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La Trasformata

di Laplace
Pierre-Simon Laplace
1749-1827
La Trasformata
di Eulero
Leonhard Euler
(Eulero)
1707-1783
Definizione
Si definisce trasformata di Laplace
della funzione f(t) la funzione F(s)
così definita:
+∞
F ( s ) = L{ f }( s ) = ∫ e − st
f (t )dt
0

Dove s=σ+jω=σ+j2πf.
Definizione
Se esiste F(s) in s0= σ0+jω0 allora esiste
per tutte le s tali che Re{s}>Re{s0}=σ0.
Si definisce α detta ascissa di convergenza
il più piccolo valore di σ0.
ω

α
σ
Definizione
Passare dal dominio del tempo al
dominio della frequenza.
L{}

t
s
Antitrasformata
Se F(s) è la trasformata di Laplace di
una funzione f(t) si definisce:
c + j∞


−1
f (t ) = L {F ( s )} = e F (st
s ) ds
c − j∞

Dove c è un qualsiasi numero reale


tale che sia c>α.
Tempo-Frequenza
L{}

s
L-1{}
Proprietà della Trasformata di Laplace
•UNICITÀ
L{f(t)}=L{g(t)} ↔ f(t)=g(t) q.o.
•LINEARITÀ
L{λ1f1(t)+λ2f2(t)}=λ1L{f1(t)}+ λ2L{f2(t)}
•DERIVAZIONE
L{f ’(t)}= s L{f(t)}-f(0)
L{f ’’(t)}= s2 L{f } – s f(0) – f ’(0)
L{f(n)(t)}= sn L{f } – sn-1 f(0) – … – fn-1(0)
L{tf(t)}=-F’(s)
Proprietà della Trasformata di Laplace
•INTEGRALE
L{∫f(τ)dτ} = L{f(t)} / s
•TRASLAZIONE COMPLESSA
L{eatf(t)}=F(s-a)
L-1{F(s-a)}= eatf(t)
•TRASLAZIONE NEL TEMPO
L{f(t-a)u(t-a)}= e-asF(s)
L-1{e-asF(s)}= f(t-a)u(t-a)
Proprietà della Trasformata di Laplace

•INTEGRALE DI CONVOLUZIONE
+∞ +∞
f (t ) • g (t ) = ∫ f (τ )g (t − τ )dτ = ∫ f (t − τ )g (τ )dτ
−∞ −∞

L{f•g} = F∙G
Proprietà della Trasformata di Laplace
•TEOREMA DEL VALORE INIZIALE
f (0) = lim sF ( s )
s →∞

•TEOREMA DEL VALORE FINALE


f (∞) = lim sF ( s )
s→ 0
Trasformate notevoli
− at 1 L{cos(bt )} = s
L{e } = 2 2
s+a s +b
∂ (t ) = 1 b
L{sen(bt )} = 2 2
s +b
1 s+a
u (t ) = L{e − at
cos(bt )} =
s 2
(s + a) + b 2

n −1
t 1 b
= n − at
L{e sen(bt )} =
(n − 1)! s ( s + a) 2 + b 2
Antitrasformate notevoli
n −1
1 t − at
= e
( s + a) n
(n − 1)!
1 1 − e − at
=
s( s + a) a
1 1
=
( s + a )( s + b) b − a
(
e − at − e −bt )
s+c − at  c−a 
2 2
= e  cos(bt ) +   sen(bt ) 
( s + a) + b   b  
s ⋅ senΦ + ω ⋅ cos Φ
2 2
= sen(ωt + Φ )
s +ω
Trasformazioni

Sfruttando le trasformate notevoli e


le proprietà della trasformata di
Laplace si possono ricavare tutte le
altre trasformate.
Esempio
Calcolare la trasformata di Laplace
di:
f(t)=te-t

L{tf(t)}=-F’(s)

L{e-t}=1/(s+a) F’(s)=-1/(s+a)2
-t
L{te }=1/(s+a)2
Applicazioni
Impedenza nei circuiti elettrici

di (t )
v(t ) = L V(s)=sL I(s) Z=sL
dt

dv(t )
i (t ) = C I(s)=sC V(s) Z=1/sC
dt
Applicazioni
Soluzioni di Eq. differenziali.

 di ((tt )
L + Ri (t ) = u (t )
 dt
i (0 + ) = i
 0
Applicazioni
Soluzioni di Eq. differenziali.
 di (t )
L + Ri (t ) = Vu (t )
 dt
i (0 + ) = i
 0
1
i (t ) =
R

1
L(sI ( s ) − I 0 ) + RI ( s ) = V R
s V  V − t
V LI 0 i (t ) = +  I 0 − e L
I ( s) = + R  R
s ( R + sL) R + sL
Sistemi LTI
Nel dominio del tempo
u(t) y(t)
h(t)
+∞
y (t ) = u (t ) • h(t ) = ∫ u (τ )h(t − τ )dτ
−∞
Sistemi LTI
Nel dominio della frequenza
U(s) Y(s)
H(s)

Y (s) = U ( s) ⋅ H (s)
Funzione di trasferimento
La risposta impulsiva definisce completamente un
sistema LTI ed è una sua rappresentazione nel
dominio del tempo.
La funzione di trasferimento è una
rappresentazione matematica della relazione tra
l'ingresso di un sistema LTI e la risposta del sistema
stesso nel dominio della frequenza.
L{}
h(t)
H(s)
L-1{}
Funzione di trasferimento
Tra le varie possibili relazioni ingresso-uscita che
possono essere introdotte per lo studio dei sistemi
lineari, la più importante è, senza dubbio, quella
che fa capo alla nozione di funzione di
trasferimento (fdt).

Y (s)
H (s) =
U (s)
Funzione di trasferimento
•La funzione di trasferimento è un rapporto tra
polinomi in s, in cui il grado del denominatore è
maggiore o uguale al grado del numeratore. Nel
caso in cui il numeratore e il denominatore abbiano
lo stesso grado il sistema si dirà improprio.
•I valori di s per cui si annulla il denominatore
della fdt si dicono poli;
• I valori di s per cui si annulla il numeratore
vengono definiti zeri della fdt;
• Il numero di poli costituisce l’ordine del sistema.
Forma di Stato
Un sistema LTI può essere rappresentato sotto
forma di stato:

 x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )

 y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
Dove x(t) è il vettore delle variabili di stato e
A,B,C,D delle matrici di ordine opportuno.
Esempio
 di (t )
L + Ri (t ) = u (t )
 dt
i (0 + ) = 0

 di (t ) R 1
 = − i (t ) + u (t )
 dt L L
VR (t ) = Ri (t )
Esempio
 di (t ) R 1
 = − i (t ) + u (t )
 dt L L
VR (t ) = Ri (t )
 R
A = − L
  R 1
B = 1
  x& (t ) = − x(t ) + u (t )
 L  L L
C = R  y (t ) = Rx(t )
D = 0

Formula di Lagrange
Dato un sistema LTI rappresentato in forma di
stato. Per t>t0 e x(t0)=xt0 varrà:
t
x(t ) = e A(t −t0 ) xt0 + ∫ e A(t −τ ) Bu (τ )dτ
t0
t
y (t ) = Ce A( t −t0 ) xt0 + C ∫ e A( t −τ ) Bu (τ )dτ + Du (t )
t0

2 3
t t
e At = I + At + A2 + A3 ...
2! 3!
Formula di Lagrange
Il primo termine rappresenta l’evoluzione libera e
dipende solamente dalle condizioni iniziali.
Il decondo rappresenta l’evoluzione forzata e
dipende solamente dagli ingressi o forzanti.
t
x(t ) = e A( t −t0 ) xt0 + ∫ e A(t −τ ) Bu (τ )dτ
t0

R R
− t  V − t
i (t ) = I 0 e L
+ 1 − e L

 R
Forma di Stato 2
 x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )

 y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

sX ( s ) − x(0) = AX ( s ) + BU ( s )

Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
Forma di Stato 3
−1 −1
X ( s ) = ( sI − A) BU ( s ) + ( sI − A) x(0)
−1 −1
Y ( s ) = (C ( sI − A) B + D)U ( s ) + C ( sI − A) x(0)

La matrice H(s)=C(sI-A)-1B+D viene detta matrice


delle funzioni di trasferimento.
Nel caso di un sistema SISO H(s) coinciderà con la
fdt.