LA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

La Funzione di Trasferimento di un Sistema è il rapporto tra la trasformata di

Laplace dell’uscita e la trasformata di Laplace dell’ingresso, quando il sistema è
in condizioni iniziali nulle.

G(s): = U(s)
E(s)

LA G(s) NELLA FORMA DI RAPPORTO DI DUE POLINOMI

Per i sistemi che consideriamo in questo corso (sistemi lineari a parametri

concentrati) la funzione di trasferimento può esprimersi come rapporto di due
polinomi (in matematica si parla di funzione razionale fratta).

G(s): = U(s) = N(s)

E(s) D(s)

N(s) è il polinomio al numeratore ed è di grado m

D(s) è il polinomio al denominatore ed è di grado n

Per motivi fisici (fisica realizzabilità) risulta sempre n ≥ m : il grado del denominatore
è maggiore o uguale al grado del numeratore.
POLI E ZERI DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO

Per il teorema fondamentale dell’algebra il numero delle soluzioni di un polinomio è

uguale al grado del polinomio.

G(s): = U(s) = N(s)

E(s) D(s)

Si chiamano POLI le soluzioni del denominatore D(s) della funzione di trasferimento:

D(s) presenta n poli.

I poli sono i valori della s che annullano

la D(s)

Si chiamano ZERI le soluzioni del numeratore N(s) della funzione di trasferimento:

N(s) presenta m zeri.

Gli zeri sono i valori della s che annullano

la N(s)

CONSIDERAZIONI

Il numero dei poli è maggiore o uguale al numero degli zeri.

In corrispondenza di un qualsiasi polo p la G(s) diventa infinita:

G(p) = ∞

In corrispondenza di un qualsiasi zero z la G(s) si annulla:

G(z) = 0
CONSIDERAZIONI ENERGETICHE

Un sistema del primo ordine è caratterizzato dal fatto che è presente un solo
dispositivo in grado di immagazzinare energia.

In effetti possono essere presenti anche più dispositivi dello stesso tipo, ma se questi sono in serie o
in parallelo, l’ordine del sistema resta del primo ordine.

PRIMO ORDINE SECONDO ORDINE

C1 e C2 sono dipendenti: sono in serie C1 e C2 sono indipendenti: non sono né in serie né
in parallelo

Energia immagazzinata
nel Condensatore

1 L’energia dipende solo dalla SUL CONDENSATORE NON

w(t) = C v C 2 (t) tensione, non dalla corrente CI PUO’ ESSERE SALTO DI
2
TENSIONE, è possibile invece
il salto di corrente.
v C è la variabile di stato

Energia immagazzinata
nella Bobina

1 L’energia dipende solo dalla SULLA BOBINA NON CI

w(t) = L i L 2 (t) corrente, non dalla tensione PUO’ ESSERE SALTO DI
2
CORRENTE, è possibile invece
il salto di tensione.
i L è la variabile di stato
 ESAME DIRETTO
ESISTENZA DELLO ZERO E CALCOLO DELLE COSTANTI

1) Studio della F.d.T. all’infinito ( s → ∞ )

Si ridisegna il circuito tenendo conto del comportamento dei dispositivi per s → ∞ :

i resistori conservano il loro valore di resistenza

i condensatori vengono sostituiti da un corto
le bobine vengono sostituite da un aperto

G(∞ ) = 0 ⇒ NON esiste lo zero

K
µ= K si ricava dallo studio della F.d.T. in continua
T

G(∞ ) ≠ 0 ⇒ esiste lo zero

µ = G(∞ )

2) Studio della F.d.T. in continua ( s → 0 )

Si ridisegna il circuito tenendo conto del comportamento dei dispositivi per s → 0 :

i resistori conservano il loro valore di resistenza

i condensatori vengono sostituiti da un aperto
le bobine vengono sostituite da un corto

G(0) = 0 ⇒ zero nell’origine (z = 0)

K = µ⋅T µ si ricava dallo studio della F.d.T. per s → ∞ :

G(0) ≠ 0 ⇒ K = G(0)
 ESAME DIRETTO
DIMOSTRAZIONI

1) Studio della F.d.T. all’infinito ( s → ∞ )

a) ESISTE LO ZERO

s−z
G(∞ ) = lim µ =µ
s →∞ s−p

In questo caso la costante µ della forma fattorizzata della F.d.T. prende il nome di
guadagno istantaneo.

b) NON ESISTE LO ZERO

1
G(∞ ) = lim µ =0
s →∞ s−p

2) Studio della F.d.T. in continua ( s → 0 )

a) ESISTE LO ZERO

1+ τ s
G(0) = lim K = K con z ≠ 0
s→0 1+ T s

s
G(0) = lim K = 0 con z = 0 (zero nell 'origine)
s→0 1+ T s

b) NON ESISTE LO ZERO

1
G(0) = lim K = K con p ≠ 0
s→0 1+ T s

1
G(0) = lim K = ∞ con p = 0 (polo nell 'origine)
s→0 s

Nel caso che si verifichi K = G(0) la costante K della forma con le costanti di tempo
evidenziate della F.d.T. prende il nome di guadagno statico.
 ESAME DIRETTO
CALCOLO DELLO ZERO

Lo zero è il valore di s che annulla il numeratore N(s) della F.d.T.:

N(z) = 0 .

U N(z)
G(z) := = = 0 ⇒ U = 0⋅ E
E D(z)

In corrispondenza dello zero il valore U dell’uscita si annulla quantunque il

valore E dell’ingresso assuma un valore finito.

U = R 2 ⋅ I = 0 ⇒ Occorre calcolare il valore della s per cui si annulla la corrente.

Deve risultare infinita la ⇒ Deve risultare nulla la

resistenza d’ingresso conduttanza d’ingresso

1 1
R 1 // + R 2 = ∞ ⇒ R 1 // =∞⇒
sC sC
1 1
+ sC = 0 ⇒ z = −
R1 R 1C
 ESAME DIRETTO
CALCOLO DEL POLO

1
Si sfrutta il fatto che p = − e si tiene conto che
T

In un circuito RC si ha T = RC

L
In un circuito RL si ha T =
R

Per il calcolo di R si annulla nel circuito (o i generatori) cortocircuitando il

generatore di tensione o aprendo il generatore di corrente, e considerando come si
scarica il condensatore o la bobina.

ALTERNATIVAMENTE

Il polo è il valore di s che annulla il denominatore D(s) della F.d.T. D(p) = 0 .

U N(p)
G(z) := = = ∞ ⇒ U = ∞⋅E
E D(p)

In corrispondenza del polo il valore U dell’uscita assume un valore finito

quantunque il valore E dell’ingresso sia nullo.

È possibile che circoli corrente solo se la

resistenza è nulla

1
R1 R1
1 sC + R =
R 1 // + R2 = + R2 =
sC 1 2
1 + R 1Cs
R1 +
sC
R + R 2 ( 1 + R 1Cs ) R 1 + R 2 + R 1 R 2Cs
= 1 = = 0⇒
1 + R1Cs 1 + R1Cs
R1 + R 2
⇒ R 1 + R 2 + R1 R 2Cs = 0 ⇒ p = −
R 1 R 2C