettivamente con R e C, entrambe
omogenee e di massa m ciascuna. La lamina rettangolare, di
vertici A, B, C e D, ha dimensioni AB = 2 e BC = 4, mentre
quella circolare ha raggio e centro nel punto O che è posto
sul lato AD ad una distanza da A. Come risulta evidente
dalla gura, la lamina circolare si sovrappone per una metà a
quella rettangolare.
Scelto il riferimento Oxyz, con Ox parallelo ad AB e Oy paral-
lelo ad AD (come in gura), si chiede di determinare la matrice
dinerzia di P rispetto al riferimento Oxyz.
Lesercizio presenta come novità una lamina una cui porzione è il risultato della sovrapposizione
di due lamine. Chiaramente ai ni del calcolo della matrice dinerzia, il fatto che le due lamine
in parte si sovrappongano è irrilevante: la matrice dinerzia di P si ottiene come somma delle matrici
dinerzia di R e C.
Per quanto concerne la matrice dinerzia della lamina circolare i momenti dinerzia sono quelli gia
visti per un disco uniforme nellesercizio 2.14, mentre i momenti di deviazione sono chiaramente
tutti nulli in quanto una qualunque terna Oxyz con O centro del disco e Oz normale è principale
dinerzia. Si ha dunque
A
O
(C) = B
O
(C) =
1
4
MR
2
=
1
4
m
2
, C
O
(C) =
1
2
MR
2
=
1
2
m
2
.
184
Per la lamina R, il cui baricentro G
R
ha coordinate (, ), abbiamo invece:
A
O
(R) = A
GR
(R) +Md
2
=
m
12
(4)
2
+m(
2
) =
7
3
m
2
B
O
(R) =
1
3
Ma
2
=
1
3
m(2)
2
=
4
3
m
2
C
O
(R) = A
O
(R) +B
O
(R) =
11
3
m
2
A
O
(R) = Mx
GR
y
GR
= m
2
La matrice dinerzia di P è dunque la seguente:
J =
_
_
_
_
_
_
31
12
m
2
m
2
0
m
2
19
12
m
2
0
0 0
25
6
m
2
_
_
_
_
_
_
.
Esercizio 2.25 Calcolare i momenti centrali di una lamina rettangolare R omogenea di massa m e
lati a e b, con un foro circolare circolare di raggio r (r <a , r <b), con centro O nel centro del
rettangolo.
Osserviamo innanzitutto che il sistema di riferimento Oxyz
disegnato in gura, cioè con il piano Oxy coincidente col
piano della lamina e Ox e Oy ortogonali ai lati e passanti
per il centro-baricentro O, è principale dinerzia. Ricor-
diamo anche che, per quanto visto nellesecizio 2.14, nel
caso di un disco omogeneo di massa e raggio r si ha
I
z
=
1
2
r
2
, I
x
= I
y
=
1
2
I
z
.
Ora, per quanto detto sui fori negli esercizi 2.7 e 2.18, possiamo considerare R come costituita di
una lamina rettangolare piena P ABCD con la stessa densità e di una lamina circolare V di
raggio r con densità (e quindi con massa negativa). Per quanto concerne si ha:
m = (ab r
2
) =) =
m
ab r
2
.
Ricordando ora anche i risultati dellesercizio 2.19, essendo = r
2
, otteniamo
_
_
A(P) =
1
12
a b
3
B(P) =
1
12
a
3
b
C(P) =
1
12
a b(a
2
+b
2
)
,
_
_
A(V) =
1
4
r
4
B(V) =
1
4
r
4
C(V) =
1
2
r
4
=)
_
_
A(R) =
m
ab r
2
_
a b
3
12

r
4
4
_
B(R) =
m
ab r
2
_
a
3
b
12

r
4
4
_
.
C(R) =
m
ab r
2
_
(a
2
+b
2
)a b
12

r
4
2
_
185
Esercizio 2.26 Si consideri una lamina T , a forma di trian-
golo rettangolo, omogenea, di massa m, cateti di lunghezza
a e b. Si chiede di calcolarne: a) la matrice dinerzia
J
A
rispetto alla terna Oxyz, essendo O il vertice relativo
allangolo retto ed Ox e Oy contenenti i due cateti (come
in gura); b) la matrice dinerzia J
G
rispetto alla terna
baricentrica e con assi paralleli Gx
.
a) Per calcolare i momenti dinerzia A e B e il momento di deviazione A
della matrice J
A
dob-
biamo far ricorso alla denizione. Prima, tuttavia, occorre osservare che, ssato x compreso fra 0
e a, lordinata del corrispondente punto sullipotenusa AB vale y =
b
a
_
a x
_
. Si avrà quindi:
A
O
=
_
T
y
2
dxdy =
_
a
0
_
_ b
a
(ax)
0
y
2
dy
_
dx =
_
a
0
_
y
3
3
_ b
a
(ax)
0
dx =
=
b
3
3 a
3
_
a
0
(a x)
3
dx =
b
3
3 a
3
_
1
4
(a x)
4
_
a
0
=
1
12
a b
3
;
B
O
=
_
T
x
2
dxdy =
_
a
0
x
2
_
_ b
a
(ax)
0
dy
_
dx =
_
a
0
x
2
_
y
_ b
a
(ax)
0
dx =
=
b
a
_
a
0
x
2
(a x) dx =
b
a
_
1
3
ax
3
1
4
x
4
_
a
0
=
1
12
a
3
b ;
C
O
= A
O
+B
O
=
1
12
a b(a
2
+b
2
)
A
O
=
_
T
xy dx dy =
_
a
0
x
_
_ b
a
(ax)
0
y dy
_
dx =
_
a
0
x
_
y
2
2
_ b
a
(ax)
0
dx =
=
b
2
2 a
2
_
a
0
x(a x)
2
dx =
b
2
2 a
2
_
1
2
a
2
x
2
2
3
a x
3
+
1
4
x
4
_
a
0
=
1
24
a
2
b
2
.
Essendo m =
1
2
a b , si ha: J
O
=
_
_
_
_
_
_
1
6
mb
2
1
12
ma b 0
1
12
ma b
1
6
ma
2
0
0 0
1
6
m(a
2
+b
2
)
_
_
_
_
_
_
.
b) Calcoliamo ora J
G
, sapendo che rispetto ad Oxyz si ha G (
a
3
,
b
3
, 0).
A
G
= A
O
m
_
b
3
_
2
=
1
6
mb
2
1
9
mb
2
=
1
18
mb
2
;
B
G
= B
O
m
_
a
3
_
2
=
1
6
ma
2
1
9
ma
2
=
1
18
ma
2
;
C
G
= A
G
+B
G
=
1
18
m(a
2
+b
2
) ;
A
G
= A
O
mx
G
y
G
=
1
12
ma b m
a
3
b
3
=
1
36
a b .
E quindi: J
G
=
_
_
_
_
_
_
1
18
mb
2
1
36
ma b 0
1
36
ma b
1
18
ma
2
0
0 0
1
18
m(a
2
+b
2
)
_
_
_
_
_
_
.
186
Esercizio 2.27 Si consideri la lamina Rdisegnata nella gura
accanto, omogenea, di massa m, ottenuta dallunione di un
semicerchio di diametro PQ = 2 con un triangolo isoscele
di altezza OM = h. Si chiede di calcolarne matrice dinerzia
J
O
rispetto alla terna Oxyz, essendo Ox lasse di simmetria
della lamina.
Osserviamo innanzitutto che
m = (h +
1
2

2
) =) =
m
(h +
1
2

2
)
.
Rileviamo quindi che, essendo Ox asse di simmetria della lamina, la terna Oxyz è principale
dinerzia. Osserviamo anche che le formule viste nellesercizio 2.27 per calcolare i momenti A e
B di un triangolo rettangolo possono essere utilizzate qui per calcolare gli stessi momenti per il
presente triangolo: basta riguardare POQ come unione dei triangoli rettangoli POM e QOM.
Notiamo poi che per ovvie ragioni di simmetria il momento A di POM è uguale al momento A di
QOM, e lo stesso vale per i momenti B.
Prima di procedere con i calcoli osserviamo che mentre il momento A può essere calcolato diretta-
mente usando la formula trovata per A nellesercizio 2.27, per il calcolo di B, oltre alla suddetta
formula occorre applicare due volte il teorema di Huyghens. Infatti, occorre calcolare prima il mo-
mento dinerzia B
M
rispetto alla parallela allasse y passante per M, poi B
G
rispetto alla parallela
passante per il baricentro del triangolo, e per ultimo B
O
quello rispetto ad Oy.
Indicata con T la componente a forma di triangolo isoscele della lamina R, con T
ret
la sua metà a
forma di tringolo rettangolo e con D la componente semicircolare, abbiamo:
A(T ) = 2 A
_
T
ret
_
= 2
_
1
12
h
3
=
1
6
h
3
;
B(T ) = 2 B
_
T
ret
_
= 2
_
1
12
h
3

_
1
2
h
__
h
3
_
2
+
_
1
2
h
__
2h
3
_
2
=
1
2
h
3
;
C(T ) = A(T ) +B(T ) =
1
6
h (
2
+ 3h
2
) .
Consideriamo ora la componente D e osserviamo che, per evidenti ragioni di simmetria, i suoi
momenti A(D) e B
M
(D) relativi rispettivamente agli assi Ox e My
(parallelo ad Oy) sono uguali.

Ricordiamo poi che A(D) + B
M
(D) =C
M
(D) , essendo C
M
(D) il momento calcolato rispetto
allasse Mz
(cioè lasse normale a R per M), e che C

M
(D) =
1
2
r
2
, con e r rispettivamente
massa e raggio del cerchio o del settore circolare. Denotata con la massa di D e con d la distanza
del baricentro G di D da O, applicando due volte il teorema di Huyghens (solo per il calcolo di
B), abbiamo
A(D) =
1
2
C
M
(D) =
1
4
2
;
B(D) =
1
2
C
M
(D) d
2
+(h +d)
2
=
1
4
2
+
_
h
2
+ 2hd
_
;
C(D) = A(D) +B(D) =
1
2
2
+
_
h
2
+ 2hd
_
,
con =
1
2

2
e d =
4
3
(si veda lesercizio 2.5). La matrice dinerzia richiesta è dunque la
matrice diagonale avente come elementi
A(R) =
1
6
h
3
+
1
8

4
;
B(R) =
1
2
h
3
+
1
2

2
_
2
4
+h
2
+ 2hd
_
;
C(R) =
1
6
h (
2
+ 3h
2
) +
1
2

2
_
2
2
+h
2
+ 2hd
_
.
187
Esercizio 2.28 Si consideri una lamina piana R, omogenea e di massa m, costituita dal settore
circolare rettangolare OCD (nel seguito S) e dal quadrato OABC (nel seguito Q), come in
gura. Sia la comune lunghezza del lato del quadrato e del raggio del settore. Si chiede: a)
la matrice dinerzia rispetto alla terna Oxyz, essendo Ox e Oy gli assi disegnati in gura; b) la
matrice dinerzia rispetto alla terna baricentrica avente gli assi paralleli a quelli di Oxyz.
a) Osserviamo immediatamente che la densità vale
=
m
2
+
1
4

2
=
4 m
(4 +)
2
.
`
E poi facile vericare che il momento dinerzia di un settore
circolare omogeneo rispetto allasse normale passante per
il centro della circonferenza vale
1
2
S r
2
, con S area del
settore e r raggio del cerchio. Di conseguenza, nel caso in
oggetto, si ha
C(S) = I
z
O
=
1
2

_
2
4
_
2
=
1
8

4
.
Tenendo poi conto del fatto che I
x
=I
y
=
1
2
I
z
, avremo anche: A(S) = B(S) =
1
16

4
.
Avremo poi
A(Q) = B(Q) =
1
3

4
, C(Q) = A(Q) +B(Q) =
2
3

4
.
Venendo inne ai momenti di deviazione avremo ovviamente B
(R) = C
(R) = 0. Inoltre, in virt` u

della formula per A
vista nellesercizio 2.21, si ha

A
(Q) =
1
4
a b =
1
4
(
2
)
2
=
1
4

4
.
Non resta quindi che calcolare A
(S). Ciò deve necessariamente essere fatto ricorrendo alla deni-

zione. Ricorrendo alle coordinate polari r e , con misurato a partire dallasse y, si ha
A
(S) =
_
S
xy dxdy =
_

0
_
2
0
(r sin )(r cos )r dr d =
=
_

0
r
3
dr
_
2
0
(sin cos )d =
_
r
4
4
_
0
_
cos
2
2
_
2
0
=
1
8
4
.
Gli elementi non nulli della matrice dinerzia relativa al riferimento Oxyz sono dunque i seguenti:
A(R) = A(Q) +A(S) =
1
3

4
+
1
16

4
=
16 + 3
48

2
B(R) = B(Q) +B(S) = A(R)
C(R) = A(R) +B(R) = 2 A(R)
A
(R) = A
(Q) +A
(S) =
1
4

4
1
8

4
=
1
8

4
.
188
3. ESERCIZI DI CINEMATICA
Esercizio 3.1 Studiare il moto del punto che ha
le seguenti equazioni cartesiane:
_
x = Rcos t
y = Rsin t ,
(E3.1)
con R e costanti positive.
Studiare il moto del punto signica studiarne la traiettoria, la velocità, la legge oraria e laccelera-
zione. Per quanto riguarda la traiettoria, essa si ottiene eliminando il parametro t dalle equazioni
(E3.1). Per ottenerne lequazione cartesiana basta elevare al quadrato ambo le equazioni e som-
mare:
x
2
+y
2
= R
2
cos
2
t +R
2
sin
2
t = R
2
(cos
2
t + sin
2
t) = R
2
.
Si tratta chiaramente della circonferenza di centro O e raggio R. Fissiamo su di essa un sistema
di ascisse curvilinee assumendo come origine degli archi il punto O
1
(R, 0) e come verso positivo
(o verso degli archi crescenti) quello antiorario.
Andiamo ora a calcolare la velocità derivando le (E3.1) rispetto a t. Si ha
_
x = Rsin t
y = Rcos t ,
e quindi, in forma vettoriale, v(P) = Rsin t i +Rcos t j .
Dalle componenti della velocità in forma cartesiana si pu` o ricavare la velocità scalare s e quindi la
legge oraria.
s =
_
x
2
+ y
2
=
p
2
R
2
= R.
Il segno si determina tenendo conto delle condizioni iniziali, ossia della posizione e della velocità
di P allistante t=0. Ebbene, in tale istante P è in O
1
(per cui s(0) = 0) con velocità v
0
= Rj.
Essendo e R costanti positive, P si muove nel verso degli archi crescenti, per cui anche s è
positiva. Si ha quindi
s(t) = R. (E3.2)
Integrando rispetto a t e tenendo conto che s(0) = 0 si ottiene la legge oraria
s(t) = Rt .
Ora, ricordando che in forma intrinseca si ha v = st, si può calcolare il versore tangente t:
t =
v
s
, e quindi t = sin t i + cos t j .
Derivando una seconda volta le (E3.1) si ottengono le componenti cartesiane dellaccelerazione:
_
x =
2
Rcos t
y =
2
Rsin t ,
189
e quindi, in forma vettoriale,
a(P) =
2
Rcos t i
2
Rsin t j .
Per concludere si può calcolare a in forma intrinseca. Tenendo conto della (E3.2) e del fatto che
il raggio di curvatura di una circonferenza è ovviamente il suo raggio, si ha
a
t
= s = 0 , a
n
=
s
2
R
=
2
R,
e quindi
a(P) =
2
Rn.
Esercizio 3.2 Studiare il moto del punto che ha
le seguenti equazioni cartesiane:
_
_
_
x = Rcos
_
a
2
t
2
+t
_
y = Rsin
_
a
2
t
2
+t
_
,
(E3.3)
con R, a e costanti positive.
Elevando al quadrato ambo le equazioni e sommmando si ottiene
x
2
+y
2
= R
2
cos
2
_
a
2
t
2
+t
_
+R
2
sin
2
_
a
2
t
2
+t
_
= R
2
.
Come nel caso dellesercizio precedente si tratta della circonferenza di centro O e raggio R. Fissiamo
su di essa un sistema di ascisse curvilinee assumendo come origine degli archi il punto O
1
(0, R)
e come verso degli archi crescenti quello antiorario.
Calcoliamo la velocità derivando le (E3.3) rispetto a t:
_
_
_
x = R(at +) sin
_
a
2
t
2
+t
_
y = R(at +) cos
_
a
2
t
2
+t
_
,
(E3.4)
e quindi, in forma vettoriale,
v(P) = R(at + ) sin
_
a
2
t
2
+t
_
i +R(at + ) cos
_
a
2
t
2
+t
_
j .
Dalle (E3.4) si ricava
s(t) =
_
x
2
+ y
2
= R(at +) .
Al ne di determinare il segno di s, osserviamo che P(0) A (R, 0) e v
0
= Rj, che equivalgono
alle condizioni iniziali s(0) =
R
2
e s(0) = R. Questultima condizione determina la scelta del
segno positivo per s(t), per cui
s(t) = R(at +) . (E3.5)
Integrando rispetto a t ed imponendo la condizione iniziale s(0) = R
2
, si ottiene quindi la seguente
legge oraria
s(t) = R
_
at
2
2
+t
_
+R
2
= R
_
at
2
2
+t +

2
_
.
190
Derivando una seconda volta le (E3.3) si ottengono le componenti cartesiane dellaccelerazione:
_
_
_
x = aRsin
_
a
2
t
2
+t
_
R(at +)
2
cos
_
a
2
t
2
+t
_
y = aRcos
_
a
2
t
2
+t
_
R(at +)
2
sin
_
a
2
t
2
+t
_
.
Per concludere possiamo calcolare a in forma intrinseca esprimendone le componenti a
t
e a
n
.
Tenendo conto della (E3.5) e del fatto che il raggio di curvatura
c
è ovviamente R, si ha
_
_
_
a
t
= s = Ra
a
n
=
s
2
c
=
R
2
(at +)
2
R
= R(at +)
2
.
I tre esercizi che seguono riguardano la cinematica rigida. Ai ni di una completa comprensione,
sembra opportuno rimarcare che essi coinvolgono due sistemi di riferimento: un sistema sso, che
non interessa precisare, ed uno mobile Oxyz, che qui assumeremo di versori i, j e k, solidale col
corpo rigido. Si sottolinea poi che le velocità assegnate, sia quelle dei punti che la velocità angolare
del corpo, sono ovviamente relative al sistema sso, ma rappresentate in forma cartesiana rispetto
al sistema solidale.
Esercizio 3.3 Di un corpo rigido sono noti, in un dato istante, la velocità di un punto O e la velocità
angolare. Assunto un sistema di riferimento con origine in O, rispetto ad esso si abbia v
O
= 9i+18j
e = 2i j + 2k. Vericare che nellistante considerato lo stato cinetico è rotatorio e calcolarne
lasse.
Per vericare che lo stato cinetico del corpo rigido è rotatorio, sapendo già che 6= 0, occorre
vericare che linvariante è nullo. Calcoliamo dunque linvariante I.
I = v
O
= (9i + 18j) (2i j + 2k) = 18 18 = 0 .
Ora, per trovare lequazione dellasse di istantanea rotazione sfruttiamo il fatto che esso può essere
denito come il luogo geometrico dei punti aventi velocità nulla. Pertanto, indicato con P (x, y, z)
un generico punto dello spazio, lasse cercato è il luogo dei punti P per i quali v(P) = 0. Per la
formula fondamentale della cinematica rigida si ha quindi:
v(P) = v
O
+ (P O) = 9i +18j +
i j k
2 1 2
x y z
= (9 z 2y)i +(18 2z +2x)j +(2y +x)k .

Ciò porta al sistema
_
_
9 z 2y = 0
18 2z + 2x = 0
2y +x = 0 ,
che equivale al seguente sistema di due equazioni indipendenti:
_
x + 2y = 0
2y +z = 9 .
Queste sono le equazioni dellasse di istantanea rotazione.
191
Esercizio 3.4 Di un corpo rigido sono noti, in un dato istante, la velocità di un punto O e la
velocità angolare. Assunto un sistema di riferimento con origine in O, rispetto ad esso si abbia
v
O
= 25i 50j + 50k e = 3i + 4j. Vericare che nellistante considerato lo stato cinetico è
elicoidale, calcolarne lasse di Mozzi e la velocità di scorrimento del corpo.
Per vericare che lo stato cinetico del corpo rigido è elicoidale, occorre vericare che linvariante è
non nullo. Calcoliamo dunque I.
I = v
O
= (25i 50j + 50k) (3i + 4j) = 75 200 6= 0 .
Lasse di Mozzi è il luogo geometrico dei punti aventi velocità parallela ad . Quindi, indicato con
P = (x, y, z) un generico punto dello spazio, lasse cercato sarà il luogo dei punti P per i quali
v(P) è parallelo ad . Per la formula fondamentale della cinematica rigida si ha:
v(P) = v
O
+(P O) = 25i50j +50k+
i j k
3 4 0
x y z
= (25+4z)i+(503z)j +(50+3y4x)k .
Imponendo che v(P) sia parallelo ad si ottiene la retta di equazioni
_
25 + 4z
3
=
50 3z
4
50 + 3y 4x = 0 ,
che semplicando assumono la forma
_
4x 3y = 50
z = 10 .
La velocità di scorrimento del corpo (si veda x3.12), vale a lire la velocità di un qualunque punto
M dellasse di Mozzi, è data da
v(M) =
I
2
=
125
25
(3i + 4j) = 5(3i + 4j)
Esercizio 3.5 Di un corpo rigido C sono noti allistante t
0
la velocità v
A
del punto A (1, 2, 0)
e il vettore velocità angolare = 3 i 2 j k . Dire qual è lo stato cinetico di C, calcolandone
lasse di istantanea rotazione o lasse di Mozzi a seconda che lo stato cinetico risulti rotatorio o
elicoidale, nei due casi seguenti: a) v
A
= j 2 k ; b) v
A
= i + 2j 2 k .
a) Linvariante dello stato cinetico vale:
I = v
A
= (j 2 k) (3 i 2 j k) = 2 + 2 = 0
Ne consegue che lo stato cinetico è rotatorio. Ne calcoliamo lasse di rotazione, che è il luogo
geometrico dei punti aventi velocità nulla. Indicato con P(x, y, z) un generico punto dello spazio,
abbiamo
v
P
= v
A
+(P A) = j 2 k+
i j k
3 2 1
x + 1 y 2 z
= (y2z 2)i+(x3z)j +(2x+3y4)k .

192
Imponendo che v
P
=0 si ottengono le equazioni dellasse di rotazione:
v
P
= 0 =)
_
_
y 2z 2 = 0
x 3z = 0
2x + 3y 6 = 0
=)
_
y 2z = 2
x + 3z = 0 .
La terza equazione è stata eliminata essendo una combinazione lineare delle prime due.
b) Linvariante dello stato cinetico vale:
I = v
A
= (i + 2j 2 k) (3 i 2 j k) = 3 4 + 2 = 1
Ne consegue che lo stato cinetico è elicoidale. Ne calcoliamo lasse di Mozzi, che è il luogo geome-
trico dei punti aventi velocità parallela a . Indicato con P(x, y, z) un generico punto dello spazio,
abbiamo
v
P
= v
A
+(PA) = i+2j2 k+
i j k
3 2 1
x + 1 y 2 z
= (y2z1)i+(x3z+1)j+(2x+3y4)k .
Imponendo che v
P
sia parallelo a si ottengono le equazioni dellasse di Mozzi:
_
_
y 2z 1
3
=
x 3z + 1
2
y 2z 1
3
=
2x + 3y 4
1
,
che riscritte in forma pi` u conveniente diventano
_
3x 2y + 13z 1 = 0
6x + 10y 2z 13 = 0 .
Esercizio 3.6 Siano Oxyz e O
1
x
1
y
1
z
1
rispetti-
vamente un sistema sso ed un sistema mobile
con O O
1
e gli assi Oz e O
1
z
1
coincidenti.
Il sistema mobile ruota attorno allasse z con
legge nota = (t), essendo = xx
1
. Un
punto P si muove sullasse O
1
x
1
con legge nota
x
1
= x
1
(t). Determinare velocità ed accelera-
zione di P rispetto allosservatore sso facendo
uso dei teoremi della cinematica relativa.
Indicate velocità ed accelerazione relative di P con v
1
(P) e a
1
(P), si ha immediatamente
_
v
1
(P) = x
1
i
1
,
a
1
(P) = x
1
i
1
.
Ora, dovendo applicare il teorema di composizione delle velocità per calcolare la velocità assoluta
di P, occorre prima calcolare v
. Ricordando ancora che O O

1
è sso, si ha:
v
(P) =
dO
1
dt
+ (P O
1
) = (P O) =

k (x
1
i
1
) = x
1

j
1
. (E3.6)
193
Ora, applicando il teorema di composizione delle velocità si ottiene immediatamente la velocità
assoluta:
v(P) = v
1
(P) +v
= x
1
i
1
+x
1

j
1
. (E3.7)
Per ricavare laccelerazione utilizzando il teorema di composizione delle accelerazioni (o teorema
di Coriolis) si devono prima calcolare laccelerazione di trascinamento a
(P) e laccelerazione di
Coriolis a
c
(P).
a
(P) =
d
2
O
1
dt
2
+

(P O
1
) +
_
(P O
1
)
_
=
=

k x
1
i
1
+

k
_
k x
1
i
1
_
= x
1
j
1
x
1

2
i
1
(E3.8)
a
c
(P) = 2 v
1
= 2
k x
1
i
1
= 2 x
1

j
1
.
In virt` u del teorema di Coriolis si ha quindi
a(P) = a
1
(P) +a
(P) +a
c
(P) = x
1
i
1
+x
1
j
1
x
1

2
i
1
+ 2 x
1

j
1
=
= ( x
1
x
1

2
)i
1
+ (x
1
+ 2 x
1

)j
1
. (E3.9)
Osserviamo che v
e a
si potevano facilmente calcolare anche pensando al loro signicato sico,

ossia pensando che rappresentano rispettivamente la velocità e laccelerazione di P supposto solidale
con il sistema mobile. In tal caso v
e a
corrispondono alla velocità e allaccelerazione, rispetto

al sistema sso, di un punto che si muove nel piano Oxy descrivendo la circonferenza di centro O,
raggio x
1
e angolo (t). Tenendo conto che t j
1
e n i
1
, si riottengono le espressioni già viste
in (E3.6) e (E3.8):
v
(P) = st = x
1

t = x
1

j
1
,
a
(P) = st +
s
2
c
n = x
1
t +x
1

2
n = x
1
j
1
x
1

2
i
1
.
I vettori v(P) e a(P), cos` come espressi in (E3.7) e (E3.9), sono rappresentati nel sistema relativo.
Se se ne vuole trovare lespressione cartesiana rispetto al sistema assoluto, occorre esprimere i
versori i
1
e j
1
tramite i versori i e j. Occorre cioè sostituire ad i
1
e j
1
le espressioni seguenti:
_
i
1
= cos i + sin j
j
1
= sin i + cos j .
Questo semplice esercizio viene lasciato allo studente, al quale si consiglia anche di controllare il
risultato riottenendo v(P) e a(P) per via assoluta, cioè mediante derivazione diretta del vettore
spostamento di P, ossia
P O = x
1
(cos i + sin j) .
194
Esercizio 3.7 Un punto P percorre il bordo di un disco di raggio R con legge assegnata = (t). A
sua volta il disco ruota con legge nota = (t) attorno allasse ortogonale passante per il centro
O del disco. Si chiede di determinare il moto assoluto di P.
Sia Oxyz losservatore sso, con Oxy coinci-
dente col piano del disco ed Oz asse attorno al
quale ruota il disco. Sia poi Ox
1
y
1
z
1
il sistema
mobile solidale col disco, con Oz
1
coincidente
con Oz. Inoltre, per ssare le idee si abbia
= xx
1
.
Osserviamo innanzitutto che il punto P ri-
spetto al sistema mobile descrive la circonfe-
renza di centro O e raggio R con legge (t).
La stessa circonferenza è descritta poi da P
con legge (t) nel suo moto di trascinamento.
Si ha dunque
v
1
(P) = R
t , v
(P) = R t ,
e quindi, applicando il teorema di composizione per le velocità,
v(P) = v
1
(P) +v
(P) = R(

+ )t. (E3.10)
Passando alle accelerazioni, si ha:
a
1
(P) = R
t +R
2
n
a
(P) = R t +R
2
n
a
c
(P) = 2 k R
t = 2R
n,
da cui
a(P) = a
1
(P) +a
(P) +a
c
(P) = R(
+ )t + R(

+ )
2
n. (E3.11)
Volendo considerare il caso particolare in cui entrambe le rotazioni sono uniformi, posto (t) =
t +
0
e (t) = t +
0
, (E3.10) e (E3.11) forniscono
_
v(P) = R( + )t
a(P) = R( + )
2
n.
Esercizio 3.8 (Base e rulletta del glifo) Determi-
nare per via analitica base e rulletta di unasta
rigida AB di lunghezza i cui estremi A e B
si muovono con gli estremi vincolati a scorrere
lungo due guide rettilinee ortogonali (rispetti-
vamente asse x e asse y.
Andiamo dunque ad applicare le formule (3.59)
e (3.60) per ricavare per via analitica base e
195
rulletta dellasta vista nellesempio del x3.20. Innanzitutto osserviamo che è nota la traiettoria
dellestremo A dellasta, estremo che è percio assunto come origine O
1
del sistema relativo, con
lasse O
1
y
1
coincidente con lasta e O
1
x
1
scelto come in gura. Per quanto detto, si deve assumere
=

xO
1
x
1
.
Essendo
_
a = sin
b = 0
da cui
_
_
da
d
= cos
db
d
= 0 .
Le (3.59) forniscono
_
= sin
= cos
da cui
2
+
2
=
2
.
La base è dunque la circonferenza di centro O e raggio . Analogamente le (3.60) danno
_
1
= cos sin =

2
sin 2
1
= cos cos =

2
(1 + cos 2)
, e quindi
2
1
+
_

2
_
2
=
_
2
_
2
,
per cui la rulletta è la circonferenza di centro
_
0,

2
_
e raggio

2
.
Esercizio 3.9 Determinare per via analitica base
e rulletta di unasta rigida AB che si muove
con lestremo A vincolato a scorrere lungo una
guida rettilinea (lasse x) rimanendo sempre
appoggiata ad una circonferenza di raggio R e
centro Q (0, R).
Assumiamo O
1
A, come asse Ox
1
la per-
pendicolare allasta per A e O
1
y
1
coincidente
con lasta (come in gura).
In questo caso si ha
_
a = Rcos +R(1 + sin ) tan = R
1 + sin
cos
b = 0
.
Tenendo conto che
da
d
= R
1 + sin
cos
2
=
R
1 sin
,
le (2.88) diventano
_
_
= R
1 + sin
cos
=
R
1 sin
,
da cui
_
_
sin = 1
R
cos =

=)
2
+ ( R)
2
=
2
=) =

2
2R
+
R
2
.
196
La base è quindi la parabola di fuoco (0, R) e direttrice lasse x. Per quanto concerne le equazioni
parametriche della rulletta si ottiene
_
1
=
Rsin
1 sin
1
=
Rcos
1 sin
,
da cui
_
_
sin =

1
1
+R
cos =

1
1
+R
=)
2
1
+
2
1
= (
1
+R)
2
=)
1
=

2
1
2R

R
2
.
La rulletta è quindi la parabola di fuoco O
1
e direttrice la retta
1
= R.
197
4. ESERCIZI SULLE FORZE
Esercizio 4.1 Si consideri il sistema di forze (A
s
, F
s
), s = 1, 2, 3, con
A
1
(3, 2, 1)
A
2
(5, 0, 7)
A
3
(2, 4, 6)
F
1
= 2i 2j + 6k
F
2
= 3i 4j k
F
3
= i + 6j 5k .
Si chiede di stabilire a quale sistema elementare è equivalente.
Calcoliamo i vettori caratteristici del sistema.
R = F
1
+F
2
+F
3
= (2 3 + 1)i + (2 4 + 6)j + (6 1 5)k = 0 ,
(O) =
3
s=1
F
s
(O A
s
) =
i j k
2 2 6
3 2 1
i j k
3 4 1
5 0 7
i j k
1 6 5
2 4 6
=
= (14i 16j 10k) + (28i 16j 20k) + (16i + 4j + 8k) =
= 58i 28j 22k .
Si ha dunque R = 0 e (O) 6= 0; ciò signica che il sistema è equivalente ad una qualunque coppia
di momento (O).
Esercizio 4.2 Si consideri il sistema di forze piane (A
s
, F
s
), s = 1, 2, 3, con
A
1
(5, 2)
A
2
(3, 0)
A
3
(1, 3)
F
1
= i +j
F
2
= 3i 4j
F
3
= 2i + 6j .
Si chiede di far vedere che il sistema è equivalente ad una forza e quindi di determinarne lasse
centrale.
Calcoliamo i vettori caratteristici del sistema. il sistema
R = F
1
+F
2
+F
3
= (1 + 3 2)i + (1 4 + 6)j = 2i + 3j ,
(O) =
i j k
1 1 0
5 2 0
i j k
3 4 0
3 0 0
i j k
2 6 0
1 3 0
= (7 12 + 0)k = 5k .
Si ha dunque
I = R (O) = (2i + 3j) (5k) = 0 .
198
Essendo linvariante I nullo con R non nullo, il sistema è equivalente ad una forza (P, R) con P
punto qualunque dellasse centrale. Per calcolare lequazione di tale retta si sfrutta il fatto che essa
è il luogo geometrico dei punti P dello spazio per i quali si ha (P) = 0.
Sia dunque P (x, y, z) un generico punto dello spazio. Il momento risultante del sistema delle
forze rispetto a P si può calcolare semplicemente ricorrendo alla formula (4.16):
(P) = (O) +R (P O) = 5k +
i j k
2 3 0
x y z
= 3zi 2zj + (2y 3x 5)k .

Imponendo che (P) sia nullo si ottiene lequazione dellasse centrale:
_
2y 3x 5 = 0
z = 0 .
Osserviamo che lasse sta nel piano xy; ciò non deve sorprendere: è una conseguenza del fatto che
tutte le forze stanno in questo piano.
Esercizio 4.3 Si consideri il sistema di forze (A
s
, F
s
), s = 1, 2, 3, con
A
1
(1, 0, 0)
A
2
(1, 1, 1)
A
3
(1, 2, 3)
F
1
= 3i +j 2k
F
2
= i + 2k
F
3
= i +j k .
Si chiede di far vedere che il sistema è equivalente ad una forza ed una coppia, di determinare lasse
centrale e il momento rispetto ai punti di tale asse.
Calcoliamo i vettori caratteristici del sistema, e quindi linvariante I.
R = F
1
+F
2
+F
3
= (3 1 + 1)i + (1 + 0 + 1)j + (2 + 2 1)k = 3i + 2j k ,
(O) =
3
s=1
F
s
(O A
s
) =
i j k
3 1 2
1 0 0
i j k
1 0 2
1 1 1
i j k
1 1 1
1 2 3
=
= (2j +k) + (2i 3j +k) + (i 2j k) = 3i 3j +k ,
I = R (O) = (3i + 2j k) (3i 3j +k) = 2 .
Il fatto che linvariante sia non nullo implica lequivalenza ad una forza ed una coppia. Lasse
centrale si determina cercando il luogo dei punti P per i quali si ha che (P) è parallelo ad R.
Indicate con (x, y, z) le coordinate di un generico punto dello spazio, calcoliamo (P) ricorrendo,
come nellesercizio precedente, alla formula (4.16):
(P) = (O)+R(P O) = 3i3j+k+
i j k
3 2 1
x y z
= (2z+y+3)i(3z+x+3)j+(3y2x+1)k .
199
Imponendo che (P) sia parallelo ad R si ottengono le equazioni
_
_
y + 2z + 3
3
=
x + 3z + 3
2
y + 2z + 3
3
=
3y 2x + 1
1
,
che riscritte in forma pi` u conveniente diventano
_
3x + 2y + 13z + 15 = 0
3x 5y z 3 = 0 .
Per nire calcoliamo il momento risultante rispetto ad un generico punto P dellasse centrale
tenendo conto che è uguale alla componente (vettoriale) di (O) parallela ad R. Ricordando che
I = 2 ed essendo jRj =
p
14, si ha
(P) =
_
(O)
R
jRj
_
R
jRj
=
I
R
2
R =
1
7
(3i + 2j k) .
Esercizio 4.4 Si consideri la forza piana
(P, F = yi + 2xj) .
Si chiede di calcolarne il lavoro quando il punto P si sposta dallorigine
O al punto A (1, 2) percorrendo
a) la retta che congiunge O e A;
b) la parabola y = 2x
2
;
c) la spezzata costituita dai tratti rettilinei OB e BA, con B (1, 0);
d) la spezzata costituita dai tratti rettilinei OC e CA, con C (0, 2).
Posto che il punto P abbia coordinate (x, y), il lavoro innitesimo dL compiuto dalla forza data
vale
dL = F dP = (yi + 2xj) (dxi +dyj) = y dx + 2xdy .
Andiamo a calcolare il lavoro L
a
quando P si sposta da O ad A percorrendo la retta che congiunge
i due punti, vale a dire la retta di equazione y = 2x. Indicato con OA tale percorso, e osservato
che, essendo y = 2x, si ha dy = 2dx, segue che
L
a
=
_
OA
dL =
_
OA
(y dx + 2x dy) =
_
1
0
(2x dx + 2x 2dx) =
_
1
0
6x dx = 3 .
Per calcolare il lavoro L
b
relativo al percorso b) osserviamo che, essendo y = 2x
2
, si ha dy = 4x dx.
Di conseguenza
L
b
=
_
OA
dL =
_
OA
(y dx + 2x dy) =
_
1
0
(2x
2
dx + 2x4xdx) = 10
_
1
0
x
2
dx =
10
3
.
Per quanto riguarda il calcolo del lavoro L
c
relativo al cammino c), bisogna spezzare il cammino
stesso nei due tratti rettilinei OB e BA, tenendo presente che nel primo tratto si ha y = 0 e quindi
anche dy = 0, mentre nel secondo si ha x = 1 e dx = 0. Si ha quindi
L
c
=
_
OB
dL +
_
BA
dL =
_
1
0
(0 dx + 2x0) +
_
2
0
(y 0 + 2 dy) = 0 +
_
2
0
2 dy = 4 .
200
Per nire, operando come nellultimo caso, calcoliamo L
d
spezzando il cammino nei due tratti
rettilinei OC e CA, e ricordando che nel primo tratto si ha x = 0 e quindi dx = 0, mentre nel
secondo si ha y = 2 e quindi dy = 0.
L
d
=
_
OC
dL +
_
CA
dL =
_
2
0
(y 0 + 0 dy) +
_
1
0
(2 dx + 2x 0) =
_
1
0
2 dx = 2 .
Esercizio 4.5 Si considerino le tre forze piane (P, F
1
), (P, F
2
) e (P, F
3
) i cui vettori sono i seguenti:
F
1
= xi +yj ; F
2
= yi +xj ; F
3
= (x + 2xy)i +x
2
j .
1) Vericare che le tre forze sono conservative, determinare il potenziale di ciascuna e calcolarne il
lavoro quando il punto dapplicazione P si muove sulla parabola y=x
2
partendo dallorigine no a
raggiungere il punto di ascissa 2.
2) Scrivere la forza risultante, determinarne il potenziale e calcolarne il lavoro relativo allo stesso
percorso, vericando che è uguale alla somma dei tre lavori precedentemente trovati.
Ricordiamo che il criterio per vericare se una data forza piana di vettore F = F
x
i + F
y
j è
conservativa consiste nel vericare che
F
x
y
=
F
y
x
.
Ricordiamo anche che il potenziale della forza è una funzione U(x, y) tale che
U
x
= F
x
e
U
y
= F
y
.
Questa proprietà che caratterizza il potenziale U(x, y) potrebbe essere utile, almeno nei casi pi` u
semplici come quelli ora proposti, anche al ne di determinare lo stesso U. Giova inne aver
presente che nel caso di una forza conservativa il lavoro L non dipende dalla curva percorsa, ma
solo dal punto iniziale P
0
e dal punto nale P
1
. Pi` u precisamente: L = U(P
1
) U(P
0
) .
1) Consideriamo la forza di vettore F
1
. Essendo
F
1x
y
= 0 ,
F
1y
x
= 0 ,
il criterio risulta soddisfatto, e quindi la prima forza è conservativa. Il
suo potenziale può essere calcolato con la formula (4.37) con P
0
(x
0
, y
0
)
arbitrariamente scelto. Ricordiamo che con tale formula si calcola
il lavoro compiuto dalla forza quando il suo punto dapplica-
zione si sposta da P
0
ad un generico punto P (x, y) muo-
vendosi prima parallelamente allasse x e poi parallelamente
allasse y. Assunto per semplicità P
0
(0, 0) (come anche in gura)
ed indicata con U
una costante arbitraria, si ha quindi

U
1
(x, y) =
_
x
x
0
F
x
(, y
0
) d +
_
y
y
0
F
y
(x, ) d =
_
x
0
d +
_
y
0
d =
x
2
2
+
y
2
2
+U
.
201
Essendo poi P
0
(0, 0) e P
1
(2, 4), il lavoro L
1
della forza quando P si sposta da P
0
a P
1
vale
L
1
= U
1
(2, 4) U
1
(0, 0) = (2 + 8 +U
) U
= 10 .
Consideriamo ora la forza di vettore F
2
. Essendo
F
2x
y
= 1 ,
F
2y
x
= 1 ,
il criterio risulta soddisfatto. Dunque la forza è conservativa e il suo potenziale, ottenuto ancora
attraverso la (4.37), vale
U
2
(x, y) =
_
x
x0
F
x
(, y
0
) d +
_
y
y0
F
y
(x, ) d =
_
x
0
0 d +
_
y
0
xd = xy +U
.
Di conseguenza il lavoro L
2
della forza vale
L
2
= U
2
(2, 4) U
2
(0, 0) = (8 +U
) U
= 8 .
Consideriamo inne la terza forza. Essendo
F
3x
y
= 2x,
F
3y
x
= 2x ,
il criterio risulta soddisfatto. Pertanto la forza è conservativa e il suo potenziale vale
U
3
(x, y) =
_
x
x
0
F
x
(, y
0
) d +
_
y
y
0
F
y
(x, ) d =
_
x
0
( + 2 0) d +
_
y
0
x
2
d =
x
2
2
+x
2
y +U
.
Di conseguenza il lavoro L
3
della forza vale
L
3
= U
3
(2, 4) U
3
(0, 0) = (2 + 16 +U
) U
= 18 .
2) La forza risultante, che esiste certamente in quanto le tre forze date hanno lo stesso punto di
applicazione, è ovviamente applicata in P e ha come vettore il risultante
R = F
1
+F
2
+F
3
= (2x +y + 2xy)i + (x +y +x
2
)j .
Il suo potenziale è dato dalla somma dei potenziali delle forze componenti:
U(x, y) = x
2
+
y
2
2
+xy +x
2
y +U
.
Il lavoro compiuto per andare da O ad A (2, 4) vale
L = U(2, 4) U(0, 0) = (4 + 8 + 8 + 16 +U
) U
= 36 ,
che è uguale alla somma di L
1
, L
2
ed L
3
.
202
5. ESERCIZI DI MECCANICA DEL PUNTO
Esercizio 5.1 (Moto di un proiettile nel vuoto) Determinare il moto di un punto materiale (P, m),
soggetto al solo peso, in moto nel vuoto, con condizioni iniziali P(0) = P
0
e

P(0) = v
0
.
Per semplicità assumiamo come origine O del
sistema di riferimento il punto P(0) e come
piano Oxy il piano verticale contenente la ve-
locità iniziale v
0
, con Ox orizzontale e Oy ver-
ticale ascendente. Lasse z è ovviamente de-
terminato in modo che Oxyz sia una terna
destra. Siano v
0x
e v
0y
le componenti di v
0
rispettivamente lungo gli assi x e y. Natural-
mente, se è langolo tra v
0
e la direzione
positiva dellasse x, si ha v
0x
= v
0
cos e
v
0y
= v
0
sin (v
0
=jv
0
j).
Si tratta di un problema a 3 gradi di libertà. Ovviamente le tre coordinate cartesiane x, y, z
rappresentano la scelta pi` u naturale dei parametri lagrangiani. Per determinare il moto di P
dovremo risolvere il seguente problema di Cauchy:
_
_
m( xi + yj + zk) = mgj
P(0) = (0, 0, 0)
v
0
= v
0x
i +v
0y
j.
(E5.1)
Proiettando sui tre assi lequazione di Newton si ottiene il seguente sistema di equazioni dierenziali
scalari:
_
_
m x = 0
m y = mg
m z = 0.
Lintegrale generale di questo facile sistema è dato da
_
_
x(t) = C
1
t +C
2
y(t) =
1
2
gt
2
+C
3
t + C
4
z(t) = C
5
t +C
6
.
(E5.2)
Imponendo le condizioni iniziali si ottiene il sistema
_
_
x(0) = 0 = C
2
y(0) = 0 = C
4
z(0) = 0 = C
6
x(0) = v
0x
= C
1
y(0) = v
0y
= C
3
z(0) = 0 = C
5
203
Sostituendo i valori delle 6 costanti C
i
nelle equazioni (E5.2) si ottengono le equazioni del moto:
_
_
x(t) = v
0x
t
y(t) =
1
2
gt
2
+v
0y
t
z(t) = 0.
Si noti che z(t) 0, il che implica che il moto si mantiene nel piano verticale contenente v
0
.
Volendo, si possono calcolare la traiettoria del punto, la gittata (cioè la distanza percorsa oriz-
zontalmente al momento in cui P ricade sul piano orizzontale di partenza) e laltezza massima
raggiunta.
Per calcolare la traiettoria basta esprimere y in funzione di x eliminando il tempo t. Ricavando
t =
x
v
0x
dallequazione della x(t) e sostituendo nellequazione della y(t), si ha
y =
g
2v
2
0x
x
2
+
v
0y
v
0x
x,
che è una parabola. La gittata x
max
corrisponde al valore di x (diverso da 0) per cui si ha y = 0.
Dunque:
x
max
= 2
v
0x
v
0y
g
.
Per quanto riguarda invece laltezza massima raggiunta, y
max
, essa corrisponde ad y(t
) essendo
t
listante per cui y(t) si annulla. Essendo y(t) = gt +v

0y
, si ha t
=
v
0y
g
, e quindi
y
max
=
v
2
0y
2g
.
Esercizio 5.2 (moto di un proiettile nellaria) Determinare il moto di un punto materiale (P, m), soggetto
al peso e ad una forza resistente (per esempio la resistenza dellaria), con condizioni iniziali P(0) =
P
0
e

P(0) = v
0
.
Assunti il sistema di riferimento Oxyz e v
0
come nellesercizio precedente, supponiamo che la forza
resistente sia lineare nella velocità, ossia sia del tipo (P, F = v), con positivo (altrimenti la
forza non si opporrebbe al moto). Il problema di Cauchy (E5.1) si modica diventando il seguente:
_
_
m( xi + yj + zk) = mgj ( xi + yj + zk)
P(0) = (0, 0, 0)
v
0
= v
0x
i +v
0y
j.
Proiettando lequazione di Newton sui tre assi cartesiani, si ha
_
_
m x = x
m y = y mg
m z = z.
204
Posto h =

m
, questo sistema di tre equazioni dierenziali lineari del secondo ordine (la prima e la
terza omogenee, la seconda completa) diventa
_
_
x +h x = 0
y +h y = g
z +h z = 0.
Essendo le tre equazioni indipendenti e, per la parte omogenea, la stessa equazione, lintegrale
generale di ciascuna è legato alle soluzioni dellequazione caratteristica
2
+ h = 0, che implica
1
= 0 e
2
= h. Ciò porta allintegrale generale seguente:
_
_
x(t) = C
1
e
ht
+C
2
y(t) = C
3
e
ht
+C
4
g
h
t
z(t) = C
5
e
ht
+C
6
.
(E5.3)
Imponendo le condizioni iniziali si ottiene il sistema
_
_
x(0) = 0 = C
1
+C
2
y(0) = 0 = C
3
+C
4
z(0) = 0 = C
5
+C
6
x(0) = v
0x
= hC
1
y(0) = v
0y
= hC
3
g
h
z(0) = 0 = hC
5
,
da cui C
1
=
v
0x
h
, C
2
= C
1
, C
3
=
_
v
0y
h
+
g
h
2
_
, C
4
= C
3
, C
5
= C
6
= 0. Sostituendo in
(E5.3) si hanno le equazioni del moto cercate:
_
_
x(t) =
v
0x
h
(1 e
ht
)
y(t) =
_
v
0y
h
+
g
h
2
_
(1 e
ht
)
g
h
t
z(t) = 0.
Osserviamo che, come nel caso di moto nel vuoto, il moto avviene nel piano Oxy, cioè nel piano
verticale che contiene la velocità iniziale. Osserviamo anche che ora la traiettoria non è pi` u una
parabola e che il calcolo della gittata e della massima altezza raggiunta, pur essendo lo stesso dal
punto di vista procedurale, porta ad espressioni assai pi` u complicate.
Unaltra interessante osservazione riguarda il comportamento asintotico della soluzione. A questo
riguardo studiamo i limiti per t !1 di x(t) e y(t):
lim
t
x(t) =
v
0x
h
; lim
t
y(t) =
g
h
.
Dunque, asintoticamente il moto tende a diventare verticale e uniforme.
205
Esercizio 5.3 Determinare equilibrio e moto di un punto materiale (P, m), soggetto al peso e ad una
forza elastica di vettore k
2
(O P), vincolato a percorrere una retta orizzontale liscia passante per
O. Assunta tale retta come asse x, sono assegnate le condizioni iniziali x(0) = x
0
e x(0) = v
0
.
Assumiamo come sistema di riferimento la terna
destra Oxyz con Ox coincidente con la retta
a cui è vincolato il punto e lasse Oz verticale
ascendente. Essendo il vincolo liscio, la sua
azione su P è rappresentabile con una reazione
vincolare di vettore normale allasse x, ossia
=
y
j +
z
k.
Studio dellequilibrio
Lequazione dellequilibrio per un punto è F + = 0, che nel nostro caso diventa
mgk k
2
xi +
y
j +
z
k = 0 .
Proiettando sui tre assi si ottengono le seguenti equazioni scalari:
_
_
k
2
x = 0
y
= 0
mg +
z
= 0.
La prima equazione fornisce x = 0 , che costituisce chiaramente lunica posizione dequilibrio del
punto. Dalle altre due equazioni si ottengono
y
= 0 e
z
= mg, per cui la reazione vincolare
(nella posizione dequilibrio) vale = mgk.
Studio del moto
Per determinare il moto di P utilizziamo lequazione di Newton ma = F + , ossia
m xi = mgk k
2
xi +
y
j +
z
k .
Proiettando sui tre assi cartesiani si ha
_
_
m x = k
2
x
0 =
y
0 = mg +
z
.
(E5.4)
La prima equazione, non contenendo reazioni vincolari scalari, costituisce lequazione dierenziale
del moto. Posto
2
=
k
2
m
, essa può essere riscritta nella forma
x +
2
x = 0 .
Si ritrova cos` la stessa equazione già vista nel caso delle oscillazioni libere non smorzate e nel caso
delle piccole oscillazioni del pendolo semplice. Dal x5.8 sappiamo che il moto che ne deriva è un
moto oscillatorio armonico, centrato in O, di ampiezza C, pulsazione e fase iniziale , ossia
x(t) = C cos(t +) ,
206
con
C =
_
x
2
0
+
v
2
0
2
, =
_
_
arctan
_
v
0
x
0
_
se x
0
> 0
arctan
_
v
0
x
0
_
+ se x
0
< 0
2
se x
0
= 0 e v
0
> 0
+
2
se x
0
= 0 e v
0
< 0 .
(E5.5)
Osserviamo inne che la reazione vincolare durante il moto è fornita dalle altre due equazioni del
sistema (E5.4) e risulta esattamente la stessa che si ha quando il punto è in equilibrio.
Esercizio 5.4 Determinare le posizioni dequilibrio di un punto materiale (P, m), soggetto al peso
e ad una forza elastica di vettore k
2
(O P), vincolato a percorrere una retta orizzontale scabra
passante per O.
Eccetto che per la presenza dellattrito, si tratta dello stesso sistema meccanico dellesercizio pre-
cedente. Assumiamo dunque lo stesso riferimento Oxyz di prima ed osserviamo che ora, per eetto
dellattrito, la reazione vincolare non è pi` u normale allasse x, per cui =
x
i +
y
j +
z
k.
In presenza di attrito lequilibrio per un punto è garantito, oltre che dallequazione dellequilibrio,
dalla relazione statica di Coulomb, vale a dire dal sistema
_
F + = 0
j
t
j f
s
j
n
j ,
con f
s
coeciente dattrito statico. Tenendo conto che
t
=
x
i e
n
=
y
j +
z
k, questo sistema
diventa
_
_
_
mgk k
2
xi +
x
i +
y
j +
z
k = 0
j
x
j f
s
_
2
y
+
2
z
.
Proiettando sui tre assi lequazione F + , questo sistema diventa
_
_
k
2
x +
x
= 0
y
= 0
mg +
z
= 0
j
x
j f
s
_
2
y
+
2
z
.
Le tre equazioni scalari forniscono immediatamente
x
=k
2
x,
y
=0 e
z
=mg. Sostituendo nella
disequazione si ottiene
jk
2
xj f
s
mg , ossia jxj
f
s
mg
k
2
.
Posto d =
f
s
mg
k
2
, la relazione dellattrito risulta dunque soddisfatta per
d x d .
207
Ci sono quindi innite posizioni dequilibrio: 8x 2 [d, d]. Se x
è una di queste posizioni, la

corrispondente reazione vincolare vale = k
2
x
i +mgk.
Osserviamo che nel passaggio da vincolo liscio a vincolo scabro si è passati da ununica posizione
dequilibrio, lorigine, ad innite posizioni dequilibrio, corrispondenti ai punti di un intervallo cen-
trato nellorigine. Lattrito, dunque, genera innite posizioni dequilibrio attorno alle posizioni
dequilibrio presenti in assenza dattrito. Naturalmente ogni posizione dequilibrio con vincolo
liscio rimane tale anche con vincolo scabro.
Esercizio 5.5 Determinare il moto di un punto materiale (P, m), soggetto al peso e ad una forza
elastica di vettore k
2
(O P), vincolato a percorrere una retta orizzontale scabra passante per O
(asse x), con condizioni iniziali x(0) = x
0
e x(0) = v
0
.
In questo esercizio si studia il problema del moto di un punto nelle stesse condizioni dellesercizio
precedente, nel quale si era arontato solo il problema dellequilibrio. Torna utile ricordare, anche
ai ni della risoluzione di questo esercizio, quanto appena visto: le posizioni dequilibrio del nostro
punto sono innite, cioè
8x 2 [d, d] , con d =
f
s
mg
k
2
.
Assumiamo dunque un riferimento Oxyz con lasse x coincidente con la retta a cui è vincolato
il punto P e lasse z verticale ascendente. La reazione vincolare agente su P avrà vettore =
x
i +
y
j +
z
k.
Per studiare il moto in presenza di attrito, oltre lequazione di Newton, dobbiamo considerare
anche la relazione dinamica di Coulomb. Ciò comporta la scrittura del sistema
_
_
_
ma = F +
t
= f
d
j
n
j
v
v
,
essendo f
d
il coeciente dattrito dinamico. Tenendo conto che
t
=
x
i e
n
=
y
j +
z
k,
questo sistema diventa
_
m xi = mgk k
2
xi +
x
i +
y
j +
z
k
x
i = segno( x)f
d
j
n
ji ,
dove la funzione segno denota + o a seconda che largomento sia positivo o negativo. Proiettando
sui tre assi le due equazioni, questo sistema diventa
_
_
m x = k
2
x +
x
0 =
y
0 = mg +
z
x
= segno( x)f
d
j
n
j .
Le prime tre equazioni forniscono immediatamente
x
=m x + k
2
x,
y
=0 e
z
=mg. Sostituendo
nella quarta equazione si ottiene lequazione del moto:
m x +k
2
x = segno( x)f
d
mg .
208
Ora, posto a = f
d
g e, come usuale,
2
=
k
2
m
, questa equazione può riscriversi nel modo seguente:
x +
2
x = segno( x) a . (E5.6)
A questo punto osserviamo che il termine a destra delluguale esprime una forza costante, dovuta
allattrito, che, essendo a > 0, si oppone sempre al moto. Quando il punto si muove nel verso
positivo delle x (e quindi, nel nostro caso, verso destra), lequazione del moto è
x +
2
x = a ,
mentre nel caso opposto lequazione è
x +
2
x = a .
Ciò implica che quando il punto si ferma ed inverte la direzione del moto, lequazione dierenziale
che lo governa cambia.
Unaltra osservazione molto importante è la seguente. Se la posizione in cui il punto si arresta cade
allinterno dellintervallo di ascisse [d, d], allora non cè pi` u moto in quanto larresto è denitivo.
Infatti, per denizione di posizione dequilibrio, se un punto viene a trovarsi in un dato istante t
in una posizione dequilibrio con velocità nulla, vi rimane anche per t > t
.
Il risultato di queste due osservazioni è perciò il seguente. Supponiamo, per ssare le idee, che
v
0
sia positivo. Il punto si muove dalla posizione x
0
verso destra no a che la sua velocità si
annulla. Ciò accade in una posizione x
1
allistante
1
. Se x
1
appartiene allintervallo [d, d], il
punto si ferma denitivamente; altrimenti inverte il suo moto no al nuovo arresto, che avverrà
in una posizione x
2
allistante
2
. Di nuovo, se x
2
2 [d, d], il punto si ferma denitivamente; se
invece x
2
è esterno, riprende a muoversi di nuovo verso destra no a fermarsi nella posizione x
3
allistante
3
. Siccome le oscillazioni del punto avvengono attorno ad O e sono di ampiezza via via
decrescente, esiste un valore x
k
2 [d, d] in cui il punto si arresta rimanendovi denitivamente.
Andiamo ora a determinare il moto del punto P mediante lequazione (E5.6), supponendo, per
ssare le idee, che anche x
0
sia positivo. Essendo v
0
> 0, il primo problema di Cauchy che dobbiamo
risolvere è il seguente:
_
_
x +
2
x = a
x(0) = x
0
x(0) = v
0
.
Lintegrale generale dellequazione dierenziale è
x(t) = C
1
cos(t +
1
)
a
2
.
Imponendo le condizioni iniziali si ha il sistema
_
_
_
C
1
cos
1
2
= x
0
C
1
sin
1
= v
0
,
che, tenendo conto dellipotesi x
0
> 0, fornisce
C
1
=
_
_
x
0
+
a
2
_
2
+
_
v
0
_
2
,
1
= arctan
_
v
0
a +
2
x
0
_
.
209
Osservato che C
1
> x
0
+
a
2
e che, essendo sin
1
< 0,
1
2
_

2
, 0
_
, andiamo a calcolare listante
1
in corrispondenza al quale si ha il primo arresto di P. Avendosi
x(t) = C
1
sin(t +
1
) = 0 per t +
1
= k , k = 0, 1, 2, . . . ,
essendo
1
< 0, il minimo t positivo per cui x(t) è nulla si ottiene per k=0, per cui si ottiene
1
=
, e quindi x
1
= x(
1
) = C
1
2
.
Osserviamo che, essendo x
0
> 0 e C
1
> x
0
+
a
2
, certamente x
1
> x
0
> 0. Per quanto preceden-
temente detto, se x
1
d, il punto P rimane fermo in x
1
, altrimenti si rimette in moto tornando
indietro.
Supponiamo allora x
1
> d e andiamo a studiare il moto di P. Riazzerato il tempo t (cioè assunto
come nuova origine di t listante
1
), il nuovo problema di Cauchy da risolvere è il seguente:
_
_
x +
2
x = a
x(0) = x
1
x(0) = 0 .
Lintegrale generale dellequazione dierenziale in questione è
x(t) = C
2
cos(t +
2
) +
a
2
.
Imponendo le condizioni iniziali, si ottiene il sistema
_
_
_
C
2
cos
2
+
a
2
= x
1
C
2
sin
2
= 0 ,
La soluzione di questo sistema fornisce
C
2
= x
1
2
,
2
= 0 ,
per cui si ha semplicemente
x(t) = C
2
cos t +
a
2
.
Andiamo ora a calcolare listante t
corripondente al secondo arresto di P. Essendo x(t) =

C
2
sin t, il primo istante t
per cui si ha x(t
) = 0 si ottiene per t
= , ossia
t
.
Ne consegue
2
=
1
+t
=
1
+

=

1
+
, e quindi x
2
= x(t
) = C
2
+
a
2
= x
1
+ 2
a
2
.
Se x
2
2 [d, d], il punto si arresta denitivamente; altrimenti riprende con legge del moto deter-
minata dal seguente problema di Cauchy, dove il tempo t è stato di nuovo azzerato.
_
_
x +
2
x = a
x(0) = x
2
x(0) = 0 .
210
La soluzione di questo problema di Cauchy è
x(t) = C
3
cos t
a
2
,
con
C
3
= x
2
+
a
2
. (si noti che C
3
< 0)
Come prima, listante t corripondente al terzo arresto di P è t
, per cui
x
3
= C
3
2
,
3
=
2
+t
=

1
+ 2
.
A questo punto il fenomeno e il metodo per studiarlo dovrebbero essere chiari. Il risultato si può
comunque riassumere in questi termini. Il punto P, partendo dalla posizione P
0
(x
0
) raggiunge
successivamente negli istanti
k
=

1
+ (k 1)
i punti P
k
(x
k
), k = 1, 2, ...M, con P
M
primo
punto della successione a cadere nellintervallo [d, d]. Posto per semplicità b =
a
2
, si noti che la
successione degli x
k
si può scrivere in forma iterativa nel modo seguente:
_
_
x
1
= C
1
b
x
2
= C
2
+b = x
1
+ 2b = 3b C
1
x
3
= C
3
b = x
2
2b = 5b +C
1
.........................................................................
x
k
= C
k
+ (1)
k
b = ... = (1)
k
[(2k 1)b C
1
]
..................................................................................
Si noti che, essendo
b =
a
2
=
mg
k
2
f
d
, d =
mg
k
2
f
s
,
ed essendo f
d
f
s
, si ha sempre b d, ed in generale b < d. Denotati quindi con B
1
e B
2
i punti
di ascissa rispettivamente b e b, con D
1
e D
2
quelli di ascissa rispettivamente d e d, e con X
1
,
X
2
, X
3
,...., quelli di ascissa x
1
, x
2
, x
3
, ..., questi punti hanno sullasse x una disposizione di questo
tipo:
211
Esercizio 5.6 Determinare equilibrio e moto di un punto materiale (P, m), soggetto al peso e ad una
2
(O P), vincolato a percorrere un piano orizzontale liscio passante per
O. Assunto tale piano come piano Oxy, sono assegnate le condizioni iniziali x(0) = x
0
, y(0) = y
0
,
x(0) = v
x
e y(0) = v
y
.
Assumiamo come sistema di riferimento la terna de-
stra Oxyz con Oxy coincidente col piano su cui è
vincolato il punto e lasse Oz verticale ascendente.
Essendo il vincolo liscio, la sua azione su P è rap-
presentabile con una reazione vincolare di vettore
=
z
k.
Lequazione vettoriale per lequilibrio di P è
mgk k
2
(xi +yj) +
z
k = 0 .
Proiettando sui tre assi si ottengono le seguenti equazioni scalari:
_
_
k
2
x = 0
k
2
y = 0
mg +
z
= 0
.
Le prime due equazioni forniscono x = 0 , y = 0 , il che ci dice che lunica posizione dequilibrio
per il punto è lorigine O. Dalla terza equazione si ottiene
z
= mg, per cui la reazione vincolare
(nella posizione dequilibrio) vale = mgk.
Studio del moto
In questo caso lequazione di Newton è la seguente:
m( xi + yj) = mgk k
2
(xi +yj) +
z
k .
Proiettandola sui tre assi cartesiani si ottiene:
_
_
m x = k
2
x
m y = k
2
y
0 = mg +
z
.
Le prime due equazioni, non contenendo reazioni vincolari scalari, rappresentano le due equazioni
dierenziali del moto. La terza equazione fornisce invece
z
= mg, per cui = mgk (come per
lequilibrio).
Ora, posto
2
=
k
2
m
, il sistema delle due equazioni dierenziali, può essere cos` riscritto:
_
x +
2
x = 0
y +
2
y = 0
Le due equazioni dierenziali sono indipendenti una dallaltra e formalmente uguali. La forma
dellintegrale generale di ciascuna è quella ben nota del moto oscillatorio. Avremo dunque
_
x(t) = Acos(t +)
y(t) = Bcos(t +)
212
Il valore delle coppie di costanti (A, ) e (B, ) si ottiene facilmente dalle (E5.5) sostituendo
opportunamente le coppie di condizioni iniziali (x
0
, v
x
) e (y
0
, v
y
) al posto di (x
0
, v
0
).
Chiaramente la proiezione del moto di P lungo ciascuno dei due assi rappresenta un moto oscilla-
torio armonico. Per quanto riguarda poi la traiettoria descritta da P, in generale, è unellisse. Per
dimostrare questo fatto poniamo = +. Ne consegue
Bcos(t +) = Bcos(t + +) = Bcos cos(t +) Bsin sin(t +) .
Le equazioni del moto del punto diventano quindi
_
x = Acos(t +)
y = Bcos cos(t +) Bsin sin(t +)
da cui
_
_
cos(t +) =
x
A
sin(t +) =
1
sin
_
xcos
A

y
B
_
.
Quadrando e sommando, si ottiene
x
2
A
2
+
1
sin
2
_
x cos
A

y
B
_
2
= 1 ,
da cui
x
2
A
2
+
y
2
B
2

2 cos
AB
xy = sin
2
.
Questa è lequazione di una conica che, essendo jxj A e jyj B, è tutta al nito, e quindi è
unellisse. In particolare lellisse è una circonferenza se A = B e cos = 0, ossia se =
2
. Nel
caso invece in cui sin = 0, cioè = 0 oppure = , lellisse degenera in una retta passante per
lorigine, pi` u precisamente
x
A

y
B
= 0 se = 0 ,
x
A
+
y
B
= 0 se = .
Esercizio 5.7 Assegnato il riferimento Oxyz, con Oz verticale ascendente, determinare equilibrio e
moto di un punto materiale (P, m) appoggiato al piano Oxy supposto liscio. Il punto è soggetto
al peso e alla forza elastica di vettore k
2
(A P), con A(0, 0, h). Sono assegnate le condizioni
iniziali x(0) = x
0
, y(0) = y
0
, x(0) = v
x
e y(0) = v
y
.
Osserviamo che rispetto al problema precedente ci sono due va-
riazioni: i) la forza elastica ha vettore
k
2
(xi +yj) +k
2
hk ,
e quindi, mentre ha le stesse componenti nel piano Oxy, ora ha
componente anche lungo lasse z ; ii) il punto, anzichè vincolato
al piano, è appoggiato, per cui la reazione vincolare =k, per
essere compatibile col vincolo, deve soddisfare la condizione
0 .
213
Andando a proiettare sugli assi cartesiani le equazioni dellequilibrio e di Newton si troverà dunque
che, mentre le equazioni dellequilibrio e del moto rimangono le stesse, lunica dierenza concerne
che, sia in statica che in dinamica, risulta essere
= (mg k
2
h) k ,
compatibile col vincolo se
mg k
2
h 0 ovvero se h
mg
k
2
() .
Conclusione: se la condizione (*) è vericata, i problemi dellequilibrio e del moto del punto hanno
le stesse soluzioni del problema precedente; se invece la condizione (*) non è vericata non cè
equilibrio e non cè moto (nel piano Oxy), poichè il punto P si solleva dal piano.
Esercizio 5.8 Studiare il moto di un punto materiale
(P, m), vincolato a muoversi nel piano orizzontale
liscio Oxy, soggetto al peso e a due forze elastiche di
vettori k
2
1
(H P) e k
2
2
(K P), essendo H e K le
proiezioni di P rispettivamente sullasse y e sullasse
x. Sono assegnate le condizioni iniziali x(0) = x
0
,
y(0) = y
0
, x(0) = v
x
e y(0) = v
y
.
Assumiamo come sistema di riferimento la terna destra Oxyz con Oz verticale ascendente. Essendo
il vincolo liscio, la reazione vincolare in P ha vettore =
z
k.
In questo caso, che in apparenza non è molto dissimile dal precedente, lequazione di Newton
m( xi + yj) = mgk k
2
1
xi k
2
2
yj +
z
k ,
produce le tre equazioni scalari
_
_
m x = k
2
1
x
m y = k
2
2
y
0 = mg +
z
.
In virt` u della terza equazione si ottiene = mgk (come nel problema precedente) e, posto
2
1
=
k
2
1
m
e
2
2
=
k
2
2
m
, il sistema delle equazioni dierenziali del moto risulta il seguente
_
x +
2
1
x = 0
y +
2
2
y = 0 .
Le due equazioni del moto sono dunque ancora di tipo oscillatorio, ma, diversamente dal problema
precedente dove le due oscillazioni avevano la stessa pulsazione, qui le due pulsazioni sono diverse.
Si ha infatti
_
x(t) = Acos(
1
t +)
y(t) = Bcos(
2
t +)
,
con le coppie di costanti (A, ) e (B, ) ottenute imponendo le condizioni iniziali (x
0
, v
x
) e (y
0
, v
y
).
Ovviamente, essendo A x(t) A e B y(t) B, la traiettoria del punto P risulta in ogni
caso contenuta nel rettangolo centrato nellorigine di lati 2A e 2B. Il moto di P presenta però
214
una caratteristica assai interessante che merita di essere messa in rilievo: in generale, la traiettoria
di P tende asintoticamente (vale a dire per t tendente a 1) a ricoprire densamente il suddetto rettangolo,
ripassando al pi` u una volta per lo stesso punto e con direzione trasversale. Un moto di questo
genere è detto moto quasiperiodico ed ha luogo tutte le volte che il moto è il risultato della
composizione di due moti periodici con periodi T
1
e T
2
il cui rapporto è un numero irrazionale.
Componendo invece due oscillazioni con periodi aventi un rapporto razionale, ossia
T
1
T
2
=
p
q
, si
ottiene ancora un moto periodico, la cui traiettoria ha lunghezza nita ed è tanto pi` u semplice
quanto pi` u semplice è il numero razionale
p
q
. Osserviamo che nel caso in questione i periodi delle
due oscillazioni sono T
1
=
2
1
e T
2
=
2
2
, per cui
T
1
T
2
=

2
1
=
k
2
2
k
2
1
.
Le due gure che seguono mostrano un moto periodico e uno quasiperiodico. Pi` u precisamente
mostrano due traiettorie associate alle equazioni:
_
x(t) = cos
1
t , y(t) =
1
2
sin
2
t
_
.
La gura a sinistra corrisponde ad
1
= ed
2
=
1
3
, da cui
T1
T
2
=
1
3
. Ne deriva un moto periodico
su una curva chiusa assai semplice. Quella a destra corrisponde invece ad
1
= ed
2
=2.62,
con
T
1
T2
=0.8339 irrazionale. Si tratta di un moto quasiperiodico: il graco della traiettoria
_
x(t), y(t)
_
nellintervallo di tempo (0, 500) fornisce chiaramente lidea di una curva che copre
densamente il rettangolo (1 x 1,
1
2
y
1
2
).
Esercizio 5.9 Determinare le posizioni dequilibrio di un punto (P, m), soggetto al peso e ad una
2
(OP), vincolato ad un piano orizzontale scabro passante per O.
Si tratta di un problema di statica con attrito; il sistema
meccanico, a parte il vincolo scabro, è lo stesso dellesercizio
precedente. Pertanto, come prima, assumiamo come riferi-
mento la terna destra Oxyz con Oxy coincidente col piano
a cui è vincolato il punto e lasse Oz verticale ascendente.
Ora, essendo il vincolo con attrito, la reazione ad esso asso-
ciata ha vettore qualunque, per cui =
x
i +
y
j +
z
k.
215
Perche il punto sia in equilibrio, oltre allequazione
mgk k
2
(xi +yj) +
x
i +
y
j +
z
k = 0 ,
dovrà essere soddisfatta anche la disuguaglianza di Coulomb
j
x
i +
y
jj f
s
j
z
j ,
dove f
s
è il coeciente dattrito statico. Proiettando sui tre assi lequazione vettoriale e riscrivendo
la disequazione si ottiene il seguente sistema di relazioni scalari (tre equazioni e una disequazione):
_
_
k
2
x +
x
= 0
k
2
y +
y
= 0
mg +
z
= 0
_
2
x
+
2
y
f
s
j
z
j .
Dalle tre equazioni si ottiene
_
x
= k
2
x
y
= k
2
y
z
= mg ,
che sostituite nella disequazione, dopo elevamento al quadrato per eliminare la radice ed il valore
assoluto, forniscono la relazione
k
4
(x
2
+y
2
) (f
s
mg)
2
, ossia x
2
+y
2
_
f
s
mg
k
2
_
2
.
I punti (x, y) che soddisfano questa disequazione sono tutti quelli di un cerchio con centro nello-
rigine e raggio R =
f
s
mg
k
2
. Ci sono dunque innite posizioni dequilibrio: tutte quelle associate ai
punti di questo cerchio. Notiamo che il passaggio da vincolo liscio a vincolo scabro ha comportato il
passaggio dallunica posizione dequilibrio (0, 0) alle innite posizioni dequilibrio di un cerchio con
centro in (0, 0). Naturalmente lorigine (0, 0), che era posizione dequilibrio in assenza di attrito, è
rimasta tale anche in presenza dattrito.
Osserviamo inne che, se (x
, y
) è una posizione dequilibrio, la reazione vincolare ad essa associata

ha vettore
= k
2
x
i +k
2
y
j +mgk .
Esercizio 5.10. Determinare lequilibrio di un punto appoggiato ad un piano scabro , inclinato di
un angolo rispetto al piano orizzontale, soggetto al solo peso.
Consideriamo un riferimento Oxyz con il piano xy
coincidente con , con lasse x orizzontale, lasse y
diretto secondo la linea di massima pendenza e verso
ascendente, lasse z normale al piano e verso ascen-
dente. I parametri lagrangiani sono le coordinate x
e y. Lunica forza attiva è il peso la cui rappresenta-
zione in forma cartesiana è la seguente:
mg = mg sin j mg cos k .
216
Per quanto concerne , essendo il piano scabro, si ha =
x
i +
y
j +
z
k, con
z
0.
Lequazione dellequilibrio F + e la condizione di Coulomb j
t
j f
s
j
n
j forniscono il seguente
sistema di tre equazioni ed una disequazione:
_
x
= 0
mg sin +
y
= 0
mg cos +
z
= 0
_
2
x
+
2
y
f
s
j
z
j .
Ricavando dalle tre equazioni le reazioni scalari
x
,
y
e
z
, si ha:
x
= 0 ,
y
= mg sin ,
z
= mg cos .
Sostituendo nella disequazione, si ottiene che, perche ci sia equilibrio, deve essere soddisfatta la
seguente relazione
mg sin f
s
mg cos =) tan f
s
=) arctan f
s
.
Abbiamo dunque trovato che il sistema è soddisfatto per qualunque punto (x, y) del piano purche
langolo dinclinazione del piano non superi langolo
= arctan f
s
. Se >
, non cè equilibrio

in nessun punto. Ovviamente, in assenza di attrito, nel qual caso f
s
=0 e quindi anche
=0,
lequilibrio cè solo se =0, cioè se il piano è orizzontale.
Esercizio 5.11 Un punto materiale (P, m) è vin-
colato a percorrere la retta orizzontale liscia
(O, i
1
) che ruota attorno allasse sso verti-
cale (O, k) con velocit` a angolare costante =
0
k. Oltre che alla forza peso, il punto è sog-
getto ad una forza elastica di vettore k
2
(O
P). Indicata con x
1
lascissa di P sulla retta
(O, i
1
), si chiede di determinare le posizioni
dequilibrio di P sulla retta e, assegnate le con-
dizioni iniziali x
1
(0) = x
10
e x
1
(0) = v
10
, di
determinarne anche il moto.
Si tratta di un problema di meccanica relativa. Assumiamo come sistema di riferimento relativo
la terna destra Ox
1
y
1
z
1
con Ox
1
coincidente con la retta a cui è vincolato il punto e lasse Oz
1
coincidente con (O, k). Essendo il vincolo liscio, la relativa reazione vincolare ha vettore =
y
j
1
+
z
k
1
.
Lequazione dellequilibrio relativo per un punto è
F + ma
= 0 .
217
Poiche nel nostro caso il sistema relativo ruota uniformemente attorno allasse z
1
con velocità
angolare scalare
0
, la forza di trascinamento coincide con la forza centrifuga. Essendo
a
= x
1
2
0
i
1
,
lequazione vettoriale dellequilibrio diventa
mgk
1
k
2
x
1
i
1
+
y
j
1
+
z
k
1
+m
2
0
x
1
i
1
= 0 .
Proiettando sui tre assi del sistema relativo si ottengono le seguenti equazioni scalari:
_
_
k
2
x
1
+mx
1
2
0
= 0
y
= 0
mg +
z
= 0.
(E5.7)
La prima equazione scalare, che ovviamente rappresenta lequazione dellequilibrio, può essere cos`
riscritta:
x
1
(k
2
+m
2
0
) = 0 .
In generale questa equazione ammette solo la soluzione x
1
= 0. Tuttavia, nel caso particolare in
cui si verica la condizione m
2
0
= k
2
, che sicamente implica compensazione tra forza elastica e
forza centrifuga, ogni x
1
2 < è soluzione. Si è dunque trovato che
se m
2
0
6= k
2
, solo lorigine è posizione dequilibrio;
se m
2
0
= k
2
, qualunque punto della retta è posizione dequilibrio.
Dalle altre due equazioni del sistema (E5.7) si ottengono
y
= 0 e
z
= mg, per cui in ogni caso
la reazione vincolare vale = mgk.
Studio del moto
Per determinare il moto di P utilizziamo lequazione di Newton per il moto relativo
ma
1
= F + ma
ma
c
.
Poiche
a
= x
1
2
0
i
1
, a
c
= 2 v
1
= 2
0
k
1
x
1
i
1
= 2
0
x
1
j
1
,
lequazione di Newton diventa
m x
1
i
1
= mgk
1
k
2
x
1
i
1
+
y
j
1
+
z
k
1
+mx
1
2
0
i
1
2m x
1
0
j
1
.
Proiettando sui tre assi si ha
_
_
m x
1
= k
2
x
1
+m
2
0
x
1
0 =
y
2m
0
x
1
0 = mg +
z
.
La prima equazione, non contenendo reazioni vincolari scalari, costituisce lequazione dierenziale
del moto. Essa può essere riscritta nella seguente forma
x
1
+
_
k
2
m

2
0
_
x
1
= 0 . (E5.8)
218
Lintegrale generale di questa equazione dierenziale del 2
ordine, lineare, a coecienti costanti,

omogenea, dipende dalla quantità (
k
2
m

2
0
). Sono possibili tre casi.
Caso a): 0 <
k
2
m

2
0
=
2
. Lequazione (E5.8) diventa
x
1
+
2
x
1
= 0
e la relativa soluzione è
x
1
(t) = Acos(t +)
con A e dati (si vedano il paragrafo sul pendolo semplice e lesercizio 5.3) da
A =
_
x
2
10
+
v
2
10
2
, =
_
_
arctan
_
v
10
x
10
_
se x
10
> 0
arctan
_
v
10
x
10
_
+ se x
10
< 0
2
se x
10
= 0 e v
10
> 0
+
2
se x
10
= 0 e v
10
< 0 .
Caso b): 0 >
k
2
m

2
0
= h
2
. Lequazione (E5.8) diventa
x
1
h
2
x
1
= 0
e il relativo integrale generale è del tipo
x
1
(t) = A
1
e
ht
+A
2
e
ht
.
Le costanti arbitrarie A
1
ed A
2
si determinano imponendo le condizioni iniziali, il che porta al
sistema seguente:
_
x
1
(0) = x
10
= A
1
+A
2
x
1
(0) = v
10
= hA
1
+hA
2
,
ossia
_
_
_
A
1
+A
2
= x
10
A
2
A
1
=
v
10
h
.
Questo sistema fornisce A
1
=
hx
10
v
10
2h
e A
2
=
hx
10
+v
10
2h
. Il moto del punto P avviene dunque
con legge
x
1
(t) =
hx
10
v
10
2h
e
ht
+
hx
10
+v
10
2h
e
ht
.
Caso c):
k
2
m

2
0
= 0. Forza elastica e forza centrifuga si compensano e lequazione (E5.8)
diventa perciò banale: x
1
= 0 . Il moto è uniforme con legge
x
1
(t) = v
10
t +x
10
.
219
Esercizio 5.12 Un punto materiale (P, m) è vin-
colato a muoversi su un piano orizzontale li-
scio Ox
1
y
1
, ruotante con velocit` a angolare co-
stante =
0
k attorno allasse sso (O, k).
Oltre che al peso, il punto è soggetto alla forza
elastica di vettore k
2
(OP). Si chiede di de-
terminare le posizioni dequilibrio e le equa-
zioni dierenziali del moto di P rispetto al si-
stema di riferimento Ox
1
y
1
z
1
, essendo Ox
1
y
1
detto piano.
Si tratta di un problema di meccanica relativa. I parametri lagrangiani sono ovviamente le coordi-
nate (x
1
, y
1
) di P rispetto ad Ox
1
y
1
z
1
. Essendo il vincolo liscio, la relativa reazione vincolare ha
vettore =
z
k
1
.
F + ma
= 0 .
Poiche il sistema relativo ruota uniformemente attorno allasse z
1
con velocità angolare scalare
0
,
la forza di trascinamento coincide con la forza centrifuga. Essendo
a
=
2
0
(O P) =
2
0
(P O) =
2
0
(x
1
i
1
+y
1
j
1
) , (E5.9)
lequazione vettoriale dellequilibrio diventa
mgk
1
k
2
(x
1
i
1
+y
1
j
1
) +
z
k
1
+m
2
0
(x
1
i
1
+y
1
j
1
) = 0 .
Proiettando sui tre assi del sistema relativo si ottengono le seguenti equazioni scalari:
_
_
k
2
x
1
+mx
1
2
0
= 0
k
2
y
1
+my
1
2
0
= 0
mg +
z
= 0.
(E5.10)
Le prime due equazioni scalari, che ovviamente rappresentano le equazioni dellequilibrio, possono
essere riscritte nel modo seguente:
_
x
1
(k
2
+m
2
0
) = 0
y
1
(k
2
+m
2
0
) = 0 .
In generale questo sistema di due equazioni ammette solo la soluzione (x
1
=0, y
1
=0). Tuttavia, nel
caso particolare in cui si verica la condizione m
2
0
= k
2
, che sicamente implica compensazione
tra forza elastica e forza centrifuga, ogni punto (x
1
, y
1
) è soluzione. Si è dunque trovato che
se m
2
0
6= k
2
, solo lorigine (0,0) è posizione dequilibrio;
se m
2
0
= k
2
, qualunque punto (x
1
, y
1
) del piano è posizione dequilibrio.
Dalla terza equazione del sistema (E5.10) si ottiene
z
= mg, da cui = mgk.
220
Studio del moto
Scriviamo lequazione di Newton per il moto relativo: ma
1
= F + ma
ma
c
.
Essendo a
già noto dalla (E5.9), andiamo a calcolare laccelerazione di Coriolis a

c
.
a
c
= 2 v
1
= 2
0
k
1
( x
1
i
1
+ y
1
j
1
) = 2
0
( y
1
i
1
+ x
1
j
1
) .
Lequazione di Newton diventa quindi
m( x
1
i
1
+ y
1
j
1
) = mgk
1
k
2
(x
1
i
1
+y
1
j
1
) +
z
k
1
+m
2
0
(x
1
i
1
+y
1
j
1
) 2m
0
( y
1
i
1
+ x
1
j
1
) .
Proiettando sui tre assi si ha
_
_
m x
1
= k
2
x
1
+m
2
0
x
1
+ 2m
0
y
1
m y
1
= k
2
y
1
+m
2
0
y
1
2m
0
x
1
0 = mg +
z
.
(E5.11)
Le prime due equazioni, non contenendo reazioni vincolari scalari, sono le equazioni dierenziali del
moto. Dividendo per m e ponendo
2
=
k
2
m
, il sistema da esse costituito può essere cos` riscritto:
_
x
1
+ (
2
2
0
)x
1
2
0
y
1
= 0
y
1
+ (
2
2
0
)y
1
+ 2
0
x
1
= 0 .
Si tratta di un sistema di due equazioni dierenziali del 2
ordine, lineari, a coecienti costanti,

omogenee. Non essendo però le due equazioni indipendenti una dallaltra, lintegrale generale del
sistema non è immediato, e quindi non lo calcoliamo.
Dalla terza equazione del sistema (E5.11) si ottiene ancora
z
=mg, e quindi = mgk.
Esercizio 5.13 (pendolo semplice rotante) Un punto
materiale pesante (P, m) è vincolato a muoversi
lungo una circonferenza verticale liscia, di cen-
tro O e raggio R, ruotante con velocit` a angolare
costante =
0
j
1
attorno allasse verticale sso
(O, j
1
). Si chiede di determinare le posizioni de-
quilibrio e lequazione dierenziale del moto di P
rispetto alla circonferenza.
Si tratta dunque di un pendolo semplice rotante uniformemente attorno ad un proprio diametro
verticale, indicato in gura con AB. Studiarne lequilibrio ed il moto implica la risoluzione di un
problema di Meccanica relativa. Consideriamo come riferimento relativo il sistema Ox
1
y
1
z
1
, soli-
dale con la circonferenza, con Ox
1
y
1
coincidente col piano della circonferenza, con Ox
1
orizzontale
e Oy
1
verticale, positivo nel verso ascendente. Scegliamo come parametro lagrangiano langolo
che il vettore P O forma con il semiasse negativo delle y
1
(come nel caso del pendolo semplice).
221
F + ma
= 0 .
Osserviamo innanzitutto che, come nei casi già visti, essendo la rotazione del sistema relativo
uniforme, laccelerazione di trascinamento di P coincide con laccelerazione centripeta, per cui
a
= Rsin
2
0
i
1
. (E5.12)
Inoltre, essendo la circonferenza liscia, la reazione vincolare è normale alla circonferenza stessa.
Denotata, come al solito, con (t, n, b) la terna intrinseca (con b k), abbiamo quindi
=
n
n +
b
b . (E5.13)
Lequazione vettoriale dellequilibrio è perciò la seguente:
mgj
1
+
n
n +
b
b +mR
2
0
sin i
1
= 0 . (E5.14)
A questo punto occorre decidere su quale terna di assi si proietta questa equazione vettoriale.
Ebbene, quando il punto è vincolato ad una curva, è sempre conveniente proiettare sulla terna intrinseca.
Per poterlo fare bisogna prima esprimere i versori i
1
e j
1
in funzione di t e n (abbiamo già osservato
che b k). Si ha
i
1
= cos t sin n, j
1
= sin t + cos n.
Sostituendo i versori i
1
e j
1
nellequazione (E5.14) si ottiene
mg(sin t + cos n) +
n
n +
b
b +mR
2
0
sin (cos t sin n) = 0 .
Proiettando ora nellordine su t, n e b si ottengono le seguenti equazioni scalari:
_
_
mg sin +mR
2
0
sin cos = 0
n
mgcos mR
2
0
sin
2
= 0
b
= 0.
La prima equazione fornisce lequilibrio, le altre due la reazione vincolare. Riscriviamo lequazione
dellequilibrio:
(mg +mR
2
0
cos ) sin = 0 .
Questa equazione si scinde nelle due equazioni
sin = 0 oppure mg +mR
2
0
cos = 0 ,
da cui
sin = 0 =)
_

1
= 0
2
=
, g+R
2
0
cos = 0 =) se g < R
2
0
,
_
_
_

3
= arccos
_
g
R
2
0
_
4
=
3
.
Dunque, il punto P ha sempre le due posizioni dequilibrio 0 e ; nellipotesi g < R
2
0
, ha anche
le due posizioni dequilibrio
3
e
4
, simmetriche rispetto allasse y
1
e poste nella metà inferiore
222
della circonferenza (
3
e
4
sono angoli acuti). La reazione vincolare
k
relativa alla congurazione
dequilibrio
k
, vale
k
= m(gcos
k
+R
2
0
sin
2
k
)n, k = 1, 2, 3, 4 . (E5.15)
Studio del moto
Per determinare il moto di P scriviamo lequazione di Newton per il moto relativo
ma
1
= F + ma
ma
c
.
Tenendo conto che a
e sono ancora dati da (E5.12) ed (E5.13), rispetto al problema statico

occorre solo scrivere a
1
e a
c
, le cui espressioni sono
a
1
= R
t +R
2
n
a
c
= 2 v
1
= 2
0
j
1
R
t = 2
0
(sin t + cos n) R
t = 2R
0

cos b .
Lequazione di Newton diventa quindi
mR(
t +

2
n) = mg(sin t +cos n) +
n
n +
b
b +mR
2
0
sin (cos t sin n) +2mR
0

cos b .
Proiettando sugli assi della terna intrinseca si ottiene il seguente sistema di tre equazioni scalari:
_
_
mR
= mg sin +mR
2
0
sin cos
mR
2
=
n
mgcos mR
2
0
sin
2
0 =
b
+ 2mR
0

cos .
(E5.16)
La prima equazione fornisce lequazione dierenziale del moto che, posto
2
=
g
R
, può essere cos`
riscritta:
+
2
sin
2
0
sin cos = 0 .
Come si può osservare, lequazione dierenziale è quella del pendolo semplice (verticale) con lag-
giunta di un termine dovuto alla forza centrifuga agente su P per eetto della rotazione della
circonferenza. Ovviamente, trattandosi di unequazione dierenziale nonlineare, non è possibile
scriverne lintegrale generale in termini di funzioni elementari. Di conseguenza consideriamo ri-
solto il problema del moto a questo punto.
Le altre due equazioni del sistema (E5.16) determinano la reazione vincolare durante il moto
= m(R
2
+gcos +R
2
0
sin
2
)n 2mR
0

cos b .
Si noti che la reazione vincolare dinamica, a dierenza di quella statica (si veda (E5.15)), ha
componente anche lungo b. Tale componente è dovuta alla forza di Coriolis che in statica non cè
(in quanto v
1
= 0).
223
Esercizio 5.14 Un punto materiale (P, m) è vincolato a muover-
si lungo una retta liscia, inclinata di un angolo di 60
rispetto
ad un piano orizzontale. La retta ruota con velocità angolare
0
costante attorno allasse verticale sso Oy
1
. Oltre al peso, sul
punto P agisce una molla, di costante elastica k
2
, che ha laltro
estremo ssato in O. Si chiede di determinare (rispetto alla terna
mobile Ox
1
y
1
z
1
): a) le posizioni dequilibrio di P; b) il moto
di P, assegnate le condizioni iniziali (0) =
0
,

(0) = 0 .
Si tratta ovviamente di un problema di meccanica relativa. Per
comodità introduciamo nel piano mobile Ox
1
y
1
una seconda cop-
pia di assi
1
e
1
, sempre con origine in O, con O
1
coincidente
con la retta su cui si muove P, diretto verso il basso. Indichiamo
con t
1
il versore relativo a O
1
e con n
1
quello relativo a O
1
. As-
sumiamo poi come parametro lagrangiano lascissa di P sullasse
O
1
. Avremo quindi: 1< < +1.
Osserviamo innanzitutto che si ha
_

1
(P) =
1
(P) = 0
;
_
x
1
(P) =
1
2
y
1
(P) =
3
2

;
_
i
1
=
1
2
t
1
+

3
2
n
1
j
1
=
3
2
t
1
+
1
2
n
1
.
Scriviamo i vettori delle forze che agiscono su P durante il moto:
F = mg j
1
k
2
t
1
= mg
_
3
2
t
1
+
1
2
n
1
_
k
2
t
1
=
_
3
2
mg k
2
t
1
1
2
mg n
1
;
F
= ma
(P) = m
2
0
x
1
(P) i
1
=
1
2
m
2
0
_
1
2
t
1
+

3
2
n
1
_
;
F
c
= ma
c
(P) = 2 m
0
j
1
v
1
= 2 m
0
j
1

t
1
= m
0

k
1
;
=
n
n
1
+
z
k
1
.
a) Lequazione dellequilibrio relativo è F + F
+ = 0 . La proiettiamo sugli assi della terna

O
1
1
z
1
.
_
3
2
mg k
2
+
1
4
m
2
0
= 0 ()
1
2
mg +

3
4
m
2
0
+
n
= 0 .
z
= 0
Chiaramente la prima equazione è quella dellequilibrio; le altre due forniscono la reazione vincolare.
Risolvendo lequazione (*) ricaviamo
=
2
p
3 mg
4k
2
m
2
0
,
che fornisce ununica posizione dequilibrio: con P nel semipiano y
1
< 0 (come in gura) se
4k
2
> m
2
0
, nel semipiano y
1
> 0 se 4k
2
< m
2
0
. Per quanto concerne la reazione vincolare
statica essa vale
=
_
1
2
mg

3
4
m
2
0
n
1
.
b) Per studiare il moto dobbiamo utilizzare lequazione del moto relativo: ma
1
= F+F
+F
c
+.
Anche in questo caso conviene proiettare sulla terna O
1
1
z
1
. Essendo a
1
=

t
1
, , il sistema di
224
equazioni scalari che si ottiene è il seguente:
_
_
m

=

3
2
mg k
2
+
1
4
m
2
0
()
0 =
1
2
mg +

3
4
m
2
0
+
n
.
0 = m
0

+
z
Analogamente al caso statico, la prima equazione, non contenendo alcuna reazione, fornisce lequa-
zione del moto cercata. Le altre due equazioni forniscono invece la reazione vincolare dinamica:
(t) =
_
1
2
mg

3
4
m
2
0
(t)
n
1
m
0

(t) k
1
.
Per determinare il moto di P dobbiamo risolvere il problema di Cauchy che si ottiene associando
allequazione (**) le condizioni iniziali assegnate. Riscrivendo opportunamente (**), il problema è
il seguente:
_
+
_
k
2
m

2
0
4
_
=
p
3
2
g
(0) =
0
(0) = 0 .
La soluzione dipende dal coeciente di . Si hanno quindi i tre casi seguenti.
Caso
k
2
m
>

2
0
4
. Posto
2
=
k
2
m

2
0
4
, si ha
+
2
=
p
3
2
g =) (t) = C cos(t +) +
p
3 g
2
2
,
per cui, imponendo le condizioni iniziali, si ha
_
_
_
C cos =
0
p
3 g
2
2
C sin = 0
=) (t) =
_
p
3 g
2
2
_
cos t +
p
3 g
2
2
.
Caso
k
2
m
<

2
0
4
. Posto h
2
=

2
0
4

k
2
m
, otteniamo
h
2
=
p
3
2
g =) (t) = C
1
e
ht
+C
2
e
ht
p
3 g
2 h
2
,
per cui, imponendo le condizioni iniziali, si ha
_
_
_
C
1
+C
2
p
3 g
2 h
2
=
0
hC
1
hC
2
= 0
=) (t) =
_
0
2
+
p
3 g
4 h
2
_
(e
ht
+e
ht
)
p
3 g
2 h
2
.
Caso
k
2
m
=

2
0
4
. Si ha immediatamente
=
p
3
2
g =) (t) =
p
3
4
g t
2
+
0
.
225
Esercizio 5.15 (I velocità astronautica; satellite geostazionario) Si chiede di determinare la velocit` a v(r)
di un punto materiale pesante (P, m) che descrive unorbita circolare nel piano equatoriale ad una
distanza r dalla supercie terrestre.
La velocità richiesta, che è detta I velocità astronautica, dipende ovviamente dalla distanza r di
P dalla supercie terrestre, per cui v = v(r). Supposto r assegnata, andiamo dunque a calcolare
v(r).
Indicato con O il centro-baricentro della terra, sia Oxyz una terna traslante rispetto alle stelle sse
(riferimento terrestre-stellare), e Ox
1
y
1
z
1
una terna ruotante con velocità angolare costante =
k
1
, con (O, k) (O, k
1
) asse terrestre Sud-Nord. Il problema di determinare v(r) si riconduce al
seguente problema: determinare (r) anche (P, m) sia in equilibrio relativo rispetto ad Ox
1
y
1
z
1
a
distanza R+r da O, essendo R il raggio terrestre. Scelto lasse x
1
coincidente con lasse individuato
da (P O), sul punto agiscono la forza di attrazione Newtoniana esercitata dalla terra, di vettore
F = G
mM
(R +r)
2
i
1
,
e la forza centrifuga, dovuta alla rotazione (uniforme) del sistema Ox
1
y
1
z
1
rispetto ad Oxyz,
F
centrif
= m(R +r)
2
i
1
.
Di conseguenza lequazione dellequilibrio relativo di P è data da
G
mM
(R +r)
2
+m(R +r)
2
= 0 , (E5.17)
che esprime la cosidetta condizione di imponderabilità di P. Siccome v(r) = (R +r), si ha
v(r) =
_
GM
R +r
,
oppure, posto g
=
GM
(R +r)
2
,
v(r) =
_
g
(R +r) .
Questultima espressione di v(r) torna utile ai ni del calcolo, tenendo anche conto del fatto che
GM
R
2
g 9, 8 m/sec
2
.
A titolo di esempio, possiamo andare a calcolare v per r=160 Km. In tal caso, essendo R '
6370 Km, per cui R +r = 6530 Km '
41
40
R, si ha
g
=
GM
(R +r)
2
=
GM
R
2
R
2
(R +r)
2
'
_
40
41
_
2
g ' 9.3 m/sec
2
.
Di conseguenza
v '
p
9.3 6.5 10
6
m/sec ' 7775 m/sec ' 28000 Km/h .
Un satellite geostazionario è un satellite che si muove nel piano equatoriale, rimanendo sso rispetto
ad un osservatore solidale con la terra. Questo signica che esso deve essere in equilibrio relativo
226
rispetto ad un osservatore Ox
1
y
1
z
1
che ruota rispetto a Oxyz con velocità angolare costante uguale
a quella della terra, ossia con
=
2
24 60 60
rad/sec =

43200
rad/sec .
Ora, riprendendo la (E5.17) si ha la relazione che determina la distanza r di un satellite geosta-
zionario dalla terra:
(R +r)
3
=
GM
2
=
GM
R
2
_
R
_
2
= g
_
R
_
2
.
Facendo i calcoli si ottiene R +r ' 42210 Km, per cui risulta r ' 35840 Km.
Esercizio 5.16 (II velocità astronautica) Si chiede di determinare la minima velocit` a con cui si deve
lanciare verticalmente un punto materiale pesante (P, m) perche non ritorni pi` u sulla supercie
terrestre (nellipotesi che non ci sia resistenza dellaria).
Premettiamo che la velocità di cui è richiesto il calcolo, oltre che II velocità astronautica, è anche
detta velocità di fuga, e che pertanto la indicheremo con v
fuga
. Assunto come riferimento assoluto
il sistema terrestre-stellare (considerato come inerziale), trascurate tutte le forze dovute a corpi
eccetto quella esercitata dalla terra, il problema si può risolvere applicando il teorema di conserva-
zione dellenergia. A tal ne ricordiamo che indicato con G la costante di gravitazione universale
e con M la massa della terra, il potenziale della forza dattrazione Newtoniana agente sul punto P
dovuta alla terra vale
U() = G
mM
,
con distanza di P dal centro della terra. Ora, indicate rispettivamente con v
0
e v la velocità di
lancio e la velocità di P a distanza r dalla supercie terrestre, posto = R+r, con R 6370Km, e
ricordato che lenergia potenziale V è uguale a U, scriviamo il teorema di conservazione T +V =
T
0
+V
0
:
1
2
mv
2
G
mM
R +r
=
1
2
mv
2
0
G
mM
R
.
Esplicitando v
2
si ottiene
v
2
= v
2
0
+ 2GM
_
1
R +r

1
R
_
.
Ora, perche il punto non ritorni pi` u sulla supercie terrestre, occorre che v non si annulli mai,
ovvero si annulli al pi` u allinnito. Per r tendente allinnito, v
2
tende a v
2
0
2
GM
R
. Dovrà
dunque essere
v
2
0
2
GM
R
0 , ossia v
0

_
2
GM
R
.
Ne consegue
v
fuga
=
_
2
GM
R
.
Ai ni di dare una valutazione quantitativa di v
fuga
teniamo conto del fatto che
G
M
R
2
= g 9, 8 m/sec
2
,
per cui
v
fuga
=
_
2
GM
R
=
_
2gR 11, 147 Km/sec 40130 Km/h .
227
6. ESERCIZI DI MECCANICA DEI SISTEMI
PREMESSA. I primi quattro esercizi, da 6.0a a 6.0d, sono esercizi di statica dei sistemi in cui il
sistema è, per ipotesi, in equilibrio. Di conseguenza è richiesto solo il calcolo delle reazioni vincolari.
Sottolineiamo il fatto che questi problemi si discostano dai normali problemi di statica, che
comportano prima il calcolo delle congurazioni dequilibrio, poi il calcolo delle reazioni vincolari
associate ad ognuna delle congurazioni trovate. Rimarchiamo anche il fatto che, mentre in questi
primi problemi di statica, sfrutteremo la necessarietà delle equazioni che utilizzeremo (le equazioni
cardinali della statica per i corpi rigidi e, seppure indirettamente, lequazione dellequilibrio per i
punti), in quelli che seguiranno sfrutteremo la sucienza.
Esercizio 6.0a Unasta AB, omogenea, di massa 3m e lunghezza
6d è in equilibrio appoggiata su due supporti lisci nei punti C
e D, essendo AC =d e AD =4d. Nellestremo B dellasta è
appesa, mediante un lo, una massa puntiforme (P, m). Si
chiede di:
a) determinare le reazioni vincolari in C e D;
b) calcolare in quale punto dellasta occorre appoggiare un punto materiale di massa 2m anchè
le reazioni vincolari in C e D abbiano lo stesso modulo.
a) Osserviamo innanzitutto che le forze attive in gioco sono il peso dellasta, applicato nel baricentro
G (che coincide col punto medio dellasta), e il peso della massa puntiforme (P, m), che possiamo
supporre applicata in B. In realtà questa supposizione è una semplicazione che possiamo adottare
perchè non altera i valori delle reazioni vincolari richieste. Per quanto riguarda queste, essendo
dovute ad un vincolo dappoggio liscio, esse sono normali allasta e giacciono nel piano verticale
Oxy. Riassumendo le forze in gioco sono:
(G, 3mgj) , (B, mgj) , (C,
C
j) , (D,
D
j) .
I punti dapplicazione di tali forze, rispetto al riferimento Oxy del disegno, hanno le seguenti ascisse
(le ordinate, tutte uguali, non interessano):
x
G
= 3d , x
B
= 6d , x
C
= d , x
D
= 4d .
Le Equazioni Cardinali della Statica sono le seguenti:
_
R
e
+
e
= 0
e
(O
1
) +
e
(O
1
) = 0.
(6.0)
Per quanto riguarda la prima equazione, poichè tutte le forze sono verticali (j è il versore verticale
ascendente), essa produce unequazione scalare signicativa solo quando la proiettiamo lungo j.
Analogamente lequazione dei momenti, scelto come polo C (ricordiamo che il polo è arbitrario),
risulta anchessa fornire unequazione signicativa solo quando la proiettiamo lungo k, versore
dellasse z (ortogonale al piano Oxy della gura). Le equazioni cardinali forniscono quindi il
seguente sistema di due sole equazioni:
_
3mg mg +
C
+
D
= 0
3mg 2d +
D
3d mg 5d = 0 ,
da cui:
C
=
1
3
mg ,
D
=
11
3
mg .
228
b) Per rispondere a questa seconda domanda dobbiamo sup-
porre che sullasta sia dislocata unulteriore massa 2m, posta in
un punto Q di ascissa x incognita, da determinarsi imponendo
che le due nuove reazioni vincolari
C
e
D
, ovviamente dipen-
denti da x, abbiano lo stesso modulo. Il sistema delle equazioni
precedentemente ottenuto si modica e diventa:
_
3mg mg +
C
+
D
2mg = 0
3mg 2d +
D
3d mg 5d 2mg (x 1) = 0 .
Risolvendo il sistema si ottiene:
C
=
9 + 2x
3
mg ,
D
= 6 mg
9 + 2x
3
mg .
Imponendo
C
=
D
, si ottiene x = 0, ovvero Q A.
Esercizio 6.0b Una scala, che per semplicit` a assimiliamo ad unasta
AB, omogenea, di massa M e lunghezza L, è in equilibrio appog-
giata in A ad una parete verticale ed in B al pavimento, con un
angolo di inclinazione rispetto a questultimo di 60
. La scala è
mantenuta in equilibrio da una fune orizzontale agganciata alla
parete e ad un piolo (in gura, il punto C) posto a
3
4
della sua
lunghezza a partire da B. Si chiede di:
a) determinare la tensione T della fune;
b) supposto che la fune abbia un carico di rottura pari a 4Mg e
che un uomo di massa 10M cominci a salire la scala, che altezza h
(rispetto al pavimento) pu` o raggiungere luomo prima che la fune
si rompa?
a) Sia Oxyz un sistema di riferimento con Oxy piano verticale contenente la scala, Ox orizzontale
e Oy verticale (come in gura). La fune esercita sullasta una forza (C, T), detta tensione, ovvia-
mente diretta come la corda e con verso da C verso il muro. Dunque: T = Ti. Oltre alla tensione
e al peso (G, Mgj), sulla scala (asta) agiscono le due reazioni vincolari dovute agli appoggi in A
e B. In virt` u del fatto che detti vincoli sono lisci, avremo
A
=
A
i, con
A
0, e
B
=
B
j,
con
B
0.
Essendo lasta in equilibrio, necessariamente valgono le equazioni (6.0). Proiettando la prima sugli
assi x e y e la seconda, calcolata rispetto al polo A, sullasse z, si ottiene il seguente sistema di 3
equazioni scalari:
_
_
T +
A
= 0
Mg +
B
= 0
B

L
2
Mg
L
4
T
p
3
2
L = 0 .
Tale sistema, risolto, fornisce: T =
A
=
2Mg
p
3
e
B
= Mg.
229
b) Supponiamo ora che sulla scala, nel punto D di ordinata h,
sia posta una massa (puntiforme) 10M. In tal caso, essendo x
D
=
L
2

h
3
, il sistema precedente diventa:
_
_
T +
A
= 0
10Mg Mg +
B
= 0
L
2
10Mg
_
L
2

h
p
3
_
Mg
L
4
T
p
3
2
L = 0 .
da cui si ricava immediatamente
B
= 11Mg. Sostituendo nella
terza equazione si ricava
T =
p
3L + 40h
6L
Mg .
Perchè la fune non si rompa occorre che sia T 4Mg. Di conseguenza si ha
p
3L + 40h
6L
Mg 4Mg ovvero h
24
p
3
40
L.
Esercizio 6.0c Una mensola, formata da due aste rigide AC e CB
di peso trascurabile, saldate nel punto C in modo che langolo
BAC sia retto, è vincolata ad una parete lungo lasse verticale

y nei punti A e B, in A con una cerniera piana orizzontale e
in B con una cerniera sferica. Un corpo puntiforme (P, M) è
appeso tramite un lo al punto C. Indicato con langolo

ACB,
0 < <

2
, e con la lunghezza dellasta BC, si chiede di:
a) determinare le reazioni vincolari
A
e
B
;
b) se la cerniera in A pu` o sopportare una trazione pari a 2Mg
prima di essere strappata dalla parete, qual è il valore minimo che
pu` o assumere langolo ?
a) Come nel caso del problema 6.0a, al ne del calcolo delle reazioni vincolari
A
e
B
leetto
della massa appesa al lo è lo stesso di una forza di vettore Mg j applicata nel punto C. Inoltre,
trattandosi di un sistema piano, cioè di un sistema materiale piano con le forze attive giacenti
nello stesso piano, le reazioni vincolari possono essere supposte giacere anchesse nel piano. Di
conseguenza, la reazione vincolare dovuta alla cerniera piana avrà componente solo lungo x, mentre
quella dovuta alla cerniera sferica avrà direzione nel piano della gura. Si avrà quindi:
A
=
A
i ,
B
=
Bx
i +
By
j .
Andiamo dunque a scrivere le equazioni cardinali della statica per la mensola, sapendo che oltre
alle due reazioni vincolari appena scritte su di essa agisce solo la forza peso (C, Mgj). Scelto A
come polo per lequazione dei momenti, avremo:
_
A
+
Bx
= 0
Mg +
By
= 0
Bx
sin Mg cos = 0 .
E quindi:
Bx
= Mg cotg ,
By
= Mg ,
A
=
Bx
= Mg cotg .
230
b) Perchè la cerniera non sia strappata dalla parete deve essere
j
A
j 2Mg =) Mg cotg 2Mg =) cotg 2 =) tan
1
2
> 28.56
.
Esercizio 6.0d Un estremo di una sbarra omogenea AB di
massa 6M e lunghezza 5a è vincolato ad una parete verticale
mediante una cerniera sferica. La sbarra è mantenuta oriz-
zontale da una fune avente un estremo ssato nel punto D
della parete, con AD = 4a, e agganciata alla sbarra nel punto
C, con AC =3a. Allestremo libero della sbarra è appesa me-
diante un lo una massa (P, M). Si chiede di:
a) determinare la tensione della fune e la reazione vincolare
in A;
b) supposto che il carico di rottura della fune sia 150 Mg,
determinare la distanza minima dalla parete alla quale si pu` o
agganciare la fune alla sbarra senza che la fune si rompa.
a) Osserviamo innanzitutto che, posto =

ACD, si ha: sin =
4
5
, cos =
3
5
. Inoltre, come
abbiamo osservato negli esercizi precedenti, lazione della massa appesa al lo equivale a quella
della stessa massa posta in B e la reazione vincolare in A dovuta alla cerniera sferica è del tipo
A
=
Ax
i =
Ay
j. Per quanto riguarda poi la tensione T della corda, essa è diretta come la corda
stessa, e quindi, indicato con T il suo modulo, si ha: T = T cos i +T sin j =
3
5
T i +
4
5
T j .
Riassumendo, e ricordando che sulla sbarra agisce anche il peso (applicato in G, punto medio di
AB), le forze agenti sono:
(G, 6Mg j) , (B, Mgj) , (A,
Ax
i +
Ay
j) , (C,
3
5
T i +
4
5
T j) .
Siamo ora in grado di scrivere le equazioni cardinali della statica. Assunto A come polo, per cui
risultano nulli il momento della
A
e quello della componente orizzontale di T, abbiamo:
_
Ax
3
5
T = 0
6Mg Mg +
Ay
+
4
5
T = 0
6Mg
5
2
a Mg 5a +
4
5
T 3a = 0 .
Ricavando T dallultima equazione, e sostituendolo poi nelle prime due, si ricava:
T =
25
3
Mg ,
Ax
= 5Mg ,
Ay
=
1
3
Mg .
b) Supposto ora che il punto C abbia ascissa x qualunque, andiamo a ricalcolare T. A tal ne è
suciente riscrivere lequazione dei momenti con x al posto di 3a:
6Mg
5
2
a Mg 5a +
4
5
T x = 0 ,
da cui
T = 25
a
x
Mg .
Perchè la fune non si rompa deve essere T 150 Mg e quindi
25
a
x
Mg 150 Mg =) x
1
6
a .
231
Esercizio 6.1 (glifo) Nel piano verticale Oxy (Oy
verticale ascendente) è mobile unasta rigida
omogenea AB di massa m e lunghezza , i
cui estremi A e B sono vincolati a percor-
rere senza attrito lasse x e lasse y rispet-
tivamente. Sullasta agisce, oltre alla forza
peso, la forza costante (A, F=Fi), con F =
cost. > 0. Determinare le congurazioni de-
quilibrio e lequazione dierenziale del moto
dellasta.
Si tratta di un problema ad un grado di libertà. Assumiamo come parametro lagrangiano langolo
, con 0 < 2 positivo in verso antiorario, che il vettore AB forma con la direzione negativa
dellasse y. Essendo lasta AB omogenea il baricentro G coincide col punto medio dellasta stessa.
Le forze attive esterne agenti sullasta sono la forza peso (G, mgj) e la forza (A, F=Fi). Poiche
siamo in presenza di vincoli lisci, le reazioni vincolari si esplicano in direzione normale al vincolo,
per cui si hanno le seguenti reazioni vincolari esterne: (A,
A
=
A
j) e (B,
B
=
B
i).
Dovendo nel seguito utilizzare le coordinate dei punti A, B, G e C (centro di istantanea rotazione),
le premettiamo una volta per tutte:
_
x
A
= sin
y
A
= 0
_
x
B
= 0
y
B
= cos
_
x
G
=

2
sin
y
G
=

2
cos
_
x
C
= sin
y
C
= cos .
Studio dellequilibrio con le Equazioni Cardinali della Statica
Le Equazioni Cardinali della Statica sono le seguenti:
_
R
e
+
e
= 0
e
(O
1
) +
e
(O
1
) = 0.
(E6.1)
Scelto il baricentro G come polo per il calcolo dei momenti, proiettando sui tre assi cartesiani le
(E6.1) (lasse Oz è normale al piano Oxy ed il suo verso è tale che Oxyz sia una terna destra), si
ottiene il seguente sistema di equazioni scalari:
_
_
F +
B
= 0
mg +
A
= 0
2
sin
B

2
cos F

2
cos = 0.
Le prime due equazioni forniscono le componenti scalari delle reazioni vincolari
A
e
B
, ossia
A
= mg e
B
= F. Sostituendo nella terza equazione si ottiene lequazione dellequilibrio:
mg
2
sin F cos = 0 ,
da cui si ricava
tan =
2F
mg
e quindi
_
_
_

1
= arctan
2F
mg
2
=
1
+ ,
232
con
1
2 (0,

2
) (e di conseguenza
2
2 (,
3
2
)).
Le congurazioni di equilibrio dellasta sono dunque due, individuate rispettivamente da
1
(asta
nel primo quadrante) e
2
(asta nel terzo quadrante). Le reazioni vincolari allequilibrio sono le
stesse in entrambe le congurazioni e valgono
(A,
A
= mgj) , (B,
B
= Fi) .
Scegliendo come polo per il calcolo dei momenti il punto C (centro distantanea rotazione) dato
dallintersezione tra la normale allasse x passante per A e la normale allasse y passante per
B, lequazione dei momenti non conterrebbe le reazioni vincolari scalari (essendo (C) = 0) e
fornirebbe direttamente lequazione dellequilibrio:
mg
2
sin F cos = 0.
Studio dellequilibrio con il Metodo del Potenziale
Il potenziale della sollecitazione attiva del sistema è dato da
U() = mg
2
cos F sin +U
0
. (E6.2)
Le congurazioni di equilibrio dellasta corrispondono ai punti di stazionarietà del potenziale, cioè
sono date dalle soluzioni dellequazione U
() = 0. Essendo
U
() = mg
2
sin F cos ,
si ottiene
mg
2
sin F cos = 0 ,
che è lequazione dellequilibrio (già ottenuta con le Equazioni Cardinali).
Il Metodo del Potenziale ha il vantaggio di prescindere dai vincoli e quindi dalle reazioni vincolari.
Inoltre, con esso è possibile determinare la stabilità delle congurazioni di equilibrio studiando
massimi e minimi della funzione potenziale. La congurazione di equilibrio del sistema è stabile
(instabile) se e solo se è un massimo (minimo) per U.
La derivata seconda di U vale
U
() = mg
2
cos + F sin .
Si ha quindi:
U
(
1
) = mg
2
cos
1
+F sin
1
> 0 =)
1
INSTABILE
in quanto
1
2 (0,

2
) (per cui seno e coseno sono entrambi positivi);
U
(
2
) = mg
2
cos
2
+F sin
2
< 0 =)
2
STABILE
in quanto
2
2 (,
3
2
) (e quindi seno e coseno sono entrambi negativi).
233
Studio dellequilibrio col Principio dei Lavori Virtuali
Il lavoro virtuale delle forze attive è dato da
L = mgj GFi A = mgj (x
G
i +y
G
j) Fi (x
A
i) = mgy
G
Fx
A
.
Essendo
y
G
=
2
sin , x
A
= cos ,
ed essendo gli spostamenti virtuali dellasta tutti invertibili (non ci sono congurazioni di conne),
in virt` u del Principio dei Lavori Virtuali si ha
L = mg
2
sin F cos = 0 , 8 . (E6.3)
Dovendo L essere nullo qualunque sia , da (E6.3) si ottiene lequazione
mg
2
sin F cos = 0 ,
che coincide con lequazione dellequilibrio trovata in precedenza.
Il Principio dei Lavori Virtuali fornisce le congurazioni di equilibrio coinvolgendo solo le forze
attive agenti sul sistema.
`
E però possibile utilizzare lo stesso principio anche per calcolare le
reazioni vincolari statiche. A tal ne occorre sopprimere i vincoli sostituendoli con le relative
reazioni vincolari, inserendo queste ultime tra le forze attive per le quali calcolare il lavoro virtuale.
Supponiamo dunque di sopprimere i vincoli in A e B e riguardiamo le reazioni
A
e
B
come
se fossero forze attive. Ora, avendo eliminato i vincoli, lasta è libera di muoversi nel piano Oxy.
Possiamo quindi considerare una traslazione virtuale qualunque in tale piano, vale a dire una
traslazione del tipo (xi +yj), sempre invertibile. Il lavoro virtuale corrispondente è il seguente:
L = mgj (xi +yj) Fi (xi +yj) +
A
j (xi +yj) +
B
i (xi +yj) =
= mgy Fx +
A
y +
B
x .
.
Applicando il Principio dei Lavori Virtuali si ottiene
(F +
B
)x + (mg +
A
)y = 0 , 8x, 8y,
da cui si deducono le due equazioni scalari già viste che determinano
A
e
B
:
_
F +
B
= 0
mg +
A
= 0 .
Studio del moto con le Equazioni Cardinali della Dinamica
Le Equazioni Cardinali della Dinamica sono le seguenti:
_
_
m
d
2
G
dt
2
= R
e
+
e
dK(O
1
)
dt
=
e
(O
1
) +
e
(O
1
) +mv(G) v(O
1
).
(E6.4)
234
Scegliamo il baricentro G come polo per lequazione dei momenti. Poiche le forze attive e le reazioni
vincolari sono le stesse considerate nel caso statico, restano solo da calcolare i termini relativi ai
primi membri delle equazioni (E6.4). Laccelerazione del baricentro G dellasta è data da
a(G) =
d
2
G
dt
2
= x
G
i + y
G
j =

2
(
cos

2
sin )i

2
(
sin +

2
cos )j .
Il momento delle quantità di moto K(G) si scrive
K(G) = I
z
G
=
m
2
12

k ,
dove I
z
G
è il momento dinerzia dellasta AB rispetto allasse Gz parallelo allasse Oz e passante
per G, e quindi la sua derivata è
dK(G)
dt
=
m
2
12

k .
Proiettando ora le (E6.4) sugli assi cartesiani si ottengono le tre equazioni scalari
_
_
m
2
(
cos

2
sin ) = F +
B
m
2
(
sin +

2
cos ) = mg +
A
m
2
12

=
A
2
sin
B

2
cos F

2
cos .
(E6.5)
Le prime due equazioni di (E6.5) forniscono le reazioni vincolari dinamiche
_
A,
A
= [mg m
2
(
sin +

2
cos )]j
_
,
_
B,
B
= [F +m
2
(
cos

2
sin )]i
_
.
Sostituendo nella terza equazione si ottiene lequazione dierenziale del moto
=
3g
2
sin
3F
m
cos . (E6.6)
Ovviamente, trattandosi di unequazione dierenziale non lineare, non è possibile scriverne linte-
grale generale in termini di funzioni elementari. Di conseguenza consideriamo risolto il problema
del moto a questo punto.
Anche nel caso dinamico avremmo potuto scegliere come polo per i momenti il centro C distantanea
rotazione. Con questa scelta, nella seconda equazione di (E6.4), si annulla il prodotto vettoriale
v(G)v(C) (i due vettori sono paralleli) ed inoltre (C) = 0. Ciò permette di ottenere direttamente
lequazione dierenziale del moto, che naturalmente coincide con la (E6.6).
m
2
3

= mg
2
sin F cos ,
Studio del moto con le Equazioni di Lagrange
Lequazione dierenziale del moto si ottiene scrivendo lunica equazione di Lagrange
d
dt
_
T
=
U
, (E6.7)
235
dove la funzione potenziale U è data da (E6.2), mentre lenergia cinetica T del sistema, dal momento
che lo stato cinetico dellasta è rotatorio attorno allasse sso (C, k), vale
T =
1
2
I
z
C
2
=
m
2
6

2
.
Sostituendo T ed U nella (E6.7) e derivando, si ottiene
m
2
3

= mg
2
sin F cos ,
che è proprio lequazione del moto trovata sopra.
Esercizio 6.2 Nel piano verticale Oxy (y verticale ascendente)
è mobile la lamina rigida, omogenea e di massa m, ottenuta
dallunione di un semicerchio di centro C e diametro AB =2
con un triangolo isoscele di base AB e altezza OC =2. La
lamina, che è ssata in O, ruota attorno allasse sso Oz. Oltre
che al peso, essa è soggetta alla forza elastica (C, k
2
(H C)),
con H (2, 0). Indicato con langolo che OC forma con
la direzione negativa dellasse y, 0 < 2 , e supposti i
vincoli lisci, si chiede di determinare quanto segue:
a) il baricentro G e il momento dinerzia I
z
della lamina rispetto allasse Oz;
b) il potenziale, lenergia cinetica e lequazione dierenziale del moto;
c) le congurazioni dequilibrio e relativa stabilità;
d) le equazioni cardinali della statica, ritrovando lequazione dellequilibrio vista in c);
e) le equazioni cardinali della dinamica, ritrovando lequazione del moto vista in d);
f) un integrale primo del moto assegnate le condizioni iniziali (0) =

4
,

(0) =
0
.
Suggerimento: si indichi con d la distanza fra O e G.
a) Per calcolare G conviene considerare un riferimento piano
Cx
con lasse x
coincidente con la retta OC, orientato come

in gura. Osserviamo innanzitutto che poiche Cx
è asse di
simmetria per la lamina, G vi appartiene. Indicati poi con
G
1
e G
2
i baricentri del triangolo e del semicerchio, ricordato
che il baricentro di un triangolo omogeneo coincide col suo
baricentro geometrico e omettendo il calcolo di G
2
per il quale
si rinvia allesercizio 2.5, si ha:
x
1
=x
(G
1
) =
2
3
, x
2
=x
(G
2
) =
4
3
.
Di conseguenza, indicate con m
1
e m
2
le masse del triangolo e del semcerchio, essendo
m
1
= 2
2
, m
2
=
1
2

2
, =
2m
(4 +)
2
_
essendo m =
_
2
2
+
1
2
2
_
_
,
abbiamo
x
(G) =
m
1
x
1
+m
1
x
2
M
=
4
3(4 +)
, da cui d = OG = 2 x
(G) =
20 + 6
3(4 +)
.
Per quanto concerne invece il momento dinerzia I
z
, ci limitiamo a riprenderne lespressione dalle-
sercizio 2.28, omettendone il calcolo diretto. Essendo laltezza h del triangolo uguale a 2, abbiamo:
236
I
z
=
1
6
h (
2
+ 3h
2
) +
1
2

2
_
2
2
+h
2
+ 2hd
_
=
1
2
9 + 28
+ 4
m
2
.
b) Calcoliamo il potenziale. Essendo
_
x
C
= 2 sin
y
C
= 2 cos
,
_
x
G
= d sin
y
G
= d cos
,
_
x
H
= 2
y
H
= 0
,
si ha
U() = mgy
G
1
2
k
2
(C H)
2
= mg(d cos )
1
2
k
2
_
(2 2 sin )
2
+ (2 cos )
2
=
= mgd cos + 4k
2
2
sin +U
.
Il calcolo dellenergia cinetica è banale. Infatti, trattandosi di un corpo rigido con una asse sso,
omettendo di scrivere esplicitamente I
z
, si ha
T =
1
2
I
z

2
.
Lequazione dierenziale del moto si ottiene subito con le equazioni di Lagrange:
d
dt
_
T
=
U
=) I
z
= mg d sin + 4 k
2
2
cos .
c) Le congurazioni dequilibrio sono le soluzioni dellequazione:
U
= mg d sin + 4 k
2
2
cos = 0 ,
da cui
tan =
4 k
2
2
mg d sin
=)
1
= arctan
4 k
2
2
mg d
,
2
=
1
+ .
Ai ni dello studio della stabilità occorre studiare il segno di U
() in
1
e
2
. Essendo
U
() = mg d cos 4 k
2
2
sin ,
poichè
1
2
_
0,

2
) e
2
2
_
,
3
2
_
, si ha
U
(
1
) < 0 =)
1
STABILE;
U
(
2
) > 0 =)
2
INSTABILE.
d) Scriviamo le equazioni cardinali della statica assumendo come polo per i momenti lorigine O.
Sia =
x
i +
y
j il vettore della reazione vincolare in O. Essendo
(O) =
_
k
2
_
2(1 sin )i + 2 cos j
_
(2 sin i + 2 cos j) = 4k
2
2
cos k ,
proiettando sugli assi abbiamo:
_
_
k
2
(2 2 sin ) +
x
= 0
k
2
2 cos mg +
y
= 0
mgd sin + 4k
2
2
cos = 0 .
Ora, mentre la terza equazione è evidentemente lequazione dellequilibrio e coincide con quella
precedentemente trovata col metodo del potenziale, le prime due equazioni fornsiscono la reazione
vincolare nelle due congurazioni dequilibrio. Tale reazione è la seguente:
h
= 2k
2
(1 sin
h
)i + (mg 2k
2
cos
h
)j , h = 1, 2.
237
e) Per scrivere le equazioni cardinali della dinamica servono laccelerazione a(G) del baricentro
e il momento K(O). Questultimo è di immediata scrittura: K(O) =I
z
k. Calcoliamo dunque
a(G).
_
x
G
= d

cos
y
G
= d

sin
,
_
x
G
= d (
cos

2
sin )
y
G
= d (
sin +

2
cos )
.
Le equazioni cardinali della dinamica sono dunque le seguenti:
_
_
md (
cos

2
sin ) = k
2
(2 2 sin ) +
x
md (
sin +

2
cos ) = k
2
2 cos mg +
y
I
z
= mgd sin + 4k
2
2
cos = 0 .
La terza equazione coincide con lequazione del moto già vista, mentre le prime due forniscono la
reazione vincolare in O durante il moto (che non scriviamo esplicitamente).
f) Essendo il sistema conservativo (vincoli lisci e forze conservative) vale il teorema di conservazione
dellenergia. Si ha dunque:
T +V = E =)
1
2
I
z

2
mgd cos 4k
2
2
sin =
1
2
I
z
2
0

p
2
2
_
mgd + 4k
2
2
_
.
Esercizio 6.3 Determinare le congurazioni di equili-
brio e le equazioni dierenziali del moto di un di-
sco D omogeneo, di massa m e raggio R, vincolato
a muoversi nel piano Oxy (Oy verticale ascendente)
rotolando senza strisciare sullasse orizzontale Ox.
Sul corpo D, oltre alla forza peso, agisce una coppia
di momento = mgRcos k ortogonale al piano del
disco.
Si tratta di un problema ad un grado di libertà. Assumiamo come parametro lagrangiano langolo
di rotazione del disco, positivo in verso antiorario come in gura (2IR). Essendo D omogeneo, il
suo baricentro G coincide col centro del disco. Le forze attive esterne sono la forza peso (G, mgj)
e la coppia di forze di momento = mgRcos k. Poiche il disco rotola senza strisciare siamo in
presenza di attrito e quindi la reazione vincolare in H (punto di contatto del disco con lasse Ox)
ha anche una componente tangenziale, per cui si ha
H
=
Hx
i +
Hy
j.
Le coordinate dei punti che ci interessano sono
_
x
G
= R +x
0
y
G
= R
_
x
H
= R +x
0
y
H
= 0 .
In presenza di attrito lequilibrio del corpo rigido è garantito dalle Equazioni Cardinali della Statica
con laggiunta della relazione di Coulomb per lattrito statico, cioè dal sistema misto
_
_
R
e
+
e
= 0
e
(O
1
) +
e
(O
1
) = 0
j
t
j f
s
j
n
j .
238
Scegliendo come polo per il calcolo dei momenti il punto H (la reazione vincolare è applicata in H
e la linea dazione della forza peso passa per H) e proiettando sui tre assi cartesiani le equazioni
vettoriali, si ottiene:
_
Hx
= 0
mg +
Hy
= 0
mgRcos = 0
j
Hx
j f
s
j
Hy
j .
Le congurazioni di equilibrio sono tutte e sole le soluzioni della terza equazione, purche le com-
ponenti della reazione vincolare in tali congurazioni soddisno la disequazione di Coulomb. Ri-
solvendo la terza equazione si ha
cos = 0 =)
k
=

2
+k, k 2 Z .
In questo caso langolo di rotazione non è periodico e quindi si hanno innite congurazioni
k
distinte. (Per rendersi conto di questo fatto basta considerare le congurazioni corrispondenti a due
diversi k e le relative posizioni di x
G
. Se, ad esempio, consideriamo le congurazioni
0
=
2
e
1
=
3
2
,
le corrispondenti posizioni di G sono date rispettivamente da x
0
G
= x
0
e x
1
G
= R+x
0
.) Dunque, si
hanno innite congurazioni
k
che risultano tutte dequilibrio in quanto la corrispondente reazione
vincolare, la stessa per tutte le congurazioni, è data da
(H,
H
= mgj) ,
che avendo componente tangenziale nulla, soddisfa in maniera evidente la relazione di Coulomb.
Il potenziale della sollecitazione attiva del disco è dato dalla somma del potenziale della forza peso
e del potenziale della coppia:
U() = mgR +mgRsin +cost = mgRsin +U
0
.
Determinando i punti di stazionarietà del potenziale, cioè le soluzioni dellequazione U
() = 0, si
ha
mgRcos = 0 ,
che è lequazione dellequilibrio (già ottenuta col metodo delle Equazioni Cardinali).
Per quanto riguarda poi la stabilità, dal momento che U
() = mgRsin , si ha
U
(
k
) =
_
mgR se k = 2h
mgR se k = 2h + 1 ,
da cui cui segue che le congurazioni
2h
sono STABILI, mentre le
2h+1
sono INSTABILI.
Poiche cè attrito il moto del corpo rigido deve soddisfare le Equazioni Cardinali della Dinamica
con laggiunta della relazione di Coulomb per lattrito statico. A questo proposito ricordiamo che
luso della relazione statica anche nel caso di puro rotolamento è dovuto al fatto che il punto di
239
contatto H ha velocità di trascinamento nulla. Si avrà pertanto il seguente sistema misto:
_
_
m
d
2
G
dt
2
= R
e
+
e
dK(O
1
)
dt
=
e
(O
1
) +
e
(O
1
) +mv(G) v(O
1
)
j
t
j f
s
j
n
j .
Scriviamo le equazioni cardinali scegliendo come polo per la seconda equazione il baricentro G.
Laccelerazione del baricentro G del disco e il momento delle quantità di moto K(G) sono dati da
d
2
G
dt
2
= R
i , K(G) = I
z
G
=
mR
2
2

k ,
dove I
z
G
è il momento dinerzia del disco rispetto allasse Gz parallelo ad Oz e passante per G.
Proiettando ora le equazioni vettoriali sugli assi cartesiani e osservando che le componenti tangen-
ziale e normale dellattrito sono rispettivamente
Hx
i e
Hy
j, si ottiene
_
_
mR
=
Hx
0 = mg +
Hy
mR
2
2

=
Hx
R +mgRcos
j
Hx
j f
s
j
Hy
j .
Le prime due equazioni forniscono immediatamente la reazione vincolare dinamica
(H,
H
= mR
i +mgj) .
Sostituendo poi
Hx
e
Hy
nella terza equazione si ottiene lequazione dierenziale del moto
3
2
mR
2
mgRcos = 0 . (E6.8)
Osserviamo che questa sarà lequazione del moto del disco che rotola senza strisciare nche risulta
soddisfatta la relazione jmR
j f
s
mg, che garantisce appunto il puro rotolamento.
Essendo la (E6.9) unequazione dierenziale non lineare, non è possibile scriverne lintegrale gene-
rale in termini di funzioni elementari. Di conseguenza consideriamo risolto il problema del moto a
questo punto.
Anche nel caso dinamico avremmo potuto scegliere come polo per lequazione dei momenti il
punto H che risulta essere il centro distantanea rotazione del disco. Con questa scelta la seconda
equazione di (E6.4), in cui si annulla il prodotto vettoriale v(G) v(H) ed inoltre (H) = 0,
darebbe direttamente lequazione dierenziale del moto. Infatti, si avrebbe
I
z
H
= (I
z
G
+mR
2
)
= mgRcos =)
3
2
mR
2
= mgRcos ,
che è ancora la (E6.8).
Lequazione dierenziale del moto si ottiene da (E6.7), dove la funzione potenziale è data da
U() = mgRsin +U
0
,
240
mentre lenergia cinetica T, che si ricava applicando il teorema di Konig, vale
T =
1
2
mv
2
G
+
1
2
I
z
G
2
=
3
4
mR
2

2
,
o, equivalentemente, tenendo conto del fatto che lo stato cinetico del disco in ogni istante è rotatorio
attorno allasse (H, k), per cui
T =
1
2
I
z
H
2
=
3
4
mR
2

2
.
Sostituendo T ed U nella (E6.7) e derivando, si ottiene
3
2
mR
2
= mgRcos ,
che è proprio lequazione del moto trovata in precedenza.
Esercizio 6.4 Nel piano verticale Oxy (y verticale ascendente)
è mobile lasta rigida AB, omogenea, di massa m e lunghezza
, con lestremo A vincolato a percorrere senza attrito lasse
x. Sullasta, oltre al peso, agiscono due molle uguali, di
costante elastica k
2
, una con gli estremi ssati in O e in B,
laltra con gli estremi ssati in A e in C (2, 0) (come in
gura). Assunti come parametri lascissa x del punto A e
langolo evidenziato in gura, si chiede di determinare quanto segue:
a) il potenziale, lenergia cinetica e le equazione dierenziali del moto;
b) le equazioni dellequilibrio col metodo del potenziale;
c) ritrovare le equazioni viste in b) col principio dei lavori virtuali;
d) le equazioni cardinali della statica, ritrovando le equazioni viste in b) e in c);
e) le equazioni cardinali della dinamica, ritrovando le equazioni del moto viste in a);
f) un integrale primo del moto assumendo che allistante t =0 il punto B coincida con O e lasta
sia in quiete con A a destra.
Scriviamo innanzitutto le coordinate dei punti che interessano, incluso il baricentro G dellasta:
_
x
A
= x
y
A
= 0
,
_
x
B
= x cos
y
B
= sin
,
_
x
G
= x

2
cos
y
G
=
2
sin
,
_
x
C
= 2
y
C
= 0
.
a) Il potenziale e lenergia cinetica sono i seguenti:
U = mgy
G
1
2
k
2
(O B)
2
1
2
k
2
(C A)
2
=
= mg(
2
sin )
1
2
k
2
__
x cos
_
2
+
_
sin
_
2
1
2
k
2
_
2 x
_
2
=
=
1
2
mg sin k
2
x
2
+k
2
x cos + 2k
2
x +U
T =
1
2
m( x
2
G
+ y
2
G
) +
1
2
I
z
G

2
=
1
2
m
__
x +

2

sin
_
2
+
_
2

cos
_
2
+
1
2
_
1
12
m
2
_
2
=
=
1
2
m x
2
+
1
6
m
2
2
+
1
2
m x

sin .
241
Scriviamo le equazioni di Lagrange:
_
_
d
dt
_
m x +
1
2
m
sin
_
= 2k
2
x +k
2
cos + 2k
2
d
dt
_
1
3
m
2
+
1
2
m x sin
_
1
2
m x

cos =
1
2
mg cos k
2
xsin
A conti fatti:
_
m x +
1
2
m

sin +
1
2
m

2
cos = 2k
2
x +k
2
cos + 2k
2
1
3
m
2
+
1
2
m x sin =
1
2
mg cos k
2
xsin
()
b) Le congurazioni dequilibrio corrispondono ai punti di stazionarietà di U(x, ), cioè alle solu-
zioni del seguente sistema di equazioni:
_
_
U
x
= 0
U

= 0
=)
_
2 x + cos + 2 = 0
1
2
mg cos k
2
xsin = 0 .
()
c) Il lavoro virtuale delle forze attive è dato da
L = mgj G+k
2
(O B) B +k
2
(C A) A =
= mgj (x
G
i +y
G
j) k
2
(x
B
i +y
B
j) (x
B
i +y
B
j) + k
2
(x
C
x
A
)i x
A
i =
= mg y
G
k
2
x
B
x
B
k
2
y
B
y
B
+k
2
(x
C
x
A
) x
A
.
Essendo:
y
G
=
2
cos , x
B
= x + cos , y
B
= cos , x
A
= x,
facendo i calcoli, si ottiene
L =
1
2
mg cos k
2
(x cos )( x + sin) k
2
( sin )( cos ) +k
2
(2 x) x =
= k
2
(2x + cos + 2) x + (
1
2
mg cos k
2
x sin ) .
In virt` u del Principio dei Lavori Virtuali, essendo gli spostamenti virtuali dellasta tutti inverti-
bili (non ci sono congurazioni di conne), deve essere L =0 , 8( x, ) . Ciò comporta che i
coecienti di x e siano entrambi nulli, il che ci riconduce alle equazioni (**).
d) Scriviamo ora le equazioni cardinali della statica assumendo come polo il punto A. In questo
modo lequazione dei momenti fornirà direttamente una delle due equazioni dellequilibrio in quanto
non conterrà alcuna reazione. Infatti lunica reazione vincolare del sistema è applicata in A:
(A,
A
=
A
j). Le forze attive sono le seguenti:
(G, mg j),
_
B, k
2
(O B)
_
,
_
A, k
2
(C A)
_
.
Calcoliamone il loro momento rispetto ad A:
(A) = mg j (A G) +k
2
(O B) (A B) =
= mg j
_
2
cos i +

2
sin j
_
+k
2
_
( cos x) i + sin j
_
cos i + sin j
_
=
=
1
2
mg cos k k
2
x sin k .
242
Le equazioni cardinali della statica forniscono quindi il sistema di equazioni scalari che segue:
_
_
k
2
(x cos ) +k
2
(2 x) = 0
k
2
sin mg +
A
= 0
1
2
mg cos k
2
x sin = 0 .
Osserviamo che la prima e la terza equazione, che non contenendo le reazioni vincolari costituiscono
le equazioni dellequilibrio, coincidono con le equazioni (**) ottenute in precedenza col metodo del
potenziale. La seconda equazione fornisce invece la reazione in A:
A
= mg k
2
sin .
e) Per scrivere le equazioni cardinali della dinamica servono innanzitutto x
G
e y
G
:
_
x
G
= x +

2

sin
y
G
=
2

cos
e quindi
_
x
G
= x +

2
_
sin +

2
cos
y
G
=

2
_
cos +

2
sin
Quale polo convenga scegliere per lequazione dei momenti non è ovvio. Avendo già calcolato (A),
manteniamo la scelta di A. In questo caso, essendo (A) =0, lequazione che dobbiamo scrivere
è la seguente:
dK(A)
dt
= (A) +m
dG
dt

dA
dt
.
Calcoliamo dunque K(A) e v
G
v
A
.
K(A) = K
(A) +mv
A
(AG) = I
z
A

k +m x i
_
2
cos i +

2
sin j
_
=
=
1
3
m
2
k +
1
2
m x sin k
dK(A)
dt
= m
_
1
3
2
+
1
2
_
x sin + x

cos
k
v
G
v
A
=
__
x +

2

sin
_
i +
_
2

cos
_
j
x i =

2
x

cos k .
Ora possiamo scrivere rapidamente le equazioni cardinali della dinamica.
_
_
m
_
x +

2
_
sin +

2
cos
_
= k
2
(2 2x + cos )
m
_
2
_
cos +

2
sin
_
= k
2
sin mg +
A
m
_
1
3
2
+
1
2
_
x sin + x

cos
=
1
2
mg cos k
2
x sin +
1
2
m x

cos
La prima e la terza equazione (previa semplicazione) coincidono in maniera evidente con le equa-
zioni (*) già trovate con le equazioni di Lagrange.
f) Le condizioni dellasta assegnate per questultima domanda corrispondono alle condizioni iniziali
x(0) =, (0) =0, x(0) =0,

(0) =0 . Lintegrale del moto richiesto è quello della conservazione
dellenergia meccanica: T +V = E. Nel nostro caso, essendo E = T
0
+V
0
= V
0
= 2k
2
2
, esso
diventa:
1
2
m x
2
+
1
6
m
2
2
+
1
2
m x

sin
1
2
mg sin +k
2
x
2
k
2
xcos 2k
2
x = 2k
2
2
.
243
Esercizio 6.5 (bipendolo) Nel piano verticale Oxy
(Oy verticale ascendente) è mobile il sistema
materiale pesante costituito da due aste rigide
omogenee OA ed AB di lunghezza 2 e massa
m ed M rispettivamente. Lasta OA ha le-
stremo O ssato nellorigine del sistema di
riferimento e laltro estremo incernierato al-
lasta AB nel suo estremo A. Sul sistema,
oltre alla forza peso, agisce la forza costante
(B, F=Fi), con F = cost > 0. Supponendo i
vincoli lisci, determinare le congurazioni de-
quilibrio e le equazioni dierenziali del moto
del sistema.
Si tratta di un problema a due gradi di libertà. Assumiamo come parametri lagrangiani langolo
, 0 < 2, che il vettore A O forma con la direzione negativa dellasse y e langolo ,
0 < 2 , che il vettore B A forma con la direzione negativa dellasse y, entrambi positivi
in verso antiorario. Essendo entrambe le aste omogenee, i baricentri G
1
(per OA) e G
2
(per AB)
coincidono coi punti medi delle aste stesse. Le forze attive esterne agenti sul sistema sono le forze
peso (G
1
, mgj) e (G
2
, Mgj) e la forza (B, F = Fi). Inoltre supponiamo di scegliere lasse Oz
ortogonale al piano Oxy e orientato, come sempre, in modo che la terna Oxyz sia destra.
Dovendo nel seguito utilizzare le coordinate dei punti A, B, G
1
e G
2
, le premettiamo una volta
per tutte:
_
x
A
= 2 sin
y
A
= 2 cos
_
x
B
= 2(sin + sin )
y
B
= 2(cos + cos )
_
x
G
1
= sin
y
G1
= cos
_
x
G
2
= (2 sin + sin )
y
G2
= (2 cos + cos ) .
Trattandosi di un sistema articolato, le Equazioni Cardinali della Statica, se scritte per lintero
sistema, sono una condizione solo necessaria per lequilibrio del sistema.
`
E possibile comunque
utilizzarle come condizione suciente, purche si scrivano le equazioni separatamente per le singole
parti rigide, previa sostituzione dei vincoli di tipo interno con le opportune rezioni vincolari.
Sullasta OA agiscono le seguenti forze attive e reazioni vincolari:
(G
1
, mgj), (O,
O
=
Ox
i +
Oy
j) (A,
A
=
Ax
i +
Ay
j) .
Le Equazioni Cardinali della Statica per lasta OA, dove per lequazione dei momenti si è scelto
come polo O, sono queste:
_
mgj +
Ox
i +
Oy
j +
Ax
i +
Ay
j = 0
mg sin k + (2
Ax
cos + 2
Ay
sin)k = 0 .
(E6.9)
Per quanto riguarda lasta AB, su di essa agiscono le seguenti forze attive e reazioni vincolari:
(G
2
, Mgj), (B, F = Fi) (A,
A
=
Ax
i
Ay
j) .
244
Scegliendo come polo per lequazione dei momenti il punto A, le Equazioni Cardinali della Statica
per lasta AB diventano
_
Mgj +Fi
Ax
i
Ay
j = 0
Mg sin k + 2F cos k = 0 .
(E6.10)
Proiettando le (E6.9) e le (E6.10) sui tre assi cartesiani si ottiene il seguente sistema di sei equazioni
nelle sei incognite
Ox
,
Oy
,
Ax
,
Ay
, , :
_
Ox
+
Ax
= 0
mg +
Oy
+
Ay
= 0
mg sin + 2
Ax
cos + 2
Ay
sin = 0
F
Ax
= 0
Mg
Ay
= 0
Mg sin + 2F cos = 0 .
(E6.11)
La sesta equazione, non contenendo le reazioni vincolari è una delle due equazioni dellequilibrio;
laltra può essere determinata dalla terza equazione sostituendovi
Ax
e
Ay
ricavate dalla quarta
e dalla quinta equazione. Si avrà:
_
(m + 2M)g sin + 2F cos = 0
Mg sin + 2F cos = 0,
(E6.12)
da cui si ricava
_
_
tan =
2F
(m+ 2M)g
tan =
2F
Mg
=)
_
1
= arctan
2F
(m+ 2M)g
,
2
=
1
+
1
= arctan
2F
Mg
,
2
=
1
+ ,
con
1
,
1
2 (0,

2
) (e di conseguenza
2
,
2
2 (,
3
2
)). Si hanno quindi quattro congurazioni di
equilibrio:
C
1
(
1
,
1
), C
2
(
1
,
2
), C
3
(
2
,
1
), C
4
(
2
,
2
) .
Sfruttando anche le prime due equazioni del sistema (E6.11) si ricavano poi completamente le
reazioni vincolari, che risultano le stesse nelle quattro congurazioni dequilibrio:
(O,
O
= Fi + (m+M)gj) (A,
A
= Fi Mgj) .
Il potenziale della sollecitazione attiva del sistema è dato da:
U(, ) = (m+ 2M)g cos +Mgl cos + 2F(sin + sin ) +U
0
. (E6.13)
Le congurazioni di equilibrio dellasta coincidono con i punti di stazionarietà del potenziale, cioè
con le soluzioni del sistema
_
_
U
= 0
U
= 0
=)
_
(m+ 2M)g sin + 2F cos = 0
Mg sin + 2F cos = 0 .
Si ritrovano cos` le (E6.12).
245
Per determinare la stabilità delle congurazioni di equilibrio occorre calcolare il determinante della
matrice Hessiana
H(, ) =
_
_
_
2
U
2
U
2
U

2
U
2
_
_
_ ,
attraverso il quale è possibile studiare massimi e minimi della funzione potenziale. Poiche

2
U
2
U
= 0, si ha
det H(, ) = ((m+ 2M)g cos + 2F sin )(Mg cos + 2F sin ) .
Poiche
1
,
1
2 (0,

2
) e
2
,
2
2 (,
3
2
) si ottiene
detH(
1
,
1
) > 0 ,

2
U
C1
< 0
detH(
1
,
2
) < 0
detH(
2
,
1
) < 0
detH(
2
,
2
) > 0 ,

2
U
C4
> 0
=)
=)
=)
=)
C
1
STABILE
C
2
PUNTO SELLA
C
3
PUNTO SELLA
C
4
INSTABILE.
Studio dellequilibrio col Principio dei Lavori Virtuali
Il lavoro virtuale delle forze attive è dato da
L = mgj (x
G
1
i +y
G
1
j) Mgj (x
G
2
i +y
G
2
j) +Fi (x
B
i +y
B
j) =
= mgy
G
1
Mgy
G
2
+Fx
B
.
Essendo
y
G1
= sin , y
G2
= 2 sin + sin , x
B
= 2 cos + 2 cos ,
ed essendo tutte le congurazioni del sistema di tipo interno (per cui tutti gli spostamenti sono
invertibili), la relazione (6.1) vale col segno di uguale. Si ha dunque
L = ((m+2M)g sin +2F cos )+(Mg sin +2F cos ) = 0 8, 8. (E6.14)
Dovendo L essere nullo qualunque sia e qualunque sia , da (E6.14) si ottiene il sistema
_
(m + 2M)g sin + 2F cos = 0
Mg sin + 2F cos = 0 ,
che consiste delle equazioni dellequilibrio trovate in precedenza.
Per determinare le reazioni vincolari statiche eliminiamo ad uno ad uno i vincoli e li sostituiamo
con le relative reazioni che riguardiamo come forze attive.
246
Eliminiamo dapprima il vincolo in O applicando la reazione (O,
O
=
Ox
i +
Oy
j) e riscriviamo
il lavoro virtuale delle forze attive (inserendo tra esse anche la
O
). Si avrà:
L = mgj (xi +yj) Mgj (xi +yj) +Fi (xi +yj) + (
Ox
i +
Oy
j) (xi +yj),
dove (xi +yj) rappresenta una generica traslazione virtuale del sistema che, dopo leliminazione
del vincolo in O, risulta essere un sistema articolato libero nel piano Oxy. Applicando il principio
dei lavori virtuali si ottiene
(F +
Ox
)x + ((m +M)g +
Oy
)y = 0 8x, 8y,
da cui il sistema
_
F +
Ox
= 0
(m +M)g +
Oy
= 0,
che fornisce le componenti scalari di
O
già determinate con le Equazioni Cardinali della Statica.
Per ottenere la reazione vincolare interna
A
, eliminiamo anche il vincolo in A e consideriamo solo
lasta OA, ora libera nel piano. Su di essa agiscono le seguenti forze:
(G
1
, mgj), (O,
O
=
Ox
i +
Oy
j) (A,
A
=
Ax
i +
Ay
j).
Applicando il Principio dei Lavori Virtuali si ha
L = (
Ox
+
Ax
)x + (mg +
Oy
+
Ay
)y = 0 8x, 8y,
da cui
_
Ox
+
Ax
= 0
mg +
Oy
+
Ax
= 0 ,
come trovato in precedenza.
Consideriamo separatamente le due aste OA ed AB e scriviamo per ciascuna le equazioni (E6.4).
Per tener conto del vincolo in A si dovrà considerare su entrambe la reazione vincolare dovuta
a tale vincolo. Pi` u precisamente, considereremo su OA la reazione (A,
A
) e su AB la reazione
(A,
A
) (si potrebbe, equivalentemente, fare anche il contrario). Poiche le forze attive e le reazioni
vincolari sono le stesse già considerate nel problema statico, per scrivere le Equazioni Cardinali
della Dinamica restano solo da determinare i vettori ai primi membri.
Per quanto riguarda lasta OA si ha
a(G
1
) =
d
2
G
1
dt
2
= ( cos
2
sin )i ( sin +
2
cos )j ,
e, scegliendo come polo per lequazione dei momenti il punto O,
K(O) = I
z
O
1
=
4
3
m
2
k.
247
Per lasta AB laccelerazione del baricentro G
2
e il momento delle quantità di moto calcolato con
polo in G
2
sono
a(G
2
) = x
G2
i + y
G2
j con
_
x
G2
= 2( cos
2
sin ) +(
cos

2
sin )
y
G
2
= 2( sin +
2
cos ) +(
sin +

2
cos ) ,
K(G
2
) = I
z
G
2
2
=
M
2
3

k .
Proiettando le (E6.4) scritte per le due aste sui tre assi cartesiani si ottiene il sistema di sei equazioni
nelle sei incognite
Ox
,
Oy
,
Ax
,
Ay
, , :
_
_
m( cos
2
sin ) =
Ox
+
Ax
m( sin +
2
cos ) = mg +
Oy
+
Ay
4
3
m
2
= mg sin + 2
Ax
cos + 2
Ay
sin
2M( cos
2
sin ) +M(
cos

2
sin ) = F
Ax
2M( sin +
2
cos ) +M(
sin +

2
cos ) = Mg
Ay
M
2
3

=
Ax
cos +
Ay
sin +F cos .
(E6.15)
Sostituendo nella terza e nella sesta equazione di (E6.15) lespressione di
Ax
e
Ay
ricavate dalla
quarta e dalla quinta, ossia
_
Ax
= F 2M( cos
2
sin ) M(
sin +

2
cos )
Ay
= Mg 2M( sin +
2
cos ) M(
sin +

2
cos ) ,
si ottengono le due equazioni dierenziali del moto:
_
_
4
_
m
3
+M
_
2
= (m+ 2M)g sin + 2F cos 2M
2
cos( ) 2M

2
sin( )
4
3
m
2
= Mg sin + 2F cos 2M
2
cos( ) + 2M
2

2
sin( ) .
La prima e la seconda equazione di (E6.15) forniscono poi le componenti scalari
O
:
_
Ox
= F + (m+ 2M)( cos
2
sin ) +M(
cos

2
sin )
Oy
= (m+M)g (m2M)( sin +
2
cos ) .
Le equazioni dierenziali del moto si ottengono scrivendo le Equazioni di Lagrange
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
=
U
q
i
, i = 1, 2 , (E6.16)
dove q
1
= , q
2
= . La funzione potenziale U è data da (E6.13), mentre lenergia cinetica T del
sistema vale:
T = T
OA
+T
AB
=
1
2
I
z
O
2
1
+
1
2
Mv
2
G
2
+
1
2
I
z
G
2
2
2
,
248
e quindi
T =
2
3
m
2

2
+
1
2
M(4
2

2
+
2

2
+ 4
2

cos( )) +
M
2
6

2
= 2
_
m
3
+M
_
2

2
+
2
3
M
2

2
+ 2M
2

cos( ) .
Dalle (E6.16) si ottengono quindi le equazioni dierenziali
_
_
4
_
m
3
+M
_
2
+ 2M
2
cos( ) + 2M
2

2
sin( ) = (m+ 2M)g sin + 2F cos
4
3
M
2
+ 2M
2
cos( ) 2M
2

2
sin( ) = Mg sin + 2F cos ,
che coincidono con le equazioni dierenziali del moto trovate con le Equazioni Cardinali della
Dinamica.
Esercizio 6.6 Nel piano verticale Oxy (Oy verticale ascen-
dente) è mobile il sistema materiale pesante costituito
da: a) un disco rigido D omogeneo di centro O, raggio
R e massa M; b) un punto materiale (P, m). Il disco
è vincolato a ruotare attorno ad un asse sso normale
al disco e passante per O; il punto P scorre sul bordo
del disco ed è collegato mediante una molla ideale di co-
stante elastica k
2
ad un punto C del bordo del disco.
Sul sistema agiscono le forze peso. Supponendo i vin-
coli lisci, determinare le congurazioni dequilibrio e le
equazioni dierenziali del moto del sistema.
Si tratta di un problema a due gradi di libertà. Assumiamo come parametri lagrangiani langolo
di rotazione del disco ( < ) e langolo che il raggio vettore P O forma con il raggio
vettore CO ( < ). Entrambi gli angoli sono positivi in verso antiorario. Essendo il disco
omogeneo, il suo baricentro coincide col centro O. Ovviamente lasse Oz è normale al piano xy ed
orientato verso chi legge.
I punti che interessano sono C e P. Le loro coordinate sono le seguenti:
_
x
C
= Rsin
y
C
= Rcos
_
x
P
= Rsin( +)
y
P
= Rcos( +) .
Studio dellequilibrio col Metodo del Potenziale
Il potenziale della sollecitazione attiva del sistema è dato da
U(, ) = mgy
P

k
2
2
(P C)
2
+U
0
= mgy
P

k
2
2
_
(x
P
x
C
)
2
+ (y
P
y
C
)
2
+ U
0
=
= mgRcos( +)
k
2
2
_
2R
2
(1 cos )
+U
0
= mgRcos( +) +k
2
R
2
cos +U
0
. (E6.17)
Uguagliando a zero le derivate parziali prime della funzione U(, ) si hanno le due equazioni
dellequilibrio
_
_
U
= mgRsin( +) k
2
R
2
sin = 0
U
= mgRsin( +) = 0 ,
(E6.18)
249
da cui, con semplici passaggi, si ricava
_
sin( +) = 0
sin = 0
=)
_
sin = 0 =)
1
= 0 ,
2
=
sin = 0 =)
1
= 0 ,
2
= .
Le congurazioni di equilibrio sono quattro:
C
1
(
1
= 0,
1
= 0), C
2
(
1
= 0,
2
= ), C
3
(
2
= ,
1
= 0), C
4
(
2
= ,
2
= ).
Il determinante della matrice Hessiana, che si calcola facilmente, vale
detH(, ) = mgk
2
R
3
cos cos( + ) .
Lo studio della stabilità porta quindi alle seguenti conclusioni:
detH(
1
,
1
) = mgk
2
R
3
> 0 ,

2
U
C
1
< 0
detH(
1
,
2
) = mgk
2
R
3
< 0
detH(
2
,
1
) = mgk
2
R
3
> 0 ,

2
U
C3
> 0
detH(
2
,
2
) = mgk
2
R
3
< 0
=)
=)
=)
=)
C
1
STABILE
C
2
PUNTO SELLA
C
3
INSTABILE
C
4
PUNTO SELLA.
Il sistema meccanico è formato da un disco e da un punto. Scriviamo le Equazioni Cardinali della
Statica per il disco e lequazione F + = 0 per il punto.
Sul disco D agiscono le seguenti forze attive
_
O, Mgj
_
,
_
C, k
2
(P C) = k
2
R[(sin( +) sin )i (cos( +) cos )j]
_
e le seguenti reazioni vincolari
_
O,
O
=
Ox
i +
Oy
j
_
,
_
P,
P
=
P
sin( +)i
P
cos( +)j
_
.
Proiettiamo sui tre assi del sistema di riferimento Oxyz le Equazioni Cardinali della Statica per il
disco, dove si è scelto O come polo per lequazione dei momenti:
_
_
k
2
R(sin( +) sin ) +
Ox
+
P
sin( +) = 0
Mg k
2
R(cos( +) cos ) +
Oy
P
cos( + ) = 0
k
2
R
2
sin = 0 .
(E6.19)
Sul punto P agiscono le seguenti forze attive e reazioni vincolari:
(P, mgj) , (P, k
2
(C P) = k
2
R[(sin( +) sin )i (cos( +) cos )j]) ,
(P,
P
=
P
sin( +)i +
P
cos( +)j) .
250
Proiettando lequazione dellequilibrio per P sugli assi x e y si ottengono le due equazioni
_
k
2
R(sin( +) sin )
P
sin( +) = 0
mg +k
2
R(cos( +) cos ) +
P
cos( +) = 0.
(E6.20)
Le (E6.19) e (E6.20) costituiscono un sistema di cinque equazioni nelle cinque incognite: , ,
Ox
,
Oy
,
P
. Sommando la seconda equazione di (E6.20), moltiplicata per cos( + ), alla prima, a
sua volta moltiplicata per sin( +), si ottiene
P
= mg cos( +) k
2
R +k
2
Rcos .
Sommando poi la prima equazione di (E6.19) alla prima di (E6.20) e la seconda di (E6.19) alla
seconda di (E6.20) si ha
_
Ox
= 0
Oy
= (m+M)g .
Inne, la terza equazione di (E6.19), e lequazione che si ottiene sommando alla prima equazione di
(E6.20) moltiplicata per cos( +) la seconda moltiplicata per sin( +), forniscono le equazioni
dellequilibrio
_
mg sin( +) k
2
Rsin = 0
k
2
R
2
sin = 0 .
Si è cos` ritrovato un sistema di equazioni equivalente al sistema (E6.18).
Scriviamo le equazioni dierenziali del moto utilizzando le equazioni di Lagrange
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0, i = 1, 2 ,
dove q
1
= , q
2
= e L = T +U.
In questo problema la funzione potenziale U è data da (E6.17), mentre lenergia cinetica T del
sistema vale
T = T
D
+T
P
=
1
2
I
z
O
2
+
1
2
Mv
2
P
.
Essendo
T
D
=
1
2
I
z
O

2
=
1
4
MR
2

2
, T
P
=
1
2
m( x
2
P
+ y
2
P
) =
1
2
m
_
R
2
( +

)
2
_
,
si ha
T =
1
2
mR
2

2
+mR
2

+
1
4
(M + 2m)R
2

2
.
Dalle equazioni di Lagrange, facendo le opportune derivate, si ottengono quindi le seguenti equa-
zioni del moto:
_
_
_
mR
2
+mR
2

+mgr sin( +) +k
2
R
2
sin = 0
(
M
2
+m)R
2
+mR
2
+mgRsin( +) = 0.
251
Esercizio 6.7 Nel piano verticale Oxy (Oy verticale ascen-
dente) è mobile il sistema materiale pesante costituito
da: a) un anello puntiforme (P, m); b) un corpo rigido
di massa M formato da due aste omogenee AB e BC,
di uguale densit` a e di lunghezza 2 ed rispettivamente.
Le due aste sono rigidamente unite in B in modo che il
triangolo ABC sia rettangolo in C.
Gli estremi A e C sono vincolati a percorrere lasse x;
lanello P è vincolato a scorrere lungo lasta AB ed è collegato al punto B del corpo rigido me-
diante una molla di costante elastica k
2
e lunghezza nulla a riposo. Sullintero sistema agiscono
le forze peso. Supponendo i vincoli lisci, determinare le congurazioni dequilibrio e le equazioni
dierenziali del moto del sistema.
Si tratta di un problema a due gradi di libertà. Assumiamo come parametri lagrangiani lascissa
x di C e lascissa del punto P misurata su AB a partire da B (0 2). Essendo il corpo C
formato da aste omogenee, il suo baricentro G risulta avere le seguenti coordinate:
x
G
= x +
p
3
3
, y
G
=

2
.
Sono poi di interesse per lo svolgimento dellesercizio le coordinate dei punti C, B, A e P:
_
x
C
= x
y
C
= 0
_
x
B
= x
y
B
=
_
x
A
= x +
p
3
y
A
= 0
_
x
P
= x +

3
2

y
P
=

2
.
Oltre alla terna ssa Oxyz, ovviamente di versori (i, j, k), consideriamo la terna Bx
1
y
1
z
1
solidale
con il corpo rigido, di versori (i
1
, j
1
, k
1
), con i
1
=
(P B)
PB
, j
1
ortogonale a i
1
nel piano Oxy e
k
1
k. Le relazioni che legano tra di loro i versori delle due terne sono le seguenti:
_
i
1
=

3
2
i
1
2
j
j
1
=
1
2
i +

3
2
j
;
_
i =

3
2
i
1
+
1
2
j
1
j =
1
2
i
1
+

3
2
j
1
. (E6.21)
Studio dellequilibrio col Metodo del Potenziale
Il potenziale della sollecitazione attiva del sistema è dato dalla somma del potenziale delle forze
peso e del potenziale della coppia di forze elastiche interne. Pertanto si avrà
U(x, ) = Mgy
G
mgy
P

1
2
k
2
(P B)
2
+cost =
1
2
mg
1
2
k
2
2
+U
0
. (E6.22)
Poiche
U
x
è identicamente nulla e
U
=
mg
2
k
2
, le congurazioni di equilibrio sono date dalle
soluzioni del sistema _
_
_
0 = 0
mg
2
k
2
= 0 .
Le soluzioni di questo sistema sono del tipo
_
x,
=
mg
2k
2
_
con x qualunque. Di conseguenza,
ricordando che deve essere compreso tra 0 e 2, si ha che
_
x,
=
mg
2k
2
_
è accettabile se
mg
2k
2
2
e cioè se
mg
k
2
4. Pertanto, ci sono innite congurazioni di equilibrio

_
x,
=
mg
2k
2
_
se
mg
k
2
4;
non cè nessuna congurazione dequilibrio se
mg
k
2
> 4.
252
Il sistema meccanico è formato da un corpo rigido e da un punto materiale. Scriviamo le Equazioni
Cardinali della Dinamica (E6.4) per il corpo rigido e lequazione di Newton per P.
Sul corpo rigido agiscono le seguenti forze attive e le seguenti rezioni vincolari:
(G, Mgj),
_
B, k
2
(P B) = k
2
i
1
= k
2
_
p
3
2
i
1
2
j
__
(A,
A
=
A
j) (C,
C
=
C
j)
_
P,
P
=
P
j
1
=
1
2
P
i +
p
3
2

P
j
_
.
Laccelerazione di G è
d
2
G
dt
2
= xi ,
mentre il momento della quantità di moto rispetto al polo B vale
K(B) = K(G) +mv(G) (B G) =
M
2
xk ,
in quanto K(G) = 0 perche il corpo trasla. I momenti delle forze attive esterne e delle reazioni
vincolari esterne sono poi i seguenti:
e
(B) =
p
3
3
Mgk,
e
(B) =
_
p
3
A
+
P
_
k .
Osservato che v(G) v(B) = 0 perche i due vettori sono paralleli, se proiettiamo sui tre assi del
sistema di riferimento Oxyz le Equazioni Cardinali della Dinamica per il corpo rigido, otteniamo
le tre equazioni seguenti:
_
_
M x =
p
3
2
k
2
+
1
2
P
0 = Mg
k
2
2
+
A
+
C
+
p
3
2

P
M
2
x =
p
3
3
Mg +
p
3
A
+
P
.
(E6.23)
Consideriamo ora il punto P. Su di esso agiscono le seguenti forze attive e reazioni vincolari:
_
P, mgj =
1
2
mgi
1
p
3
2
mgj
1
_
, (P, k
2
(B P) = k
2
i
1
) , (P,
P
=
P
j
1
) .
Laccelerazione di P rispetto al sistema Oxyz vale
a(P) =
_
x +
p
3
2

_
i
1
2

j ,
oppure, sostituendo ai versori i e j le loro espressioni (E6.21) in funzione dei versori i
1
e j
1
,
a(P) =
_
p
3
2
x +

_
i
1
+
1
2
xj
1
.
Proiettando lequazione di Newton sugli assi x
1
e y
1
del sistema solidale solidale con ABC si
ottengono le due equazioni
_
_
m(
p
3
2
x +

) =
mg
2
k
2
m
2
x =
p
3
2
mg
P
.
(E6.24)
253
Le (E6.23) e (E6.24) costituiscono un sistema di cinque equazioni nelle cinque incognite: x, ,
A
,
C
e
P
. Dalla seconda equazione di (E6.24) si ottiene
P
=
p
3
2
mg
m
2
x,
che sostituita nelle ultime due equazioni di (E6.23) fornisce
_
A
=
mg
2
+
p
3m
6
x +
1
3
Mg +
p
3
6
M x
C
=
k
2
2

mg
2

p
3m
6
x +
2
3
Mg +
3
4
mg +
p
3
2
(
m
2

M
3
) x.
La prima equazione di (E6.23) (in cui si sostituisce lespressione di
P
) e la prima di (E6.24) danno
le equazioni dierenziali del moto
_
_
(M +
m
4
) x
p
3
2
k
2
+
p
3
4
mg = 0
p
3
2
m x +m

mg
2
+k
2
= 0.
(E6.25)
Studio del moto con le Equazioni Lagrange
Scriviamo le equazioni dierenziali del moto utilizzando le equazioni di Lagrange
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0, i = 1, 2 ,
dove q
1
= x, q
2
= e L = T + U. La funzione potenziale U è data da (E6.22), mentre lenergia
cinetica T del sistema, tenuto conto che il corpo rigido trasla, vale
T = T
C
+T
P
=
1
2
Mv
2
G
+
1
2
Mv
2
P
=
1
2
(m+M) x
2
+
p
3
2
m x
+
1
2
m
2
.
Pertanto la Lagrangiana del sistema è
L =
1
2
(m+M) x
2
+
p
3
2
m x
+
1
2
m
2
+
1
2
mg
1
2
k
2
2
.
Le equazioni del moto sono quindi
_
_
(M +m) x +
p
3
2
m
= 0
p
3
2
m x +m

1
2
mg +k
2
= 0 .
Chiaramente la seconda equazione coincide con la seconda delle (E6.25). Se poi si sottrae dalla
prima equazione di questultimo sistema la seconda moltiplicata per
p
3
2
, si ottiene la prima delle
(E6.25). Dunque il sistema ottenuto con le Equazioni di Lagrange è equivalente al sistema (E6.25).
Ringraziamenti. Lautore desidera porgere i suoi pi` u sentiti ringraziamenti alla Dott.ssa Cecilia Vernia
per il prezioso contributo dato alla scrittura di questi esercizi.
254

Esercizi Di Meccanica Razionale A - V. Franceschini

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Universit`a di Modena e Reggio Emilia

Facolt`a di Ingegneria - sede di Modena

= 0 `e unovvia conseguenza del fatto che lasse Oz `e prin-

, che cambia segno.

. Naturalmente, adottata per i momenti di deviazione una simbologia

(parallelo ad Oy) sono uguali.

(cio`e lasse normale a R per M), e che C

(R) = 0. Inoltre, in virt` u

vista nellesercizio 2.21, si ha

(S). Ci`o deve necessariamente essere fatto ricorrendo alla deni-

= (9 z 2y)i +(18 2z +2x)j +(2y +x)k .

= (y2z 2)i+(x3z)j +(2x+3y4)k .

. Ricordando ancora che O O

si potevano facilmente calcolare anche pensando al loro signicato sico,

corrispondono alla velocit`a e allaccelerazione, rispetto

= 3zi 2zj + (2y 3x 5)k .

una costante arbitraria, si ha quindi

listante per cui y(t) si annulla. Essendo y(t) = gt +v

`e una di queste posizioni, la

corripondente al secondo arresto di P. Essendo x(t) =

per cui si ha x(t

) `e una posizione dequilibrio, la reazione vincolare ad essa associata

, non c`e equilibrio

ordine, lineare, a coecienti costanti,

gi`a noto dalla (E5.9), andiamo a calcolare laccelerazione di Coriolis a

ordine, lineari, a coecienti costanti,

e sono ancora dati da (E5.12) ed (E5.13), rispetto al problema statico

+ = 0 . La proiettiamo sugli assi della terna

BAC sia retto, `e vincolata ad una parete lungo lasse verticale

coincidente con la retta OC, orientato come

4. Pertanto, ci sono innite congurazioni di equilibrio

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