URTI

Quando due corpi con differenti velocità iniziali entrano in contatto ne consegue un
processo dinamico caratterizzato dall’insorgere di forze molto grandi che agiscono in
un intervallo di tempo molto breve, e che portano a variazioni di velocità finite dei due
corpi nel medesimo intervallo di tempo.
Nella prima fase dell’urto, i due corpi si deformano immagazzinando energia, nella
seconda fase l’energia di deformazione viene restituita.

urto elastico tutta l’energia di deformazione è restituita

urto anelastico l’energia di deformazione non è restituita (dissipazione)
 linea d’urto
G1 G2
G1 G2

urto centrale urto eccentrico

V1i V2i
V1i V2i
G1 G2 G1 G2

urto centrale diretto urto centrale obliquo

vi= velocità iniziale (prima dell’urto)

vf = velocità finale (dopo l’urto)
URTO LIBERO
1 e 2 sono due corpi non vincolati.
Il punto C è il punto in cui avviene l’urto.
Nel corso del brevissimo intervallo di tempo (da t
= 0 a t = tu) durante il quale avviene l’urto, tutte le
forze esterne F’ ed F’’ sono considerate trascurabili
rispetto alle forze d’urto F*1/2 e F*2/1 ed alle forze
d’inerzia.
r r* r
F2/1 ⋅ dt = ∫ dQ1 = m1 ⋅ (v G1f - v G1i )
tu f r r
r*
F2/1 =
dQ1 ∫0 i
dt
r
r* dQ 2 r* r
F1/2 = tu
F1/2 ⋅ dt = ∫ dQ 2 = m 2 ⋅ (v G2f - v G2i )
f r r
dt ∫0 i
r* r*
F2/1 = −F1/2 per il principio di azione e reazione
m1 ⋅ (v G1f - v G1i ) + m 2 ⋅ (v G2f - v G2i ) = 0
r r r r
r r r
∆ Q tot = ∆ Q1 + ∆ Q 2 = 0

In un urto libero la quantità di moto complessiva del sistema si conserva

Il valore medio della forza scambiata durante l’urto è
r r r r
( ) v G1f − v G1i v G2f − v G2i
r*
F2/1 m
= m1 ⋅ = m2 ⋅
tu tu
URTO LIBERO Equilibrio alla rotazione. Si calcolano i
momenti delle forze rispetto ad un generico
punto O (il punto O è generico e non
necessariamente fisso):
r
r dK O
MO =
dt r
(M )
r r* dK1 r r
*
2/1 O = OC ∧ F2/1 = + v O ∧ Q1
dt
r
(M )
r r* dK 2 r r
*
1/2 O = OC ∧ F1/2 = + vO ∧ Q2
dt
r r
v O ∧ Q è trascurabile, poiché di un ordine di
∫ ( ) ( ) ( )
tu r* r r grandezza inferiore rispetto agli altri termini
M 2/1 O
⋅ dt = K1f O
− K1i O
0

∫ ( ) ( ) ( )
tu r* r r
M1/2 O ⋅ dt = K 2f O − K 2i O
0

( ) ( ) (
r r r r
) ( )
K1f O − K1i O + K 2f O − K 2i O = 0
( ) ( ) ( )
r r r
∆ K tot O = ∆ K1 O + ∆ K 2 O = 0
In un urto libero il momento della quantità di moto complessivo del sistema si
conserva

) ( ) ( )
r r
Il valore medio della coppia
scambiata durante l’urto è: (
r
M*2/1m O
=
∆K 1
tu
O
=−
∆K 2
tu
O
URTO LIBERO
Si consideri il caso di urto centrale diretto. Si può esprimere
il principio di conservazione della q.d.m. in forma scalare:
r r
m1v1i + m 2 v 2i = m1v1f + m 2 v 2f v1i v 2i
Per deteminare le velocità finali occorre un’altra G1 G2
relazione, si introduce il coefficiente di restituzione:
v1f − v 2f v relativa finale urto centrale diretto
e=− =−
v1i − v 2i v relativa iniziale
Casi particolari:
v1i ; e = 1 ; m 1 = m 2 ; v 2i = 0
0≤ e≤1
v1f = 0
e=1 urto elastico
v 2f = v1i
e=0 urto anelastico

(m1 - em 2 ) ⋅ v1i + m 2 ⋅ (1 + e )⋅ v
v1f =
2i

m1 + m 2 e = 1 ; m 2 >> m1 (m1 / m 2 ≅ 0)
(m 2 - em1 ) ⋅ v 2i + m1 ⋅ (1 + e )⋅ v v1f = − v1i
v 2f =
1i

m1 + m 2 v 2f = v 2i = 0
URTO LIBERO

e=1 urto elastico

r r
e=0 urto anelastico v1i v 2i
G1
(m1 - em 2 ) ⋅ v1i + m 2 ⋅ (1 + e )⋅ v
G2
v1f =
2i

m1 + m 2
(m 2 - em1 ) ⋅ v 2i + m1 ⋅ (1 + e )⋅ v urto centrale diretto
v 2f =
1i

m1 + m 2
Il coefficiente di restituzione dipende dai materiali dei corpi 1 e 2. é un indice della
quantità di energia meccanica restituita al sistema. L’energia non restituita sotto
forma di energia cinetica è dissipata (produzione di calore) o accumulata (energia
potenziale elastica)
Materiali e
energia persa nell’urto: Acciaio – acciaio 0.65

1 1 2 1 1 2
Avorio – avorio 0.89
EP = ECi − ECf =  m1v1i + m 2 v 2i  −  m1v1f + m 2 v 2f 
2 2
Legno – legno 0.50
2 2  2 2 
( )
Rame - rame 0.40
m1m 2 1 − e 2
EP = ⋅ (v1i − v 2i )
2 Vetro - vetro 0.93
2(m 1 + m 2 ) coefficiente di restituzione
per alcuni materiali
URTO LIBERO r
G1 ,m1
v1ix y
Nel caso di urto obliquo, la velocità dei due corpi sono r
inclinate rispetto alla tangente (identificata con l’asse x) r v1i
v1iy
alle superfici nel punto di contatto. La legge vettoriale
di conservazione della q.d.m. può essere scomposta in ϑ1i ϑ1f
due eq. scalari, relative alla direzione parallela e ϑ2i ϑ2f x
r
normale all’asse x. v 2iy r
v 2i

r r r G2 ,m2
∆ Q tot = ∆ Q1 + ∆ Q 2 = 0
urto centrale obliquo
∆ Q xtot = ∆ Q1x + ∆ Q 2x = 0 ; ∆ Q ytot = ∆ Q1y + ∆ Q 2y = 0

le componenti finali delle velocità

in direzione x non agisce nessuna forza :
saranno dunque :
v1xf = v1xi
m1v1xi = m1v1xf
v 2xf = v 2xi
m 2 v2xi = m 2 v2xf
(m1 − e ⋅ m 2 ) ⋅ v1yi + m 2 ⋅ (1 + e ) ⋅ v 2yi
v1yf =
m1 + m 2
in direzione y agiscono le forze
(m 2 − e ⋅ m1 ) ⋅ v 2yi + m1 ⋅ (1 + e )⋅ v1yi
dovute all' urto : v 2yf =
m1 + m 2
le traiettorie dopo l' urto avranno
m1v1yi + m 2 v2yi = m1v1yf + m 2 v2yf direzione ϑ1f e ϑ2f
 v1yf − v 2yf
 e=−
  v1yf   v 2yf 
 v1yi − v 2yi ϑ1f = arctg   ; ϑ1f = arctg  
 v1xf   v 2xf 
URTO ECCENTRICO TRA CORPI LIBERI

Nel caso di urto eccentrico, la forza scambiata tra i corpi

non passa per il baricentro, pertanto causa una variazione
delle velocità angolari.
v Gi = 0 ; ω i = 0

mv i = mv f + Mv Gf conservazione della quantità di moto

0 = a ⋅ Mv Gf − I G ωf conservazione del momento angolare

r r
(calcolato rispetto a P) K P = K G + rrGP ∧ M tot vr G

a ⋅ Mv Gf
a ⋅ Mv Gf − I G ωf = 0 ωf = v Pf = v Gf + ωf ⋅ a
IG m  Ma 2 
e- ⋅ 1 + 
M  I G 
v − v Pf v − (v Gf + aωf ) v f = −v i ⋅
e=− f =− f m  Ma 2 
vi vi 1+ ⋅ 1 + 
M  I G 
 a ⋅ M ⋅ v Gf  1+ e
e ⋅ v i = − v f + v Gf + aωf = − v f + v Gf + a   v Gf = v i ⋅
m
⋅
 IG  M m  Ma 2 
1+ ⋅ 1 + 
 a2 ⋅ M  M  I G 
e ⋅ v i = − v f + v Gf 1 + 
 IG  Ma 1+ e
ω= ⋅ vi ⋅
IG m  Ma 2 
1+ ⋅ 1 + 
M  I G 
 v f − v Pf v − (v Gf + aωf )
e=− =− f
vi vi
 a ⋅ M ⋅ v Gf 
e ⋅ v i = − v f + v Gf + aωf = − v f + v Gf + a  
 IG 
 a2 ⋅ M 
e ⋅ v i = − v f + v Gf ⋅ 1 +  = − v f + v Gf ⋅ A =
 I G 
v f = v Gf ⋅ A − e ⋅ v i
m ⋅ v i = m ⋅ v f + M ⋅ v Gf = m ⋅ (v Gf ⋅ A − e ⋅ v i ) + M ⋅ v Gf
m ⋅ v i = m ⋅ v Gf ⋅ A − m ⋅ e ⋅ v i + M ⋅ v Gf
v Gf ⋅ (m ⋅ A + M ) = m ⋅ (1 + e ) ⋅ v i
m ⋅ (1 + e ) m (1 + e ) = v ⋅ m ⋅ (1 + e )
v Gf = v i ⋅ = vi ⋅
(m ⋅ A + M ) M m 
i
M m  a2 ⋅ M 
1 + ⋅A 1+ ⋅ 1 + 
 M  M  I G 
 
 

v f = v Gf ⋅ A − e ⋅ v i = v i ⋅
m
⋅
(1 + e) ⋅A −e⋅v =
 M m  a2 ⋅ M 
i

 1+ ⋅ 1 + 
 M  I G  
m  m 
 M ⋅ (1 + e ) ⋅ A − e ⋅ 1 + M ⋅ A  
m m m 
 ⋅ A+ ⋅e ⋅ A − e − ⋅e ⋅ A
vf = vi ⋅    = v ⋅ M M M
m i 
m =
 1+ ⋅A   1+ ⋅A 
 M   M 
 m  a2 ⋅ M  
 m   e − ⋅  1 + 
− e + M ⋅ A  M  I G  
vf = vi ⋅   = −v i ⋅ 
 1+
m
⋅A  m  a2 ⋅ M  
1 + ⋅ 1+
 
 M   M  I G  

ωf =
a ⋅ M ⋅ v Gf a ⋅ M
= ⋅ vi ⋅
m
⋅
(1 + e ) = vi ⋅
a⋅m
⋅
(1 + e )
IG IG M m  a ⋅M 
2
IG m  a2 ⋅ M 
1+ ⋅ 1 +  1+ ⋅ 1 + 
M  I G  M  I G 
URTO TRA CORPI VINCOLATI
Si consideri il caso del corpo 1, incernierato in O, che ruota con
velocità angolare ω e che urta contro il corpo 2. Si consideri l’urto R* O
perfettamente anelastico
r
( )
tu r r* r
( G1i )
r r r
∫ 2/1 + ⋅ = = ⋅
*
dQ F R dt ∆ Q M v - v ωi
∑ Fe = dt
0
1 1 G1f

b
∫ (R )
tu
*
− F2/1
*
⋅ dt = −M1b ⋅ ω
0
L
r 1
r dK O ⋅ L ⋅ dt = ∆(K )O = (K )Of − (K )Oi = −I O ⋅ ω
tu

∑ O dt
= ∫ − F2/1
*
M 0

G
Se si considerano i valori medi delle forze, si può scrivere: a
F*
tu
∫ − F2/1 ⋅ L ⋅ dt = −F2/1 ⋅ L ⋅ t u = −I O ⋅ ω
* *
0
P 2
IO ⋅ ω
*
F2/1 =
L ⋅ tu
M, IG
IO ⋅ ω
∫ (R )
tu
*
− F2/1
*
⋅ dt = R* ⋅ t u − F2/1
*
⋅ t u = R* ⋅ t u − = −M1b ⋅ ω
0 L
ω  IO 
R* = ⋅ − M1b 
tu  L 
URTO TRA CORPI VINCOLATI

ω  IO  R* O
R =
*
 − M ⋅ b valore medio di R*
tu  L 

R* è dello stesso ordine di grandezza di F*. ωi

R* dipende dalla posizione L del vincolo rispetto al b
baricentro.
Si nota che R* si annulla se: 1
IO I L
−M⋅b = 0 → L= O
L Mb
a C
Il punto d’urto definito da L è detto centro di percossa F*

IO = IG + M ⋅ b2 = 0 IG = M ⋅ ρG
2 P 2
ρ G = raggio di inerzia baricentric o
M, IG
M ⋅ ρG + M ⋅ b
2 2
L= =
Mb
2
ρG rispetto all’asse di rotazione, Il centro di percossa si
L= b+
b trova sempre più distante del baricentro
2
ρ
a= G
b