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U NIVERSIT À DEGLI S TUDI DI F IRENZE

Facoltà di Ingegneria

Corso di
C ONTROLLI AUTOMATICI

Appunti del corso di Controlli Automatici

Professore:

A. Tesi

Anno Accademico 2007/2008


Indice

A Teoria dei Sistemi 1

1 Lezione del 26 Settembre 2006 3

1.1 Controlli di Sistemi Lineari Stazionari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1.1 Segnali trasformabili secondo Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2 Funzione di Trasferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2.1 Sistema Espresso Attraverso funzioni Differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2.2 Modello delle equazioni di Stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.3 Risposta impulsiva causale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.4 Sistemi MIMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.5 Stabilità del sistema LSTI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.5.1 Perturbazioni persistenti (Di ampiezza limitata) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.5.2 Stabilità (LILO) Ingresso limitato-uscita limitata ( o ILUL) . . . . . . . . . . . . . 14

1.5.3 Sistema lineare stazionario per segnali Armonici (teorema della risposta in frequenza) 16

2 Lezione del 3 Ottobre 2006 19

2.1 Stabilità nei Sistemi Interconnessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.1.1 Serie / Cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.1.2 Parallelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.1.3 Sistemi in retroazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2 Stabilità dei Sistemi Interconnessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21


ii Capitolo 0

2.2.1 Sistemi Interconnessi in Parallelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2.2 Proprietà della stabilità interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.2.3 Blocchi interconnessi in Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.2.4 Retroazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.3 Sistemi di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.3.1 Criterio di Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.4 Problema dell’inseguimento (asintotico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.4.1 Problema di reiezione dei disturbi asintotici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.4.2 Reiezione del disturbo di ingresso e di uscita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.4.3 Reiezione del disturbo di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.4.4 Funzioni di trasferimento di un sistema di retroazione unitaria . . . . . . . . . . . . 40

3 Lezione del 5 Ottobre 2006 41

3.1 Problema di inseguimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.1.1 Costruzione della Tabella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.1.2 Caso generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.2 Principio del modello Interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4 Lezione del 10 Ottobre 2006 49

4.1 Stabilità dei Sistemi in Retroazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.1.1 Studio di sistemi a tre ingressi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.2 Definizione della classe dei segnali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.2.1 Segnali a banda limitata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.2.2 Segnali a banda illimitata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.3 Controllori Stabilizzanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56


INDICE iii

5 Lezione del 12 Ottobre 63

5.1 Stabilità nei sistemi di controllo con impianto internamente instabile . . . . . . . . . . . . . 63

5.1.1 Caso in cui P (s) ∈


/ S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.1.2 Modo Sistematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.1.3 Eccesso poli-zeri della F.d.T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

6 Lezione del 17 Ottobre 2006 71

6.1 Controllori Stabilizzanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

6.2 Problema del pendolo inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

6.2.1 Equazioni del pendolo Inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

6.3 Pendolo Doppio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

7 Lezione 19 Ottobre 2006 81

7.1 Sintesi dei Controlli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

7.1.1 Il metodo di Sintesi Diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

7.1.2 Funzione Canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

7.2 Utilizzo della carta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

8 Lezione del 26 Ottobre 2006 91

8.1 Sintesi diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

9 Lezione del 31 Ottobre 2006 97

9.1 Sintesi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

9.2 Classe dell’impianto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

9.3 Sintesi diretta a più obbiettivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

10 Lezione del 2 Novembre 2006 107

10.1 Esercizzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107


iv Capitolo 0

10.1.1 Controllori Stabilizzanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

10.1.2 Sintesi diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

10.2 Sintesi direta con impianto con polo a destra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

B Analisi delle Prestazioni 115

11 Lezione 7 Novembre 2006 117

11.1 Problema delle prestazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

11.1.1 Profilo nella Banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

11.2 Funzione di Sensitività . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

11.2.1 Profilo ideale di |L(j ω)| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

11.2.2 Introduzione al teorema di Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

11.2.3 Teorema di Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

11.2.4 Valutazione del margine di fase della funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

11.3 Valutazioni sul profilo della funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

11.3.1 Guadagno ad anello con zero a parte reale maggiore di zero . . . . . . . . . . . . . 126

11.4 Sommario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

12 Lezione 9 Novembre 2006 133

12.1 Prestazioni in presenza del disturbo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

12.1.1 Analizzo lo zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

12.1.2 Analizzo il polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

12.2 Sistema stabile internamente + inseguimento perfetto al gradino . . . . . . . . . . . . . . . 137

13 Lezione del 14 Novembre 2006 143

13.1 Riassunto: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143


INDICE v

13.2 Effetto di poli e zeri a destra sulla risposta in frequenza al disturbo di uscita . . . . . . . . . 148

13.3 Applicazione del Teorema di Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

13.4 Formulazione Generale del Th. di Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

14 Lezione del 16 Novembre 2006 157

14.1 Problema delle Prestazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

15 Lezione 21 Novembre 2006 165

15.1 Problema delle prestazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

15.1.1 Determinazione di P (s) e Π2 (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

15.2 Teorema della stabilità robusta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

15.2.1 Applicazione: Problema del pendolo inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

16 Lezione del 23 Novembre 2006 177

16.1 Stabilità Robusta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

16.1.1 Problema delle prestazioni Robuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

16.2 Problema delle Prestazioni Robuste (PPR) + Stabilità Robusta (PSR) . . . . . . . . . . . . . 179

17 Lezione del 28 Novembre 185

17.1 Problema delle prestazioni robuste + stabilità robusta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

18 Lezione del 30 Novembre 2006 195

18.1 Sistemi a Dati Campionati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

18.1.1 Problema di interpolazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

18.1.2 Problema del Controllore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

18.2 Scelta del tempo di campionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

18.2.1 Scelta del periodo di campionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

18.3 Controllore Digitale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203


vi Capitolo 0

19 Lezione del 5 Dicembre 2006 207

19.1 Sistemi a dati campionati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

19.1.1 Richiami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

19.2 Metodo di Integrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

19.2.1 Tecniche di integrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

A Formulario 215

A.1 Regole di tracciamento del luogo delle radici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

A.2 Reti correttive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

A.2.1 Ritardatrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

A.2.2 Anticipatrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

A.3 Problema dell’inseguimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

B Trasformata di Laplace 221

B.0.1 Trasformata di Laplace e risposta impulsiva in sistemi lineari stazionari a dimensio-


ne finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

B.1 Carta di Controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224


Parte A

Teoria dei Sistemi


1
Lezione del 26 Settembre 2006

Introduzione

Durante il corso verranno studiati i sistemi di controllo in retroazione ovvero:

+
yo C(s) P (s) y
-

H(s)

Figura 1.0.1: Esempio di un sistema di controllo

dove P (s) è la funzione di trasferimento cioè l’impianto da controllare (es. un motore elettrico). Tale fun-
zione è tipicamente nota (o assegnata) mentre C(s) è la FdT del controllore ovvero la parte da progettare
in maniera tale che l’uscita del sistema sia più prossima possibile all’uscita desiderata [y o (t) ∼ = y (t)],
H(s) è la FdT del sensore cioè del dispositivo che si trova lungo l’anello di reazione. La difficoltà maggiore
risiede nel fatto che l’impianto sia solo un modello matematico che per quanto complesso presenterà un
certo livello di incertezza. Può perciò essere necessario che uno stesso impianto presenti più funzioni di
trasferimento per descrivere meglio il funzionamento.

È necessario che il controllo funzioni per tutte le FdT dell’impianto

1.1 Controlli di Sistemi Lineari Stazionari

Prevalentemente faremo uso di sistemi lineari e stazionari.


Solitamente gli ingressi che interessano questi sistemi rimangono nulli fino ad un certo istante per poi
assumere una andamento non nullo che può mantenersi tale. Si assume quindi che questa classe di segnali
sia trasformabile secondo Laplace.
4 Capitolo 1

sistema lineare
u (t) y (t)
stazionario, causale

Figura 1.1.1: Rappresentazione a Blocchi del Sistema

u (t)

t ≥ 0 → u (t)
(1.1.1)
t<0→0
Z +∞
L [u(t)] = U (s) ⇔ U (s) = u(t)e−st dt (1.1.2)
0
t
con s = σ + jω variabile complessa.

1.1.1 Segnali trasformabili secondo Laplace

Gradino Unitario

u (t)

0 t<0 1
u (t) = (1.1.3)
1 t≥0

1
U (s) = (1.1.4) 0
s t
Gradino Unitario
Delta di Dirac
 δ (t)
 0 ∀t 6= 0
Z +∞
δ (t) =
 1 t ≡ 0 =⇒ A δ (t) dt = 1
−∞
(1.1.5)
0 t

Z 1
fǫ (t)
1 ǫ
fǫ (t) dt = ǫ (1.1.6)
ǫ

L −1 [δ (t)] = 1 (1.1.7)
0 ǫ

1.2 Funzione di Trasferimento

Se il sistema è lineare e stazionario sappiamo che esiste una corrispondenza diretta tra l’ingresso e l’uscita
del sistema nel dominio di Laplace.
Yf (s) = G(s) U (s) (1.2.1)
Lezione del 26 Settembre 2006 5

con Yf (s) risposta forzata del sistema ottenuta nel dominio di Laplace da un sistema che si trovava nella
condizione iniziale di riposo.

La risposta alla δ (t) del sistema LSTI è la risposta impulsiva del sistema o g(t).

δ (t) LTI y (t) = g (t)

Figura 1.2.1: Rappresentazione a Blocchi del Sistema

Z t
y(t) = g (t − σ) u(σ)dσ = g (t) ⊗ u (t) (1.2.2)
0

Definizione 1.2.1 ( Funzione di trasferimento). Definisco funzione di trasferimento, la trasformata di La-


place della risposta impulsiva.

L [y(t)] = G(s) · U (s) = Y (s) (1.2.3)

Z +∞
G(s) = L [g(t)] = e−st g(t)dt (1.2.4)
0

g(t) = L −1 [G(s)] (1.2.5)

bn sn + bn−1 sn−1 + . . . + b1 s + b0
G(s) = (1.2.6)
sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
Per passare dalla funzione di trasferimento alla risposta impulsiva è necessario antitrasformare la funzione
di trasferimento.
 
−1 −1 bn (s − z1 ) (s − z2 ) . . . (s − zm )
g(t) = L [G(s)] = L con pi 6= pj ; per i 6= j (1.2.7)
(s − p1 ) (s − p2 ) . . . (s − pn )
 
−1 cn−1 sn−1 + . . . + c1 s + c0
(1.2.6) = L bn (1.2.8)
sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0

Esempio 1.2.1.
1
G(s) = =⇒ y (t) = e−2t
s+2
da cui si ricava la forma generale:
A
=⇒ Aept (1.2.9)
s−p
6 Capitolo 1

dove i coefficienti bn sono rappresentati nel seguente modo:



cn−1 = bn−1 − bn an−1
(1.2.10)
c0 = b0 − bn a0

 
−1 cn−1 sn−1 + . . . + c1 s + c0
g(t) = bn δ (t) + L (1.2.11)
sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0
Analizziamo adesso alcuni casi particolari:

HP):1 Poli distinti


{ p 1 , p 2 , . . . , pn } pi 6= pj ∀ i 6= j

cn−1 sn−1 + . . . + c1 s + c0 A1 A2 An
bn + = bn + + + ... + (1.2.12)
(s − p1 ) (s − p2 ) . . . (s − pn ) s − p1 s − p2 s − pn
applicando il teorema dei residui posso calcolarmi i coefficienti An .

A1 = lim (s − p1 )G(s)
s→p1
A2 = lim (s − p2 )G(s)
s→p2 (1.2.13)
······
An = lim (s − pn )G(s)
s→pn

 
y (t) = bn δ (t) + A1 ep1 t + A2 ep2 t + . . . + An epn t u (t) (1.2.14)
perciò la risposta impulsiva nel caso di poli disgiunti è una somma di esponenziali un cui gli esponenti
sono proprio i poli della funzione. Questo risultato è importante perché nel caso si vada a studiare il com-
portamento della risposta impulsiva quando t è grande, è chiaro che nel caso in cui siano presenti dei poli
complessi, quello che conta è la parte reale dei poli. Il termine bn δ (t) appare solo nel caso in cui il grado
del numeratore N (s) sia maggiore del grado del denominatore D (s).

HP):2 Poli doppi


1
G(s) = p = 0 mp = 2
s2

Ad ogni polo associo una molteplicità

{ m1 + m2 + . . . + mr }

cn−1 sn−1 + . . . + c1 s + c0
G (s) = bn + con pi 6= pj ; per i 6= j (1.2.15)
(s − p1 )m1 (s − p2 )m2 . . . (s − pr )mr
Lezione del 26 Settembre 2006 7

riscrivo la (1.2.15) :

A1,0 A1,1 A1,m−1


(1.2.15) = bn + + 2
+ ... +
s − p1 (s − p1 ) (s − p1 )m1
+ ... (1.2.16)
Ar,0 Ar,1 Ar,m−1
+ + 2
+ ... +
s − pr (s − pr ) (s − pr )mr

g (t) = bn δ (t) + A1,0 ep1 t − A1,1 t ep1 t + . . . + Aα1 ,m1 −1 tm1 −1 ep1 t
··· (1.2.17)
pr t pr t mr −1 pr t
+ Ar,0 e − Ar,1 t e + . . . + Aαr ,mr −1 t e

giungendo alla formula generale in cui:

mi
r X
X 
g (t) = bn δ (t) + αi,j−1 tj−1 epi (t) (1.2.18)
i=1 j=1

p1 ; . . . ; pr r≤n
(1.2.19)
m1 ; . . . ; mr m1 + . . . + mr = n

Dato che ogni polo da origine ad un termine esponenziale, moltiplicato per


un polinomio. Si è perciò scritto la forma generale della risposta impulsiva di ℑ [S]
pi
un sistema stazionario lineare a dimensione finita. Come già detto il polo in bc
jωi
generale è un punto del piano s, ovvero presenta una parte reale (σi ) ed una
ℜ [S]
immaginaria (jωi ). σi

Allora l’esponenziale sarà un qualcosa del tipo:


Figura 1.2.2: Rappre-
e(σi + jωi )t = eσi t ejωi t sentazione di un polo sul
piano delle S
mentre ejωi t risulta essere la componente oscillante, cosa accade per t → ∞ è
principalmente determinato da eσi t (parte reale)

lim g (t) = 0, se tutti i poli hanno parte reale minore di zero


t→∞

Infatti il posizionamento dei poli ci fornisce indicazioni sulla stabilità del sistema.
Abbiamo visto nei corsi precedenti che i modelli matematici nelle classi delle equazioni differenziali e delle
equazioni di stato presentano sempre delle funzioni di trasferimento razionali fratte.

Nota. In generale la funzione di trasferimento è ottenuta dalla trasformata di Laplace della risposta forzata
diviso per la trasformata di Laplace dell’ingresso.

1.2.1 Sistema Espresso Attraverso funzioni Differenziali


8 Capitolo 1

Si tratta di un sistema di controllo della posizione della


K massa M a cui è applicata una forza f~. Ovvero applican-
do una certa forza f~ in ingresso al sistema otteniamo una
f certa uscita x che altro non è che la posizione della massa
b b
M nel nostro sistema di riferimento. Proviamo quindi a di-
mostrare che il nostro sistema è descritto da una funzione
di trasferimento razionale fratta.
β b
x In base alle equazioni della dinamica possiamo scrivere:
M ẍ = f − Kx − β ẋ → M ÿ
Figura 1.2.3: Modello fisico del sistema da
= u − Ky − β ẏ → M ÿ + β ẏ + Ky = u
Analizzare

si è cosi ottenuta una equazione differenziale del


secondo ordine a coefficienti costanti. Dato che
u = f~ y=x vogliamo trovare la funzione di trasferimento del
sistema scriveremo:

L [M ÿ + β ẏ + Ky] = L [u] → M L [ÿ] + βL [ẏ] + KL [y] = L [u]


trasformando secondo Laplace:
M s2 Yf (s) + β s Yf (s) + K Yf (s) = U (s)

Yf (s) 1
G(s) = = 2
U (s) M s + βs + K
da questa è possibile risalire alla risposta dell’impianto.
Essendo due poli saranno sicuramente complessi perché e necessaria la componente immaginaria per de-
scrivere l’andamento oscillante tali poli saranno inoltre coniugati. Dato che nel sistema è inoltre presente
uno attenuatore, il cui compito è quello di riportare il sistema in equilibrio una volta cessata la forza f~ , tali
poli saranno sicuramente a parte reale minore di 0.

Perciò un sistema la cui grandezza di uscita è descritta da una equazione differenziale presenterà sicuramente
una funzione di trasferimento G(s) razionale fratta.

1.2.2 Modello delle equazioni di Stato

Posso descrivere il modello del mio sistema fisico attraverso la descrizione modello stato uscita. In generale
i modelli presentano oltre all’ingresso delle variabili interne che rappresentano lo stato del sistema. Perciò
in generale posso scrivere il sistema nel seguente modo:

ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du
dove:
  " #  
x1 a11 · · · a1n b1
x =  ...  , A = ··· ··· ··· , B =  ...  , C = [ c1 · · · cn ] , D = [d]
xn an1 · · · ann bn
Lezione del 26 Settembre 2006 9

Quando si calcola la funzione di trasferimento , le condizioni iniziali devono essere nulle, per il resto la
definizione è sempre la medesima, quindi andiamo a calcolarci la risposta forzata del sistema:
L [ẋ] = sX(s) = AX(s) + BU (s) → (sI − A) X(s) = BU (s)

X(s) = (sI − A)−1 BU (s)


Operando sulla seconda equazione la trasformata di Laplace si ottiene:

Xf (s) = C X(s) + D U (s) = C (sI − A)−1 BU (s) + DU (s)


h i Xf (s)
Xf (s) = C (sI − A)−1 B + D U (s) = = C (sI − A)−1 B + D
U (s)
si è cosı̀ ottenuta la funzione di trasferimento, rimane da dimostrare che si tratta di una funzione razionale
fratta, tutto dipende da (sI − A)−1 , essendo C, B e D delle costanti. Posso quindi calcolare l’inverso della
mia matrice:  
Xf (s) −1 adj (s I − A)
= C (s I − A) B + D = C B+D
U (s) det (s I − A)
al denominatore si ha il polinomio caratteristico della matrice A.

Ricorda. I poli della funzione di trasferimento altro non sono che gli autovalori della matrice
A

Perciò, in generale, la risposta impulsiva di un sistema espressa attraverso le equazioni di stato tenderà a 0
per t → ∞ quando la matrice A, presenta tutti gli autovalori con parte reale minore di 0.

Esempio 1.2.2. Ricaviamoci le equazioni di stato dell’esempio precedente:

f
b b
M

β b
y

Figura 1.2.4: Modello fisico del Sistema

Le cui variabili di stato sono:

• x1 = posizione = y
• x2 = velocità = ẏ

Avremo quindi ricavato le equazioni differenziali relative al sistema vero:


M ÿ + β ẏ + Ky = u
M ẋ2 + βx2 + K x1 = u
10 Capitolo 1

ottengo quindi: 

 K β 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u
M M M
 ẋ = x2
 1
 x1 = y
In forma più generale scriveremo la matrice del nostro sistema:
      
ẋ1 0 1 x1 0
= K β + 1 u
ẋ2 −M −M x2 M
 
x1
y = [ 1 0 ] + [0] u
x2
A questo punto andiamo a calcolarci la funzione di trasferimento: ovviamente il risultato dovra essere uguale
a quello ricavato nel caso precedente essendo lo stesso sistema:
 
s −1
(sI − A) = K β
M s+ M

calcolo quindi l’inversa della matrice:

1
det (s I − A) =
β K
s2 + s+
M M
devo quindi calcolare la matrice aggiogata del mio sistema, ma questa è legata a come sono fatte le matrici
C e B, infetti per il calcolo della funzione di trasferimento ci interessa l’intera espressione:
 
0
C (s I − A)−1 B = [ 1 0 ] (s I − A)−1 1
M

come si può notare sono presenti degli zeri sia in C che in B, perciò la matrice C andrà a selezionare la sola
prima riga della matrice (s I − A)−1 , mentre B andrà a selezionare la sola seconda colonna. Sarà quindi
sufficiente andare a calcolare il termine relativo alla 1a riga e 2a colona della matrice aggiogata.

1
M 1
G(s) = =
s2 + β K M s2 βs + K
Ms + M

Nota. La matrice AGGIOGATA di una matrice quadrata M, è una matrice quadrata delle stesse dimen-
sioni di M, i cui campi sono definiti come:

mij = (−1)i+j det (Mij )

dove Mij è il minore principale di testa (o sotto matrice) di M ottenuta eliminando la j-esima riga e la
i-esima colonna .

Principalmente si sono fatti questi esempi per capire che quando si ha una funzione razionale fratta
questa può essere derivata da una equazione differenziale o da un sistema di equazioni di stato. Si
tratta in effetti della classe di sistemi che considereremo per tutto il corso.
Lezione del 26 Settembre 2006 11

u (t) F dT y (t)

Ω V
qi (t) Ωqu (t)
+ +
d

Figura 1.3.1: Modello fisico del Sistema

1.3 Risposta impulsiva causale

Non tutte le funzioni sono del tipo razionali fratte:

Il sistema è lineare se è possibile applicare il principio di sovrapposizione degli


Il modello è lineare? effetti.

Il sistema risponde in maniera identica ad un ingresso dato oggi e ad uno dato


Il modello è stazionario? tra un tempo indefinito.

Devo trovare qu (t).  


d
qu (t) = qi t −
ν (1.3.1)
y (t) = u (t − τ )
d
con τ =
ν Z +∞
L [u (t)] = U (s) = u (t) e−st dt (1.3.2)
0

Z +∞
L [y (t)] = Y (s) = y (t) e−st dt (1.3.3)
0

Z +∞
L [y (t)]
G(s) = = e−st u (t − τ ) dt (1.3.4)
L [u (t)] 0

1 −τ s
Y (s) = e
s

Per arrivare a tale soluzione svolgo l’integrale di convoluzione eseguendo il cambio di variabile t = σ + τ
da cui σ = t − τ .
Z Z +∞ Z +∞
−s(σ+τ ) −sτ −sσ −sτ
e u(σ)dσ = e e u(σ)dσ = e e−sσ u(σ)dσ (1.3.5)
−T 0
12 Capitolo 1

Y (s)
G(s) = = e−sτ
U (s)
dalla funzione di trasferimento trova si può concludere che il nastro trasportatore, è un sistema che introduce
ritardo.

1.4 Sistemi MIMO

u1 (t) Sistema y1 (t)


ui (t) Lineare yj (t)

um (t) stazionario yp (t)

Sono sistemi a m ingressi e p uscite.


Yi (s) = Gij (s)Uij (S)
Posso rappresentare il mio sistema con una matrice di trasferimento Gij (s)
Y1 (s) = G1,1 (s)U1 (s) + . . . + G1,j (s)Uj (s) + Gi,m (s)Um (s)
Yi (s) = Gi,1 (s)U1 (s) + . . . + Gi,j (s)Uj (s) + Gi,m (s)Um (s) (1.4.1)
Yp (s) = Gp,1 (s)U1 (s) + . . . + Gp,j (s)Uj (s) + Gp,m (s)Um (s)
Gi,j (s) è la trasformata di Laplace dell’uscita yi (t) quando, applico in ingresso un impulso uj (t) = δ (t)
con uk (t) = 0 per k 6= j.
 
G11 (s) · · · G1j (s) · · · G1m (s)
 .. .. .. 
 . . . 
 
G(s) =  Gi1 (s) · · · Gij (s) · · · Gim (s)  (1.4.2)
 .. .. .. 
 . . . 
Gp1 (s) · · · Gpj (s) · · · Gpm (s)
Y (s)
vettore uscita    
Y1 (s) U1 (s)
 ..   .. 
 .   . 
   
Y (s) =  Yi (s)  U (s) =  Ui (s)  (1.4.3)
 ..   .. 
 .   . 
Yp (s) Um (s)
Il vettore Y (s) è dato dal prodotto tra la matrice di trasferimento e il vettore degli ingressi.

1.5 Stabilità del sistema LSTI

Consideriamo adesso il caso di un sistema avente funzione di trasferimento G(s) razionale fratta con tutti i
poli a parte reale ≤ 0 e con il grado del denominatore maggiore uguale al grado del numeratore (funzione
Lezione del 26 Settembre 2006 13

razionale propria). Supponiamo di avere questo sistema in condizioni di equilibrio, perciò se l’ingresso si
annulla dopo un certo tempo Tu l’uscita ( provocata da questa perturbazione di durata limitata) torna a zero
( il mio sistema è stabile asintoticamente).

G(s)
u (t) y (t)
g (t)

bn−1 sn−1 + . . . + b1 s + b0
G(s) = (1.5.1)
(s − p1 )m1 · · · (s − pr )mr
con 
m1 + . . . + mr = r
(1.5.2)
r≥n
ℜ [pi ] < 0 ∀i, . . . , r
cioè la risposta impulsiva tende a zero. Applico al mio sistema una perturbazione di durata limitata:

u(t) = 0 ∀ t ≥ Tu

Voglio quindi che il mio sistema ritorni nella condizione di equilibrio per t → ∞.
Z t
y (t) = g (t − σ) u(σ)dσ
0 | {z }
g(τ )

r
X
g(τ ) = epi τ αi (τ )
i=1

sono polinomi in t di grado m − 1

Z T r
X
= αi (t − σ) epi (t−σ) u (σ) dσ
0 i=1
r Z (1.5.3)
X T
pi t −pi σ
= e αi (t − σ) e u (σ) dσ
i=1 0

L’uscita risulta quindi essere combinazione di esponenziali.

lim y (t) = 0
t→∞

Ho quindi verificato che la perturbazione recupera la condizione a regime. Il sistema si dice asintoticamente
stabile

1.5.1 Perturbazioni persistenti (Di ampiezza limitata)

Andiamo ora a considerare lo stesso tipo di sistema, avente una G (s) razionale fratta con tutti i poli a parte
reale minore di 0, nel caso di perturbazione di ampiezza limitata in ingresso ma di durata illimitata.
14 Capitolo 1

Mu u (t) My y (t)

ωt ωt

−Mu −My
(a) Ingresso limitato in ampiezza (b) Uscita limitata in ampiezza

Figura 1.5.1: Analisi del comportamento del sistema ad una perturbazione persistente di ampiezza limitata
in ingresso.

|u (t)| ≤ Mu ∀t ≥ 0 (1.5.4)
La perturbazione è persistente poiché non torna a zero. Sel l’uscita del sistema è limitato posso dimostrare
che ∃ una costante My per cui l’uscita:

|y (t)| ≤ My , ∀t ≥ 0 (1.5.5)

ovvero, qualunque sia la perturbazione nella fascia di valori ∓M u in ingresso, l’uscita risulterà anch’essa
contenuta in una fascia di valori limitata.

1.5.2 Stabilità (LILO) Ingresso limitato-uscita limitata ( o ILUL)

Z t Z t
|yf (t)| ≤ |g (t − σ)| |u(σ)| dσ ≤ Mu |g (t − σ)| dσ (1.5.6)
0 0

É sufficiente dimostrare che l’integrale nella (1.5.6) è limitato ∀ t > 0.

g(t) = A1 ep1 t + . . . + An epn t

sostituendo: Z
T  
y (t) = A1 ep1 (t−σ) + . . . + An epn (t−σ) u(σ)dσ
0
Z T Z T (1.5.7)
y (t) = A1 ep1 (t−σ) u(σ)dσ + . . . + An epn (t−σ) u(σ)dσ
0 0

|y (t)| ≤ Modulo della somma dei moduli.


Z T
Z T


A1 p1 (t−σ)
e u(σ)dσ + . . . + An e pn (t−σ)
u(σ)dσ

0 0
Z T Z T
≤ |A1 | ep1 (t−σ) |u(σ)| dσ + . . . + |An | epn (t−σ) |u(σ)| dσ (1.5.8)
0 0
Z T Z T
≤Mu |A1 | ep1 (t−σ) dσ + . . . + Mu |An | epn (t−σ) dσ
0 0
Lezione del 26 Settembre 2006 15

Posso fare la maggiorazione del mio segnale, sostituendo My = max Mu |Ai | ottenendo:
Z T Z T
y (t) = My ep1 (t−σ) dσ + . . . + My epn (t−σ) dσ
0 0

devo quindi verificare che l’integrale sia finito, svolgendolo:


Z t Z t
e−(t−σ) dσ = eτ d(−τ )
0 0

dove ho risolto l’integrale per sostituzione, imponendo: τ = t − σ, σ = t − τ , dτ = −dσ.

Esempio 1.5.1. Analizziamo il caso in cui la funzione di trasferimento G(s) sia del tipo:

1
G(s) =
s
Per tale funzione non è più verificata la condizione di perturbazione limitata in ampiezza ⇒ uscita limitata
in ampiezza.
g(t)

t
Z t
y(t) = g (t) ⊗ u (t) = u(σ)dσ
0

1
La funzione G(s) = si comporta da blocco integratore. Quindi se il segnale che presento in ingresso al
s
sistema non è un segnale a media nulla nel suo intervallo di esistenza, la condizione di appartenenza (uscita
limitata) per t → ∞ non è verificata.

Mu u (t) My y (t)

t t

−Mu −My

Figura 1.5.2: Analisi del comportamento della funzione G (s) ad una perturbazione persistente di ampiezza
costante in ingresso.
16 Capitolo 1

1.5.3 Sistema lineare stazionario per segnali Armonici (teorema della risposta in
frequenza)

Definizione 1.5.1 (Segnali armonici). I segnali armonici sono i segnali di tipo seno e coseno.
u (t) = A sin (ωt)

u (t)
A
1

π 2π 3π 4π 5π 6π 7π 8π 9π 10π11π12π f

-1
−A

Figura 1.5.3: Segnali armonici

Y (s) = G(s)U (s)


Definizione 1.5.2 (trasformata di Laplace della funzione Seno).
ω
U (s) = 2
s + ω2

bn sn−1 + . . . + b1 s + b0 ω
Y (s) = ·A 2 (1.5.9)
(s − p1 )m1 · · · (s − pr )mr ω + s2
ω
I poli di Y (s) sono i poli di G(s) più A . Divido quindi la risposta in due parti una con gli
(s − jω)(s + jω)
stessi poli della funzione di sistema G(s) e la chiamo H(s), l’altra con i poli dell’ingresso.
k+ k−
(1.5.9) = + + H(s ) (1.5.10)
s − jω s + jω |{z}
| {z }
YG (s)
YU (s)
Indicando con YU (s) i poli dell’ingresso e YG (s) i poli del sistema.

y (t) = L −1 [YG (s)] + L −1 [YU (s)] = yg (t) + yu (t)

Dove yg (t) è la trasformata di una funzione razionale fratta che tende a 0 per t → ∞ (transitorio), mentre
yu (t) è la risposta in frequenza G(jω) (risposta a regime permanente). La risposta in frequenza assumerà
la forma:
yu (t) = A |G(jω)| sin (ωt) + arg [G(jω)]
A regime il segnale sarà quindi moltiplicato e sfasato.

Cambiando il valore di ω, posso però trovare il modello attraverso misure sperimentali.


Lezione del 26 Settembre 2006 17

u (t) y (t)
y (t)

u (t)

Figura 1.5.4: Caratterizzazione del modello attraverso misure sperimentale, analizzando modulo e fase
dell’uscita y (t) al variare dell’ingresso u (t).
18
2
Lezione del 3 Ottobre 2006

La Stabilità

Si è visto che nel caso in cui funzione di trasferimento G (s) sia una funzione razionale fratta, la risposta
impulsiva ha la forma:
g (t) = A1 ep1 t + A2 ep2 t + . . . + An epn t
nella quale p1 .p2 ,. . . ,pn sono poli della funzione di trasferimento, mentre i coefficienti A1 ldots An sono in
generale dei polinomi della variabile del tempo del tipo An,m tm−1 . Nel caso in cui la molteplicità del polo
m sia uguale a 1, tali coefficienti sono delle costanti .

u G(s) y

Figura 2.0.1: Rappresentazione Ingresso-Uscita del sistema

N (s)
G(s) =
D(s)
Per avere la stabilità N (s) assume un ruolo molto importante. Se G(s) ha tutti i poli a parte reale minore di
zero cioé ℜ { pi } < 0, ottengo:

• ∀u (t), perturbazione di durata tempo limitata,


lim |y (t)| = 0 (2.0.1)
t→∞

• ∀u (t), perturbazione persistente di ampiezza limitata,


|y (t)| ≤ My ∀t ≥ 0. (2.0.2)
L’uscita è anche essa di ampiezza limitata

2.1 Stabilità nei Sistemi Interconnessi

Questi sono i concetti di stabilità che riguardano un singolo blocco, ma nei sistemi di controllo quasi
mai si fa riferimento al blocco singolo, per questo è necessario estendere il concetto di stabilità ai sistemi
interconnessi.
20 Capitolo 2

2.1.1 Serie / Cascata

u1 y1 u2 y2
u (t) G1 (s) G2 (s) y (t) u G1 (s) × G2 (s) y

(a) Sistemi interconnessi in serie (b) Funzione di trasferimento equivalente

Figura 2.1.1: Sistemi interconnessi in serie

Due sistemi descritti dalle equazioni:


Y1 (s) = G1 (s)U1 (s) (2.1.1)
Y2 (s) = G2 (s)U2 (s) (2.1.2)
si dicono interconnessi in serie, quando l’uscita y1 del primo coincide con l’ingresso u2 del secondo. Consi-
derando u (t) = u1 (t) e y (t) = y2 (t) come ingresso e uscita del sistema complessivo, è immediato ricavare
che:
Y (s) = G1 (s)G2 (s)U (s)
Dunque la funzione di trasferimento complessiva sarà risulta:

Y (s)
G(s) = = G1 (s) × G2 (s) (2.1.3)
U (s)

Per sistemi in connessione serie la F.d.T totale è data dal prodotto delle singole FdT:

2.1.2 Parallelo

I sistemi (2.1.1) e (2.1.2) si dicono connessi in parallelo, se hanno lo stesso ingresso, che si assume anche
come ingresso del sistema complessivo, mentre le loro uscite si sommano per generare l’uscita complessiva.

u1 G1 (s) y1

+
u (t) y (t) u G1 (s) + G2 (s) y
+

u2 G2 (s) y2

(a) Modello generale (b) Modello equivalente

Figura 2.1.2: Sistemi Interconnessi in parallelo

Y (s)
G(s) = = G1 (s) + G2 (s) (2.1.4)
U (s)
Analizzando lo schema a blocchi in figura 2.1.2, si ottiene il seguente schema complessivo in cui la F.d.T
totale è data dalla somma delle due F.d.T dei singoli blocchi.
Lezione del 3 Ottobre 2006 21

2.1.3 Sistemi in retroazione

I sistemi (2.1.1) e (2.1.2) si dicono connessi in retroazione quando costituiscono un anello chiuso o retroa-
zionato.

Lo schema equivalente delle funzioni di trasferimento 2.1.3b risulterà quindi essere:

G1 (s)
G(s) =
1 + G1 (s) · G2 (s)

u + u1 y1
G1 (s) y u G3 (s) y
-

y2 u2
G2 (s)

(a) Sistema interconnessi in retroazione (b) Modello equivalente

Figura 2.1.3: Sistemi in retroazione

Nota. Mentre nei primi due casi la funzione di trasferimento G(s) è sempre calcolabile, nello schema in
retroazione G(s) può anche non esistere nel caso in cui G1 (s)×G2 (s) = −1: Se la funzione di trasferimento
presenti più poli che zeri essa è sempre realizzabile.

2.2 Stabilità dei Sistemi Interconnessi

Andiamo adesso ad introdurre un concetto di stabilità nuovo rispetto a quello visto nei corsi precedenti.
Come si è richiamato ad inizio lezione nel caso del blocco singolo avente tutti i poli a parte reale minore di
0 , siamo nelle condizioni di stabilità già viste. Nel caso della interconnessione di più blocchi, è possibile
ricondursi matematicamente al caso del blocco singolo, purtroppo questo non vale per la stabilità del sistema
di blocchi.

Interconnettendo due o più blocchi assieme, vengono a presentarsi vari disturbi (sotto diversi nomi) legati
all’incertezza presente sui collegamenti tra due blocchi distinti, perciò negli schemi vengono introdotti dei
disturbi in presenza delle giunzioni tra i vari blocchi.

Disturbo in Ingresso É il disturbo presente all’ingresso della F.d.T. dell’impianto.


Disturbo in Uscita É il disturbo che si sovrappone all’uscita di uno dei blocchi dell’impianto.
Disturbo di Misura É il disturbo introdotto dai componenti lungo l’anello di reazione del sistema.

2.2.1 Sistemi Interconnessi in Parallelo

Prendiamo per esempio due sistemi interconnessi in parallelo.


22 Capitolo 2

y
u
u1
d1
Sistema u2
d2 P arallelo
y1
y2

Figura 2.2.1: Sistema interconnesso in parallelo


d1

+ y1
G1 (s)
+ u1
+
u y
+
+ y2
G2 (s)
+ u2

d2
Figura 2.2.2: Schema equivalente di due sistemi interconnessi in parallelo, con disturbo in ingresso.

• Uscite sono tutti i possibili segnali all’interno del sistema.


• Gli ingressi sono tutte le sollecitazioni che vengono dall’esterno.

Stabilità Interna

Lemma 2.2.1. Qualunque ingresso noi consideriamo, come perturbazione di durata limitata, vogliamo che
una volta terminata la perturbazione il sistema torni nella condizione di equilibrio. Come era prima della
perturbazione.

Definizione 2.2.1. A qualunque perturbazione di durata limitata degli ingressi u (t) , d1 (t) , d2 (t) , . . ., il
sistema risponde con:
lim |y (t)| = 0
t→∞
lim |y1 (t)| = 0
t→∞
lim |y2 (t)| = 0 (2.2.1)
t→∞
lim |u1 (t)| = 0
t→∞
lim |u2 (t)| = 0
t→∞

Tutte le uscite interne del sistema, dopo il transitorio, tendono a tornare nella posizione di equilibrio.
Lezione del 3 Ottobre 2006 23

Definizione 2.2.2. Qualunque perturbazione di ampiezza limitata in u (t) , d1 (t) , d2 (t) , . . ., ⇒ anche i
segnali di uscita dal blocco devono essere di ampiezza limitata:

|y (t)| ≤ My , ∀t ≥ 0
|y1 (t)| ≤ My1 , ∀t ≥ 0
|y2 (t)| ≤ My2 , ∀t ≥ 0 (2.2.2)
|u1 (t)| ≤ Mu1 , ∀t ≥ 0
|u2 (t)| ≤ Mu2 , ∀t ≥ 0

2.2.2 Proprietà della stabilità interna

Le uscite del sistema potranno essere espresse come:

Y (s) = G1,1 (s)U (s) + G1,2 (s)D1 (s) + G1,3 (s)D2 (s)
Y1 (s) = G2,1 (s)U (s) + G2,2 (s)D1 (s) + G2,3 (s)D2 (s)
(2.2.3)
··· ···
U2 (s) = G5,1 (s)U (s) + G5,2 (s)D1 (s) + G5,3 (s)D2 (s)

Lemma 2.2.2. La stabilità interna, per il principio di sovrapposizione degli effetti è garantita sotto l’hp che
tutte le funzioni di trasferimento abbiano tutti i poli a parte reale minore di 0.

Se partiamo con blocchi che soddisfano già la condizione di stabilità interna, allora il sistema generale sarà
stabile. É necessario studiare per le varie interconnessioni come possono essere fatte queste funzioni di
trasferimento.


Y (s)
G11 (s) = = G1 + G2
U (s) D1 =0, D2 =0

Y (s)
G12 (s) = = G1
D1 (s) U =0, D2 =0

Y (s)
G13 (s) = = G2
D2 (s) D1 =0, U =0
(2.2.4)
Y1 (s)
G21 (s) = = G1
U (s) D1 =0, D2 =0

Y1 (s)
G22 (s) = = G1
D1 (s) U =0, D2 =0

Y1 (s)
G23 (s) = = 0
D2 (s) D1 =0, U =0

Si può osservare come ci siano solo 3 funzioni di trasferimento che influenzano le caratteristiche del sistema
{G1 (s), G2 (s) , G1 (s) + G2 (s)}. Nel caso di somma di funzioni di trasferimento, i poli della soma sono
contenuti nell’unione dei poli. Tutte le funzioni di trasferimento hanno poli con parte reale minore di 0 se
G1 (s) e G2 (s) hanno tutti i poli a parte reale minore di 0. Quindi anche nel caso della connessione in
parallelo la stabilità interna è garantita qualora tutte le funzioni di trasferimento che andranno a comporre la
24 Capitolo 2

matrice del mio sistema abbiano poli a parte reale minore di 0.


   
G1 + G2 G1 G2 Y
" #
 G1 G1 0  U  Y1 
   
 G2 0 G2  × D1 =  Y2  (2.2.5)
 1 1 0  D2  U 
1
1 0 1 U2

Si ha la stabilità interna se la F.d.T. dei singoli sistemi interconnessi (G1 , G2 ) hanno tutti i
poli a parte ℜ [pi ] < 0

Specialmente nel caso della connessione in parallelo la stabilità interna è una definizione molto stringente,
rispetto alla semplice stabilità del sistema, infatti essendo i dispositivi in parallelo è sufficiente che uno solo
dei due blocchi presenti una funzione di trasferimento con tutti i poli a parte reale minore di 0.
Nota. Il concetto di stabilità interna usato la dove si interconnettono più sistemi è molto importante in
quanto ci garantisce dai malfunzionamenti interni.

Esempio 2.2.3. 
1 
G1 (s) = 
s−1
−1  ⇒ G1 (s) + G2 (s) = 0 ∀ u (t)
G2 (s) = 
s−1
Internamente se si considerano i due blocchi separati si osserva che ambedue danno origine a due segnali
divergenti; il sistema è instabile.

2.2.3 Blocchi interconnessi in Serie

d1

u1 y1 + u2 y2
u G1 (s) G2 (s) y
+

Figura 2.2.3: Schema equivalente di due sistemi interconnessi in serie

In questo caso possiamo pensare ad un sistema che presenta 2 ingressi (u1 , d1 ) mentre la variabile che
volgiamo osservare per valutare il comportamento della stabilità del sistema ( cioè la variabile che ci interes-
sino tornino a 0 per t → ∞ ) comprenderanno necessariamente : (y), ma per garantire la stabilità interna
del sistema sarà necessario considerare anche i singoli ingressi e uscite dei vari blocchi in connessione (
u1 , y1 , u2 , y2 ).

Questo concetto come anticipato prende il nome di stabilità interna perché oltre all’uscita y, vengono presi
in considerazione tutti i segnali interni al sistema. Più chiaramente nel caso dell’interconnessione serie si ha
stabilità interna se e solo se:
Lezione del 3 Ottobre 2006 25

u y1
Sistema y2
d1 Serie
u1
u2

1. ∀ coppia di ingressi u (t) e di (t) di durata limitata risultano:


 

 y (t)  
 u1 (t) 
 
lim y1 (t) = 0 (2.2.6)
t→∞  


 u2 (t) 

y2 (t)

2. ∀ coppia di ingressi u (t) e d1 (t) persistenti e di ampiezza limitata i corrispondenti segnali (y (t) , u1 (t),
y1 (t), u2 (t), y2 (t)) risultano di ampiezza limitata.

Per verificare la correttezza di questa definizione /condizione si deve anzitutto identificare tutte le funzioni
di trasferimento che caratterizzano questo sistema. Essendo il sistema lineare con 2 ingressi e 5 uscite e
valendo il principio di sovrapposizione degli effetti, potremo scrivere l’uscita y come combinazione lineare:
Y (s) = X (s) U (s) + Z (s) D1 (s) (2.2.7)

Y (s) Y (s)
dove: X (s) = mentre: Z (s) =
U (s) D1 (s)=0 D1 (s) U =0
Per il calcolo della condizione di stabilità interna, è necessario verificare che tutte le FdT, abbiano poli a
parte reale minore di zero, operando su schemi a blocchi e possibile ricavare le seguenti relazioni:
Y (s) = G1,1 (s)U (s) + G1,2 (s)D1 (s)
Y1 (s) = G2,1 (s)U (s) + G2,2 (s)D1 (s)
.. (2.2.8)
.
U2 (s) = G5,1 (s)U (s) + G5,2 (s)D1 (s)
Calcoliamo quindi la F.d.T., nella forma vettoriale, otteniamo la matrice che contiene le funzioni caratteriz-
zanti del sistema in esame.
Y (s)
G1,1 (s) = = G1 · G2
U (s) D=0
(2.2.9)
Y (s)
G1,2 (s) = = G2
D1 (s) U =0
   
Y (s) G1 · G2 G2
 Y1 (s)   G1 0  
    U (s)
 Y2 (s)  =  G1 · G2 G2 
D1 (s)
(2.2.10)
 U (s)   1 0 
1
U2 (s) G1 1
Si è cosı̀ trovato il modello matematico del sistema in serie, adesso dovremmo capire sotto quali condizioni
(delle funzioni di trasferimento) il sistema risulta stabile internamente secondo la definizione vista.
26 Capitolo 2

Iniziamo analizzando la prima condizione ovvero ∀ coppia di ingressi con durata limitata, tutti i segnali
tendono ad annullarsi. Nel caso di un sistema composto da un singolo blocco questa condizione era garantita
se la funzione di trasferimento aveva tutti i poli con parte reale minore di 0, devo quindi analizzare il caso
di più blocchi. La condizione deve valere ∀ U (s). Dal principio di sovrapposizione degli effetti possiamo
ricavare una condizione estesa a due ingressi cioè:

Y (s) = G1 (s) G2 (s) ×U (s) + G2 (s) ×D1 (s) (2.2.11)


| {z } | {z }
a b

Si impone che, G1 (s) · G2 (s) debba avere tutti i poli a parte reale minore di 0, e che G2 (s) abbia tutti i poli
a parte reale minore di 0. Ripetendo questo ragionamento per ogni uscita sia arriva ad imporre che tutte le
5 × 2 funzioni di trasferimento del sistema devono avere tutti i poli a parte reale minore di 0. Condizione di
stabilità sarà quindi:

• G1 : ℜ { pi } < 0
• G2 : ℜ { pi } < 0

Come conseguenza otteniamo che la stabilità è garantita se:

Stabilità interna ⇔ G1 · G2 & G2 hanno tutti i poli a parte reale reale minore di zero.

Perciò un sistema posto in interconnessione serie risulterà stabile internamente se tutte e 10 le funzioni di
trasferimento hanno tutti i poli a parte reale minore di 0. In realtà non è necessario considerare tutte e 10 le
funzioni di trasferimento è infatti sufficiente prendere G1 (s) , G2 (s), G1 (s) G2 (s), ma dato che i poli di un
prodotto altro non sono che l’unione dei poli è inutile considerarli singolarmente (a meno di cancellazioni).

Un sistema in interconnessione serie risulta stabile internamente se tutte le funzioni di trasferimento dei
singoli blocchi hanno poli a parte reale minore di 0.

É interessante notare che la stabilità di un sistema interconnesso in serie visto nel corso di Fondamenti
di Automatica faceva riferimento solo al prodotto G1 (s) G2 (s), stabilità BIBO, ( che doveva avere poli
a parte reale minore di 0). Questa è sicuramente una condizione meno vincolante rispetto a quella della
stabilità interna poiché potevano essere presenti delle cancellazioni.

Esempio 2.2.4.
s 1
G1 (s) = G2 (s) =
s+1 s
Y (s) = G1 (s) · G2 (s) × U (s)
sotto le ipotesi che d1 (t) = 0.
Per d1 = 0 abbiamo che il sistema rispetta la condizione di stabilità interna.

Analizziamo adesso il caso in cui d1 (t) 6= 0

Esempio 2.2.5. Consideriamo che d1 sia il rumore di sottofondo di un amplificatore operazionale (rumore
bianco).
d1 (t) = ǫ, ∀t
Lezione del 3 Ottobre 2006 27

In questo caso otterremmo:

1 1
Y (s) = G1 (s) G2 (s) U (s) + G2 (s)D1 (s) = U (s) + D1 (s)
s+1 s
come ricordato in precedenza, la funzione 1/s ha il comportamento di un integratore. L’uscita del nostro
sistema sarà quindi composta da una parte buona, dovuta alla risposta alla perturbazione in ingresso e da
una parte cattiva (che diverge nel tempo) dovuta all’effetto integrativo del blocco G2 (s) a cui viene inviato
un disturbo ǫ (t) .
y (t) = y u (t) + y d (t)
| {z } | {z }
parte buona parte divergente

Bisogna quindi stare attenti alla F.d.T. dei singoli blocchi e non alla funzione di trasferimento totale del
nostro sistema complessivo G1 · G2 .

Esempio 2.2.6. Supponiamo di avere un sistema P (s) controllato in catena diretta:

u (t) C(s) P (s) y (t)

s+1
Se P (s) = il sistema non risulta stabile data la presenza di un polo a parte reale maggiore di 0, per
s−1
questo è necessario un blocco di controllo C(s) in grado di garantire che y o (t) uscita desiderata sia identico
a y (t) uscita reale.
s−1
C (s) =
s+1
Ma essendo presente una giunzione di due blocchi e lecito supporre la presenza di un certo disturbo di fondo
se pur piccolo d (t) = ǫ, che supponiamo essere di intensità costante (segnale a gradino). In questo caso si
di (t)

+ + +
y o (t) C(s) P (s) y (t)
-

avrà in sucita:
 
s+1 ǫ
Y (s) = C (s) P (s) Y o (s) + P (s) D (s) = Y o (s) +
s−1 s

anti trasformando otterremo:


   
o −1 A B o −1 2ǫ ǫ
y (t) = y (t) + L + = y (t) + L − = y o (t) + 2 ǫ et − ǫ
s−1 s s−1 s

si ottiene perciò una risposta del tipo:

y (t) = y o (t) + 2 ǫ et − ǫ
28 Capitolo 2

comprendente l’uscita desiderata (y o (t)) più un contributo dovuto al disturbo costante ǫ, data la presenza
dell’esponenziale crescente nonostante ǫ sia molto piccolo l’uscita y (t) tenderà ad ∞ per t → ∞. Perciò
una cancellazione polo zero di questo tipo garantisce la stabilità ingresso uscita ma non la stabilità
interna del sistema.

Esempio 2.2.7. Consideriamo lo stesso sistema dell’esempio precedente ma con le due funzioni di trasferi-
mento invertite:
s−1 s+1
P (s) = , C (s) =
s+1 s−1
In questo caso il segnale interno con y o (t) gradino costante produrrà:

s−1M
Y1 (s) = ⇒ y o (t) = . . . − et
s+1 s
anche in questo caso dal punto di vista della stabilità ingresso uscita non varia niente ma è ancora presente
un segnale divergente, che tende a meno infinito, l’uscita tenderà asintoticamente a zero qualunque sia il
mio segnale di ingresso. Il sistema non risponde più alle sollecitazioni.

2.2.4 Retroazione

Andiamo adesso a caratterizzare la connessione per noi più importante, cioè il sistema connesso in retroa-
zione ideale per il controllo dei sistemi. Analizziamo la configurazione base per poi passare alla versione
completa del punto di vista del controllo.
d1

+ u1 y1 + +
r G1 (s) y
-

y2 u2 +
G2 (s) d2
+

Figura 2.2.4: Diagramma a Blocchi di due FdT in retroazione.

r u1
Sistema y1
d1 Retroazione
u2
d2
y2

Con questa configurazione si hanno tre ingressi e cinque uscite per un totale di quindici funzioni di trasferi-
Lezione del 3 Ottobre 2006 29

mento. Andiamo quindi a scrivere la FdT totale del sistema retro azionato.

Y (s) = G1,1 (s)R(s) + G1,2 (s)D1 (s) + G1,3 (s)D2 (s) +


Y1 (s) = G2,1 (s)R(s) + G2,2 (s)D1 (s) + G2,3 (s)D2 (s) +
.. (2.2.12)
.
U2 (s) = G5,1 (s)R(s) + G5,2 (s)D1 (s) + G5,2 (s)D2 (s) +

 G1 1 −G1 G2   
 1 + G1 G2 1 + G1 G2 1 + G1 G2  Y
   
 G1 −G2 G1 −G1 G2    
    
 1 + G1 G2 1 + G1 G2 1 + G1 G2  R  Y1 
   
 G1 G2 G2 G2    
 
  D1  = 
 Y2

 (2.2.13)
1+G G 1 + G1 G2 1 + G1 G2   
 1 2  
 
 1 −G2 −G2   
  D2  U1 
   
 1 + G1 G2 1 + G1 G2 1 + G1 G2   
 G1 1 1 
U2
1 + G1 G2 1 + G1 G2 1 + G1 G2
Dall’analisi del sistema si ottiene 4 funzioni di trasferimento distinte. Dalla definizione di stabilità interna
si ricava il seguente enunciato:

Lemma 2.2.8. Il sistema è internamente stabile se e solo se le 4 funzioni di trasferimento che compongono
il sistema hanno tutte poli a parte reale minore di zero:
 
1 , G1 (s), G2 (s), G1 (s)G2 (s)
presentano singolarità polari pi : ℜ [p1 ] < 0 (2.2.14)
1 + G1 (s)G2 (s)

Nota. Nella matrice delle funzioni di trasferimento il denominatore è sempre lo stesso. Trattandosi di una
regolazione con feedback negativo ovvero 1+ funzione di trasferimento dell’anello (G1 (s)G2 (s)) mentre
quello che si modifica è la funzione al numeratore.

In questo caso per avere stabilità interna non è sufficiente che i blocchi abbiano poli a parte reale minore
di 0, tale condizione è valida solo in questo caso, ma è necessario che tutte le uscite interne ed esterne del
sistema siano limitate per t > 0:
|y (t)| ≤ My per t ≥ 0
(2.2.15)
|y1 (t)| ≤ My1 per t ≥ 0
tale condizione deve essere rispettata per tutti i segnali interni.

Esempio 2.2.9.
1
G1 (s) = G2 (s) = k
s−1
Calcolola FdT:
k s−1+k
1 + G1 (s)G2 (s) = 1 + =
s−1 s−1
1 s−1
=
1 + G1 (s)G2 (s) s−1+k
30 Capitolo 2

G1 1 s−1 1
= · =
1 + G1 · G2 s−1 s−1+k s−1+k
G2 s−1 k (s − 1)
= k· = (2.2.16)
1 + G1 · G2 s−1+k s − (1 + k)
G1 · G2 k s−1 k
= · =
1 + G1 · G2 s−1 s−1+k s−1+k

Si osserva che tutte le funzioni hanno lo stesso denominatore s − 1 + k , il polo è −k + 1 quindi la stabilità
interna è verificata per k > 1.
Invece di guardare tutte le FdT, possiamo ridurci a studiare solo il temine:

1 + G1 (s) · G2 (s)

I poli di questa funzione sono gli zeri della FdT del sistema generale.

Definizione 2.2.3 (Condizione necessaria ). Tutti gli zeri di 1 + G1 (s)G2 (s) sono tutti a parte ℜ < 0. Tale
condizione in questo caso non è sufficiente per stabilire la stabilità del sistema ma è necessaria, a causa di
problemi di cancellazione. Per la stabilità interna basta che i singoli sistemi interconnessi di per se siano
stabili.

Esempio 2.2.10.
1 s−a
G1 (s) = G2 (s) =
s−a s
1 s−a 1 s+1
1 + G1 (s)G2 (s) = 1 + · = 1+ =
s−a s s s
1 s
=
1 + G1 (s)G2 (s) s+1
La FdT Ottenuta ha poli a parte reale minore di zero è quindi stabile.

G1 (s) · G2 (s) s 1 1
= · =
1 + G1 (s)G2 (s) s+1 s s+1

G2 (s) s s−a s−a


= · =
1 + G1 (s)G2 (s) s+1 s s+1

G1 s 1
=
1 + G1 (s)G2 (s) s+1 − a}
|s {z
Può dare problemi

Per la stabilità interna devo aggiungere una seconda condizione: Non devono esistere delle cancellazioni
polo zero tra G1 (s) e G2 (s) che interessino poli a parte reale maggiore o uguale a zero. La prima condizione
deve essere verificata matematicamente.
Ottengo la stabilità interna solo per valori di a < 0.
Lezione del 3 Ottobre 2006 31

Riepilogo sulla stabilità Interna nei sistemi in retroazione

• Gli zeri di 1 + G1 (s) · G2 (s) sono tutti a parte ℜ |pi | < 0.

1 + G(s) 6= 0 ∀ s : ℜ [s] > 0

• Non ci devono essere cancellazioni fra poli e zeri di G1 (s) e G2 (s) a parte reale maggiore di zero.

Eventuali cancellazioni con poli a parte reale minore di zero non interessano il problema della stabilità.

2.3 Sistemi di controllo


d1 d0

+ ui y1 + + u2 y2 + +
yo C(s) P (s) y
-

y3 u3 +
H(s) dh
+

Figura 2.3.1: Schema a blocchi di un sistema in retroazione.

Funzione di trasferimento

• P (s) Sistema da controllare (impianto).


• C(s) Controllore.
• H(s) Sensore che fornisce la misura che vogliamo controllare.
• dh Disturbo di misura. Quello che misuro non è mai esattamente l’uscita ma qualcosa di diverso.

Spesso le funzioni P (s) e H(s) sono note, è quindi necessario progettare C(s).
Tutto questo cercando di ottenere che:
y (t) ∼
= y o (t)
Il sistema deve essere quindi stabile internamente altrimenti risulta essere inutilizzabile.
y
r y1

di y2
Sistema y3
do Generale
u1
dh
u2
u3

Il sistema sarà quindi caratterizzato da 4 × 7 = 28 FdT .


32 Capitolo 2

Definizione 2.3.1 (Anello di reazione). Definisco anello di reazione N (s), il denominatore comune a tutte
le 28 FdT
N (s) = 1 + P (s) C(s) H(s) (2.3.1)

La funzione di trasferimento generale risulta essere:


 
1 , G(s) , P (s) , H(s) , P (s)C(s) , C(s)H(s) , P (s)H(s) , P (s)C(s)H(s)
(2.3.2)
1 + P (s)C(s)H(s)
Per lo studio della stabilità la regola generale è che i poli siano tutti a parte reale minore di zero.

Come semplificare le operazioni Dato che tutte le funzioni di trasferimento hanno lo stesso deno-
minatore a comune e che le radici del denominatore 1 + P (s)C(s)H(s) non sono che i poli delle funzioni
di trasferimento ne consegue che è possibile enunciare una prima condizione equivalente per la definizione
della stabilità interna. Si può affermare che nel generico sistema in retroazione, si ha stabilità interna se e
solo se :

1a Gli zeri di 1 + P (s)C(s)H(s) devono essere a parte reale minore di zero.

Purtroppo questa è una condizione non sufficiente da sola a garantire la stabilità interna del circuito infatti:

Esempio 2.3.1. 
 1

 P (s) = Impianto con polo a destra
 s−1
s−1

 C(s) = k Controllore con zero a destra

 s
H(s) = 1

k
P (s)C(s)H(s) =
s
 
k
la 1a condizione ci dice che 1 + P (s)C(s)H(s) = 1 + deve avere tutti gli zeri a parte reale minore
s
di 0; calcoliamo quindi gli zeri di questa funzione.
s−1 1 s+k
1+k · = 0 ⇒ = 0 ⇒ s = −k
s s−1 s
quindi ∀ k ≥ 0 è verificata la prima condizione. Andiamo ora a vedere cosa succede alle funzioni di
trasferimento nel caso si verifichino delle cancellazioni:
1
P (s) s
= s−1 =
1 + P (s) C (s) H (s) s+k (s + k) (s − 1)
s
(s − 1)
C (s) k k (s − 1)
= s =
1 + P (s) C (s) H (s) s+k (s + k)
s
Lezione del 3 Ottobre 2006 33

Nella prima espressione calcolata P (s) presenta un polo in s = 1, tale polo si trova anche in una delle
funzioni di trasferimento calcolate, essendo un polo a parte reale maggiore di 0, non si ha stabilità interna .
Nelle successive espressioni C (s) presenta uno zero in s = 1 che non crea nessun problema.

La prima funzione di trasferimento considerata, ci dà informazioni su come un disturbo influenza l’uscita,
infatti nel caso in cui venga fornito un ingresso limitato a causa del polo si ha una uscita divergente.

É perciò necessario aggiungere delle condizione per garantire la stabilità interna.


In primis che non ci siano cancellazioni polo-zero tra poli e zeri a parte reale maggiore uguale di 0.

2a La funzione P (s)C(s)H(s) è data dalla moltiplicazione di tre FdT, devo quindi


studiare eventuali fenomeni di cancellazione, di poli a parte reale maggiore di zero.

Questa condizioni risulta banale, poiché solitamente l’impianto P (s) è assegnato cosı̀ come il trasduttore
H (s) che dovrà essere un sistema stabile e dato che il controllore C(s) viene progettato da noi è opportuno
evitare cancellazioni polo zero a parte reale maggiore uguale di 0. Il problema è quello che nel prodotto di
FdT non si verifichino cancellazioni al numeratore.

Esempio 2.3.2. 
 1

P (s) =
s−1
 C(s) = 2

H(s) = 1

2
P (s)C(s)H(s) =
s−1
 
a 2 s+1
la 1 condizione ci dice che 1 + P (s)C(s)H(s) = 1 + = deve avere tutti gli zeri a parte
s−1 s−1
reale minore di 0, tale funzione presenta uno zero in s = −1 quindi la 1a condizione è verificata. Andiamo
ora a verificare l’altra condizione ovvero quella sulle funzioni di trasferimento.

1 s−1 P (s) 1
= ; = ;
1 + P (s)C(s)H(s) s+1 1 + P (s)C(s)H(s) s+1

C (s) 2 (s − 1) H (s) s−1


= ; = ;
1 + P (s)C(s)H(s) s+1 1 + P (s)C(s)H(s) s+1
C (s) P (s) 2 P (s) H (s) 1
= ; = ;
1 + P (s)C(s)H(s) s+1 1 + P (s)C(s)H(s) s+1
C (s) H (s) 2 (s − 1) C (s) P (s) H (s) 2
= ; = ;
1 + P (s)C(s)H(s) s+1 1 + P (s)C(s)H(s) s+1
Si nota subito che tutte le funzioni trasferimento presentano un polo in s = −1. Non essendoci cancellazioni
essi coincidono con gli zeri del denominatore di (1 + P (s) C (s) H (s))
34 Capitolo 2

Nota. (1 + P (s) C (s) H (s)) è un polinomio in s per cui dobbiamo controllare che parte reale hanno
i suoi zeri ( quindi si devono calcolare prima gli zeri e poi verificare che siano a parte reale minore di
0). Supponiamo che non siamo presenti cancellazioni ci rimana da verificare la 1a condizione, che risulta
essere pari allo studio della stabilità di un sistema di controllo in retroazione unitaria.

Esempio 2.3.3.
1 s−1 1
P (s) = C(s) = H(s) =
s−1 s s+1
1
P (s)C(s)H(s) =
s(s + 1)
(s − 1)(s + 1)s + (s − 1) s2 + s + 1
1 + P (s)C(s)H(s) = =
(s − 1)(s + 1)s s(s + 1)
C(s) 1 s2 + s + 1
= ·
1 + P (s)C(s)H(s) s − 1 s(s − 1)

Se è verificata la seconda condizione, si può semplificare lo studio del sistema:


Definizione 2.3.2 (Funzione di anello). Definisco la funzione di trasferimento ad anello come il prodotto
dei singoli blocchi che si trovano lungo l’anello:

L(s) = P (s)C(s)H(s)

La condizione di stabilità viene ora descritta, con l’imporre che i poli di 1 + L(s), siano strettamente a parte
reale minore di zero.
Definizione 2.3.3 (Funzione di trasferimento in retroazione). Definisco funzione di trasferimento in retroa-
zione, e la indico con W (s) la funzione:

L(s)
W (s) =
1 + L(s)

+
R L(s) Y
-

La condizione di stabilità interna è verificata se tutti i poli di W (s) hanno parte reale minore di 0 in senso
stretto. Ma dalla definizione di W (s) si osserva immediatamente che i poli della funzione, W (s) sono gli
zeri della funzione di anello L(s). Esistono alcuni strumenti che permetto di studiare la stabilità interna
della funzione di trasferimento W (s), nel caso in cui rispettata la seconda condizione di stabilità e sono:
Nyquist, Luogo delle Radici, ecc.. .
Facciamo le seguenti Hp:

• L(s) razionale fratta, strettamente propria.


• ni (L): numero di poli L(s) e parte reale maggiore di zero.
• L(D): diagramma di Nyquist esteso di L(s) ( con D percorso di Nyquist, rotazioni in senso orario.)
Lezione del 3 Ottobre 2006 35

2.3.1 Criterio di Nyquist

Definizione 2.3.4. Il sistema in retroazione unitaria è stabile (internamente) se e solo se:



1 + L(jω) 6= 0, ∀ω ≥ 0
ni (L) = NL(D) − 1

∆(s)
Yo + + + Y
L(s)

Applicazione del criterio di Nyquist (stabilità robusta)

• Il sistema è stabile internamente in condizioni nominali (∆(s) = 0).


• La perturbazione ∆(s) appartiene alla classe ∆ǫ delle funzioni razionali fratte, proprie , con tutti i poli a
parte reale minore di zero e con picco di risonanza Mr (∆) non superiore a ǫ.

Risultato (Teorema del piccolo guadagno) Il sistema perturbato è stabile internamente ∀ L(s) e ∆ǫ
Mr (W )
< 1
ǫ

dove Mr (W ) è il picco di risonanza di:


L(s)
W (s) =
1 + L(s)

2.4 Problema dell’inseguimento (asintotico)

Il problema dell’inseguimento, consiste nell’individuare delle tecniche di progetto del sistema, in maniera
tale che l’uscita segua im maniera fedele l’ingresso.
In un primo momento ci limiteremo a trattare lo studio dei sistemi stabili internamente. Analizziamo il caso
di d0

r + e + + + +
yo H(s) C(s) P (s) y
-

+
H(s) dh
+

ideali in cui i disturbi siano nulli di = do = dh = 0.

r(t) = h(t) ⊗ y o (t)


36 Capitolo 2

Nel problema di inseguimento asintotico,

lim |y o (t) − y (t)| ≡ 0 (2.4.1)


t→∞

Lemma 2.4.1. Nel problema di inseguimento asintotico, dobbiamo rendere l’uscita vera del nostro sistema
identicamente uguale, all’uscita desiderata.

Devo quindi trovale la FdT di C(s) tale da ottenere tale condizione. Il progetto si basa sulla sola ricerca del
blocco C(s), poiché i blocchi P (s) e H(s), sono dati come specifica.

2.4.1 Problema di reiezione dei disturbi asintotici

Lo studio della reiezione ai disturbi asintotici può essere diviso, nello studio della soluzione di 3 problemi,
in relazione al tipo di disturbo.

Disturbo sull’ingresso
r (t) = d0 (t) = dh (t) = 0 di 6= 0
Noi vogliamo che:
di (t) d0 = 0

+ + + + +
r(t) = 0 C(s) P (s) y (t)
-

+
H(s) dh = 0
+

Figura 2.4.1: Sistema con solo disturbo in ingresso

lim |y o (t) − y (t)| = 0


t→∞

Disturbo sull’uscita
r (t) = di (t) = dh (t) = 0 d0 6= 0
Noi vogliamo che:
di (t) = 0 d0 (t)

+ + + + +
r (t) = 0 C(s) P (s) y (t)
-

+
H(s) dh (t) = 0
+

Figura 2.4.2: Sistema con solo disturbo sull’uscita

lim |y o (t) − y (t)| = 0


t→∞
Lezione del 3 Ottobre 2006 37

Disturbo di misura
r (t) = di (t) = do (t) = 0 dh 6= 0
Noi vogliamo che:
di (t) = 0 d0 = 0

+ + + + +
r (t) = 0 C(s) P (s) y (t)
-

+
H(s) dh (t)
+

Figura 2.4.3: Sistema con solo disturbo sulla misura

lim |y o (t) − y (t)| = 0


t→∞

In tutti e tre i casi vogliamo che l’uscita non risenta in nessun modo dei disturbi.
Analizziamo la reiezione ai disturbi nei tre casi:
yo

+ E V
H(s) C(s) P (s) y
-

y
Figura 2.4.4: Schema a blocchi equivalente per lo studio del problema di inseguimento. Si osserva che
l’uscita y o (t) è stata riportata sull’ingresso.

V = H · Yo − H · Y = H (Y o − Y )

Il segnale di errore E = Y o − Y , risulta essere:

e (t) = y o (t) − y (t)

possiamo modificare il sistema considerando il segnale errore E come uscita e Y o − Y come ingresso,
ottenendo il seguente schema a blocchi:
Y o (s) +
E(s)
-

P (s) C(s) H(s)

Figura 2.4.5: Schema di controllo per lo studio del problema dell’inseguimento.

L’obbiettivo che devo ottenere è quello di rendere lim |y o (t) − y (t)| = e (t).
t→∞

Corollario 2.4.2. Tutti i problemi di inseguimento e reiezione dei disturbi, possono essere studiati allo
stesso modo.
38 Capitolo 2

Il problema dell’inseguimento asintotico lo si può riformulare come in figura 2.4.5, dove l’errore asintotico
rappresenta l’uscita del sistema.
lim |e (t)| = 0 (2.4.2)
t→∞
Nota. Questo ragionamento può essere applicato anche ai sistemi con disturbo in uscita o disturbo sulla
misura.

2.4.2 Reiezione del disturbo di ingresso e di uscita

Nel problema della reiezione del disturbo di ingresso, l’uscita deve andare a zero qualunque sia il tipo di
disturbo in ingresso al sistema.

+
di P (s) y
-

C(s) H(s)

Figura 2.4.6: Rappresentazione equivalente del sistema di controllo per lo studio del disturbo di ingresso
all’impianto.

lim y (t) = 0
t→∞
Y (s) P (s)
= (2.4.3)
Di (s) 1 + H(s)C(s)P (s)

Analogamente per il disturbo sull’uscita potremo scrivere:


do +
y (t)
-

P (s) C(s) H(s)

Figura 2.4.7: Rappresentazione equivalente del sistema di controllo per lo studio del disturbo sull’uscita
all’impianto.

Y (s) 1
= (2.4.4)
Do (s) 1 + H(s)C(s)P (s)

Lo schema in figura 2.4.7 è identico al modello 2.4.5. Questo vuol dire che se il mio sistema è in grado
di inseguire un segnale y o , allora lo stesso sistema è in grado di reiettare un disturbo con forma identica a
quella di y o .

Esempio 2.4.3. Problema dell’inseguimento di un gradino unitario y o (t). Se un sistema di controllo ha


e (t) = 0 , vuol dire che l’uscita vera, dopo il transitorio, convergerà a y o (t).
Se il disturbo sull’uscita è un gradino, allora il sistema sarà in grado di reiettare tale tipo di disturbo.
Lezione del 3 Ottobre 2006 39

2.4.3 Reiezione del disturbo di misura

Lo schema coincide con quello del problema dell’inseguimento. Dato il disturbo di misura dh 6= 0 dobbiamo
trovare il controllore che rende y (t) = 0 per t → ∞
r (t) = 0
+ - +
dh (t) H(s) C(s) P (s) y (t)
+

Figura 2.4.8: Sistema di controllo per lo studio del disturbo in ingresso al sensore.

Y (s) = − H(s)C(s)P (s) (Dh (s) + Y (s)) =


Y (1 + H(s)C(s)P (s)) = − H(s)C(s)P (s)Dh (s) =
(2.4.5)
Y (s) H(s)C(s)P (s)
− =−
Dh (s) 1 + H(s)C(s)P (s)

Se cambio il segno sul nodo di reazione ottengo il nuovo sistema


dh -
H(s) C(s) P (s) y (t)
-

y
Figura 2.4.9: Rappresentazione equivalente del sistema di controllo per lo studio del disturbo in ingresso al
sensore.

Y (s) H(s)C(s)P (s)


= (2.4.6)
Dh (s) 1 + H(s)C(s)P (s)
Diversamente cambiando il segno del segnale in ingresso ottengo il nuovo sistema dove:
dh +
−1 H(s) C(s) P (s) y (t)

Figura 2.4.10: Rappresentazione equivalente del sistema di controllo per lo studio del disturbo in ingresso
al sensore.

Y (s) H(s)C(s)P (s)


= (2.4.7)
−Dh (s) 1 + H(s)C(s)P (s)
per l’equivalenza posso scrivere la FdT nel seguente modo:
Y (s) H(s)C(s)P (s)
= − (2.4.8)
Dh (s) 1 + H(s)C(s)P (s)
Posso semplificare ulteriormente gli schemi.
40 Capitolo 2

2.4.4 Funzioni di trasferimento di un sistema di retroazione unitaria

1. Inseguimento
1
y o (t) e (t)
1 + C(s)P (s)H(s)
(2.4.9)
2. Errore di misura
−C(s)P (s)H(s)
dh (t) y (t)
1 + C(s)P (s)H(s)
(2.4.10)
3. Disturbo sull’uscita
1
d0 (t) y (t)
1 + C(s)P (s)H(s)
(2.4.11)
4. Disturbo in ingresso
P (s)
di (t) y (t)
1 + C(s)P (s)H(s)
(2.4.12)

Le caratteristiche comuni delle quattro funzioni di trasferimento sono:


1. Ingresso arbitrario.
2. FdT razionali fratte con poli a parte reale strettamente minore di zero.

In generale: G(s) ha poli a parte ℜ < 0 purché siamo nell’ipotesi di sistema stabile internamente.
Problema 2.4.4. Quale ulteriore condizione deve soddisfare G(s) affinché il sistema si comporti come
desiderato?

Ovviamente queste condizioni dipendono dallo specifico segnale r (t) che abbiamo in ingresso. Il fatto che
G(s) abbia poli a parte reale minore di zero, ci assicura che r (t) è una eccitazione di durata limitata e che
dopo il transitorio, l’uscita andrà a zero.
Osservazioni. Non è detto che r (t) sia di durata limitata nel tempo.
3
Lezione del 5 Ottobre 2006

3.1 Problema di inseguimento

di d0

r + e + + + +
yo H(s) C(s) P (s) y
-

+
H(s) dh
+

Iniziamo a definire la prima ipotesi di analisi, cioè che il sistema è internamente stabile:

1. Condizione di Inseguimento.
di = do = dh = 0

lim |y o (t) − y (t)| = 0


t→∞

2. Condizione di reiezione del disturbo in ingresso.

do = dh = 0

lim |y (t)| = 0
t→∞

3. Condizione di reiezione del disturbo sull’uscita.

di = dh = 0

lim |y (t)| = 0
t→∞

4. Condizione di reiezione del disturbo sul trasduttore

do = di = 0

lim |y (t)| = 0
t→∞
42 Capitolo 3

I quattro segnali di ingresso al sistema (Y o , Di , Do , Dh ) influenzeranno quello che viene definito come
errore di controllo, cioè la differenza tra l’uscita desiderata (Y o ) e l’uscita reala (Y ).

Si nota subito che le 4 funzioni di trasferimento, non sono altro che 4 delle possibili funzioni di trasferimento
dell’anello con lo stesso denominatore. Posso quindi sintetizzare i 4 problemi imponendo:

lim |e (t)| = 0
t→∞

Dove E (s) è riferita ad una variabile di errore mentre il generico l’in-


gresso R (s) è riferito alla presenza di uno solo dei quattro possibili
segnali di ingresso. r (t) G(s) e (t)

Figura 3.1.1: funzione di


3.1.1 Costruzione della Tabella trasferimento

Problema G(s) r (t) e (t)

1
Inseguimento y o (t) y o (t) − y (t)
1 + L(s)

Reiezione
P (s)
del disturbo di (t) −y (t)
1 + L(s)
di (t)
Reiezione
1
del disturbo do (t) y (t)
1 + L(s)
do (t)
Reiezione
L(s)
del disturbo − dh (t) y (t)
1 + L(s)
dh (t)

Tabella 3.1: Tabella riassuntiva delle funzioni di trasferimento di un sistema in retroazione unitaria

Faccio la seguente osservazione:


Osservazioni. Assegnato r (t), quando è che G(s) rispetta le mie
specifiche?

Pongo delle ipotesi:

1. Parto sempre dall’ipotesi che G(s) abbia tutti i poli a parte reali minore di zero (hp di sistema stabile
internamente).
2. r (t) ha Trasformata di Laplace razionale fratta del tipo:

T (s)
R(s) = (3.1.1)
Q+ (s) Q− (s)

• Q− (s) Poli a parte reale minore di zero


Lezione del 5 Ottobre 2006 43

• Q+ (s) Poli a parte reale maggiore di zero


3. Pongo E(s) = G(s) · R(s) da cui ricavo la condizione:

0 = lim |e (t)| = lim L −1 [E(s)]
t→∞ t→∞

B(s)
G(s) =
A(s)
da cui ricavo la funzione razionale fratta:
B(s) T (s)
E(s) = ·
A(s) Q+ (s)Q− (s)
Da cui lim |e (t)| = 0 è vera se e solo se E(s) ha poli a parte reale minore di zero.
t→∞
Analizziamo adesso i tre gruppi di radici, ricavati della funzione razionale fratta E(s):

A(s) I poli della funzione G(s) sono a parte reale minore di zero; per l’ipotesi iniziale di sistema internamente
stabile.
Q− (s) Sono poli a parte reale minore di zero per la loro definizione.
Q+ (s) In questo caso devo verificare che i coefficienti dell’antitrasformata siano identicamente nulli, tale condi-
zione si verifica quando B(s) ≡ Q+ (s)
 
Lemma 3.1.1. Ne ricaviamo il seguente risultato lim |e (t)| = 0 =⇒ I poli ℜ pR(s) ≥ 0 sono uguali ai
t→∞
zeri della funzione di trasferimento G(s).

Esempio 3.1.2.
1
G(s) =
1 + L(s)
1
Y o (s) =
s
1 1
E(s) = ·
1 + L(s) s
Ma il polo s = 0 mi da fastidio per la stabilità interna del sistema. (Vedi Prima Lezione) G(s) dovrà avere
uno zero perfettamente in questo polo.
L(s) = C(s) P (s) H(s)
Agisco quindi sul blocco controllore C(s)
1 1 A(s) 1
E(s) = = ·
B(s) s A(s) + B(s) s
1+
A(s)
ma A(s) è il numeratore di E(s)
lim |y o (t) − y (t)| = 0
t→∞

Da cui A(s) = A (s) · s, devo cancellare il polo nell’origine.

Corollario 3.1.3. Per avere inseguimento asintotico del gradino devo avere almeno un polo s = 0.
44 Capitolo 3

3.1.2 Caso generale

 
P (s) 1
Y o (s) = L −1 Y o (s) · =0
Q+ (s) Q− (s) 1 + L (s)

lim |y o (t) − y (t)| = 0 ⇐⇒ L(s) = C(s) P (s) H(s)


t→∞

La funzione L(s) ha i poli a parte reale ≥ 0 di Y o (s), con almeno la stessa molteplicità.

+
yo C(s) P (s) y
-

H(s)

Figura 3.1.2: Schema a blocchi del sistema per lo studio del problema di inseguimento.

Schema generale per lo studio del problema di inseguimento asintotico

lim |y o (t) − y (t)| = 0


t→∞

1 P (s) 1
E(s) = Y o (s) = ·
1 + L(s) Q− (s) Q+ (s) 1 + L(s)
Sostituendo alla L (s) la forma B (s) /A (s) ottengo:

A(s) P (s)
·
A(s) + B(s) Q− (s) Q+ (s)

1 ′
L(s) = L (s)
Q+ (s)

P (s) + 1 ′
L(s) = L (s) y
Q− (s) Q+ (s) - Q+ (s)

Figura 3.1.3: Schema a blocchi del sistema per lo studio del problema di inseguimento. Rappresentazione
del sistema attraverso la funzione di trasferimento ad anello aperto.

• Il guadagno ad anello deve avere la stessa parte instabile del segnale che deve essere fedelmente
inseguito (‘principio del modello interno’).
• Se il segnale da inseguire ha delle dinamiche instabili esse devono essere generate internamente dal
sistema di controllo.

Nota. Il problema dell’inseguimento è molto complesso perché per poter seguire fedelmente i segnali in
ingresso, questi deve essere conosciuti perfettamente, poiché la loro parte instabile, che diverge nel tempo,
deve essere rigenerata internamente.
Lezione del 5 Ottobre 2006 45

3.2 Principio del modello Interno

Se si deve inseguire fedelmente il segnale con dinamiche instabili, queste dinamiche devono essere generate
internamente dal sistema di controllo. (Il sistema deve essere in grado di generare internamente la parte
instabile). Se non conosco il segnale da seguire non riesco a cancellare le dinamiche dell’ingresso, non ho
quindi l’annullamento degli effetti per t → ∞.

lim |e (t)| = 0 =⇒ G(s) = Q+ (s)G (s)
t→∞

di d0

r + e + + + +
yo H(s) C(s) P (s) y
-

+
H(s) dh
+

Figura 3.2.1: Diagramma a blocchi del sistema di controllo.

Se ho inseguimento asintotico perfetto lim |e (t)| = 0, allora è soddisfatta anche la condizione di uscita
t→∞
con disturbo costante.

Analizzando la tabella si osserva che il problema di reiezione del disturbo di uscita e il problema di reiezione
sull’errore di misura non possono essere soddisfatti entrambi per la stessa tipologia di segnale.

Esempio 3.2.1.  o
 y (t) = t Rampa
do (t) = A cos ωt (3.2.1)

dh (t) = B cos Ωt per Ω >> ω
lim |y o (t) − y (t)| = 0
t→∞

Devo risolvere tre problemi. Utilizzo l’ipotesi di sistema lineare. Risolvo singolarmente tre problemi e
sommo le soluzioni.
1 1 L(s)
E(s) = Y o (s) + D0 (s) − Dh (s)
1 + L(s) 1 + L(s) 1 + L(s)

Risolvo il sistema imponendo le condizioni a L(s).

Y o (s) = rampa → L(s) = 2 poli in s = 0


s
D0 (s) = A
s2 + ω2
Imponiamo come condizione che D0 (s) deve avere poli complessi a parte reale nulla, mentre L(s) deve
avere poli in s = ±jω
s
Dh (s) = B 2
s + Ω2
46 Capitolo 3

1 1 1 s L(s) s
E(s) = 2
· + · A(s) 2 2
− · B(s) 2
s 1 + L(s) 1 + L(s) s +ω 1 + L(s) s + Ω2
L(s) deve avere zeri in s = ±jΩ.
Risolvo il problema ponendo:
1 s2 + Ω2 ′
L(s) = · L (s)
s2 s2 + ω 2
con L(s) = C(s)P (s)

di d0

r + e + + + +
yo H(s) C(s) P (s) y
-

+
H(s) dh
+

Esempio 3.2.2. 

 y o (t) = 0



 di (t) = 0
H(s) = 1 (3.2.2)



 do (t) = A cos ωt


dh (t) = B cos Ωt

lim y (t) → y d (t) + y h (t)


t→∞

Contributo del disturbo di uscita per s = jω.


 
1 1
d
y (t) = A cos (ω t) + arg
1 + L(jω) 1 + L(jω)

Contributo del disturbo di misura per s = jΩ


 
L(jΩ) L(jΩ)
h
y (t) = A − cos (Ω t) + arg
1 + L(jΩ) 1 + L(jΩ)

Per il principio di sovrapposizione degli effetti che regola i sistemi lineari, analizzando i
1 L(j ω)
disturbi osservo che y d + y h è pari a + = 1, quindi, il caso in cui
1 + L(j ω) 1 + L(j ω)
ω = Ω, che farebbe tendere entrambe le funzioni di trasferimento a zero, non è realistico.
Teoricamente, quindi tanto più ω ≈ Ω tanto più e difficile annullare l’effetto dei disturbi
sull’uscita del mio sistema. Nella pratica però, sappiano che le pulsazioni per cui si annulla
l’effetto del disturbo sull’uscita s = jω sono localizzate nella banda del nostro sistema,
mentre le pulsazione per la quale si ha la discontinuità polare dovuta al blocco di misura s =
jΩ si trovano al di fuori della banda del nostro sistema, (altrimenti il sensore va sostituito)
quindi il sistema può reagire in maniera corretta.
Lezione del 5 Ottobre 2006 47

Nota. Questo è un problema tecnico ma non pratico perché quando vado a fare la misura si assume che
il trasduttore sia affidabile e restitusca il valore corretto, non affetto da errore, nella banda di lavoro del
nostro sistema, ossia nella banda in cui la grandezza debba essere misurata. La grandezza che normalmente
viene misurata è l’errore sull’uscita che viene re introdotto nella banda.
48
4
Lezione del 10 Ottobre 2006

4.1 Stabilità dei Sistemi in Retroazione

r (t) G(s) e (t)

Ripartiamo dalla condizione di sistema internamente stabile: poli a parte reale minore di zero.

T (s)
L [r(t)] = (4.1.1)
Q− (s)Q+ (s)

lim |e (t)| = 0 ⇔ G(s) = Q+ (s)G (s) (4.1.2)
t→∞

Sotto le ipotesi di stabilità interna si è visto sotto quali condizioni se assegnati y o (t),d (t) , h (t) si può far
di (t) do (t) = 0

+ v + + + +
y o (t) C(s) P (s) y (t)
-

+
h (t)
+
si che l’errore e (t) = y o (t) − y (t) tenda a 0 per t → ∞.

Si è fatta un’analisi sulla variabile di controllo (e (t)) per meglio capire co-
me questa sia influenzata da un segnale fisso in particolare si è analizzato
il caso schematizzato a fianco: r (t) G(s) e (t)

Ricorda. Quando r (t) è assegnato ne consegue che r → 0 se i poli di R (s) a parte reale > 0
sono cancellati dagli zeri di G(s) (Principio del Modello Interno).

Purtroppo quando si ha un sistema non è affatto detto che si conosca esattamente i segnali che lo interessano,
salvo forse l’uscita desiderata, per questo oggi proveremo ad estendere il ragionamento fatto la scorsa lezione
nel caso si abbia non un segnale fisso ma bensı̀ una classe di segnali.
Andiamo quindi a considerare i tre segnali y o (t), d (t) , h (t) appartenenti alle rispettive classi di segnali
Λo , Λd , Λh .
50 Capitolo 4

yo ∈ Λo y o − y (inseguimento)

d ∈ Λd y (reiezione ai disturbi)
Sistema
.. ..
. .
h ∈ Λh u

4.1.1 Studio di sistemi a tre ingressi

Andremo quindi a studiare, nell’ipotesi di sistema stabile internamente, come vengono influenzate le uscite
se gli ingressi vengono eccitati con opportune classi di segnali. Per studiare il comportamento del sistema
ai segnali applico la sovrapposizione degli effetti.

Il nostro obbiettivo è riuscire a garantire che qualunque sia la classe del segnale che entra nel mio sistema,
una determinata variabile di nostro interesse si mantenga sufficientemente piccola.

Prendo il segnale r(t), non lo considero più come un segnale fisso determinato in maniera univoca, ma come
appartenente ad una classe di segnali con determinate caratteristiche.
Il nostro obbiettivo è quello di studiare l’influenza (effetto) a regime di e (t) ∀ r (t) ∈ Λr

4.2 Definizione della classe dei segnali

Classe di Segnali Sinusoidali Definiamo r ∈ Λr , come classe dei segnali di ingresso. Il sistema
generale schematizzato alla pagina precedente prevede vari ingressi e molte uscite, ma operando su sistemi
lineari è sempre possibile ricondursi alla condizione più semplice, cioè un solo ingresso e una sola uscita,
nel caso in cui il segnale di ingresso non sia fisso:

Λr = { r (t) = A cos [ωt] , A ∈ [0 ≤ A < 1] , ω ≥ 0 }


graficamente questa classe di segnali sinusoidali presenta una
ampiezza limitata e una frequenza arbitraria. Questa prima
classe di segnali è una classe molto rappresentativa. 1

Uno dei segnali che appartiene a questa tipologia di classe, è il


segnale a gradino (ω = 0).
ωt
Supponiamo quindi che r (t) sia di questo tipo, allora:

lim |e (t)| ≤ ǫ ∀ r (t) ∈ Λr -1


t→∞

s s
E(s) = G(s) · R(s); R(s) = A ; E(s) = G(s) A
s2 + ω 2 s2 + ω 2
Lezione del 10 Ottobre 2006 51

dove R(s) ha poli immaginari puri in ±jω.


 ′
lim |e (t)| = 0 ⇒ G (s) = s2 + ω 2 G (s) (4.2.1)
t→∞

La condizione imposta dalla (4.2.1) deve valere qualunque sia il segnale appartenente alla classe di segnali
sinusoidali, ma questa condizione perché sia verificata implica che G(s) presenti ∞ zeri al numeratore,
cioè un numero infinito di pulsazioni ωn , se ne deduce che per una classe di segnali sinusoidali non si può
chiedere che l’errore sia nullo dato che ∃ soluzione possibile. Ma è comunque possibile che ∀ r ∈ Λr si
imponga lim |e (t)| ≤ ǫ ovvero che l’errore commesso ( o meglio l’uscita ) sia limitata.
t→∞

Cerchiamo ora di capire che cosa significa essendo un sistema stabile internamente G (s) ha tutti i poli a
parte reale minore di 0, mentre in ingresso come abbiamo detto si hanno solo segnali sinusoidali.

e (t) = etr (t) + ereg (t) per t → ∞ e (t) → ∞

k+ k−
E(s) = H(s) + +
s − jω s + jω
Dove la funzione H(s), mantiene gli stessi poli della funzione G(s). Antitrasformando la funzione ottengo
il seguente risultato.
 
−1 −1 k+ k−
e (t) = L [H(s)] +L +
| {z } s − jω s + jω
Tende a 0 per t→∞

lim |e (t)| = = A |G(jω)| cos (ωt + arg { G(jω) }) ≤ A |G(jω)|


t→∞

poiché lim |e (t)| ≤ ǫ devo imporre la condizione che:


t→∞

A |G(jω)| ≤ ǫ ∀ A ∈ [0, 1] ∀ ω ≥ 0

essendo A < 1 ottengo la seguente condizione:


ǫ
|G(jω)| ≤ , ∀ω ≥ 0
A

∀ r ∈ Λr lim |e (t)| ≤ ǫ ⇔ |G(jω)| ≤ ǫ ∀ω≥0 (4.2.2)


t→∞

anche questa condizione trova una interpretazione grafica molto


esplicativa. |G(jω)|

Ovvero questa specifica pone un limite superiore al valore


massimo del |G(jω)|, anche noto come picco di risonanza: ǫ

Mr(G) = max |G(jω)| (4.2.3)


ω>0
ω
Possiamo allora scrivere:
Figura 4.2.1: Andamento del modulo
∀ r ∈ Λr lim |e (t)| ≤ ǫ ⇔ Mr(G) ≤ ǫ (4.2.4) di G(jω).
t→∞
52 Capitolo 4

4.2.1 Segnali a banda limitata

I segnali a banda limitata sono segnali sempre sinusoidali, la cui ampiezza dipende dalla pulsazione ω.
   
1
Λr = r (t) = A cos [ωt] , A ∈ 0 ≤ A ≤ ,ω≥1
1 + ω2

il segnale smorzato è più significativo a bassa frequenza, per ω → 0, A(ω) → 1, che ad alta frequenza.
Considero quindi segnali limitati in una certa banda.

lim |e (t)| < ǫ ∀ r (t) ∈ Λr


t→∞

Le condizioni che devo imporre sono le seguenti:


 
1
A |G(jω)| < ǫ ∀A 0, ∀ω≥0
1 + ω2

Considero il max (A) = 1

A(jω) 1
1 b

ωt

ω -1
(a) Andamento dell’ampiezza in funzione (b) Andamento della Funzione nel DT
della frequenza

Figura 4.2.2: Segnali a banda limitata

Questo può essere interpretato affermando che il disturbo r presenta una ampiezza molto elevata in bassa
frequenza rispetto alle alte frequenze (mentre invece nel caso precedente era distribuito più omogeneamen-
te).

Si tratta comunque di un generico segnale sinusoidale simile al caso precedente, infatti ad analizzare per
t → ∞ ancora avremo:

|e (t)| → |yreg (t)| = |A| |G(jω)| cos (ωt + arg [G(jω)]) (4.2.5)

per cui analogamente al caso precedente scriveremo:



∀ r ∈ Λr lim |e (t)| ≤ ǫ, ∀ω > 0 ⇒ |G(jω)| ≤ ǫ 1 + ω 2 ∀ω > 0 (4.2.6)
t→∞

se consideriamo solo il valore massimo che A può assumere nell’intervallo avremo:

1 
2
|G(jω)| ≤ ǫ → |G(jω)| < ǫ 1 + ω 2 ∀ω ≥ 0 (4.2.7)
1+ω
Lezione del 10 Ottobre 2006 53

Graficamente si può disegnale l’interpretazione del modu-


lo dei G(jω), in funzione della pulsazione di ω, notando |G(jω)|
che tale valore aumenta con la pulsazione.
Intuitivamente se abbiamo un disturbo che risulta più am-
pio (forte) a frequenze basse ( la sua ampiezza massima
decrescerà con la frequenza), ne concerne che il il vincolo Zona Proibita
che si ha sulla funzione di trasferimento è più stringente
la dove risulta più forte il disturbo per poi andare a decre- ǫ
scere.
Andiamo ora a studiare il caso duale a quello appena ω
1 2
trattato cioè la classe dei segnali in cui l’ampiezza è
direttamente proporzionale alla pulsazione ω.
Figura 4.2.3: Vincolo sul modulo della G(jω)
per cui sono soddisfatte le condizioni di
inseguimento asintotico.
4.2.2 Segnali a banda illimitata

Definiamo la classe di segnali sinusoidali cosı̀ composta:


Λr = { r (t) = A cos [ωt] , A [0 ≤ A ≤ A(ω)] , ω ≥ 0 }
lim |e (t)| < ǫ, ∀ r (t) ∈ Λr
t→∞
come nei casi precedenti scriveremo:
 
∀ r ∈ Λr lim |e (t)| ≤ ǫ ∀ω > 0 ⇒ |A| |G(jω)| ≤ ǫ ∀ A ∈ 0, 1 + ω 2 , ∀ ω > 0 (4.2.8)
t→∞

e (t) → A |G(jω)| cos (ωt + arg [G(jω)])

 ǫ
1 + ω 2 |G(jω)| ≤ ǫ ∀ω ≥ 0 ⇒ |G(jω)| ≤ ; ∀ω>0 (4.2.9)
1 + ω2

Il modulo della risposta in frequenza della fun-


zione G (s) deve essere basso ad alta frequen- |G(jω)|
za (sistema passa basso). Perciò questa volta
il sistema è limitato da una curva che decresce
al crescere della pulsazione ω, come si osserva Zona Proibita
graficamente.
ǫ
In questo caso essendo più elevato il contributo
del segnale r a pulsazioni elevate diventa di con- ω
seguenza più stringente il vincolo sulla G(jω) 1 2
sempre a pulsazioni elevate.
Figura 4.2.4: Vincolo sul modulo della G(jω) nel
inseguimento asintotico di segnali a banda illimitata.

In generale se la classe del segnale è del tipo sinusoidale in cui l’ampiezza dipende della
pulsazione, per poter garantire che l’uscita (e) risulterà uniformemente minore di un certo ǫ
da noi fissato è necessario imporre un limite superiore al modulo della risposta in frequenza
G (s).
54 Capitolo 4

Esempio Sistema di controllo. Problema di inseguimento più reiezione del disturbo di misura.

yoo ∈ Λo = { A cos (ωt) A ∈ [0, 1] } ω ≥ 0

lim |y o − y (t)| ≤ ǫ ∀ y o (t) ∈ Λo


t→∞

Impongo inoltre la seguente specifica:


   
ω2
h ∈ Λh = h (t) = B sin (ω t + ψ) , 0 ≤ B ≤ B(ω) = δ 1 + 2 ; ω ≥ 0
ω̄

Studio l’effetto del disturbo sull’uscita sia:

lim |y (t)| ≤ δ ∀ h (t) ∈ Λh (4.2.10)


t→∞

Porto le mie condizioni sul sistema di controllo:


di
+ yo − y + u
yo C(s) P (s) y
+
+
h
+
Figura 4.2.5: Schema a blocchi per lo studio dell’inseguimento asintotico e reiezione del disturbo in
ingresso.

funzioni di trasferimento:
1 1
G(s) = =
L(s) 1 + C(s)P (s)
la condizione è equivalente a dire:
|G(jω)| ≤ ǫ ∀ ω ≥ 0

1

1 + L(jω) ≤ ǫ ∀ ω ≥ 0
Trovo quindi la prima condizione:

1
|1 + L(jω)| ≥ ∀ω ≥ 0 (4.2.11)
ǫ

ω2
B(ω) = 1 +
ω̄ 2

Si tratta di studiare la funzione di trasferimento nei due casi possibili: per prima cosa si tratta l’errore di
inseguimento.
Valutiamo il contributo dell’ingresso y o (t) sull’uscita (y o (t) − y (t)), in questo caso la funzione di trasferi-
mento G(s) la funzione di trasferimento viene calcolata ponendo a 0 gli ingressi dovuti ai disturbi (principio
di sovrapposizione degli effetti).
Dalla teoria si è ricavato il vincolo lim |e (t)| ≤ ǫ ∀ r ∈ Λr era verificata se:
t→∞

|G(jω)| ≤ ǫ 1 + ω 2 , ∀ω>0
Lezione del 10 Ottobre 2006 55

B(ω)

2δ b

ω
ω̄

Figura 4.2.6: Andamento in frequenza della funzione B(ω).

1 1
G (s) = =
1 + C(s)P (s) 1 + L(s)

Il caso in esame con la A(ω) che decresce con la frequenza.


La funzione di trasferimento diventa quindi:
δ
|G(jω)| ≤
ω2
1+
ω̄ 2

caso 2: Nel secondo caso andremo a trattare il disturbo sull’uscita del sistema h.

r ≡ h e = yo − y
G(s)
L(s) L (jω)
G(s) = − , G(jω) = −
1 + L(s) 1 + L(jω)
|L(jω|
|G(jω)| =
|1 + L(jω)|
La condizione ci dice che:
L(jω) δ

1 + L(jω) ω2
1+
ω̄ 2
che rappresenta la seconda condizione.

Per trovare la funzione di trasferimento del mio sistema devo soddisfare le specifiche.

Hp:
ω∼ = 0 e [ω̄ → ∞ , ǫ → 0 , δ → 0 ]
In queste condizioni il sistema non è risolvibile.
1
X(jω) = ≤ ǫ, ∀ω≥0
|1 + L(jω)|
|L(jω)|
Y (jω) = ≤ δ, ∀ω≥0
|1 + L(jω)|
|X(jω)| ≤ ǫ |Y (jω)| ≤ δ
56 Capitolo 4

Ho il vincolo che mi impone :


X(jω) + Y (jω) = 1 ∀ω≥0
Quindi la condizione per ǫ → 0 e δ → 0 non possono essere rispettate, poiché la somma delle due FdT
deve dare 1. Posso quindi concludere che:
∄ δ e ǫ → 0 : X(jω) + Y (jω) = 1 ∀ω ≥ 0
Allora il problema è risolto se sono soddisfatte le due condizioni. Vediamo graficamente che tipo di
condizioni abbiamo ottenuto alla fine.

Il 1o vincolo definisce una parabola pari a ǫ nell’origine, il secondo vincolo risulta più difficile da disegnare,
dipendendo da due parametri (δ, ω): nel caso di un trasduttore ideale avremo δ = 0 e ω = ∞ ovvero non
avremmo nessun vincolo.
Nel caso δ = 1 avremo una nuova curva che per ω = 0 vale ǫ e che decresce aumentando ω, in questo caso
conterebbe solo il secondo vincolo.
Generalmente però δ è un errore molto più piccolo, (ad esempio il 10% al segnale misurato) se δ = 0.1
per ω = 0 si avrà 10ǫ come valore nell’origine mentre per ω = ω̄ |G (jω)| = 5ǫ, se ne deduce che
all’aumentare del valore di ω̄ si ha un incremento dei limiti.

Perciò in un caso abbastanza realistico, avremo che il vincolo imposto dal problema dell’inseguimento (1o
vincolo) domina le basse frequenze ( dato che il sistema di controllo va a considerare un segnale significativo
alle basse frequenze), mentre il vincolo del disturbo di misura (2o vincolo) è forte a frequenze elevate, cioè
si sente ad alta frequenza. Dato che:
1 1
|G(jω)| = =
|1 + L(jω)| |1 + C(jω)P (jω)|
il problema del progetto si riduce a scegliere C(jω) (essendo P (jω) assegnato) in modo che la curva si
|G(jω)| sia come quella verde nel grafico in alto che rispetta i vincoli imposti .
Nel caso in cui δ risulti troppo alta e ω̄ troppo piccola il problema non è risolvibile.

Osservazioni. La condizione di reiezione del disturbo di misura non è vincolante ( posso trascurarla)
ω2
poiché viene attenuata di un fattore 1 + 2 .
ω̄

4.3 Controllori Stabilizzanti

Nei sistemi di inseguimento la condizione di reiezione totale dei disturbi di misura non è fisicamente ri-
solvibile. Andiamo adesso a studiare la classe dei controllori che hanno il compito di stabilizzare il siste-
Di D0

+ + + + +
yo C(s) P (s) y
-

+
H(s) Dh
+

ma. Assegnato P (s) FdT dell’impianto, verificare se esiste controllore C(s), che stabilizza internamente il
sistema.
Lezione del 10 Ottobre 2006 57

Hp: Stabilità dell’impianto: La FdT P (s) ∈ S (insieme delle funzioni di trasferimento con tutti i poli a
parte reale strettamente minore di 0).
Facciamo alcune ipotesi semplificative.

• H (s) = 1 sistema in retroazione unitaria


• P (s) Razionale fratta strettamente propria.
• P (s) Con poli a parte reale minore di 0 (asintoticamente stabili).
• C (s) Razionale fratta strettamente propria.
Nota. Un impianto strettamente proprio avrà più poli che zeri. Presenterà quindi un andamento passa
basso per fare si che l’impianto non risponda a sollecitazioni con frequenze troppo elevate. Inoltre tale
condizioni garantisce la fisica realizzabilità dell’impianto.

Se sono soddisfatte tali condizioni per P (s) ∈ S, ho una classe di controllori che rendono stabile la P (s).
L’insieme dei controllori stabilizzanti sarà quindi:
 
Q(s)
C(P ) = C(s) = con , Q(s) ∈ S (4.3.1)
1 − P (s)Q(s)
Se P (s) è stabile, la famiglia di controllori C(s) internamente stabile è della forma:
Q(s)
c (s) =
1 − P (s)Q(s)
Tali controllori sono parametrizzati attraverso una opportuna funzione Q(s).
Ovviamente C(P ) è l’insieme dei controllori stabilizzanti, si nota subito che esistono infiniti controllori
stabilizzanti per ciascuna funzione di trasferimento di impianto P (s).
Vediamo adesso di dimostrare quanto asserito, è necessario dimostrare che C(s) ha la forma indicata attra-
verso la funzione di impianto P (s), e la funzione parametrica Q(s) entrambe appartenenti alla classe S, il
sistema di controllo risulterà internamente stabile.
Nota. Q(s) può essere nulla, ciò implica che il sistema P (s) è internamente stabile.

Caso 1:
Il sistema di controllo è stabile internamente se P (s) ∈ S e:

Q(s)
C(s) = (4.3.2)
1 − Q(s)P (s)

Possiamo quindi verificare che tutte le possibili funzioni di trasferimento abbiano tutti
poli a parte reale minore di 0.

1 C(s) P (s) C(s)P (s)


; ; ;
1 + C(s)P (s) 1 + C(s)P (s) 1 + C(s)P (s) 1 + C(s)P (s)

Se sostituisco ottengo:

1 1 1 − P (s)Q(s)
⇒ ⇒ ⇒
1 + C(s)P (s) Q(s)P (s) 1 − P (s)Q(s) + Q(s)P (s)
1+
1 − Q(s)P (s) (4.3.3)
1
= 1 − P (s)Q(s)
1 + C(s)P (s)
58 Capitolo 4

Caso 2:
Se il sistema di controllo è stabile internamente
P (s) P (s) P (s) − P 2 (s) Q(s)
⇒ ⇒ ⇒
1 + C(s)P (s) Q(s)P (s) 1 − P (s)Q(s) + Q(s)P (s)
1+
1 − Q(s)P (s)
P (s)
= P (s) (1 − P (s)Q(s)) ⇒
1 + C(s)P (s) (4.3.4)
1
= 1 − P (s)Q(s)
1 + C(s)P (s)
C(s)
= Q(s)
1 + P (s)Q(s)

L’implicazione è verificata se il sistema è stabile internamente, ne segue che:

Q (s)
C (s) = con P (s) ∈ S
1 − P (s) Q (s)

Dato che il sistema è stabile internamente le quattro funzioni di trasferimento sono


tutte ∈ S, hanno cioè tutti i poli a parte reale minore di 0.
Si deve quindi dimostrare che:

Q(s)
C(s) = , con Q(s) ∈ S (4.3.5)
1 − Q(s)P (s)

Dimostro che:
C(s) − C(s)P (s)Q(s) = Q(s) (4.3.6)
Q(s) (1 + C(s)P (s)) = C(s) (4.3.7)
C(s)
Q(s) = (4.3.8) Ora
1 + C(s)P (s)
dimostro che Q(s) ∈ S.

Lemma 4.3.1. Q(s) ∈ S poiché essa assume forma uguale ad una delle funzioni di trasferimento del
sistema, che noi abbiamo supposto internamente stabili.

Se Q(s) ∈ S:
 
Q(s)
C(P ) = C (s) = , Q(s) ∈ S (4.3.9)
1 − P (s)Q(s)
Ossia ho dimostrato che le quattro funzioni di trasferimento sono lineari (e non più razionali) rispetto a
Q(s). Dimostrazione:
1
= 1 − Q(s)P (s) (4.3.10)
1 + C(s)P (s)

C(s)
= Q(s) (4.3.11)
1 + C(s)P (s)

P (s)
= P (s) − Q(s)P (s)2 C(s) (4.3.12)
1 + C(s)P (s)
Lezione del 10 Ottobre 2006 59

P (s)C(s)
= P (s)Q(s) (4.3.13)
1 + C(s)P (s)
Tutte le funzioni di trasferimento sono quindi affini (o lineari ) rispetto a Q(s).

Esempio 4.3.2.
1
P (s) =
s+1
É richiesto di determinare C(s) in modo tale che:

Il sistema di controllo sia stabile internamente.


• Errore di inseguimento a regime ad un gradino unitario y o (t) = 1 sia nullo.

 

 

 Q(s) (s + 1) Q(s) 
C(P ) = C(s) = = , Q(s) ∈ S

 Q(s) (s + 1) − Q(s) 

 1− 
1 − P (s)

y (t)

1
y o (t)

t
Figura 4.3.1: Problema di inseguimento asintotico, risposta a regime.

lim y o (t) − y (t) = 0


t→∞

Ponendo il disturbo di uscita e il disturbo di misura rispettivamente a 0 otteniamo:

1
= 1 − P (s)Q(s) ⇒ G(s)
1 + C(s)P (s)

r = yo = 1 G(s) e = yo − y


Q− (s) → { • }
R(s) =
Q+ (s) → 0

G(s) = s · G (s), ⇒ G(0) = 0
60 Capitolo 4

G(0) = 1 − P (0) Q(0) = 1 − Q(0), Q(0) = 1


| {z }
1
Ho caratterizzato tutto il sistema più tutti i controllori. Per le specifiche imposte dal problema, definisco
l’insieme dei controllori stabili per cui:

Q(s) ∈ S, Q(0) = 1

Caso più semplice è quindi Q(s) = 1


 
1 s+1 s+1
C(s) = 1 − P (s) = = =
1 + C(s)P (s) s+1−1 s
Osservazioni. Il controllore và a cancellare i poli stabili dell’impianto.

Esempio 4.3.3. Supponiamo di avere un impianto cosı̀ fatto:


10
P (s) =  s
(1 + s) 1 +
10
Si osserva subito che P (s) ∈ S, in questo caso l’inseme dei controllori stabilizzanti sarà il seguente:
 

 

 Q (s) 
C(P ) = C (s) = , Q (s) ∈ S

 10 Q (s) 

 1− 
(1 + s) (1 + 0.1s)

dove Q (s) è una qualunque funzione di trasferimento ∈ S, supponiamo però di voler caratterizzare il
sistema facendo in modo che il controllore oltre a stabilizzare internamente il sistema risolva anche un
problema di inseguimento alla rampa in ingresso y o (t) = t.
y o (t)

Yo + e (t)
t C (s) P (s) Y
-

Figura 4.3.2: Problema di inseguimento asintotico. Sistema eccitato con segnale a rampa.

Allora i controllori C (s) dovranno garantire oltre alla stabilità interna anche che lim y o (t) − y (t) = 0, si
t→∞
abbia cioè un inseguimento perfetto alla rampa di ingresso.

Se dovessimo risolvere questo problema con le tecniche viste nel precedenti corsi, adotteremo la sintesi per
tentativi. Perché si abbia un errore di inseguimento nullo rispetto ad una rampa d’ingresso, lim y o (t) −
t→∞
y (t) = 0, occorre che il sistema sia almeno di tipo 2. Il controllore dovrà avere almeno due poli in s = 0
o meglio il guadagno ad anello L(s) = P (s) C (s) deve presentare almeno due poli in s = 0, ma dato che
P (s) non presenta poli in s = 0 (verrebbe violata ∈ S) allora li dovrà avere per forza C (s).
1 ′
C (s) = C (s)
s2
Lezione del 10 Ottobre 2006 61

Dato che conosciamo già l’insieme dei controllori stabilizzanti posso procedere in maniera più rapida. Devo
quindi caratterizzare la funzione Q (s) in maniera da garantire il rispetto della condizione di inseguimento
(ciò ci permette di trovare i controllori che cerchiamo).
lim y o (t) − y (t) = 0 ⇔ lim e (t) = 0
t→∞ t→∞

Dal punto di vista logico la nostra situazione si può ricondurre al caso schematizzato in seguito:

1
y o (t) = t e (t) → 0
1 + C (s) P (s)

In questo caso possiamo andare ad applicare il PRINCIPIO DEL MODELLO INTERNO.


1 1
E (s) = · 2
1 + C (s) P (s) s
 
−1 1 1
lim L · = 0
t→∞ 1 + C (s) P (s) s2
perché ciò si verifichi la funzione di trasferimento dovrà avere due zeri in s = 0, ma questa è una delle
quattro funzioni di trasferimento che si sono analizzate e che è espressa in funzione di Q (s) ed era pari a:

1
= 1 − P (s) Q (s)
1 + C (s) P (s)

posso quindi riscrivere la funzione in modo equivalente, infatti:


lim y o (t) − y (t) = 0 ⇔ [1 − P (s) Q (s)]
t→∞

[1 − P (s) Q (s)] deve avere due zeri in s = 0, in definitiva vogliamo che la funzione di trasferimento sia:

1 − P (s) Q (s) = s2 F (s)

1 − P (0)Q(0) = 0
Sostituendo nell’espressione di P (s) in s = 0 si riesce a ottenere una 1a condizione su Q (s) : infatti P (0)
è nota e vale 10; allora
1
1 − 10Q(0) = 0 ⇒ Q(0) =
10
Per poter garantire che esistano due zeri in s = 0 è necessario introdurre una ulteriore condizione, infatti se
si ha uno zero doppio nell’origine non solo si annulla la funzione ma anche la sua derivata.
d 2 ′
s F (s) = 2sF (s) + s2 F (s)
ds
tale funzione calcolata in s = 0 si annulla.

′ ′
P (s) Q (s) − P (s) Q (s) = 0
s=0

sviluppiamo i calcoli e sostituiamo s = 0


11
10 d Q (s)

10 1 − 10Q′ (0) = 0 ⇒

= Q (0) =
11
1 10 ds 100
s=0
62 Capitolo 4

Le due condizioni cosı̀ definite ci aiutano ad identificare un inseme pressoché infinito di controllori che
risolvono i nostri problemi di stabilità ed inseguimento, volendo è anche possibile sceglierne uno che possa
risolvere il problema Q (s) ∈ S e perciò una funzione razionale fratta con poli a parte reale minore di 0.
Proviamo a definire una possibile Q (s) ∈ S

as + b 1
Q (s) = Q(0) = b =
(s + 1) 10

′ a (s + 1) − (as + b) ′ 1
Q (s) = Q (0) = a −
(s + 1)2 10

′ 11 21
Q (0) = ⇒ a =
100 100
sostituendo nella nostra espressione si ottiene:
0.21s + 0.1
Q(s) =
s+1
che se sostituisco nell’equazione di C (s) ci fornisce il controllore voluto che risolve il problema.

Nota. É quindi possibile se noto l’insieme dei controllori stabilizzanti , risolvere in maniera analitica il
problemi di progettazione del controllore senza ricorrere alla sintesi per tentativi.
5
Lezione del 12 Ottobre

5.1 Stabilità nei sistemi di controllo con impianto internamente in-


stabile

Nel capitolo precedente avevamo analizzato il problema della sintesi del controllore nel caso in cui l’im-
pianto P (s) ∈ S
di d0

+ + + + +
yo C(s) P (s) y
-

+
H(s) dh
+

Definiamo con S, l’insieme delle funzioni che hanno tutti i poli a parte reale strettamente
minore di 0

e avevamo assunto come ipotese che:


P (s) ∈ S (5.1.1)

 
Q(s)
C(P ) = C(s) = , Q(s) ∈ S (5.1.2)
1 − P (s)Q(s)

analizziamo adesso il problema della stabilità nel caso in cui P (s) ∈


/ S.

Nel caso in cui P (s) ∈


/ S, ovvero P (s) ha almeno un polo a parte e reale maggiore uguale di zero, dobbiamo
studiare come deve essere realizzato il controllore C(s), in maniera tale da garantire la stabilità del sistema.
64 Capitolo 5

P ◦ (s)
w z
+
P (s)
− −
v z
C o (s)
C(s) P (s)

C o (s)


C(s)
+

C(s)
(a) Sistema A (b) Sistema B

Figura 5.1.1: Rappresentazione a blocchi dei sistemi per lo studio dei controllori stabilizzanti.

Studio se i due sistemi A e B, in figura 5.1.1, sono equivalenti.

A→ {v = −C ·z}
B→ { ω = − C o · z + (− (C z − C o z)) } = (5.1.3)
= −C o z − C z + −C o z = − C z

Da cui è facile ricavare che per ω = v i due sistemi sono equivalenti. Devo quindi calcolare il valore delle
funzione di trasferimento al blocco 1 che indicherò con P o (s) e del blocco 2 che indicherò con C(s).

P (s)
P o (s) = (5.1.4)
1 + C o (s)P (s)

C = C(s) − C o (s) (5.1.5)

Q(s)
C(s) = ;Q ∈ S (5.1.6)
1 − P o (s)Q(s)

Se P (s) ∈
/ S allora:
 
o Q(s)
C (P ) C(s) = C (s) + , Q∈ S (5.1.7)
1 − P o (s)Q(s)

Con C o tale da stabilizzare internamente la funzione di trasferimento di impianto P (s).

P (s)
C o (s) : P o (s) = , P o (s) ∈ S (5.1.8)
1 + C o (s) P (s)
Lezione del 12 Ottobre 65

Corollario 5.1.1. Se P (s) ∈ S allora C o (s) = 0, il sistema è stabile internamente.


/ S allora C o (s) 6= 0, devo progettare il controllore C o (s) in
Corollario 5.1.2. Se P (s) ∈
maniera appropriata da rendere il sistema stabile internamente.

Allora l’insieme dei controllori stabilizzanti di P o (s) sarà pari a:


 
o Q (s)
C (P ) = C (s) = , Q (s) ∈ S (5.1.9)
1 − P o (s) Q (s)

dove:  
o Q (s)
C (P ) = C (s) = C (s) + , Q (s) ∈ S (5.1.10)
1 − P o (s) Q (s)

Ricorda. Il controllore C o (s) stabilizza internamente il sistema di controllo, mentre P o (s) si


ricava ∈ S.

5.1.1 Caso in cui P (s) ∈


/ S

Cerchiamo adesso di capire cosa succede

1. Determinare un controllore C o (s), tale da stabilizzare internamente il mio impianto P (s).


2. Trovare l’insieme dei controllori stabilizzanti:
 
o P (s)
C(P ) C(s) = C (s) + ; Q(s) ∈ S (5.1.11)
1 − P o (s) C(s)

, dove
P (s)
P o (s) = (5.1.12)
1 + C o (s)P (s)

+
C(s) P (s) y

1
Esempio 5.1.3. Considero il controllore C o (s) = k regolatore proporzionale ed un impianto P (s) = .
s
1 + C o (s)P (s) deve avere tutti gli zeri a parte reale minore di zero

1 s+k
1+k ; <0 → s < −k ;k > 0 (5.1.13)
s s
Un esempio di possibile regolatore è C o (s) = 1.
66 Capitolo 5

1
o P (s) s 1
P (s) = = =
1 + C o (s) P (s) 1 1+s
1+
s

 

 

1 Q(s)
P o (s) = ; C (P ) = C(s) = 1 + , Q(s) ∈ S
s+1 
 1 

1− Q(s)
s+1

Osservazioni. Dall’esempio precedente si osserva come nel caso di impianti P (s) ∈


/ S ,l’insieme C(P )
dei controllori stabilizzanti è un insieme infinito di elementi.

5.1.2 Modo Sistematico

+
y o (t) C(s) P (s) y (t)

Affrontiamo adesso il problema , di come calcolare il controllore stabilizzante C o (s) per un generico im-
pianto P (s), tramite un metodo generale valido per ogni impianto.
Se P (s) ∈
/ S allora come identifico il mio controllore C(s)?

1. 1 + C(s)P (s) deve avere poli a parte reale minore di zero.


2.(a) Ogni zero di P (s) a parte reale ≥ 0 deve essere anche zero di L(s), con almeno la stessa molteplicità.
(b) Ogni polo di P (s) a parte reale ≥ 0 deve essere anche polo di L(s), con almeno la stessa molteplicità.

Devo cercare la funzione di trasferimenti W (s), che soddisfa queste condizioni e poi ricavare C(s) per
inversione.
C(s)P (s)
W (s) = (5.1.14)
1 + C(s)P (s)
W (s) + W (s) C(s) P (s) = C(s) P (s) (5.1.15)
W (s)
L(s) = C(s)P (s) = (5.1.16)
1 − W (s)
W (s)
L(s) = (5.1.17)
1 − W (s)
1 W (s)
C(s) = · (5.1.18)
P (s) 1 − W (s)
Riscrivo le condizioni in funzione di W (s):

1. W (s) ha tutti i poli a parte reale < 0


2.(a) Ogni zero di P (s) a parte reale ≥ 0 deve essere anche zero di W (s), con almeno la stessa molteplicità.
Lezione del 12 Ottobre 67

(b) Ogni polo di P (s) a parte reale ≥ 0 deve essere anche zero di 1 − W (s), con almeno la stessa
molteplicità.
1 W (s)
C(s) = P (s) ∈
/ S (5.1.19)
P (s) 1 − W (s)
deve avere il numero degli zeri minore o uguale al numero dei poli.
3. C(s) deve essere fisicamente realizzabile.

5.1.3 Eccesso poli-zeri della F.d.T.

Definizione 5.1.1 (Eccesso di funzione di trasferimento). Definisco eccesso di una funzione di trasferimento
G(s) e lo indico con E(G), la differenza tra il numero dei poli ed il numero degli zeri di una funzione.

E(G) = Npoli − Nzeri (5.1.20)

L’eccesso di una funzione mi indica quando un sistema è fisicamente realizzabile.

Esempio 5.1.4.
1 W (s)
C(s) = (5.1.21)
P (s) 1 − W (s)
Il sistema è fisicamente realizzabile se E(C) ≥ 0

Eseminando l’esempio otteniamo:


   
1 W
E(C) = E +E = −E(P ) + E(W ) − E(1 − W ) ≥ 0 (5.1.22)
P 1−W

E(C) ≥ 0 ⇔ E(W ) ≥ E(P ) + E (1 − W ) (5.1.23)



N D−N gradoN < gradoD E = 0
W = ; 1−W = → E (1 − W ) = (5.1.24)
D D gradoN ≥ gradoD E ≥ 0
Nella pratica non si verifica mai la condizione in cui E(1 − W ) ≥ 0. Da cui, si ricava la seguente ipotesi:

E(P ) > 0 → E(W ) ≥ 0

Esempio 5.1.5. 
1s−1 Poli { 0, 2 }
P (s) = ; (5.1.25)
ss−2 Zeri { 1 }
Impongo due vincoli di interpolazione a e b.

W (s) = (s − 1) (a s + b)

a e b, servono a rispettare le condizioni di interpolazione.

1 − W (s) = 0 {s = 0, s = 2}
68 Capitolo 5

Impongo le condizioni di interpolazione:


W (0) = 1
W (2) = 1
(s − 1)(as + b)
W (s) =
s+1
E(P ) = 1 E(W ) = 1
−1 b
(s − 1)(as + b) s=0 →
W (s) = → 1
(s + 1)3 2a + b
s=2 →
33
L’esponente n di (s + 1)n a denominatore della funzione W (s) e dato dal calcolo dell’eccesso.

b = −1, 27 = 2a − 1 → a = 14

1 W (s) (s − 1)(14s − 1)
C(s) = W (s) =
P (s) 1 − W (s) (s + 1)3
(s − 1)(14s − 1)
1 W (s) s(s − 2) (s + 1)3
C(s) = = =
P (s) 1 − W (s) s − 1 (s + 1)3 − (s − 1)(14s − 1)
(s − 1)3
s(s − 2)(14s − 1)
= (5.1.26)
(s + 1)3 − (s − 1)(14s − 1)
(s2 − 2s)(14s − 1)
= 3 =
s + 3s2 + 3s + 1 − 14s2 + s + 14s − 1
s(s − 2)(14s − 1)
s3 − 11s2 + 18s
Attenzione s(s − 2) è una cancellazione:

(s − 2)(14s − 1) (s − 2)(14s − 1)
2
=
s − 11s + 18 (s − 2)(s − 9)
14s − 1
C o (s) =
s−9
14s − 1 Q(s)
C(s) = +
s−9 1 − P o (s)Q(s)
(s − 1)
s(s − 2) (s − 1)(s − 9) (s − 1)(s − 9)
P o (s) = = =
s − 1 14s − 1 s(s − 2)(s − 9) + (s − 1)(14s − 1) −1 + 33s − 25s2 + s3
1+
s(s − 2) s − 9
 
14s − 1 Q(s)
C(P ) = C(s) = + Q(s) ∈ S
s−9 1 − P o (s)Q(s)
Ottengo la stabilità per un intervallo di valori molto piccoli.
Lezione del 12 Ottobre 69

Root Locus

1
Imaginary Axis

−1

−2

−3
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
Real Axis

Figura 5.1.2: Luogo delle Radici


70
6
Lezione del 17 Ottobre 2006

6.1 Controllori Stabilizzanti


di (t) do (t)

+ + + + +
C(s) P (s) y (t)
-

+
n
+

P (s) ∈
/ S
 
o Q(s)
C(P ) = C(s) = C (s) + , Q(s) ∈ S
1 + P (s)Q(s)
Dove C o (s) stabilizza internamente P (s) ottenendo la funzione di trasferimento:

P (s)
P o (s) =
1 + C o (s)P (s)

Il nostro obbiettivo è quello di trovare un controllore C o (s).

+
Yo C o (s) P (s) Y
-

C o (s)P (s) y
Yo W (s) = 1+C o (s)P (s)

1 W (s)
C o (s) = (6.1.1)
P (s) 1 − W (s)
72 Capitolo 6

1. W (s) deve avere poli a parte reale < 0.


2.(a) Ogni zero di P (s) a parte reale ≥ 0 deve essere anche zero di W (s), con almeno la stessa molteplicità.
(b) Ogni polo di P (s) a parte reale ≥ 0 deve essere anche zero di 1 − W (s), con almeno la stessa
molteplicità.
3. E(W ) ≥ E(P ) per la realizzabilità fisisca del dispositivo.

• {np1 , . . . , pr } sono
o poli di P (s) a parte reale maggiore di 0 (poli instabili).
p p
• mi , . . . , mr molteplicità dei poli.
• { z1 , . . . , zl } sono
 zeri di P (s) a parte reale maggiore di 0.
• miz , . . . , ml z molteplicità dei zeri.
X r
• Np = mip sono il numero dei poli di P (s) a parte reale maggiore di zero.
i=1
l
X
• Nz = miz sono il numero degli zeri di P (s) a parte reale maggiore di zero.
i=1
• N = Np + Nz − 1

z z
(s − zi )mi · · · (s − zl )ml
W (s) = (6.1.2)
(s + 1)

Nel progetto del controllo C (s) per soddisfare la terza condizione, si è imposto che E (W ) ≥ E (P ), per
P
il calcolo di E (W ) sappiamo che il numeratore ha grado pari a lj=1 mzj = N z più il grado massimo del

polinomio inserito per soddisfare la 2.(b) che come si vede è pari a N p−1 , ne segue che il numero degli
zeri di W (s) è pari a :N p + N z − 1 = N . Ma allora per garantire E (W ) ≥ E (P ) il denominatore si è
dovuto imporre che avesse grado minimo N + E per soddisfare la condizione 3 dato che E (P ) = E.

z z  p −1 
(s − zi )mi · · · (s − zl )ml αN p −1 sN + . . . + α1 s + α0
W (s) = (6.1.3)
(s + 1)N +E

dove α0 , α1 , . . . , αN p −1 , sono i parametri ibridi, tali parametri saranno identificati in maniera da soddi-
sfare le condizione 2.b .

• La condizione 2.(b) impone che 1 − W (s) = 0 per s = pi

1 − W (pi ) = 0

• Nel caso in cui il polo della funzione abbia molteplicità maggiore di 1 (esempio 2), allora dalla condizione
2.(b) ricavo che 1 − W (s) debba avere un polo doppio in s = pi da cui ottengo:

 1 − W (pi ) = 0

d (6.1.4)
 [1 − W (s)] = 0
 ds
s=pi
Lezione del 17 Ottobre 2006 73

Definizione 6.1.1 (Condizione di interpolazione).




 W (p1 ) = 1



 D W (p1 ) = 0 h = 1, 2, . . . m1p − 1
h


.. (6.1.5)
 .



 W (pr ) = 1


 h
D W (pr ) = 0 h = 1, 2, . . . mr p − 1

dh
h
D W (p1 ) = W (s) (6.1.6)
ds s=p1

Il numero delle interpolazioni è pari al numero dei parametri liberi, cioè N p . Dopo aver trovato l’equazione
che caratterizza la mia W (s), applicando il metodo dell’inversione ricavo l’equazione della C(s).

Esempio 6.1.1.
s+1
P (s) =
s2
Osservo che la mia funzione P (s), ha uno zero a parte reale negativi, quindi è uno zero stabile,mentre
presenta due poli nell’origine, che sono poli instabili; P (s) ∈
/ S.

p1 = 0; mp1 = 2
 p
N = 2 Nz = 0
N = 1

E(P ) = 1
as + b
W (s) =
(s + 1)2
devo determinare i due coefficienti a, b in maniera tale che:
(
W (0) = 1

D 1 W (s) s=0 = 0

b
W (0) = = 1, → b = 1
1


a(s + 1)2 − 2(s + 1)(a s + b)
D W (s)|s=0 =
(s + 1)4 s=0

a − 2b = 0 → a = 2
2s + 1
1 W (s) s2 (s + 1)2 s2 2s + 1 2s + 1
C o (s) = = = =
P (s) 1 − W (s) s+1 2s + 1 2
s + 1 s + 2s + 1 − 2s − 1 s+1
1−
(s + 1)2
74 Capitolo 6

Si osserva che il controllore stabilizzante assume la forma di una rete anticipatrice:


1 + τs
Co = τ τ = 2, m = 2
1+ m s


 P (s) = s + 1
k
 o
C (s) = k
studio la stabilità interna del sistema, cosı̀ progettato, pongo che i zeri della funzione 1 + C o (s)P (s) siano
minori di zero
k(s + 1)
1 + C o (s)P (s) = 1 + = s2 + k s + k = 0 k > 0
s2
Quindi la condizioni di stabilità e verificata per ogni valore di k > 0.

6.2 Problema del pendolo inverso

Supponiamo che il pendolo di massa m può risultare in equilibrio su due posizioni verticali rispetto al punto
di incernieratura del suo braccio. Devo determinare il sistema che mi permette, muovendo s di controllare la
posizione della sua massa che subisce l’effetto della forza di gravita m g.
y

m·g
6.2.1 Equazioni del pendolo Inverso
(x, y)

L’equazione che descrive il moto della massa si scrive tenendo


conto delle forze che vi agiscono sopra: L
Θ
m L θ̈ = mg sin θ − ms̈ cos θ (6.2.1)

dove Lθ̈ è l’accelerazione tangenziale della massa data dal- 0 x


la derivata seconda dell’angolo θ. Infatti possiamo pensare s
al problema del pendolo inverso come al tentativo di tenere
in equilibrio la massa m nella sua posizione di equilibrio in-
stabile compensando i movimenti della massa con equivalenti
movimenti del punto di cerniera ( che si può pensare di essere
su una mano o su un carrello). Sulla massa agisce una componente della forza peso (m g sin θ) che la allon-
tana dall’equilibrio a cui si risponde con un movimento di s applicandovi una forza ( −ms̈ cos θ).
Come detto quello che vogliamo è studiare il comportamento del pendolo nell’intorno delle sue
condizioni di equilibrio. Nella condizione iniziale di equilibrio verticale:
θ = 0, θ̇ = 0, s̈ = 0, x = s, y = L
vediamo adesso cosa varia se inizia a muoversi:
θ = 0 + ∆θ, θ̇ = 0 + ∆θ̇, s̈ = 0 + ∆s̈, θ̈ = 0 + ∆θ̈
m L∆θ̈ = mg sin ∆θ − m∆s̈ cos ∆θ
Lezione del 17 Ottobre 2006 75
y
Poiché vogliamo studiare piccoli spostamenti della condizione di equilibrio la-
voreremo nell’ipotesi che ∆θ → 0.
(x, y)
Posso approssimare la formula per valori di θ piccoli, ottenendo il modello
lineare del sistema.
m L s̈ = mg ∆θ − m∆s̈
Si è cosı̀ ottenuta una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti.
L È chiaro che variando l’angolo θ variano anche le posizione (x, y) in particolare:

b
x x = s + L sin ∆θ = s + ∆x
y = L + L (cos ∆θ − 1)
s
Figura 6.2.1: Schema
grafico delle forze in un nel nostro caso se ∆θ → 0 ∆x , L∆θ a questo punto potremo cercare di
pendolo inverso. ricondurci ad un sistema del tipo:

u = s̈ G(s) y=θ

Se ansiche considerare l’angolo θ o la sua variazione ∆θ si considera la variazione delle coordinate ∆x


della posizione di equilibrio dovuta alla spostamento di ∆s devo trovare un legame tra ∆s e ∆x, ma questo
legame lo abbiamo già trovato, basta esprimerlo in funzione di ∆x.
1 1
mL ∆ẍ = mg ∆x − m∆s̈
L L
g
∆ẍ − ∆x = −∆s̈
L
si è ricavata l’equazione differenziale che stabilisce il legame tra la variabile ∆x che vogliamo controllare
(y) tramite la variabile di controllo ∆s (u). Riscrivendo l’equazione trovata in una forma più generale
avremo:
g
ÿ (t) − y (t) = −ü (t)
L
utilizzando la trasformata di Laplace otteniamo:
h g i
L ÿ − y = −L [ü]
L
g −s2
s2 Y (s) −
Y (s) = −s2 U (s) ⇒ Y (s) = g U (s)
L s2 −
L
Per cui la funzione di trasformazione che lega ∆x e ∆s è pari a:

L [y] −s2
G(s) = = g
L [u] s2 −
L
mentre la posizione totale sarà pari a: x = ∆s + ∆x. ∆x infatti era solo lo spostamento rispetto alla
posizione di equilibri, ma se invece si vuole sapere dove si trova effettivamente la massa rispetto al sistema
di coordinate fisse è necessario sommarci ∆s. Cambiando il modello posso andare a studiare il modello, al
variare dello spostamento di s e non più al variare dell’accelerazione, cioè la posizione rispetto al sistema
cartesiano.  
x = s + L sin θ x = s + Lθ
per θ piccoli
y = L cos θ y = L
76 Capitolo 6

1
s=u L x=y
1− g s2

θ = G(s)s̈ → s2 u
L [θ] = s2 G(s)L [u]
x = s + Lθ −→ L [x] = L [s] + LL [θ]
L [y] = L [u] = L s2 G(s)L [u]
L [y] L s2 g
= 1 + L s2 G(s) = 1 + 2
=
L [u] g − Ls g − L s2
Ottenendo la funzione di trasferimento per angoli piccoli:
1
G(s) =
1 − Lg s2

Siamo cosı̀ risaliti alla funzione di trasferimento G (s) dell’impianto da controllare avente in ingresso la
variabile di controllo u che rappresenta lo spostamento ∆s rispetto alle condizioni di equilibrio delle massa
m e come uscita y la posizione lungo l’asse x della massa m dopo che si è dato lo spostamento. Questo è un
modello semplificatico lineare e stazionario poiché è definito da una funzione di trasferimento in cui massa
m e lunghezza del pendolo L si considerano indipendenti dal tempo, stazionario ed inoltre considerando
piccoli spostamenti rispetto alla condizione di equilibrio può essere considerato lineare.

Andiamo adesso a studiare i poli dell’impianto G (s) che sono:


r r
g g
s = ; s = − ;
L L
esiste perciò un polo a parte reale maggiore di 0, ne consegue che G (s) ∈ / S e ciò era prevedibile
trattandosi di una condizione di equilibrio instabile senza controllo. Come riprova calcolo adesso la risposta
impulsiva del sistema considerando per ipotesi semplificativa che L/g = 1
   
−1 1 −1 1
L = L = A1 et + A2 e−t
1 − s2 (s + 1)(s − 1)
Dal calcolo dei residui ottengo che A1 = − 12 e A2 = 1
2.
1 1
g(t) = − et + e−t
2 2
si osserva come ipotizzato che il sistema eccitato con una perturbazione limitata in ingresso (spostamento
rispetto alla posizione iniziale di equilibrio) per t → ∞ non ritorna alla posizione iniziale ma si ferma su un
nuovo valore.

Vediamo ora di calcolarci un controllore stabilizzante che sia in grado di osservare la posizione del pendolo
e di stabilizzarla. Dato che P (s) ∈/ S in modo da definire l’intera classe dei controllori stabilizzanti di
P (s).

 
o Q(s)
C(P ) = C(s) = C (s) + , Q(s) ∈ S
1 + P (s)Q(s)
Lezione del 17 Ottobre 2006 77

Supponiamo per semplicità che il nostro sistema ven- + u


o y
ga posizionato sull’origine degli assi di riferimento y C (s) P (s)
-
all’inizio, y o = 0 ovvero l’uscita desiderata prevede
che la massa si trovi lungo sull’origine dell’asse x.

Nota P (s) è necessario scegliere un controllore tale


che la funzione ad anello chiuso risultante presenti
due poli a parte reale minore di 0 cioè stabile. La
grandezza u indica come l’uscita del controllore non è altro che la correzione che si apporta alla posizione
di s per equilibrare il movimento di m, mentre y rappresenta la posizione attuale di m , a sua volta legata
alla grandezza u dalla relazione:
U (s) = −C (s) Y (s)
Supponiamo di voler scegliere il controllore più semplice in assoluto ovvero di tipo proporzionale C (s) =
K costante , si avrà allora anche una proporzionalità anche antitrasformando.

u (t) = −Ky (t)

Vediamo se attraverso questa legge di controllo cosı̀ semplice si riesce a stabilizzare il sistema. come
sappiamo la funzione di trasferimento vale:
C (s) P (s)
W (s) =
1 + C (s) P (s)
essendo C (s) = K non si hanno problemi di cancellazioni con P (s) quindi la condizione per avere stabilità
interna si riduce a garantire che gli zeri di 1 + P (s) C (s) siano tutti a parte reale minore di 0, ovvero che i
poli di W (s) siano tutti a parte reale minore di 0, vista l’assenza di cancellazioni.
−K Lg g
s2 − Lg −K Lg −K
W (s) = = 2 g = L
−K Lg s − L − K Lg g
1− 2 g s2 − (K + 1)
s −L L

In questo caso i poli di W (s) sono:


g
s2 = (K + 1)
L
essi dipendono dal valore assunto da K infatti:
 r

 g

 K > −1 p1,2 = ± (K + 1) ho sempre un polo a parte reale maggiore di 0
 L
K = −1 p1,2 = 0 r ho un polo doppio nell’origine



 g
K < −1 p1,2 = ± j |K + 1| poli immaginari puri
L

Quindi in nessun caso si riesce ad ottenere poli a parte reale minore di 0. Si nota subito che i risultati variano
con K, avremo:

r
g
• per K = 0 si hanno i poli di P (s) = ± .
L
• per K > 0 le radici si allontana dall’asse.
• per K < 0 le radici si avvicinano all’asse fino a quando per K = −1 si annullano.
• per K = −1 le radici diventano immaginarie pure, si muovono quindi lungo l’asse ℑ [s].
78 Capitolo 6

Potendo scegliere tra i valori possibili dei gua-


dagni si nota che ha un effetto più stabilizzante ℑ [s]
il caso in cui K < 0, anche se quando i poli si
trovano sull’asse immaginario, il sistema tende
ad oscillare. K < −1

Si intuisce che il solo controllore proporziona- K<0 K<0


le non è sufficiente a stabilizzare il nostro si- ×
r
bc

stema, è perciò necessario inserire anche una K>0 g g K > 0ℜ [s]
Rete Anticipatrice. −
L L

K = −1
1 + sτ
U (s) = τ E (s) con τ > 0, m > 1
1+s
m
Figura 6.2.2: Luogo delle radici

L’azione della rete anticipatrice è tanto più for-


te quanto m è grande: per m → ∞ ottengo
infatti
U (s) = (1 + sτ ) E (s)
Se ne deduce che per stabilizzare il sistema non è sufficiente studiare il singolo spostamento della massa
ma è necessario osservare la velocità a cui questa si sposta per regolare la nostra risposta di conseguenza.
Allora in controllore che riuscirà sicuramente a stabilizzare il nostro sistema è:

1 + sτ
U (s) = K τ
1+s
m

devo quindi dimensionare opportunamente il parametri del controllore per poter stabilizzare il sistema.

Lo schema analizzato nel paragrafo precedente non è altro un caso particolare in cui m = 1, di cui abbiamo
ricavato il luogo della radici.
Se però si considera il caso in cui m > 1, andremo a modificare questo luogo delle radici.

ℑ [s] Rispetto al caso precedente essendo m 6= 1


× il polo e lo zero della rete anticipatrice non
coincidono:
1 m
z = − p = −
τ τ
×m bc ×
r r×
1 g g ℜ [s] La funzione di trasferimento presenta tre poli ed
− − −
τ τ uno zero, quindi E(W ) = 2, questo ci darà un
L L asintoto posizionato a sinistra dell’ordinata, in-
fatti la sua posizione è determinata dal rappor-
to (somma poli/ somma zeri) e dato che il polo
× −m 1
τ è a sinistra di − τ , mentre gli altri due poli
si annullano a vicenda, ne consegue che il centro
dell’asintoto deve essere reale negativo.
Figura 6.2.3: Luogo delle radici.
Lezione del 17 Ottobre 2006 79

Quando K <  0 il modulo risulterà sufficiente-


1 m
mente grande, avremo quindi un polo reale negativo compreso in − , − e due poli complessi
τ τ
coniugati con parte reale minore di 0, sull’asse dell’asintoto; il controllore è risucito a stabilizzare la
situazione.

Approccio Sistematico
+ e u
yo C o (s) P (s) y
-

Esempio 6.2.1.
1
P (s) =
1 − s2


 poli p1 = 1, m1p = 1 → N p = 1

zeri nessuno, → Nz = 0
 p z
N = N + N −1 = 0


E=2

a
W (s) =
(s + 1)2
dove a:
4
W (s)|s=1 = 1 → a = 4 W (s) =
(s + 1)2
4
o 1 W (s) (1 − s)(1 + s) (s+1)2 (1 − s)(s + 1)4
C (s) = = 4 = =
P (s) 1 − W (s) 1 1 − (s+1)2 (1 + s)2 − 4
4(1 − s)(1 + s) 4(1 − s)(1 + s) 4(1 + s)
= = =− =
s2 + 2s − 3 (s − 1)(s + 3) (s + 3)
4 1+s
= −
3 1 + 3s
Da cui τ = 1 m = 3, k = 4/3. Si è cosı̀ ottenuto un controllore appartenente ad una classe che avevamo
già visto nel caso generale.

6.3 Pendolo Doppio

Supponiamo di voler complicare la cosa non limitandoci a controllare solo un pendolo inverso, bensı̀ un
pendolo doppio.
L’azione di controllo è sempre la stessa, come nel caso precedente si tende a linearizzare considerando che:
L1
=1
L2
80 Capitolo 6
y

b

b
x(1) , y (1)
m2 g θ 2 m1 g
L2

b

b
x(2) , y (2)
m1 g
θ1 m2 g
L1

b
x
s

Figura 6.3.1: Schema delle forze in gioco nel pendolo doppio

m1
=1
m2
g g
= =1
L1 L2
θ1 , θ2 piccoli
Come detto l’azione di controllo è sempre la stessa, ovvero lo spostamento di ∆s, invece la variabile da
controllare è lo spostamento di una delle due masse (m1 , m2 ) in funzione di quella che è presa come riferi-
mento. Intuitivamente risulterà più facile controllare la massa m1 , tale ipotesi viene avallata dalla funzione
di trasferimento che si ottiene, esse saranno rispettivamente pari a:

∆s P1 (s) ∆ x(1) ∆s P2 (s) ∆ x(2)


2 2 s2 − 1
P1 (s) = 4 P2 (s) = 4
s − 4s2 + 2 s − 4s2 + 2

Analizzando le due funzioni di trasferimento si osserva che hanno entrambi lo stesso denominatore del 4o
ordine , ma la funzione di trasferimento P2 (s) presenta due zeri in più a P1 (s). Analizziamo quindi le
singolarità:

dato che in questo caso non è possibi-


le realizzare un controllore utilizzando
le reti classiche, è necessario orientarci ℑ [s]
su un controllore instabile molto più
complicato nella realizzazione pratica
di quanto la teoria matematica affermi. −1 1bc ℜ [s]
q× q× q × q ×
bc

√ √ √ √
− 2+ 2− 2− 2 2− 2 2+ 2
7
Lezione 19 Ottobre 2006

7.1 Sintesi dei Controlli

Si considera il nostro sistema di controllo classico:


di do

+ + + + +
yo C(s) P (s) y
-

+
dn
+
Il problema del controllo è sempre lo stesso, data la funzione di trasferimento di un impianto P (s) da
controllare, si deve progettare C (s) in modo tale che Y sia il più vicino possibile all’uscita desiderata Y o (s)
Da corso di fondamenti di automatica avevamo studiato un metodo di risoluzione per tentativi utilizzando
reti correttrici :

• Regolatori standard: K, I, D
• Reti correttrici.

Il metodo era detto per tentativi poiché in base alle specifiche di controllo del sistema si ottenevano dei
parametri equivalenti in base a cui si progettavano le reti correttrici, una volta terminato si verificava se
le specifiche iniziali erano state assolte, in caso negativo si procedeva a riprogettare il tutto. Iniziamo ad
introdurre un metodo nuovo per la sintesi del controllore che si base su un procedimento diretto.

7.1.1 Il metodo di Sintesi Diretta

Il metodo della sintesi diretta si basa su una idea diversa,


infatti dal punto di vista ingresso uscita il nostro sistema è
assimilabile a quello a fianco. Y o (s) W (s) Y

Come è noto la W (s) definisce essenzialmente il legame tra


Y o (s) e Y (s), ovvero come l’uscita effettiva segua l’usci-
82 Capitolo 7

ta desiderata, possiamo ipotizzare un comportamento desiderato imponendo la funzione di trasferimento


W o (s)

Hp.1 Non ci sono disturbi.


Hp.2 Si vuole seguire fedelmente il gradino.

1.8
1.6
1 + ŝmax
1.4
1.2 ŝ
Ampiezza

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo
tos

Figura 7.1.1

dove: ts ∼
= tos e ŝ ≤ ŝM AX

tos tos
ŝmax Sistema C(s) ŝmax Sistema W (s)
0 ê

Le F.d.T:
Y (s) = W (s)Y o (s) (7.1.1)
la funzione di trasferimento ad anello chiuso è pari a:

C(s)P (s)
W (s) = (7.1.2)
1 + C(s)P (s)

Nella sintesi diretta, vado a progettare una funzione ausiliaria, che soddisfa (una volta inserita) le mie
specifiche di sistema.
1 W (s)
C(s) = (7.1.3)
P (s) 1 − W (s)
Svolgendo la funzione W (s), ottengo la FdT del controllore C(s), vincolata strettamente a tale funzione.
Lezione 19 Ottobre 2006 83

Scegliamo il valore della funzione W (s), in funzione delle specifiche.

1 spec: Sistema stabile internamente.


2 spec: Controllore fisicamente realizzabile.
3 spec: Prestazioni.
Impongo le condizioni di stabilità:
1. 1 + C(s)P (s) ha tutti gli zeri a parte reale ≤ 0.
2. Non ci sono cancellazioni a parte reale ≥ 0, fra i poli e gli zeri di C(s) e P (s).

C(s)P (s)
W (s) =
1 + C(s)P (s)

(a) W (s) deve avere poli a parte reale ≤ 0.


(b) Ogni zero di P (s) a parte reale ≥ 0 deve essere anche zero di W (s), con almeno la stessa molteplicità.
(c) Ogni polo di P (s) a parte reale ≥ 0 deve essere anche zero di 1 − W (s), con almeno la stessa
molteplicità.
• E(C) ≥ 0 ⇔ E(W ) ≥ E(P )

7.1.2 Funzione Canonica

Prendiamo la funzione canonica del secondo ordine:


1
W (s) = ; con ζ > 0 (7.1.4)
s s2
1 + 2ζ +
ωn ωn 2

Dalla figura 7.1.2 si osserva che ζ è il seno dell’angolo φ formato con la semi circonferenza di raggio ωn
ℑ [s]
ζ = sin φ

ωn φ

ℜ [s]

Figura 7.1.2: Determinazione del fasore W (s).

Ricorda. Non esiste un sistema del secondo ordine, che riesca a soddisfare tutte le possibili
condizioni di stabilità.
84 Capitolo 7

Sistema del Secondo Ordine - Risposta al Gradino Unitario


2
ζ=0

1.5
Ampiezza w(t)

0.5

ζ=1
0
0 5 10 15 20
Tempo Normalizzato (t)

Figura 7.1.3: Risposta al gradino unitario al variare di ζ

1
W (s) = (7.1.5)
s s2
1 + 2ζ +
ωn ωn2
La condizione (2.a) la posso utilizzare solo per impianti che non hanno zeri a parte reali positiva, maggiore
e uguale zero.

P (s) non deve avere zeri a parte reale ≥ 0.

La condizione (2.b) richiede che W (s) = 1, quindi ho che:


1
= 1 (7.1.6)
ζ s2
1+2 s+ 2
ωn ωn
  
2ζ s s = 0
s + 2 = 0 → (7.1.7)
ωn ωn s = −2ζ ωn

non posso trovare s 6= 0 poiché −2ζωn > 0 è verificata solo se ωn < 0, poiché avevamo supposto che
ζ > 0. Sono quindi ammissibili solo le funzioni con s = 0 cioè con polo nell’origine.
n = 0, 1
1 1
P (s)P (s) = (7.1.8)
sn mf
Dove Pmf (s) rappresenta tutte le funzioni a fase minima, cioè quelle funzioni che hanno tutti i poli e gli
zeri reali < 0 .
Lezione 19 Ottobre 2006 85

Esempio 7.1.1. Equazione del motore.


k
P (s) = (7.1.9)
s (1 + fe s) (1 + tm s)

Ho inoltre l’introduzione del vincolo sull’eccesso che E(P ) ≤ 2, poiché la W (s) è una funzione del secon-
do ordine, per la fisica realizzabilità del controllore C(s) devo imporre la condizione sull’eccesso.
Abbiamo trovato dei prerequisiti dell’impianto, per classificarlo in una classe con determinate caratteristi-
che.

Specifiche standard

• Errore a regime permanente nullo al segnale y o (t).


erp = 0
• Errore di inseguimento alla rampa. L’errore di inseguimento ad una rampa unitaria, (y o (t) = t) sia non
superiore ad un certo valore e1 .
lim |y o (t) − y (t)| ≤ e1 (7.1.10)
t→∞
• Specifiche sulla sovra elongazione massima s ≤ ŝmax , figura 7.1.1.
• Specifiche sulla banda passante del sistema, come banda a −3dB.

Date le specifiche posso trovare almeno due valori di ζ e ωn che rispettino le mie specifiche di progetto.

A Wo (A)

yo W (s) y

Figura 7.1.4: Valutazione dell’errore al gradino

• La condizione di errore al gradino nullo, è soddisfatta intrinsecamente.


• Errore di inseguimento alla rampa.
1
Y (s) = W (s) Y o (s); Y o (s) =
s2
lim |y o (t) − y (t)| ≤ e1
t→∞

Dove y o (t) segnale a rampa. Applico il teorema del valore finale:

1
lim s · L [y (t)] = lim s [Y o (s) − Y (s)] = lim s (1 − W (s)) (7.1.11)
s→0 s→0 s→0 s2

faccio lo sviluppo i serie di Taylor della funzione W (s)



dW dW
W (s) = W (0) + s + ... = 1 + (7.1.12)
ds s=0 ds s=0
86 Capitolo 7
 
dW 1 dW
lim 1 − 1 − s + ... = − (7.1.13)
s→0 ds s=0 s ds s=0
In fine ottengo:

dW

ds ≤ e1 (7.1.14)
s=0
 

ωn + . . .


 2 = ≤ e1 (7.1.15)
2 ωn
1 + 2ζ ωsn + s 2
nω s=0

W (0) = 1

dW

ds > e1 (7.1.16)
s=0

Definizione 7.1.1 (Sovraelongazione). Definisco sovra elongazione e la indico con ŝ la differenza tra il
valore massimo (o picco) della funzione ed il suo valore all’infinito,vedi figura 7.1.5, matematicamente la
esprimo come:
πζ
−p
ŝ(s) = e 1 − ζ2 (7.1.17)
Le condizioni di progetto mi impongo il vincolo che:

πζ
−p
ŝ(s) = e 1 − ζ 2 ≤ ŝ
max

Definizione 7.1.2 (Banda a −3 dB). Definisco banda a −3 dB, la pulsazione alla quale, il |W (jω)| è
1
pari a √ .
2
1
|W (jB3 )| = (7.1.18)
2
svolgendo i calcoli troviamo:
q p
B3 = ωn 1 − 2ζ 2 + 2 − 4ζ 2 + 4ζ 4 = B3o (7.1.19)

C(s)P (s) L (s)


W (s) = ⇒ → W (s) = (1 − W (s)) L(s)
1 + C(s)P (s) 1 + L (s)
1
s s2
1 + 2ζ + 2
W (s) ωn ωn 1 1
C (s) = = = 2 = s
  (7.1.20)
1 − W (s) 1 s s s
1− s 2 2ζ + 2 2ζ +
1 + 2ζ + ωs 2 ωn ωn ωn ωn
ωn n

ωn
2ζ 1
L(s) = (7.1.21)
s 1+ s
2ζωn
KL
L(s) =
sn
Lezione 19 Ottobre 2006 87
ωn
KL =

ωn
KL 2ζ 1
= q p = q p (7.1.22)
B3
ωn 1 − 2ζ 2 + 2 − 4ζ 2 + 4ζ 4 2 ζ 1 − 2ζ 2 + 2 − 4ζ 2 + 4ζ 4
1 KL 1
KL ≥ → ≥ (7.1.23)
e1 B3 e1 B3
KL 1
= q p ≥ B3o (7.1.24)
B3
2ζ 1− 2ζ 2 + 2− 4ζ 2 + 4ζ 4

Funzione di Trasferimento del Secondo Ordine - Modulo


20
Smorzamento ζ =.1,.2,.3,.4,.5,.707,1.0,2.0
10
ζ ↑
0
Modulo (dB)

-10

-20

-30

-40
0.1 1 10
Frequenza (ω/ωn )

Figura 7.1.5: Variazione del picco di risonanza al variare dello smorzamento.

7.2 Utilizzo della carta

• Si parte dalla specifica della sovra elongazione, identificando uno ζmin

ŝ ⇒ ζmin
1 KL
• la specifica mi dà le informazioni sul valore massimo ammissibile per ζ: ζmax .
e1 B3 B3
KL
(ζ) ⇒ ŝmax (ζ)
B3
B3
• Prendo un valore intermedio di ζ tra ζmin e ζmax , e lo prolungo sulla curva , trovando il valore di ωn .
ωn
88 Capitolo 7

0.325 0.375 0.425 0.475 0.525 0.575 0.625 0.675 0.725 0.775 0.825 0.875 0.925 0.975
1.5 0.5

1.45

1.4 0.45

1.35

1.3 B3 0.4
ωn

1.25

1.2 0.35

1.15

1.1 0.3

1.05
B3 , KL
ω n B3

1 0.25


0.95 ŝ

0.9 KL 0.2
B3

0.85

0.8 0.15

0.75

0.7 0.1

0.65

0.6 0.05

0.55

0.5 0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
ζ

Figura 7.2.1: Carta di Controllo


Lezione 19 Ottobre 2006 89

Corollario 7.2.1. Non sempre posso utilizzare le carte per trovare i parametri del controllore, sopratutto
KL
per valori di minori del valore ζmin .
B3
90
8
Lezione del 26 Ottobre 2006

8.1 Sintesi diretta


di do

+ + + + +
yo C(s) P (s) y
-

+
dh
+


 Kp
P (s) = · Pmf (s), n = 0, 1
sn (8.1.1)

E(P ) ≤ 2 controllore fisicamente realizzabile.
1
W (s) = s2
(8.1.2)
1 + 2ζ ωsn + 2
ωn

con ζ e ωn tali da garantire: e1 , ŝmax , B3o

1 W (s)
C(s) =
P (s) 1 − W (s)

Conoscendo le specifichi di progetto del nostro sistema, posso calcolarmi i valori di ζ e ωn dalla carta
attraverso le curve normalizzate  
B3 KL
, ŝ,
ωn B3
C(s)P (s)
W (s) =
1 + C(s)P (s)
KL è il guadagno di bode della funzione L(s), che è definita come C(s)P (s).

ζ , ωn
KL 1
1. ≥
B3 e1 B3o
2. ŝ ≤ ŝmax
92 Capitolo 8

B3 Bo
3. ≡ 3
ωn ωn

Esempio 8.1.1.
1 + 10s
P (s) =
s(1 + s)2
Impongo le seguenti specifiche di progetto:

• Errore di inseguimento alla rampa e1 = 0.1.


• Sovra elongazione massima ŝmax = 0.2.
• Banda passante B3o = 12.5.

1
W (s) = s2
1 + 2ζ ωsn + 2
ωn

1 1
o = = 0.8 → ζ = 0.484
e1 B3 12.5 · 0.1
Dalle specifiche sulla ŝmax assumo dalla carte ζmin = 0.47. Fisso la mia ζ nel valore intermedio da cui
Bo
ottengo: ωn3 = 1.3 → M .
Bo 12.5
M = 3 ≡ ωn = = 9.58
ωn M
ωn
1 W (s) s(1 + s)2 2ζ s(1 + s)2 10.2
C(s) = =   =  
P (s) 1 − W (s) 1 + 10s s 1 + s 1 + 10s s 1 + s
2ζ ω n 2 · 0.47 · 9.58
2
(1 + s) 10, 2 1+s 1+s
C(s) = = 10.2
(1 + 10s) (1 + s/9) 1 + 10s 1 + s/9
Come si osserva il controllore ha i poli dell’impianto come zeri, mentre ha gli zeri dell’impianto come poli,
ad eccezione del polo nell’origine.

Nel esempio ho eseguito una cancellazione della parte stabile dell’impianto attraverso due reti: la prima di
tipo ritardatrice e la seconda di tipo anticipatrice.
Ritardatrice Anticipatrice
 
τr = 10 τa = 1 (8.1.3)
mr = 10 ma = 9

Analizziamo adesso il caso in cui volessi restringere le specifiche del mio sistema, imponendo e1 = 0.08.
Sı̀ osserva dal grafico che il valore di ζmax < ζmin .
Non è più possibile soddisfare le specifiche di progetto con un controllore del secondo ordine. Devo
modificare il controllore inserendo una nuova funzione di trasferimento W (s).
1
WI (s) = (8.1.4)
s s2
1 + 2ζ + 2
ωn ωn
Lezione del 26 Ottobre 2006 93

1 + sτ
WII (s) = WI (s) τ (8.1.5)
1 + sm
Analizzando il controllore WII (s) (8.1.5) si osserva che è stata inserita una rete di tipo anticipatrice (τ ≥
0 , m ≥ 1). Ho quindi due nuovi parametri per il calcolo della F.d.T. del controllore. Inoltre nel caso in cui
m = 1, ottengo la funzione di trasferimento del 2o ordine WI (s).

 e1 ← specifica di progetto
ŝmax (8.1.6)

B3o

Risolvo quindi il mio problema, agendo solo su B3o e su ŝmax

lim |y o (t) − y (t)| ≤ e1 per y o = t (8.1.7)


t→∞

Da cui:
1
Y o (s) = , Y (s) = Y o (s)W (s)
s2
lim |y o (t) − y (t) | = lim s (Y o (s) − Y (s)) =
t→∞ s→0
1
= lim s [1 − W (s)] = (8.1.8)
s→0 s2
1
= lim [1 − W (s)]
s→0 s
facendo lo sviluppo in serie di Taylor,ottengo;

d WII d WII
WII (s) = WII (0) + s + ... = 1 + s=
d s s=0 d s s=0
(8.1.9)
o d WII
lim y (t) − y (t) = −
t→∞ ds s=0


d WII
lim y o (t) − y (t) ≤ e1 o
per y (t) = t ⇔ − ≤ e1 (8.1.10)
t→∞ ds s=0



d WII

d WI τ  − τ (1 + sτ )
τ 1 + sm −2ζ m−1
m
⇒− + 1× 2 = − τ (8.1.11)
ds s=0 ds s=0 τ
1 + sm ωn m
s=0

La (8.1.11) rappresenta la condizione sulla banda.

Supponiamo di fissare ζ, ωn tale da soddisfare le specifiche di ŝmax e B3o . Posso comunque utilizzare la
stessa carta, fissando le specifiche equivalenti sulla WI , dopo di che posso fare la WII .

1 1 + sτ
WI (s) = · τ (8.1.12)
s s2 1 + s m
1 + 2ζ + 2
ωn ωn

(B3 )I , (ŝ)I (B3 )I ⇔ (B3 )II
⇒ (8.1.13)
(B3 )II , (ŝ)I (ŝ)I ⇔ (ŝ)II
94 Capitolo 8

|W (jω)|dB
|W (jω)|
3.0
1.5 B3
|W (0)| ω
|W√(0)| b -1.5 −3 dB
2
-3.0 b

-4.5
ω
0 B3
(a) Diagramma del Modulo della funzione WI (s), in (b) Diagramma del Modulo della funzione WI (s),
dB in dB

Ho due punti di rottura, uno su τ ed uno su τ /m.

1 m
, ≫ ωn → (B3 )II ∼
= (B3 )I
τ τ

1 m
, ≪ ωn → (B3 )II > (B3 )I
τ τ
Da cui:
0
W (s)

ω
10-1 101 102

10-1

10-2

Figura 8.1.1: Effetto della rete anticipatrice sul modulo di WII (s)

1 + jωτ
lim =mdB (8.1.14)
ω→ ∞ 1 + jω τ
m
Lezione del 26 Ottobre 2006 95

(B3 )I
1. −40 log10 = −3
ωn
(B3 )II
2. 20 log 10 m − 40 log 10 = −3
ωn
 
(B3 )II (B3 )I
40 log10 − log10 = 20 log 10 m
ωn ωn

(B3 )II
2 log10 = log10 m
(B3 )I
(B3 )II  √ 
= 1, m (8.1.15)
(B3 )I

Quindi se il valore di m è poco maggiore di 1 garantisco che le due bande siano uguali.

m → 1, (B3 )II ∼
= (B3 )I (8.1.16)

(B3 )II = B3o ⇔ (B3 )I = B3o (8.1.17)


1 + sτ
WII (s) = WI (s) τ (8.1.18)
1 + sm

Sovra elongazione Massima


1 + sτ
WII (s) = WI (s) τ (8.1.19)
1 + sm

m + sτ m
WII (s) = WI (s) (8.1.20)
m + sτ
1
WII (s) = mWI (s) − (m − 1) WI (s) (8.1.21)
1 + s mt

Devo anti trasformare le funzioni:


     
−1 1 1 1 1
L WII (s) = m L −1 WI (s) − (m − 1) L −1 WI (s) , τ (8.1.22)
s s s 1 + sm
| {z } | {z }
Risposta al Risposta al
gradino del gradino del
sistema II sistema I

 
−1 s + sτ
yII (t) = yI (t) − (m − 1) yI (t) ⊗ L τ (8.1.23)
1 + sm
 
−1 1 + sτ
Dove yI (t) ≫ 0 cioè la risposta del sistema del 2o ordine è maggiore di 0 e L τ è pari a
1 + sm
m −mt
e τ .
τ
96 Capitolo 8

Da cui qualunque sia il valori di t, l’uscita del sistema corrispondente alla funzione di trasferimento del se-
condo ordine sarà minore dell’uscita del sistema alla funzione di trasferimento del primo ordine moltiplicata
per m.
yII (t) ≤ m yI (t) , ∀ t (8.1.24)
Da cui sostituendo la sovra elongazione massima,

1 + ŝII ≤ m (1 + ŝI ) ⇒ (ŝII ) = m (1 + ŝI ) − 1 (8.1.25)

Devo quindi garantire che (ŝ)II < ŝmax .

mŝI + m − 1 ≤ ŝmax (8.1.26)

ŝmax − m + 1
ŝI ≤ (8.1.27)
m
Quindi:

1. Fisso m > 1 (Poco maggiore di 1)


2. Fisso ζ dalle carte tale che:
ŝmax − m + 1
ŝI ≤
m
ζmin = 0.62
3. Trovo ωn dalle carte sapendo che (B3 )II = Bo ∼
∼ = (B3 )
3 I

(B3 )I = ∼
= B3o

B3
(ζ = 0.62)
ωn
B3o
ωn = = 11.15 (8.1.28)
M
4. Noto ωn fisso τ tale che:
2ζ (m − 1)
− · τ ≤ e1 → τ ≥ 0.35 (8.1.29)
ωn m
 
m 2ζ
τ = τmin = − e1
m − 1 ωn
9
Lezione del 31 Ottobre 2006

9.1 Sintesi

+
Yo C(s) P (s) y

Kp
Consideriamo la nostra funzione di trasferimento di impianto P (s) = Pn f (s) con n = 0, 1, 2, . . . che
sn
soddisfa la condizione sull’eccesso E(P ) ≤ 2, allora:
1
W (s) = WI (s) = (9.1.1)
s s2
1 + 2ζ + 2
ωn ωn
dove ζ e ωn sono scelti in base a e1 , B30 , ŝmax . Posso dalle specifiche trovare la funzione W (s) e
successivamente riportarmi al controllore con la formula di inversione:
1 W (s)
C(s) =
P (s) 1 − W (s)
Dalle carte, trovo che:

1. ŝ (ζ) ≤ ŝmax ⇔ ζ ≥ ζmin


KL 1
2. ≥ ⇔ ζ ≤ ζmax
B3 e1 B3o
B3 (s) B o (s)
3. = 3
ωn ωn

come si è visto si hanno in questo caso tre parametri, si è anche visto che il problema può essere sempre
risolto, ovvero si può sempre definire il controllore C (s) che garantisce il rispetto delle specifiche di sistema
richieste scegliendo una W (s) .

Nel caso in cui il valore di ζmax che mi realizza il controllore sia minore al valore di ζmin , inserisco una rete
di tipo anticipatrice.
1 + sτ
WII (s) = WI (s) τ (9.1.2)
1+s
m
98 Capitolo 9

Nel caso in cui m = 1, si ottinene che WII (s) = WI (s).

1. Scelto il valore di m : m → 1.
2. Scelto il valore ζ: (ŝ)I ≤ ŝmax . Tale condizione è garantita, se:

ŝmax − (m − 1)
(ŝI ) = ⇒ ζ ≥ ζmin (9.1.3)
m
Nella progettazione viene utilizzato normalmente il parametro ζmin .

ζ = ζmin

Ricavato ζ, posso ricavare dalle carte anche il valore di B3 /ωn corrispondente.

B3 (ζ)

3. Scelgo ωn :
B3 (ζ) (B3 )I (B3 )II B3
= = =
ωn ωn ωn ωn

B3o
ωn = (9.1.4)
B3o (ζ)
ωn

4. Scelgo il valore di τ :
2ζ m − 1

ωn − m τ ≤ e1 (9.1.5)


ωn
e1

m−1
α= m

τmin τ∗ τmax τ

Figura 9.1.1: Range di τ per cui è soddisfatta la specifica sull’errore di uscita del mio sistema di controllo.

Impongo che la funzione (9.1.5) sia minore o uguale a e1 . Determino quindi l’intervallo di valori ammessi
per τ . Qualunque siano le mie specifiche, posso sempre risolvere il problema di controllo con WII (s). Nel
caso in cui e1 = 0 (Errore di inseguimento nullo), ho come soluzione il valore di τ = τ ∗ . Inoltre per
m → 1, ho l’effetto di cancellazione polo zero della rete anticipatrice, che mi garantisce il comportamento
prossimo a quello della rete del secondo ordine WI (s).
Lezione del 31 Ottobre 2006 99

Il sistema ad anello chiuso si comporta come un sistema del 2o ordine.

• e1 ≥ 0
• ŝmax ⇒ WII (s) = WI (s) con m → 1.
• B3o
Nota. Si prende sempre il valore di τ minore possibile, che soddisfa le specifiche τ = τmin .

 
m 2ζ
τ = τmin = − e1 (9.1.6)
m−1 ωn

Esempio 9.1.1. Prendo la funzione di trasferimento del mio impianto:

1 (1 + 10 s)
P (s) = · (9.1.7)
s (1 + s)2

• e1 = 0.08
• ŝmax = 0.2
• B3o = 12.5 rad/sec

ŝ (ζ) ≤ 0.2 → ζ ≥ 0.46


KL 1
(ζ) ≤ =1
B3 e1 B3
Da cui ricavo che ζ ≤ ζmax = 0.35 ma in questo caso osserva che ζmax < ζmin , non ho quindi soluzione
con il sistema del secondo ordine, quindi W (s) è del tipo WII (s). Inserisco una rete di tipo anticipatrice
con un fattore m pari a 1.1.
m = 1.1
Dalla relazione (9.1.3) ricavo:
ŝmax − (m − 1) 0.2 − 0.1 1
sˆII = = = = 0.09
m 1.1 11
Da cui utilizzando la curva KL /B3 della carte per ζ = 0.63, posso calcolare il valore della pulsazione
naturale della mia rete:
B3o
ω = → ωn = 11.15
B3 (0.62)
ωn
Che inserito nella (9.1.6) mi permette di calcolare il calore di τmin della mia rete anticipatrice Dalla carta
assume ζ = 0.62.  
m 2ζ
τ = τmin = − e1 ∼ = 0.35
m − 1 ωn
quindi τ viene assunto pari a 0.35, ottenendo quindi la seguente rete anticipatrice:
1 + 0.35s
0.35
1+ s
1.1
100 Capitolo 9

Posso quindi calcolare il controllore per inversione della formula:

1 W (s)
C(s) =
P (s) 1 − W (s)

WII (s) 1 + sτ
=  
1 − WII (s) s s2 τ  − 1 − sτ
1 + 2ζ + 2 1 + sm
ωn ωn

WII (s) 1 + sτ 1 + sτ
= =  
1 − WII (s) s s2 2ζ
2ζ + τ + 2ζ τ s2 + τ s3
+ sm ωn
τ + 2ζ τ s + τ s2
s ωn + s2 + m ωn
ωn ωn2 mωn2 ωn mωn2
ricavando quindi che:
WII (s) 12.6 (1 + 0.35s)
=
1 − WII (s) s (1 + 0.48s) (1 + 0.067s)

1 + s2 (1 + 0.35s)
C(s) =
(1 + 10s) (1 + 0.48s) (1 + 0.0)

1
• zeri: 1 , 1 ,
0.35
• poli: 0 , 1 , 2 , 1.6

La rete può essere vista come:


   
1+s 1+s 1 + 0.35s
C(s) = 12.6 (9.1.8)
1 + 10s 1 + 0.48s 1 + 0.067s

Nella sintesi diretta l’ordine del controllore è pari all’ordine dell’impianto.

9.2 Classe dell’impianto

Kp
P (s) = Pmf (s) (9.2.1)
sh

1. h = 0, 1
2. Pmf (s) è stabile internamente, ha quindi tutti i poli e gli zeri a parte reale minore di zero.
3. E(P ) ≤ 2 Controllore fisicamente realizzabile.
Lezione del 31 Ottobre 2006 101

Posso applicare il metodo della sintesi diretta anche per funzioni di trasferimento di
impianto con E(P ) > 2, in tale caso dovrò inserire un polo fuori banda, con pulsazione
tra 3 e 5 B3o .

Esempio 9.2.1.
1
P (s) =
s (s + 1)2

e1 = 0.8
• ŝmax = 0.2
• B3o = 12.5

1 1 + 0.035s
WII (s) = ·
s s2 0.035s
1 + 1.24 + 1+
11.15 (11.15)2 1.1
Ottengo: 
12.6 1 + s2 (1 + 0.35s)
C(s) =
(1 + 0.98s) (1 + 0.067s)
Il controllore non è fisicamente realizzabile. Non rispetta la condizione di fisica realizzabilità. Condizione
di fisica realizzabilità del sistema è che E(W ) ≥ E(P ).

Per rendere fisicamente realizzabile il mio impianto, inserisco dei poli fuori banda, ad alte frequenze.

1
W (s) = WII · , ωo ∼
= [3, 5] B3o (9.2.2)
1 + ωso

Corollario 9.2.2. Assegnati e1 , ŝ, B3o è sempre possibile trovare un controllore:


1 1 + sτ 1
W (s) = 2 · τ · E(P )−2 (9.2.3)
s s 1 + s s
1 + 2ζ + m 1+
ωn ωn2 ωo

1 W (s)
C(s) =
P (s) 1 − W (s)
Risolvo il problema B3 ∼
= B3o
1 WI (s) ωn 1
WI (s) = 2 ⇒ =   (9.2.4)
s s 1 − WI (s) 2ζ s
1 + 2ζ + s 1 + ωn
ωn ωn2 2ζ
1 ωn 1
C(s) =   (9.2.5)
P (s) 2ζ s
s 1 + ωn

102 Capitolo 9

Kp N (s)
Con h = 1, P (s) = Pmf (s) e Pmf (s) =
s D(s)

s ωn 1
C(s) =   (9.2.6)
Kp Pmf (s) 2ζ s
s 1 + ωn

ωn 1 D(s)
C(s) =   (9.2.7)
2ζKp s N (s)
s 1 + ωn

• Ordine del controllore C(s) ≥ grado del denominatore D(s)


• Ordine dell’impianto P (s) = 1+ grado di D(s)
Corollario 9.2.3. Nei metodi di sintesi diretta, l’ordine del controllore è pari all’ordine dell’impianto.

Per sistemi di ordine elevato, ho controllori di elevata complessità, i cui coefficienti sono difficilmente
gestibili dal punto di vista pratico. Dovrei andare a studiare metodi di semplificazione del controllore.

+
yo C(s) P (s) y

Richiami sulla Sintesi Diretta

1. Scelta della W (s) sulla base delle specifiche.

2.
1 W (s)
C(s) =
P (s) 1 − W (s)

Esempio 9.2.4.  
10 1−s
P (s) = ·
s 1+s
La FdT dell’impianto, non è internamente stabile. La presenza dello zero a destra , non mi permette di
utilizzare la sintesi attraverso le carte di controllo.

Errore di inseguimento a regime ad un gradino unitario in ingresso, deve essere nullo.

e1 (y (t) = 1) = 0

• Mr = max |W (jω)| ≤ 1.
ω>0
• La banda passante, sia pari a 5 rad/sec.
B3o = 5
Lezione del 31 Ottobre 2006 103

Devo trovare il controllore che mi soddisfa le specifiche: stabilità interna + specifiche equivalenti.
Per le specifiche di stabilità interna sappiamo che:
• W (s) deve avere tutti i poli a parte reale minore di zero.
• W (1) = 0.
• 1 − W (0) = 0.
• E(W ) ≥ E(P ) Nel nostro caso E(W ) ≥ 1.
Sulla base delle specifiche impongo che la funzione di trasferimento W (s) in s = 0 valga 1:
W (0) = 1
Che il modulo massimo della funzione per ω > 0 sia minore di 1 è che la banda passante sia minore di 5
rad/sec. Dalle specifiche di stabilità interna devo trovare un controllore C o (s) che mi stabilizzi internamente
il sistema, devo quindi cancellare lo zero a parte reale maggiore di zero della FdT dell’impianto in s = 1.
s−1
W (s) = W (s)
···
Per le specifiche sul modulo del mio sistema, devo intervenire sul denominatore della W (s), per annullare
l’effetto dello zero in banda, devo quindi garantire che nella banda passante del mio sistema il modulo sia
unitario, devo quindi inserire al denominatore della funzione W (s), un polo che sia il complesso coniugato
dello zero instabile al numeratore, in maniera da annullare l’effetto sul modulo:

1−s
= 1 − s = 1 − jω = (1 − jω) (1 + jω) = 1
(1 − s)∗ (1 + s) 1 + jω (1 + jω) (1 − jω)

Posso adesso lavorare sulla funzione W (s). Per le condizioni sulla stabilità interna devo garantire che:

1 − W (0) = 0
(9.2.8)
W (0) = 1
Prendo la funzione più semplice possibile:
1) τ >0
k ր
W (s) = −
ց 2) k (9.2.9)
1 + sτ = 1, ⇒ k = 1
1 + sτ s=0
Impongo la condizione sul modulo della funzione:

W (jω) = p 1 ≤1
1 + ω2 τ
Per τ > 0 la condizione è verificata ∀ ω, la condizione sulla banda passante , B3o = 5 rad/s , imponendo il
punto di rottura per τ = 1/5, la mia funzione di trasferimento ad anello chiuso diventa:
1
W (s) =
1 + 15

1−s 1
W (s) =
1+s1+ 1
5
  
1−s 1
1 W (s) s (1 + s) 1+s 5+s 5s (s + 1)
C(s) = =    =
P (s) 1 − W (s) 10 (1 − s) 1 + 1 − s 1 10 [(s + 1) (s + 5) − 5 (1 − s)]
1+s 5+s
104 Capitolo 9

Semplificando ottengo:
(s + 1)
C(s) =
2 (11 + s)

9.3 Sintesi diretta a più obbiettivi

A nalizziamo adesso il caso di un sistema con disturbo sull’uscita: Devo valutare l’incertezza del sitema.
Do

+ + +
Yo C(s) P (s) Y
-

H(s)

C(s)P (s) 1
Y = Yo+ D (9.3.1)
1 + C(s)P (s) 1 + C(s)P (s)
| {z } | {z }
W (s) Wd (s)

Sistesi a + obbiettivi

1. W (s) = W o (s)
2. Wd (s) = Wdo (s)
Ho un unico grado di libertà, per lo sviluppo del controllore:

W o (s) = Wdo = 1 (9.3.2)

fissato
W o (s) → Wdo (s) = 1 − W (s)
Se non sono soddisfatto della mia funzione di trasferimento Wdo (s), applico in ingresso al mio sistema un
blocco funzionale, inserendo più gradi di libertà nel progetto.
Inoltre i disturbi in ingresso al mio sistema sono normalmente non misurabili.
Do

+ + +
Yo T (s) C(s) P (s) Y
-

H(s)
Lezione del 31 Ottobre 2006 105

Ottengo quindi che l’uscita del mio sistema sarà data dalla nuova relazione:

C(s)P (s) 1
Y = T (s) Y o + D (9.3.3)
1 + C(s)P (s) 1 + C(s)P (s)
| {z } | {z }
W o (s) Wd (s)

C(s)P (s)
Wo = T (s) (9.3.4)
1 + C(s)P (s)
1
Wdo = (9.3.5)
1 + C(s)P (s)
W o (1 + C(s)P (s)) = 1 (9.3.6)
1 − Wdo (s) 1 1 − Wdo (s)
C(s) = = · (9.3.7)
Wdo (s)P (s) P (s) Wdo (s)
1 1 + C(s)P (s) − 1 C(s)P (s)
W o (s) = (1 − Wdo (s)) = 1 − = = (9.3.8)
1 + C(s)P (s) 1 + C(s)P (s) 1 + C(s)P (s)
W o (s) = (1 − Wdo ) T (s) (9.3.9)
W o (s)
T (s) = (9.3.10)
1 − Wdo (s)
La funzione di trasferimento T (s) prende i nome di pre filtro. Il controllore presente sull’anello interno del
sistema serve per migliorare il rapporto segnale rumore. In ogni situazione se mi accontento della condizione
Wdo = 1 − W o (s) → T (s) = 1, risolvo il problema con un solo grado di libertà.
106
10
Lezione del 2 Novembre 2006

10.1 Esercizzi

10.1.1 Controllori Stabilizzanti

s+1
P (s) =
(s − 1) (s + 2)

• La funzione ha uno polo a parte reale maggiore di zero in 1, devo trovare una classe di controllori
stabilizzanti:  
o Q(s)
C(P ) = C(s) = C (s) +
1 − P o (s)Q(s)
dove C o (s) è un controllore stabilizzante e
P (s)
P o (s) =
1 + C o (s)P (s)
il metodo sistematico, mi impone di cercare una funzione W (s), che soddisfi la condizione sull’eccesso
ed inoltre presenti in questo caso almeno un grado di libertà.
a0
W (s) =
s+1
dove (s + 1), mi soddisfa a condizione sull’eccesso, mentre il parametro a0 mi introduce un grado di
libertà sulla funzione.
Inoltre la mia funzione W (s) dovrà soddisfare le seguenti condizione:
a
1 − W (1) = 0, W (1) = 1 − → a=2
2
da cui ricavo che la funzione W (s) sarà del tipo:
2
W (s) =
s+1
Tramite la formula di inversione posso ricavarmi la forma del controllore stabilizzante C o (s).
1 W (s) (s − 1) (s + 2) 2 s+2
C o (s) = = = 2
P (s) 1 − W (s) (s + 2) s−1 s+1
108 Capitolo 10

Posso quindi trovale la forma dell’impianto:

(s + 1) (s + 1)
o (s − 1) (s + 2) (s − 1) (s + 2) 1
P (s) = = =
(s + 2) (s + 1) (s − 1) + 2 s+2
1+2
(s + 1) (s − 1) (s + 2) (s − 1)

1
P o (s) =
s+2
Vado a vedere se posso trovare un controllore C o (s) di tipo proporzionale che mi permette di stabilizzare
il mio impianto.
C o (s) = k
(s − 1) (s + 2) + k (s + 1)
1 + C o (s)P (s) =
(s − 1) (s + 2)

s2 + s − 2 + ks + k = s2 + s (1 + k) + k − 2 = 0
 o
 C (s) = 3



 s+1
1+k >0
→ (s − 1) s + 2 s+1
1−2 > 0 
 P o (s) = = 2

 (s + 1) s + 4s + 1
 1+3
(s − 1) (s + 2)
• Devo trovare il sottoinsieme dei controllori che rendono nullo l’errore di inseguimento a regime del
gradino unitario.
s+1
P (s) =
(s − 1)(s + 2)
( )
2(s + 2) Q(s)
C (P ) = C(s) =
s+1
+ 1 , Q(s) ∈ S
1 − Q(s) s+2

trovo il sottoinsieme di C(P ), tale che l’errore a regime di inseguimento ad un gradino unitario (y o (t) =
1) sia nullo.

+
yo C o (s) P o (s) y
-

L’errore di inseguimento lo posso vedere come la funzione di sensibilità del sistema.

yo S(s) e

1 A (s)
S(s) = =
1 + C(s)P (s) A (s) + B (s)

1
E(s) = S(s)
s
Lezione del 2 Novembre 2006 109

Voglio che:

H(s)|s=0 = 0 
ր
lim e (t) = 0 −
ց A (s)
la funzione di sensitività deve avere uno zero in 0
t→∞
→ 0
s s=0

Oppure impongo che il mio controllore ha un polo nell’origine, cioè che la funzione di sistema sia di tipo
1.
Q(0)
C(0) = 4 + , C(0) → ∞ per Q(0) = 2
1 − 12 Q(0)
Cioè la funzione ha polo nello’origine. L’insieme dei controllori, che soddisfano la condizione di errore
di inseguimento nullo sono del tipo:
( )
2(s + 2) Q(s)
C (P ) = C(s) =
s+1
+ 1 , Q(s) ∈ S , Q(0) = 2
1 − Q(s) s+2

2(s + 2) 2 2(s + 2) 2(s + 2)


C(s) = + = +
(s + 1) s+2−2 s+1 s
s+2
2(s + 2)(2s + 1)
C(s) =
s(s + 1)
• Errore a regieme di inseguimento del segnale y o (t) = 1 − et sia nullo.
d
+ + +
yo C(s) P (s) y
-

y o (t)

Figura 10.1.1: Andamento del segnale di ingresso

• L’errore a regime prodotto dal disturbo d (t) = sin t sia non superiore a ed = 0.1.
110 Capitolo 10

Per la condizione di errore di inseguimento nullo a regime posso valutare separatamente i due effetti del
segnale 1 e et .
Per y o (t) = 1 avevo precedentemente trovato la condizione Q(s)|s=0 = 2,non devo verificare la
condizione per et . Moltiplico la trasformata per la funzione di sensibilità:

1
E(s) = S(s)Y o (s) = S(s)
s−1
e (t) → 0 per t → ∞, se e solo se L(s) ha un polo in s = 1, per il principio del modello interno.
Ma (s − 1) è già uno dei fratti semplici della funzione del mio impianto P (s), devo introdurre nessun
vincolo ulteriore alla mia funzione di controllo.

d(t) S(s) y (t)

1
Y D (s) = D(s)
1 + C(s)P (s)

L’uscita al disturbo del mio sistema è pari alla risposta in frequenza del mio sistema

yd (t) = |S (jω)| sin (t + arg S(jω))


| {z }
≤1

risposta in frequenza del sistema minore di 0.1


• |S(jω)| ≤ 0.1
( )
2(s + 2) Q(s)
C (P ) = C(s) =
s+1
+ 1 , Q(s) ∈ S , Q(0) = 2 , [S(j) ≤ 0.1]
1 − Q(s) s+2

1 1
S(s) = → " #
1 + C(s)P )(s) (s + 1) 2(s + 2) Q(s)
1+ + 1 Q(s)
(s − 1)(s + 2) (s + 1) 1− s+ 2
per ω = 1 sostituiamo ad s = j ottenendo





1
  ≤ 0.1

1+j 2(j + 2) Q(j)
1 +  
(1 − j)(j + 2) (j + 1) 1 − 1 Q(j)

j+2

10.1.2 Sintesi diretta

1
P (s) = 2
(s + 1) (s + 3)
Lezione del 2 Novembre 2006 111
d
+ + +
yo C(s) P (s) y
-

• Errore a regime prodotto dal disturbo d(t) = t, sia non superiore a 0.5. ed ≤ 0.5
• ŝ ≤ ŝmax = 0.3
• B3o = B3 = 1 rad/s.

Bisogna osservare che ed = e1 poiché hanno la stessa espressione.


L’eccesso poli-zeri di P (s) e pari a 3 quindi devo mettere un polo fuori dalla banda, per la condizione
sull’eccesso della funzione. E(P ) = 3. Posso quindi iniziare a sintetizzare il mio controllore supponendo
di poter soddisfare le specifiche con controllore del secondo ordine.
1
WI (s) =
s s2
1 + 2ζ + 2
ωn ωn

1
ζmax ≤ ≤2
e1 B3o
Dalle carte ricavo immediatamente che ζmin è maggiore dello ζmax , quindi devo inserire una rete anticipa-
trice.
1 + sτ
W (s) = WI (s) τ
1+s
m

1. m = 1.1
2. (ŝ)I ≤ ŝmax
ŝmax − (m − 1) 0.3 − 0.1 2 ∼
= = = 0.18
m 1.1 1.1
dalla carta ottengo ζmin = 0.48.
3.
B3o 1
= 1.3, ωn = = 0.8
(B3 )II 1.3
ωn
 
m 2ζ
τ = − ed = 7.45
m − 1 ωn
Devo inoltre mettere un polo fuori dalla banda del sistema.
1
s
1+
ω0
Posso posizionare il polo in ω0 = 5
1 + sτ 1
WII (s) = WI (s) τ s
1+s 1+
m 5
112 Capitolo 10

10.2 Sintesi direta con impianto con polo a destra

1 − s2
P (s) =
(s + 1)2 (s + 3)
Ho uno zero a destra:

1. Sistema internamente stabile.


2. Controllore fisicamente realizzabile.
3. Errore a regime di inseguimento al gradino di ingresso (y o (t) = 1) sia nullo.
4. L’errore a regime prodotto dal disturbo d (t) = 1, sia ed = 0.1.

d
+ + +
yo C(s) P (s) y
-

Condizione sull’eccesso:
E(P ) = 1

1. W (s) deve avere tutti i poli a parte reale minore di 0 e deve avere uno zero in s = 1. W (1) = 0.
2. Deve essere fisicamente realizzabile E(W ) ≥ 1.
3. W (0) = 1 Poiché W (s) + S(s) = 1 con S(s) funzione sensibilità.
4. Il modulo calcolato in s = 0 della derivata rispetto ad s della funzione W (s), deve essere minore o uguale
al disturbo ed , considerato come errore di inseguimento ad un segnale a rampa.

d W (s)
− ≤ e1
d s s=0

Posso quindi progettare il controllore che avrà al numeratore lo zero instabile dell’impianto e una fun-
zione polinomiale con almeno due gradi di libertà, per soddisfare le specifiche al punto 3 e 4,mentre al
denominatore sarà composta da dei poli in numero tale da bilanciare l’eccesso poli-zero di W (s).

(s − 1)(a + sb)
W (s) =
(s + 1)3
I termini forzanti (vincoli), a e b, servono a soddisfare le condizione di errore al gradino e alla rampa,
mentre il termine di potenza a denominatore, tiene conto della condizione dell’eccesso e quindi della fisica
realizzabilità. da cui W (0) = −a
quindi
a = −1
(s − 1) (−1 + s b) 1 − b s − s + b s2
3 =
(s + 1) (s + 1)3


d (1 − s)(1 + bs) (−b − 1 + 2bs) (1 + s)3 − (s + 1)2 1 − b s − s + b s2 

ds =
(s − 1)3 (s + 1) 6
s=0
Lezione del 2 Novembre 2006 113

|4 + b| ≤ 0.1 b=4
1 W (s) (1 − s)(1 + 4s)
C(s) = W (s) =
P (s) 1 − W (s) (1 + s)3
− (1 − s) (1 − 4s)
W (s) (1 + s)3 (1 − s)(1 − 4s)
= =
1 − W (s)
1−
(1 − s)(1 + 4s) (1 + s)3 + (1 − s) (1 + 4s)
(1 + s)3
1 W (s) (s + 1)(s + 3)(1 + 4s)
C(s) = =
P (s) 1 − W (s) s2 (s + 7)
114
Parte B

Analisi delle Prestazioni


11
Lezione 7 Novembre 2006

11.1 Problema delle prestazioni

Supponiamo di avere un’uscita desiderata Y o (s) e un sistema del seguente tipo:


+ E (s) o U (s)
Yo C (s) P (s) Y
-

l’obbiettivo è quello di fare in modo che l’uscita Y sia pari a Y o per opportuni segnali di ingresso.

Yo W (s) Y

Y (s) = W (s)Y o (s) (11.1.1)


o o
Y (s) − Y (s) = [1 − W (s)] Y (s) (11.1.2)
| {z }
E(s)
Supponiamo adesso che y o (t) sia un segnale sinusoidale:
y o (t) = A cos(ωt), ω ∈ [0, B3o ] (11.1.3)
Nell’ipotesi di sistema internamente stabile ottengo:
e (t) → A |1 − W (j ω)| cos (ωt + arg [1 − W (j ω)]) (11.1.4)
devo quindi garantire che |1 − W (j ω)| sia il valore più piccolo possibile; teoricamente la condizione
|1 − W (j ω)| = 0 mi garantisce e (t) = 0.

Per avere errore di inseguimento piccolo, il valore di e (t) deve essere piccolo, ossia 1 − W ( jω) deve
tendere a 0 ∀ ω ∈ alla banda, ossia W (jω) → 1.

11.1.1 Profilo nella Banda

Definizione 11.1.1 (Profilo Ideale). Il caso e (t)=0 nella banda del sistema mi dice che il profilo ideale del
modulo di W (j ω), nella banda, è pari a 1. In queste condizioni ho l’inseguimento del segnale in ingresso.
118 Capitolo 11
|W (j ω)|
1

Profilo Ideale di |W (j ω)|

0 B3o ω
Figura 11.1.1: Profilo ideale di banda della funzione W (s)

L’obbiettivo del mio progetto potrebbe essere quello di chiedere che W (jω), sia unitario nella banda del
sistema e nullo fuori dalla banda. Il fatto di garantire che al di fuori della banda di progetto il valore della
funzione W (j ω) sia nullo, mi permette di eliminare dall’uscita del mio sistema l’effetto dei disturbi in
ingresso, con componenti armoniche fuori dalla banda del sistema:

d (t) = B cos (ωd t) , ωd > B3o (11.1.5)

D
+ +
Yo C o (s) P (s) Y
-

Il contributo addizionale sulla risposta sarà dato da

Y (s) = W (s)Y o (s) + W (s)D(s) (11.1.6)


| {z }
Yd (s)

poichè l’ingresso del disturbo lo possiamo localizzare nello stesso punto di Y (s).

yd (t) → B |W (j ωd )| cos (ωd t + arg [W (j ωd )]) → 0 (11.1.7)

ma |W (j ωd )| dovrà essere nulla ∀ ω > B30 , poiché il disturbo dovrà essere reiettato.

|W (j ωd )| → 0 ∀ ωd > B3

la funzione |W (jω)| deve quindi essere identicamente nulla fuori dalla banda.

Ricorda. Quando si parla di prestazioni si cerca di vedere se la W (s) può avere un profilo che
segue quello ideale.

L’effetto del disturbo sull’uscita deve essere cancellato dal sistema di controllo, poiché l’impianto del siste-
ma di controllo P (s) è assegnato, il mio problema si sarà quello di determinare un opportuno controllore
C(s) tale per cui la FdT ad anello chiuso W (s) presenti un profilo ideale sull’uscita.
Lezione 7 Novembre 2006 119

11.2 Funzione di Sensitività

Definizione 11.2.1 (Sensitività). La funzione di sensitività rappresenta l’incertezza del sistema.


1
S(s) = (11.2.1)
1 + C(s)P (s)
Descrive la relazione tra il disturbo D e l’uscita Y , dove D è un disturbo che modella l’incertezza presenta
nel sistema.

C(s)P (s)
W (s) = allora vale la relazione W (s) + S(s) = 1 ∀s ∈ S (11.2.2)
1 + C(s)P (s)
un profilo di W (s) come quello in figura 11.1.1, equivale ad avere un profilo ideale del modulo della
funzione di sensitività, |S(jω)| del tipo.
|S(j ω)|
1

Profilo Ideale di |S(j ω)|

0 B3o ω
Figura 11.2.1: Profilo Ideale di Banda della funzione sensitività S(s).

11.2.1 Profilo ideale di |L(j ω)|

Ridisegnando lo schema di controllo in maniera più conveniente ottengo:


+
Yo L(s) = C(s)P (s) Y
-

dove:
L(s) L(jω)
W (s) = → W (jω) = (11.2.3)
1 + L(s) 1 + L(jω)
Devo quindi studiare come progettare il guadagno ad anello di L(s) per ottenere il profilo di W (s).


L(j ω) 1. |L(j ω)| ≫ 1 ω ∈ [0, B3 ]

|W (j ω)| = → (11.2.4)
1 + L(j ω) 2. |L(j ω)| ≪ 1 ω ∈ [B3 , +∞]
Dalla (11.2.4) abbiamo estratto le due condizioni che implementano il profilo ideale del |L(jω)|.
1. |L(j ω)| ≫ 1 ⇒ |W (j ω)| = 1
(11.2.5)
2. |L(j ω)| ≪ 1 ⇒ |W (j ω)| ∼
= |L(j ω)|
120 Capitolo 11
|L(j ω)|

γ1

γ2

0 ω1 B3o ω2 ω
Figura 11.2.2: Profilo ideale di L(s)


|L(j ω)| ≥ γ1 , ∀ ω ∈ [0, ω1 ]
(11.2.6)
|L(j ω)| ≤ γ2 , ∀ ω ∈ [ω2 , +∞)
devo progettare un sistema il cui modulo diminuisce bruscamente nell’intorno della pulsazione di attraver-
samento. Una pendenza accentuata della funzione di trasferimento mi produce una perdita di fase che mi
può creare instabilità.

Osservazioni:
• L’andamento ideale di W (jω), lo si ottiene quanto più grande è γ1 e più piccolo γ2
e quanto più ω1 e ω2 si avvicinano tra di loro.
Posso quindi vedere la pulsazione B3o , la pulsazione per la quale la FdT in modulo
vale 1, come pulsazione di attraversamento.
• Idealmente dovremmo progettare un guadagno ad anello in cui modulo presenta
una brusca variazione in un range di frequenze ristretto intorno alla pulsazione di
attraversamento.

Che controindicazioni comporta ?


Nota. Una pendenza elevata tende a far perdere fase al sistema e dunque a destabilizzarlo. Devo quindi
eseguire un’analisi sulla fase del sistema in funzione del modulo.

Uno dei metodi più utilizzati e quello del teorema di Bode.

11.2.2 Introduzione al teorema di Bode

Teorema 11.2.1 (Bode). Sia L(s) una funzione razionale fratta, strettamente propria, a minima rotazione
di fase (poli e zeri a parte reale strettamente minore di zero).
Tesi: É possibile ricostruire l’andamento della fase L(j ω), ( dalla conoscenza di L(j ω) per ω ≥ 0),
dall’andamento del modulo |L(jω)| per ω ≥ 0.

Esempio 11.2.2. Sistema del I o ordine

1
G(s) = , τ >0
1 + sτ
Lezione 7 Novembre 2006 121
|L(jω)| L(jω)

0 dB/dec 1/τ 1/τ


0 dB/dec
ω ω

−20dB/dec
−π/2
(a) Diagramma del Modulo (b) Diagramma della Fase

Figura 11.2.3: Andamento di modulo e fase tipico di un sistema del primo ordine

Ho un andamento dei livelli asintotico.


• ad una pendenza di 0 dB corrisponde una fase di 0 rad.
• ad una pendenza di -20 dB/dec corrisponde una fase di − π2 rad.

Ho proporzionalità tra la pendenza del modulo e la fase.

Esempio 11.2.3. Sistema del II o ordine

1
L(s) = ; 0<ζ<1 (11.2.7)
s s2
1 + 2ζ +
ωn ωn2
In figura 11.2.4 si osserva che anche per i sistemi del secondo ordine sussiste la proporzionalità tra la
|L(jω)|

0 dB/dec 1/τ
ω

−40dB/dec

(a) Diagramma del Modulo

pendenza del modulo e l’andamento della fase.

Ho corrispondenza tra la pendenza del diagramma e la fase del sistema. A livello asintotico, esiste una
corrispondenza tra pendenza e fase, dalla conoscenza dell’andamento del modulo posso conoscere quello
della fase.
122 Capitolo 11

L(jω)

0 dB/dec 1/τ
ω

−π/2

−π
(a) Diagramma della Fase

Figura 11.2.4: Andamento tipico in modulo e fasi di un sistema del secondo ordine

11.2.3 Teorema di Bode

Analiticamente posso calcolare la fase di una FdT ad una certa pulsazione:


Supponiamo di conoscere un andamento del modulo della L(jω) e di voler calcolare l’andamento della fase
in corrispondenza di una certa pulsazione ω0 :
per il teorema di Bode ottengo:

π d ln |L(j ω)|
arg [L(j ω0 )] = +
2 d ln ω ω=ω0
Z ( ) (11.2.8)
1 +∞ d ln |L(j ω)| d ln |L(j ω)|
+ − · f (ω, ωo ) d ln ω
π −∞ d ln ω d ln ω ω=ω0

Dove f (ω, ω0 ) è la funzione di peso.


 
ln ω − ln ω0

f (ω, ω0 ) = ln coth (11.2.9)
2

essendo
|L(j ω)|dB = 20 log10 |L(j ω)| (11.2.10)

Eseguo un cambiamento dalla base < e > alla base < 10 > del logaritmo per la funzione:
d ln |L(j ω)|
(11.2.11)
d ln ω
ottenendo:
d log10 |L(j ω)| 1 d 20 log10 |L(j ω)|
= (11.2.12)
d log10 ω 20 d log10 ω
d ln |L(j ω)| 1 d |L(j ω)|dB
= (11.2.13)
d ln ω 20 d log10 ω
d |L(j ω)|dB
Dove il termine rappresenta la pendenza della retta nel diagramma di Bode, mentre 1/20 è
d log10 ω
il rapporto tra la pendenza della retta e la pendenza locale. Il secondo termine della (11.2.8) è il termine
correttivo.
Lezione 7 Novembre 2006 123
|L(jω)|
0 dB/dec

−20dB/dec

ωp1 ωp2 ω

−40dB/dec

(a) Diagramma della fase

L(jω)

0 dB/dec ωp1 ωp2

−π/2

−π
(b) Diagramma della fase modulo

Figura 11.2.5: Andamento in modulo e fase di un sistema con due poli distinti.

Nota. Nel punto ω0 , dove viene calcolata la derivata , la pendenza vale esattamente 20 dB/dec, da cui il
primo termine della (11.2.8) indica che esiste una corrispondenza di -20 dB/dec e fase −π/2.

La funzione peso è concentrata intorno alla funzione ω0 . L’integrale assume valori apprezzabili solo nell’in-
torno di una decade rispetto a ω0 .
π
La fase perde − ogni perdita di almeno 20 dB del modulo.
2
L’andamento del modulo è valutato solo per valore nullo dell’integrale.

Il termine correttivo non modifica il primo termine della (11.2.8), nel caso in cui ω ≶ di una decade rispetto
a ω0 . Diversamente intorno al punti ω0 :

• Se la pendenza del modulo è nulla, allora anche il secondo termine è nullo (perché è nulla la differenza
tra le due derivate nell’integrale).
1. La fase è costante e pari al valore del primo termine.
2. Se la pendenza è costante anche la fase è costante.
• Se la pendenza non è nulla ecco che un valore di fase viene corretto . . . e infatti nel disegnare l’andamento
reale a partire da quello asintotico si applica una correzione proprio in corrispondenza del punto di rottura.
124 Capitolo 11
6

ln ω − ln ω0 5
ln coth

2
4

0
10-1 100 101

Figura 11.2.6: Andamento della funzione peso f (ω, ωo )

11.2.4 Valutazione del margine di fase della funzione

La fase è importante per la stabilità del sistema di controllo, in particolare il sistema dovrà avere margine di
fase positivo.

Im {L(jω)}

mφ = π + arg [L(jωa )]

L(0)
ω = +∞ ω(0)
| bc
Re {L(jω)}
-1 mφ 1
b

ω = ωa

mφ ⇔ arg [L(jωa )] > −π

Figura 11.2.7: Diagramma di Nyquist

Il margine di fase è una misura di quanto il guadagno ad anello aperto è lontano dal punto -1, per il teorema
di Nyquist se la curva gira intorno al punto -1, il sistema è instabile.
Nota. Per garantire la stabilità del sistema il margine di fase mφ deve essere maggiore di zero, ossia la fase
di L(jω) alla pulsazione di attraversamento deve essere maggiore di −π.
Lezione 7 Novembre 2006 125

mϕ = π + arg [L(j ωa )] , con ωa pulsazione di attraversamento (11.2.14)


da cui si ricava che mϕ > 0 per arg [L(j ωa )] > −π.
Studio la stabilità ad anello chiuso del sistema:

arg [L(j ωa )] > −π, (11.2.15)

Il sistema risulta stabile se la fase della funzione L(j ω) alla pulsazione di attraversamento ωa è maggiore di
−π, la differenza tra arg [L(jωa )] e −π prende il nome di margine di fase1 . La pulsazione di attraversamento
ωa e calcolata sfruttando la relazione (11.2.13).

1 d |L(j ω)|
|L(j ωa )|dB ∼
= dB = 0 (11.2.16)
20 d log10 ω ω=ωa

Per avvicinarsi al profilo ideale, il modulo di L(jω) dovrebbe avere una brusca variazione, tanto più la
pendenza del modulo è negativa, tanto più negativa è la fase alla pulsazione di attraversamento, sfruttando
il Teorema di Bode possiamo scrivere:

π 1 d |L(j ωa )|dB
arg [L (jωa )] = · (11.2.17)
2 20 d log10 ωa

Non rispetto la condizione sul vincolo di stabilità del sistema in catena chiusa, non esiste nessuna L(s) che
rispetti il profilo di andamento ideale.

In particolare se la pendenza è di - 40 dB/dec, la fase assume il valore di −π, il vincolo della stabilità non
sarà quindi soddisfatto.
Osservazioni. Non esiste nessuna funzione L(s) e quindi nessun controllore che mi permettano di ottenere
il profilo ideale di W (s) come in figure 11.2.8.
Devo addolcire il profilo della mia funzione per ottenere un controllore che mi realizzi la L(s) che rispetti
il vincolo di stabilità. Questo è il problema che si applica nel caso più semplice di impianto P (s) con poli
e zeri stabili.

Osservazioni. Il caso che fino ad adesso abbiamo trattato è quello in cui l’impianto P (s) assume la forma
più semplice possibile, cioè il nostro impianto ha una funzione di trasferimento a fase minima2 .
Poiché quando si considerano impianti meno semplici ( dove la funzione di trasferimento dell’impianto P (s)
ha poli e zeri a parte reale ≥ di 0), quello che ci aspettiamo è che le cose vadino ancora peggio.

Ricorda. Non si può dimensionare un controllore C(s), tale per cui W (s) assume un profilo
ideale nel caso in cui P (s) assume la forma più semplice (funzione a fase minima), ne tanto
meno nel caso in cui esso ha forma più complessa.

1
Il margine di fase è la differenza tra l’angolo −π e la fase della funzione di trasferimento ad anello aperto L(jω) valutata alla
pulsazione per cui il modulo del guadagno ad anello vale 1 o meglio è quella pulsazione per cui la funzione di trasferimento vale 0
dB
2
Tutti i poli e gli zeri a parte reale minore di zero, andamento monotono decrescente
126 Capitolo 11
|W (j ω)|

0 ω1 B3o ω2 ω
Figura 11.2.8: Profilo ideale di W (s)

11.3 Valutazioni sul profilo della funzione

Vediamo quindi cosa si ottiene nel caso in cui l’impianto non presenta una FdT P (s) a fase minima.

+
Yo L(s) Y
-

Figura 11.3.1: Schema a blocchi di un sistema nel per lo studio del problema di Inseguimento.

1 − sτ
L(s) = Lmf (s) τ >0 (11.3.1)
1 + sτ

Tutti i poli e gli zeri della funzione Lmf (s) sono a parte reale minore di zero (condizione di minima rotazione
di fase).

11.3.1 Guadagno ad anello con zero a parte reale maggiore di zero

Tale condizione si verifica tipicamente quando l’impianto P (s) presenta uno zero a destra. Dalla (11.3.1)
possiamo scrivere

s−1 s+1
L(s) = con τ = 1 (11.3.2)
s2 + s + 1 s + 1
Devo cercare di isolare lo zero a destra. Riportando l’equazione nella forma di Bode, otteniamo:
 
1+s 1−s
L (s) = − 2
(s + s + 1) 1 + s
Il profilo ideale di W (s) non può essere del tipo rappresentato in figura 11.3.2:

Intuitivamente L(s) ha uno zero in 1/τ , mentre tutte le altre singolarità sono a parte reale minore di 0.
Lezione 7 Novembre 2006 127

|W (j ω)| |L(j ω)|

γ1
1

γ2
0 B3o ω 0 ω1 B3o ω2 ω

(a) Profilo ideale del modulo di W (s) (b) Profilo del guadagno ad anello L(s)

Figura 11.3.2: Profilo Ideale di W (s) e il corrispondente profilo di L (s)


ℑ [s]

− τ1 τ1 ℜ [s]

Figura 11.3.3: Posizione dei poli e degli zeri di L (s) nel piano delle s

Ricorda. Esiste una relazione tra la stabilità del sistema ed il suo luogo delle radici:
Qm
′ (s − zi )
L(s) = k Qni=1 (11.3.3)
i=1 (s − pi )


per k = 0 la funzione di trasferimento ad anello aperto coincide con la funzione di trasferimento
ad anello chiuso.

1 − sτ
L(s) = Lmf (s) τ >0 (11.3.4)
1 + sτ
Tutti i poli e gli zeri della funzione sono a parte reale > 0.

Scriviamo ora la funzione di corrispondenza tra W (s) e il luogo delle radici

′ Qm
L(s) k i=1 (s − zi )
W (s) = = Qn ′ Qm (11.3.5)
1 + L(s) i=1 (s − pi ) + k i=1 (s − zi )

Se aumento il modulo, aumento la possibilità che il luogo delle radici risulti instabile, il polo tende a spostarsi
sullo zero a destra rendendo il sistema stabile.
′ Qm |j ω − z |
i
|L(j ω)| = k Qni=1 (11.3.6)
i=1 |j ω − p i|


k non può essere fatto arbitrariamente grande per problemi di instabilità.
128 Capitolo 11

É necessario quindi studiare il modulo di L(jω) ad alte frequenze:



ω→∞ k
lim |L (j ω)| −→ (11.3.7)
ω→+∞ ω n−m


essendo n > m, polinomio strettamente proprio, |L(jω)| tende a decresce nel caso in cui k sia molto
grande, l’inizio della fase decrescente si sposta sempre verso frequenze maggiori.

Dato che k non può essere grande, prima o poi |L(jω)| decresce. Ho un limite superiore della banda B3
che posso realizzare, essa non può quindi essere arbitrariamente grande.

Esempio 11.3.1. Da una prima analisi della funzione di trasferimento della (11.3.2), si osserva il segno
negativo che domina la funzione, questo comporta che nel tracciamento del luogo delle radici, dovremo

seguire le regole di tracciamento per k < 0, cioè il metodo inverso (A.1).
Dal grafico è possibile osservare che la funzione ad anello perto L (s) risulta essere nella regione instabile.

Root Locus

1.5

0.5
Imaginary Axis

−0.5

−1

−1.5

−2
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Real Axis

Figura 11.3.4: Luogo delle Radici della funzione (11.3.2)

Analiticamente Studio l’effetto del polo a destra sulla pulsazione di attraversamento. Impongo quindi
un vincolo sulla banda del sistema, poiché devo spostare a destra la banda del mio sistema, l’operazione è
quella di imporre un vincolo sulla banda di attraversamento e di conseguenza sulla banda del sistema. (Ho
Lezione 7 Novembre 2006 129

un vincolo sulla pulsazione di attraversamento e quindi sulla banda.)



1 − j ωτ
|L(j ω)| = |Lmf (j ω)| =
1 + j ωτ (11.3.8)
= |Lmf (j ω)| ∀ ω ≥ 0

 
1 − j ωτ
arg [L(j ω)] = arg [Lmf (j ω)] + arg =
1 + j ωτ
arg [L(j ω)] − arg [Lmf (j ω)] = arg [1 − j ωτ ] − arg [1 + j ωτ ] = (11.3.9)
arg [L(j ω)] − arg [Lmf (j ω)] = arctan(−ωτ ) − arctan ωτ =
arg [L(j ω)] − arg [Lmf (j ω)] = −2 arctan(ωτ )
Per la parte a fase minima posso applicare il teorema di Bode per calcolare la fase, supponiamo inoltre che
la pulsazione di attraversamento ωa è tale per cui:
|L(j ωa )| ∼
= 1 = |Lmf (j ωa )| = 1

Diagramma di Bode
60 0
Modulo in dB
Fase
40 -20

20
-40

0
-60

-20

Fase (degrees)
Gain (dB)

-80
-40
-100
-60

-120
-80

-140
-100

-120 -160

-140 -180
10^-01 10^+00 10^+01 10^+02 10^+03 10^+04 10^+05 10^+06

Figura 11.3.5: Diagramma di Bode di una funzione a fase minima.

La fase di Lmf (j ω), essendo proporzionale all’andamento del modulo, in corrispondenza della pulsazione
di attraversamento ωa dovrà essere negativa.
arg [Lmf (j ωa )] = arg [L(j ωa )] + 2 arctan(ωa τ ) ≤ 0. (11.3.10)
aggiungo e sottraggo π al primo membro. Ottengo quindi un vincolo sulla fase alla pulsazione di attraver-
samento.
π + arg [L(ωa )] − π + 2 arctan(ωa τ ) ≤ 0 ⇒ 2 arctan(ωa τ ) ≤ π − mϕ (11.3.11)
| {z }

130 Capitolo 11
π − mϕ π m 
ϕ
arctan(ωa τ ) ≤ ⇔ ωa τ ≤ tan − ,
2 2 2
(11.3.12)
1 mϕ
ωa ≤ cot
τ 2
con 1/τ punto di rottura dello zero.
π 1
mϕ = ⇒ ωa ≤
2 τ
Se lo zero è sufficientemente lontano dall’asse immaginario (è ad alta frequenza), non mi dà problemi sulla

ω

0 1 3
τ τ
π π
mϕ = 2 mϕ = 3

Figura 11.3.6: Andamento del margine di fase mϕ al variare del polo dominante 1/τ .

stabilità. Più lo zero si avvicina all’asse immaginario, più il sistema è difficile da controllare. Lo zero a
destra è indice di un sistema con ritardo.
Nota. Tanto più lo zero è fuori banda, tanto minori sono le problematiche legate alla stabilità del sistema.
Diversamente se lo zero si avvicina all’asse immaginario, il vincolo è sempre più stringente.

Esempio 11.3.2.
1√
mϕ = 60◦ ωe ≤ 3
τ

Nota. Uno zero a destra è sinonimo che esiste un certo ritardo nel sistema, infatti:
1 − s T2
e−sT =
1 + s T2
un sistema che presenta un ritardo molto elevato ( e quindi uno zero sempre più bassa frequenza) è un
sistema difficilmente controllabile.

Situazione di Polo a destra.


Esempio 11.3.3.
s+2 s+2 s+1 (s + 2) 1 + s
L(s) = 2 = = −
s −1 (s + 1) (s − 1) s + 1 (s + 1)2 |1 {z
− s}
τ =1

s+1
Per garantire che L (s) sia strettamente propria, suppongo una cancellazione
s+1
e scompongo la FdT in due parti, una parte a minima rotazione di fase e una parte
instabile.
Lezione 7 Novembre 2006 131

In questo caso ho problemi per k piccoli. Per sistemi di questo tipo si hanno problematiche di stabilità per
ℑ(s)

1 ℜ(s)
τ

Figura 11.3.7: Tracciamento dei poli e zeri nel piano delle s

Diagramma di Bode
20 -90
Modulo in dB
Fase
-100
0

-110
-20
-120

Fase (degrees)
-40
Gain (dB)

-130

-60 -140

-150
-80
-160

-100
-170

-120 -180
10^-03 10^-02 10^-01 10^+00 10^+01 10^+02 10^+03 10^+04 10^+05 10^+06

Figura 11.3.8: Diagramma di Bode della funzione L (s) in esempio.



valori di k piccoli: perché la radice che parte da 1/τ non ce la fa ad arrivare nel semipiano di sinistra.



• In questo caso k non può essere fatto arbitrariamente piccolo, per problemi di instabilità.
• Ho problemi nelle pulsazioni di attraversamento inferiore. Il polo ci fornisce un limite inferiore nella
pulsazione di attraversamento ωa ovvero nella banda passante B3o .
Nota. Questo non è un problema del sistema di controllo, poiché noi dovremmo far si che la banda si estenda
sempre più in alta frequenza.

In particolare sviluppando come nel caso precedente, il vincolo che si ottiene è il seguente:
1 mϕ
ωa ≥ · tan (11.3.13)
τ 2
132 Capitolo 11

Root Locus

Imaginary Axis
0

−1

−2

−3
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Real Axis

Figura 11.3.9: Luogo delle radici diretto della funzione L (s) .

ω
0 1 ωa
τ
Figura 11.3.10

Il polo limita inferiormente la pulsazione di attraversamento.

11.4 Sommario

1. Il profilo ideale può essere solo approssimato.


2. Se L(s) (ovvero P (s)) ha uno zero a parte reale > 0 allora la pulsazione di attraversamento ωa (ovvero
B30 ) ha un limite superiore (il cui ordine di grandezza è dato dallo zero stesso).
3. Se L(s) (ovvero P (s)) ha un polo a parte reale > 0, allora ωa (ovvero B30 ) è limitata inferiormente.
12
Lezione 9 Novembre 2006

12.1 Prestazioni in presenza del disturbo

La presenza di poli e zeri sulla L(s), impone delle limitazioni sul profilo del mio segnale.
D (s)
+ + +
Y o (s) L(s) Y (s)
-

Figura 12.1.1: Sistema in retroazione unitaria.

Precedentemente abbiamo visto che la scelta della B3 , o meglio della pulsazione di attraversamento ωa ,
è limitata dalla presenza di poli e zeri a parte reale maggiore di zero, nella funzione di trasferimento
dell’impianto P (s).

1. Lo zero introduce un limite superiore sulle specifiche di banda del controllore.


2. Il polo introduce un limite inferiore sulle specifiche di banda del controllore.

Devo quindi studiare come si comportano tali poli e zeri in presenza di un disturbo D (s), non necessaria-
mente fuori dalla banda.

Considero quindi due funzioni di trasferimento:


La prima modella come Y0 influenza Y

L(s) Y o (s) W (s) Y (s)


W (s) =
1 + L(s)

La seconda che modella come il disturbo D influenza Y , quella che è stata definita funzione di sensitività.
134 Capitolo 12

1 D(s) S(s) Y (s)


S(s) =
1 + L(s)
Dove W (s) e S(s) sono legate dal vincolo:

W (s) + S(s) = 1

Osservazioni. Se z0 è uno zero a parte reale > 0 di L(s), ossia L(z0 ) = 0 per definizione di zero, L(s) ha
uno zero a destra. Tale zero sarà tipicamente inserito nell’impianto, non sarà mai il controllore ad inserirlo.

• W (z0 ) = 0 In ogni caso a destra del mio impianto.


• S(z0 ) = 1 Per ogni polo p0 : ℜ { po } ≥ 0 di L(s), ossia L(p0 ) = ∞:
Osservazioni. Sia p0 un polo a parte reale > 0 di L(s), ossia L(p0 ) = ∞, allora altrove:

S(p0 ) = 0
W (s) + S(s) = 1 (12.1.1)
W (p0 ) = 1

Ho dei valori particolari per poli e zeri a destra, ho la condizione di interpolazione.


Nota. Se z0 e p0 sono vicini nel piano s si deve trovare una funzione W (s) che valga 0 nel primo e 1 nel
secondo. W (s) sarà quindi una funzione piuttosto complessa , che dovrà presentare una brusca variazione
in un intervallo molto piccolo.

Hp: Sia il disturbo D = 0, vediamo la risposta al gradino1 del sistema.

y (t)

t
Figura 12.1.2: Risposta a regime di un sistema del secondo ordine eccitato da un disturbo.

Il problema non può avere delle cancellazioni polo zero stabili.


 1
 Y (s) = W (s) ·
s (12.1.2)
 E(s) = S(s) · 1

s

1
Essendo il sistema stabile la risposta al gradino sarà l’unità.
Lezione 9 Novembre 2006 135

Cosa implica la presenza dello zero e del polo a destra sulla risposta a gradino?

o 1
 Y (s) = W (s)Y (s) = W (s) s (12.1.3)
E(s) = Y o (s) − Y (s) = [1 − W (s)] Y o (s) = Y o (s)S(s)

Essendo Y (s) per definizione la trasformata di Laplace dell’uscita ottengo:


Z +∞
Y (s) = y(t) e−st dt (12.1.4)
0

analogamente :
Z +∞
E(s) = e (t) e−st dt (12.1.5)
0

e poiché esse valgono ∀ s varranno anche per s = z0


Z +∞ Z +∞
−z0 t
Y (z0 ) = y (t) e dt, E(z0 ) = e (t) e−z0 dt (12.1.6)
0 0

ma non solo esse varranno anche per s = p0


Z +∞ Z +∞
−p0 t
Y (p0 ) = y (t) e dt, E(p0 ) = e (t) e−p0 dt (12.1.7)
0 0

Dalla (12.1.3), possiamo calcolare:

1 1 1
Y (z0 ) = W (z0 ) = 0, E(z0 ) = S(z0 ) = (12.1.8)
| {z } z0 | {z } z0 z0
=0 =1

1 1 1
Y (p0 ) = W (p0 ) = , E(p0 ) = S(p0 ) = 0 (12.1.9)
| {z } p0 p0 | {z } p0
=1 =0

Si ottiene ∀ ’zero’ z0 a parte reale ≥ 0 di L(s) si ha:


Z +∞ Z +∞
−z0 t 1
y (t) e dt = 0, e (t) e−z0 t dt = (12.1.10)
0 0 z0

inoltre, ∀ ’polo’ p0 a parte reale ≥ 0 di L(s):


Z +∞ Z +∞
−p0 t 1
y (t) e dt = , e (t) e−p0 t dt = 0 (12.1.11)
0 p0 0

12.1.1 Analizzo lo zero

Dalle relazioni precedenti si osserva che alle alte frequenze la Y (z0 ) = 0. Necessariamente la y (t), nel-
l’origine, deve essere negativa, sotto elongazione. Dalla risposta al gradino, osservo se è presente sotto
elongazione. Il sistema si muove nella direzione opposta alla sollecitazione, (inizialmente alla direzione
della forza). (Esempio sistema con ritardo come l’altalena).
136 Capitolo 12

e−z0 t
y (t)

1
1

0 t 0 t

(a) Risposta al gradino (b) Andamento del termine esponenzia-


le

Figura 12.1.3: Risposta al gradino di un sistema del secondo ordine con zero a destra

In figure 12.1.3b, si nota che l’andamento è decrescente ma sempre positivo, perché un prodotto y (t) e−z0 t
sia uguale a zero è necessario che da qualche parte y (t) sia negativo, l’area sotto intesa dalla cura della
risposta a gradino , fig. 12.1.3a deve essere negativa per un certo periodo.

y (t) deve quindi presentare una certa sotto elongazione.

Sotto elongazione ⇔ zero a parte reale > 0 di L(s)

La presenza di uno zero a parte reale maggiore di 0 è sintomo di un ritardo del sistema, si dice che il sistema
parte in contro pendenza.
Nota. Poiché gli zeri a destra dell’impianto non possono essere cancellati, questa caratteristica della
contro pendenza permane anche nell’impianto controllato. Si può intervenire solo riducendo tali effetti
dimensionando opportunamente il controllore.

12.1.2 Analizzo il polo

L’andamento di e−p0 t ∼= e−z0 t , ossia decresce ma rimane sempre positivo. Affinché il prodotto e (t) e−po t
sia nullo, l’errore da qualche parte deve essere negativo.
e (t) = y o (t) − y (t) = 1 − y (t)

Sovra elongazione ⇔ polo a parte reale > 0 di L(s)

Come mostrato in Fig. 12.1.4.


sotto elongazione ↔ zero a parte reale > 0
sovra elongazione ↔ polo a parte reale > 0
Lezione 9 Novembre 2006 137

y (t)

t
Figura 12.1.4: Risposta al gradino di un sistema del secondo ordine con polo a destra

Nota. Ovviamente se l’impianto presente uno zero ed un polo a destra i due fenomeni si manifestano
contemporaneamente, Fig 12.1.5.

y (t)

0 t

Figura 12.1.5: Risposta al gradino di un sistema del secondo ordine con zero e polo a destra

Osservazioni. In particolare l’entità di questi effetti è legata anche alla posizione dei poli e degli zeri a
destra.
Se ipotizziamo che il sistema sia stabile internamente (transitorio si estingue) + presenta un inseguimento
asintotico perfetto ad un gradino ( L(s) ha polo in s = 0). Siamo sicuri che l’errore sarà sicuramente
compreso all’interno di un andamento di tipo esponenziale:

12.2 Sistema stabile internamente + inseguimento perfetto al gradi-


no

Prendo l’errore e (t) e lo maggioro:


|e (t)| ≤ Ke−α t (12.2.1)

In particolare è importante non tanto K, si può sempre dimensionare K in maniera che mi racchiuda il
segnale, ma piuttosto il termine α che descrive la rapidità con cui decresce il termine esponenziale.

1 bn sn + . . . b1 s + b0 1
Y (s) = W (s) = = (12.2.2)
s (s − p1 ) (s − p2 ) . . . (s − pn ) s
138 Capitolo 12

+
Yo L(s) Y
-

Figura 12.2.1: Problema di inseguimento in un sistema in retroazione unitaria.

Ricorda. Per l’ipotesi di sistema internamente stabile i poli della (12.2.2) sono tutti a parte
reale minore di 0.

A1 A2 A3 An 1
Y (s) = + + + ... + + (12.2.3)
s − p1 s − p2 s − p3 s − pn s
antitrasformando si ottiene:

y (t) = A1 ep1 t + A2 ep2 t + . . . An epn t + 1 (12.2.4)

e(t) = 1 − y (t) (12.2.5)


ne considero il modulo

|e (t)| = −A1 ep1 t − A2 ep2 t − A3 ep3 t − . . . An epn t
(12.2.6)
|e (t)| ≤ |A1 | ep1 t + | A2 | ep2 t + |A3 | ep3 t + . . . + |An | epn t

L’esponenziale che caratterizza il mio errore è quello più piccolo poiché sarà quello che decresce più
lentamente. L’esponenziale α sarà quindi leggermente più grande del ‘maggiore’ dei poli a sinistra.
ℑ{s}
Piano delle
Maggiore dei α
poli a sinistra ×

× ℜ{s}

−α
Figura 12.2.2: Posizione del coefficiente α nel piano delle s.

α sarà quindi la distanza dei poli dall’asse immaginario.


Lemma 12.2.1. α è una misura approssimata della banda del mio sistema, indice di come va a 0 (±
velocemente) l’errore.
α∼ = B3o

Zero a Destra sappiamo che : Z +∞


y (t) e−z0 dt (12.2.7)
0
Lezione 9 Novembre 2006 139

rappresenta la prima condizione e che per essere soddisfatta y (t) deve necessariamente avere una sotto
elongazione iniziale (zona tratteggiata in rosso fig. 12.1.5)
|e (t)| ≤ K e−α t ⇒ |1 − y (t)| ≤ Ke−α t (12.2.8)
ottengo quindi due possibili casi:
y (t) ≥ 1 − K e−αt
(12.2.9)
y (t) ≤ 1 + K e−αt
y (t)

1+K
1 + Ke−αt
1
1 − Ke−αt
1−K

Figura 12.2.3: La zona tratteggiata rappresenta i valori permessi della y (t).

Perché la condizione (12.2.7) sia soddisfatta, y (t) deve avere una sotto elongazione e ciò può avvenire
solo all’interno della zona colorata in figure 12.2.3. Al diminuire di α la regione di sotto elongazione è
maggiore. Contemporaneamente il picco è diminuito. Si deduce che per valori di K piccoli si ottiene una
sotto elongazione più moderata.
All’aumentare di α (lo zero entra sempre più nella banda), maggiore è l’effetto (più marcato) della sotto
elongazione.
Nota. Dove la banda è data dal più piccolo polo a parte reale minore di zero.

Se α (ossia lo zero tende ad uscire dalla banda), la regione di sotto


y (t)
elongazione si allarga poiché il termine esponenziale decresce più
e−α1 t lentamente.
1+K
e−α2 t Siccome il contributo all’integrale deve essere lo stesso, il picco
di sotto elongazione può essere anche più piccolo.
Viceversa se lo zero tende ad entrare in banda e dunque
1
la regione di sotto elongazione a stringersi, il picco di sotto
e−α2 t elongazione diviene più rilevante.
t
1−K e−α1 t
Polo a destra Consideriamo adesso α con il polo ed in
particolare con la sua posizione:
Figura 12.2.4: Variazione della zona Z +∞
permessa di y (t) al variare dei valori
di α. Caso in cui α2 < α1 e (t) e− po t dt = 0
0
L’errore è inizialmente maggiore di zero ed il suo andamento è
rappresentato in figura 12.2.5:

L’errore deve andare a zero, in maniera molto veloce. Se aumento α rispetto al polo, aumento la velocità di
risposta e aumento il tempo in cui rimane stabile.

Osservazioni. La sovra elongazione è tanto più marcata tanto più il polo po è minore di α. In tale caso
l’integrale della funzione errore è pari a zero.
140 Capitolo 12
e (t)
y (t)
K +
1
1+K

t 1 + Ke−αt
1
+ 1 − Ke−αt
−K 1−K
Figura 12.2.5: Tracciamento dell’errore di insegui-
mento e (t) all’interno della zona permessa di y (t).
Figura 12.2.6: Andamento ipotizzato dell’uscita
L’errore parte da 1, poiché è dato da 1 − y (t) che è
y (t) nel caso in cui α ≪ p0 , (polo fuori banda).
inizialmente > 0

Nel caso in cui α ≪ po ( polo è fuori dalla banda) Ho una zona dove il sistema è in sovra elongazione.
Per α ≪ po , il sistema risponde con una sovra elongazione maggiore.

Adesso variando α, l’andamento dell’inviluppo dell’errore avrà una convergenza più o meno veloce 0,
fig.12.2.7. Se α ≫ po →

• e−po t va a zero lentamente ed è circa costante nel primo intervallo di tempo. e (t) deve andare a 0 ( e
quindi y (t) tende ad 1) abbastanza velocemente e poi deve restarci.
• y (t) raggiunge velocemente la sovra elongazione e ci rimane a lungo. In particolare questo fenomeno è
tanto più rilevante (ossia tanto più e marcata la sovra elongazione ) quanto più il polo è minore di α, e
questo torna per quanto detto: polo a destra limita inferiormente la banda. Tanto più il polo viola il limite
della banda tanto più il picco di sovra elongazione sarà maggiore.

Considerazioni

1. La presenza di uno zero a parte ℜ [zi ] > 0 di L(s), garantisce la presenza di sotto elongazione della
risposta al gradino. Il picco di sotto elongazione è tanto più marcato, quanto più lo zero z0 è in banda (α).
2. La presenza di un polo a parte ℜ [pi ] > 0 di L(s), garantisce la presenza di sovra elongazione nella
risposta al gradino. Il picco di sovraelongazione è tanto più marcato, quanto più il polo p0 è fuori dalla
banda (α).
Nota. queste considerazioni sono fatte su L(s) perché qualunque zero e polo a destra dell’impianto P (s)
sono anche zeri e poli di L(s) perché il controllore può cancellarli.
Se il controllore è opportunamente progettato per avere una certa banda, allora i fenomeni di sovra e sotto
elongazione possono essere mitigati.

Problema della risposta in freqeunza I poli e gli zeri a parte reale maggiore di zero hanno effetto anche
sulla risposta in frequenza. Prendiamo lo schema di controllo classico con disturbo in uscita. Facciamo le
seguenti ipotesi:

1. Sistema stabile internamente.


2. Disturbo sinusoidale del tipo: d(t) = A sin ω t

y (t) → A × |S(j ω)| sin ((ω t) + arg [S(j ω)])


| {z }
|S(j ω)|<1 ∀ω≥0
Lezione 9 Novembre 2006 141
| | | |
α p0 po α
e−p0 t e−p0 t

1 1

| t | t
t∗ t∗
y (t) y (t)

1+K 1+K

1 1

1−K 1−K

(a) Caso in cui α ≪ p0 (b) Caso in cui α ≫ p0

Figura 12.2.7: Andamento dell’uscita y (t) nel caso in cui il polo si trovi dentro la banda del sistema e nel
caso in cui si trovi fuori dalla banda del sistema. I grafici dei due casi non sono in scala.
D
+ + +
Yo L(s) Y
-

Il termine |S(jω)| è un coefficiente di amplificazione, idealmente vorremo che fosse il più piccolo possibile,
al limite ci accontenteremmo che |S(jω)| ≤ 1, in questo modo anche se il disturbo continua a comparire
sull’uscita, almeno la sua ampiezza non viene incrementata, infatti l’ampiezza del disturbo riportata in uscita
è al massimo quella del disturbo, il disturbo non è quindi amplificato dall’impianto. Sull’uscita l’effetto
del disturbo deve essere di modulo inferiore al disturbo stesso.
Osservazioni. Vedremo che garantire che |S(jω)| ≤ 1 ∀ ω non è possibile.
142
13
Lezione del 14 Novembre 2006

13.1 Riassunto:

Abbiamo visto nella precedente lezione quale è l’influenza di poli e zeri a parte reale maggiore di zero sulla
risposta al gradino unitario.

• Se L(s) ha uno zero a parte reale maggiore di 0, ossia L(z0 ) = 0, allora il sistema presenta una sotto
elongazione con ℜ [z0 ] > 0

• Se L(s) ha uno polo a parte reale maggiore di 0, ossia L(p0 ) = 0, allora il sistema presenta una sovra
elongazione con ℜ [p0 ] > 0

Esempio 13.1.1. Sia L(s):


2 (1 − s)
L(s) =
s (s + 5)
La funzione presenta uno zero a destra in 1. Calcoliamo quindi W (s) e riportiamo sul piano delle s poli
zeri.
L(s) 2 (1 − s) 2 (1 − s) 2 (1 − s)
W (s) = = 2 = 2 =
1 + L(s) s + 5s + 2 (1 − s) s + 3s + 2 (s + 1) (s + 2)

ℑ{s}

× × bc

−2 −1 1 ℜ{s}

Figura 13.1.1: Rappresentazione nel piano delle s dei poli e degli zeri di W (s).

Valutiamo quindi la sua risposta al gradino.

1 2 (1 − s) 1
Y (s) = W (s) =
s (s + 1) (s + 2) s
144 Capitolo 13

Sia inoltre:
2 1
Y (s) =
(s + 1) (s + 2) s
allora:
Y (s) = Y (s) − sY (s)
Antitrasformando Y (s) ottengo:
y(t) = ȳ(t) + ȳ o (t)
Osservazioni. Moltiplicare una funzione per ‘s’ nella trasformata di Laplace equivale a derivare la funzione
nel dominio del tempo, quindi il termine sY (s) equivale a ȳ o (t), nel caso in cui ȳ(0) = 0 (condizioni iniziali
nulle).

Ricorda. α equivale alla parte reale del polo maggiore.

Studio quindi come è fatta la risposta al gradino di y(t)


infatti:

ȳ (t),ȳ o (t)
a b
1

bc
t
o
Figura 13.1.2: Andamento nel dominio del tempo delle due funzioni ȳ (t) e ȳ o (t)

1 1
Y (s) =  
1 + 32 s + s2 s
2

L’equazione assume la forma tipica del secondo ordine:


1
s s2
1 + 2ζ + 2
ωn ωn
√ 3

con ωn = 2eζ = 4 2 > 1. La risposta al gradino non è oscillante ma bensı̀ crescente di tipo
esponenziale.

La funzione di trasferimento y (t) è pari alla differenza tra ȳ (t) e ȳ 0 (t) otteniamo quindi tre zone temporali,
su cui possiamo valutare l’andamento di y (t):

tratto a: Essendo ȳ 0 (t) > ȳ (t) allora y (t) < 0, la funzione presenta sotto elongazione.
tratto o: Essendo ȳ 0 (t) = ȳ (t) allora y (t) = 0.
tratto a: Essendo ȳ 0 (t) < ȳ (t) allora y (t) > 0, la funzione tenderà asintoticamente a 1.
Lezione del 14 Novembre 2006 145

y (t)

bc
t
a o b

Figura 13.1.3: Si osserva che il sistema avendo un solo zero a destra, parte in contro pendenza. Si parte con
una sotto elongazione per poi tendere al valore di regime.

Esempio 13.1.2. Sia L (s):


2(2s + 1)
L(s) =
s (s − 1)
L(s) 2(2s + 1) 2 (2s + 1) 2(2s + 1)
W (s) = = 2 = 2 =
1 + L(s) s − s + 4s + 2 s + 3s + 2 (s + 1) (s + 2)
2 1 0 4s 1
Y (s) = , Y (s) =
(s + 1)(s + 2) s (s + 1)(s + 2) s
dall’esempio precedente si ricava:
y (t) = ȳ (t) + 2ȳ o (t)

ȳ (t), ȳ o (t),y (t)

Figura 13.1.4: Andamento nel dominio del tempo di ȳ (t) (curva in nero), ȳ o (t) (curva in blue) e la loro
somma y (t) ( curva tratteggiata in grigio).

Esempio 13.1.3. Sia:


s − z0
P (s) =
s (s − p0 )
dove p0 e z0 , sono uno zero ed un polo a destra.
É richiesto di progettare C(s) maniera tale che W (s) abbia tre poli in s = −1:
C(s)P (s)
W (s) =
1 + C(s)P (s)
Al solito sui chiede che il sistema sia stabile internamente e che il controllore sia fisicamente realizzabile,
quindi E(C) ≥ 0.
146 Capitolo 13

o x
z }| { z }| {
(s − z0 ) (a + bs)
W (s) =
(s + 1)3
| {z }
k
Ricorda:

o. Tutti gli zeri a parte reale maggiore di 0 di L(s) e quindi di P (s), devono essere zeri di W (s)
x. I poli a parte reale maggiore di 0 di L(s) e quindi di P (s), devono essere zeri di 1 − W (s).
• i poli sono in s = 0 e in s = p0 .
• ho due condizioni da rispettare ho quindi un polinomio di ordine 2.
j. La condizione sull’eccesso e soddisfatta perché si richiede che E(W ) ≥ E(P )

La condizione sul polo triplo in −1 la ottengo imponendo che il polinomio a denominatore di W (s) sia pari
a (s + 1)3 .


W (0) = 1
con a e b :
W (p0 ) = 1
Impongo:
1
W (0) = −z0 · a = 1 → a = −
z0
da cui:     
−z0 1 − s
z0 − z10 + bs 1− s
z0 (1 + γs)
W (s) = =
(a + s)3 (1 + s)3
con γ ≡ −b z0 e γ t.c.
 
p0
1− z0 (1 + γp0 )
W (p0 ) = 1 → =1
(1 + p0 )3
 
3
(1 + p0 )
 1
 − 1 · = γ
p0
1 − z0 p0

Una volta trovata la W (s) posso trovare per inversione il controllore C(s):

Ricorda. Devo confrontare la posizione di p0 e di z0 con quella di α; in questo caso essendo i


poli tutti in −1, α = 1

Poiché c’è stato uno scambio di posizione tra il polo e lo zero, il sistema sente prima l’effetto del polo che si
trova vicino al limite della banda, quindi la risposta al gradino del sistema presenterà inizialmente una sovra
elongazione, fig. 13.1.7.
Lezione del 14 Novembre 2006 147

a Hp: É presente solo lo zero a destra z0 = 0.5, mentre il polo è considerato stabile
p0 = −0.5, ci dobbiamo quindi aspettare sotto elongazione nella risposta.
z0 α
bc |

0.5 1
1.5 y (t)

1.0
0.5
t
-0.5
-1.0

Figura 13.1.5: Hp: di polo stabile e zero a destra. Si osserva dal grafico una sotto
elongazione molto pronunciata

b Hp: Cominciamo ad introdurre il polo a destra oltre allo zero a destra z0 = 0.5, mentre
il polo è considerato p0 = 0.2 all’interno della banda, ci dobbiamo quindi aspettare un picco
di sovra elongazione, come mostrato in figura 13.1.6.
p0 z0 α
× bc |

0.2 0.5 1

y (t)

3
2
1
t
5 10
-1
-2
-3

Figura 13.1.6: Hp. di zero e polo a destra, con pulsazione del polo minore della pulsazione
dello zero. Si osserva che la risposta parte con una sotto elongazione per poi avere un picco
di sovra elongazione.
148 Capitolo 13

c Hp: Supponiamo che il polo si sposti verso il margine della banda e lo zero sempre più
all’interno. z0 p0 α
× bc |

0.2 0.5 1
y (t)

t
5 10
-2

-4

-6
Figura 13.1.7: Hp di zero e polo a destra, con pulsazione del polo superiore alla pulsazione
dello zero. Il sistema parte con una sovra elongazione.

Nota. Se noi osservassimo solo la funzione di trasferimento W (s) osserveremmo solo i 3 poli in −1, non ci
aspetteremmo quindi un andamento di y (t) di questo tipo.

Nota. L’andamento di y (t) è tanto più complesso quanto più lo zero si spinge in banda e quanto più il polo
si spinge verso l’esterno.

13.2 Effetto di poli e zeri a destra sulla risposta in frequenza al di-


sturbo di uscita

Analizziamo quindi l’effetto del polo e dello zero a destra sulla risposta in frequenza del sistema.
D
+ + +
Yo L(s) Y
-

Figura 13.2.1: Schema a blocchi sistema

L’effetto di D sull’uscita è modellato dalla funzione di sensitività:


Il disturbo D modella l’incertezza che esiste sul sistema, ossia il fatto che la Y misurata non è esattamente
l’uscita reale ma ad essa è sommata qualcosa che non conosciamo.
Lezione del 14 Novembre 2006 149

D(s) S(s) Y (s)

Sia il disturbo sull’uscita di tipo sinusoidale: d (t) = A sin(ωt)


t→∞
y (t) → A |S(j ω)| sin ((ω t) + arg [S(j ω)])
| {z }
|S(j ω)|<1 ∀ω≥0

Come già accennato nella lezione precedente, il termine |S(jω)| è un coefficiente di amplificazione, ideal-
mente vorremo che fosse il più piccolo possibile, al limite ci accontenteremmo che |S(jω)| ≤ 1, in questo
modo anche se il disturbo continua a comparire sull’uscita, almeno la sua ampiezza non viene incrementata,
infatti l’ampiezza del disturbo riportata in uscita è al massimo quella del disturbo; il disturbo non è quindi
amplificato dall’impianto. Sull’uscita l’effetto del disturbo deve essere di modulo inferiore al disturbo
stesso.
Osservazioni. Vedremo che garantire che |S(jω)| ≤ 1 ∀ ω non è possibile

Ma S(jω) è un numero complesso dato da:


1
(13.2.1)
1 + L(jω)
Richiedere che |S(jω)| < 1 equivale a chiedere che.
1
< 1, ⇒ |1 + L(jω)| > 1 (13.2.2)
|1 + L(jω)|
Scrivo:
L(jω) = x + jy (13.2.3)
Da cui ottengo:

(13.2.2) = |1 + x + jy| > 1


q
(1 + x)2 + y 2 > 1 (13.2.4)
(1 + x)2 + y 2 > 1

ma l’espressione (13.2.4) rappresenta l’equazione della circonferenza di raggio r = 1 e centro c = (−1, 0).
Quindi perché |L(jω)| > 1, L(jω) deve stare fuori dalla circonferenza.

L’andamento di L(jω) tipo quello in figura 13.2.2, soddisfa la condizione, ossia un sistema a cui essa è
relativa ha un |S(jω)| < 1, ∀ ω
Osservazioni. Un andamento di L(jω) tipo quello tracciato dalla linea blue in figura 13.2.2, è un tipico
sistema del primo ordine.
k τ >0
L(s) = con
1 + sτ k>0
Invece un sistema del secondo ordine del tipo:
k
L(s) =
s (1 + sτ )
150 Capitolo 13
Im {L(jω)} ≡ y

ω = +∞

oi a
Re {L(jω)} ≡ x

pr zon
ta
|

bi
-1

L(jω)

L(jω)
ω = 0+

Figura 13.2.2: Diagramma di Nyquist. La zona in rosso rappresenta la regione del piano proibita alla L(jω)
per avere reiezione del disturbo sulla risposta in frequenza.

da luogo ad un diagramma di Nyquist, per cui ad alta frequenza il sistema entra all’interno della circonfe-
renza. Se ho un sistema con incertezza, ad alta frequenza l’incertezza la ritroverò anche in uscita, viceversa
in bassa frequenza essa sarà attenuata.

Esempio 13.2.1. k = 1 Prendiamo il sistema del secondo ordine:

k
L(s) = , con k > 0
s (s + 1)

s (s + 1) Forma di Bode 1 s (s + 1)
S(s) = −→  
s2 + s + k k 1 + s + s2
k k

dobbiamo quindi analizzare quando |S(jω)| < 1.


Disegno quindi il diagramma di Bode del modulo di S(jω) e nel punto in cui esso diventerà negativo allora
vuol dire che |S(jω)| < 1.
Analizzo il caso k = 1:
s (s + 1)
S(s) = 2
s +s+1

τ =1

ζ = 1/2

ωn = 1

Dalla funzione di trasferimento della sensitività si osserva che per ω = ωn = 1 ho uno zero e due poli
complessi coniugati, inoltre avendo due poli e due zeri nella funzione, l’andamento asintotico del modulo
tenderà a 0 dB per ω grande.
Lezione del 14 Novembre 2006 151

|S(jω)|

Andamento Reale
101
ω = 0.71 è la pulsazione di taglio oltre
la quale non è più vero che |S(jω)| < 1

ω
10-1 101 102
Andamento Asintotico
Figura 13.2.3: Andamento della funzione di sensitività con k = 1

polo doppio
|S(jω)|
bc

103

102

Andamento Reale
101 +
ω = 2.23 è la pulsazione di taglio oltre la quale non
è più vero che |S(jω)| < 1, si osserva che tale valore
zero
× è maggiore rispetto al caso precedente
ω
10-1 101

Figura 13.2.4: Andamento della funzione di sensitività con k = 10

Caso 2: k = 10

Osservazioni. Al crescere del guadagno, aumenta il picco e la frequenza di taglio diventa mag-
giore. Questo comportamento è giustificato dall’esistenza di un teorema che è una sorta di
Se vo-
conservazione dell’energia della funzione di sensitività per il quale l’area negativa sottesa dal
diagramma di Bode del modulo è uguale a quella positiva.

gliamo che |S(jω)| < 1 per una certa banda, mi devo aspettare, quando esco da tale banda di avere un picco
molto pronunciato, sicuramente maggiore di quello che avrei avuto se avessi imposto la condizione sulla
sensitività su una banda più piccola.
152 Capitolo 13

13.3 Applicazione del Teorema di Bode

Hp: L(s) non ha poli a parte reale maggiore di 0 ed il sistema è stabile internamente.
siano:
E (L) eccesso della funzione L (s)

k = lim s (L(s))
s→∞

Tesi: (
Z +∞ ′ π
−k se E(L) = 1
ln |S(jω)| dω = 2 (13.3.1)
0 0 se E(L) > 1

Esempio 13.3.1.
k
L(s) = , con k > 0, τ >0
1 + sτ
siamo nel caso in cui E(L) = 1, allora:
Z +∞
π k π k
ln |S(jω)| dω = − lim s · = − ·
0 2 s→∞ 1 + sτ 2 τ

Questo integrale ha un valore negativo quando |S(jω)| < 1 ed è tanto più grande tanto più grande è k.

ln |S(jω)|
|S(jω)| > 1

0
ω
Le due aree colorate sono
uguali

|S(jω)| < 1

Figura 13.3.1: Andamento in frequenza del modulo di una funzione sensitività con eccesso poli e zeri
strettamente maggiore di 1. Si può osservare che la superficie in cui il modulo della funzione è minore di 1
(zona tratteggiata in rosso) è identica alla superficie per la quale il modulo è maggiore di 1 (zona tratteggiata
in verde).

Nota. Nel caso di sistemi di controllo caratterizzati dall’avere un eccesso poli-zeri > 1, il teorema di Bode
dice invece che la zona in cui la sensitività è minore di 1, ha una superficie uguale a quella per cui la
sensitività è > 1.

Ricorda. La sensitività misura il contributo del disturbo sull’uscita, se cerco di far cadere il
disturbo all’interno della banda dove la sensitività è minore di 1 in modo da attenuarlo, mi devo
aspettare un picco maggiore della funzione fuori banda.
Lezione del 14 Novembre 2006 153

ln |S(jω)|

ω
Figura 13.3.2: Andamento in
frequenza del modulo di una
funzione sensitività. In que-
sto caso per incrementare la
reiezione dei disturbi abbia-
mo aumentato la zona in cui il
modulo della funzione di sen-
sitività è minore di 1 (zona
tratteggiata in rosso).

Nota. Questo può andare bene se il disturbo è conosciuto, ma se non conosco la frequenza, questo è
localizzato. Fare una banda grande può portare ad una amplificazione dello stesso perché casualmente
esso potrebbe cadere anche fuori dalla banda.
Nota. Questo era il caso in cui L(s) non ha poli a destra. Cosa succede se esistono poli a parte reale
maggiore di zero ?.
Intuitivamente ci aspettiamo che le cose peggiorino, ma devo cercare di quantificare di quanto peggiorino.

13.4 Formulazione Generale del Th. di Bode

Hp: Sia il sistema stabile internamente e siano p1 , . . . , pn i poli a parte reale maggiore di 0 di L(s).
Tesi:

Z N
( ′ π
+∞ X −k se E(L) = 1
ln |S(jω)| dω = π Re [pi ] + 2 (13.4.1)
0 i=1 0 se E(L) > 1
| {z }

• La presenza di poli a destra dà un contributo positivo all’area (sovra elongazione).


• L’aumento dell’area positiva può creare un aumento della sua larghezza o del suo picco, tale effetto è tanto
più marcato tanto più grandi sono i poli (poli fuori banda).
Nota. Questo risultato è indipendente dallo specifico controllore che stiamo usando, tutto dipende dallo
specifico impianto considerato P (s).

Dimostrazione:
Indichiamo i poli a parte reale maggiore di zero nel seguente modo: L (p̄i ) = ∞, ℜ [p̄i ] > 0 con i = 1 . . . N
e consideriamo il caso in cui E(L) > 1, per cui.
Z +∞ N
X
ln |S(jω)| dω = π Re [pi ] (13.4.2)
0 i=1
154 Capitolo 13

e quello che si vuole dimostrare è il seguente.

1. Cominciamo dall’analizzare la funzione L(s) nella sua forma più generale:


m
Y
(s − zi )
′ i=1
L(s) = k n , con m < n − 1
Y
(s − pi )
i=1

La condizione m > n − 1 è data dal fatto che E(L) deve essere almeno pari a 2.
Inoltre N di questi n poli sono a parte reale maggiore di 0.

n
Y
(s − pi )
1 i=1
S(s) = = n m (13.4.3)
1 + L(s) Y ′
Y
(s − pi ) + k (s − zi )
i=1 i=1
essendo m < n − 1 il polinomio a denominatore è di grado n. Posso quindi scriverlo come:
n
Y
(s − pi )
i=1
(13.4.3) = n (13.4.4)
Y
(s − ri )
i=1

Dove ri sono i poli di S(s) ma sono anche poli di W (s), poiché per l’ipotesi di sistema internamente stabile,
i poli di W (s) sono tutti a parte reale minore di zero.

ℜ [ri ] < 0 ∀ i = 1, . . . , n

sn + an−1 sn−1 + an−2 sn−2 + . . .


| {z }

m
Y

L’effetto degli zeri si può far sentire solo sui termini ‘∗’ perché il, termine k (s − zi ) è un polinomio
i=1
almeno di grado n − 2.
Basta scrivere il polinomio come:

(s − p1 ) (s − p2 ) · · · (s − pn ) = sn + (−p1 − p2 − · · · pn ) sn−1 (13.4.5)


Q
non solo posso espandere anche ni=1 (s − ri ):

(s − r1 ) (s − r2 ) · · · (s − rn ) = sn + (−r1 − r2 · · · − rn ) sn−1 (13.4.6)

confrontando le due espressioni che rappresentano diversamente lo stesso polinomio:


n
X n
X
ri = pi (13.4.7)
i=1 i=1
Lezione del 14 Novembre 2006 155

Poiché se esiste un polo complesso esista anche il suo coniugato, ciò equivale a dire che:
n
X n
X
Re [ri ] = Re [pi ] (13.4.8)
i=1 i=1

La (13.4.8) rappresenta la nostra 2a condizione.


Passo 2: Dall’espressione della sensitività calcoliamo l’integrale:

Z +∞ Z +∞
Qn
i=1 (jω − pi )
ln |S(jω)| dω = ln Qn dω = (13.4.9)
0 0 (jω − ri )
i=1
essendo il modulo di un prodotto uguale al prodotto dei moduli poso scrivere:
Z +∞ Y n Z +∞ X n
jω − pi jω − pi
ln dω =
jω − ri dω = ln
jω − ri
(13.4.10)
0 i=1 0 i=1

Dove abbiamo sfruttato la proprietà dei logaritmi in cui il logaritmo dei prodotti e pari alla somma dei
logaritmi.
Scambiano gli operatori di somma e integrale per il principio di linearità ottengo:
X∞ Z +∞ X∞
jω − pi π
ln dω = (|Re [pi ]| − |Re [ri ]|) (13.4.11)
jω − r i
2
i=10 i=1

per le proprietà degli integrali posso scrive.


Z +∞
jω − p 2

ln dω = 2π [|Re [p]| − |Re [r]|] =
jω − r
−∞
Z +∞ 2 Z +∞
jω − pi jω − pi
=2 ln dω = 4 ln dω =
0 jω − r 0 jω − r
Z +∞ (13.4.12)
jω − pi
= ln dω = 2π [|Re [p]| − |Re [r]|] =
0 jω − r 4
π
= [|Re [p]| − |Re [r]|]
2
L’integrale si può equivalentemente scrivere come:
Z +∞ n
πX
S(jω)dω = (|Re [pi ]| − |Re [ri ]|) =
0 2
i=1
| {z }

n
X n
X
|Re [pi ]| − |Re [ri ]|
i=1 i=1
| {z }

essendo Re [ri ] < 0 e dalla definizione di modulo posso scrivere:

n
X n
X
|Re [pi ]| + Re [pi ]
i=1 i=1
156 Capitolo 13
Z n
+∞
πX
S(jω)dω = (|Re [pi ]| + Re [pi ]) =
0 2
i=1
 (13.4.13)
se pi ha p. reale > 0 : |Re [pi ]| = Re [pi ]
se pi ha p. reale < 0 : |Re [pi ]| = − Re [pi ]

La sommatoria può essere ridotta alla somma sulle sole sparti reali maggiori si zero.
n n n
πX πX X
= (|Re [p̄i ]| + Re [p̄i ]) = (2 Re [p̄i ]) = π Re [p̄i ]
2 2
i=1 i=1 i=1

c.v.d.
14
Lezione del 16 Novembre 2006

14.1 Problema delle Prestazioni


d

+ e + +
y0 C(s) P (s) y
-

Figura 14.1.1: Sistema in retroazione unitaria con disturbo sull’uscita

Un metodo molto utilizzato per definire le prestazioni del sistema nel caso in cui questo non fosse noto e
quello di studiare la risposta del sistema ad un gradino in ingresso e definire alcuni parametri che devono
soddisfare opportune condizioni, quali sovra elongazione ŝ, tempo di salita ts e tempo di assestamento ta .
Questa classica tipologia di approccio è molto utilizzata per sistemi a sintesi diretta o a sintesi per tentativi.

y (t)


1

ts t
Figura 14.1.2: Risposta al gradino di un sistema del secondo ordine

Diversamente è possibile studiare le prestazioni del sistema utilizzando un approccio basato sulla risposta
in frequenza del sistema stesso.
Consideriamo un tipico problema di controllo:

Esempio 14.1.1. Prendiamo lo schema di controllo in figura 14.1.1 e imponiamo le seguenti specifiche:
d (t) = 0
158 Capitolo 14

y0 (t) ∈ ∆0 ≡ { A cos (ωt) , 0 ≤ A ≤ 1 , ω ≥ 0 }


assegnato l’impianto P (s), determiniamo C(s) tele per cui:

lim |y0 (t) − y (t)| ≤ ǫ, ∀ y0 (t) ∈ ∆0


t→∞ | {z }
e(t) (14.1.1)
lim e (t) ≤ ǫ, ∀ y0 (t) ∈ ∆0
t→∞

Sappiamo che E(s) = S(s)Y0 (s), per cui per t → ∞, inoltre se il sistema è stabile internamente posso
applicare il teorema della risposta in frequenza ottenendo:

e (t) → A |S(jω)| cos (ωt + arg [S(jω)]) (14.1.2)

con A |S(jω)| ≤ ǫ ∀ A[ 0, 1] , ∀ ω ≥ 0.
Consideriamo quindi il caso peggiore in cui l’ampiezza del segnale assume il suo valore massimo, per cui
equivalentemente |S(jω)| ≤ ǫ, ∀ω ≥ 0
1
|S(jω)| ≤ 1, ∀ω ≥ 0 (14.1.3)
ǫ
il problema dell’inseguimento pone quindi un vincolo sull’ampiezza della funzione di sensitività.

Definizione 14.1.1 (Norma H∞ di una funzione). Sia F (s) una funzione razionale fratta con poli e zeri a
parte reale minore di 0. Allora si definisce norma H∞ di F (s) la quantità:

kF k∞ = sup |F (jω)| = picco di risonanza di F (s)


ω≥0

Nota. Questa definizione ha senso solo se F (s) è stabile cioè se ha tutti i poli a parte reale minore di 0.

1
Consideriamo quindi la funzione razionale fratta e costante Π1 (s) = e la sensitività S(s). Facciamo
ǫ
quindi il prodotto e calcoliamo la norma H∞ :
1
k Π1 · S k∞ = sup |S(jω)| = ( picco di risonanza) (14.1.4)
ω≥0 ǫ

Osservazioni. É lecito moltiplicare Π1 per S(s) poiché la funzione S(s) ha tutti i poli a parte reale minore
di 0, mentre Π1 non ha poli. Il loro prodotto da luogo ad una nuova funzione che non ha poli a parte reale
minore di 0, per la quale è possibile definire la norma H∞

questo ci permette di scrivere la condizione vista come:

k Π1 · S k∞ ≤ 1 (14.1.5)

La (14.1.5), rappresenta un vincolo a cui si riducono molti problemi di controllo, inoltre rappresenta il modo
standard con cui può essere scritta la condizione di inseguimento.

Esempio 14.1.2.
d (t) = 0
y0 (t) ∈ ∆0 ≡ { A cos (ωt + φ0 ) , 0 ≤ A ≤ A(ω) , φ0 = φ0 (ω) , ω ≥ 0 }
Lezione del 16 Novembre 2006 159

vediamo quindi che il problema di inseguimento di questa classe di segnali può essere riscritto nei termini
visti:
lim |y0 (t) − y (t)| ≤ ǫ, ∀ y0 (t) ∈ ∆0
t→∞

E(s) = S(s) · Y0 (s) per cui , per t → ∞ ,

e (t) → A |S(jω)| cos (ωt + φ0 + arg [S(jω)]) ≤ ǫ , ∀ A : [0 ≤ A ≤ A(ω)] , ∀ ω ≥ 0

al solito considero il caso peggiore per eliminare la dipendenza da A.

A(ω) |S(jω)| ≤ ǫ ∀ω ≥ 0
A(ω) (14.1.6)
|S(jω)| ≤ 1 ∀ω ≥ 0
ǫ
Si può considerare il segnale y0 (t) come l’uscita di un particolare blocco avente A(ω) come modulo e φ0 (ω)
come fase ed in ingresso il segnale cos(ωt)

cos(ωt) A(ω)ejφ0 (ω) A(ω) cos (ω t + φ0 (ω))

Figura 14.1.3: Rappresentazione equivalente di un segnale y o (t) appartenente alla classe dei segnali
sinusoidali. Per la valutazione delle prestazioni di inseguimento robuste.

Complessivamente è come se avessi il seguente sistema.

{ cos (ωt) , ω ≥ 0 } +
A(ω)ejφ0 (ω) C(s) P (s) y
-

Figura 14.1.4: Schema a blocchi equivalente per lo studio del problema di inseguimento robusto alla classe
di segnali sinusoidali.

1
Sia Π1 (s) = F (s), dove F (s) ha tutti i poli a parte reale minore di zero e tale che F (jω) = A(ω)ejφ(ω)
. ǫ
1
k Π1 · S k∞ = sup |F (jω)| |S (jω)| ≤ 1 (14.1.7)
ω≥0 ǫ

La (14.1.7) equivale a richiedere che:

1
sup A(ω) |S (jω)| ≤ 1
ω≥0 ǫ

qualunque sia in segnale da inseguire, o meglio la classe di segnale sinusoidale da inseguire, il proble-
ma dell’inseguimento si può ridurre a richiedere che:

k Π1 · S k∞ ≤ 1, ∀ω≥0

con Π1 opportuna funzione di peso dipendente dalle caratteristiche del segnale da inseguire.
160 Capitolo 14

Ricorda. La funzione di sensitività descrive come l’errore e l’uscita sono influenzati


rispettivamente dal segnale desiderato e dal disturbo:

E(s) = S(s)Y0 (s)
Y (s) = S(s)D0 (s)

Riassumendo Le prestazioni di un tipico sistema di controllo richiedono che k Π1 · S k∞ ≤ 1 dove


Π1 (s) è una funzione razionale fratta avente tutti i poli a parte reale minore di 0.

Ma che tipologia di funzione Π1 (s) ci vanno bene per il nostro problema ?


Dobbiamo richiedere che:
sup |Π1 (jω)S(jω)| ≤ 1 ⇒
ω≥0 (14.1.8)
|Π1 (jω)S(jω)| ≤ 1, ∀ ω≥0
poiché il modulo di un prodotto equivale al prodotto dei moduli.

1
|S(jω)| ≤ , ∀ ω≥0 (14.1.9)
|Π1 (jω)|

Π1 definisce quindi una certa curva al di sotto della quale deve trovarsi il modulo della funzione di sensitività.

Esempio 14.1.3.
1
Π1 (s) = −→ specifica |S(jω)| ≤ ǫ ∀ ω ≥ 0
ǫ

|Π1 (jω)| |S(jω)|

1 Zona Proibita
ǫ
ǫ
ω ω
(a) (b)

Figura 14.1.5: Profili dei moduli della funzione peso Π1 e della funzione di sensitività S

Esempio 14.1.4.
 
M ≫ 1 ∀ ω ∈ [0, ω̄] 1/M ∀ ω ∈ [0, ω̄]
Π1 (jω) =⇒ |S(jω)| ≤
0 ∀ ω > ω̄ +∞ ∀ ω > ω̄

Nota. Quello in figura è un andamento ideale, non esiste nessuna funzione reale in cui il modulo vari
istantaneamente. Nella realtà dovremmo realizzare la funzione Π1 (s) in maniera tale che il modulo varia
più dolcemente.
Lezione del 16 Novembre 2006 161
|Π1 (jω)| |S(jω)|
M

1
1 M
ω ω
0 ω̄ ω̄
(a) (b)

Figura 14.1.6: Andamento dei moduli della funzione peso e e della funzione di sensitività nell’esempio
14.1.4

Se trovo un controllore stabilizzante C(s) tale da far si che k Π1 (s) S (s) k∞ ≤ 1 sono sicuro che |S(jω)|
1
è < per ω < ω̄.
M
Tra tutti i controllori stabilizzanti si deve scegliere quello parametrato rispetto alla funzione Q che rende
1/M più piccolo possibile e ω̄ più grande possibile.

In definitiva Π1 (s) è una funzione razionale fratta, con tutti i poli a parte reale minore di zero, con modulo
monotono decrescente o non crescente; Π1 (s) è in pratica un filtro passa basso.

K
Esempio 14.1.5. Siano L(s) = e Π1 (s) la funzione di peso ideale, espressa in figure 14.1.7.
s
+
Y0 Y L(s)
-

Figura 14.1.7

Π1 (jω)

ω
0 ω̄
Figura 14.1.8: Profilo ideale di Π1 (s)

Domanda: Che tipo di vincolo si ottiene sulla sensitività?


Devo studiare quando k Π1 S k∞ ≤ 1
1 1 s
S(s) = =, =
1 + L(s) k s+k
1+
s
k Π1 S k∞ = sup |Π1 S| ≤ 1, |Π1 (jω)| |S(jω)| ≤ 1, ∀ω ≥ 0
ω≥0

Conoscendo la funzione di sensitività posso scrivere:


s 1 s
S(s) = = nella forma di Bode
s+k k1+ s
k
162 Capitolo 14
|S(jω)|

1
M Andamento corretto
ω
ω̄

Figura 14.1.9: Profilo del modulo della funzione Sensitività.

La funzione ha uno zero nell’origine e un polo in k. La funzione sale prima per opera dello zero e poi si
stabilizza per opera del polo, ma gli andamenti che si possono avere dipendo dal valore del guadagno k.

Per soddisfare il vincolo basta imporre che:



1 j ω̄
|S(j ω̄)| ≤
=⇒ ≤ 1 (14.1.10)
M j ω̄ + k M

Nota. Il vincolo lo posso imporre solo per ω = ω̄ e non per tutti gli ω perché rappresenti il caso limite.
Se tale condizione è soddisfatta per ω = ω̄, sono sicuro che è soddisfatta per tutti gli ω inferiori, poiché
abbiamo imposto che |S(jω)| abbia andamento crescente.

ω̄ 1
√ ≤
ω̄ 2+k 2 M
elevando ambo i membri al quadrato ottengo:

ω̄ 2 1
2 2
≤ 2, =⇒ M 2 ω̄ 2 ≤ ω̄ 2 + k2
ω̄ + k n
 (14.1.11)
n2 − 1 ω̄ 2 ≤ k2
p
k ≥ ω̄ M 2 − 1

Per i valori di k imposti dal vincolo (14.1.11) il vincolo sulla sensitività e soddisfatto.
Nota. tanto più M è grande tanto più 1/M è piccolo, ossia: tanto minore è la sensitività e quindi tanto è
minore l’errore di inseguimento.

Esempio 14.1.6.
k 1 − sT
L(s) = , T >0
s 1 + sT
La funzione di anello L(s) presenta uno zero a destra che mi impone un vincolo devo studiare quale.

Lemma 14.1.7. Esiste una proprietà della norma H∞ di F (s) secondo cui

k F (s) k∞ ≥ |F (s)| , ∀ s : ℜ{s} ≥ 0 (14.1.12)


Lezione del 16 Novembre 2006 163

ℑ{s}

bc
Prendo il valore massimo
sull’asse immaginario.

ℜ{s}

deriva dal fatto che:


sup |F (s)| = sup |F (jω)| (14.1.13)
s:ℜ[s]≥0 ω≥0

nel nostro caso abbiamo un punto particolare nel semipiano destro (ω = 1/T ):
     
1 1
k Πs k∞ = Π1 S = Π1 1 (14.1.14)
T T T

Sapendo che la funzione di sensitività in uno zero (a destra) vale 1.



Quindi se vogliamo far si che kΠ1 (s) S (s)k ≤ 1, basta imporre che Π1 T1 ≤ 1. Perché questa condizio-
ne sia soddisfatta, consideriamo l’andamento reale di Π1 (jω), basta allora richiedere che lo zero ω = 1/T
si trovi a pulsazioni maggiori di ω̄, ossia che lo zero sia fuori banda.
|Π1 (jω)|
M

1 bc

ω
0 ω̄

La pulsazione ω̄ rappresenta il limite inferiore per il vincolo Π1 (jω).


164
15
Lezione 21 Novembre 2006

15.1 Problema delle prestazioni

Consideriamo al solito il sistema di controllo in retroazione: P (s) è la FdT dell’impianto da controllare.

+
y0 C(s) P (s) y
-

Figura 15.1.1: Schema del sistema di controllo per lo studio del problema di inseguimento asintotico.

In realtà si tratta solo di un modello matematico che descrive il sistema fisico reale. Solitamente è difficile
esprimere un sistema reale attraverso una sola FdT

Problema della stabilità robusta Il problema della stabilità robusta consiste nello studiare la stabilità per
una P (s) ∈ ad una famiglia P.
Problema del controllore Il controllore deve garantire la stabilità del sistema qualunque sia la FdT del-
l’impianto ∀ P (s) ∈ P.

Al posto di P (s) inserisco quindi una famiglia P di FdT:


Lo schema che ottengo è il seguente:
P∆
Π2 (s) ∆(s)
+ +
y0 C(s) P (s) y
- +

Figura 15.1.2: Schema di controllo per lo studio delle prestazioni robuste

dove:

• P (s) FdT dell’impianto nominale della famiglia


166 Capitolo 15

• Π2 (s) Funzione di peso fissa.


• ∆(s) Blocco che modella l’incertezza.

Nota. Se ∆(s) = 0, la famiglia P si riduce all’impianto nominale P (s), infatti:

La generica funzione ∈ questa famiglia P∆ è.

Pe(s) = P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)]

• Dove la funzione peso Π2 (s), è per ipotesi una funzione razionale fratta con tutti i poli a parte reale
minore di 0, (dipende espressamente da come è fatto l’impianto).
• ∆(s) è una funzione razionale fratta con tutti i poli a parte reale minore di 0 e tale che k ∆ k∞ ≤ 1, ossia
il suo picco di risonanza sia minore ≤ 1.
Mr (∆) ≤ 1

La famiglia P∆ può essere scritta cosı̀:


n o
P∆ = Pe(s) : Pe(s) = P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)] , k ∆ k∞ ≤ 1 (15.1.1)

cerchiamo quindi di capire il significato della funzione peso Π2 (s).

Mettiamo adesso un segnale sinusoidale ad una certa pulsazione in ingresso all’impianto:

Π2 (s) ∆(s)
+
u P (s) y
+

Figura 15.1.3: Sotto sistema P∆ .

Sia u (t) = A cos (ωt) , per il teorema della risposta in frequenza, y (t) tende a:
  


A P (jω) [1 + Π2 (jω)∆(jω)] cos ωt + arg P (jω) [1 + Π2 (jω)∆(jω)] (15.1.2)

Il numero complesso P (jω) [1 + Π2 (jω)∆(jω)] rappresenta la risposta in frequenza del sistema.

Se ∆(jω) = 0 l’immagine di tale numero è rappresentata dal punto 1 in figura 15.1.4. Se ∆(jω) varia,
individuerò un insieme diverso di punti. Devo quindi studiare quale sia il range di punti ammissibili.

Sappiamo che ∀ ω ≥ 0 deve risultare |∆(jω)| ≤ 1

Ricorda. ∀ ω ≥ 0 ∆(jω) deve stare dentro la circonferenza di raggio unitario.

In particolare essendo la relazione che lega l’immagine a ∆(jω) di tipo lineare, l’insieme dei punti sarà una
circonferenza (15.1.4).
Lezione 21 Novembre 2006 167


b
1
a b

c
P (jω)

Figura 15.1.4: Regione del piano dove è localizzata l’uscita y (t) del sistema.
ℑ [∆ (s)]

ℜ [∆ (s)] Figura 15.1.5: Zona di esistenza della funzione


1 ∆(jω).

Osservazioni. Se ∆(jω) sta dentro la circonferenza allora anche l’immagine starà dentro una circonferen-
za, abbiamo infatti deciso di prendere un punto individuato sulla circonferenza, individuato dal vettore ~a,
esso a sua volta è dato dalla somma di due vettori ~b e ~c:

P (jω) = P (jω) + P (jω)Π2 (jω)∆(jω) (15.1.3)


| {z } | {z }
~b ~c

|P (jω)| |Π2 (jω)| |∆(jω)| =


| {z }
=1 (15.1.4)
= |P (jω)| |Π2 (jω)|

• Una volta assegnato l’impianto, il raggio è modulato da |Π2 (jω)|.


• Tanto più grande è |Π2 (jω)|, tanto + grande è la circonferenza e di conseguenza tanto più grande è
l’incertezza.

Proviamo a rifare il disegno supponendo di valutare l’immagine per diverse pulsazioni. In figura ??, si
osserva che il tratto continuo (in verde) è l’andamento che otterremmo se considerassimo, come fino ora
abbiamo fatto, una FdT che modella l’impianto reale. Viceversa una famiglia di funzioni di trasferimento
P (jωi ), può essere compresa all’interno di una circonferenza di raggio |P (jω)Π2 (jω)|.

Se consideriamo le circonferenze in modo continuo, dovremo tener conto dell’inviluppo di tali circon-
ferenze. Si individua cosı̀ una certa fascia all’interno della quale si trova il nostro sistema vero, che non
possiamo conoscere perfettamente a causa dell’esistenza di coefficienti incerti.
Sostituiamo quindi la sua FdT con una FdT incerta e cerchiamo di costruire un controllore C(s) che garan-
tisce la stabilità di tutte le FdT appartenenti alla famiglia. In questo modo sono sicuro che esso stabilizzi
anche l’impianto reale (purché ovviamente esso sia esattamente all’interno della fascia, all’interno della
famiglia).
168 Capitolo 15

P (jω5 )
b ℜ
b
P (jω1 )
b

P (jω4 ) b
b

P (jω2 )
P (jω3 )

Figura 15.1.6: Zone delle piano C, occupate dalle famiglie delle funzioni impianto P (jω) al variare della
pulsazione.

15.1.1 Determinazione di P (s) e Π2 (s)

Esempio 15.1.1. Supponiamo che l’impianto vero Po (s) sia dato da:
k
Po (s) =
s−2
 
con k incognito ma compreso nell’intervallo k, k .

Vogliamo quindi determinare P (s) e Π2 (s) in modo che Po (s) appartenga alla famiglia P∆ .

Ricorda. n o
P∆ = Pe(s) : Pe (s) = P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)] , k ∆ k∞ ≤ 1

Graficamente:
k  
Po (jω) = , k ∈ k, k
jω − 2
deve esistere un cerchio di centro P (jω) e raggio |P (jω)| |Π2 (jω)|. Po (jω) ad una determinata ω sarà
localizzato nel terzo quadrante. Agendo sulla costante k riesco a variare il modulo della funzione senza
alterare la fase, quello che ottengo è che il punto si sposta lungo la retta passante per il punto e l’origine
degli assi.

Poiché è bene avere circonferenze le più piccole possibili, si assume che il segmento disegnato coincida
esattamente con il diametro della circonferenza, il cui centro rappresenta proprio P (s):
1 
k+k
P (s) = 2 (15.1.5)
s−2
il suo raggio è dato invece da:
1 1
|P (jω)| |Π2 (jω)| = k − k (15.1.6)
2 |jω − 2|
Lezione 21 Novembre 2006 169


k
P (jω)= jω−2 k
b jω−2

k
jω−2

Figura 15.1.7: L’immagine dell’impianto vero è un segmento nel piano complesso

Ipotizzando che k > k ottengo:

1  1 |jω − 2| k−k
|Π2 (jω)| = k−k · · 1  = (15.1.7)
2 |jω − 2| k+k
2 k+k
 
 1

 k + k

 P (s) = 2
(s − 2) (15.1.8)



 k−k
 Π2 (s) =
k+k
Nota. In questo caso particolare il peso è una funzione costante.

Esempio 15.1.2. Sia :


1 −sT
e
Po (s) =
s2
L’impianto presenta quindi un doppio polo in zero ed un elemento di ritardo. Ipotizioamo quindi che il
ritardo sia una grandezza incognita tra 0 ≤ T ≤ 0.1.

In questo caso, poiché noi abbiamo sempre studiato funzioni di tipo razionale fratte la scelta dell’impianto
nominale è banale:
1
non vogliamo che esso presenti un ritardo per cui scegliamo P (s) = 2
s

Ci manca solamente da determinare Π2 (s) che deve essere tale per cui:
( )
Po (s) ∈ P∆ = P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)] , k ∆(s) k∞ ≤ 1 (15.1.9)

Deve esistere ∆(jω) con |∆(jω)| ≤ 1 tale per cui l’immagine sta nella famiglia, ossia.

Po (jω) = P (jω) [1 + Π2 (jω)∆(jω)]


Po (jω) = P (jω) + P (jω)Π2 (jω)∆(jω)
Po (jω) − P (jω) = P (jω)Π2 (jω)∆(jω) (15.1.10)
Po (jω) − P (jω)
= Π2 (jω)∆(jω)
P (jω)
170 Capitolo 15

L’uguagliare due quantità complesse (15.1.10) impone che sia il modulo che la fase siano uguali, ossia:

Po (jω) − P (jω)
= |Π2 (jω)∆(jω)| = |Π2 (jω)| |∆(jω)|
P (jω) | {z }
≤1
(15.1.11)
Po (jω) − P (jω)
= = |Π2 (jω)|

P (jω)

Devo pertanto determinare una funzione razionale fratta Π2 (s) con tutti i poli a parte reale minore di 0, che
soddisfi tale condizione, ossia tale che:

Po (jω)

P (jω) − 1 ≤ |Π2 (jω)∆(jω)| , ∀ω≥0 (15.1.12)

Osservazioni. P0 (jω) lo posso determinare sperimentalmente basta mettere una sinusoide in ingresso al
sistema e prendere la sinusoide che esso fornirà in uscita a regime: dal rapporto tra i loro moduli troverò il
modulo della Po (jω), dallo sfasamento esistente determinerò invece la fase di Po (jω).

Devo scegliere una Π2 (s) funzione il cui modulo maggiori sempre l’andamento. Non importa che sia molto
grande perché se cosı̀ fosse otterrei al famiglia P∆ troppo grande. Si sceglie solitamente un Π2 (s) tale per
cui il suo modulo sia molto vicino al limite richiesto.

Nel nostro caso:


1
−jωT
2e
jωT


(jω) ≤ |Π2 (jω)| ,
− 1 = e − 1 ∀ T ∈ [0, 0.1] ; ∀ω≥0 (15.1.13)
1

(jω)2

scrivo quindi l’esponenziale come un numero complesso:

|cos(ωT ) − j sin(ωT ) − 1| ≤ |Π2 (jω)| (15.1.14)

eleviamo tutto al quadrato per semplificare i conti:

|cos(ωT ) − j sin(ωT ) − 1|2 ≤ |Π2 (jω)|2 (15.1.15)

calcolo quindi il quadrato del modulo:

(1 − cos(ωT ))2 + sin2 (ωT ) = 1 + cos2 (ωT ) − 2 cos(ωT ) + sin2 (ωT )


(15.1.16)
= 2 (1 − cos(ωt))

avendo precedentemente elevato al quadrato ora estraggo la radice:


p
2 (1 − cos(ωT )) ≤ |Π2 (jω)| , ∀ T [0, 0.1] , ∀ω ≥ 0 (15.1.17)

graficamente:
0.21s
Si può verificare che scegliendo una funzione Π2 (s) = , la condizione è soddisfatta.
0.1s + 1
Lezione 21 Novembre 2006 171

p
2 (1 − cos(ωT ))
Massimo dell’inviluppo che posso avere, al
di sopra del quale deve stare |Π2 (jω)|
All’aumentare di T , otterrò una cosinusoide
a parità di ω, di frequenza via via crescente.
Nel caso peggiore quando T = 0.1

Figura 15.1.8: Inviluppo delle funzioni

La funzione Π2 (s) parte da zero e può crescere per opera dello zero, nel punto ω = 10 incontra il polo e
quindi diventa costante.

La funzione Π2 (s) ha un andamento tipo filtro passa alto, poiché l’impianto nominale cattura bene
l’andamento a bassa frequenza. L’incertezza sarà quindi concentrata in alta frequenza. Questo ci
permette di modellare bene l’andamento del sistema in banda.

Noi abbiamo visto come determinare le FdT P (s) e Π2 (s), ma nella pratica essi sono tipicamente assegnati.
Nella realtà ci si limita soltanto a determinare il controllore C(s).
Ridisegnamo quindi lo schema di controllo.
P∆
u v
Π2 (s) ∆(s)
+ P∆ +
y0 C(s) P (s) y
- +

Figura 15.1.9

Dove: ( )
P∆ = P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)] , k ∆(s) k∞ ≤ 1

nella pratica sono note entrambi come detto.

15.2 Teorema della stabilità robusta.

Hp: Sia C(s) un controllore stabilizzante per P (S).

Allora C(s) lo deve stabilizzare ∀ Pe(s) ∈ P∆ se e solo se k Π2 · W k∞ > 1. Con W (s) FdT ad anello
chiuso riferita all’impianto nominale:
C(s)P (s)
W (s) =
1 + C(s)P (s)
Progettando una W (s) sull’impianto si può garantire una robustezza della stabilità, ossia siamo sicuri che
siano stabili tutte le funzioni di trasferimento appartenenti alla famiglia P∆ .
172 Capitolo 15

Dire che C(s) è stabile equivale a dire che .

1
∀ω≥0 |Π2 (jω)W (jω)| < 1 ⇒ |W (jω)| < (15.2.1)
|Π2 (jω)|

|Π2 (jω)|

ω
ω̄
1 (a) Andamento del modulo della funzione peso Π2 .

|Π2 (jω)|

Zona Proibita
1

1/ 2
1/M ω
ω̄ B3
(b) Zona dove è garantita la stabilità robusta

Figura 15.2.1: Zona del piano in cui il modulo della funzione W (jω) soddisfa requisiti di stabilità robusta.

Se ho incertezza e sono interessato solo alla condizione di stabilità robusta, posso risolve questo problema
imponendo specifiche in termini di larghezza di banda e di ampiezza del picco di risonanza.

Nota. Se volessi trovare il controllore ottimamente robusto dovrei scrivere W (s) in funzione di C(s) e di
Q(s) e trovare cosı̀ le condizioni che esso deve soddisfare.

Dimostrazione (Implicazione sufficiente) Siano u e v i segnali nei punti indica nello schema 15.1.9, ossia
ingresso e uscita al blocco ∆(s).
Mi chiedo quindi quanto vale la funzione di trasferimento F (s). Per determinarla
u v considero il seguente schema.
∆(s)
Nota. Si trascura il segnale in ingresso, perché la stabilità è una proprietà delle FdT
ed è indipendente dai segnali presenti in ingresso o meno.
F (s)

Figura 15.2.2 u v
Π2 (s)
+
C(s) P (s)
- x +

(a)
Lezione 21 Novembre 2006 173

 
C(s) · P (s)
F (s) = Π2 (s) − = −Π2 (s)W (s) (15.2.2)
1 + C(s) · P (s)

passo quindi al seguente schema equivalente:


u v
∆(s) ∆(s)

Π2 (s) −W (s) Π2 (s) W (s)


(a) (b)

Figura 15.2.3: Schema equivalente per la determinazione di F (s).

Devo quindi verificare le condizioni per la stabilità interna del sistema.

1. Non ci devono essere cancellazioni tra poli e zeri a parte reale ≥ 0 ma:
• W (s) è la funzione di trasferimento del sistema stabilizzato da C(s).
• W (s) ha poli a parte reale < 0.
• Π2 (s) ha poli a perte reale < 0.
• ∆(s) è anche essa per definizione una funzione razionale fratta con poli e zeri a parte reale < 0.

Ne consegue che nelle tre funzioni non esistono poli a parte reale ≤ 0, non possono esservi quindi della
cancellazioni polo-zero instabili. Posso quindi passare ad uno schema equivalente a retroazione unitaria:
Studio quindi la stabilità del sistema di questo tipo utilizzando il criterio di Nyquist. Il suo diagramma non

+
Π2 (s) · W (s) · ∆(s)
-

Figura 15.2.4: Schema equivalente in retroazione unitaria per il problema della stabilità robusta.

deve avvolgere il punto -1.

Sappiamo per le ipotesi che: ∀ ω ≥ 0


|Π2 (jω)W (jω)| ≤ 1
Inoltre:
|∆(jω)Π2 (jω) W (jω)| ≤ |Π2 (jω) W (jω)| ≤ 1.

1. Tutti gli andamenti stanno all’interno di una circonferenza di raggio unitario.


2. Inoltre per il teorema di Nyquist, poiché i diagrammi non attraversano il punto -1 , il sistema in
retroazione unitaria è stabile.

C(s) stabilizza l’impianto nominale P (s).


174 Capitolo 15
ℑ {∆(jω)} ≡ y

ω = +∞
× ℜ {∆(jω)} ≡ x
-1

∆(jω)

Per ∆(jω) 6= 0 gli anda-


menti devono stare a destra
del punto -1 Per ∆(jω) 6= 0 all’↑ di
∆(jω)

Figura 15.2.5: Diagramma di Nyquist

Nota. Abbiamo dimostrato l’implicazione sufficiente, per dimostrare l’implicazione necessaria. Si procede
quindi per assurdo: si parte dell’hp che kΠ2 W k = 1. Si arriva quindi a dimostrare che che i diagrammi di
Nyquist passano per il punto -1. Ma cosı̀ facendo il sistema non sarebbe stabile .... FALSO!, ciò significa
che l’ipotesi di partenza è sbagliata.

15.2.1 Applicazione: Problema del pendolo inverso

Ricordiamo che la FdT era del tipo:

1
∆u ∆x Quello descritto in figura 15.2.6, è un modello matematico no-
1 − Lg s2
minale approssimato per descrivere il sistema reale. Dobbiamo
risolvere il problema della stabilità non solo questa FdT per tutta
Figura 15.2.6: Modello del pendolo la famiglia delle FdT del pendolo.
inverso Consideriamo quindi il sistema in figura 15.2.7, dove:

1. Yo rappresenta la posizione iniziale.


2. C(s) la nostra mano.
3. Y Il punto di osservazione verso l’alto, sulla quale si sposta la mano in feedback.
4. Π2 (s), in generale sarà sempre un filtro passa alto stimabile sperimentalmente.

P∆
Π2 (s) ∆(s)
+ +
Y0 C(s) P (s) Y
- +

Figura 15.2.7
Lezione 21 Novembre 2006 175

perché C(s) stabilizzi tutte le FdT ∈ P∆ devo costruire una W (s) opportuna , tale che:

k Π2 W k∞ < 1

Per la proprietà della H∞ ottengo:

k Π2 W k∞ ≥ |Π2 (s) W (s)| ∀ s : ℜ [s] ≥ 0

Ossia la norma H∞ , prende il massimo sull’asse immaginario della p FdT.


Sapendo inoltre che i poli dell’impianto sono localizzati in s = ± g/L, p si osserva come l’impianto sia
instabile poiché presenta un polo a parte reale maggiore di zero: s = + g/L.
Quanto vale la W (s) in un polo a destra?
W (s) in polo a destra vale sempre 1: p 
W g/L = 1

da cui : p 

Π2 g/L ≤ k Π2 W k∞ < 1 (15.2.3)

Perché il sistema sia stabile nella pratica deve valere:


p 

Π2 g/L < 1 (15.2.4)

La condizione (15.2.4) è più facile da soddisfare a bassa frequenza ( tenendo conto dell’andamento passa
alto di |Π2 (jω)|). Poiché su g ,accelerazione di gravità, non posso agire, l’unico parametro su cui posso

|Π2 (jω)|

p× ω
g/L

Figura 15.2.8: Modulo della funzione Π2 .


p
intervenire è L. Per spostare la g/L in bassa frequenza dobbiamo quindi avere a che fare con aste di
lunghezza L elevate.
Osservazioni. Questo spiega per quale motivo è semplice controllare il posizionamento verticale in equili-
brio di un bastone lungo, più tosto che di una penna.
176
16
Lezione del 23 Novembre 2006

16.1 Stabilità Robusta

Ridisegniamo lo schema di controllo in cui al posto dell’impianto singolo P (s) si ha una famiglia P∆ .
P∆
Π2 (s) ∆(s)
+ E +
Yo C(s) P (s) Y
- +

Figura 16.1.1: Schema di controllo

dove: n o
P∆ = Pe(s) = P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)] , k ∆ k∞ ≤ 1 (16.1.1)
Con:

• P (s) impianto nominale: quello che abbiamo quando non esiste incertezza.
• Π2 (s) funzione razionale fratta con tutti i poli a parte reale minore di zero. In generare è un filtro passa
alto: l’incertezza è crescente in frequenza.

Ricorda. Problema della stabilità robusta: Sotto le ipotesi che C(s) stabilizza internamen-
te l’impianto nominale, C(s) stabilizza internamente ogni impianto Pe ∈ P∆ se e solo se
k Π2 W k∞ < 1.
C(s)P (s)
W (s) =
1 + P (s)C(s)

Poiché il sistema vero ∈ P∆ , allora C(s) stabilizza anche quello.

Supponiamo di avere un problema di inseguimento e di considerare un segnale errore E. La FdT è:


1
(16.1.2)
1 + C(s)P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)]
178 Capitolo 16

1
Yo E = Yo − Y
1 + C(s)P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)]

Se ∆(s) = 0, la FdT si riduce:


1
= S(s) (16.1.3)
1 + C(s)P (s)
La funzione 16.1.2 non è altro che la funzione di sensitività dipendente da ∆ (s), che indicheremo come
S∆ (s). Ipotizziamo quindi che Yo sia del tipo A cos (ωt), allora per t → ∞ applicando il teorema della

Yo S∆ (s) E = Yo − Y

risposta in frequenza avremo:


e (t) → A |S∆ (jω)| cos (ωt + arg [S∆ (s)]) (16.1.4)
| {z }

♣ Si può chiedere che questo errore sia < di una qualche quantità costante o di un qualcosa che dipende
dalla frequenza.
A
A |S∆ (jω)| ≤ ǫ ∀ω≥0 ⇒ |S∆ (jω)| ≤ 1
ǫ
Nell’ipotesi in cui A ∈ [0, 1], la condizione deve essere vera ∀ ω ≥ 0 e ∀ A ∈ [1, 0].
1
|S∆ (jω)| ≤ 1, ω≥0 (16.1.5)
ǫ
1
definendo quindi Π1 (s) = , si può interpretare questa condizione equivalentemente come:
ǫ
k Π1 · S∆ (s) k∞ ≤ 1 (16.1.6)
L’espressione (16.1.6) rappresenta il modo standard per descrivere le prestazioni del sistema.

Per risolvere il problema delle prestazioni si richiede che, una volta assegnato Π1 (s), risulti:
k Π1 · S∆ (s) k∞ ≤ 1
Ma Π1 (s) come abbiamo visto è generalmente un filtro passa basso . . . perché ci interessava avere insegui-
mento buono per segnali in banda.
. . . questa condizione può essere generalizzata nel parlare del problema delle prestazioni robuste.

16.1.1 Problema delle prestazioni Robuste

Per il problema delle prestazioni robuste deve essere soddisfatta la condizione:


k Π1 · S∆ (s) k∞ ≤ 1, ∀ ∆ : k ∆ k∞ ≤ 1 (16.1.7)
dove:
1
S∆ ps, = (16.1.8)
1 + C(s)P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)]
Garantire la stabilità e le prestazioni per tutta la famiglia, ci assicura che esse siano garantite anche per il
sistema reale. Ovviamente le due condizioni devono essere soddisfatte contemporaneamente. . ., ma esiste
sempre una soluzione a questo problema?
Lezione del 23 Novembre 2006 179

16.2 Problema delle Prestazioni Robuste (PPR) + Stabilità Robusta


(PSR)

I problemi di PPR e PSR hanno soluzione se e solo se:

|Π1 (jω) S(jω)| + |Π2 (jω) W (jω)| < 1, ∀ ω ≥ 0. (16.2.1)

questo problema si può risolvere lavorando solo sull’impianto nominale, ovviamente purché Π1 (s) e Π2 (s)
siano assegnati. In particolare bisognerà determinare un controllore C(s) tale per cui le corrispondenti S(s)
e W (s) soddisfino questa condizione.

Dimostrazione: Hp di base: C(s) controllore stabilizzante.

Problema dato dalla condizione |Π2 (jω) W (jω)| < 1, ∀ω ≥ 0


PSR

Problema
Π1 (jω)
PPR
si può scivere come ≤ 1 ∀ ω ≥ 0 ∀∆ : k ∆ k ≤ 1
1 + C(jω)P (jω) [1 + Π2 (jω)∆(jω)] ∞

La condizione per cui è soddisfatto è la seguente:



1

1 + C(jω)P (jω) Π1 (jω) + |Π2 (jω)W (jω)| ≤ 1
Problema
PSR+PPR ∀ω ≥ 0

equivalentemente possiamo scrivere:

|Π1 (jω)S(jω)| + |Π2 (jω)W (jω)| < 1

supponendo di ripetere questo ragionamento per ∀ ω, consideriamo un ω fissato, si può scrivere in modo più
compatto tralasciando la dipendenza da jω.

|Π1 S| + |Π2 W | < 1 (16.2.2)


| {z } | {z }
a b

dobbiamo quindi dimostrare che:

|Π2 W | < 1 (PSR) A



Π1 (16.2.3)

1 + CP [1 + Π2 ∆] < 1 ∀ ∆ : |∆| ≤ 1 (PPR) B

Essendo a e b due numeri maggiori di 0. La condizione (16.2.2) è vera se:



|Π2 W | < 1 → Questa condizione dimostra la condizione A
(16.2.4)
|Π1 S| < 1 − |Π2 W | → Bisogna dimostrare che questa implica la condizione B
180 Capitolo 16

La condizione B si può scrivere come:

1 1
= =
1 + C P [1 + Π2 ∆] 1 + C P + C P Π2 ∆
1 1
=    (16.2.5)
(1 + C P ) CP
| {z } 1 + Π2 ∆
S 1+CP
| {z }
W

Allora la condizione B può essere riscritta come:



Π 1 S

1 + C P [1 + Π2 ∆] = Π1 · 1 + W Π2 ∆ < 1 (16.2.6)

|Π1 S| < |1 + W Π2 ∆| ∀ ∆ : |∆| ≤ 1


Come detto la condizione deve essere verificata ∀ ∆ ( sia quando ∆ = 0, ∆ = −1, ∆ = 1 etc . . .). Essendo
il modulo di una somma, minore uguale della somma dei moduli e maggiore uguale alla differenza dei
moduli:
1 − |W Π2 ∆| ≤ |1 + W Π2 ∆| ≤ 1 + |W Π2 ∆|
≤1 ≤1
z}|{ z}|{
1 − |W Π2 | |∆| ≤ |1 + W Π2 ∆| ≤ 1 + |W Π2 | |∆| (16.2.7)
1 − |W Π | ≤ |1 + W Π2 ∆| ≤ 1 + |W Π2 |
| {z 2}

Poiché ♯ è > |Π1 S| e poiché questo è il valore minimo che |1 − W Π2 ∆| può assumere, allora siamo sicuri
che:
|1 − W Π2 ∆| > |Π1 S| , ∀ ∆ (16.2.8)

Ritorniamo quindi al problema delle prestazioni robuste + stabilità robusta per il progetto di C(s) e lavo-
riamo sulla base del solo impianto nominale P (s) come supposto. Quindi assegnati Π1 (s) e Π2 (s) devo
determinare il controllore C(s) tale che:

1. C(s) stabilizzi internamente P (s).


2. |Π1 (jω)S(jω)| + |Π2 (jω) W (jω)| < 1 ∀ ω , con:

C(s)P (s) L(s)


W (s) = =
1 + C(s)P (s) 1 + L(s)

1 1
S(s) = =
1 + C(s)P (s) 1 + L(s)

L(s) = C(s)P (s)

+
C(s) P (s)
-
Lezione del 23 Novembre 2006 181

Osserva: W e S dipendono dal guadagno ad anello, posso nuovamente riscrivere la condizione come:


Π1 1 + Π2 L < 1 (16.2.9)
1 + L 1 + L

L’idea è quella di non trovare C(s) bensı̀ L(s) e da esso ricavare per inversione la FdT C(s), che soddisfa
la condizione.

Questo modo di procedere è detto ’Loop Shaping‘, poiché si deve dare una particolare forma al
guadagno ad anello. Sostanzialmente il modulo del guadagno ad anello dovrà avere un certo
profilo, andamento, che dipende da Π1 (s) e Π2 (s).

Si lavora sulla funzione di trasferimento ad anello aperto L(s) come nella sintesi per tentativi. Diversamente
nella sintesi diretta si lavorava sulla FdT ad anello chiuso W (s).

Nota. Vedremo che in generale questo problema non sempre ha soluzione, perché Π1 (s) e Π2 (s) sono due
filtri , l’uno passa basso e l’altro passa alto.
Esiste una soluzione solo se non si ha cross-over tra le due bande.

riscriviamo la condizione:
|Π1 S| + |Π2 W | < 1

Ricorda. Tra S e W esiste una relazione: S + W = 1 ∀ ω

Supponiamo quindi che ad una certa pulsazione, (tipicamente a bassa frequenza ) |Π1 | > |Π2 |. sfruttando
|Π1 (jω)|,|Π2 (jω)|

Figura 16.2.1: Modulo della funzione Π2 (jω) e Π1 (jω).

la relazione scritta:
|Π1 S| + |Π2 (1 − S)| < 1 (16.2.10)
|Π1 | |S| + |Π2 | |1 − S| < 1
Se sostituisco a Π1 , Π2 allora questa quantità diventa ancora più piccola:
A maggior ragione la condizione è soddisfatta.

|Π2 | |S| + |Π2 | |1 − S| < 1

|Π2 | (|S| + |1 − S|) < 1 (16.2.11)


182 Capitolo 16

Essendo la somma dei moduli maggiore del modulo della somma posso semplificare l’espressione nel
seguente modo:
|Π2 | ≤ |Π2 | (|S| + |1 − S|) < 1
|Π2 | |S + 1 − S| = |Π2 |
Sicuramente |Π2 | < 1 e il ragionamento analogo può essere applicato se assumiamo |Π1 | < |Π2 |.
Definizione 16.2.1. Condizione necessaria per avere soluzione è che il più piccolo tra Π1 e Π2 sia < 1.

min { |Π1 | , |Π2 | } < 1 (16.2.12)

La 16.2.12, è la condizione necessaria per la scelta dei pesi, se tale condizione non è soddisfatta vuol dire:

1. L’errore è troppo piccolo ( Π1 = 1/ǫ è grande).


2. C’è troppa incertezza (Π2 è grande).

|Π1 (jω)|,|Π2 (jω)|

1 × ×

ω
Zona 1 Zona 2 Zona 3

Figura 16.2.2: Tecnica del Loop Shaping

Hp: Ipotizzo inoltre che tale condizione sia soddisfatta . . . quale è la condizione sufficiente?

1 L
Π1 + Π2 <1 (16.2.13)
1 + L 1 + L

|Π1 (jω)| + |Π2 (jω)| |L(jω)| < |1 + L(jω)| ∀ ω ≥ 0 (16.2.14)

L(jω) deve essere progettata in modo da soddisfare tale condizione . . . per fare ciò si suddivide il problema
in tre zone come mostrato in figura 16.2.2.

zona 1 La prima zona è caratterizzata dal fatto che |Π1 (jω)| ≫ |Π2 (jω)|:

|Π1 (jω)| + |Π2 (jω)||L(jω)| < |1 + L(jω)| ∀ ω ≥ 0 (16.2.15)
Il contributo |Π2 | |L| si può trascurare.

|Π1 | < |1 + L|
Se Π1 è grande allora, perché |1 + L| sia maggiore di Π1 , L deve essere grande. Il termine 1 si può
trascurare rispetto ad esso.
Lezione del 23 Novembre 2006 183

• L deve stare praticamente al di sopra di un certo valore.

|Π1 | < |L|

zona 3 La terza zona è caratterizzata dal fatto che |Π2 (jω)| ≫ |Π1 (jω)|:
• Il contributo |Π1 | |L| si può trascurare.
• Se Π2 è grande, allora, perché |1 + L| sia maggiore, L deve essere grande. Il termine 1 si può trascurare
rispetto ad esso.
|Π2 | |L| < |1 + L|
Per fare si che il prodotto |Π2 | · |L| sia piccolo, essendo il valore di Π2 grande, si deve fare in modo che
L sia di valore sufficientemente piccolo da compensarlo.
• L deve stare praticamente al di sotto di un certo valore.
zona 2 Si devono raccordare le due soluzioni. Devo fare in modo da raccordare il punto di intersezione tra
gli andamenti di |Π1 | e |Π2 |. Tale punto di intersezione è la pulsazione di attraversamento, ωa , in corri-
spondenza della quale si valuta il margine di fase, che deve essere sufficientemente grande da garantire la
stabilità.
Dal th. di Bode sappiamo che il margine di fase dipende dalla pendenza dell’andamento del modulo. Tale
pendenza è definita come il rapporto tra una quota, su cui non possiamo intervenire date le specifiche
del sistema e da una distanza sulla quale posso intervenire per ottenere una pendenza non elevata. Per
quanto detto in precedenza le bande passanti dei due andamento passa alto e passa basso devono essere
sufficientemente separate, tipicamente la separazione tre le due pulsazioni di transizione è di almeno una
decade l’una dall’altra (questo permette di ottenere una zona dello spettro dove l’andamento del modulo
è piatto).
184
17
Lezione del 28 Novembre

17.1 Problema delle prestazioni robuste + stabilità robusta

Riprendiamo il problema delle prestazioni robuste + stabilità robusta:


P∆
Π2 (s) ∆(s)
+ +
Yo C(s) P (s) Y
- +

Figura 17.1.1: Schema del sistema di controllo

Il problema delle prestazioni robuste + stabilità robusta richiede che:

1. Per la stabilità robusta C(s) stabilizzi internamente l’impianto nominale P (s) ed ogni impianto Pe(s)

Pe(s) = P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)] , k ∆ k∞ ≤ 1

2. Per le prestazioni robuste la condizione è che ∀ impianto Pe(s) = P (s) [1 + Π2 (s)∆(s)] con k ∆ k∞ ≤ 1
si ha:
1

Π1 <1 (17.1.1)
1 + C(s)Pe (s)
1
questo garantisce per esempio che l’errore di inseguimento ad un segnale sinusoidale sia ≤
Π1 (s)
Nota. Nei problemi che noi trattiamo Π1 (filtro passa basso) e Π2 (filtro passa alto) sono assegnati.

Perché questo problema sia risolvibile esiste una condizione necessaria sufficiente:
|Π1 (jω)S(jω)| + |Π2 (jω)W (jω)| ≤ 1, ∀ω≥0 (17.1.2)
1
Dove S(jω) è la funzione di sensitività riferita all’impianto nominale: S (s) = , mentre
1 + C (s) P (s)
C (s) P (s)
W (s) è la funzione di trasferimento ad anello chiuso riferita all’impianto nominale: W (s) = .
1 + C (s) P (s)
186 Capitolo 17

Nota. esiste anche una condizione necessaria per la precedente condizione, che limita la scelta dei pesi:
min { |Π1 (jω)| , |Π2 (jω)| } < 1, ∀ω≥0

|Π1 (jω)|,|Π2 (jω)|

1
Andamento ‘minimo’
ω

Figura 17.1.2

Il progetto del controllore C(s), va sotto il nome di tecnica del ‘Loop Shaping’.
|Π1 (jω)|,|Π2 (jω)|

1 × ×

ω
Zona 1 Zona 2 Zona 3

Figura 17.1.3: Tecnica del Loop Shaping

Individuate queste tre zone si cerca una condizione che soddisfa la (17.1.2) nelle zone I e III e poi si raccorda
le soluzioni nella II.
Osservazioni. Sia S (s) che W (s) dipendo dal prodotto C (s) · P (s), ossia dal guadagno ad anello
L(s). Le condizioni da soddisfare sono quindi:
1. C(s) deve stabilizzare internamente P (s),
2.
|Π1 (jω)| + |Π2 (jω)| |L(jω)| < |1 + L(jω)| , ∀ω≥0
Hp semplificativa:
P (s) è una funzione a minima rotazione di fase, ovvero ha tutti i poli e gli zeri a parte reale maggiore
di 0.
Questa ipotesi mi consente di riscrivere le condizioni solo in funzione di L(s) e da esse ricavare C(s)
dividendo per la P (s), con la sicurezza di non avere cancellazioni polo-zero a parte reale maggiore
di 0. Per soddisfare la condizione 1. si determina L(s) in modo che il sistema di controllo sia stabile
internamente.
3. Si ottiene il controllore con la formula di inversione:
L(s)
C(s) =
P (s)
Lezione del 28 Novembre 187

Analizziamo adesso la condizione II nelle varie zone:

Zona I. |Π1 (jω)| ≫ 1 e |Π2 (jω)| ≪ 1



z }| {
|Π1 (jω)| + |Π2 (jω)| |L (jω)| < |1 + L (jω)| (17.1.3)
♠ è una retta passante per Π1 , avente pendenza Π2 e simmetrica rispetto all’asse y. Essendo Π2 ≪ 1,
in questa zona la retta cresce molto lentamente.
Posso disegnale l’andamento di questa funzione rispetto ad L.
|Π1 |
×
×

La disequazione è soddisfatta all’interno del-


le due zone, ossia la dove la curva verde sta
sotto quella gialla.

L
L− L+

Figura 17.1.4: Andamento del modulo della funzione Π1 (jω) in relazione alla L (jω).

Quanto valgono L+ e L− ?
L+ e tale che:
|Π1 | + |Π2 | L+ = 1 + L+
|Π1 | − 1 = (1 − |Π2 |) L+
(17.1.4)
|Π1 | − 1
L+ =
1 − |Π2 |
L− e tale che:
|Π1 | + |Π2 | L− = −1 − L−
|Π1 | + 1 = − (1 − |Π2 |) L−
(17.1.5)
|Π1 | + 1
L− = −
1 − |Π2 |
Nella zona I |Π1 (jω)| ≫ 1. Le due espressioni possono essere approssimate , per cui nella zona I la
condizione è soddisfatta se:
|Π1 (jω)|
|L(jω)| > , ∀ ω ∈ [0, ω1 ] (17.1.6)
1 − |Π2 (jω)|
Essendo Π1 e Π2 funzioni note, anche l’andamento di tale curva può essere considerato noto. All’aumentare
Π1
di ω , la funzione Π1 diminuisce e poiché 1 − Π2 rappresenta una costante, anche diminuisce.
1 − Π2
zona III Adesso |Π1 (jω)| ≪ 1 e |Π2 (jω)| ≫ 1. Si ragiona come nella prima zona.
|Π1 | + |Π2 | |L| < |1 + L| (17.1.7)
L+ e tale che:
|Π1 | + |Π2 | L+ = 1 + L+
1 − |Π1 | (17.1.8)
L+ =
|Π2 | − 1
188 Capitolo 17

Curva nota con andamento |Π2 | < 1. Allo-


ra 1−Π2 è una quantità < 1. Da cui essendo
Π1
una quantità < 1, la funzione è una
1 − Π2
curva che sta sopra Π1 .
Zona Proi-
bita ×
1 |Π1 (jω)|

ω
ω1
La condizione vista ci dice che L deve stare
al di sopra di tale curva

Figura 17.1.5: Condizione di L (jω) nella zona I

×
2


|Π1 |
L
−1 L− L+
-1 Zona in cui la disequazione è soddisfatta è
quella in cui la curva verde sta sotto quella
gialla.

Figura 17.1.6

L− e tale che:
|Π1 | − |Π2 | L− = 1 + L−
1 − |Π1 | (17.1.9)
L− = −
1 + |Π2 |
poiché nella zona III |Π2 | ≫ 1 nelle espressioni si può trascurare il ± 1 a denominatore. La condizione
diviene la stessa, per cui può essere cosı̀ riscritta:
1 − |Π1 (jω)|
Nella zona III |L(jω)| deve essere minore di ∀ ω ∈ [ω2 , ∞] graficamente:
|Π2 (jω)|
Nota. (1 − Π1 ) in figure 17.1.7 può trovarsi solo sopra o sotto la curva relativa a Π2 poiché dipende
dallo specifico andamento di Π1 .
Ora dobbiamo raccordare le due soluzioni della zona centrale . . . o meglio dobbiamo scegliere una forma
di L(jω) che abbia il profilo indicato nelle due zone I e III. Bisogna però fare attenzione al punto in cui
L(jω) passa per 1, poiché rappresenta la pulsazione di attraversamento, in corrispondenza della quale si
deve regolare la pendenza della retta. Tale pendenza dovrà essere minore di -40 dB/dec. Nel caso in cui
tale condizione non fosse verificata avremmo alla pulsazione di attraversamento una fase minore di 180◦ ,
in senso negativo e quindi instabilità del sistema.
Non solo il controllore deve essere fisicamente realizzabile:
1
C(s) = · L(s)
P (s)
 
1
E(C) = E + E (L) = −E (P ) + E (L)
P
Lezione del 28 Novembre 189

|Π1 (jω)|

In ω = ω2 , Π2 = 1. La curva parte da
1 − Π1 . Poi all’aumentare di ω poiché Π2
aumenta, la curva decresce.

Zona Proibita
1 ×

ω
ω2

Figura 17.1.7: Condizione imposta su L (jω) nella zona III

L’eccesso deve essere ≥ 0 affinché il controllore sia fisicamente realizzabile:


E(L) ≥ E(P )

riassumendo i vari passi della tecnica ‘Loop Shaping’:


I dati che abbiamo sono le funzioni di peso Π1 e Π2 e l’eccesso poli-zero dell’impianto E(P ).
Passo 1:
|Π1 (jω)| 1 − |Π1 (jω)|
Plottare le curve e , che saranno rispettivamente le curve
1 − |Π2 (jω)| |Π2 (jω)|
A e B.
Passo 2: Plottare un’altra curva L tale che:

A
|L (jω)|
|Π2 (jω)|

bc

1
bc
|Π1 (jω)|
ω
ω1 ω2 B
Zona 1 Zona 2 Zona 3
Figura 17.1.8: Loop Shaping

• Nella zona I stia sopra la curva A.


• Nella zona III stia sotto la curva B e vada a zero con una certa velocità:
– Se E(L) = 1, la funzione va all’infinito con pendenza -20 dB/dec.
– Se E(L) = 2, la funzione decresce con pendenza di -40 dB/dec
Ma poiché E(L) deve essere maggiore o uguale di E(P ), allora |L(jω)| deve andare
all’infinito con una pendenza di almeno −20 E(P ) dB/dec.
• Nella zona II la pendenza non superi -40 dB/dec.

Supponiamo di riuscire a trovare tale andamento del modulo: dal |L(jω)| devo trovare
proprio L(s).
Passo 3: Trovare la FdT L(s) razionale fratta a minima rotazione di fase, che interpola la curva L trovata
190 Capitolo 17

al Passo 2:

Ricorda. La condizione di minima rotazione di fase, è una delle ipotesi


del teorema di Bode, che dall’andamento del modulo consente di ottenereSolo
l’andamento della fase.

se L(s) è una funzione a minima rotazione di fase, abbiamo la certezza di riuscire a


trovare una funzione di trasferimento.

Esempio 17.1.1. Applicazione della tecnica di Loop Shaping:


Hp: Sia P (s) a minima rotazione di fase.
Dati:

• E(P ) = 1
1+s
• Π2 (s) =  s  , sono presenti due punti di rottura, uno zero in 1 ed un polo in 100.
20 1 +
100
• Π1 (s) e una funzione ideale del tipo:
|Π1 (jω)|

1
Ricorda. è l’errore di inseguimento ad un segnale sinusoidale avente pulsazione compresa tra
M
0 ed 1 ed ampiezza arbitraria.

Cerchiamo di capire anzi tutto come sono fatti i pesi della funzione:
Passo 0: Verifico se il problema ha soluzione verificando se i minimo dei pesi è minore di 1. La funzione
minimo è sempre minore di 0 in dB, cosı̀ facendo la condizione che sia minore di 1 in scala lineare è
soddisfatta.
Dalla Π2 (s) ricavo il k nella forma di Bode e ne valuto la forma in dB.
1
k = , kdB = −26dB
20
Trovo la pulsazione di attraversamento.



1 + jω

|Π2 (jω)| = 0dB ,   = 1 → ω ∼
= 20.39
20 1 + jω
100
Passo 1: plottiamo le due curve A e B:
|Π1 (jω)|
A: , con ω ∈ [0, ω1 1]
1 − |Π2 (jω)|
1 − |Π1 (jω)|
B: , con ω ∈ [ω2 , ∞]
|Π2 (jω)|
Lezione del 28 Novembre 191

dB
Andamento del peso
MdB
|Π1 (jω)| dB 1040

1020 +16dB

ω
10-1 100 101 102 103
-20
Andamento del peso 10
|Π2 (jω)|dB −26dB

10-40
Zona I Zona II

Figura 17.1.9: Determinazione della funzione L (s) attraverso la tecnica del Loop Shaping.

Dove ω1 è la pulsazione per cui |Π1 (jω)| = 1 in scale lineare , ossia 0 dB in scala logaritmica. Mentre ω2 è
la pulsazione per cui |Π2 (jω)| = 1 in scala lineare, che risulta essere circa 20 rad/s.

Nota. Tre le due pulsazioni ω1 e ω2 esiste più di una decade, suppongo quindi che il problema della stabilità
robusta e delle prestazioni robuste sia risolvibile.

Prima di andare a tracciare le curve A e B, assumiamo che la L(s) abbia una forma specifica. Sceglieremo
quindi la forma di L(s) più semplice possibile, in accordo con le specifiche eccesso.

E(L) ≥ E(P ) ⇒ E(L) ≥ 1


| {z }
=1

da cui:
k
L(s) =
1 + sτ
1
ho quindi posizionato il polo in s = − : poiché L(s) deve essere a minima rotazione di fase pongo inoltre
τ
τ > 0. Il segno di k viene scelto in modo che il sistema sia stabile.

+
L(s)
-

L(s) k
W (s) = =
1 + L(s) 1 + sτ + k
Radici del denominatore:
1+k
1 + sτ + k = 0 s = − < 0, k > −1
τ
192 Capitolo 17

dB

45

40 L (jω)
dB
35 −40 dec
30 |L(jω)|
25
20
15
10
5
ω
-5 10-1 100 101 102 103 104

dB
−20 dec
dB
−20 dec

Figura 17.1.10

Il problema diventa adesso parametrico: si tratta di scegliere τ e k opportuni, ossia che abbiano i segni
indicati e tali da far si che L(s) stia sopra la curva A e sotto la curva B.

Quale è l’andamento di L(s) per generici valori di k e τ , aventi segni indicati?


variando k e τ si può traslare verso l’alto o il basso verso destra o verso sinistra rispettivamente la curva.
Come si può inserire questo andamento all’interno della curva precedente?
L’andamento all’infinito è vincolato : L(s) scende con -20 dB/dec e deve stare sotto la curva B che decresce
con tale pendenza. Si assume quindi che L(jω) sia tangente alla curva B.
Devo a questo punto scegliere un valore di k tale per cui |L(jω)| stia sopra la curva A e abbia punto di
rottura τ1 in 1 (vedi andamento − in figura 17.1.10). Scrivo quindi L(s).

1
• Il punto di rottura = 1 da cui τ = 1.
τ
• k tale per cui |L(jω)| = 0 in ω = 20
|L(jω)|ω=20 = 1

k k
|L(jω)| = = √ = 1
|1 + j20| 1 + 202

p
k = 1 + 202 ∼
= 20.025 → 20

20
L(s) = (17.1.10)
1+s
Lezione del 28 Novembre 193

Questa espressione di L(s) che valori di M mi permette di ottenere?



|Π1 (jω)| M M
A: = = = |L(jω)|ω=1
1 − |Π2 (jω)| ω=1 1 − |Π2 (jω)|



1 + j
1 −  
20 1 + j
100
M 20 M 20 M 20
→ √ = √ → √ = √ → √ = √
1+1 1+1 2 2 2 2
1− r 1− r 1−
1 101 20
20 1+ 20
100 100
M = 13.14
Si ricava quindi che M ∼ = 13.14, errore di inseguimento ad un segnale sinusoidale di altezza arbitraria e
banda unitaria risulta essere pari a 1/M circa 7%.
Domanda: Si può migliorare il valore di questo errore di misura, ad esempio, riducendolo all’1%?

Per fare questo devo capire come agire sulla forma della L(s). Poiché non posso modificare il comporta-
mento di L (s) dopo la pulsazione di attraversamento poiché questo mi assicura:

• |L(jω)| vada all’infinito con velocità richiesta di (- 20 dB/dec).


• La pendenza alla pulsazione di attraversamento stessa sia di -20 dB/dec, che ci assicura un buon anda-
mento della fase in termini di stabilità robusta.

Posso però lavorare nella decade 1 ≤ ω ≤ 10:


Per aumentare il valore di M potrei cercare di ottenere l’andamento (−), è possibile aumentare il valore
di k, inserendo un polo in ω = 1 che permetta una decrescita più rapida del |L(jω)|. Ma in questo modo
non è più soddisfatto il teorema di Bode, che mi impone che la pendenza della curva alla pulsazione di
attraversamento sia di -20 dB/dec, mentre in questo caso sarebbe di -40 dB/dec.
Posso rimediare a ciò inserendo uno zero in corrispondenza della pulsazione ω = 10.
 s  s
20 10 1 + 200 1 +

L (s) = · 10 = 10
1 + s
| {z } (1 + s) (1 + s)2
L(s)

Nota. Alla rete ritardatrice si assegna un guadagno pari a 10 perché come detto si deve aumentare il valore
di k ma si deve comunque garantire l’attraversamento in ωa ∼ = 20

r
1
200 1 +
M 100
√ = → M∼
= 92.93
2 2
1− (1 + j)
20
Si osserva che con il nuovo valore di M , l’errore di inseguimento ad ogni segnale sinusoidale nella banda
ω ∈ [0, 1] è circa pari all’1%.
194 Capitolo 17

Nota. Se P (s) non fosse stata a minima rotazione di fase, ad esempio avesse avuto uno zero a destra, allora,
perché non si verifichino cancellazioni nella C(s), tale zero a destra doveva avercelo anche L(s). In tale
caso non era più possibile applicare il teorema di Bode alla L(s), quindi non è più possibile garantire la
stabilità del sistema studiano unicamente l’andamento del modulo della funzione di trasferimento ad anello
aperto.
18
Lezione del 30 Novembre 2006

18.1 Sistemi a Dati Campionati

Abbiamo visto finora sistemi del tipo:


+ e (t) u(t)
y o (t) C(s) P (s) y (t)

Figura 18.1.1

dove attraverso un segnale di errore viene dato il comando U (s) all’impianto, mentre C(s) è il controllore
sviluppato per un segnale tempo continuo.

Diversamente per i sistemi a dati campionati, il controllore Cd è realizzato attraverso segnale tempo conti-
nuo, in ingresso e uscita ma che internamente vengono campionato e poi ricostruito in uscita.
Essendo P (s) un sistema reale tempo continuo, il controllore può essere cosı̀ realizzato:
Analizziamo i blocchi che compongono il mio controllore C (s):
Ce (s)

T MP

yo (t) + e (t) u (t) y (t)


ADC Cd DAC P (s)
- ek uk

Figura 18.1.2: Diagramma a Blocchi di un sistema a dati campionati

ADC Rappresenta il convertitore analogico-digitale, detto anche campionatore.


Cd É il controllore tempo discreto.
DAC Rappresenta il convertitore digitale analogico.
TMP É il temporizzatore.
196 Capitolo 18

Campionatore Il campionatore ha il compito di trasformare il segnale analogico e (t), ossia tempo conti-
nuo, in un segnale tempo discreto.
e (t)

bc bc

bc
bc bc

t
T 2T 3T kT

Il segnale in uscita dal ADC, ek = e (kT ) con T tempo di campionamento e k = 1, 2, . . ., è una sequenza
di campioni che viene poi elaborata da con controllore tempo discreto Cd , detto ‘controllore digitale’. Tale
controllore prende sequenze di campioni in ingresso e restituisce in uscita un’altra sequenza di campioni uk .
Tale sequenza uk rappresenta il segnale elaborato, tempo discreto, non ancora pronto per entrare in ingresso
all’impianto P (s) che è tempo continuo.
Dalla sequenza di campioni si deve ricostruire in segnale tempo continuo.

18.1.1 Problema di interpolazioni

Il problema di interpolazione consiste nella ricostruzione di una curva passante per i campioni. Tale compito
è svolto dal blocco di conversione digitale analogico detto ‘mantenitore’.
e (t)
u0 u3
bc
u1 u2
bc
uk bc
bc bc

t
T 2T 3T kT

Nota. Il più semplice mantenitore è quello di ordine zero per cui:


u (t) = uk ∀ t ∈ [kT, (k + 1) T )
da cui il termine mantenitore.
uk
u0 u3
bc bc

bc
u2 bc
bc
u1 uk
t
T 2T kT

Proprietà: Il mantenitore del primo ordine ricostruisce fedelmente un segnale costante, mantiene
lo stesso campione per tutto il tempo di campionamento.1 Esistono comunque mantenitori di ordine su-
periore: Es. il mantenitore del primo ordine ha un andamento a rampa lineare, per tutto l’intervallo di
campionamento, mentre il campionatore del secondo ordine ha un andamento a rampa parabolica.
Osservazioni. Lo schema in figura 18.1.2, rappresenta un controllore analogico realizzato in maniera di-
gitale, dove le operazioni effettuate dai singoli blocchi sono coordinate attraverso un temporizzatore. Devo
quindi chiedermi come dimensionare (scegliere) i blocchi che costituiscono tale sistema.

1
Il mantenitore di ordine zero ricostruisce fedelmente un un eventuale segnale costante.
Lezione del 30 Novembre 2006 197

18.1.2 Problema del Controllore

Quella appena descritta è una implementazione digitale di un controllore tempo continuo.

1. Tipicamente i convertitori sono scelti di ordine zero. Si concentra l’attenzione sulla scelta del periodo di
campionamento.
2. Il controllore digitale invece come si può rappresentare?
uk è il valore di y all’istante kT , devo trovare quindi un modo per esprimerlo:
uk dipende dai valori precedenti dell’uscita, dall’ingresso allo stesso istante e da quello agli istanti
precedentie dal particolare istante in cui lo considero:
uk = Φ (uk−1 , uk−2 , · · · ek , ek−1 , · · ·) ; con k = 1, 2, 3, . . . (18.1.1)
La (18.1.1) è una formula generale, a noi interessa una forma semplificata ( implementazione del con-
trollore analogico C (s), rappresentazione matematica del nostro controllore digitale nella sua forma
generale):

Forma Semplificata Il controllore infatti è lineare, uk è una combinazione lineare, e stazionario, non
dipende dal tempo ne dai valori di k, perché descritto da una funzione di trasferimento.

uk = −a1 uk−1 − a2 uk−2 − . . . + b0 ek + b1 ek−1 + b2 ek−2 . . . (18.1.2)

Il controllore descritto nella (18.1.2), parte da 0 ed ha memoria infinita. Per arrivare a regime devo compiere
un numero elevatissimo di calcoli. Poiché non è possibile tenere conto in maniera indefinita di tutti gli
ingressi passati e di tutte le uscite generate, dopo un certo numero di campioni, il controllore non prende più
in considerazioni, generalmente, quelli più vecchi).
Devo quindi estrarre dalla (18.1.2) il contributo lineare stazionario che sia a memoria finita.

uk = −a1 uk−1 − a2 uk−2 − an uk−n . . . + b0 ek + b1 ek−1 + . . . + bn ek−n (18.1.3)

Il controllore cosı̀ ottenuto sarà quindi: lineare, stazionario e a memoria finita.


Nota. Avendo supposto che il controllore è stazionario, i parametri a0 , a1 , . . . , b0 , b1 cono costanti.

Adesso lavoriamo nell’intervallo: Essenzialmente scrivere la FdT del controllore equivale a scrivere:

(k − n) T (k − 1) T kT

Lunghezza dell’orizzonte di calcolo

e (t) C (s) u (t)

Figura 18.1.3

N (s)
U (s) = = D (s) U (s) = N (s) E (s) (18.1.4)
D (s)
198 Capitolo 18

antitrasformando si ottiene un’ equazione differenziale, in cui una combinazione lineare delle derivate dei
segnali u (t) è pari ad una combinazione lineare delle derivate dei segnali e (t). Ma l’espressione della nostra
uk non è altro che una ‘equazione alle differenze’. L’idea è di andare a lavorare anche in questo caso nel
dominio trasformato, ma stavolta con la trasformata zeta. Vediamo un esempio elementare:

uk = a1 uk−1 + bo ek + b1 ek−1 con n = 1 (18.1.5)

definisco: 
U (z) = Z [uk ] trasformata zeta di uk
E (z) = Z [ek ] trasformata zeta di ek
In particolare posso scrivere la forma generale:
+∞
X
Z [uk ] = uk z −k (18.1.6)
k=0

Z [uk ] = Z [−a1 uk−1 + b0 ek + b1 ek−1 ] (18.1.7)


Per la linearità della trasformata zeta scriveremo.

U (z) = −a1 z −1 U (z) + b0 E (z) + b1 z −1 E (z) (18.1.8)

U (z) = −a1 Z [uk−1 ] + b0 Z [ek ] + b1 Z [ek−1 ]


  (18.1.9)
1 + a1 z −1 U (z) = b0 + b1 z −1 E (z)


U (z) b0 + b1 z −1 b0 z + b1
= = (18.1.10)
E (z) 1 + a1 z −1 z + a1

Perciò un controllore lineare stazionario a memoria finita può essere rappresentato come una funzione di
trasferimento nella variabile z, definita dal rapporto della trasformata zeta dell’uscita e la trasformata zeta
dell’ingresso, nella forma più generale scriveremo:

U (z) b0 + b1 z −1 + . . . bn z −n b0 z n + b1 z n−1 + . . . bn
= = (18.1.11)
E (z) 1 + a1 z −1 + . . . an z −n z n + a1 z n−1 + . . . an

Quindi il controllore digitale che vogliamo determinare è caratterizzato da una funzione di trasformazione
nel dominio zeta razionale fratto. Abbiamo quindi due problemi:

1. Scelta del tempo di campionamento


2. Passaggio al controllore digitale partendo da una FdT nel dominio s.

18.2 Scelta del tempo di campionamento

Andiamo adesso a vedere come scegliere un corretto tempo di campionamento T , per ottenere una corretta
implementazione digitale del nostro controllore analogico.
Lezione del 30 Novembre 2006 199

In ingresso metto A risposta


un impulso: δ G(s) , g (t) → impulsiva
s−p

Figura 18.2.1

g (t) A/D gk = g (kT ) k = 0, 1, 2, . . .


T

Figura 18.2.2

Campionando la risposta impulsiva con un campionatore avente periodo T : In generale, dato un segnale
tempo continuo, lo si andrà a campionare e dopo alcune manipolazioni lo si riporterà in analogico. In questa
operazione è importante la corretta scelta del tempo di campionanmeto T in modo che non si perdano
informazioni di alcun genere. Sappiamo inoltre che esiste una corrispondenza biunivoca tra un segnale
tempo continuo e la sua trasformata di Laplace, e che analogamente ne esiste un altra tra un segnale tempo
discreto e la sua trasformata zeta. Posso quindi trasformare la sequenza di campioni g(kT ) nel dominio
complesso attraverso l’operatore trasformata Z.

+∞
X
Z [gk ] , gk z −k = G(z) (18.2.1)
k=0

Domanda: Che relazione esiste tra la trasformata di g (t) e quella di gk ?


Per il teorema di Shannon sappiamo che esiste una relazione tra il segnale f (t) nel DT, ed il segnale fk =
f (kT ), tale relazione è di corrispondenza biunivoca.

Poiché ad ogni f (t) è associata univocamente una F (s) e ad ogni fk una F (z), si vuole
vedere sotto quali condizioni esiste una corrispondenza biunivoca tra le trasformate.

f (t) ↔ F (s) = L [f (t)]


m
fk (t) ↔ F (z) = Z [fk ]

Cercare di capire quando esiste una corrispondenza biunivoca tra il segnale continuo nel tempo e il segnale
digitale, si può studiare analogamente nel dominio delle trasformate.

Esempio 18.2.1. Prendiamo un segnale la cui trasformata di Laplace è:

A
G(s) = −→ L −1 [G (s)] ⇒ g (t) = A ep t (18.2.2)
s−p
200 Capitolo 18

e il corrispondente segnale campionato sarà del tipo:


+∞
X
gk = g (kt) = A e pkT
−→ Z [gk ] = Aep k T z −k =
k=0
+∞
X X +∞  k
ep k T ep T
= A =A
z k z (18.2.3)
k=0 k=0

A
=
epT
1−
z
Az
G(z) = = Z [gk ] (18.2.4)
z − epT
Nel caso di questo esempio molto semplice si nota che la trasformata di Laplace del segnale a tempo con-
tinuo e la trasformata zeta del segnale campionato, sono entrambe razionali fratte con lo stesso ordine e in
particolare un polo in z = ep T .

Nota.

• G(s) è razionale fratta ed anche G(z) è razionale fratta.


• G(s) ha un polo anche G(z) ha un polo in particolare il polo in s = p, nel piano Z va a finire in ep T .
ℑ [s] ℑ [z]

ℜ [s] ℜ [z]
× ×
p epT

sembra che la mappa con cui si


trasformano i poli sia z = epT

Figura 18.2.3: Passaggio di una funzione di trasferimento dal piano delle s al piano delle z

ma questo vale in generale?

Consideriamo una G(s) più complessa, che presenta n poli:


N (s)
G(s) = (18.2.5)
(s − p1 ) · (s − Pn )

se la relazione vista fosse vera, potremmo scrivere la G(z) come:


M (z)
G(z) = (18.2.6)
(z − ep1 T )· (z − ePn T )

che è proprio la forma corretta della G(z).


Scomponiamo quindi G(s) in fratti semplici:
A1 An
G(s) = + ... + (18.2.7)
s − p1 s − pn
Lezione del 30 Novembre 2006 201

procediamo quindi a trasformare ogni generico termine:


A1 z An z
G(z) = P t
+ ... + (18.2.8)
z−e 1 z − epn T
svolgendo il minimo comune multiplo nella (18.2.8) ottengo l’espressione (18.2.6), tale enunciato è verifi-
cato a meno della presenza di cancellazioni.
Abbiamo quindi individuato la mappa. Il problema adesso è quello di verificare che essa sia invertibile o
meno. se lo fosse vuol dire dal segnale campionato si può ricostruire il segnale di partenza.

Proprietà propedeutiche Abbiamo visto come:


I poli della trasformata di Laplace di g (t) si trasformano in poli della trasformata zeta di gk secondo la
mappa z = epT . Devo adesso studiare come si trasformano i poli a parte reale minore di zero.
In generale un generico punto s si può scrivere come s = −σ + jω.
z = es T = e(−σ+jω)T = e−σ T ejω T (18.2.9)

|z| = e−σ T ր |z| < 1
se σ < 0 allora −
ց arg |z| dipende solo da ω (18.2.10)

arg [z] = ω T
abbiamo considerato un polo a parte reale minore di zero. Perché il sistema sia stabile tutti i poli devono
ℑ [s] ℑ [z]
j
× jω ℜ [s] ℜ [z]
−σ −1 1

−j
z = es T

Figura 18.2.4: Passaggio dal piano s al piano z

stare all’interno della circonferenza di raggio 1.


Nota. Il modulo è in corrispondenza biunivoca con la pare reale, diversamente succede per la fase che
ruota. Esistono pertanto punti del piano s, su ogni retta parallela all’asse immaginario che hanno la stessa
immagine nel piano z.

Qualunque sia il punto al di fuori del segmento, in figura 18.2.5a, esiste un altro punto del segmento avente
la stessa immagine z ( ossia ad esso corrisponde lo stesso campione).

Diversamente non può esistere corrispondenza biunivoca, indipendentemente da ∀ σ che io considero. Si


crea quella che viene definita ‘striscia di Nyquist’.

Ricorda. Perché esista corrispondenza biunivoca i poli della G(s) devono stare all’interno di
questa striscia.

Noi vorremmo un tempo di campionamento tale per cui i poli stiano nella fascia di Nyquist, ossia vorremmo
che ω, fosse minore di ωn , in questo modo avrei la ricostruzione fedele dei segnali che girano nel sistema di
controllo.
202 Capitolo 18

ℑ [s]

π
× ω =
T
I punti all’interno di questo
intervallo hanno corrispondenza
biunivoca con i punti della bc

circonferenza Γ. Ma già agli −σ ω=0 ℜ [s]


estremi le immagini coincidono

π
× ω = −
T

(a) Piano delle s


ℑ [z]
ℑ [s]
j Tπ
all’aumentare di ω ×

Γ , ωn , Pulsazione
di Nyquist = Tπ

bc bc

ℜ [z] ℜ [s]

×
al diminuire di ω
Arrivano nello stes-
so punto quando
−j Tπ
ωT = π

(b) Piano delle z (c) Striscia di Nyquist

Figura 18.2.5

Nota. La dimensione della fascia di Nyquist dipende da T : al diminuire di T la striscia si allarga.

Ricorda. La posizione dei poli di un segnale sinusoidale è ± jω, da cui otteniamo la condizione
che ω < ωn , con ωn pulsazione di Nyquist. Si nota subito che la pulsazione di Nyquist ωn
dipende dal tempo di campionamento T . Diminuendo il tempo di campionamento T si ottiene
una fascia più ampia, viceversa aumentandolo.

π 1
ω < ωn → 2π f < , T < (18.2.11)
T 2f

Per il teorema di Shannon otteniamo che T < 1/2f , con f frequenza fondamentale del segnale. Posso so-
B3
stituire, nel caso di segnali in banda base alla f , il valore limite della banda passante f3 = , defininendo

quindi f3 frequenza di taglio del sistema.
Lezione del 30 Novembre 2006 203

18.2.1 Scelta del periodo di campionamento

Prendiamo il nostro sistema di controllo:

+ e (t) u (t)
y o (t) C(s) P (s) y (t)
-

Quando si è visto il progetto del controllore, una delle specifiche


critiche che si è visto è relativa alla banda del sistema di control- |W (j ω)|
lo. Infatti se andiamo a considerare la funzione di trasferimento 1
ad anello chiuso, nel caso ideale avrò un andamento come quello
in figura 18.2.6.

Andando a forme di implementazione digitale di W (s) o meglio


del suo controllore, noi vogliamo che comunque il nostro sistema 0 B3o ω
segua fedelmente ogni segnale sinusoidale: Figura 18.2.6: Profilo ideale di banda
della funzione W (s)
e (t) = E sin (ωt + ρ)
nella banda tra [0, B3 ]. Dalla teoria conosciamo che la trasformata di Laplace di un segnale sinusoidale
come e (t), sappiamo che presenta i poli in ±j ω̄, mentre nel caso limite per ω = B3 avremo poli in ±jB3
mentre nel caso di segnali costanti che presentano cioè ω = 0 si avranno poli in s = 0.

Dalla relazione di Shannon è possibile ricavare il passo massimo di campionamento.


Poiché i segnali che girano nel sistema devono stare all’interno della banda B3 dello stesso, si deve imporre
che B3 stia nella fascia di Nyquist:
π
B3 < = ωn (18.2.12)
T
Devo quantificare di quanto ωn debba essere maggiore di B3 . Tipicamente si sceglie ωn a cavallo di una
decade:
π π
< T < (18.2.13)
10 B3 B3
Cosı̀ facendo il tempo di campionamento è scelto. Tale range è scelto per porre un limite inferiore al tempo
di campionamento T del nostro sistema, legato a varie problematiche tra cui anche il costo.

18.3 Controllore Digitale

• Come precedentemente enunciato, i convertitori, ADC e DAC, sono tipicamente di ordine 0.


• Come si riesce a ricavare Cd da C(s)?

Si tratta di far vedere che la relazione (18.3.5), può essere riscritta nel dominio trasformato di Laplace,
infatti nei sistemi tempo discreti vale una relazione analoga a quella dei sistemi tempo continui U (s) =
E(s) · C(s).
U (z) = Cd (z) · E(z) (18.3.1)
204 Capitolo 18
e (s)
C

T MP

yo (t) + e (t) u (t) y (t)


ADC Cd DAC P (s)
- ek uk

Figura 18.3.1: schema generale a blocchi di un sistema a dati campionati

ek Cd uk

Dove U (z) è la trasformata zeta di uk ed E(z) è la trasformata zeta di ek nell’ipotesi di condizioni iniziali
nulle per il calcolo della risposta forzata.

Si è visto che il controllore digitale C (z) altro non è che:

Z [uk ] bn z m + bn−1 z n−1 + . . . + b1 z + b0


Cd (z) = = m
Z [ek ] z + an−1 z n−1 + . . . + a1 z + a0

Si assume Cd , essere un controllore digitale lineare stazionario a memoria finita, descritto nel caso in cui sia
di ordine 1 da:

Possiamo inoltre dimostrare che Cd (z) rappresenta la FdT del controllore digitale, scrivibile in termine dei
coefficienti come:
b1 z + b 0
Cd (z) = (18.3.2)
z + a1

Ossia risulta razionale fratta, poiché a memoria finita, e di ordine 1, poiché il controllore è di ordine 1.

b1 z + b0
Z [uk ] = Z [ek ] (18.3.3)
z + a1
ovvero:
z + a1 (b1 z + b0 )
Z [uk ] = Z [ek ] ⇒ b1 Z [ek ] + b0 Z [ek ] (18.3.4)
z z

antitrasformando questa equazione si ottiene: uk + a1 uk−1 = b1 ek + b0 ek−1 . Possiamo perciò scrivere


che nel caso generale il campione k-esimo del nostro controllore digitale (nel caso n=1) e una combinazione
lineare del tipo:
uk = −a1 uk−1 + b0 ek + b1 ek−1 (18.3.5)

Definizione 18.3.1. Il sistema Cd può essere visto come una funzione di trasferimento Cd (z), cioè in una
funzione razionale fratta nella sola variabile z.

Adesso è necessario trovare delle regole che ci consentano di passare da C(s) a C(z):
Lezione del 30 Novembre 2006 205

Passaggio da C(s) a C(z) L’idea intuitiva è quella di sfruttare la mappatura dei poli nel passaggio dal
dominio s al dominio z:

Considero z = es T scrivo s in funzione di z e lo sostituendo in C(s).


Cosı̀ facendo la C(z) che otterrei non è razionale fratta, questo implica che il controllore è a
memoria infinita, cosa che io non voglio.

Il metodo ottimo è quello che permette di approssimare esT con delle funzioni razionali fratte, in modo che
sostituendo anche C(z) diventi una funzione razionale fratta.
206
19
Lezione del 5 Dicembre 2006

19.1 Sistemi a dati campionati

19.1.1 Richiami

Abbiamo descritto come implementare un controllore di tipo digitale, che può essere schematizzato nel
seguente modo:

+ e (t) u(t)
y o (t) C(s) P (s) y (t)

e (t) ADC Cd DAC u (t)


ek uk

T MP

Definizione 19.1.1. Cd Definisco Cd controllore digitale,lineare, stazionario, a memoria finita, cioè


descritto da una legge del tipo:

uk = −a1 · uk−1 − a2 · uk−2 − . . . − an · uk−n + b0 · ek + b1 · ek−1 + . . . + bn · ek−n (19.1.1)

Dove con −an uk−n sono segnate le uscite agli istanti precedenti, mentre con +bn ek−n sono segnati gli
ingressi allo stesso istante.

u(k−n) u(k−1) uk
e(k−n) e(k−1) ek
(k − n)T (k − 1)T kT
Il sistema definito dalla (19.1.1) risponde ai requisisti fissati di:
208 Capitolo 19

Linearità: Poiché combinazione lineare degli ingressi.


Stazionaria: I coefficienti a1 , . . . , an , b0 , . . . , bn ; sono costanti.
A memoria finita: Considero per determinare uk , una finestra temporale limitata.

Osservazioni. Cosa vuol dire questa relazione di campiono nel dominio trasformato? Ossia se abbia-
mo Z [uk ] come si può scrivere la funzione Z [ek ], in modo da caratterizzare Cd solo con una funzione
trasformata?

Conoscendo la banda del segnale e il tempo di campionamento, devo trovare i coefficienti della funzione di
trasferimento.
Z [uk ] Z [ek ]
Dove la funzione a parametri zeta fk è pari alla trasformata zeta ad essa associata:
+∞
X
fk → Z [fk ] = fk z −k (19.1.2)
k=0

f [k] g[k]
f3 g1 g4
f0 fk g3 gk
f2
f1 g2
··· ···

g0

0 T 2T 3T kT t 0 T 2T 3T 4T (k + 1)T t
(a) (b)

gk = fk−1

In questo caso ottengo una sequenza traslata in avanti:


+∞
X
gk = fk−1 → Z [gk ] = gk z −k =
k=0
= g0 + g1 · z −1 + g2 · z −2 + . . . = (19.1.3)
= f0 · z −1 + f1 · z −2 + f2 · z −3 + . . . =
 
= z −1 f0 + f1 z −1 + f2 z −2 + . . .

Ottengo quindi la sequenza fk ritardata di un fattore 1.

Corollario 19.1.1. Ritardare la funzione di un passo temporale significa moltiplicare la trasformata zeta
per z −1

Applicando questa proprietà alla uk ottengo:

Z [uk ] = −a1 · Z [uk−1 ] − a2 · Z [uk−2 ] − . . . − an · Z [uk−n ]


(19.1.4)
+ b0 Z [ek ] + b1 Z [ek−1 ] + b2 Z [ek−2 ] + . . . + bn Z [ek−n ]
Lezione del 5 Dicembre 2006 209

essendo la trasformata zeta di un operatore lineare, la trasformata della somma è pari alla somma delle
trasformate. I termini ek−1 nella (19.1.4), introducono uno shift temporale, è possibile quindi utilizzare la
proprietà della trasformata precedentemente vista.

Z [uk ] = −a1 · z −1 Z [uk ] − a2 · z −2 Z [uk ] − . . . − an · z −n Z [uk ]


(19.1.5)
+ b0 Z [ek ] + b1 z −1 Z [ek ] + b2 z −2 Z [ek ] + . . . + bn z −n Z [ek ]

raccogliendo i termini Z [uk ] e Z [ek ] e portandoli al primo membro avremo:


 
1 + a1 z −1 + a2 z −2 + . . . an z −n Z [uk ] = b0 + b1 z −1 + . . . + bn z −n Z [ek ] (19.1.6)

abbiamo trovato una relazione tra Z [uk ] e Z [ek ], che possiamo riscrivere in modo tale da eliminare le po-
tenze negative di Z:

b0 z n + b1 z n−1 + . . . bn
Z [uk ] = Z [ek ] (19.1.7)
z n + a1 z n−1 + . . . an
dove Z [uk ] è la funzione di trasferimento del sistema lineare stazionario a memoria finita,
tale funzione è razionale fratta, ed è l’analogo della C(s) dei sistemi tempo continui.

Posso quindi definire la funzione di trasferimento del controllore nel seguente modo.

b0 z n + b1 z n−1 + . . . bn
C (z) = (19.1.8)
z n + a1 z n−1 + . . . an
adesso si rende necessario trovare dei metodi che mi permettano di eseguire il passaggio dalla variabile C(s)
a C (z). In realtà noi sappiamo già che la relazione che lega s e z è descritta dalla mappa z = es τ .

Potrei da essa ricavare s in funzione di z e poi sostituire l’espressione di s cosı̀ ottenuta, s(z), in C(s) in
modo da trovare C(z).
La funzione C (z) cosı̀ ottenuta non essendo razionale fratta non può essere approssimata con una funzione
razionale fratta, questo vuol dire che Cd non è più a memoria finita e a noi questo no va bene.

Soluzione: É necessario inserire delle funzioni approssimate: cerco di approssimare la mappa con
delle funzione razionali fratte.

19.2 Metodo di Integrazione

Metodo 1: [Metodo di Integrazione] Supponiamo che C(s) sia un sistema del I o ordine, ad esempio una
rete anticipatrice:
s−r s−p+p−r p−r
C (s) = = = 1+ , con p 6= r (19.2.1)
s−p s−p s−p

Dove C(s) è la relazione esistente tra e (t) ed u (t) che ci permette di rappresentare nel DT il sistema nel
seguente modo: 
ẋ (t) = p x (t) + (p − r) e (t)
(19.2.2)
u (t) = x (t) + e (t)
210 Capitolo 19

La (19.2.2) è una equazione di stato in cui si ha una sola variabile di stato x (t):

Ricorda. Lo stato x (t) è un segnale che contiene l’informazione relativa alla storia passata di
e (t), sufficiente per determinare la storia futura di u (t).

A = b; B = (b − r) ; CT = 1; D = 1;

e (t) A, B, CT , D u (t)

x (t) Si è visto che la funzione di trasferimento di un sistema cosı̀ realizzato vale:


L [u (t)]
= CT (sI − A)−1 B + D (19.2.3)
L [e (t)]

ovvero in linea generale esistono quattro matrici per cui la funzione di trasferimento del sistema di
equazioni di stato risulta esattamente quella del controllore analogico C (s) da noi progettato.
gL’idea stà nell’andare a studiare questo sistema di equazioni differenziali nell’intervallo di
campionamento [kT , (k + 1) T ], ad esempio integrando le nostre equazioni in questo intervallo.

U (s) s−r
= C(s) = (19.2.4)
E(s) p−r
L [ẋ (t)] = s X(s) = p X(s) + (p − r) E(s) =
p−r (19.2.5)
= X(s) = E(s)
s−p
Sviluppando la II a equazione:
(s − p) X(s) = (p − r) E(s) (19.2.6)
 
p−r
U (s) = X(s) + E(s) = E(s) + E(s) =
s−p
 
p−r (19.2.7)
= 1+ E(s)
s−p
| {z }

= C(s)
U (s) s−r
= C(s) = (19.2.8)
E(s) s−p
L’equazione di stato è definita su tutto il DT, ma a me interessa solo sapere come può essere rappresentato
il sistema gli istanti di campionamento:
considero quindi l’equazione di stato integrata nell’intervallo kT, (k + 1) T

19.2.1 Tecniche di integrazione

Z (k+1)T Z (k+1)T Z (k+1)T


ẋ (t) dt = p x (t) dt + (p − r) e (t) dt (19.2.9)
kT kT kT
Lezione del 5 Dicembre 2006 211

xk−1 − xk = devo trovare i valori all’estremo dell’intervallo.


Il primo integrale della (19.2.9) lo posso facilmente calcolare poiché rappresenta l’integrale di una derivata.
I due integrale al secondo membro sono funzione di x (t) e e (t) di cui dovrei conoscere l’andamento. Ma a
noi questo non interezza, ci basta sapere come si comportano tali segnali agli estremi dell’intervallo.
Z (k+1)T Z (k+1)T Z (k+1)T
ẋ (t) dt = p x (t) dt + (p − r) e (t) dt (19.2.10)
kT kT kT

xk
xk = x (kT ) bc

eventuale andamento di
x (t)
xk+1 = x (k + 1) T bc

kT (k + 1) T
Figura 19.2.1

La tecniche approssimazione di integrazione forniscono un modo approssimato per calcolare


tale area conoscendo solo i valori agli estremi.

Prendo la funzione approssimazione. La funzione approssimazione è l’area sotto intesa dal quadrato di base
kT .

Z (k+1)T
x (t) dt = [(1 − α) xk + α xk+1 ] T, con α ∈ [0, 1] (19.2.11)
kT
In funzione del valore assunto dalla variabile α definisco un metodo di approssimazione.
a. α = 0 L’area sottintesa dalla funzione x (t) risulta essere pari a xk · T . Questo
metodo prende il nome di Eulero in avanti, poiché prende il valore k T e lo tiene
costante per tutto l’intervallo.
b. α = 1 L’area sottintesa dalla funzione x (t) risulta essere pari a xk+1 · T . Questo
metodo prende il nome di Eulero all’indietro, poiché prende il valore (k + 1) T e
lo tiene costante per tutto l’intervallo.
c. α = 1/2 La area sottintesa dalla funzione x (t) risulta essere pari a:
 
1 1 1
xk + xk+1 T = [xk + xk+1 ] T (19.2.12)
2 2 2

In altre parole approssimo l’integrale della funzione alla superficie del un trapezio
con base minore xk e base maggiore xk+1 , mostrato in figure 19.2.1. Tale metodo
prende il nome di: Metodo di Tastin.

Comunque si scelga una volta fissato il valore di α al’interno del’intervallo [0, 1], si va a definire una stima
dell’integrale esprimendolo solo in funzione del valore iniziale e del vallore finale assunti dalla funzio-
212 Capitolo 19

ne x (t) nell’intervallo di campionamento k-esimo che ci interessa. Possiamo andare a sostituire queste
approssimazioni all’interno della nostra equazione di stato.

Ho un legame tra z ed s di tipo razionale fratto.

xk+1 − xk = p [(1 − α) xk + α xk+1 ] T +


(19.2.13)
+ (p − r) [(1 − α) ek + α ek+1 ] T

Relativamente alla seconda equazione di stato scriveremo che:

uk = CT xk + D ek (19.2.14)

Dato C(s) posso trovare la forma di Cd (z)

zZ [xk ] − Z [xk ] = p [(1 − α) Z [xk ] + αz Z [xk ]] T +


(19.2.15)
+ (p − r) [(1 − α) Z [ek ] + αz Z [ek ]] T =

(z − 1) Z [xk ] = p Z [xk ] [(1 − α) + αz] T +


+ (p − r) Z [ek ] [(1 − α) + αz] T

 z−1
Z [xk ] = pZ [xk ] + (p − r) Z [ek ]
[(1 − α) + α z] T (19.2.16)

Z [uk ] = Z [xk ] + Z [ek ]
Scriviamo adesso la (19.2.16) nella rappresentazione tramite variabili di stato.
(
̟ Z [xk ] = AZ [xk ] + BZ [ek ]
(19.2.17)
Z [uk ] = CT Z [xk ] + DZ [ek ]

sviluppando la prima equazione si ricaverà la Z [xk ] in funzione della Z [ek ] da sostituire nella seconda
equazione.

(̟ I − A) Z [xk ] = B Z [ek ] ⇒ Z [xk ] = (̟ I − A)−1 B Z [ek ] (19.2.18)

sostituendo nella seconda equazione:

Z [uk ] = CT (̟ I − A)−1 B Z [ek ] + D Z [ek ] (19.2.19)

si è definita la relazione che lega Z [uk ] con Z [ek ].

Z [uk ]
Cd (z) =
Z [ek ]

Applicando la trasformata di Laplace alle due equazioni ottengo:



sL [x (t)] = p L [x (t)] + (p − r) L [e (t)]
(19.2.20)
L [u (t)] = L [x (t)] + L [e (t)]


ẋ (t) = p x (t) + (p − r) e (t)
(19.2.21)
u (t) = x (t) + e (t)
Lezione del 5 Dicembre 2006 213

U (s) s−r
C(s) = = (19.2.22)
E(s) s−p
Nella equazione 19.2.20 posso sostituire s al primo membro con la seguente relazione:
z−1
s= (19.2.23)
[(1 − α) + αz]
Confrontando le equazioni scritte possiamo concludere che:
 −1  
Z [uk ] T z−1 e z−1
Cd (z) = = C −A B+D = C s = (19.2.24)
Z [ek ] [(1 − α) + αz] [(1 − α) + αz] T
e (s) calcolato per
Riassumendo la nostra C (z) non è altro che l’espressione del controllore analogico C
z−1
s = .
(1 − α + αz) T

e (t) A, B, CT , D u (t)

x (t)

e (t) ADC Cd DAC u (t)


ek uk

T MP

Riassumendo: Come faccio a progettare un sistema digitale?


1. Tempo di campionamento
π π
< T <
10 B3 B3
2. Scelta del parametro α ∈ [0, 1] nella tecnica ad integrazione.
3. Scrivere l’espressione di Cd (z):
 
e z−1
Cd (z) = C s =
[(1 − α) + αz] T

Nota. Esistono altre tecniche per passare da C e (s) a Cd (z) ma quella per integrazione da noi viste è
sicuramente la più semplice ed una delle più usate.

Esempio 19.2.1. Sia C(s)e , un controllore proporzionale con polo in zero dovuto all’inserimento di un
integratore per risolvere problemi di inseguimento della forma:
10
C(s) = B3 = 10 rad/s
s

Passo 1 T deve appartenere a:


T ∈ [0.1, 1] → T = 0.2
214 Capitolo 19

Passo 2 Scelgo il metodo di Eulero in avanti e pongo:

α=0

z−1 z−1
s= =
T 0.2

10 2
Cd (z) = =
z−1 z−1
0.2
Nota. C(s) ha polo in s = 0, mentre Cd (z) ha polo in z = 1, e questo ci torna perché i poli si trasformano
con legge z = es T .

2
Z [uk ] = Z [ek ]
z−1

moltiplicando numeratore e denominatore per z −1 :

2 z −1 
Z [uk ] = Z [ek ] → 1 − z −1 Z [uk ] = 2z −1 Z [ek ]
1 − z −1
antitrasformanto:
⇒ uk = uk−1 + 2 ek−1
z−1
Nota. Si può dimostrare che la legge s = è una approssimazione della mappa z =
[(1 − α) + α z] T
es T .
A
Formulario

A.1 Regole di tracciamento del luogo delle radici

Partiamo dell’equazione ad anello aperto:

N (s)
L(s) = (A.1.1)
D(s)

|N ∗ (s)| 1
= (A.1.2)
|D(s)| |ρ|

m
Y m
X m
X
arg N ∗ (s) = arg (s + zi) = arg (s + zi) = arg θi
i=1 i=1 i=1
n n n (A.1.3)
Y X X
arg D(s) = arg (s + pi) = arg (s + pi) = arg ϕi
i=1 i=1 i=1

Regola 1 Il luogo delle radici è composto da 2n rami: n di questi fanno parte del luogo diretto e n del luogo
inverso.
Regola 2 Il luogo delle radici è simmetrico rispetto all’asse reale.
Regola 3 I Rami partono dai poli della funzione L(s), per |ρ| → 0 le radici convergono sui poli della
funzione ad anello
Regola 4 Sie nel luogo diretto che nel luogo inverso, per |ρ| → ∞, m rami arrivano negli zeri L(s) mentre
i restanti v rami tendono all’infinito.
Regola 5 I rami che tendono all’infinito lo fanno lungo degli asintoti che si intersecano nell’asse real nel
punto di ascissa: !
m n
1 X X
xa = zi − pi (A.1.4)
v
i=1 i=1

e formano con l’asse reale angoli pari a



 (2k + 1) π
 , k = 0, 1, · · · , v − 1 (LD)
ψak = v (A.1.5)

 (2k) π
, k = 0, 1, · · · , v − 1 (LI)
v
216 Appendice A

Regola 6 Tutti i punti dell’asse reale ad eccezione di quelli che presentano una singolarità per L(s) ap-
partengono al luogo delle radici.Precisamente fanno parte del luogo diretto tutti i punti a sinistra di un
numero dispari di singolarità di L(s).
Fanno parte del luogo inverso delle radici tutti a sinistra di un numero pari di singolarità.
Regola 7 Quando v > 2 il baricentro del luogo non dipende da |ρ| ed è pari a
n
1X
xb = pi (A.1.6)
n
i=1

Regola 8 Si consideri i poli −pj di L(s) e si consideri che abbiano molteplicità hj , gli hj del luogo diretto
e inverso partono con i seguenti angoli
  
 Xm X n

 1 

 (2k + 1) π + θi − ϕi  , k = 0, 1, . . . , , hj − 1 (LD)

 hj i=1 i6=j
βkj =   (A.1.7)

 Xm X n

 1 


 2kπ + θi − ϕi  , k = 0, 1, . . . , , hj − 1 (LI)
hj
i=1 i6=j

Da cui si ottiene per un polo semplice l’angolo della tangente risulta essere:
 m n

 X X

 π + θ i − , (LD)

 i=1 i6=j
βk = m n (A.1.8)

 X X

 θi − ϕi , (LI)


i=1 i6=j

Regola 9 Si consideri i zeri −zj di L(s) e si consideri che abbiano molteplicità hj , gli hj del luogo diretto
e inverso partono con i seguenti angoli
  
 X Xn

 1 

 (2k + 1) π − θi + ϕi  , k = 0, 1, . . . , , hj − 1 (LD)

 hj i6=j i=1
βkj =   (A.1.9)

 X Xn

 1 


 2kπ − θi + ϕi  , k = 0, 1, . . . , , hj − 1 (LI)
hj
i6=j i=1

Da cui si ottiene per un polo semplice l’angolo della tangente risulta essere:
 n

 X X

 π − θ i + , (LD)

 i6=j i=1
βk = n (A.1.10)

 X X

 − θi + ϕi , (LI)


i6=j i=1

Regola 10 Gli eventuali incroci del luogo delle radici sono dati dai massimi e dai minimi della funzione.
Regola 11 In ogni punto del luogo il valore di |ρ| è dato da:
Qm
ηi
|ρ| = Qni=1 (A.1.11)
i=1 λi

Dove ηi e λi sono le distanze del punto dagli zeri e dai poli.


Formulario 217

A.2 Reti correttive

A.2.1 Ritardatrice

R1 ω
b

C
bc ×
1
− ατ − τ1 σ
R2
b

(a) (b)

|G(jω)| (Log)
1 1
τ ωn ατ

log ω
Im G(jω)
1+α α
2 arg [G(jω)]
α 1
φn
log ω
1−α
Re G(jω) 101 102
2
ωn − π4
ω
− π2
-1
(c) (d)

Figura A.2.1: Rete Ritardatrice e relativi diagrammi

1−α 1
φm = − arcsin , ωm = √
1+α τ α

1
R2 + 1 + R2 C s 1 + ατ s
G(s) = Cs = =
1 1 + (R1 + R2 ) C s 1 + τs
R1 , + R2 +
Cs
τ 
1+s τ ≥0
F (s) = m ,
1 + sτ m≥0
218 Appendice A

A.2.2 Anticipatrice
C
ω
R1
b b

× bc

R2 1 σ
− ατ − τ1
b

(a) (b)

|G(jω)| (Log)
1 1
τ ωn ατ
Im G(jω)
log ω
ωn
1−α
2 α
φn π
2
arg [G(jω)]
α 1
1+α Re G(jω) π
2 4

log ω

(c) Ritardatrice (d)

Figura A.2.2: Rete anticipatrice e relativi diagrammi

1−α 1
φm = − arcsin , ωm = √
1+α τ α

R2 R2 (1 + R1 C s) 1 + τs
G(s) = = = α
1 R1 + R2 + (R1 + R2 ) C s 1 + ατ s
R2 , +
Cs + (1/R1 )


1 + sτ τ ≥0
F (s) = τ ,
1+s m≥0
m

A.3 Problema dell’inseguimento


Formulario 219

Problema G(s) r (t) e (t)

1
Inseguimento y o (t) y o (t) − y (t)
1 + L(s)

Reiezione
P (s)
del disturbo di (t) −y (t)
1 + L(s)
di (t)
Reiezione
1
del disturbo do (t) y (t)
1 + L(s)
do (t)
Reiezione
L(s)
del disturbo − dh (t) y (t)
1 + L(s)
dh (t)

Tabella A.1: Talella riassuntiva


220
B
Trasformata di Laplace

B.0.1 Trasformata di Laplace e risposta impulsiva in sistemi lineari stazionari a


dimensione finita

• Definizione di trasformata di Laplace di un segnale f (t)


Z +∞
.
L [f (t)] = F (s) = f (t) e−st dt, s = σ + jω
0

• Trasformate di Laplace di alcuni segnali elementari


– Gradino unitario: u(t) → 1/s.
– Rampa unitaria: t u(t) → 1/s2 .
– Esponenziale: eat u(t) → 1/(s − a).
– Sinusoide: sin (ωt) u(t) → ω/(s2 + ω 2 ).
– Cosinusoide: cot (ωt) u(t) → s/(s2 + ω 2 ).
– Esponenziale+monomio: tn eat u(t) → n!/(s − a)n+1 .

• Alcune proprietà:
– Linearità:
c1 f1 (t) + c2 f2 (t) → c1 F1 (s) + c2 F2 (s)
,
– Teorema della traslazione nel tempo:

f (t − a) → F (s)e−as

– Teorema dell’integrale nel tempo: Z +∞


f (τ ) → F (s)/s
0
– Teorema della derivata nel tempo:

Df (t) → sF (s) − f (0+ )

– Teorema della derivata generalizzata:

Df (t) → sF (s) − f (0− )


222 Appendice B

– Teorema del valore finale:


lim f (t) = lim sF (s)
t→∞ s→0

– Teorema del valore iniziale:


lim f (t) = lim sF (s)
t→0+ s→∞

Antitrasformata di Poli multipli Quando F (s) ha poli multipli posso descrivere l’antitrasformata
della mia funzione come:

1 dni −h [(s + pi )ni F (s)]
Pi,h =
(ni − h)! d sni −h s = −pi

Antitrasformata di Funzione complessa

Pi Pj Pi P̄i
+ = + = (B.0.1)
s + pi s + pj s + pi s + pi

2 |Pi | eRe(−pi )t cos (Im(−pi )t + argPi )


Trasformata di Laplace 223

f (t) F (s)
δ (t) 1

1
u (t)
s
1
t u (t)
s2
n!
tn u (t)
sn+1
1
e−at u (t) a ≥ 0 ∈ R
s+a
1
t e−at u (t) 2
(s + a)
ω
sin (ωt) u (t)
s2 + ω 2
s
cos (ωt) u (t)
s2 + ω 2
s sin φ + ω cos φ
sin (ωt + φ) u (t)
s2 + ω 2
s cos φ − ω sin φ
cos (ωt + φ) u (t)
s2 + ω 2
ω
e−at sin (ωt) u (t) 2
(s + a) + ω 2
s+a
e−at cos (ωt) u (t) 2
(s + a) + ω 2
(s + a) sin φ + ω cos φ
e−at sin (ωt + φ) u (t) 2
(s + a) + ω 2
(s + a) cos φ − ω sin φ
e−at cos (ωt + φ) u (t) 2
(s + a) + ω 2
2ω (s + a)
t e−at cos (ωt) u (t) h i2
2
(s + a) + ω 2
2
(s + a) − ω 2
te−at cos (ωt) u (t) h i2
2
(s + a) + ω 2
224 Appendice B

B.1 Carta di Controllo

0.325 0.375 0.425 0.475 0.525 0.575 0.625 0.675 0.725 0.775 0.825 0.875 0.925 0.975
1.5 0.5

1.45

1.4 0.45

1.35

1.3 B3 0.4
ωn

1.25

1.2 0.35

1.15

1.1 0.3

1.05
B3 , KL
ω n B3

1 0.25


0.95 ŝ

0.9 KL 0.2
B3

0.85

0.8 0.15

0.75

0.7 0.1

0.65

0.6 0.05

0.55

0.5 0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
ζ