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A. FASANA • S.

MARCHESIELLO

MECCANICA
DELLE VIBRAZIONI

.....
lndice

1 Sistemi a un grado di liberta 1


1.1 Introduzione.................................................................................. 1
1.2 Risposta libera .............................................................................. 2
1.2.1 Sistema sovrasmorzato .................................................... 3
1.2.2 Sistema criticamente smorzato ......................................... 4
1.2.3 Sistema sottosmorzato ..................................................... 4
1.3 Risposta al grad:ino ....................................................................... 7
1.4 Risposta alla forzante armonica ..................................................... 8
1.4.1 Battimento..................................................................... 15
1.5 Trasmissibilita ............................................................................ 17
1.6 Smorzamento isteretico ............................................................... 18
1.7 Risposta all'implllso .................................................................... 21
1.8 Integrale di convoluzione ............................................................. 24
1.9 Accelerometro e sismografo ......................................................... 26
1.10 Masse eccentriche ....................................................................... 27

2 Sistemi a molti gradi di llberti 29


2.1 Introduzione ................................................................................ 29
2.2 Equazioni del moto...................................................................... 30
2.3 Problema agli autovalori .............................................................. 32
2.4 Ortogonalita dei modi propri ........................................................ 34
2.5 Teorema di espansione ................................................................ 36
2.6 Autovalori ripetuti ....................................................................... 37
2.7 Normalizzazione degli autovettori ................................................. 38
2.8 Disaccoppiamento delle equazioni-Analisi modale ..................... 39
2.8.1 Risposta libera non smorzata ......................................... 40
2.8.2 Esempio......................................................................... 41
VII
VIII Indice

Sistemi con smorzamento viscoso proporzionale .......................... 46


2.9
2.9.1 Risposta libera smorzata ................................................ 48
2.9.2 Risposta alla forzante generica ....................................... 49
2.10 Risposta alla forzante armonica ................................................... 49
2.10.1 Inversione della matrice di rigidezza dinamica ............... 50
2.10.2 Approccio modale .......................................................... 51
2.10.3 Esempio........................................................................ 53
2.11 Sistemi con smorzamento viscoso non proporzionale ................... 56
2.11.1 Metodo di Duncan......................................................... 56
2.11.2 Risposta libera smorzata ............................................... 58
2.11.3 Risposta alla forzante armonica..................................... 59
2.12 Sistemi con smorzamento isteretico ............................................. 62

3 Sistemi a parametri distribuiti 65


3.1 Introdu.zione................................................................................ 65
3.2 Travi ed aste ... ............ ................... . .................... .................... .... 65
3.3 Vibrazioni libere assiali delle aste rettilinee.................................. 67
3.4 Vibrazioni libere torsionali degli alberi ......................................... 70
3.5 Vibrazioni flessionali di travi rettilinee ......................................... 72
3.5.1 Trave appoggiata alle due estremita................................ 75
3.5.2 Trave incastrata-libera ................................................... 76
3.6 Vibrazioni di sistemi continui: approccio unificato ....................... 79
3.6.1 Operatori differenziali autoaggiunti ................................ 80
3. 7 Ortogonalita dei modi propri ........................................................ 82
3.8 Vibrazioni forzate di sistemi continui ........................................... 83
3.9 Carichi mobill su travi ................................................................. 84
3.10 Quoziente di Rayleigh .................................................................. 88
3.11 Metodo dell'energia di Rayleigh .................................................... 90
3.12 Metodo di Rayleigh-Ritz ............................................................... 92
3.12.1 Esempio........................................................................ 94
3.13 Applicazione del metodo dell'energia ............................................ 98
3.14 Conclusioni ............................................................................... 100

4 Anallsi dei segnali 101


4. 1 Serie di Fourier ......................................................................... 101
4.1.1 Form.a trigonometrica................................................... 101
4.1.2 Form.a esponenziale ..................................................... 103
4.2 Trasformata di Fourier .............................................................. 104
4.2.1 Condizioni di esistenza della trasformata ...................... 105
4.2.2 Proprieta della trasformata........................................... 105
4.3 Esempi di trasformata di Fourier ............................................... 107
4.3.1 Trasformata della delta di Dirac ......................! ............ 107
4.3.2 Trasformata della funzione armonica............................ 107
lndice IX

4.3.3 Trasformata della costante ........................................... 108


4.3.4 Trasformata del rettangolo ........................................... 109
4.3.5 Trasformata della convoluzione .................................... 110
4.3.6 Teorema di Parseval ..................................................... 112
4.4 Elementi di teoria della probabilita ............................................ 113
4.4.1 Coppie di variabili casuali ............................................ 117
4.5 Processi casuali ......................................................................... 119
4.6 Funzioni di densita spettrale ..................................................... 122
4.7 Calcolo degli spettri ................................................................... 124
4.8 Stime della funzione risposta in frequenza ................................. 125
4.8.1 Sistemi a un ingresso e una uscita: rumore in uscita ... 126
4.8.2 Sistemi a un ingresso e una uscita: rumore in ingresso 128
4.8.3 Fu.nzione coerenza ....................................................... 129
4.8.4 Sistemi a molti ingressi e molte uscite:
rumore in uscita .......................................................... 130
4.8.5 Sistemi a molti ingressi e molte uscite:
rumore in ingresso ....................................................... 133
4.9 Conversione analogico - digitale ................................................. 134
4.10 Trasformata di Fourier discreta ................................................. 138
4.11 :Leakage e windowing ................................................................. 141

5 Misure sperimentall e identiflcazione 145


5.1 Introduzione .............................................................................. 145
5.2 Tecniche di misura di mobilita................................................... 145
5.2.1 Catena di misura ......................................................... 146
5.2.2 Preparazione della struttura ......................................... 147
5.2.3 Eccitatori ..................................................................... 148
5.2.4 Trasduttori .................................................................. 150
5.3 Problemi pratici ......................................................................... 151
5.4 Introduzione all,estrazione dei parametri modali ........................ 157
5.5 Sulla ridondanza della matrice recettanza ................................. 158
5.6 Metodi SDOF ............................................................................. 160
5.6.1 Metodo del decremento logaritmico .............................. 160
5.6.2 Metodo dei punti di meta potenza o dei -3dB ................ 162
5.6.3 Metodo dei fratti semplici: versione ridotta ................... 165
5.6.4 Metodo di Kennedy e Pancu ......................................... 166
5.7 Metodi MDOF ............................................................................ 172
5. 7.1 Metodo degli esponenziali complessL ............................ 172
5.7.2 :Least Square Complex Exponential Method .................. 179
5.7.3 Metodo dei fratti semplici ............................................. 180
5.8 Ritardo di fase caratteristico ...................................................... 182
5.9 Metodo NIFO .............................................................................. 184
5.9.1 Esempio numerico ........................................................ 186
X Indice

5.10 Confronto tra risultati numerici e sperimentali .......................... 189


5.10.1 Coefficienti MAC e MCF................................................ 189
5.10.2 Tecniche di condensazione ed espansione .................... 193

A Sistemi DOD coDservativi generici 197


A.1 Definizione del pro blema ........................................................... 197
A.2 Autoproblema ........................................................................... 198
A. 3 Proprieta di ortogonalita ............................................................ 199
A.4 Calcolo della risposta libera ....................................................... 200
A.5 Calcolo della risposta forzata ..................................................... 201
A.6 Calcolo della risposta in frequenza ............................................ 202

B Sistemi Uneari di equazioni algebriche 203


B. l Defm.izione del problema ........................................................... 203
B.2 Calcolo della pseudo-inversa: m>n ............................................ 204
B.3 Calcolo della pseudo-inversa: m<n. ........................................... 204
-8-:4- Calcolo della SVD ...................................................................... 205

Bibllografia 209
Capitolo 1

Sistemi a un grado di liberta

1.1 lntroduzione
In questo capitolo viene presentato lo studio della risposta di sistemi a un
grado di liberta, la cui comprensione e di fondamentale importanza quando
si vogliano analizzare sistemi phi complessi: come si dimostrera, un
qualunque sistema vibrante puo infatti essere studiato come combinazione
lineare di sistemi indipendenti, ciascuno con un solo grado di liberta.
Gli elementi di cui si compongono i sistemi oggetto delle nostre attenzioni
sono tre: un elemento massa, caratterizzato dalla costante m e infinitamente
rigido; un elemento molla, lineare, privo di massa, incapace di dissipare
energia e che produce una forza di richiamo elastico proporzionale, tramite
la rigidezza k, allo spostamento relativo dei suoi estremi; un elemento
smorzatore viscoso, anch'esso lineare e privo di massa, deputato a
rappresentare tutte le forme di dissipazione eventualmente presenti e che
produce una forza proporzionale, tramite la costante c, alla velocita relativa
dei suoi estremi. Questa schematizzazione non ha evidentemente la pretesa
di rappresentare fedelmente la varieta e la complessita. delle strutture reali
ma ha il pregio di condurre, con relativa semplicita, a un modello adatto a
fornire una spiegazione il phi delle volte accurata della realta.
Dei sistemi a un grado di liberta si prendono in esame sia la risposta
libera, ovvero Pandamento nel tempo del moto della massa a partire da
generiche condizioni iniziali, sia la risposta forzata, ovvero il comportamento
del sistema soggetto a un'azione estema, ponendo particolare attenzione
all'analisi della funzione di risposta in frequenza, vale a dire al moto della
massa quando viene applicata una forza che segue una legge armonica nel
tempo.

1
2 1 - Sistemi a un grado di libertii

1.2 Risposta libera


Si consideri il sistema a un grado di liberta. schematizzato nella figura 1.1
nel quale la massa m e vincolata a traslare orizzontalmente e siano k la
rigidezza della molla c la castante dello smorzatore viscoso.
C

x(t)
m

Figura 1.1 Sistema a un grado di liberta

Si indica con x(t), spesso in seguito semplicemente con x, lo spostamento


della massa m a partire dalla configurazione di equilibria statico, il che
permette di affermare che se anche il moto avvenisse in direzione verticale
non si dovrebbe tener canto della forza peso in quanto gia bilanciata dalla
forza statica di richiamo elastico della molla. Designando inoltre con
x = dx/dt la velocita e con x=d 2
x/dt 2 l'accelerazione, l'equazione di
equilibria alla traslazione e
mx+c.x+kx=O (1.1)

Si ha cioe un'equazione differenziale del secondo ordine, lineare, a


coefficienti costanti e omogenea, la cui soluzione si cerca nella forma

x(t) = A e st (1.2)

dove A es sono due costanti, eventualmente complesse. Derivando la (1.2) e


sostituendo nella ( 1.1), si ottiene

A(ms 2 +cs+k)=o (1.3)

Per evitare la soluzione banale, che consiste nell'imporre A = O e c10e


l'assenza del mota, e necessario che si annulli il polinomio caratteristico e
quindi si pone
ms 2 +cs+k=0 (1.4)

Da un'equazione differenziale del secondo ordine si passa dunque a una


equazione algebrica di secondo grado i cui zeri, o poli del sistema, sono
§ 1.2 - Risposta libera 3

-c±�c 2 -4km
51,2 = 2m
(1.5)

e la soluzione della ( 1.1) e


(1.6)

nella quale le costanti A1 e � si determinano imponendo due condizioni


iniziali. Se si indica con c cr = 2.Jkm il valore del coefficiente di
smorzamento, detto critico, per cui il radicando della (1.5) si annu.lla, con
mn = �k/m la pulsazione naturale o propria e con ( = c / c cr il fattore di
smorzamento del sistema, la (1.5) puo essere riscritta come segue

(1.7)

L'evoluzione nel tempo dello spostamento x espresso dalla (1.6) varia di


conseguenza con il segno del radicando della ( 1. 7):
se ( > 1 il sistema si dice sovrasmorzato e gli zeri s1 '2 sono entrambi
reali e negativi;
se ( = 1 il sistema si dice criticamente smorzato e gli zeri s1,2 sono reali
e coincidenti;
se ( < 1 il sistema si dice sottosmorzato e gli zeri s 1 ,2 sono complessi
coniugati.
La parte reale delle radici e comunque sempre negativa e quindi la (1.6)
esprime un andamento decrescente nel tempo dell'ampiezza dello
spostamento x; si parla in questo caso di sistema stabile, cioe di un sistema
che, allontanato dalla sua configurazione di equilibria, tende a ritomarvi.
Uassenza di smorzamento ( c = 0} puo essere vista come caso limite del
sistema sottosmorzato, come illustrato pili oltre.
Si esplicita ora la soluzione ( 1. 6) al variare del segno del radicando della
(1.5) o, in modo equivalente, della (1.7).

1.2.1 Sistema sovrasmorzato


Come detto, gli zeri s1,2 sono reali e negativi e le costanti A1 e � possono
essere determinate imponendo due condizioni iniziali. Indicando con
2 2
s1 = -(mn - lVn �( -1 e con s2 = -(mn + lVn �( -1 , con x0 e v0 lo
spostamento e la velocita all'istante iniziale, dalla ( 1.6) si ottiene
4 1 - Sistemi a un grado di liberta

(1.8)

La soluzione del sistema fornisce le due incognite A1 e A2

(1.9)

L'andamento della soluzione sovrasmorzata e tracciato nella figura 1.2.

1.2.2 Sistema criticamente smorzato

Poiche gli zeri sono coincidenti ( s1 = s2 � ), la soluzione e


(1.10)

Imponendo le condizioni iniziali x0 e v0 si calcolano le costanti

(1.11)

L'andamento della soluzione criticamente smorzata e rappresentato nella


figura 1.2.

1.2.3 Sistema sottosmorzato


E questo il caso che phi frequentemente si riscontra nella pratica, come
verra rimarcato anche in seguito, e sul quale e opportuno soffermarsi piu a
lungo. Indicando con "i" li.mita immaginaria, ovvero i = N e con ,
md = mn �l-( 2 lapulsazione del sistema smorzato, la (1.7) diventa

(1.12)

e la (1.6) si riconduce a
§ 1.2 - Risposta libera 5

(1.13}

Applicando le formule di Eulero, dalla (1.13} si passa a

(1.14)

Derivando nel tempo e imponendo le condizioni iniziali, x0 e v0, si ottiene

(1.15)

da cui
(1.16)

Poiche sia x0 sia v0 sono numeri reali, e necessario, per consentire che le
due equazioni (1.16} siano rispettate, che

(1.17)

ovvero che A1 e � siano costanti complesse coniugate, cosi come lo sono le


radici s1 ,2 . La sostituzione

(1.18)

insieme con la (1.14) e la (1.16) porta poi alla

(1.19)
con

(1.20)

Nella (1.19} il termine tra parentesi rappresenta una oscillazione armonica


di pulsazione OJd e periodo Td , mentre il termine esponenziale esprime la
diminuzione della ampiezza dello spostamento x con il crescere del tempo t;
6 1 - Sistemi a un grado di libertd

si e soliti parlare, benche impropriamente, di una oscillazione armonica con


ampiezza decrescente nel tempo. Per evidenziare questo aspetto puo essere
comodo riscrivere la (1.19) nella forma

(1.21)

dove A = �a 2 + b 2 e tga = a/b , con a detto angolo di Jase o anche Jase.


L'andamento della soluzione e tracciato nella figura 1.2 insieme con le
curve di inviluppo della risposta sottosmorzata date dall'esponenziale.
Il sistema privo di smorzamento e un caso particolare di sistema
sottosmorzato. Con ( = 0 si ha md = mn e la (1.21) si riduce all' oscillazione
armonica
x(t) = A sin(mnt + a) (1.22)

Si ricorda che, per tutti i moti armonici, la pulsazione m e legata alla


frequenza J; solitamen te misurata in Hertz [Hz], dalla relazione m = 2tif e al
periodo T dalla relazione T = 1/ J = 21&/ m.

Figura 1.2 Risposta libera sovrasmorzata (linea tratteggiata), criticamente smorzata


(linea tratto-punto}, sottosmorzata (linea continua)
§ 1.3 - Risposta al gradino 7

1.3 Risposta al gradino


Si consideri ora il sistema della figura 1.1 sottoposto all'azione di una forza
estema/(t) , spesso anche detta forzante o eccitazione o ingresso, avente
l'andamento nel tempo rappresentato nella figura 1.3; tale forza viene
indicata con il termine gradino ed e tipica di alcuni tipi di misure
sperimentali dette creep test. Nel caso in cui la forza applicata sia di
ampiezza unitaria, si dice gradino unitario. L'equazione di equilibrio della
massa e, per t � 0
mx ex
+ + kx = Jo (1.23)

e, per ipotesi, le condizioni iniziali sono x(t = 0) = x0 = 0 e x(t = 0) = u0 = 0 .


La soluzione della (1.23) e data dalla sovrapposizione dell'integrale
particolare dell'equazione completa xp (t) , spesso detto risposta a regime, e
dell'integrale generale dell'omogenea associata x9 (t) , termine quest'ultimo
discusso nel paragrafo preceden te e detto transitorio.

f(t)

fo �----------------

Figura 1.3 Funzione gradino

11 calcolo dell'integrale particolare e immediato quando si osserva che i1


termine a secondo membro della ( 1.23) e una costante, il che implica che
anche il primo membro lo debba essere, ovviamente al variare del tempo.
Cio significa che xP e una costante e, di conseguenza, xP = 0 e xP = 0 . E
cosi semplice giungere alla soluzione completa nella forma

(1.24)

in cui s1,2 sono definiti dalla (1. 5), o dalla (1. 7), e le costanti A1 e � devono
essere determinate imponendo le condizioni iniziali. E bene ricordare che le
condizioni iniziali vanno imposte sulla soluzione completa e non sulla
soluzione della sola omogenea. Per un sistema sottosmorzato, la (1.24) si
riconduce alla
(1.25)
8 1 - Sistemi a un grado di liberta

lmponendo le condizioni iniziali

{lo /k + a = x0 =0
(1.26)
- (mna + mdb = v0 = 0

la soluzione della (1.23), detta risposta al gradino, e

(1.27)

il cui andamento e rappresentato nella figura 1.4. Nel caso particolare in cui
il gradino sia unitario ( lo = 1) la risposta ( 1.27) assume il nome di
ammettenza indiciale.

Figura 1.4 Risposta al gradino

1.4 Risposta alla forzante armonica


Come viene descritto nel quarto capitolo, qualunque fu.nzione periodica puo
essere espressa, mediante una serie di Fourier, come una somma di funzioni
armoniche opportunamente scalate. Poiche inoltre il sistema considerato e
lineare, e lecito applicare il principio di sovrapposizione degli effetti e quindi
si intuisce la rilevanza che ha lo studio della risposta a una forza di tipo
armonico.
Una comoda rappresentazione di una generica armonica alla pulsazione
.Q e quella che prevede 1 utilizzo della notazione esponenziale

l(t) = lo cos{.Qt) = 9t(r0 e mt )


(1.28)
l(t) = lo sin(nt) = s(ro e iOt ) (1.29)

in cui si indicano con 9t e 3, rispettivamente, la parte reale e la parte


§ 1. 4 - Risposta alla forzante armonica 9

immaginaria. Con questa notazione, l'equazione del moto del sistema si puo
scrivere nelle forma complessa

mx+ ex+ kx = fo eint (1.30)

il cui integrale particolare e


x = X eil'lt (1.31)

con Xcostante complessa. Derivando la (1.31) e sostituendo nella (1.30) si


calcola
X= fo (1.32)
k - mQ 2 + i.Qc

I1 numero X puo anche essere espresso in funzione del suo modulo A e


della sua fase <p , o anomalia o sfasamento, cosicche lo spostamento a
regime x, dalla ( 1. 31), assume la forma

x = A ei(clt+q,) (1.33)

Se dunque l'ingresso fosse nella forma fo cos(nt), l'uscita sarebbe


Acos(nt + tp) mentre se l'ingresso fosse nella forma /0 sin(nt), l'uscita
sarebbe A sin(Ot + tp). Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti
si puo calcolare in modo analogo la risposta a una forzante nella forma
/1 cos(nt) + /2 sin(nt) .
Si sottolinea che l'integrale particolare (1.33) rappresenta la risposta a
regime del sistema, dopa un transitorio la cui durata dipende dallo
smorzamento. Esistono pero rare situazioni, evidenziate nel paragrafo 1.4.1,
in cui l'integrale generale non puo mai essere trascurato.
Esplicitando modulo e fase della (1.32), avendo posto r = 0/(J)n , si
ottengono le relazioni
fo/k
J + (2,r)
A =
2
�{1- r2 (1.34)
2(r
tgtp = -
l -r 2

che evidenziano come sia il modulo sia la fase della risposta siano funzioni
del rapporto tra la pulsazione dell'eccitazione e la pulsazione naturale del
sistema, oltre che del fattore di smorzamento (.
10 1 - Si.stemi a un grado di liberta

10

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1 2 0/ro 3 4 5
n
o��

-45

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-135

1 2 0/ro 3 4 5
n
Figura 1.5 Modulo e fase della riposta alla forzante armonica
(( = 0.05, 0.1, 0.2, 0.4, ../i12, 1.0, 2.0)
§ 1. 4 - Risposta alla forzante armonica 11

Gli andamenti di A e tp sono rappresentati nella figura 1.5 . Nel caso in cui
lo smorzamento sia nullo, quando n = mn l'ampiezza di oscillazione tende a
infinito e la fase tp assume un fonna indeterminata, passando dal O a -a :
si dice che il sistema e in condizioni di risonanza. In presenza di
smorzamento, la fase passa con continuita da O a -a, assumendo il valore
-a /2 con n = mn, qualunque sia l'entita dello smorzamento, mentre
l'ampiezza di oscillazione mostra un massimo fmche ( < ./2/2 per poi
assumere un andamento monotono decrescente. Cio si puo facilmente
spiegare cercando il massimo della funzione A al variare di r. Si ha infatti
che

(1.35)

dove mr e la pulsazione di risonanza. che esiste solo per ( < ./2/2. Questa
definizione, in presenza di smorzamento, non e universalmente accettata e
alcuni autori preferiscono indicare con risonanza la condizione in cui la fase
e pari a -rr./2, cioe n = mr = mn. E opportuno notare pero che il fattore di
smorzamento assume solitamente valori dell'ordine di qualche punto
percentuale ( ( =0.01 +0.1) e che quindi le due definizioni, dal punto di
vista quantitativo, sono pressoche coincidenti.
Con la (1.34) si calcola anche il valore del massimo dell'ampiezza di
oscillazione
(1.36)

E importante rilevare che la fase rp e sempre negativa, il che implica che la


risposta x(t) e sempre in ritardo rispetto all'ingresso f(t); questa
considerazione fa si che spesso la risposta del sistema venga scritta nella
forma
x = A ei(nt-r,) (1.37)

in cui la fase tJ varia tra O e 7t e, ovviamente, tJ = - (fJ. Si useranno nel


prosieguo indifferentemente sia (1.33) sia la (1.37). Ingresso e uscita si
dicono in Jase quando la fase e nulla, in controfase o in opposizione quando
la fase e pari a 1t, in quadratura quando la fase e pari a rc/2. Poiche queste
condizioni sono possibili solo in casi ideali, le prime due in assenza di
smorzamento e la terza solo per n = mn , si ammette che esse siano verificate
12 1 - Sistemi a un grado di liberta

anche quando la fase cade in un intomo di qualche grado (indicativamente


±10 ° } dei tre valori citati (0, n/2, a).
La rappresentazione di modulo e fase di figura 1.5 none l'unica possibile
e spesso queste due quantita sono tracciate nel diagramma di Bode (fig. 1.6)
in cui il modulo della risposta e espresso in decibel [dB] e l'asse delle ascisse
e in scala logaritmica. 11 decibel e definito come venti volte il logaritmo in
base 10 del rapporto di una grandezza rispetto a un valore di riferimento e
quindi, poiche nella (1.34) e facile osservare che f0 /k e lo spostamento
statico (r = 0 ), il diagramma di Bode mostra l'andamento di

(1.38)

dove con Q(O) si indica il fattore di ampli.ficazione, o gu.adagno, del sistema.


Si nota che per r >> 1 tutte le curve, al variare dello smorzamento �,
tendono a un asintoto obliquo che scende di 40 dB per ogni decade. Per
decade si intende la clistanza, detta anche banda in frequenza, che separa
un valore in frequenza da uno clieci volte maggiore (per esempio da 1 a 10 o
da 100 a 1000). Per fare un esempio in un campo forse pill familiare e usato
in ambito vibroacustico, 1'ottava, distanza che separa le frequenze di due
"la", o della nota che si preferisce, consecutivi sulla tastiera di un pianoforte
accordato secondo la scala temperata, implica il raddoppio della frequenza.
E anche possibile, anche se meno frequente, rappresentare parte reale e
parte im.maginaria della (1.32), o del fattore di am.plificazione, in funzione
della frequenza, come nella figura 1. 7.
Infine si possono riportare parte reale e immaginaria sul piano di Argand­
Gauss, come nella figura 1.8, per ottenere la rappresentazione detta di
Nyquist. In questi.lltimo caso la pulsazione della forzante e un parametro
che caratterizza ciascun punto della curva, percorsa in senso orario al
crescere della pulsazione.
Tutte le funzioni dipendenti dalla pulsazione Q , e tra queste X e Q delle
equazioni (1.32) e (1.38), vengono genericamente indicate come funzioni di
risposta in frequenza (FRF), indipendentemente dal fatto che rappresentino
delle grandezze fisiche o un rapporto tra esse. Nel campo della meccanica
delle vibrazioni si indica in particolare con recettanza il rapporto tra lo
spostamento e la forza, con mobilita il rapporto tra la velocita e la forza, con
inertanza il rapporto tra l'accelerazione e la forza. Va pero segnalato che
spesso il term.inc mobilita e usato in senso lato e associato al rapporto tra
una grandezza cinematica, sia essa lo spostamento la velocita o
l'accelerazione, e una forza.
§ 1. 4 - Risposta alla forza.nte armonica 13

20

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-180 1..----���-------.........i...-::::::===::�����
0.1 1 0./ron 10

Figura 1.6 Diagramma di Bode del sistema con smorzamento viscose


(( = o.os, 0.1, 0.2,·o.4, ../212, 1.0, 2.0)
14 1 - Sistemi a un grado di liberta.

-3

-6 L------------'-----------'
0 1 n/ron 2
0

-........
0 -5

-10.___________.___________.
1 n/ron 2
Figura 1.7 Parte reale e immaginaria di Q (( = o.os, 0.1, 0.2, 0.4, ..fi.12, 1.0, 2.0)
§ 1. 4 - Risposta alla forzante armonica 15

�(Q(O)] 9t(Q(!l)]

Figura 1.8 Diagramma di Nyquist del sistema con smorzamento vlscoso


(( = 0.05, 0.1, 0.2, 0.4, ,,/212, 1.0, 2.0)

1.4.1 Battimento

Le espressioni finora trovate e, di conseguenza, i grafici tracciati indicano


essenzialmente che l'ampiezza di oscillazione dipende in modo marcato non
solo dalla intensita della forza applicata ma anche dalla frequenza alla quale
essa agisce sul sistema. In particolare, in assenza di smorzamento
l'ampiezza diventa molto elevata con n prossima a mn , per tendere a infinito
quando n = mn . Per meglio chiarire questi fenomeni, si esplicita la risposta
in assenza di smorzamento e, supponendo /(t) = /0 cos(nt) , si ottiene

x(t)= fo cos(Ot)+acos(a> t)+bsin(mnt) (1.39)


k-mfl 2
n

Con le condizioni iniziali x(t = 0) = x 0 = 0 e x(t = 0) = u0 = 0, si ha

x(t}= fo (cos(nt)-cos(mnt)) (1.40)


k-mQ2

ovvero, mediante le formule di prostaferesi e assumendo mme = (mn + n)/2 e


e = (mn -n)/2

x(t) = fo sin(et)sin(a,me t) (1.41)


2me mme
16 1 - Sistemi a un grado di liberta

= =
Se n mn la pulsazione Ee piccola e mme mn : e quindi lecito interpretare la
(1.41) come una annonica di ampiezza elevata (c e a denominatore) alla
pulsazione mme detta portante, ampiezza pero modulata da una seconda
armonica di pulsazione £, detta modulante. Si ottiene pertanto il tipico
fenomeno di battimento, che altro non e se non il risultato della somma di
due annoniche con frequenze vicine (figura 1.9). Sul princ1p10 del
battimento si basa un effetto sonoro detto battimento acustico ottenuto
suonando contemporaneamente due canne d'organo accordate a frequenze
quasi uguali. I registri dell'organo che lo producono vengono detti battenti
oppure oscillanti, e hanno avuto origine in Italia nel XVI secolo. 11 phi antico
di essi veniva denominato fiffaro, poi phi usualmente voce umana: si diffuse
a partire dal XVII secolo per poi entrare stabilmente delle disposizioni
foniche degli organi italiani nel secolo successivo 1 •

'i'
x(t)

2rt/E

Figura 1.9 Battimento

Nel caso in cui n = mn, i1 sistema va in risonanza e la (1.40) e


indeterminata. Ricordando pero il teorema di de !'Hospital, si puo affermare
che

a cos(nt )-cos(mn t ))/an


lim fo 2 (cos(n t )-cos(mn t ))=fo lim (
n""'� k - m.Q a(k - m.0 )/an
(1.42)
n�� 2

cosicche
(1.43)

La (1.43) defmisce un'oscillazione alla pulsazione mn con ampiezza


crescente linearmente nel tempo; il sistema in risonanza tende ad assumere
una ampiezza di oscillazione infinita ma in un tempo anch'esso infinito,

1 Si ringrazia Silvio Sorrentino per la cortese collaborazione.


§ 1. 5 - Trasmissibilita 17

anche se, ovviamente, il cedimento di una struttura reale si manifesterebbe


ben prima di raggiungere questa condizione. Va anche detto che per
ampiezze di vibrazione elevate il modello lineare qui ipotizzato non sarebbe
piu valido. In ogni caso, benche non esistano sistemi meccanici privi di
e
smorzamento, opportuno osservare che in presenza di smorzamenti piccoli
le oscillazioni possono essere di entita considerevole e provocare il
cedimento a fatica in tempi anche brevi.

1.5 Trasmissibilita
Si definisce trasmissibilitd del sistema della figura 1.1 il rapporto tra la forza
applicata e la forza che si scarica a terra tramite il vincolo. Piu in generale si
indica con il termine trasmissibilita il rapporto tra due ampiezze
commensurabili (per esempio spostamento su spostamento, forza su forza),
e
una delle quali interpretata come ingresso e l'altra come uscita.

-20......._________,.____________
0 1 2 O./ro 3
n

Figura 1.1 O Trasmissibilita (' = o.05, 0.1, 0.2, 0.4, ../212, 1.0, 2.0)

Indicando con fv (t) la forza trasmessa al vincolo, la trasmissibilita e


= fv (t) = kx +_ex= (k +inc)�= k + i.Qc
T (1.44)
/(t) f0 e
iD.t
fo k- m.Q2 + illc
di modulo

= �1 + (2(r)2
ITI (1.45)
�(1- r 2J
+ (2(r) 2
18 1 - Sistemi a un grado di libertd

dove, ancora una volta r = 0/ mn . Il grafico del modulo della trasmissibilita e


tracciato nella figura 1.10, al variare dello smorzamento: si osservi che,
superato il valore r = o/mn = .fi. per il quale le curve sono invarianti rispetto
a(, il modulo della trasmissibilita e inferiore all\mita.

1.6 Smorzamento isteretico


Si calcola ora il lavoro fornito dalla forza esterna per consentire al sistema di
compiere un intero ciclo di oscillazione. Poiche e
stata attribuita solo allo
smorzatore viscoso ogni forma di dissipazione dell'energia, il lavoro fomito
dall'esterno deve essere pari a

(1.46)

dove Te il periodo della forzante. Scritto lo spostamento come Acos(nt + q,),


l 'integrale ( 1. 46) fornisce
(1.47)

L'energia dissipata in un ciclo dallo smorzatore viscoso e dunque


proporzi.onale non solo al quadrato dell'ampiezza di oscillazione ma anche
alla pulsazi.one della eccitazione. Misurazi.oni sperimentali hanno pero
messo in luce che molti materiali, sottoposti a cicli di deformazi.one,
dissipano energia in modo quasi indipendente dalla frequenza con cui i deli
stessi vengono percorsi: si parla in questo caso di smorzamento isteretico o
intemo o strutturale. Per ottenere un modello semplice di questo
comportamento si e soliti cercare di ricondurre lo smorzatore isteretico a un
equivalente smorzatore viscoso, imponendo luguaglianza dei lavori.
lndicando con Li = a A 2 l'energia dissipata dallo smorzatore isteretico,
con a costante di proporzionalita dipendente dal materiale, e imponendo
Le = Li , si determina una costante di smorzamento viscoso equivalente

a
Ceq =-- (1.48)
Jr n
Sulla base dell'equazione del moto
§ 1. 6 - Smorzamento isteretico 19

e con la soluzione a regime nella forma x = X e int , si passa facilmente alla

mx + k(l + i17 )x = fo e int (1.49)

avendo posto 17 = al(trk). La costante 17, detta fattore di perdita, dipende dal
tipo di materiale e quantifica la sua capacita di dissipare energia. Tra 77 e (,
fattore di smorzamento del sistema viscoso equivalente, sussiste la
relazione, ricavabile dalla (1.48)

(1.50)

Poiche, come descritto nel quinto capitolo, la valutazione sperimentale di 77 o


( avviene sempre in corrispondenza di una risonanza del sistema, e quindi
quando n::::::
mn , si e soliti dire che 1/ = 2(, sottintendendo, e a volte
dimenticando, le ipotesi che hanno portato a tale conclusione.
Della ( 1. 49) vanno sottolineati due aspetti. 11 primo e che il modello di
smorzatore isteretico ha senso solo se sul sistema agisce una forzante in
grado di garantire che il ciclo di isteresi venga percorso e none dunque un
modello applicabile per studiare la risposta libera. 11 secondo aspetto la e
presenza di un elemento avente rigidezza complessa k(l + i17), in cui la parte
reale rappresenta l'elemento elastico e la parte immaginaria l'elemento
dissipatore. Tale notazione deriva direttamente dalla scelta di esprimere in
form.a complessa la funzione armonica ma sarebbe ovviamente possibile
adottare anche la notazione trigonometrica, seppur con un inutile
appesantimento dei calcoli.
e
11 calcolo dell'integrale particolare della (1.49) del tutto analogo a quello
visto per il sistema con smorzamento viscoso. Indicando con x = X e i.nt la
soluzione, si perviene alla

X= fo (1.51)
k -1'1lil 2 + ikTJ

Esplicitando modulo e fase della (1.51), avendo posto r = Olmn , si ottengono


le relazioni seguenti, i cui grafici sono riportati nella figura 1.11

lo(n� = -IXI = -
A 1
= ----;::::===
folk folk �( - , ) + 1/2 1 2
(1.52)
1/
tg<p = -
1-, 2
20 1 - Sistemi a un grado di liberta

20

-20

-40.._______�_,__��-�-��..........................-----
0.1 1 0./ron 10

-
0

-135

-180 l_...._�___...................._._....____::::::::::i:::;�iiliii;;ai..;;;;�-
0 .1 1 0./ro 10
n
Figura 1.11 Diagramma di Bode del sistema con smorzamento isteretico
(11 = 0.1, 0.2, 0.4, 1.0, 2.0)
§ 1. 7 - Risposta all'impulso 21

Anche in questo caso si definisce risonanza la condizione in cui l'ampiezza


di oscillazione A e massima e si calcola

aA =O => n-m -m
- r - n (1.53)
dr

A differenza del caso con smorzamento viscoso, la frequenza di risonanza


non dipende dall'entita dello smorzamento ma coincide con la frequenza
naturale e la curva delle ampiezze di oscillazione presenta sempre un
massimo pari a /0 /(k'T/). Si noti anche che per .Q = 0 la fase assume valori
diversi da zero: questo comportamento (la risposta e in ritardo anche
quando la forza e una costante) e imputabile al modello che, si ribadisce,
non puo essere utilizzato quando il sistema non compie un ciclo di isteresi.
Nella figura 1. 12 e infine tracciato il diagramma di Nyquist: come phi sopra
affermato, in questa rappresentazione la pulsazione della forzante e un
parametro per ciascun punto della curva, percorsa in senso orario al
crescere della pulsazione.

3[Q(.Q)] 9l[Q(Q)]

Figura 1.12 Diagramma di Nyquist del sistema con smorzamento isteretico


(1] = 0.1, 0.2, 0.4, 1.0, 2.0)

1. 7 Risposta all'impulso
11 calcolo della risposta a una forzante generica richiede la conoscenza della
risposta all'impulso del sistema, risposta che si va ad esaminare.
Si definisce impulso unitario o delta di Dirac la funzione o(t - t 0 ) , ma
sarebbe phi corretto parlare di distribuzione, caratterizzata da
22 1 - Sistemi a un grado di libertci

b"(t- t0) = 0,

t =to (1.54)
00

-oo

L'impulso e quindi una funzione ovunque nulla, tranne che nell'unico


istante di tempo t0 in cui tende a infmito. La particolarita e ulteriormente
accentuata dal fatto che il suo integrale fomisce un valore finito e pari a
uno. Puo essere di aiuto pensare l'impulso come il limite per e -+ 0 e per
fo � 00 della funzione rappresentata nella figura 1.13, nella quale l'area del
rettangolo /0 e e unitaria. Si studia quindi la risposta del sistema provocata
dall'azione di un impulso applicato in t0 = 0 (se cosi non fosse sarebbe
sufficiente effettuare una traslazione dell'asse tempi).

•[\ 6(t)

fo

-£12 £12 t

Figura 1.13 Rappresentazione della funzione impulso

Per qualunque istante, eccetto che in quello iniziale, l'equazione del moto e
la (1.1) che si riporta qui per comodita

mx+cx+kx=O

Come visto, la soluzione dipende dal valore dello smorzamento � e dalle


condizioni iniziali. Se si ipotizza che un istante prima dell'azione
dell'impulso, cioe in t = o-, il sistema sia a riposo si ha

{�(t = o:J= �(o:J= o (1.55)


x(t = o = x(o = o

•'
§ 1. 7 - Risposta all'impulso 23

Facendo ora riferimento alla rappresentazione di figura 1.13 e lecito


scrivere, per - £/2 < t < e/2
mx +ex+ kx = fo (1.56)

Se si considera l'intervallo temporale [- e/2,e/2], integrando due volte la


(1.56), calcolando il limite per E � 0 e ricordando le (1.54) e (1.55), si ha

£/2 £/2 t
mx(o }+ �� [c
+
Jx d-r + k J Jx dt d-r ] =0 (1.57)
-c/2 -e/2 -£/2

A questo punto ipotizzando, come e ragionevole, che tutta la x(t) sia limitata,
cioe non tenda a infinito, tra -e/2 e e/2 , si ottiene che il limite degli
integrali a primo membro e nullo. Di conseguenza anche x(o+ 0 , il che )=
costituisce la prima condizione iniziale. Integrando ora la (1.56) una sola
volta si ha
[ £/2 ]
m.x(o )+ lim KJx dt =1
+
(1.58)
£�0 -£/2

nella quale si sono gia. imposte le condizioni di cui sopra. Poiche il secondo
membro della (1.58) assume un valore fmito, anche la velocita. x(o + ) deve
essere finita. Dato che il limite a pri.mo membro e nullo perche x(t) e
limitata, la (1.58) fornisce allora la seconda condizione iniziale

x(o + )=__!_ (1.59)


m

lmponendo infine le condizioni iniziali cosi determinate in t = o + , si


definisce la risposta all'impulso h(t) che, per un sistema sottosmorzato, e

(1.60)

Si osserva che la risposta all'impulso si calcola come la risposta libera,


equazione (1.19), di un sistema che abbia spostamento iniziale nullo e
velocita. diversa da zero. A causa della presenza dell'impulso si ammette cioe
che la risposta h(t) sia continua ma con derivata pri.ma discontinua (infatti
passa istantaneamente da zero a 1/m).
24 1 - Sistemi a un grado di liberld

Concludendo, si precisa che se l'impulso non fosse centrato nell'origine


dell'asse tempi ma in t0 , si otterrebbe

(1.61)

1.8 lntegrale di convoluzione


Le stime della risposta al gradino e alla forzante armonica esposte in
precedenza possono essere viste come casi particolari del phi generale
calcolo della risposta a una forzante generica.
Si supponga che, a partire da un certo istante che si impone essere
l'origine dell'asse tempi, sulla massa m inizi ad agire una forza f('r) e si voglia
calcolare la risposta del sistema al tempo t. Si supponga poi, come nella
figura 1.14, di suddividere l'asse tempi con un intervallo uniforme !J.1: e si
indichi con fk il valore della forza al tempo kA'!, ovvero fk = f(kA1:). Queste
ipotesi consentono di calcolare, mediante l'applicazione del principio di
sovrapposizione degli effetti, la risposta come la somma delle risposte a tutti
gli "impulsi" di intensita fk!J.-r verificatisi prima del generico istante t.
Sotto 1 \tlteriore ipotesi che le condizioni iniziali del sistema siano
entrambe nulle, se fosse presente il solo "impulso" di intensita f0t,.1:, agente
al tempo '! = 0, la risposta al tempo t sarebbe espressa da x(t) = /0!J.-r h(t),
dove h(t) indica la risposta all'impulso valutata dopo un tempo t
dall'applicazione dello stesso. Allo stesso modo, se fosse presente il solo
"impulso" di intensita /1 /lr, agente al tempo -r = ll-r, la risposta al tempo t
sarebbe espressa da x(t) = /1t,.1: h(t-t,.1:), dove h(t-t,.-r) indica il valore che
la risposta all'impulso assume quando e trascorso un tempo t-!J.-r
dall'istante di applicazione. 11 principio di sovrapposizione degli effetti, con
nA r = t , fornisce di conseguenza
x(t) = "'Elk t,.-r h(t- k !J.-r) (1.62)
k==O

Passando al Ii.mite t,.-r-+ d-r, si ha n-+ oo e il generico istante kA-rdiventa il


tempo 1:. La somma si trasfonna nell'integrale di convoluzione o di Duhamel

x(t) = Jt{-r) h(t--r) d-r (1.63)


0

·-
§ 1. 8 - Integrale di convoluzione 25

Questa espressione, in via teorica, consente di calcolare la risposta del


sistema in qualunque istante di tempo t purche siano nulle le condizioni
iniziali e sia nota la risposta all'impulso. Naturalmente il calcolo analitico
dell'integrale pu6 essere sia semplice sia addirittura impossibile a seconda
delle espressioni di Jrt) e h(t); si invitano i lettori piu pazienti a verificare che
il risultato dell'integrale di convoluzione coincide con quanto calcolato in
precedenza nel caso di forzante a gradino o armonica.

f(t)

t
L\t 2 3L\t
t
L\t
Figura 1.14 Forza generica

Si osserva ancora che, effettuando la sostituzione r = t - r, la 1


( .63) si
trasforma in
t
( ) = Jh(r) f(t - r) dr
xt (1.64)
0

Poiche sia r sia r sono variabili di integrazione, e di conseguenza non


compaiono a primo membro, le 1 ( .63) e 1( .64) indicano come le funzioni he f
siano intercambiabili.
lnfine, con riferimento alla 1 ( .63), si mette in evide112a che l'estremo
inferiore di integrazione pu6 essere posto pari a -00 dal momento che, per
ipotesi, la forza in.izia ad agire in ,z- = 0 ( /(,z-) = 0 per ,z- < 0 ) . D'altra parte
anche l'estremo superiore puo essere portato a infinito in quanto, per i
sistemi causali, la funzione risposta all'impulso e nulla per tempi negativi.
Le (1.63) e 1( .64) sono pertanto del tutto equivalenti alle

J J
DO 00

x(t) = /(r) h(t - -r) d -r = h(-r) f(t - r) dr (1.65)


26 1 - Si.stemi a un grado di liberta

Se le condizioni iniziali non fossero entrambe nulle, per ottenere la risposta


del sistema sarebbe sufficiente aggiungere all'espressione dell'integrale di
convoluzione (1.63) quella della risposta libera.

1.9 Accelerometro e sismografo


Come esempio di calcolo di risposta alla eccitazione armonica, viene
proposto il sistema schematizzato nella figura 1.15. La base, a cw e
collegata la massa m, e animata di moto armonico e si indica con y(t) i1 suo
spostamento rispetto a un sistema di riferimento inerziale. Con x(t) si indica,
nello stesso sistema di riferimento, lo spostamento della massa m a partire
dalla configurazione di equilibrio statico.

B
y(t) x{t)
a
m
s
e

Figura 1.15 Schema dell'accelerometro-sismografo

L'equazione
mx + c(x - iJ) + k(x - y) = 0 (1.66)

dopo aver indicato con z(t) il moto relativo ( z = x - y ), si puo trasformare in

mz+cz+kz =-my (1.67)

Basandosi come al solito sulla notazione esponenziale per esprimere


l'armonica, si ha
(1.68)

con Yo ampiezza di oscillazione della base. La soluzione della (1.68), sulla


z
scorta di quanto piu sopra descritto, e z(t) = e int = A e i(Ot+tp) e

2(r
tgtp = - -1---,-2 (1.69)
§ 1.10 - Masse eccentriche 27

Si osserva che per r = 0./mn << l l'ampiezza del moto relativo A e


proporzionale al modulo dell'accelerazione della base y00.2 e che la fase e
prossima allo zero. 11 modello rappresenta dunque, per pulsazioni molto
inferiori a quella propria, un accelerometro, sensore che fornisce per
l'appunto un segnale elettrico proporzionale all'ampiezza del moto relativo A
e dunque all'accelerazione della base.
Per r >> 1 si ha invece A -+ y0 e la fase e prossima a n. L'ampiezza del
moto relativo e cioe uguale a quella della base ma in controfase, il che
implica che la massa m sia ferma. E questo il comportamento di un
sismografo, deputato a registrare gli spostamenti della base piuttosto che le
sue accelerazioni.

1.10 Masse eccentriche


Un ulteriore esempio di sistema a un grado di liberta che si vuol brevemente
discutere e quello che prevede che la massa m sia eccitata da una forza
armonica con ampiezza proporzionale alla sua pulsazione al quadrato. E
questo il caso che si presenta quando una massa M, con eccentricita e, e
portata in rotazione con velocita angolare 0., condizione che provoca
l'insorgere della forza centrifuga. Un esempio tipico e rappresentato dalla
eccitazione provocata dallo squilibrio di una ruota di automobile che,
tramite la sospensione, eccita la scocca o, piu semplicemente, dalla forza
imposta sulla lavatrice dalla centrifugazione dei panni. Dall'equazione del
moto
(1.70)

si calcola la risposta x(t) e, di conseguenza, la forza trasmessa a terra fv(t)

ill M.Q2e ill M r2 i.Cl


t
x(t)=Xe =-----e 2
t =e------e
2
t (1.71)
k-mD. +i.Qc m 1-r +i2(r

fv(t) = kx +ex= (k + i.Oc)Xeillt (1.72)

Una semplice manipolazione della (1. 72) porta a esprimere la trasmissibilita,


in termini di rapporto tra forze, come segue

fv( ) l+i2 (r
T(O.)= t _ =(k+illc) X =r 2
2 i.Clt
(1.73)
Mem.n e Mero:
n l-r 2 + i2�·
"'r
28 1 - Si,stemi a un grado di liberta

11 modulo della trasmissibilita e tracciato nella figura 1.16.


Si noti che, quando si e sorpassata la frequenza propria del sistema mn,
l'ampiezza della forza cresce all'aumentare dello smorzamento t;. Se da un
lato, in risonanza, sarebbe auspicabile avere uno smorzamento elevato per
limitare sia l'ampiezza di oscillazione sia la forza trasmessa a terra,
dall'altro, per n > mn, sarebbe invece preferibile uno smorzamento basso.
Come spesso succede va cercato di volta in volta un giusto compromesso.
Nel caso della lavatrice si ha un sistema con basso smorzamento e con
pulsazione propria bassa rispetto alla velocita di rotazione del cestello
durante la centrifuga, che invece deve essere alta perche l'operazione stessa
sia efficace. Dunque non e possibile lavorare nella zona con n << mn dove si
otterrebbero forze e spostamenti ridotti. Questo richiederebbe infatti un
sistema di sospensione del cestello, e del motore ad esso collegato,
particolarmente rigido: se infatti la massa e elevata, anche la rigidezza deve
essere alta per ottenere una pulsazione propria grande. Si accetta dunque
che, passando dalla velocita nulla alla velocita di centrifuga, il sistema
attraversi la zona di risonanza per poi portarsi a lavorare nel cam.po n > mn
in cui, equazione (1.71), l'ampiezza di oscillazione e pur sempre piccola.

20

-20

-40 ....______.__.___............._____.___...........___,__�___._���___,__.__.
0.1 1 fl/ro 10
n
Figura 1.16 Trasmissibilita con masse eccentriche (( = 0.05, 0.1, 0.2. 0.4, 1.0, 2.0)
Capitolo 2

Sistemi a molti gradi di liberta

2.1 lntroduzione
Molti sistemi vibranti possono essere rappresentati da modelli matematici
semplici, come i sistemi ad un grado di liberta, che spesso sono in grado di
esprimere le principali caratteristiche dinamiche con un sufficiente grado di
precisione. Frequentemente pero questa idealizzazione non e possibile ed e
necessario ricorrere a modelli piu sofisticati, come i sistemi discreti a piu
gradi di liberta, oggetto di studio di questo capitolo, o i sistemi continui, che
verranno analizzati nel capitolo successivo. La scelta ovviamente dipende
dal grado di precisione che si vuole raggiungere nella descrizione delle
caratteristiche dinamiche del sistema vibrante.
Nel seguito ci si limita allo studio dei sistemi vibranti il cui
comportamento e descritto da equazioni differenziali lineari, che prendono
appunto il nome di sistemi lineari. E' anche possibile estendere le
conclusioni di questo capitolo al caso di alcuni sistemi non lineari, purche Ii
si consideri nell'intomo di particolari punti di equilibrio. Nell'ambito dei
sistemi lineari a molti gradi di liberta. si fara. riferimento esclusivamente ai
sistemi naturali, caratterizzati dal possedere un 'energia cinetica esprimibile
come forma quadratica rispetto alle velocita generalizzate. Un'altra ipotesi
alla base della successiva trattazione e che le eventuali azioni smorzanti
siano riconducibili alla cosiddetta funzione dissipativa di Rayleigh:. si tratta
delle forze di dissipazione viscosa, gia. introdotte nel capitolo precedente.
Per lo studio di sistemi non inclusi in questa trattazione, come ad
esempio quelli che manifestano fenomeni giroscopici (di tipo non naturale), si
rimanda ai testi speda1izzati concernenti i metodi della meccanica analitica
o, limitatamente ad alcuni aspetti, all'appendice A.

29
30 2 - Sistemi a molti gradi di liberta

2.2 Equazioni del moto


Si consideri il sistema a due gradi di liberta rappresentato nella figura 2.1,
costituito da due masse collegate tra loro ed al telaio fisso per mezzo di
molle lineari e smorzatori viscosi. 11 moto di ciascuna massa e di tipo
rettilineo ed avviene nel piano orizzontale, per effetto di due forze
concentrate agenti sulle masse.
Per scrivere le equazioni del moto e possibile ricorrere ai diagrammi di
corpo libero delle due masse, evidenziati nella figura 2.2. Imponendo
l'equilibrio alla traslazione orizzontale di ciascuna massa si ottengono due
equazioni differenziali del secondo ordine:

m1 1 + k1 x1 + C1X:1 -ki(x_2 - x1)- c2(-¼ - Xi�- /1 = 0


{ �_ _ (2.1)
17½X2 + ki(x 2 - xi)+ c2 (X 2 - X1)+ k3X2 + C3X2 - f2 = 0

fi

Figura 2.1 Sistema a due gradi di liberta

fi

Figura 2.2 Diagrammi di corpo libero delle due masse


§2.2 - Equazioni del moto 31

che possono essere riscritte in form.a matriciale:

11 sistema vibrante si dice accoppiato se le equazioni del moto non sono


indipendenti, come nel caso trattato.
Seguendo il procedimento sopra descritto e facile verificare che, nel caso
di un sistema ad n gradi di liberta che rientri nella classificazione fatta
nell'introduzione, le equazioni del moto possono sempre essere scritte nella
form.a:
[mKx}+ [cKx}+ [kKx}= {t} (2.3)

dove [m] e la matrice di massa, reale simmetrica e definita positiva, [c] e la


matrice di smoraamento ui.scoso, reale simmetrica e definita (o semidefinita)
positiva, [k] e la matrice di rigi.dezza, reale simmetrica e definita (o
semidefinita) positiva, {x} e il vettore delle coordinate generali.zzate e {t} e il
vettore delle forzanti.
Si ricorda che quello proposto e solo uno dei procedi.menti che possono
esse:re scelti per ricavare le equazioni del moto: in altemativa, l'approccio
lagrangiano e particolarmente indicato nel caso in cui il numero di gradi di
liberta sia elevato. Proprio ricordando le equazioni di Lagrange si sottolinea
che alle matrici [m], [c] e [k] , di dimensioni n x n , e possibile associare
delle forme quadratiche definite (o semidefinite) positive: energia cinetica,
funzione dissipativa di Rayleigh ed energia potenziale elastica.
Le condizioni cui devono sottostare le matrici di rigidezza e di
smorzamento sono meno severe rispetto a quelle della matrice di massa
(definita positiva). Si pensi ad esempio al fatto che un moto rigido (ove
consentito dai vincoli) non determina variazione di energia potenziale. In
altri termini esistono sistemi come quello evidenziato in figura 2.3, detti
semidefiniti, per i quali una traslazione rigida, non causando alcuna
deformazione elastica, non determina alcuna variazione di energia
potenziale elastica.

Figura 2.3 Esempio di sistema semidefinite


32 2 - Sistemi a molti gradi di liberta

Inoltre nel caso di assenza di smorzamento, se [m] e diagonale e [k] non lo


e, si parla di sistema staticamente accoppiato; viceversa, se [k] e diagonale e
[m] non lo e, si parla di sistema dinamicamente accoppiato.

2.3 Problema agli autovalori


Si consideri un sistema lineare e invariante a molti gradi di liberta
conservativo, le cui equazioni del moto sono:

[mKx}+ [kKx}= {o} (2.4)

e si cerchi una soluzione sincrona, caratterizzata cioe dal fatto che tutte le
masse possano muoversi secondo un unica funzione del tempo. Tale
soluzione puo essere espressa nella forma:

{x(t)}= {X0 }g(t) (2.5)

essendo {X0 } un vettore costante e non nullo e g(t) una funzione generica
del tempo. Derivando due volte rispetto al tempo l'equazione (2.5) e
sostituendo nella (2.4) si ottiene:

(2.6)

Si moltiplichino ambo i membri dell'equazione peril vettore riga {X0 f (non


nullo)
(2.7)

Si puo osservare che sono valide le relazioni {X0f[mKX0 }> 0 e


{x0 Y[kKx0 }� 0, in quanto la matrice di massa e definita positiva e quella di
rigidezza e definita (o semidefinita) positiva. Pertanto si ottiene

(2.8)

e si giunge ad un'equazione di moto armonico del tipo

g(t)+ a.>2g(t) = 0 (2.9)


§2.3 - Problema agli autovalori 33

Dunque la soluzione della (2.4) e esprimibile come


{x(t)}= {X0 }cos(cvt + t9) (2.10)

Derivando due volte la (2.10) e sostituendo nella (2.4) si ricava

-m
2
[mKX0 }cos(mt + t9)+ [k]{x0 }cos(wt + t9)= {o} (2.11)

g [k]- m [ml)[x.}= {o} y


che deve valere per ogni istante t. Ne scaturisce ii seguente problema agli
autovalori:
2
(2.12)

Affinche ii vettore {X0 } sia diverso dalla soluzione banale (ovvero nulla) deve
valere la relazione
det[k]- m2 [m])= 0 (2.13)

Nel caso di un sistema ad n gradi di liberta la condizione (2.13) e


rappresentata da un'equazione algebrica di grado 2n nella variabile (tJ
(precisamente di grado n nella variabile (1)2 ) che prende il nome di equazione
caratteristica:
(2.14)

Gli zeri del polinomio caratteristico sono gli autovalori


2 2 2
Wi ,l»:i,···,mn (2.15)

le cui radici prendono il nome di pulsazioni proprie o pulsazioni naturali del


sistema ad n gracli di liberta. Se si inseriscono, ad uno ad uno, gli autovalori
(2.15) nell'equazione (2.12) e si risolve il sistema algebrico, si ottengono le
soluzioni
(2.16)

ovvero gli autovettori, che prendono anche il nome di /orme modali del
sistema ad n gradi di liberta: come e
noto, gli autovettori sono definiti a
meno di una costante moltiplicativa (si veda pero il § 2.6 per ii caso di
autovalori ripetuti). L'autovalore m; e l'autovettore W'r } caratterizzano ii
modo proprio r-esimo.
Risolvendo I'autoproblema (2.12) si ottengono due matrici: la matrice
degli autovalori, diagonale e definita come
34 2 - Sistemi a molti gradi di liberta

oif 0 0 0

[A]= diag(m; )= 0 OJi 0 0


(2.17)
0 0 0
0)2
0 0 0 n

e la matrice modale, costruita ordinando gli autovettori per colonna


(2.18)
La soluzione completa dell'equazione del moto (2.4) e costituita dalla somma
dei diversi contributi modali:
n
{x(t)}= LAr cos(mrt + t?r)Wr} (2.19)
r=l

dove A,. e 'l?r dipendono dalle condizioni iniziali, ovvero dalle posizioni e
dalle velocita assegnate all'istante zero.

2.4 Ortogonalita dei modi propri


Aile caratteristiche delle matrici [m] e [k] sono legate alcune proprieta degli
autovalori e degli autovettori: infatti la realta e la simmetria delle matrici
implica che gli autovalori e gli autovettori siano reali, mentre dal fatto che
esse siano definite positive deriva la positivita degli autovalori.
Oltre a queste caratteristiche esiste una importante proprieta degli
autovettori, che riguarda la loro ortogonalita rispetto alle matrici di massa e
di rigidezza.
Si consideri l'autoproblema (2.12) riscritto di seguito:
(2.20)

Per ciascuno degli n autovalori (I}; (supposti distinti) e possibile calcolare


l'autovettore W'r}. Presi due autovalori, m; e (I}�, si puo scrivere:

(2.21}

Premoltiplicando la prima delle equazioni (2.21) per Ws Y e la seconda per


Wr Y si ottiene:
§ 2. 4 - Ortogonalita dei modi propri 35'

(2.22)

Ciascuna delle equazioni (2.22) rappresenta una relazione scalare. E


possibile trasporre la seconda delle (2.22) per ottenere
(2.23)
ovvero, essendo per la simmetria delle matrici di massa e di rigidezza
[mf = [m] e [kf = [k],
(2.24)

Quest'ultima equazione, sottratta alla prima delle (2.22), fornisce:

(2.25)
Ne consegue che
se OJr =I:- OJ5 allora Ws Y[m]w,r}= 0 (2.26)
se OJr = OJ5 allora Wr Y [m]w,r }= mr >0 (2.27)
La (2.26) esprime l'ortogonalita degli autovettori rispetto alla matrice di
massa, mentre la costante mr che compare nella (2.27) prende il nome di
massa modale r-esi.ma ed e una quantita positiva, in virtu del fatto che la
matrice di massa e definita positiva. Inoltre dalla prima delle (2.22) deriva
che
se OJr =I:- OJ5 allora Ws f[k]w,r}= 0 (2.28)
se OJr = OJ5 allora Wr f[k]{y,r}= k,. = mrW: � 0 (2.29)
La (2.28) esprime l'ortogonalita degli autovettori rispetto alla matrice di
rigidezza, mentre la costante positiva k,. che compare nella (2.29) si chiama
rigidezza modale r-esima.
Mediante la matrice modale, le proprieta dimostrate si possono
sintetizzare nelle seguenti espressioni:
[q,f[ml'I']= diag(mr ) matrice delle masse modali (2.3 0)
[q, Y [k }'1'] = diag(k,.) matrice delle rigidezze modali (2.31)

Le due matrici sono diagonali e si dice che gli autovettori sono m-ortogonali
e k-ortogonali.
36 2 - Sistemi a molti gradi di liberta

2.5 Teorema di espansione


11 teorema di espansione consente di esprimere una qualsiasi configurazione
assunta da un sistema a molti gradi di liberta. come combinazione lineare
degli autovettori. Cio e possibile in quanto g1i autovettori {y,,} sono
linearmente indipendenti, dunque essi formano una base dello spazio delle
configurazioni. Per dimostrarlo si suppone che essi siano linearmente
dipendenti e si arriva ad un assurdo.
Si consideri una combinazione lineare di autovettori e la si ponga uguale
a zero:
C1 {y,1 }+ �uv2 }+ ... + en {y,n }= Lc,{y,,}= {o} (2.32)
r=l

con i coefficienti c, non tutti nulli (cosa che implica la dipendenza lineare).
A questo punto si premoltiplica la combinazione lineare per il vettore riga
UVs Y[m], ottenendo
n
L c, UV Y[m]{y,, }= 0
,.,.1
s (2.33)

Questa equazione si semplifica notevolmente in virtu della m-ortogonalita


degli autovettori, trasformandosi in

(2.34)

da cui si conclude che il coefficiente c5 deve essere nullo. Ripetendo questa


operazione n volte, si conclude che c, = 0 Vr. Questo risultato contraddice
l'ipotesi iniziale di coefficienti non tutti nulli: gli autovettori sono allora
linearmente indipendenti.
Dunque, dato un generico vettore nello spazio delle configurazioni
{v }e 9t n , e possibile esprimerlo come combinazione lineare degli autovettori:
n
{v}= Lci{y,i}
i=l

Premoltiplicando per UVs Y[m] e sfruttando la m-ortogonalita si ricavano i


coefficien ti
(2.35)
§2.6 - Autovalori ripetuti 37

detti fattori di partecipazione modale: essi indicano quanto ciascun modo


contribuisce alla definizione del generico vettore {v}.

2.6 Autovalori ripetuti


Nei paragrafi precedenti si e sempre supposto che il sistema vibrante avesse
autovalori tutti distinti. Anche se il caso di autovalori coincidenti e poco
frequente nella pratica, e tuttavia interessante capire se si modificano le
proprieta di m- e k- ortogonalita degli autovettori.
Si consideri un sistema vibrante a n gradi di liberta, caratterizzato da p
autovalori ripetuti con 2 � p � n . In questo caso gli autovettori associati
all'autovalore ripetuto sono ortogonali rispetto agli n - p autovettori
rimanenti, ma possono non essere ortogonali tra di loro. Fortunatamente
esiste un teorema dell'algebra lineare che garantisce che, nel caso
considerato (matrici di massa e rigidezza reali e simmetriche, matrice di
massa definita positiva), e sempre possibile scegliere gli autovettori associati
all'autovalore ripetuto in modo che questi siano m- e k- ortogonali tra di loro.
Non viene qui riportata la dimostrazione del teorema, ma si ritiene utile
fomire un esempio numerico.
Si analizza ora un sistema vibrante a 3 gradi di liberta caratterizzato
dalle matrici di massa e rigidezza

1 0 OJ 1 -2 lJ
[
[m]= [0 2 0 , [k]= -2 4 -2
0 0 1 1 -2 1

Risolvendo il problema agli autovalori [k]- oi2 [m]XX0 }= {o}, si ottiene

O O O
[A]= [0 0 0J
0 0 4

da cui si nota l'autovalore ripetuto «>i2 = Wi = 0 .


Si puo facilmente verificare che se si sceglie la matrice modale come

1 3 lJ
[
['P]= 1 1 -1
1 -1 1
38 2 - Sistemi a molti gradi di libertiz

e si calcola
O
['PY[ml'I'] = 4 4 o
4 12
[ J
0 0 4

i primi due autovettori non sono m-ortogonali tra di loro. Una scelta phi
appropriata puo essere allora

per cui risulta


0
O
2 0
J
0 4

Dunque per un sistema di questo tipo (detto degenere) il teorema di


espansione e ancora valido, purche si scelgano gli autovettori in maniera
opportuna.

2. 7 Normalizzazione deg Ii autovettori


La matrice modale ['1'] e costituita dagli autovettori del sistema disposti per
colonne e ognuno di essi e definito a meno di una costante moltiplicativa
arbitraria. Le costanti possono essere scelte in vari modi:

ogni primo elemento e posto pari a 1, v,11 = v,12 = . . . = V'in = 1 ;


ogni elemento massimo e posto pari a 1;
ogni elemento minimo e posto pari a -1;
ogni elemento massimo in modulo e posto pari a 1;
ogni massa modale e posta pari a 1.

Li.tltima normalizzazione e quella pill usata nella pratica e prende il nome di


m-normalizzazione.
In genere, scegliendo arbitrariamente un autovettore nell'ambito delle
infinite possibilita risulta
§ 2. 8 - Disaccoppiamento delle equazioni - Analisi modale 39

Allora l'autovettore m-normaJizz.ato e definito dalla relazione

(2.36)

Di conseguenza la matrice modale m-normalizzata [<I>] gode delle due


proprieta seguen ti:
[<I>f [m] [<I>]= [I] (2.37)
[<I>f [k] [<I>]= diag(m;) (2.38)

essendo [I] la matrice identita.

2.8 Disaccoppiamento delle equazioni - Analisi modale


In questo paragrafo si spiega lutilita della risoluzione dell'autoproblema ai
fini del disaccoppiamento delle equazioni del moto. Assegnato un sistema
vibrante non smorzato e non forzato, governato quindi dall'equazione (2.4),
si effettua l'analisi modale, calcolando le matrici ['1'], diag(mr) e diag(k,.)
(oppure [<I>] e diag(m;)) e si applica la tras[ormazione modale diretta

i {x(t)}= ['l'KTJ(t)}) (2.39)


dove {TJ(t)} e il vettore delle coordinate modali (dette anche nonnali. princi,pali
o naturali). Dato che la matrice modale ['1'] non dipende dal tempo,
l'equazione del moto (2.4) si riscrive come

Si premoltiplica per ['1' f


(2.40)

e, in virtu della m- e k-ortogonalita, si giunge ad un sistema di n equazioni


differenziali disaccoppiate, ciascuna delle quali assume la forma:
-
[ mriir (t)+k,.TJr (t)=O] (2.41)
oppure, se si considera la matrice modale m-normalizzata,

(2.42)
40 2 - Sistemi a m.olti gradi di libertd

Lo studio di un sistema vibrante a n gradi di liberta e stato ricondotto a


quello di n sistemi indipendenti ad un grado di liberta, ai quali e possibile
applicare tutte le considerazioni viste nel capitolo precedente.

2.8.1 Risposta libera non smorzata


La risposta libera di un sistema non smorzato puo essere facilmente
calcolata una volta che siano state assegnate le condizioni iniziali
{x(t = o)}= {x0 } e {x(t = O)}= {v0 }. lnfatti l'equazione (2.41) ammette la
soluzione armonica
(2.43)

dove le costanti A,. e Br dipendono dalle condizioni iniziali sulla variabile


A questo punto, dato che la matrice modale e sicuramente invertibile
11r (t).
rn in quanta non singolare, e possibile applicare la t_rasformazione modale
� inversa
fo(t )} = ['1' J- 1 {x(t )} (2.44)
da cui si ricava
(2.45)

Questa proceclimento pero richiede l'inversione della matrice modale e cio


puo comportare un notevole onere computazionale, quando il numero di
gradi di liberta e molto alto.
Si preferisce seguire un'altra strada, in cui si sfrutta ancora una volta la
m-ortogonalita degli autovettori. Innanzitutto si osserva che il vettore delle
coordinate generalizzate puo essere scritto nella forma seguente:

n
['1' X11(t)} = L Wr 17r (t) =L Wr XA,. cos(a,r t) + Br sin(mr t ))
n
{x(t )} = (2.46)
r=l r:l

Si premoltiplica questa equazione per Ws Y[m]

Ws Y[m[x(t)}= LWs f[m]{y,r XA,. cos(a,r t)+ Br sin(a,r t)) (2.47)


r=l

e la si valuta in t=0
§2.8 - Disaccoppiamento delle equ.azi.oni-Analisi modale 41

Analogamente, derivando la (2.47) e valutandola in t = 0, si ottiene

{v,s Y[mKuo}= LB,w,ws Y[m]{y,,}= Bs wsms


r=l

Di conseguenza, le costanti che intervengono nella (2.43) sono

A,= w,Y[mRxo} e B, = w,Y[mKvo} (2.48)


m, w,m,

Questa strada non solo non implica l'inversione della matrice modale ma
non richiede neanche che questa sia nota completamente: nell'equazione
(2.48) intervengono esclusivamente l'autovettore r-esimo e i parametri del
modo r-esimo. Cio rappresenta un notevole vantaggio in quanto, per
considerare il contributo alla risposta complessiva dei primi m modi di un
sistema, e necessario calcolare solo i primi m modi stessi. Questo riduce
drasticamente i tempi di calcolo quando si considerano sistemi con molti
gradi di liberta, per cui risulta m << n , non essendo necessario risolvere
completamente l'autoproblema.

2.8.2 Esempio
Si consideri il sistema a due gradi di liberta indicato nella fi.gura 2.4 e
caratterizzato dai seguenti valori:
m1 = 5 kg, 77½ = 10 kg
k1 = ki = 2N/m, k3 = 4N/m
Le coordinate scelte come gradi di liberta sono gli spostamenti assoluti
orizzontali delle due masse rispetto alla condizione di equilibria statico.
Con riferimento alla (2.2) e facile scrivere le equazioni del moto in forma
matriciale

Figura 2.4 Esempio di sistema a due gradi di liberta


42 2 - Sistemi a molti gradi di liberta

Cercando la soluzione armonica nella forma complessa {x}= {X0}e iat e


ponendo

det1J_frk]-w2 [m]) = det[


4 Sa.>2 -0
-2
-2 6-10m2 - ]
si ottiene l'equazione caratteristica
5@4 -7@2 +2 = 0
che fornisce i due autovalori
mt=% (rad/sf e � =1 (rad/s)2

Considerando il primo autovalore mt = 2/5 (rad/sf e risolvendo il sistema


algebrico omogeneo

si ottiene x1 = x2 , dunque una possibile scelta dell'autovettore e


{y,1 }= [1 if. Dal secondo autovalore, � = 1 (rad/sf, si ottiene x1 = -2x2
ed allora si puo scegliere w,2 }= [1 -1/2Y. Conseguentemente la matrice
modale e

La matrice cosi ottenuta e simmetrica, ma cio e del tutto fortuito. Come e


gia stato sottolineato non e detto che le masse modali siano unitarie e infatti

-½I� �1� -½]=[1:


risulta:
diag(m,)=[�t[mM=[�
1 1%]

-½I-: -6 1�
e analogamente
2
diag(/c,)=[�nk1�1=[�
-½]=[�
§2.8 - Disaccoppiamento delle equazioni-Analisi modale 43

modol

,_.._ __ I

,
I
____
modo II

Figura 2.5 Rappresentazioni grafiche delle deformate modali

Si verifica facilmente che vale la relazione

La matrice modale m-normalizzata si ottiene applicando la (2.36):

Nella fi gura 2.5 sono indicate due diverse rappresentazioni gra:fiche delle
deformate modali. In particolare si noti che la seconda deformata modale
presenta un nodo, owero un punto N avente spostamento modale nullo, cui
pero none associata alcuna massa. I punti a spostamento modale massimo
o minimo si chiamano invece ventri. Il concetto di nodi e ventri risulta piu
chiaro nel caso dei sistemi a parametri distribuiti, per i quali tali punti sono
sempre dotati di massa.
Si supponga ora di voler calcolare la risposta del sistema a certe
condizioni iniziali. Si propongono due diverse situazioni.
• caso 1 {x0 }= [o O Y, {v0 }= [2 2f
Si sceglie di invertire la matrice modale utilizzando la trasformazione modale
inversa
44 2 - Sistemi a molti gradi di liberta

fo}= ['¥J {x}=


1
½[½1 1
-1
]{x}

per cui risulta


1
foo}= ['¥t {xo}= [o of, foo}= [ll'J 1 {vo}= [2 of
Le coordinate modali assumono l'espressione (2.43)
TJr (t) = A,. cos(mr t) + Br sin(mr t)

da cui, applicando loro le condizioni iniziali

si ottiene

e quindi, con la trasformazione modale diretta:

Nella figura 2.6 si riportano gli andamenti degli spostamenti delle masse in
funzione del tempo: il sistema oscilla con la pulsazione mi mentre non
compare affatto la pulsazione m2 • Si sottolinea che questa situazione, in cui
e
un solo modo eccitato e le due masse si muovono in fase, e
dovuta alla
particolare scelta delle condizioni iniziali. Se una delle due masse fosse
nascosta da uno schermo, osservando il moto dell'altra massa a fronte di
e
queste condizioni iniziali, si concluderebbe che il sistema ad un grado di
liberta e tale conclusione sarebbe ovviamente errata. In generale invece ci
sono sempre i contributi di tutti i modi, che in assenza di smorzamento non
si estinguono mai.

• caso 2 {xo}= [1 of, {vo}= [o of


Questa volta si sceglie la strada che non prevede l'inversione della matrice
modale. Ricordando le espressioni (2.48) si ottiene

_ 1 [l l][5 0 ]{1}- 1
A1
- 15 0 10 0 - 3
§ 2. 8 - Disaccoppiamento delle equazioni - Analisi mod ale 45

e analogamente

2 [5 0]{1} =-
2 5 0
� =-[1 -1/2] B2 = �[1 -1/2][ O ]{ } = 0
15 0 10 0 3 15 0 10 0

Quindi applicando la trasformazione modale diretta si ricava l'espressione


della risposta del sistema:

_!_ cos(t0it)+ 2cos(w.it)}


{x}= ['l'XT1}= [1 1 J{½cos(<21i )} = {
t

1 - ½
½cos(mi t) 3 cos(<21it)- cos(mit)

In questo secondo caso entrambi i modi contribuiscono alluscita del


sistema come risulta dalla figura 2.6.

3
2
0 1
·i::Q, 0
-1
....
-2

-3

i 1

0
0.5

·[-0.5

-1
20 40 60 80 100
Tempo [s)

Figura 2.6 Ampiezze di oscillazione della prima massa (linea continua) e della
seconda massa (linea tratteggiata) per ii sistema a due gradi di liberta
n-diverse condizioni iniziali
i
46 2 - Sistemi a molti gradi di libertd

2.9 Sistemi con smorzamento viscoso proporzionale


Si consideri un sistema a molti gradi di liberta non forzato con smorzamento
viscoso. Le equazioni del moto si ottengono dalla (2.3) ponendo pari a zero il
vettore delle forzanti:
[mXx}+ [cXx}+ [kXx}= {o} (2.49)

Se si analizza il problema non smorzato (caratterizzato dalla stessa matrice


di massa e di rigidezza) e possibile risolvere l'autoproblema (2.12) e ricavare
la matrice degli autovalori e la matrice modale. A questo punto si applica
alla (2.49) la trasformazione modale cliretta (2.39) e si premoltiplica per
['I' Y ottenendo:
(2.50)

che, sfruttando l'ortogonalita degli autovettori, diventa

diag(m,){ij}+ ['I' f [cl'l'XTJ}+ diag(k,.)fo }= {o} (2.51)

f
In generale la matrice ['I' [c }'¥] non e diagonale e cio implica che non e
possibile utilizzare la matnce modale del probkroa non smorzato per
disaccoppiare le equazioni del moto del sistema smorzato. In questo caso,
mofto comune nella pratica, si parla di smorzamento viscoso non
proporzionale o generalizzato.
Esiste pero un particolare tipo di smorzamento viscoso, detto
£foRorziong.le, �caratterizzato dal fatto che la matrice ['Pf [c Jq,] risulta essere
diagonale. E' una situazione di un certo interesse in quanto la trattazione
matematica e molto semplificata rispetto al caso non proporzionale e, in
caso di smorzamento di piccola entita, e possibile approssimare lo
smorzamento non proporzionale con quello proporzionale, senza con cio
commettere errori eccessivi.
Si puo dimostrare che l'espressione di validitil ge.nerale pe!_' _µna matrice
�orzamento viscoso proporzionale e la seguente_�rie di £aughey

[cp ] = �ci[m][mJ- 1 [kJ)' (2.52)


i=O

dove n e al solito il numero di gradi di liberta del sistema e c 1 e una costante


reale eventualmente nulla. La matrice definita nella (2.52) soddisfa la
condizione commutativa
(2.53)
§ 2. 9 - Sistemi con smorzamento viscoso proporzionale 47

In questo caso la matrice modale relativa al problema non smorzato puo


essere utilizzata per diagonalizzare anche la matrice di smorza,mwo e
quindi per disaccoppiare le equazioni del moto.
Una condizione sufficiente, ma non necessaria, per ave.re smorzamento
proporzionale e che da il nome al tipo di smorzamento, si ottiene ponendo
pari a zero tutti i coefficienti ci tranne i primi due:

(2.54)

Si consideri allora quest'ultimo caso e si seguano tutti i passi visti finora per
disaccoppiare le equazioni del moto. Risulta

['Pf[mlJX;;}+ ['Pf(a[m]+ ,8[k])['PX11}+ [q,f [kl'l'XTJ}= {o} (2.55)

quindi si ottengono n equazioni del tipo

Dividendo per la massa modale r-esima, dascuna eguazione assume


l'aspetto consueto di un sistema ad un grado di liberta con smorzamento
viscoso, per cui vale tutto quello che e stato esposto nel capitolo precedente.
L'equazione in coordinate modali e

(2.56)

essendo (r il fattore di smorzamento del modo r-esimo. Nel caso


considerato esso dipende dalla pulsazione naturale e dai coefficienti a e P,
come di seguito riportato
(2.57)

A questo punto, supponendo ciascun modo sottosmorzato, si ottengono n


soluzioni del tipo
(2.58)

oppure, in modo equivalente,

1/r ( t) = 1/ro COS (COdr t + t9r ) e -(, ,


a, t
(2.59)
48 2 - Sistemi a molti gradi di liberta

essendo mdr = mr �l- (; la pulsazione delle oscillazioni libere smorzate per il


modo r-esimo, A,. e Br (oppure 1/ro e ?Jr) due costanti dipendenti dalle
condizioni iniziali sulla variabile 17r (t).

2.9.1 Risposta libera smorzata

Procedendo in modo analogo a quanto fatto per i sistemi non smorzati e


facile ottenere l'espressione della risposta libera in presenza di smorzamento
proporzionale a partire dalle condizioni iniziali {x(t = 0)}= {x0 } e
{x(t = O)}= {v0 }.
Come nel caso precedente sarebbe possibile applicare la trasformazione
modale inversa ma, essendo richiesta l'inversione della matrice modale, tale
strada risulta spesso scomoda.
Si preferisce allora seguire la seconda strada, in cui si sfrutta ancora una
volta 1� m-ortogonalita degli autovettori. 11 vettore delle coordinate
generalizzate puo essere scritto nella forma seguente:
n n
{x(t)}= ['I'Xr,(t)}= LWr JrJr (t) =LWr XA,. cos (mdr t)+ Brsin(mdr t))e-(ra,,
t
(2.60)
r=l r=l

e, se si premoltiplica questa equazione per Ws Y[m]

n
{y,s Y[mKx(t)}= L {vt Y[m]{y, XA,. cos(m rt)+ B
s r d r
a1 t
sin(mdr t))e-(, , (2.61)
r=l

e la si valuta in t = 0, si ricava
n
Ws Y[mKxo}= LA,. {y,s f [m]{y,r }= Asms
r=l

Analogamente, derivando la (2.61) e valutandola in t= 0 si ottiene


n
{1//s Y[mK vo}= L (Br mdr - (r mr.A,. XV/s Y[mKV/r }= (Bs mds - (s ms As )ms
r=l

Le costanti che intervengono nella (2.58) sono pertanto

(2.62)
§ 2.10 - Ri.sposta alla forzante armonica 49

2.9.2 Risposta alla forzante generica

Si prende ora in considerazione il caso di un sistema a molti gradi di liberta.


con smorzamento viscoso proporzionale, soggetto ad una forzante {f(t )}
nota. 11 punto di partenza e costituito ancora una volta dalla matrice
modale, ottenuta risolvendo l'autoproblema del caso non smorzato.
Applicando la trasformazione modale e premoltiplicando per ['PY
l'equazione del moto (2.3) diviene:

(2.63)

che, per quanto detto precedentemente, si traduce in un insieme di n


equazioni differenziali non omogenee del tipo

(2.64)

n vettore /j<?Qn= ['PY {f(t)} prende u nome di vettore dezze Jorze modali.
Ciascuna aelle (2.64) puo essere integrata separatamente utilizzando
l'integrale di convoluzione; nel caso di sistemi sottosmorzati la soluzione
completa in termini di coordinate modali e:

{ e-(, w, t
1/, (t) = e -,, ..,, (cos(llldr t) + � r sin(llld,t)]7/,(o) +-- sin(a,drtfir (o)
1- (; OJdr
(2.65)

Le coordinate modali vengono poi combinate, applicando nuovamente la


trasformazione modale diretta, per avere la -
risposta del sistema nello spazio
delle configurazioni.

2.10 Risposta alla forzante armonica


Particolare attenzione merita il caso di un sistema a molti gradi di liberta.
soggetto ad una forzante di tipo armonico, sia perche questa e
un'eccitazione facilmente riproducibile nella realta, sia perche qualsiasi
eccitazione periodica puo essere vista come somma di componenti
armoniche (serie di Fourier). L'equazione del moto si scrive nel modo
seguente:
50 2 - Sistemi a molti gradi di libertd

[mXx}+ [cXx}+ [kXx}= {F0}cos(nt) (2.66)

Come e stato gia osservato . per i sistemi ad un grado di liberta, risulta


particolarmente conveniente ricorrere ad una e9uazione com lessa del tipo

[mXx}+ [cXx}+ [kKx}= {F0}eint (2.67)

di cui la (2.66) costituisce la parte reale: di conseguenza la risposta a regime


·
del sistema forzato (2.66) sara la parte reale della soluzi ella
(2.67). In maniera analoga si procede quando nell'equazione del moto
com-pare il termine sin(nt) . In realta molto spesso non e necessario ricavare
la parte reale (o immaginaria) della soluzione a regime della (2.67) perche
interessa esclusivamente il modulo della ris osta e il suo sfasamento
rispetto alla forzante.
Esistono due strade alternative peril calcolo della risposta alla forzante
armonica, fermo restando che e comunque possibile ricorrere all'integrale di
convoluzione, anche se questa via e piuttosto scomoda.

2.10.1 lnversione della matrice di rigidezza dinamica


Grazie alla linearita dell'equazione del moto si cerca la soluzione a regime
nella forma {x(t)}= {X0 }e int , essendo {X0} un vettore complesso. Derivando
e sostituendo nell'equazione (2.67), si ottiene

(2.68)

e si definisce [kdin ]= [k]-n 2 [m]+iO[c] matrice di rigidezza dinamica, la quale


e evidentemente funzione della frequenza di eccitazione. 11 vettore delle
ampiezze di oscillazione a regime si ricava come

(2.69)

dove [a(n)] e la matrice di recettanza.


Questa prima strada, valida anche per smorzamento non ro or e, e
tuttavia scomoda, per..�he richiede l'inversione di una matri e ua ta per
o · fre uenza. Tale inversione e piuttosto onerosa dal punto di vista
computazionale, soprattutto nel caso di sistemi con numero di gradi di
liberta molto elevato e inoltre non consente di mettere in evidenza alcune
importanti proprieta della matrice di recettanza.
§ 2.10 - Iasposta alla forzante annonica 51

@ 2.10.2 Approccio modale


Nel caso di smorzamento viscoso ro orzionale la soluzione alla forzante
armonica puo essere calcolata app can o la trasfonnazione mod e diretta e
premolti · o er 'P T • Si ottiene un sistema di n equazioni differenziali
disaccoppiate del tipo: � 1 ,
..---_ � � ,r

Y
(7c,. - n 2 mr + incr )11r (t) = {'Pr {F0 }e int (2.70)

Chiaramente anche le coordinate modali a regime saranno annoniche e


pertanto
n n
{x(t)}= {Xo}e int = L, Wr Y1r(t) = L, W'r Y1r o e int (2.71)
r=l r=l

Dunque ii vettore delle ampiezze di oscillazione a regime e espresso dalla


seguente formula:
(2.72)

valida anche nel caso di un vettore {F0 } complesso, ovvero nel caso di n
forzanti non in fase tra di loro. A questo punto si definisce la recettanza,
funzione complessa della frequenza di eccitazione, come

a-k(n)=
J (2.73)
FiO =O,Vi;tk

Si sottolinea ii fatto, tutt'altro che marginale, che per una corretta


definizione di recettanza e necessario che tutte le for
i
z
e applicate siano nulle,
tranne quella relativa al grado di lberta k-esimo, ovvero
{F0 }= [o ...
Fko ... of.
L'equazione (2. 72) puo dunque essere esplicitata nella forma seguente:

X10 0 V'1r
0
t
X20 '1'2r
... 'l'kr . . . 'l'nr ]
= ['1'1r '1'2r
(2.74)
X10 r=l k,. - �n2 + iOcr Fko V'fr

Xno 0 'l'nr
52 2 - Si.stemi a molti gradi di liberta

da cui si ricava

X.O = � 'l'krFko'l'Jr
,-,.2 + ;r,, (2.75)
J LJ kr - m,:i.1.
r=l i:i.1.C,

che permette di scrivere l'espressione della recettanza

l a}...."' (n)=�
LJ 1r
r=l '"T
'l'jr�kr
- m,illr.
,-,.
.
1. + X'\
-�
- LJ 2 n2
'Pjr'Pkr
�1.c, r=l m, - ill.I. + l·2r ,-,.
� ,:i.1.m,
(2.76)

La recettanza{ � e una funzione com lessa e puo essere ra presentata


graficamente in modulo e fase. Inoltre si parla di recettanza puntuale
quando j = k e di recettanza incrociata quando j � k . 11 termine
l :, 'PJr 'Pkr = 'l'Jr 'l'kr /m, = ,A1k si chiama costante modale (o esidu;,) d e una
quantita reale nel caso di smorzamento viscoso ro orzionale.
Vista l'espress10ne . 6) e facile verificare che per la recettanza vale la
relazione di reciprocita a1k (n)= ak1 (n), che contraddistingue i sistemi
vibranti lineari.
Analogamente a quanto visto per i sistemi ad un grado di liberta,
assegnata una certa recettanza aj1c (n), e possibile definire le fre
risonanz come quelle che rendono massimo il mo one
aJk (n) ; esse sono in numero al massimo pari al numero di gradi di liberta
del sistema n. La novita rispetto ai sistemi ad un grado di liberta e
rappresentata dalla os · · 'ta di avere frequenze di antirisonanza tra due
� risonanze successive, ovvero frequenze in corns on enza delle uali la
l recettanza e nulla in assenza di smorzamento.
er comprendere · concetto antirisonanza e conveniente ricorrere ad
un esempio. Si consideri la recettanza a2 1 (n) di un sistema a tre gradi di
liberta non smorzato:

(2.77)

In corrispondenza di ciascuna pulsazione di risonanza (mi, tu;z, a,3 ) si ha un


picco (infinito essendo il sistema non smorzato). Tra un picco di risonanza
ed un altro si puo avere un'antirisonanza nar , in cui i contributi modali si
sommano e, non essendo tutti concordi, danno luogo a la21 (n a, � = 0.
§ 2.10 - Risposta alla forzante armonica 53

Oppure si puo avere semplicemente un minimo locale caratterizzato da


la
21 (n� > 0, detto anche punto di s!!lfu:. La distinzione tra i punti di
antirisonanza ed i punti di sella e phi complicata al crescere dello
smorzamento, dato che in questo caso anche per l'antirisonanza diventa
laik (n ar � > 0: per distinguere le due situazioni si puo ricorrere ai diagrammi
di fase.
La presenza o meno di antirisonanze tra due risonanze successive
dipende dal segno delle costanti modali rAJk . Inoltre nel caso di recettanze
di tipo puntuale c'e sempre un'antirisonanza tra due rison succe sive,
men e nel caso di recettanze di ti o incrociato do none vero. 11 numero di
antirisonanze generalmente si riduce allontanando il punto di misura dal
punto di applicazione della forza.

2.10.3 Esempio
Si consideri un sistema a tre gradi di liberta con smorzamento viscoso
proporzionale, caratterizzato dalle seguenti matrici di massa (kg) e rigidezza
(N/m):
[1 0 OJ [ 1800 -1000 0 ]
[m]= 0 1 0 e [k] = -1000 2000 -1000
0 0 12 0 -1000 2100

La matrice di smorzamento viscoso si assume proporzionale a quella di


massa e a quella di rigidezza tramite i coefficienti a= 0.001 e P = 0.001.
Essa risulta
[ 1.801 -1 0 ]
[c]= -1 2.001 -1
0 -1 2.112

I tre modi di vibrare sono caratterizzati dai seguenti parametri modali


(frequenza propria e smorzamento modale):

primo modo: /1 = 1.675Hz, (1 = 0.531%


secondo modo: /2 = 4.886 Hz, (2 = 1.537%
terzo modo: /3 = 8.603 Hz, (3 =2.704%

e una possibile scelta della matrice modale e:


54 2 - Sistemi a molti gradi di liberta

z -40
....
]. -60

-....
-"" -80
ti
--100

z
i -50 1----------

l1-lSO

-50
z
... -100
].
al
"" -150

-200

-250 �--___.____.___.___.__��-�__.___.___._..___...........__________.__�
1 ° 1 2
10· 10 10 10
Frequenza [Hz]
Figura 2.7 Rappresentazione in scale doppio-logaritmiche delle recettanze a11 ,
[½1 e a31 per ii sistema dell'esempio 2.10.3
§ 2.10 - Risposta alla forzante arm.onica 55

-30

Z -60

-7 0
:§.
-...lg -80
- -90
-
...
-100

-110

-120
0 2 4 6 8 10 12
Frequenza [Hz]

Figura 2.8 Rappresentazione in scale semilogaritmiche della recettanza a11 per ii


sistema dell'esempio 2.10.3. Sono evidenziati anche i singoli contributi
modali (tratteggiati).

1 -0. 91

0.857 ]
-0.0931 -0.03

Nella figura 2. 7 si rappresentano in scale doppio-logaritmiche le recettanze


del sistema descritto, ottenute applicando la (2. 76). Si noti la presenza delle
due antirisonanze per la recettanza a11 e dei due punti di sella per la
recettanza a31•
Nella figura 2.8 e rappresentata, in scale semilogaritmiche, la recettanza
a11 , insieme ai tre contributi modali: si noti come ciascun modo fomisca un
contributo non trascurabile solo nell'intomo della relativa frequenza
propria.
56 2 - Sistemi a molti gradi di libertci.

2.11 Sistemi con smorzamento viscoso non proporzionale


Assegnata l'equazione del moto libero di sistemi con smorzamento viscoso
(2.49)
[mKx}+ [cKx}+ [kKx}= {o}
in generale non e detto che la matrice modale ['I'] , calcolata a partire dalle
matrici [k] e [m], sia in grado di diagonalizzare la matrice [c]: la matrice
non e cioe diagonale e di conseguenza non e possibile
['I'f[c]['I']
disaccoppiare le equazioni del moto come invece nel caso dello smorzamento
proporzionale.
D'altra parte non e conveniente risolvere il seguente problema agli
autovalori:
lmls 2 + [c)s + [k})[x0}= {o} (2.78)

lnfatti, anche ammettendo di ricavare sr e w,;}, non si riuscirebbe a


disaccoppiare le equazioni del moto: gli autovettori {y,;} non sono ortogonali
rispetto alle tre matrici contemporaneamente, per cui essi sarebbero di
scarsa utilita.
Allora si raddoppiano le dimensioni del problema passando nello spazio
degli stati con una formulazione che prevede l'utilizzo di due matrici
simmetriche, secondo il metodo di Duncan.

2.11.1 Metodo di Duncan


Dopo aver definito il vettore di stato e la sua derivata come

{y}= {�}} e {ii}={{�}} (2.79)


{x} 2nxl {x} 2nxl

si riscrive l'equazione (2.49) nella form.a seguente:

Uc] [m]Ky}+ Uk] [O]Ky}= {o} (2.80)

essendo [c] eventualmente non proporzionale e [o] una matrice nulla di


dim.ensioni n x n . A questa equazione e possibile associare un'identita, ad
esempio
Um] [O]Ky}+ UO] -[m]Xy}= {o} (2.81)
§ 2.11 - Sistemi con smorzamento viscoso non proporzionale 57

che evidentemente corrisponde a scrivere [mXx}-[mXx}= {o}; questa


equazione, che contraddistingue il metodo di Duncan, rappresenta solo una
delle possibili scelte (in altemativa e possibile per esempio seguire la
procedura descritta nell'appendice A).
Mettendo insieme la (2.80) con la (2.81) si ottiene:

ovvero
[[�] [�?Jw}+ [l�l -t��}= {0}
]
2nxl (2.82)

[A]{y}+ [BJ@= {o} (2.83)

Le matrici [A] e [B] sopra definite sono simmetriche, essendo tali le matrici
di massa, di rigidezza e smorzamento viscoso.
La soluzione dell'equazione (2.83) viene cercata nella forma {y}= {Y0 }est ,
da cui si ottiene l'autoproblema

(2.84)

e dunque la seguente equazione caratteristica

det(s[A]+ [BD= 0 (2.85)

Dato che i coefficienti del polinomio caratteristico di grado 2n sono tutti


reali, le sue radici saranno reali o complesse coniugate e quindi anche i
conispondenti autovettori saranno reali o complessi coniugati. Si puo
dimostrare che tali autovettori sono

(2.86)

essendo sr e {y,;} gli autovalori e autovettori ricavati dalla (2.78).


Come nel caso dei sistemi non smorzati e possibile dimostrare, grazie alla
simmetria di [A] e [B] , che i vettori {t9r } sono ortogonali rispetto alle due
matrici, ovvero:

se r:t:-s allora {t95 f[AXt9r }=O e {t9s f[BXt9r }=O (2.87)


se r = s allora {t9r Y[AXt9r }= a,.* 0 e {t9r f [BRt9r }= b, *0 (2.88)
58 2 - Sistemi a molti gradi di libertd

con sr = -br/a,, (r = 1,2, ... ,2n). Si sottolinea il fatto che la parte reale di
ciascun polo s, e sempre negativa, cosa che assicura la stabilita. di tutti i
sistemi considerati in questo testo. Va detto tuttavia che in numerosi ambiti
di interesse ingegneristico esistono esempi di fenomeni di instabilita, come
nel caso del flutter e della dinamica dei rotori.
Disponendo gli autovettori per colonna si ricava la matrice modale nello
spazio degli stati
(2.89)

che e complessa e di dimensioni 2n x 2n .


Sempre in analogia con quanto visto per lo smorzamento proporzionale,
dopo aver defmito la trasformazione modale diretta come {y}= [0K11}, si
ri.scri.ve l'equazione del moto libero come segue

[e)T [AleX,;}+ [ef [BleX11}= {o} (2.90)

e, in virtu delle proprieta. di ortogonalita (2.87), essa si semplifica in:

diag(a,,Xt;}+ diag(b,X11}= {o} (2.91)

il che equivale ad avere 2n equazioni disaccoppiate del tipo

a,.Tj, + b,17r = 0 (2.92)

2.11.2 Risposta libera smorzata

11 calcolo della risposta libera di un sistema con smorzamento viscoso non


proporzionale puo essere effettuato ri.correndo alla form.ulazione di Duncan,
una volta assegnate le condizioni iniziali:

{x(t = o)}= {x0 } e {x(t = o)}= {u0 } (2.93)

che si traducono in un unico vettore di condizioni iniziali nello spazio degli

{t:n
stati
{y(t = o)}= fuo}= (2.94)

Calcolando autovalori ed autovettori si giunge alle 2n equazioni differenziali


del primo ordine (2.92), le cui soluzioni sono
§ 2.11 - Sistemi con smorzamento viscoso non proporzionale 59

'TJr (t) = 'TJro e s,t (2.95)

e in cui 'TJro rappresenta, per ogni coordinata modale, la costante iniziale.


A questo punto si puo percorrere una prima strada, che richiede
l'inyersione della matrice modale

Come e gia stato osservato, questo procedimento pero non viene di norm.a
scelto, in quanto comporta un notevole onere computazionale, soprattutto
quando il numero di gradi di liberta e molto alto. In alternativa si segue una
seconda strada, in cui si sfrutta l'ortogonalita degli autovettori rispetto alla
matrice [A]. I1 vettore dello spazio degli stati puo essere scritto nella forma
seguente:
2n
{y{t)}= [0K11{t)}= L {?Jr 17r (t) (2.96)
r=l

Si premoltiplica questa equazione per {1J5 f[A] e la si valuta in t =0

2n
{1's Y[A]fyo}= L {1's Y[AK?Jr 17ro (2.97)
r=l
ottenendo
(2.98)

La soluzione nello spazio degli stati puo essere ottenuta applicando


nuovamente la trasformazione modale diretta (2.96): essa sara in generale la
somma di funzioni esponenziali complesse.

2.11.3 Risposta alla forzante armonica

Si consideri l'equazione del moto forzato di un sistema con smorzamento


viscoso (eventualmente) non proporzionale:

[mKx}+ [cKx}+ [kKx}= {f(t)} (2.99)

Dopo aver definito il vettore {y} secondo la (2.79), e possibile riscrivere


60 2 - Sistemi a molti gradi di liberta

l'equazione del moto nello spazio degli stati come

(2.100)

che si riconduce, sulla base del principio di ortogonalita, a 2 n equazioni


disaccoppiate risolvibili mediante un integrale di convoluzione (si veda
anche l'appendice A}.
Nel caso particolare di forzante armonica, {t(t)}= {F0}e i0t , il vettore delle
forzanti nello spazio degli stati e:

{p(t)}= {P0 }ei"' = {�!}e''" (2.101)

La soluzione a regime viene cercata nella form.a

{y(t)}= {Yo}e alt (2.102)

e quindi, elim.inando il termine comune eint , applicando la trasformazione


modale diretta e premoltiplicando ambo i membri per [ef si ottiene:

(2.103 )

Da questa equazione, ricordando le proprieta di ortogonalita degli


autovettori, si ricavano 2n equazioni del tipo

(2.104)
e quindi
(2.105)

Per il calcolo della recettanza del sistema si applica la trasformazione


modale diretta insieme alla (2. 105), ottenendo

(2.106)

Ricordando la definizione della recettanza


§ 2.11 - Sistemi con smorzamento uiscoso non proporzionale 61

con j� n e k � n, si esplicita l'equazione (2.106) nella form.a seguente:

Yw 0 �lr

Y20 0 � 2,
2n [&,. i.92, . . . ... t92nr]
� (2.107)
YJo
=I
r=l
T
b, + ina,. Fko iJ.JT

Y2no 0 t92nr

da cui si ricava

(2.108)

dove il termine ,AJk = r)Jr 7Jkr /a,., detto costante modale (o residuo), e una
quantita. complessa. E interessante osservare che, nel caso di n + 1 � j � 2n,
dalla (2.108) si ottiene direttamente l'espressione della mobilita, visto che la
seconda parte del vettore di stato contiene le velocita.. E utile inoltre
osservare che, nel caso di sistemi sottosmorzati, la recettanza puo anche
essere scritta nella forma

(2.109)

Cio dipende dal fatto che sia i poli sia gli autovettori sono coppie complesse
coniugate e pertanto i contributi modali effettivi sono in numero pari a n.
Vandamento qualitativo delle recettanze non si discosta da quello dei
sistemi con smorzamento proporzionale, per cui si estendono ovviamente
anche tutte le considerazioni ad essi relative.
62 2 - Sistemi a molti gradi di liberta

2.12 Sistemi con smorzamento isteretico


In alcune situazioni il modello di smorzamento isteretico risulta molto phi
aderente alla realta. rispetto a quello viscoso e la sua estensione al caso di
sistemi a molti gradi di liberta non presenta alcuna difficolta. L'equazione
del moto armonico forzato si scrive come segue:

(2.110)

avendo definito la matrice di rigidezza complessa come

l1cJ= [k]+ i[h] (2.111)

Nonostante il problema agli autovalori non abbia alcun senso fisico (non si
puo studiare il comportamento libero nel caso di smorzamento isteretico) e
tuttavia possibile formalmente calcolare autovalori ed autovettori, allo scopo
di utilizzarli nello studio del comportamento forzato, per disaccoppiare le
equazioni del moto.
Se la parte immaginaria [h] della matrice di rigidezza complessa e
proporzionale a quella di massa e rigidezza reale, allora la matrice modale
del problema non smorzato ['P] e in grado di diagonalizzare [h] e si procede
come nel caso di smorzamento viscoso proporzionale. Se invece [h] non e
proporzionale non e necessario passare allo spazio degli stati. lnfatti per
giungere all'autoproblema si cerca la soluzione dell'equazione del moto
libero nella forma {x(t)}= {X0 }est , ottenendo:

(s2 [m]+ [k]+ i[h]Xx0 }= {o} (2.112)

che fomisce n autovalori complessi ed n autovettori complessi. Si tratta cioe


di risolvere un autoproblema complesso, le cui soluzioni sono - � e {iv,. } ed
e semplice dimostrare che gli autovettori diagonalizzano [m] e Allora, lk J.
e si premoltiplica per la matrice modale trasposta ['¥ r'
dato il problema forzato (2.110), si applica la trasformazione modale diretta
ottenendo

(2.113)

che, sfruttando l'ortogonalita degli autovettori, porta a n equazioni del tipo


§2.12 - Si.stemi con smorzamento isteretico 63

- ··
m,TJ, + "-rT/ �r }T{F,o } e
£: , ::: f.lY' illt
(2.114)

I coefficienti complessi k, e m, sono legati tra loro dalla relazione:

f, =;; = w,Y([k]+i[h])w,}
(2.115)
m, w,Y[mlw,}
e spesso, per analogia con il sistema privo di smorzamento - equazione
(2.29) - si scrive
� === @; (1 + i P,)
La quantita complessa � viene cioe scomposta in una parte reale @� con le
dimensioni di una pulsazione al quadrato ed in una parte immaginaria, che
indica la capacita di dissipare energia per mezzo del fattore di perdita
modale P,. Si precisa che la quantita iiJ, in genere differisce dalla
pulsazione propria OJ,, cioe quella del sistema in assenza di smorzamento
(alla quale pero tende quando P, ---+ 0 ) .
La soluzione dell'equazione (2.114) viene cercata come di consueto nella
forma TJ, (t)::: 7/,o eillt e si giunge alla seguente equazione:

(2.116)

da cui si ottiene il vettore delle ampiezze di oscillazione a regime, che e


espresso dalla formula

{XO }- �f. � }TJrO - � w,Y{FoJwi,} (2.117)


- "-' lY'r
r=l
- "-' - 2-
r=l k,. - n m,
valida anche nel caso di un vettore {F0 } complesso, ovvero nel caso di n
forzanti non in fase tra di loro. Seguendo il procedimento visto in
precedenza si ricava la recettanza come

(2.118)
Capitolo 3

Sistemi a parametri distribuiti

3.1 lntroduzione
Dopo aver analizzato il comportamento dinamico dei sistemi discreti a molti
gradi di liberta, detti anche a parametri concentrati, si affronta in questo
capitolo lo studio dei sistemi continui, caratterizzati da massa, rigidezza e
smorzamento distribuiti sull'intero sistema.
La posizione dei punti in un sistema a parametri distribuiti e identificata
da una, due o tre coordinate spaziali. Dato che nel dominio O del sistema
continua esistono infiniti punti, il sistema puo essere considerato ad infiniti
gradi di liberta.
In questo capitolo ci si limiters. allo studio delle travi e delle aste, di
notevole interesse dal punto di vista ingegneristico. La metodologia proposta
e tuttavia di valid.its. generale e puo essere estesa anche al caso di sistemi
vibranti phi complessi, quali membrane, piastre e gusci.

3.2 Travi ed aste


La trave e un corpo in cui una dimensione prevale rispetto alle altre. Spesso
si considerano per semplicita quelle ad asse rettilineo e prismatiche, owero
con sezione costante lungo l'asse e, se si considera solo il comportamento
assiale, si usa la definizione di asta.
Ciascuna sezione della trave, rappresentata nella figura 3.1, viene
considerata come un corpo rigido di spessore infmitesimo, avente sei gradi
di liberta:

65
66 3 - Sistemi a parametri distribuiti

1. traslazione assiale u (secondo l'asse .x)


2. traslazione trasversale v (secondo l'asse y)
3. traslazione trasversale w (secondo l'asse z}
4. rotazione torsionale t)x (intorno all'asse .x)
5. rotazione flessionale t)Y (intorno all'asse y}
6. rotazione flessionale t)z (intorno all'asse z)

Di conseguenza le forze generalizzate, dette anche caratteristiche della


sollecitazione, che agiscono su ciascuna sezione sono:

1. la forza assiale N (nella direzione .x)


2. la forza di taglio Ty (nella direzione y}
3. la forza di taglio Tz (nella direzione z)
4. il momento torcente Mx (intorno all'asse .x)
5. il momenta flettente My (intorno all'asse y}
6. il momento flettente Mz (intorno all'asse z}

In prim.a approssimazione, per travi rettilinee, la traslazione assiale e


disaccoppiata dagli altri gradi di liberta. Se si considerano sezioni aventi due
assi di simmetria mutuamente ortogonali e con la stessa direzione in tutte le
sezioni (trave non svergolata) allora:

il grado di liberta. torsionale e disaccoppiato dagli altri


il comportamento flessionale nel piano xy e disaccoppiato da quello
nel piano xz

Figura 3.1 Trave ad asse rettilineo


§3.3 - Vibrazioni libere assiali delle aste rettilinee 67

3.3 Vibrazioni libere assiali delle aste rettilinee


Si consideri un'asta prismatica costituita da materiale elastico lineare ed
isotropo e si supponga che ciascuna sezione si comporti come un corpo
rigido (si trascuri cioe la contrazione trasversale, legata al modulo di
Poisson). Durante le vibrazioni assiali (fig. 3.2) la posizione di una generica
sezione S1, che nella configurazione indeformata si trova alla coordinata x, e
individuata dalla coordinata x + u. Un'altra sezione Si, che nella
configurazione indeformata dis ta dx dalla sezione S1, si trovera alla
au
coordinata x + dx + u + dx . Lo stato di deformazione dell'asta e
ax
individuato dalla funzione di due variabili u(x, t).

au
u u+-dx
ax
I 111-I

Si dx
s;

Figura 3.2 Vibrazioni assiali di un'asta

Si consideri ora un elemento infmitesimo sul quale, nel moto vibratorio,


agiscono le forze riportate nella figura 3.3, essendo µ la massa per unita di
lunghezza dell'asta. Si tengano presenti le convenzioni di segno assunte,
secondo cui le caratteristiche della sollecitazione vanno riportate nello
stesso verso degli assi di riferimento se si considera la faccia con coordinata
maggiore (x + dx) , detta faccia positiva, e nel verso opposto rispetto agli assi
di riferimento se si considera la faccia con coordinata minore (x), detta
faccia negativa. Imponendo l'equilibrio dinamico in direzione x, si ottiene

dN d2 u
N+-dx-N-µdx-=0 (3.1)
ax 2 at
68 3 - Sistemi a parametri distribuiti

faccia
negati�
iJN
N N+-dx
ax

'-----raccia
positiva

Figura 3.3 Forze agenti sull'elemento infinitesimo di trave durante le vibrazioni assiali

ovvero

(3.2)

L'allungamento dell'elemento infinitesimo d.x vale

au
u+-dx-u=-dx
au
ax ax
per cui la deformazione unitaria risulta essere

dU
£=- (3.3)
ax
Dalla legge di Hooke, che lega lo sforzo alla deformazione attraverso il
modulo di elasticita, si passa a

N au
a=-=&=E- => N=AE au (3.4)
A i)x ax
dove Ee il modulo di elasticita longitudinale o modulo di Young, misurato in
N/m 2 nel Sistema Intemazionale (S.I.), mentre A e l'area della sezione
trasversale dell'asta.
Supponendo che il modulo di Young sia costante e che la sezione
trasversale si mantenga costante (si trascura la contrazione trasversale),
dalla (3.4) si ha:

(3.5)
§ 3. 3 - Vibrazioni libere assiali delle aste rettilinee 69

che sostituita nelrequazione di equilibria (3.2) fomisce

Definite la densita del materiale p = µ/A (costante se s1 suppone il


materiale omogeneo) e la quantita. c = �E/ p (che ha le dimensioni di una
velocita.), si ottiene

(3.7)

formalmente identica all'equazione di d'Alembert, che govema le vibrazioni


delle corde tese.
Per risolvere l'equazione precedente si ipotizza una soluzione a variabili
separabili e cioe che lo spostamento di una generica sezione si possa
esprimere come prodotto di una fu.nzione della sola coordinata spaziale e di
una funzione della sola coordinata temporale:

u(x,t)= ¢(x),,(t) (3.8)

Dunque l'equazione del moto diventa


2
d2
_!J. 2 d ¢
¢(x) = c -2 17(t) (3.9)
dt dx
ossia
1 d277 1 d2 ¢ (1)2
(3.10)
c 217 {t) dt2 = ¢(x) dx 2 = - c2

Si osserva che sia il primo sia il secondo membro della (3.10) non dipendono
dalla variabile spaziale ne da quella temporale e sono quindi costanti
rispetto a queste variabili: per comodita si chiama questa costante - @ / c2 .
2

Dalla (3. 10) scaturisce un sistema di due equazioni differenziali ordinarie

(3.11)

le cui soluzioni sono arm.oniche


70 3 - Sistemi a parametri distribuiti

17(t)= Acos(mt)+Bsin(wt) coordinata modale


{
¢(x) = C cos(: x) + Dsin(: x) (3.12)
autofu.nzione

La soluzione generale dell'equazione del moto si ottiene come somma di


un'infinit:a di soluzioni scritte come sopra, owero

u(x,t)= t,( A,.cos(a,,t)+B,sin(a,,t))( C,cos(� x )+D,sin(� x )) (3.13)

dove le costanti A,. e B, dipendono dalle condizioni iniziali, mentre le


costanti C,, D, e {J)r dipendono dalle condizioni al contorno.

3.4 Vibrazioni libere torsionali degli alberi


Si consideri una trave il cui comportamento torsionale, con le ipotesi
sempli.ficative viste in precedenza, risulta disaccoppiato dagli altri, per cui
puo essere studiato indipendentemente. Nella figura 3.4, dove e
rappresentato un tratto infinitesimo di trave soggetto a torsione, M e il
momento torcente (Mx), t) e la rotazione della sezione generica (tJx ), Iu e il
momento d'inerzia per unita di lunghezza dell'albero (espresso in kg x m nel
SJ.). L'equazione di equllibrio alla rotazione si esprime come:

aM a2 i1
M+-dx-M-1 -dx=O
ax u at 2
cioe

(3.14)

Nel caso di una sezione circolare o anulare, dalla teoria delle travi si ottiene
la seguente relazione:
atJ
M=GJ (3.15)
p ax

dove G e il modulo di elasticit:a tangenziale del materiale e JP e il momento


d'inerzia polare della sezione (espresso in m4 nel S.I.). Dunque
§ 3. 4 - Vibrazioni libere torsionali degli alberi 71

M
a2z9
lu--dx
at
2

a
M+ M dx
ax

Figura 3.4 Tratto infinitesimo di trave soggetto a torsione

aM = i.. aJ az9 = a2z9


1
ax ax ( p ax ) u at 2

e, nel caso di modulo di elasticita tangenziale e sezione costanti

a219 GJ a2 19
--=--P--=c a2z9
2 --
(3.16)
at 2 Iu ax 2 cJx 2

che ricorda l'equazione vista per le aste (3.7). La costante cha sempre le
dimensioni di una velocita. ed e data da

essendo Iu = pJP . Procedendo come prima e possibile esprimere la


soluzione generale dell'equazione del moto come:

l?{x, t ) = t.( A,.cos(iv, t )+ B, sin{iv,t))( C, cos(:, x )+ D, sin(:, x)) (3.171


72 3 - Sistemi a parametri distribuiti

3.5 Vibrazioni flessionali di travi rettilinee


11 caso piu interessante di sistema vibrante monodimensionale e
rappresentato dalla trave ad asse rettilineo, di cui esistono diversi rnodelli in
letteratura. Il modello piu semplice per rappresentare il comportarnento
flessionale e la cosiddetta traue di Eulero-Bemoulli, per cui la deformazione a
taglio e l'inerzia rotazionale delle sezioni sono trascurabili rispetto alla
deformazione flessionale e all'inerzia traslazionale. Tale ipotesi comporta
errori minimi se la trave e snella, ovvero se le sue cli.mensioni trasversali
sono trascurabili rispetto alla lunghezza della trave stessa. Se invece si
considerano i due effetti (deformabilita a taglio ed inerzia rotazionale delle
sezioni) si ottiene il modello di traue di Timoshenko.
Per ottenere l'equazione delle vibrazioni flessionali di una trave di Eu1ero­
Bernou1li nel piano xy e utile prendere in esame l'equilibrio dinamico di un
tratto infinitesirno, soggetto a forze e momenti indicati nella figura 3.5, dove
Te la forza di taglio (Ty ), Me il momenta flettente ( Mz ),f e lo spostam�nto
trasversal� della sezione, (?J� e la rot�on� della sezione nel piano xy ( 7'z ) e
J(x, t) e il carico dinamico per unita di lunghezza.
Imponendo l'equilibrio alla traslazione verticale del tratto infinitesirno si
ottiene:
ar a2u
T+-dx-T-µdx-+
ax 2 J(x,t)dx= 0
at
(3.18)

mentre l'equilibrio dei momenti rispetto al baricentro G fomisce

iJM aT dx dx
M+-dx-M+ (T+-dx) -+T-=0 (3.19)
ax ax 2 2

L'equazione (3.18) si semplifica in

ar
-:;- - µ-
a2 u
+ J(x,t) = O (3.20)
ox at2
mentre l'equazione (3.19), trascurando gli infinitesimi superiori (in dx2 ),
diventa
aM
-+T=O (3.21)
ax
relazione che, come e noto, vale anche nel caso statico.
§ 3. 5 - Vibrazioni jlessionali di travi rettilinee 73

ffffffffffff t
/{x, t)

r + ar cix M + aM cix
ax ax
G

y,u

-
dx

Figura 3.5 Tratto infinitesimo di trave soggetto a flessione nel piano xy

Dalla teoria delle travi discende che il momenta flettente e proporzionale alla
curvatura della deformata, la quale, trascurando la deformazione a taglio, e
la derivata seconda dello spostamento

(3.22)
a 2u
M =El
ax 2

essendo / il momenta di inerzia (di area) della sezione trasversale A rispetto


all'asse baricentrico parallelo all'asse z:

(3.23)

Dalla (3.21) si ottiene

(3.24)
a 2u
T=-�(EI )
ax ax 2

che, sostituita nella (3.20), porta all'equazione delle vibrazioni forzate


3 - Sistemi a parametri distribuiti
----
74
-
! -a
-
(
2 a 2vJ +µ-=f(x,t)
El-
ox 2 ox2
a 2v
at2 (3.25)

Nel caso particolare di sezione costante e di forzante nulla si ricava:

(3.26}

che govema le vibrazioni flessionali libere di una trave di Eulero-Bemoulli


prismatica.
Anche in questo caso si puo cercare una soluzione stazionaria,
separando la parte di soluzione che dipende dal tempo da quella che
dipende dalla coordinata spaziale:
v(x, t) = ¢(x)17(t) (3.27)

Procedendo come nel caso delle vibrazioni assiali e torsionali, si dimostra


che, nel caso di oscillazioni libere, la funzione 17(t) e armonica e dunque si
pone
11(t) = 1/o sin(mt +a) (3.28}

Sostituendo quest'ultima nell'equazione del moto {3.26) e semplificando il


termine nella variabile temporale, si ottiene la seguente equazione
differenziale ordinaria del quarto ordine:

d4dt
EJ-'f' -µai2 ¢(x)= 0
dx4
Posto
2
P4=µ0J
El
si ricava la soluzione della (3.29}, detta autofunzione o form.a modale, nella
forma

¢(x) = A cos(px) + B sin(px) + C cosh(px) + D sinh(px) (3.31)

Le quattro costanti, o meglio i loro rapporti, e la quantita p dipendono dalle


condizioni al contomo su ciascuna estremita della trave, che si riassumono
nella tabella 3.1.
§3.5 - Vibrazi.onijlessionali di travi rettilinee 75

Tabella 3.1 Tipiche condizioni al contomo per un trave

momento nullo El(//=0


Estremita
libera
taglio nullo EI¢•= 0

Estremita.
spostamento nullo f/J= 0
) appoggiata
1"A momento nullo EI¢l=O

spostamento nullo (/J = 0

r-{
Estremita
incastrata
pendenza nulla f=O

3.5.1 Trave appoggiata alle due estremita

Si prende ora in considerazione il caso di una trave di Eulero-Bemoulli


prismatica di lunghezza l e appoggiata alle due estremita. (fig. 3.6). Le
condizioni di spostamento e momento nulli ad ogni estremita. si scrivono
come
¢,(x = 0)= 0 ¢(x = l)= O spostamento nullo
{ { (3.32)
¢,'(x = 0)= 0 ¢,'(x = l)= 0 momento nullo

e si traducono in quattro equazioni algebriche. Tenuto conto


dell'espressione (3.31) e della sua derivata seconda, le condizioni
all'estremita. x = 0 danno luogo a
¢(0)= A+C = 0
(3.33)
¢'(0)=p2 (-A + C)= 0
da cui deriva A = C = 0 . Sulla base di questo risultato le condizioni
all'estremita x = l si traducono in

Bsin(pl)+ Dsinh(pi)= 0
(3.34)
-Bsin(pl)+ Dsinh(pi)= 0

Per avere soluzioni diverse da quella banale ¢,(x) = 0 , ii determinante della


matrice dei coefficienti della (3.34) deve essere nullo, ii che porta a scrivere
la seguente equazione caratteristica:
76 3 - Sistemi a parametri distribuiti

Figura 3.6 Trave su due appoggi

2 sin(pl)sinh(pl) = 0 (3.35)
Dunque siha
sin(pl) = 0 (3.36)
da cui discende D =0e
rn r = 1,2, ...
/3=­l (3.37)

Ricordando la (3.30) si ottengono le pulsazioni naturali di una trave di


Eulero-Bemoulli prismatica semplicemente appoggiata:
J,(D 1�/- wi4
[� TJ rn
"j_;:L::. � S

/
2 2
@I f/�(3.38}
�- :::; �
t>J rn,�e.!: = r:
Z..
/--4 Vµ
-:: (t}r
1

mentre la risposta della trave a condizioni iniziali non nulle si scrive nella
forma

v(x,t)= fr=l Hr sin(rn x)sin((t}r t+ar )


l
(3.39}

dove Hr e ar dipendono dalle condizioni iniziali. Nella figura 3.7 si


riportano le prime tre forme modali di una trave semplicemente appoggiata:
si nota la presenza dei nodi, ovvero dei punti interni caratterizzati da
spostamento modale nullo, il cui numero aumenta con l'ordine del modo
considerato.

3.5.2 Trave incastrata-libera


Un altro caso di notevole interesse pratico e
rappresentato dalla trave di
Eulero-Bemoulli prismatica di lunghezza l incastrata ad una estremita e
libera all'altra (fig. 3.8). Le condizioni di spostamento e pendenza nulla
all'estremita incastrata e momento e taglio nulli in corrispondenza di quella
libera si scrivono come
§3.5 - Vibmzionijlessionali di travi rettilinee 77

modal
·I

Figura 3.7 Prime tre forme modali di una trave semplicemente appoggiata

estremita incastrata
{¢(x = 0) = 0 spostamento nullo
¢'(x = 0) = 0 pendenza nulla
(3.40}
{EI¢"(x = l) = 0 momento nullo
estremita libera
EI¢·(x = l) = 0 taglio nullo

e si traducono in quattro equazioni algebriche. Tenuto conto


dell'espressione (3.31} e delle sue derivate, le condizioni all'estremita
x = 0 danno luogo a
¢(0)= A+ C= 0
(3.41)
¢'(0) = P(B + D) = 0
da cui deriva A= -C e B = -D. Le conclizioni all'estremita x = l si traducono
lil
- A cos{ftl)- B sin(pt)+ C cosh(pt) + D sinh(.m) = 0
(3.42)
A sin(pl)- B cos(/Jl) + C sinh(.Pl) + D cosh(.Pl) = 0

Combinando le (3.41) con le (3.42) si ottiene il seguente sistema algebrico


78 3 - Sistemi a parametri distribuiti

Figura 3.8 Trave incastrata-libera

C{cosh(.Bl) + cos(.Bl)) + D(sinh(.Bl) + sin(pz)) = 0


(3.43)
C{sinh(pz)- sin(.Bl))+ D{cosh(pz)+ cos(.Bl)) = 0

Per avere soluzioni diverse da quella banale ¢(x) = 0 , il determinante della


matrice dei coefficienti della (3.43) deve essere nullo, il che porta a scrivere
la seguente equazione caratteristica:

cos 2 (.Bl)+ cosh2 (,m)+ 2 cos(pz)cosh(pz)- sinh 2 (pz)+ sin 2 (pz)


= 2 + 2cos(pl)cosh(.Bl) = 0

ovvero
cosh(pz)cos(pz)+ 1 = 0 (3.44)

Le soluzioni della (3.44), ottenute numeri.camente, sono ri.assunte nella


tabella 3.2, mentre le prime tre forme modali sono rappresentate nella
figura 3.9.

Tabella 3.2 Valori delle costanti Prl per la trave incastrata-libera

modo r=l r=2 r=3 r=4 r>4

Prl 1.875 4.694 7.855 10.996 '""'(r-1/2pr


§3.6 - Vibrazioni di sistemi continui: approccio u.ni.ficato 79

modo II.

modofil

Figura 3.9 Prime tre forrne modali di una trave incastrata-libera

3.6 Vibrazioni di sistemi continui: approccio unificato


Per tutti i sistemi continui finora visti le vibrazioni sono govemate da
un'equazione differenziale alle derivate parziali del tipo

(3.45)

in cui w(x,y,z,t) e la soluzione con certe condizioni iniziali (t = 0) e certe


condizioni al contomo, espresse da equazioni del tipo

Bi [w] = 0 in alcune regioni del dominio V (3.46)

essendo M, Ke 'B operatori differenziali.


Di seguito ci si limita ai sistemi monodimensionali, per i quali w = w(x, t)
(con we 9t) e si cerca una soluzione nella forma

w(x,t)= ¢(x}77(t) {3.47)


80 3 - Sistemi a parametri distribuiti

Visto che gli operatori differenziali M e K non prevedono la derivazione


rispetto al tempo, ma solo rispetto allo spazio, si puo scrlvere

M[¢]ij + K[¢]17 = O (3.48)

da cui si ottiene, come precedentemente visto, un rapporto costante rispetto


allo spazio e al tempo:
(3.49)

Dunque la coordinata modale soddisfa l'equazione di moto armonico


ij(t)+ al11(t) = 0; inoltre dalla (3.49) si ricava un autoproblema differenziale,
scritto come
(3.50)

Si ossexva chiaramente una certa analogia rispetto al caso delle vibrazioni di


sistemi discreti, trattato nel capitolo 2. E altrettanto chiaro il filo logico che
si seguira a questo punto per risolvere l'equazione del moto (3.45).

3.6.1 Operatori differenziali autoaggiunti

Prima di dimostrare l'ortogonalita delle autofunzioni e necessario verificare


che gli operatori di massa e di rigidezza siano autoaggiunti. Dato un
operatore differenziale lineare L sul dominio [) e assegnate due funzioni u e
u, che soddisfano le condizioni al contorno, si definisce il prodotto interno

(u,L[vD= JuL[v]dO (3.51)

L'operatore si dice autoaggiunto se risulta

(u,L[vD= (v,L[uD (3.52)

I casi tipici che sono stati considerati in precedenza sono:


1. Vibrazioni assiali di aste

µ(x) a _ _i_[AE(x) au] = 0


2
u
at 2 ax ax (3.53)
con M = µ(x) e K =-_i_[AE(x)_i_]
ax dX
§3.6 - Vibrazioni di sistemi continui: approcdo unificato 81

2. Vibrazioni torsionali di alberi

(3.54)

[
3. Vi brazioni flessionali di travi di Eulero-Bemoulli
a2 v +-
µ(x)-
a2 EI(x)-
a2 v] =0
at
2 2
ax 2
ax
(3.55)
2
con M = µ(x) e K = a 2 [EI(x) a:]
ax ax
La dimostrazione che l'operatore di massa Me autoaggiunto e banale e
pertanto viene omessa, mentre per l'operatore di rigidezza K bisognerebbe
dimostrarlo per ciascuno dei casi tipici considerati.
A titolo di esempio si considerano le vibrazioni trasversali di una trave di
Eulero-Bemoulli con µ e EI costanti lungo la trave. Dunque si vuol
dimostrare che, date due autofunzioni ¢>, e ¢1 (che ovviamente soddisfano le
condizioni al contomo), risulta:

(3.56)

Applicando la regola di integrazione per parti risulta:


l
I d4¢ . d3¢ .
1 ] - f d¢i d3¢1. dx
l
Jtl>i1 1 dx - [ 'Pi·1 (3.57)
0 dx 4 dx 3 0
dx dx3
0

. Si osserva ora che il primo addendo a secondo membro della (3.57) e nullo
per ognuna delle condizioni al contorno indicate nella tabella 3.1.
Successivamente si applica di nuovo la regola di integrazione per parti alla
(3.57), che diventa

'J¢· d ¢1 dx = -[d¢, d ¢J ]' + lf d ¢i d ¢J d.x


4 2 2 2

1 (3.58)
dx 4 dx dx 2 dx 2 dx 2
0 o 0
82 3 - Sistemi a parametri distribuiti

Si osserva ancora una volta che il primo addendo a secondo membro della
(3.58) e nullo per qualsiasi condiziont al contomo e si ottiene allora la
relazione

(3.59)

che equivale alla (3.56). E inoltre interessante osservare che, se la trave e


sufficientemente vincolata, in modo da non manifestare moti rigidi, risulta

(3.60)

Dunque si deduce che l'operatore di rigidezza, e quindi il sistema


considerato, e definito positivo, il che implica che tutti gli autovalori della
(3.50) sono positivi.

3. 7 Ortogonalita dei modi propri


L'ortogonalita delle autofunzioni e una proprieta fondamentale dei sistemi
vibranti continui sin qui considerati: essa consente di trasformare
l'equazione del moto (differenziale alle derivate parziali) in una serie di
equazioni modali (differenziali ordinarie) disaccoppiate, per le quali e
possibile applicare la metodologia esposta nel capitolo 1.
Si considerino due autofunzioni <A e </JJ, associate agli autovalori eOJf
017 , per le quali valgono le relazioni
(3.61)

Moltiplicando la prima per </JJ e la seconda per </Ji ed integrando su1 dominio
[) si ottiene
f</JiK[¢i]dD = OJt f ¢iM[¢i]dD
t:) t:)
(3.62)
f ¢iK�1 ]d V = OJJ f ¢iM�1 ]dD
t:) t:)

ma dato che l'operatore di rigidezza K e quello di massa M sono


autoaggiunti, sottraendo membro a membro le (3.62), si giunge a
§ 3. 8 - Vibrazioni forzate di sistemi continui 83

(mf?-m;) f ¢i M�i]dV = 0 (3.63)


t)
da cui
se mi ¢ mi allora J ¢iM�j ]d V = 0 m - ortogonalita.
t)
(3.64)
se mi= mi allora J ¢iM[¢JdV =mi> 0 massa modale
t)

e ancora, sempre dalle (3.62),

(3.65)

da cui

se O)i :I; OJj allora f¢iK�i]dV = O k - ortogonalita.


t)
(3.66)
se a,i = O)j allora f ¢iK[¢i]dV = � = m OJf � 0 i rigidezza modale
t)

3.8 Vibrazioni forzate di sistemi continui


Quando si applica una forzante (forza generalizzata per units. di lunghezza)
ad un sistema continuo monodimensionale, l'equazione del moto diventa:

M
[a2w] + K[w] = f(x, t) (3.67)
at2

la cui soluzione pu6 essere cercata nella forma consueta

w(x,t)= L¢i (x)17i (t) (3.68)


i=l

A questo punto si puo sostituire la (3.68) nella (3.67)

00 00

IM[¢Jiji + IK[¢J11i = f(x,t) (3.69)


i=l i=l

Moltiplicando per ¢r (x) ed integrando sul dominio V, la (3.69) diventa


84 3 - Sistemi a parametri distribuiti

J <A (x)I: M[¢; ]ij;dx + J <Pr (x)I: K[¢; ]17;dx = J¢ (x}f(x, t) dx


t) i=l t) i=l t)
r (3.70)

Applicando la m- e la k-ortogonalita delle autofunzioni, si ottiene un insieme


di infinite equazioni differenziali ordinarie del tipo:

mr ijr + kr17r = J¢r (x)f(x,t)dx = Nr (t) (3.71)


t)

dove Nr (t) e la forza modale r-esima.


La soluzione di ciascuna equazione si ottiene, in generale, ricorrendo
all'integrale di convoluzione:

t
17r (t) = l J Nr (i-)sin(mr (t - -r ))d-r + 17r (0 )cos(mr t) + _!_17r (0)sin(mrt) (3. 72)
��o �

3.9 Carichi mobili su travi


Un caso particolare di eccitazione di sistemi continui e costituito dai carichi
mobili. Esistono numerose applicazioni pratiche che evidenziano la presenza
di carichi mobili, ma il caso phi classico e senza dubbio quello di un ponte
attraversato da vetture. 11 problema dell'interazione veicolo-ponte e oggetto
di studio da alcuni decenni e presenta varie difficolta, dovute soprattutto
alla scelta corretta del modello di ponte, di vettura e di irregolarita della
superficie stradale.
Senza entrare troppo nei dettagli, visti gli scopi essenzialmente didattici
del testo, si forniscono alcune linee guida necessarie per lo studio del
fenomeno e si descrivono alcuni semplici modelli, in grado tuttavia di
evidenziare i principali fenomeni dinamici di interazione veicolo-struttura.
II modello phi semplice di ponte e quello di una trave di Eulero-Bernoulli
omogenea prismatica e su due appoggi (cfr. § 3.5.1), di cui si conoscono le
autofunzioni in forma chiusa. 11 modello piu semplice di vettura e
rappresentato da una massa puntiforme m, che esercita sulla trave una
forza (peso) di ampiezza costante P = mg e viaggiante sulla struttura stessa
(fig. 3.10).
Se si suppone che la velocita del carico P lungo la trave sia costante e
pari a V, allora la coordinata del carico e xp = Vt (all'istante t = 0 il carico si
trova alla coordinata Xp = 0 ). L'equazione del moto della trave, ipotizzando
che la massa sia sempre a contatto con la struttura, si scrive come
§3.9 - Carichi mobili su traui 85

Xp

..,
p

14it'-1�-------�
l

Figura 3.10 Trave appoggiata soggetta ad un carico viaggiante di ampiezza costante

a 4v +µ-
l-
a 2v =f(x,t)=-Po(x-Vt)
E (3.73)
ax4 at2
dove o e la distribuzione di Dirac ed il segno meno deriva dal fatto che si
considerano positivi gli spostamenti verso l'alto. Si cerca la soluzione nella
forma consueta
v(x, t)= L ¢ (x)17 (t)
i i (3. 74)
i=l

si moltiplica per ,/Jr(x) e si integra su tutta la lunghezza, ricavando cosi


l l
J ¢r (x)EIL ¢[V (x)17i (t)dx + f'Pr (x)µ L ¢ (x )i;i (t)dx
00 00

i
O i=l O i=l
(3.75)
= -f ¢r (x)Po(x-Vt)dx = -P ¢r (Vt)

che, sfruttando l'ortogonalita delle autofunzioni, diventa


I l
f El¢r(x)¢f (x)dx · 1Jr (t)+ f µ¢;(x)dx · ;;r (t)=-P¢r (Vt) (3.76)
0 0

Note le autofunzioni (come nel caso appoggiato-appoggiato) e possibile


calcolare la massa modale

mr = f µ(x)¢;(x)dx (3.77)
86 3 - Sistemi a parametri distribuiti

e la rigidezza modale
l
le,-= JEI(x)¢f'(x)¢r (x)dx = mr @; (3.78)
0

e dunque le equazioni differenziali si possono scrivere nella forma


m,ijr + k,-TJr = -Pr/Jr (Vt) (3.79)
Nel caso di smorzamento viscoso proporzionale si dimostra, con un
ragionamento analogo al caso dei sistemi discreti, che le equazioni
differenziali disaccoppiate del moto sono
mr ijr + c/Jr + k,-TJr = -Pr/Jr (Vt) (3.80)
Queste equazioni possono essere risolte con un integrale di convoluzione (in
forma chiusa o numericamente) oppure direttamente in modo numerico (per
esempio con il metodo di Runge-Kutta).
Si analizza ora un modello piu complicato di vettura, che permette di
considerare anche l'interazione con la superficie stradale (fig. 3.11). Nella
figura 3.12 e rappresentato il modello di vettura ad un grado di liberta che
percorre la trave a velocita costante V: la monosospensione di caratteristiche
k e c e soggetta ad una forza di interazione che tiene conto dello
spostamento del ponte v e dell'irregolarita della superficie stradale r, la
quale e esplicitata da numerose norme tecniche contenenti classificazioni
essenzialmente legate al contenuto in frequenza.
Xp

,..
Figura 3.11 Trave appoggiata soggetta ad un carico viaggiante di ampiezza variabile
§ 3. 9 - Carichi. mobili su traui 87

k
y=v+r + k(z-y)

Figura 3.12 Modello di vettura ad un grado di liberta e diagramma di corpo libero

Imponendo l'equilibrio alla traslazione verticale della massa m si ottiene:


mz +mg+k(z - y) + c(z - fJ) = o (3.81)
ovvero
mi+cz+kz = kv+cv+ kr+ er-mg (3.82)
Si sottolinea la necessita di considerare la forza peso, altrove trascurata in
quanto ininfluente: in questo caso infatti la forza peso, pur rimanendo
costante in ampiezza, trasla e induce pertanto effetti dinamici sulla trave.
La forza di interazione veicolo-stru.�a
,• I; I _.. ,._...: ;,, .:, .':;• ,·� .: . , .. "' )
y· r ( . � • 0

'
'
OO • 00

�n = kz+cz-kr-cf-kL¢ (Vt),, (t)-cI¢ (Vt),; (t) _ (3.83)


f. r

1� s,W:..� \ji7:''- v' i i i i


�) ..
l-</"'-o, r. C-r....._ �
<;;v ·, �:., .. i:· �
T
e una forza concentrata viaggiante, pertanto andra moltiplicata per b(x - Vt)
ed inserita nell'equazione de! moto della trave. Si procede come visto in
precedenza, scrivendo per ogni modo considerato (in genere quattro o
cinque) un'equazione del tipo
mlji + c/Ji + �Tli = �n¢i (Vt) (3.84)
che esprime l'equilibrio dinamico della trave, a cui si aggiunge l'equazione
00 00

mi+cz + kz = kL¢i (Vt)17i (t)+ cL¢i (vt) ,;i (t)+ kr + cf-mg (3.85)
i=l i=l

che esprime l'equilibrio dinamico della vettura. A questo punto si risolvono


numericamente le equazioni de! moto (accoppiate) nelle incogniite z e 'lli .

Il
88 3 - Sistemi a parametri distribuiti

3.1 O Quoziente di Rayleigh


I1 quoziente di Rayleigh ha un ruolo preminente nella teoria dei sistemi
vibranti, in quanto fomisce uno strumento per il calcolo della frequenza
fondamentale di vibrazione. Tale problema e di particolare interesse
ingegneristico soprattutto per i sistemi continui, per i quali risulta spesso
difficile, se non impossibile, ricavare le forme modali in forma chiusa.
Il quoziente di Rayleigh verra defmito facendo riferimento ai sistemi
discreti solo per semplicita di notazione, essendo chiaro da quanto esposto
in questo capitolo che l'estensione al caso dei sisterni continui non presenta
alcuna difficolta: e soltanto necessario sostituire alla notazione matriciale
quella operatoriale.
Si consideri un sistema a n gradi di liberta senza smorzamento; in

a,
assenza di forzanti esteme esso oscillera con legge armonica con pulsazione
(per ogni modo) e si avra (eq. 2.4):

[mXx}+ [kXx}= {o}


dalla quale discende l'autoproblema (2.12)

le cui soluzioni come e noto sono gli autovalori m; e gli autovettori W'r }.
Premoltiplicando per W'r Y , per ciascun modo si ottiene
(3.86)
ovvero

(3.87)

Ricordando che
Y
U = � {x [k Xx} energia potenziale elastica
m (3.88)
T-- _l {x· }T[llfx·
. . .
J\: } energia cmetica
2

si deduce che l'autovalore a,; e legato al rapporto di due energie.


Si ipotizzi ora di utilizzare, al posto dell'autovettore W'r }, un generico
vettore {u} e di defmire il rapporto, detto quoziente di Rayleigh
§ 3. 10 - Quoziente di Rayleigh 89

m2 = R({u}) =
{uY[kKu} (3.89)
{uY[mRu}
in genere non coincidente con un autovalore e dipendente non solo da {u},
ma anche dalle caratteristiche del sistema, [k] e [m].
Se si applica il teorema di espansione, che consente di esprimere
qualsiasi vettore nello spazio delle configurazioni come combinazione line are
di autovettori, per semplicita supposti m-normalizzati

{u}= L Uor }er (3.90)


r=l

e possibile scrivere il quoziente di Rayleigh nella forma

(3.91)

che si semplifica in virtu del principio di ortogonalita degli autovettori

(3.92)

Si metta ora in evidenza l'autovalore m; e si imponga Ei = cdcr , con


i = 1...n, i -:1; r . 11 quoziente diventa:
(J)2
c;m; + L.
� c;m; w; + L.
� Ef mf 1 + � e� __i
�r__,2- = OJr2 �' al
R({u }) = c2 + � C2· = __i" ____ ,��
2
r
r L.,. I l+L.,.� l+L.,.�
i:tr i:itr

2
mr
=
90 3 - Sistemi a parametri distribuiti

Supponendo che ei << 1 , cioe che il vettore {u} sia molto "simile"
all'autovettore {¢r },
R{{u})= m; + Ie't(m; -m;) (3.93)
i#

Se quindi {u} differisce dall'autovettore {¢r } di una quantita infmitesima del


primo ordine, il quoziente di Rayleigh differisce dal quadrato della
pulsazione propria di una quantita infinitesima del secondo ordine:

il quoziente di Rayleigh e stazionario nell'intomo dell'autovettore.

Inoltre nel caso particolare in cui r = 1 risulta

R{{u})= OJi2 + f,e;(m; -mi2 )> @f (3.94)


i=2

poiche chiaramente OJi > OJi, Vi� 2. Si ha allora il seguente risultato:

il quoziente di Rayleigh sovrastima sempre la prima frequenza propria.

Queste considerazioni, espresse per i sistemi discreti, si estendono al caso


continuo sostituendo alle matrici gli operatori, agli autovettori le
autofunzioni e ai prodotti tra vettori i prodotti interni definiti mediante
integrali (3.51). Nel caso continue il quoziente di Rayleigh e un funzionale,
ovvero una fu.nzione di funzione.

3.11 Metodo dell'energia di Rayleigh


Si tratta di una procedura che permette di stimare la frequenza
fondamentale di vibrazione di un sistema, senza risolvere alcun problema
agli autovalori. E basata sul principio di Rayleigh, dimostrato prima,
secondo cui:

la frequenza di uibrazione di un sistema conservatiuo che oscilla


attomo ad una posizione di equilibria ha un ualore stazionario
nell'intomo di un modo proprio.

Questo valore stazionario e un minimo nell'intorno del modo fondamentale.


Per i sistemi a molti gradi di liberta non smorzati e non forzati si e visto
nel capitolo 2 che la soluzione dell'equazione del moto
§3.11 - Metodo dell'energia di Rayleigh 91

[m]{x}+ [kXx}= {o}


puo essere espressa nella forma:

{x(t)}= {X0 }g(t)


essendo g(t) una funzione armonica.
L'energia cinetica del sistema si esprime allora come

(3.95)

mentre l'energia potenziale elastica e

(3.96)

Se si sceglie g(t) = cos(mt + t?) allora e possibile esplicitare la dipendenza dal


tempo
T(t) = � {x0Y[mXx0 }cv2 sin2 (ax + t?) (3.97)

U(t) = � {x0 Y[k]{x0 }cos2 (a,t + t?) (3.98)

da cui si conclude che l'energia potenziale e nulla quando cos(mt + t?) = 0 (il
sistema passa per il punto di equilibrio). Nello stesso tempo sin2 (a,t + t?) = 1
e dunque l'energia cinetica e massima. Al contrario, quando l'energia
cinetica si annulla quella potenziale e massima. Ma per un sistema
conservativo l'energia totale e costante, per cui
(3.99)

Posto Tmax = w2 f si ricava

(3.100)

e si ottiene nuovamente il quoziente di Rayleigh

(3.101)
92 3 - Sistemi a parametri distribuiti

Per stimare la prima frequenza propria di un sistema occorre sostituire nel


quoziente di Rayleigh un vettore di tentativo {X0 }, che deve essere il phi
vicino possibile al primo autovettore.
Le applicazioni maggiori si hanno per i sistemi continui, dove spesso non
e possibile risolvere l'autoproblema in forma chiusa. Si pensi ad esempio al
caso di una trave su due appoggi con una piccola massa aggiunta; e
possibile stimare la prima frequenza propria calcolando i prodotti intemi
rispetto alle distribuzioni di massa e di rigidezza (note) senza risolvere
l'autoproblema, utilizzando la prima autofunzione del caso semplicemente
appoggiato senza massa aggiunta (che e una sinusoide).
L'utilizzo del quoziente di Rayleigh per stimare la prima frequenza propria
di un sistema vibrante costituisce il metodo dell'energia di Rayleigh

3.12 Metodo di Rayleigh-Ritz


Euna procedura per migliorare l'approssimazione del calcolo di OJi.2 , ma nel
contempo essa pennette di stimare alcune altre frequenze proprie e ha un
largo utilizzo nel caso di sistemi continui, per i quali non sia possibile
risolvere l'autoproblema in fonna chiusa (massa variabile, sezione variabile
ecc.).
Le funzioni di tentativo, necessarie per l'applicazione della procedura,
vengono scelte in modo che soddisfi.no alcuni requisiti. Si definiscono allora
le comparison function, differenziabili tante volte quanto e l'ordine
dell'equazione differenziale del moto e che soddisfano tutte le condizioni al
contomo, geometriche e naturali (che cioe coinvolgono forze generalizzate). A
questa categoria di funzioni appartengono ovviamente anche le
autofunzioni, che in piu soddisfano anche l'equazione differenziale stessa.
Tuttavia, effettuando l'integrazione per parti, che abbassa l'ordine di
derivazione, si riesce a rendere piu blandi i requisiti per le funzioni di
tentativo. Ecco che spesso si fa riferimento alle admissible function,
differenziabili un numero di volte pari alla meta dell'ordine del problema
differenziale (che e pari) e che soddisfano solo le condizioni geometriche.
Questi ultimi sono gli unici requisiti richiesti per le funzioni di tentativo nel
metodo di Rayleigh-Ritz. La classe delle admissible function e molto piu
numerosa di quella delle comparison function.
Dunque una soluzione approssimata dell'autoproblema differenziale puo
essere cercata come combinazione lineare di funzioni generiche 1/Ji (x) note e
scelte a priori ( admissible function):
n
u(x) = L�t/>i (x) (3.102)
i=l
§ 3.12 - Metodo di Rayleigh-Ritz 93

Il quoziente di Rayleigh e allora funzione dei coefficienti incogniti ai

a?= R(u)= Ull!.ax = N(u) = N(a,.,(¼, ... ,e1n) (3.103)


T D( u) D(a1, <¼, ... , Cln)

essendo Ne D numeratore e denominatore del quoziente.


In Umax e f compaiono alcuni prodotti interni, cioe integrali sul dominio
spaziale delle funzioni ;1 (x) note e percio la variabile spaziale x non
compare esplicitamente nel quoziente di Rayleigh. Inoltre Ne D sono forme
quadratiche nei coefficienti incogniti � (i = 1,2, ... ,n).
I valori dei coefficienti sono determinati in modo da rendere stazionario il
quoziente di Rayleigh. Si annulla pertanto l'incremento di R

(3.104)

Dato che i coeffi.cienti � sono indipendenti, l'equazione precedente e


soddisfatta solo se i coefficienti di ciascun � sono uguali a zero. Quindi
condizione necessaria per la stazionarieta del quoziente di Rayleigh e

r = l, ... ,n (3.105)
da cui
(3.106)

Ricordando che N/D = A e appunto il valore stazionario del quoziente di


Rayleigh, si ottengono n equazioni algebriche del tipo

(3.107)

Se si assemblano le equazioni in forma matriciale si ottiene la formulazione


dell'autoproblema algebrico, su cui si basa il metodo di Rayleigh-Ritz:

�fa}= A[mXa} (3.108)

dove � j e [m] sono le due matrici ottenute derivando Ne D.


94 3 - Sistemi a parametri. distri.buiti

3.12.1 Esempio

Come applicazione dei due metodi approssimati precedentemente visti, si


supponga di voler stimare la prim.a frequenza propria di una trave
prismatica omogenea incastrata-libera e di lunghezza Z. 11 problema stato e
gia e
trattato nel § 3.5.2, dove si dimostrato che il valore approssimato del
primo autovalore si ricava dall'equazione (3.30) e dalla tabella 3.2:

wt2 ::: 1.875 4 El4 ::: 12.36 EI4 (3.109)


µ1 µ1
Per applicare il metodo dell'energia di Rayleigh occorre innanzitutto cercare
la soluzione dell'equazione del moto (3.26} nella forma

v(x, t)::: v0 sin(mt}J(X) (3.110)

dove f(X) e una funzione di tentativo nella coordinata adimensionale


X = x/l . Ricordando le ipotesi alla base del modello di trave di Eulero­
Bernoulli si scrive l'espressione dell'energia cinetica (dovuta alla traslazione}

J
l :'I 2
µm2 v02 cos 2 (CtJt ) lfJ2(x)dx µm v0 cos CtJt fJ 2 (X)ldX
2 2 2( ) l
T(t) = _!__ Jµ(!!!!_ dx = =
20 at 2 0 2 0

e dell'energia potenziale elastica (dovuta alla flessione)

z (a
f
U(t) = _!_ EI � d.x
2 )2
= Elv
2 . 2( ) 1
0 sm CtJt J0 (t"(x )fd.x = Elv0sm2. 2 (mt) 01J( f"(l2X)J2ldX
2

20 ax 2

Considerando i valori massimi delle due energie e ricordando la (3.101) si


ottiene il quoziente di Rayleigh

f (J"(x)f dX
2_ Umax _ o EI
f.tJ- - -1
4
(3.111}
T fJ2(X)dX µl

Dunque per vedere quanto bene la funzione di tentativo scelta J(X)


approssima la prim.a vera deformata mod.ale della trave, occorre confrontare
il rapporto tra gli integrali nella (3.111) con il numero 12.36 dell'equazione
(3.109). Si propongono di seguito diverse scelte della funzione di tentativo.
§3.12 - Metodo di Rayleigh-Ritz 95

• caso 1: /(X)=X dacui /'(X)=l e /"(X)=O

Applicando la (3.111) si ottiene m2 = 0 l Questo risultato completamente


errato dipende dal fatto che la funzione scelta non rispetta le cond.izioni di
vincolo geometriche e quindi non si tratta neanche di una funzione
ammissibile (potrebbe andar bene per una trave appoggiata-libera).

• caso 2: f(X) = X 2 da cui f'(X) = 2X e /"(X) = 2

Questa deformata rispetta le condizioni geometriche di vincolo (funzione


ammissibile), ma assume che il momento flettente sia costante lungo la
trave. Tale incongruenza si traduce nei seguenti valori dei due integrali

A= J(.f"(x))2dX J 4dX = 4
1 l 1 1
= e B= Jt2 (X)dX = Jx 4 dX = .!.5
0 0 0 0
da cui

valore molto distante dal risultato della (3.109) e approssimato per eccesso.
Questo dipende dall'aver imposto un momenta costante: in particolare
anche l'estremo libero trasmette momento e dunque si considera la
struttura phi rigida del vero.
Viene spontaneo allora considerare una distribuzione di momento che
preveda un valore nullo all'estremita libera. Vista che il momento flettente e
proporzionale alla derivata seconda dello spostamento rispetto alla
coordinata spaziale, si puo considerare il seguente

• caso 3: /(X)=
x2 - xa da cui f'(X)= X-
x2 e f"(X)= 1-X
2 6 2
Questa deformata rispetta le cond.izioni geometriche di vincolo, e comporta
un momenta flettente decrescente linearmente dal valore massimo
all'incastro a quello nullo all'estremita libera. Gli integrali valgono:

2
A= f(.f"(x))2dX = J(1-X)2dX = .!_,
3
f
B = t2 (X)dX = I(x
2
2
- X
6
3
J dX = ___!_!_
420
0 0 0 0

dacui
96 3 - Si.stemi a parametri distribuiti

_ A EI _ 420 EI EI
m2 :: 12.73 4
B µl 4
33 µl 4
µl
Si ha un valore ancora approssimato per eccesso ma phi vicino al risultato
della (3.109). Anche questa volta si ha un effetto di irrigidi.mento, seppure
meno marcato, che deriva dal fatto che il taglio, proporzionale alla derivata
terza, sarebbe cosi costante lungo la trave ed in particolare non nullo
all'estremita libera.
Si vede ora una applicazione del metodo di Rayleigh-Ritz vero e proprio,
che permette di migliorare la stima della prima frequenza propria, ma nel
contempo di stimare le frequenze di alcuni modi di ordine superiore. Per far
cio non si scelgono a priori i coefficienti del polinomio di tentativo (o di una
qualsiasi altra classe di funzioni ammissibili).

• caso 1: /(X) = aX2+bX 3 , f'(X) = 2aX+3bX2, f"(X) = 2a+6bX

Gli integrali valgono:

f
1 1
A= J(t'(X))2dX = (2a +6bX)2dX = 4a 2+12b 2 +12ab
0 0

f(aX2 +bX3 J dX= �


1 1 2 b2 b

!
ff

!
B= 2
(X)dX = +-+�
0 0
5 7 3

Si calcolano le derivate parziali previste dalla (3.107)

aA =8a+12b dB
+
=
2a b
da e aa 5 3
dA =12a+24b
- dB a 2b
-=-+-
db db 3 7

e si scrive l'autoproblema (3.108) nella forma

z4
che, posto ...i= m2 !:!:.._ , da luogo a
EI
Ai= 12.48, [a bl= [1 -0.3837]
� = 1212, [a bb=[l -1.216]
§3.12 - Metodo di Rayleigh-Ritz 97

Si nota che la stima del primo autovalore e phi vicina al risultato della
(3.109) rispetto al miglior risultato precedentemente ottenuto col metodo
dell'energia di Rayleigh (caso 3). In aggiunta 1 il metodo di Rayleigh-Ritz
fomisce una stima del secondo autovalore: a dire il vero in questo caso la
stima e molto lontana dal risultato del metodo "esatto", secondo cui tale
valore e -½ = 4.6944 = 485.5 .

• caso 2: f(X) = a.X2 + bX3 + cX4

Calcolando gli integrali A e B e le loro derivate parziali rispetto ai tre

]{a} {a}
parametri si giunge all'autoproblema:

½ ½
% ½¼
8 12 16 4

[12 24 36 b = <» µl ½ b
2

¼ %
16 36 28% c
EI
½ c

da cui si ricava
Ai = 12.37, [a b c1 = [1 -0.5504 0.1029]
� = 494.3, [a b ck= [1 -1.933 0.8427]!
¾ = 13960, [a b ch= [1 -2.917 2.004]
La stima dei primi due autovalori migliora notevolmente e con tre coefficienti
si ottiene anche una prima stima per il terzo autovalore, comunque ben
distante dal risultato del metodo "esatto" ¾ = 7.8554 = 3807.

• caso 3: /(X) = a.X2 + bX3 + cX4 + d.X5

Dopo aver calcolato gli integrali e le derivate parziali si scrive l'autoproblema


nella forma:

8 12 16 20 a ¾½½ ¼ a
12 24 36 48 b µZ ½½¼ ¾
4
b

½¼¾ Ys
_ 2
28 -OJ-
16 36 % 80 C EI C

20 48 80 80% d
¼ ¾ Ys 1/i1 d

da cui si ricava

.I
98 3 - Sistemi a parametri distribuiti

Ai= 12.36, [a b C d 1 = [1 -0.4380 -0.05652 0.06509]


Ai= 491.0, [a b C db= [1 -2.137 1.257 -0.1994]
¾ = 4013, [a b C d1 =� -3.923 4.769 -1.818]
� = 79300, [a b C d1 = [1 -5.101 8.031 -3.976]
La stima dei primi tre autovalori migliora ulteriormente, mentre il quarto e
hen distante dal risultato J4 = 10.9964 = 14620 . Mediante i coefficienti
a, b,... cosi ottenuti si definiscono anche le forme modali.
Dai casi esaminati si comprendono le potenzialita del metodo di Rayleigh­
Ritz e la facilita di i.mplementazione al calcolatore. Si nota inoltre che
aggiungendo un termine nella serie di funzioni ammissibili occorre
aggi.ungere solo un orlo alle matrici dei coefficienti dell'autoproblema
(l\tltima riga e l\tltima colonna} e cio contribuisce a ridurre notevolmente i
tempi di calcolo. Sempre in questa ottica si segnala che la scelta delle
funzioni polinomiali e preferibile ad altre proprio perche esse sono
facilmente integrabili, benche ci siano situazioni in cui e phi opportuno
ricorrere ad altri tipi di funzioni ammissibili, quali per esempio le
autofunzioni di sistemi continui semplici. Per ulteriori dettagli si rimanda
alla letteratura specializzata.

3.13 Applicazione del metodo dell'energia


Nel paragrafo 2.12 si e posta in evidenza la somiglianza tra i problemi agli
autovalori dei sistemi privi di smorzamento e dei sistemi a smorzamento
isteretico non proporzionale. Benche formalmente le equazioni (2.12) e
(2.112) che Ii rappresentano siano molto si.mili, la differenza e sostanziale: la
seconda costituisce un autoproblema complesso che non tutti i solutori
sono in grado di risolvere, specialmente quando le dimensioni delle matrici
sono grandi, come tipicamente succede nel caso in cui si ricorra all'analisi
agli elementi fmiti. Si adotta in questo caso una soluzione approssimata che
si i.mpernia appunto sul metodo dell'energia.
Si consideri una struttura composta in parte da un materiale metallico,
caratterizzato da modulo elastico Em , e in parte da un materiale
uiscoelastico, caratterizzato da modulo elastico Ev = Ev (1 + iPv } in cui Ev
quantifica la capacita di immagazzinare energia potenziale elastica e Ev Pv ,
modulo di perdita, quantifica la capacita di dissipare energia, essendo Pv il
fattore di perdita. In base alle caratteristiche geometriche e alle conclizioni al
contomo si possono calcolare la matrice di massa [m] e quella di rigidezza
l1cJ dell'intero sistema e con esse impostare l'autoproblema (2.112}
§3.13 - Applicazione del metodo deWenergia 99

(s [m]+ [kkx0}= {o}


2

Supponendo di riuscire a calcolarne la soluzione si potrebbe scrivere

WrY�Irr} = 22 R )
= fi,r2 (1 + i/Jr
'T
W rY[m]{yir}
in cui, come detto, Pr e il fattore di perdita del modo r-esimo. Ammettendo
di non riuscire a risolvere l'autoproblema complesso ma di avere a
disposizione gli autovettori {vtr} del sistema reale [k ]- m; [m ])[y,r } = {O}, che si
immaginano non molto diversi dagli autovettori complessi, dall'equazione
precedente si ottiene, grazie alla stazionarieta del quoziente di Rayleigh

WrY[kk} ==- iiJ2r (1 + i/Jr


R)
Wr Y[m]{ytr}
ovvero
(3.112)

Se dunque gli autovettori complessi non differiscono da quelli reali, dalla


(3.112) si deduce i!J;
= m;. Si concentri poi l'attenzione sulla matrice [h]: si
rileva come essa sia dipendente solo dalla parte immaginaria della rigidezza
del materiale viscoelastico, non potendo per ipotesi la parte metallica della
struttura dissipare energia. Ricordando inoltre che Eu = Eu (1 + iPv) e facile
capire che [h]= [hl = pu[k1 dove con [k1 si intende la matrice di rigidezza
dipendente dal materiale viscoelastico. La parte im.maginaria dell'equazione
(3.112) diventa

da cui
(3.113)

Il fattore di perdita di ogni modo Pr si determina pertanto mediante il


rapporto tra l'energia potenziale elastica del solo materiale elastico e
l'energia potenziale elastica dell'intera struttura. Natural.mente il risultato
della (3.113) e una approssimazione tanto phi corretta quanto phi i modi
reali si avvicinano a quelli complessi. Poiche in pratica, come dimostrato da
100 3 - Sistemi a parametri distribuiti

numerose verifiche sperimentali e num.eriche, risulta sempre =


{vir} {v,r}, si
preferisce spesso accettare le imprecisioni su Pr piuttosto che risolvere
l'autoproblema complesso il quale, nella migliore delle ipotesi, porta a un
notevole incremento dei tempi di calcolo.

3.14 Conclusioni
Nei capitoli 2 e 3 sono stati trattati sistemi vibranti che hanno numerose
analogie: i sistemi a parametri concentrati e quelli a parametri distribuiti. I
sistemi a parametri concentrati (o discreti) hanno un numero finito di gradi
di liberta. e sono governati da equazioni differenziali ordinarie, mentre i
sistemi a parametri distribuiti (o continui) hanno infiniti gradi di liberta e
sono descritti da problemi al contorno, che consistono in equazioni
differenziali alle derivate parziali con opportune condizioni al bordo. La
differenza tra le due classi di sistemi e solo formale, non sostanziale. Infatti,
come dimostrato, le due categorie di sistemi hanno molte caratteristiche in
comune.
Lo studio delle vibrazioni libere di sistemi continui conservativi porta ad
un problema agli autovalori clifferenziale, mentre per i sistemi discreti si ha
un problema algebrico agli autovalori.
Gran parte dei sistemi continui, tra cui quelli studiati, sono autoaggiunti,
cosi come i sistemi discreti sono descritti da matrici reali e simmetriche. I
sistemi autoaggiunti hanno autovalori reali e autofunzioni reali e ortogonali,
cosi come per i discreti si hanno autovalori reali e autovettori reali e
ortogonali.
In analogia coi sistemi discreti, anche per i continui vale il teorema di
espansione, che e il fondamento stesso dell'analisi modale. Inoltre nel caso
di sistemi autoaggiunti si puo formulare il problema agli autovalori tramite
un approccio variazionale, che equivale a rendere stazionario il quoziente di
Rayleigh. Da cio discendono alcune tecniche approssimate che consistono
nell'assum.ere le soluzioni come serie di funzioni ammissibili (metodo
Rayleigh-Ritz). II vantaggio e di ricondurre un problema agli autovalori di
tipo differenziale ad uno di tipo algebrico.
Per calcolare la risposta di un sistema continua si seguono gli stessi
passi validi per i sistemi discreti:
1. si risolve il problema differenziale agli autovalori (eventualmente in
form.a approssimata);
2. si assume la risposta come serie (teorema di espansione);
3. si usa l'ortogonalita delle autofunzioni rispetto agli operatori di massa
e rigidezza, per ottenere un insieme di infinite equazioni differenziali,
note come equazioni modali.
Ca itolo 4

Analisi dei seg ali

4.1 Serie di Fourier


Nel primo capitolo si eaccennato alla possibilita di approssimare una
funzione periodica mediante una somma di funzioni armoniche: tale
rappresentazione prende il name di serie di Fourier e risulta di estrema
utilita nello studio della risposta dinamica dei sistemi.

4.1.1 Forma trigonometrica

Sia data una funzione /(t) periodica di T0 e si indichi con Q 0 = 2n/T0 la


pulsazione fondamentale o prima annonica: la sua scomposizione in serie di
Fourier e
f(t) = a0 + L (ak cos{ldl 0 t) + bk sin(kil 0 t )) (4.1)
k=l
dove

J
1 To
l T0/2
a 0 = - /(t} dt =
r:
fJ(t) dt
Too 0 -To/2

2
ak = - J
To
2
/(t) cos(k!l0t} dt = -
T0/2
J
/(t) cos(kil0t) dt
To -T0/2
(4.2)
To o

2 To
bk = T, J/(t) sin(1dl0t} dt = �
o o
J
T0/2
f(t) sin(kil0t) dt
To -To/2
101
102 4 - Analisi dei segnali

La (4.1) indica che la funzione periodica f(t) e una combinazione di infinite


armoniche con pulsazioni multiple intere della fondamentale. Le (4.2)
permettono di calcolare i pesi che le varie armoniche hanno nella somma e
sono integrali estesi su un qualun'lue periodo della fondamentale benche di
solito si scelgano i limiti [O,T0 ] o l-T0 /2,T0 /2]. La loro espressione deriva
dall'osservazione che l'integrale su un periodo di una funzione armonica e
nullo. Integrando infatti la (4.1)

(4.3)

e osservando che risulta, per qualunque valore di k ;1:- 0

Jcos(k0 t)dt = Jsin(k0 t)dt = 0


To
0
To
0 (4.4)
0 0

si ottiene la prima delle (4.2). Si sfrutta un accorgimento analogo anche per


definire ak e bk . Integrando la (4.1) su un periodo dopo averla moltiplicata
per cos(m.n0t) si ha

Se si scrivono i prodotti tra le annoniche a secondo membro nella forma

1
cos(k0 0t)cos(m.Q0t)= -[cos((k + m)0 0t) + cos((k - m)Q 0t)]
2 (4.6)
.!.
sin(kil0t)cos(m.Q 0t)= [sin((k + m)n 0t)+ sin((k - m)Q 0t)]
2

si annullano nuovamente tutti gli integrali tranne che per k=m. In questo
caso infatti cos((k -m)n 0t)= cos((m - m)n 0 t)= 1 e il suo integrale e uguale al
periodo T0 • Di conseguenza il secondo membro della (4.5) scompare, tranne
il termine che fornisce la seconda delle (4.2). Analogamente si procede per i
pesi delle sinusoidi bk , moltiplicando pero la (4.1) per sin(m.Q0t).
La coppia a k e bk indica quale sia l'importanza dell'armonica a
pulsazione k0 0 nell'ambito della somma (4.1) perche, come gia piu volte
§ 4.1 - Serie di Fourier 103

ripetuto, si puo sempre scrivere

(4.7)

L'insieme delle coppie ak e bk ( o dei ck ) fornisce il contenuto in frequenza


della funzione f(t): quanto phi alto e il valore di c,c , tanto maggiore e il
contributo dell'annonica k-esima alla somma.

4.1.2 Forma esponenziale

Benche la (4.1) sia l'espressione piu facilmente interpretabile della serie di


Fourier, e preferibile, per lo meno dal punto di vista numerico, far ricorso a
una definizione che si basa sulla notazione esponenziale. Ricordando le
formule di Eulero

(4.8)

la (4.1) diventa
(4.9)

Introducendo la costante

-. b
Fk = a k
1 To
i 1c =- J/(t)(cos(k!l 0t)-i sin(k!l 0t))dt (4.10)
2 Too

e possibile scrivere

F_1c
= a_k - 1. b k
-
1
=- J
To
f(t) (cos(-k!l0t) - i sin(-k00t)) dt
2 To o

1 To
=- J 1• b
f(t) (cos(k!l0t) + i sin( k0 0t)) dt = a1c + k
2
(4.11)
�o

Sostituendo la (4.10) e la (4.11) nella (4.9), si passa alla

f(t) = a o + LFk e ildlot + LF-1ce-ilcilot = a o + LFk e ildlot + LF1c e ildlot


00 00 00 -00

(4.12)
k-1 k=l k=l k=-1
104 4 - Analisi dei. segnali

Osservando infine che, secondo le definizioni (4.2) e (4.10) si ha

(4.13)

la (4.12) fornisce, insieme con la (4.10)

f(t) = L Fk eikilot (4.14)


k=-

E questa la forma phi utilizzata per esprimere la serie di Fourier: in questo


caso, sono i coefficienti Fk , eventualmente complessi, a indicare quale sia il
contenuto in frequenza di f(t).

4.2 Trasformata di Fourier


Si vuole qui definire la trasformata di Fourier, pensando che una qualunque
funzione non periodica si possa interpretare come una funzione con periodo
T0 che tende a in.finito . Daile (4.14) si ha

To/2
T0 Fk = Jf{t) e-ildlot dt (4.15)
-To/2

Si indichi ora con nk il termine kil0 che rappresenta l'armonica k-esima e


con Ml= 0 1c+i - n k = 00 la differenza tra due armoniche successive, detta
risoluzione infrequenza; le (4.15) diventano
T0 /2
T0 Fk = JJ(t) e-iOk r dt (4.16)
-T0 /2

Se si impone che T0 � 00 , si deduce che Ml � d n e che kil 0 = n k � n . La


somma di tutte le armoniche, owero delle k da -co a -too , si trasforma in un
integrale e la seconda delle {4.16), ovvero il risultato dell'integrale in dt,
diventa una funzione della sola n. In definitiva

j
00

f(t) = __!_ F(O) e iOt


dQ F(Q) = ff(t) e-iOt dt (4.17)
21t" -oo
§4.2 - Trasformata di Fourier 105

Le due equazioni (4.17) si definiscono coppia di trasformazione: la seconda


permette di passare dal dominio del tempo al dominio della frequenza ed e
detta trasformata diretta, spesso indicata anche con St[], mentre la prima e
la trasformata inversa sr- 1[-] e fa passare dalla frequenza al tempo. Si noti
che si e soliti indicare con lettere minuscole le funzioni del tempo e con
lettere maiuscole le loro trasformate.
Si insiste sul fatto che Pessenza sia della serie sia della trasformata di
Fourier consiste nella capacita di rappresentare le funzioni del tempo sotto
una luce diversa, owerosia di evidenziare quante e quali armoniche esse
contengano e, ancora, quali ampiezze di oscillazione esse possiedano. La
trasformata opera sulla funzione del tempo cosi come un prisma opera su
un raggio di luce: il secondo divide il raggio nelle sue varie componenti di
diverso colore, evidenziando uno spettro che va, con frequenze crescenti, dal
rosso al violetto; la prima divide la funzione in tante armoniche a frequenze
diverse. E inoltre consuetudine indicare il contenuto in frequenza di una
funzione con la locuzione spettro in frequenza o semplicemente spettro.

4.2.1 Condlzioni di esistenza della trasfonnata

Condizione sufficiente affinche la trasformata di Fourier di una funzione


f(t) esista e che la funzione sia a modulo integrabile e cioe che
00

Jlt(t� dt < 00

-oo

Accanto a questa condizione si usano dare anche quelle dette di Di.richelet:


la funzione ha un numero finito di massimi e minimi;
la funzione ha un numero finito di discontinuita ma nessuna e infinita
Si puo affermare che queste condizioni, benche apparentemente restrittive,
sono sempre rispettate in ambito ingegneristico in vi.rtu di due
considerazioni: la prima e che non si e in grado di misurare una funzione
con dominio infmito e la seconda e che natura non facit saltus. Le funzioni
f(t) sono cioe sempre, dal punto di vista pratico, continue e di ampiezza
finita.

4.2.2 Proprieta della trasfonnata

Delle proprieta di cui gode la trasformata di Fourier vengono qui citate solo
le due di cui si fara uso piu avanti.

Linearitd
Si indichino con F1 (0) e F2 (n) le trasformate delle funzioni /1 (t) e /2 (t) e
106 4 - Analisi dei segnali

siano a1 e a2 due costanti. Applicando la defmizione (4.17) si ha

(4.18)

E cioepossibile calcolare separatamente le due trasfonnate F1 (.a) e F2(n) e


sovrappome gli effetti.

Relazioni di parita
Una qualunque funzione f(t) puo essere suddivisa nella somma di due
contributi, uno pari p(t) e uno dispari d(t). Se infatti si scrive
f(t) = p(t) + d(t), si ha f(-t) = p(-t)+ d(-t) = p(t)- d(t) e, sommando e
sottraendo, si ottiene
p(t) = (/(t) + f(-t))/2
d( t) = (/(t)- f(-t))/2

In base a questa scomposizione, la (4.17) fomisce

00 -

--
F(.Q) = J(p(t) + d(t)) e-mt dt = j(p(t) + d(t)) (cos(nt)-isin(nt)) dt (4.19)

Ricordando che il prodotto di due funzioni pari e pari, di due dispari e pari,
di una pari e una dispari e dispari, e che l'in tegrale tra estremi simmetrici di
una funzione dispari e nullo, si passa a

... -
F(.Q) = J p(t) cos(nt) dt - i J d(t) sin(Ot) dt
- - (4.20)

E anche facile verificare che vale la relazione

-Jp(t)cosilt dt + i Jd(t)sinQt dt = F" (Q)


00 DO

F(-0) = (4.21)

dove l'apice '* indica il complesso coniugato.


Le equazioni (4.20) e (4.21) indicano che la trasformata di una funzione
pari e reale e pari, mentre la trasformata di una funzione dispari e
immaginaria e dispari. Inoltre risulta che i coefficienti F(O) e F(-il) sono
complessi coniugati e dunque hanno il medesimo modulo.
§ 4. 3 - Esempi di trasformata di Fourier 107

4.3 Esempi di trasformata di Fourier

4.3.1 Trasformata della delta di Dirac

Se si considera un impulso al tempo t0 , indicato con o(t - t0 ), e se ne


calcola la trasformata, tenendo conto della definizione stessa di impulso, si
ha

f/(t) e-int dt = f o(t - t0) e-int dt = e-info


00 ""

F(O} =
-- -oo
(4.22)

Poiche risulta IF(n)I = 1 , la trasformata dell'impulso e una funzione


complessa il cui modulo e sempre pari allunita. L'impulso, di durata
infinitesima, e quindi composto da una somma di infinite armoniche, tutte
con lo stesso peso, la stessa importanza relativa: si parla in questo caso di
una funzione a spettro piatto.
Calcolando la trasformata inversa della (4.22} si toma al dominio del
tempo

(4.23)

L'impulso 8(t-t0 ) centrato in t0 si pu6 dunque scrivere anche come


l\tltimo integrale della (4.23) in cui compare (t-t0) a esponente.
Analogamente, scambiando i ruoli di t e n, la (4.23) equivale alla

F(Q) = 8(0-0o) = _1_ jei(n-no)t dt (4.24)


2,r

4.3.2 Trasformata della funzione armonica

Si consideri ora la funzione armonica /(t} = /0 sin(n0 t) la cui trasformata


non sarebbe calcolabile rispettando le condizioni di esistenza ma che si
analizza sulla scorta del risultato ottenuto per l'impulso. La definizione di
trasformata e
"" ""
F(O)= J/(t)e-iflt dt= ffo sin(00 t)e-illt dt
-oo -oo

e, utilizzando le formule di Eulero, si passa a


108 4 - Analisi dei segnali

F(O)= ;� j (ein 0t _ e-i00 )e-int dt


t

= -i; j e-i(n-no)t dt + i; j e-i{n+no)t dt (4.25)


-� -�
Gli ultimi due integrali rappresentano, seguendo la notazione (4.24), due
impulsi centrati, rispettivamente, in +'2 0 e -0 0 per cui

(4.26)

In modo del tutto analogo si calcola la trasfonnata della funzione coseno


nella fonna
(4.27)

II contenuto in frequenza di una annonica e cosi rappresentato da due


impulsi di intensita tr fo e centrati in ±00.

4.3.3 Trasformata della costante


Si consideri la funzione costante nel tempo f(t) = /0 • La definizione di
trasformata, insieme con le osservazioni sulla delta di Dirac, porta a
- -
F(O)= Jt(t)e-int dt= ffo e-int dt=2trf08(n) (4.28)
-oo

Il contenuto in frequenza di una costante e pertanto nullo, tranne che per


n = 0 laddove tende a infinito. Naturalmente allo stesso risultato si
potrebbe arrivare partendo dalla (4.27) e imponendo una pulsazione .Q0
nulla.
Infine si osseIVi come una funzione nel tempo di durata infinitesima
(l'impulso} abbia un contenuto in frequenza infinito mentre una annonica,
di durata infinita, sia rappresentabile con una coppia di impulsi in
frequenza. Questa considerazione lascia intuire come le funzioni con durata
finita nel tempo, che del resto sono le uniche con le quali si abbia ache fare
nella pratica, abbiano un contenuto in frequenza limitato.
§4.3 - Esempi di trasfonnata di Fourier 109

4.3.4 Trasformata del rettangolo

Si calcola infine la trasfonnata della funzione rettangolo, definita come


segue
/(t) = fo It!�
T0 /2
f(t) = 0 jtl > T0 /2

Come sempre si applica la definizione di trasformata e si ottiene

F(O) = ff(t) e-iflt dt = Tof� e-illt dt = f T sinO(OToT/2o I 2) (4.29)


-To /2
o o o
-oo

La (4.29} e la funzione detta sine kernel rappresentata nella figura 4.1.


L'andamento quello di una armonica con ampiezza decrescente, con zeri
e
alle pulsazioni Qk = 2k1r /T0 , k = ±1, ± 2, ... La parte di funzione compresa
tra ±2n / T0 e detta lobo centrale e le rimanenti oscillazioni definiscono i lobi
laterali. Portando T0 a infinito si torna alla funzione costante mentre con
T0 tendente a zero e /0 a infinito ci si riconduce alla delta di Dirac.

0
Figura 4.1 Trasformata del rettangolo
110 4 - Analisi dei segnali

4.3.5 Trasformata della convoluzione

Una importante proprieta della trasformata di Fourier consiste nella sua


capacita di convertire l'operazione di convoluzione nel dominio del tempo (o
della frequenza) in una moltiplicazione in quello della frequenza (o del
tempo). Si consideri la convoluzione nel dominio del tempo

w(t) = Jy(-r)z(t - -r) d 'l' (4 .30)

e se ne calcoli la trasformata. Per definizione si ha

(4.31)

da cui, poiche e-int non dipende dal tempo -r

(4.32)

Invertendo l'ordine di integrazione si passa a

(4.33)

e con t--r = r

(4.34)

Quindi

(4.35)

I termini tra parentesi a secondo membro sono, per definizione, le


trasformate di Fourier delle funzioni del tempo y(t) e z(t) e dunque la (4.35)
fornisce
W(Q) = Y(Q) Z(Q) (4.36)
§ 4.3 - Esempi di trasformata di Fourier 111

La convoluzione nel dominio del tempo e trasformata in una moltiplicazione


in frequenza, proprieta che a volte viene sintetizzata con la notazione

w(t) = y(t) * z(t) W(Q) = Y(Q)Z(Q) (4.37)

nella quale con il simbolo * si intende l'operazione di convoluzione.


Si potrebbe allo stesso modo dimostrare che

W(Q) = Y( Q) * Z(Q) w(t) = y(t)z(t) (4.38)

La (4.37) e di grande importanza per due motivi; il primo, phi banale, e che
numericamente e molto piu efficiente calcolare una moltiplicazione piuttosto
che una convoluzione, con evidenti benefici sui tempi di calcolo. II secondo e
concettualmente di gran lunga piu importante perche proprio la (4.37)
permette di dimostrare che la trasformata di Fourier della risposta
all'impulso coincide con la funzione di risposta in frequenza.
Per mettere in chiaro questa affermazione si pensi alla definizione di FRF,
per esempio in forma di recettanza

H(Q) = A(Q)/ fo (4.39)

in cui A(Q) e l'ampiezza della rlsposta nel tempo x(t} a fronte di un ingresso
armonico di ampiezza /0 alla frequenza n. Ammettendo che l'ampiezza
dell'ingresso possa variare con la frequenza, la (4.39) assume l'espressione

H(Q) = A(Q)/ F(Q) (4.40)

con la quale si ripete che, per ogni frequenza n, la FRF e il rapporto tra
l'ampiezza di oscillazione e l'intensita della forzante.
Se si pensa invece alla risposta nel tempo calcolata mediante l'integrale
di convoluzione (1.65) si ha
00

x(t) = ff(t')h(t - -r) d -r (4.41)

dove h(t), si ricorda, e la risposta all'impulso unitario. Trasformando


secondo Fourier la (4.41) si ottiene, grazie alla (4.37)

6[h(t)] = X(Q)/ F(Q) (4.42)

La trasformata di h(t) risulta cosi coincidere, per ogni pulsazione n, con il


112 4 - Analisi dei segnali

rapporto tra l'ampiezza di oscillazione X(Q) e l'ampiezza della forza F(Q): si


ribadisce infatti che la trasformata di Fourier fomisce il contenuto in
frequenza di un segnale nel tempo, ovvero lo scompone nella somma delle
sue componenti armoniche. Dal confronto della (4.40) e della (4.42) e chiaro
che A(Q) coincide con X(Q) e pertanto

H(Q)::: Si"[h(t)] (4.43)

Il risultato appena ottenuto mette in luce che la funzione risposta


all'impulso, che descrive il moto transitorio, e legata alla funzione di
risposta in frequenza, che invece descrive il moto a regime, da una
operazione di trasformazione. Inoltre evidenzia che le informazioni
contenute nella h(t) sono le stesse della H(Q), benche rappresentate in
altra forma.

4.3.6 Teorema di Parseval

Il teorema di Parseval affenna che l'energi.a associata a un segnale deve


assumere lo stesso valore sia nel dominio del tempo sia in quello delle
frequenze. La dimostrazione si effettua grazie alla definizione di trasformata
di Fourier e prende le mosse dall'espressione dell'energi.a seguente

- -
fx(t) x(t) dt
--
J(x(t))2 dt = (4.44)

Supponendo che la funzione x(t) ammetta trasformata X(Q), per


definizione di antitrasformata si ha
00

x(t) = _!__ X(Q) eint dQ


2tt --
J

che, inserita nell'equazione (4.44), da

Invertendo l'ordine di integrazione si passa a


§4.4 - Elementi di teoria della probabilita 113

ovvero

j(x(t))2 dt

= _!_ j X(n) x· (O) d.Q:::: -2H -�j IX(n)l2dn
2H -�
1

In conclusione

J(x(t)) J... IX(f)l d/


00 00

2
2
dt = (4.45)
-oo

che, come si e
affermato all'inizio del paragrafo, implica che l'energia del
segnale si mantenga costante passando dal tempo alla frequenza e
viceversa.

4.4 Elementi di teoria della probabilita


Tutti i dati che rappresentano un fenomeno fisico possono essere classificati
come deterministici o non deterministici. I primi vengono descritti da una ben
precisa relazione matematica, come per esempio nel caso di segnale
armonico x(t) :::: A cos(nt) , gia molte volte considerato in questa trattazione.
Esistono tuttavia molti fenomeni fisici, per giunta molto interessanti dal
punto di vista ingegneristico, che non sono deterministici, come ad esempio
le vibrazioni di un edificio durante una scossa sismica.
Tale classificazione none cosi rigida, in quanto a rigore nessun fenomeno
fisico da luogo ad un segnale completamente noto in termini matematici. In
pratica la decisione se i dati fisici siano determ.inistici o meno e solitamente
basata sulla capacita di riprodurli tramite esperimenti controllati. Se
ripetendo l'esperimento tante volte non si riescono a riprodurre gli stessi
risultati (nei limiti degli errori sperimentali) allora i dati vengono considerati
intrinsecamente casuali.
La figura 4.2 indica una possibile classificazione dei dati immaginando
che essi si riferiscano ad una registrazione nel tempo di grandezze fisiche.
11 concetto di periodicita dei dati, che e
gia stato ampiamente utilizzato
nella definizione di serie di Fourier, costituisce una proprieta fondamentale
per la classificazione dei segnali deterministici. Oltre ai segnali periodici si
definiscono i quasi periodici, costituiti dalla somma di due o piu arm.oniche
le cui frequenze non sono multiple intere di una fondamentale. Accanto a
questa categoria e presente quella dei segnali transitori, anch'essi molto
comuni nei fenomeni fisici, come ad esempio nel caso della risposta libera di
un sistema smorzato.
114 4 - Analisi dei segnali

i
Dati
�r


deterministici casuali
• + +
...... periodici aperiodici non stazionari stazionari -
f+ armonici • transitori •
..
non ergodici

� non armonici � quasi periodici ergodici

Figura 4.2 Classificazione dei segnali

Per classifi.care i segnali non deterministici e necessario fornire alcuni


elementi di teoria della probabilita: si supponga dunque che k sia un certo
esperimento il cui risultato sia denominato x(k). Si dice che x(k) e una
variabile casuale, o random o stocastica o aleatoria, associata
all'esperimento k, la quale puo assumere, in via di principio, qualsiasi valore
tra -oo e +oo •
Sia x un particolare valore di x(k) e si definisca la funzione distribuzione
di probabilitd
P(x) = Prob[x(k) � x] (4.46)
con P(- 00) = 0, P(+ 00) = 1 e P(a) � P(b) se a � b . Assumendo P(x) continua,
si definisce la funzione densita di probabilita

p(x) = lim (Prob[x <


x(k) � x + ax]J (4.47)
M--+0 .6..x
Si hadunque
dP
p(x)=- (4.48)
dx
con le seguenti proprieta

p (x)� 0 P(x)= fp(q)dq J--p(x)dx = 1


§ 4. 4 - Elementi di teoria della probabilitci 115

Si osserva che anche la delta di Dirac o(x) puo rappresentare una densita
di probabilita.
Per caratterizzare una variabile casuale risultano di particolare utilita i
parametri

µx = E[x(k )] = Jxp(x)dx valore medio o valore atteso (4.49)


-oa

Jx p(x) dx
+-
v,; = E[x 2
(k )] = 2
valore quadratico medio (4.50)
-oa

<T� = E[(x(k)-µx f ]= j(x-µx f p(x)dx varianza (4.51)

dove E[.] e l'operatore che calcola il valore atteso ( expected value). Le radici
quadrate della varianza e del valor quadratico medio sono dette,
rispettivamente, deviazione standard e valore efficace o rms, acronimo
dell'inglese root mean square. Tra varianza, valore medio e valore quadratico
medio (detto anche momenta statistico del second.a ordine) esiste un legame
espresso da
a;= E[(x(k)- µx ) ]
2
= 2
E[x (k)-2µx x(k)+ µ�]
=
E[x 2 (k)]-2µx E[x(k)]+ µ; = v,; µ; - (4.52)

I momenti di ordine superiore, di immediata definizione, sono utilizzati phi


raramente, per esempio nel caso della diagnostica di ingranaggi e cuscinetti.
Si riportano di seguito alcune tipiche distribuzioni di particolare interesse
nell'ambito della meccanica delle vibrazioni.
• Distribuzione uniforme o rettangolare

E caratterizzata da una funzione densita di probabilita costante in un certo


intervallo
1
--,a�x�b
b-a
p(x)= (4.53)
l
0 atrove

Nella figura 4.3 sono riportate la funzione densita di probabilita uniforme


p(x) e la relativa funzione distribuzione di probabilita P(x).
116 4 - Analisi dei segnali

p(x) P(x)
�l
1 I
b-a
-
.. X X
a b b
Figura 4.3 Distribuzione uniforme

0
Distribuzione gaussiana o normale

E caratterizzata da una funzione densita di probabilita la cui espressione e

(4.54)

che si riporta nella figura 4.4. Si nota chiaramente che la deviazione


standard e una misura della "tendenza centrifuga" dei dati: all'aumentare di
ax i valori della variabile casuale si allontanano dal valor medio µx.

Figura 4.4 Distribuzione gaussiana

11
Distribuzione di un'armonica

Si consideri la funzione armonica x(t) = A sin(nt) di periodo T = 2n/n e


rappresentata nella figura 4.5. Per esprimere la sua funzione densita di
probabilita si applica la definizione
ij I

§4.4 - Elementi di teoria dellapmbabilita 117

x = Prob[x � x(t) � x + dx] = 3.. dt


p( ) dx Tdx (4.55)

Differenziando la funzione x(t) si ottiene dx = .A.Ocos(nt)dt, per cui risulta

dt
- = -------.-
dx AO cos(nt)

Mediante la defmizione del periodo T si ottiene l'espressione cercata

p(x)=--1--=----;==1=== = ----:=l== (4.56)


HAcos(nt) tr�A 2 -A2 sirr{nt) ,r�A 2 - x2

La rappresentazione grafica indicata nella figura 4.5 evidenzia la presenza di


due asintoti verticali in corrispondenza dei valori x = -A e x =A.

X
p(x)

-A A

Figura 4.5 Funzione armonica e relativa funzione densita di probabilita

4.4.1 Coppie di variabili casuali

Si considerino ora due variabili casuali x(k) e y(k) con distribuzioni P(x) e
P(y) . E possibile defmire una funzione distribuzione di probabilitd congiunta
come
P(x,y)= Prob[x(k)� x e y(k)� y] (4.57)

con P(- oo,y) = P(x,-oo) = 0 e P( , oo ) = 1.


00
118 4 - Analisi dei segnali

Analogamente al caso di una sola variabile si definisce la densitd di


probabilitci congiunta

[
x x(k)$x+Ax e y<y(k ) $y+�y]
p(x,y)= lim (Prob < ) (4.58)
AX-+0 !lx/l y
.&y-+0

Se risulta p(x,y) = p(x )p(y) allora le variabili random x(k) e y(k) si dicono
stati.sticamente indipendenti.
Inoltre date due variabili x( k) e y(k) si definisce la covarianza Cxy

-oo - (4.59)
= Ex[ y - µxy - xµY + µxµy ] = Ex
[ (k)y(k)]- E[x(k) ]Efy(k)]

Si noti che Cxx = u� (varianza). Si puo dimostrare che vale la disuguaglianza

(4.60)

e di conseguenza si definisce il coe.ffici ente di correlazione

(4.61)

Applicando la (4.61) si deduce che -1 $ Pxy � 1: nel caso in cui Pxy = 0 le


due variabili si dicono scorrelate, concetto ben distinto dalla definizione di
variabili random indipendenti. Se le due variabili sono statisticamente
indipendenti esse sono anche scorrelate e infatti

+-+-
[ ]E[y]= J Jxyp(x,y)dxdy-E[x]E[y]
Cxy =E[xy]-Ex

+- +oo
= fxp(x) dx- fyp(y)dy-E[x]E[y]= O
-oo -oo

ma in generale none vero il contrario. Nel caso di distribuzioni gaussiane si


puo dimostrare che vale invece la doppia implicazione e dunque se le
variabili sono scorrelate allora sono anche statisticamente indipendenti.
§ 4. 5 - Processi casuali 119

4.5 Processi casuali


Si dice processo casuale l'insieme di tutte le possibili funzioni campione, o
realizzazioni, di una variabile casuale, intendendo per rea1iz.zazione i valori
che la variabile assume, ad esempio in funzione del tempo.
Si consideri un certo processo random (fig. 4.6), denominato {x{t)},
composto da N realizzazioni distinte xk (t). Facendo riferimento ai diversi
valori assunti da ciascuna realizzazione a due istanti generici, t1 e t1 + -r , e
ipotizzando che tutte le N realizzazioni siano ugualmente rappresentative del
fenomeno, e possibile definire il valore medio µx (t1) e la funzione di
autocorrelazione Rxx (t1 , t 1 + -r)

µx (ti )= lim(_!_ I:
N� N i ,,.l
x/t 1 )1
)
(4.62)

Rxx (t 1 ,t1 +i-)= lim(_!_ fx {t )x {t +i-))


N-.oo N i=l i 1 i 1
(4.63)

Nel caso generale in cui le quantita definite dalla (4.62) e (4.63) siano
effettivamente variabili con t1 allora il processo random {x(t)} si dice non
stazionario. Altrimenti, se risulta

(4.64)

il processo di dice debolmente stazionario. Si parla di stazionarieta in senso


stretto se tutti i momenti di ordine superiore sono invarianti nel tempo ma
spesso in pratica ci si accontenta della stazionarieta debole.
In molti casi e possibile descrivere le proprieta di un processo random
calcolando le medie nel dominio del tempo solo di particolari funzioni
campione. Si fissi ora l'attenzione su una singola realizzazione k del
processo random e si definiscano le quantita µx(k) e Rxx (-r,k), sempre dette

lim(_!_
valor medio e autocorrelazione

µ x (k) = Tfx (t) dt) (4.65)


T-. 00 T0 k

(4.66)

Se il processo e stazionario e le grandezze µx (k) e Rxx (i-,k) non variano al


variare della realizzazione k allora il processo si dice ergodico.
120 4 - Analisi dei segnali

t
I
I
I
I
I
I
I

I
I
I
I
I /
1/
I / t
I I
I I
I I
I I
I

Figura 4.6 Processo casuale

Per un processo stazionario ed ergodico e quindi indifferente calcolare le


medie sull'insieme delle realizzazioni piuttosto che su una singola
realizzazione. Cio costituisce un enorme vantaggio, in quanto una sola
funzione campione, frutto di un singolo esperimento, port.a con se tutte le
informazioni del processo. La stazionarieta e particolannente comoda ai fini
dell'analisi: essa viene spesso testata in certe finestre temporali di interesse,
che possono essere phi o meno estese.
Per caratterizzare un processo casuale stazionario si utilizzano dunque le
quantita µx =E[xk(t)] e Rx,Jr)=E[xk (t)xk (t+-r)] che non dipendono dal
tempo t.
§ 4. 5 - Processi casuali 121

Nel caso di due processi random (debolmente) stazionari si definiscono le


medie

µx = E[xk(t)] = fxp(x )dx


+oa (4.67)
µy = E[yk(t)]=
--
f yp(y)dy

ed inoltre le funzioni di auto ( Rxx e Ryy ) e cross correlazione ( Rxy )

Rxx (r) = E[xk(t)xk(t + -r)]


(4.68)
Ryy (-r) = E[ yk(t)yk(t + -r)]
Rxy (-r) = E[xk (t )yk(t + -r )] (4.69)

anch'esse indipendenti dal tempo t. Le funzioni di correlazione sono un caso


particolare della funzione di covarianza, espressa da

(4.70)

Nel caso particolare di processi a media nulla V'x = µY = 0) vale la relazione

mentre in generale per due processi stazionari risulta

(4.71)

Si puo dimostrare che le funzioni di autocorrelazione sono pari e infatti

dove si e sfruttata la stazionarieta del processo {x(t)} , avendo aggiunto un


inteivallo -r nel calcolo dell'autocorrelazione. Analogamente si dimostra che
Ryy (- -r) = Ryy (-r). Le funzioni di cross correlazione non sono ne pari ne
dispari, ma sono legate dalla relazione
122 4 - Analisi dei. segnali

4.6 Funzioni di densita spettrale


Si considerino due processi stazionari {x{t)} e {y{t)} e si supponga di aver
calcolato le funzioni di correlazione. Mediante la trasfonnata di Fourier si
definiscono le funzioni

--I
+oo

sxx (n)= Rxx(i-)e-inT di-


+- (4.72)
Syy (n)= fRyy(i-)e-mT di-
--
sxy(n) fRxy(i-)e-mT di-
=
-- (4.73)

Ciascuna delle (4.72) prende il nome di funzione densitd di autospettro, phi


comunemente funzione densitd spettrale di potenza o semplicemente
autospettro; analogamente la (4. 73) definisce la funzione densitd di cross
spettro o densitd spettrale di potenza incrociata o semplicemente cross
spettro. Le funzioni di auto e cross correlazione si ottengono dalle densita.
spettrali di potenza tramite la trasformazione inversa

Rxx(i-) = � jsxx(n)einT d.Q = 1sxx(f)ei21ifT d/


2
-oo -oo
(4.74)
Ryy (i-)= - fsyy(n)einT d.Q = fsyy( f)ei21ifT df
1 00 00

2tt
-oo -oo

;tt -�
+oo +oo
Rxy(i-)= fsxy(n)e inT
dO= Js (f)ei211fr d/ (4.75)
xy
-�

Le trasformate (4.72) e (4.73) e le loro inverse (4.74) e (4.75) definiscono le


relazioni di Wiener-Khinchine, cosi chiamate in onore dei due matematici
che, indipendentemente, le studiarono negli anni '30.
La funzione densita. di autospettro e una funzione realii e pari, essendo la
trasformata di Fourier di una funzione reale e pari. Infatti, sfruttando le
proprieta della funzione di autocorrelazione precedentemente dimostrate per
i processi stazionari, si puo verificare che risulta

(4. 76)

Per i cross spettri vale una relazione diversa. Infatti


§ 4. 6 - Funzioni di densita spettrale 123

+-
Sxy(-n) = fRxy (r)eu1i- di- = s�(n)
-oo

e, posto r = -i-, si ottiene


- +- +-
Sxy (- n)= fRxy(-r)e-u1r(-dy)= fRxy(-r)e-u1rdy= fRyx (r)e-u1rdy
-oo

Riassum.endo
(4.77)

Si segnala ancora che e possibile scrivere l'espressione dell'autospettro come

J
+- +-
s xx (n)= IRxx (r)e-inr di-= Rxx (rXcos(ni-)-isin(ni-))di-
-oo

J
+oo +oo
= fRxx (r)cos(ni-)di-= 2 Rxx (i-)cos(ni-)di-
-oo 0

e cio grazie al fatto che la funzione di autocorrelazione per un processo


stazionario e la funzione coseno sono pari, mentre la funzione seno e dispari
rispetto alla variabile temporale 1: •
In ambito ingegneristico e molto utilizzata una definizione altemativa di
autospettro, valida solo per frequenze positive (le frequenze negative non
hanno alcun significato fisico) e solitamente indicata con Gxx (J), f � 0. 11
legame tra la definizione (4.72), indicata nei testi anglosassoni come two­
sided autospectral density .function, e la Gxx , detta one-si.ded autospectral
density .function, e espresso dalla relazione evidenziata nella figura 4.7
(4.78)

(analogamente per l'autospettro del processo {y(t)} e per il cross spettro


Gxy ). Di conseguenza le relazioni di Wiener-Khinchine si modificano in

J
00

Gxx (J)= 4 Rxx (i-)cos(2efi-)di- con f � 0 (4.79)


0

f
00

Rxx(,r)= Gxx (J)cos(2efi-)df (4.80)


124 4 - Analisi dei segnali

In particolare, valutando la funzione di autocorrelazione per -r = 0 , si ottiene


l'importante relazione

Rxx (O)= E[x (t)]= Vt;= jaxx (r)df


2
(4.81)

da cui si comprende che l'area sottesa dalla curva che rappresenta Gxx
corrisponde al momento del secondo ordine del processo. Con riferimento
alle grandezze fisiche di maggiore utilizzo nella meccanica delle vibrazioni si
sottolinea che le dimensioni fisiche della densita spettrale di potenza sono:
{m/s 2 ) 2 /Hz oppure g 2 /Hz nel caso di misure di accelerazione, (m/s ) 2 /Hz
per quelle di velocita e N2 /Hz per le misure di forza.

Figura 4.7 Le due definizioni di autospettro

4. 7 Calcolo deg Ii spettri


Nei paragrafi precedenti (cfr. § 4.5 e 4.6) sono state definite le funzioni di
correlazione Rxy (r) e gli spettri Sxy (O) e si e detto che, in base alle relazioni
di Wiener-Khinchine, e lecito passare da una funzione all'altra tramite la
trasformata di Fourier: non e pero generalmente attraverso la trasformata
della correlazione che si calcola uno spettro.
Si considerino due processi casuali {x(t)} e {y(t)} e si calcolino, per due
loro n�aJizrazioni xk(t) e Yk(t) di durata finita T, le quantita

xk(n, T) = xk(t)e-alt dt
J
0

Yk (n, T ) = fYk(t)e-alt dt
0
§4.8 - Stime dellafunzione risposta infrequenza 125

Le funzioni Xk (n, T) e Yk (n, T) sono ottenute con una sorta di trasformata


di Fourier, e numericamente con una trasformata discreta (cfr. § 4.10), che
invece di estendersi su un irrealizzabile dominio infinito e calcolata
utj)jzzando le informazioni contenute nell'intervallo di tempo limitato T. Con
Xk (n, T) e Yk (n, T) si definisce la funzione

(4.82)

dove, come sempre, * indica il complesso coniugato e l'ordine dei pedici xy


non e casuale: il primo si riferisce alla funzione coniugata. Questa nuova
funzione e evidentemente dipendente dalla realizzazione k-esima e, avendo a
disposizione molte realizzazioni di uno stesso processo, e lecito pensare di
otteneme varie stime e con esse definire un valore medio. Si puo anzi
dimostrare che
(4.83)

dove con E[] si intende il valore atteso, calcolato con un numero di


realizzazioni tendente a infmito. Se si potesse disporre di infinite
realizzazioni, ciascuna delle quali di durata infinita, la funzione
E[Sxy (O, T,k)] coinciderebbe con la funzione di cross spettro cosi come
definita dalle relazioni di Wiener-Khinchine. Questo limite risulta
ovviamente irraggiungibile ma, con tempi T sufficientemente lunghi e con
qualche decina di realizzazioni, la stima di Sxy (n) a cui si perviene e di
solito soddisfacente. Poiche inoltre il calcolo della trasfonnata di Fourier e
numericamente molto efficiente, si capisce perche la (4.83) rappresenta il
metodo con cui sono usualmente stimati gli spettri, metodo a volte indicato
come periodogramma.
Basterebbe ovviamente sostituire Xk (n, T) a Yk (n, T) nella (4.82) per
valutare un autospettro invece di uncross spettro.

4.8 Stime della funzione risposta in frequenza


Valutare correttamente le funzioni di risposta in frequenza e operazione di
fondamentale importanza affinche la successiva estrazione dei parametri
modali, discussa nel capitolo 5, possa avvenire in modo efficiente e senza
troppi errori. Si deve infatti evitare che i difetti inevitabilmente presenti nelle
misure sperimentali influenzino • troppo marcatamente le elaborazioni
successive, come viene descritto nevparagrafi che seguono.
126 4 - Analisi dei segnali

4.8.1 Sisteml a un ingresso e una uscita: rumore in uscita

Si consideri il sistema ( Single Input Single Output, SISO) illustrato nella


figura 4.8 in cui, per ipotesi, all'uscita teorica v(t) si sommi l'errore di
misura n(t)
y(t)= v(t)+ n(t) (4.84)

L'uscita misurata y(t) e, in altre parole, composta da un segnale


indesiderato e incognito n(t) che si somma alla vera uscita del sistema v(t),
frutto dell'ingresso x(t). Nella trattazione che segue l'ingresso e indicato
genericamente con x(t) e l'uscita con y(t ) per sottolineare che non
necessariarnente si devono utjljzzare una forza e uno spostamento

x(t) v( t)?
h{t)?
H{!l)?

�t)?

Figura 4.8 Sistemi SISO: influenza del rumore di usclta

Per ottenere la FRF H(Q), in via puramente teorica, si dovrebbe calcolare il


rapporto tra le trasformate di Fourier dell 'ingresso e dell 'uscita
H(!l) = V( !l)/X(!l) . Potendo per6 disporre solo della misura y(t), si
arriverebbe alla funzione H'(Q), evidentemente errata

H'(!l) = Y(!l) /X(!l) = V(Q)/X(Q) + N(D.)/X(Q) = H(D.) + N(Q)/ X(Q)

Sono pertanto state sviluppate e sono di uso comune le due stime seguenti
della H(!l)

(4.85)

(4.86)
§4.8 - Stime dellafunzione risposta infrequenza 127

dove con Xk (Q) e Yk (Q) si intendono le trasfonnate di Fourier della


realizzazione k-esima di durata T, l'operatore valore atteso E[·] calcola la
media sulle realizzazioni e con S(Q) si indicano gli spettri. Per alleggerire la
notazione si assumera, d'ora innanzi

Si dara cioe per scontato che qualunque prodotto tra funzioni nel dominio
della frequenza si debba in realta calcolare come limite di un valor media. In
pratica ci si dovra accontentare di un T grande ma non infinito cosi come si
potranno elaborare nel calcolo del valore atteso solo alcune decine di
realizzazioni e non infinite. Le (4.85) e (4.86), per la situazione descritta
nella figura 4.8, fomiscono

H2 (Q)
= Syy (Q) = yy• = (V + N v· + N" = S1111 (Q) + Snn. (Q) + Svn (Q) + Snv (Q)
Syx (Q) XY* X v* + N* Sux (Q) + Snx (Q)

Se, condizione plausibile sebbene non sempre vera, e lecito supporre che il
rumore di uscita sia scorrelato dall'ingresso (cfr. § 4.4.1) allora Sxn (!l) = 0 e

Hi (Q) = Sxv(Q) = H(O) (4.87)


Sxx (Q)

La stima H1 non risente dunque della presenza del disturbo esterno e


fornisce esattamente la FRF desiderata. Se si suppone inoltre che il rumore
sia scorrelato anche dall'uscita, la H2 da

(4.88)

Si ottiene una funzione che sovrastima la vera FRF poiche gli autospettri
Snn (Q) e Svu (Q) sono sicuramente quantita positive.
128 4 - Analisi dei segnali

4.8.2 Sistemi a un ingresso e una uscita: rumore in ingresso

Si prenda in considerazione adesso il caso della figura 4. 9 in cui si suppone


che il rumore influenzi solo la misura dell'ingresso.

.x(t) y(t)
h(t)?
H{O)?

Figura 4.9 Sistemi SISO: influenza del rumore di ingresso

Considerando che
x(t) = u(t)+ m(t) (4.89)

le definizioni di H1 e H2 portano a

S (O) YX•
H (O) = xy
y u· + M• =
Suy (O)+Smy (O)
i S.xx (O) =xx" = (U+M u· +M* Suu (O)+Smm (Q)+Smu (O)+Sum (O)

lpotizzando che il rum.ore sia scorrelato si calcolano

Suy (il) Suy (il) 1


H1 (il) =------ =---"--------
Suu (!l)+Smm (il) Suu (!l) 1+Smm (0)/Suu (il)
(4.90)
l
= H(il)
1+Smm (il)/Suu (O)

S (il)
H2 (il) = yy = H(il) (4.91)
Syu (il)

In questo caso la stima corretta e fomita da H2 mentre H1 sottostima la


FRF.
§ 4. 8 - Stime della funzione risposta in frequ.enza 129

4.8.3 Funzione coerenza

Se il rum.ore fosse presente sia in ingresso sia in uscita, sotto le ipotesi di


scorrelazione gia citate, sarebbe facile ottenere le seguenti espressioni

(4.92)

(4.93)

Ne la (4.92) ne la (4.93) fomiscono l'espressione esatta della FRF ma, poiche


la prim.a sottostima e la seconda sovrastima, si puo pensare si ottenere una
migliore valutazione della H(il) calcolando il loro valore medio, algebrico o
geometrico
H (il) H (0)
Hv(O)= 1 � 2

Hv(il) = �H1 (il) H2 (il)

La funzione che si ottiene viene indicata sempre con il simbolo Hv (n) anche
se evidentemente e definita in modi differenti, tanto che i software
commerciali che la calcolano si basano spesso su algoritmi ancora diversi.
Per verificare la correttezza della stima della FRF si fa spesso uso della
coerenza r;y(il) , funzione reale e definita da

(4.94)
I
,•I
Ricordando la (4.77), la (4.94) diventa

(4.95)

che, sempre con l'ipotesi di rumori in ingresso e in uscita scorrelati, porta a

1 1
( )
xy n =
rx (4.96)
1 + Smm (0.)/Suu (0.) 1 + Snn (n)/Svv (0)

I
I
130 4 - Analisi dei segnali

La precedente equazione indica che la coerenza e una funzione limitata a


uno (caso ideale, assenza di rumore) ed e tanto phi prossima a zero quanta
phi il rumore e grande rispetto al segnale o, come si usa dire, quanto pill il
rapporto segnale-rumoree piccolo.
Infine si evidenzia che, in taluni casi, dal calcolo della coerenza si e in
grado di ricavare qualche informazione su1 tipo di rumore presente. Quando
si e nelle condizioni di supporre che il rumore in uscita sia preponderante,
la (4. 96) si riduce a
( ) (4.97)
r;y O = 1 + Snn (�)/Suu(n)
da cui
snn (n) = syy (nX1-r;y(n)) (4.98)

Analogamente, see il rumore in ingresso a prevalere

(4.99)

Le (4.98) e (4.99), essendo autospettri, non fomiscono le storie temporali del


rumore, che non si e quincli in grado di sottrarre dalle misure x(t) e y(t),
ma per lo meno danno informazioni su1 suo contenuto in frequenza.
E appena il caso di accennare che i sistemi Si.ngle Input Multiple Output
(SIMO) vanno trattati come un insieme di molti sistemi SISO, per ognuno
dei quali e sufficiente cambiare di volta in volta l'uscita.

4.8.4 Sistemi a molti ingressi e molte uscite: rumore in uscita

A differenza da quanto illustrato finora, non sempre e sufficiente una sola


sorgente per eccitare correttamente una struttura, in special modo se
quest'ultima e fortemente smorzata o non ha direzioni privilegiate di
deformazione: si pensi per esempio alla scocca di un'automobile confrontata
con una piastra piana. Si deve di conseguenza analizzare l'effetto della
presenza di molti ingressi contemporanei, come schematizzato nella figura
4.10, su1 calcolo delle FRF. Aggiungendo l'osservazione che si possono
misurare molte risposte, si ha quello che viene definito sistema Multiple
Input Multiple Output, MIMO.
Siano dunque xp (t) (p = 1, ... ,P) g1i ingressi, considerati privi di disturbi
estemi, e Ym (t) le uscite, ottenute come somma delle uscite teoriche u m (t) e
dei relativi rumori nm(t) (m = 1, ... ,M): si vogliono determinare gli elementi
delle matrici [h(t)] e [H(O)].
§4.8 - Stime dellafunzione risposta infrequenza 131

• [h(t)) •
• [H(Q))
? •
• •

Xp (t)

Figura 4.10 Sistema MIMO: influenza del rumore di uscita

Grazie al principio di sovrapposizione degli effetti, sotto l'usuale ipotesi che


il sistema sia lineare, si ha

{rl (n)= H 11 (n)x1 (n)+ ... + H1p (O)xp (n)+ N1 (n)


(4.100)
YM (n)= HM1 (n)X1 (n)+ ... +HMP (n)Xp (n)+ NM (n)
o anche

(4.101)

Post moltiplicando per il vettore degli ingressi trasposto e complesso


coniugato e svolgendo i passaggi si passa a

(4.102)
132 4 - Analisi dei segnali

nella quale, per alleggerire la notazione, si e tralasciata l'indicazione della


pulsazione n. Dando per assodato che un qualunque prodotto del tipo AB *
vada in realta interpretato come uno spettro, le matrici della (4.102)
contengono auto e cross spettri calcolati tra gli ingressi e le uscite.
Ipotizzando ancora che i rumori di uscita siano scorrelati dagli ingressi, la
(4.102) diventa

[
Sx n
=1
S 1
� = �
:::
] [
11
::: �
lP

][
Sx
t ::: s�,] (4.103)
Sx1YM ··· S XPYM HM1 ··· HMP Sx1XP ··· SXPXP

da cui, fonnalmente I si determina la matrice delle funzioni di risposta in


frequenza con
l
[SXlYl ... SXPYl ][SXlX ... SXPXI]-
l
[H(.Q)] = : . .. : : ... : (4.104)
S XlYM · •· SXPYM SXlXP ··· SXPXP

La precedente equazione, pur corretta, non viene pero utilizzata molto


frequentemente in pratica perche richiede l'inversione, a ogni frequenza, di
una matrice. Se pero si e in grado di fare si che gli ingressi siano tra loro
scorrelati, la matrice dei cross spettri degli ingressi e diagonale e la (4.104)
si semplifica in

Sx1Y1
[H(.Q)] = : (4.105)
[
Sx1YM
da cui
H- = SXkr;(O)
(Q) (4.106)
Jk sXkXk (n)
Si osserva che la (4.106) coincide con la stima H1 (.Q) della funzione H(Q)
che si avrebbe nel caso in cui fossero presenti il solo ingresso xk(t) e la sola
uscita y1 (t). E questo e forse il motivo principale per cui non si usa la
(4.104) ma la (4.105): un qualunque analizzatore di spettro e in grado di
calcolare i termini (4.106) mentre e necessario un sistema piu complesso
per implementare un'inversione di matrice.
Una volte calcolati gli elementi della matrice [H(.Q)] si e anche in grado di
determinare gli autospettri dei segnali di rumore. Con la generica risposta
§4.8 - Stime dellaftmzione risposta infrequenza 133

Ym =Hm1X1 +... +HmPXP +Nm =Nm+LHTnPXP (4.107)


p=l

moltiplicata per la sua complessa coniugata, si ottiene


p p p p
ymy� = NmN: +'IH mp Xp N� +'IH:px�Nm+LLH mp H�xp x; (4.108)
p=l p=l p=lq=l

Come di consueto i prodotti AB * sono interpretabili come spettri e, per


rumore scorrelato, risulta