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Parte 4, 1

Parte 4 Aggiornamento: Settembre 2010

Controlli Automatici T

Stabilità e risposte di sistemi elementari

Prof. Lorenzo Marconi


DEIS-Università di Bologna
Tel. 051 2093788
Email: lmarconi@deis.unibo.it
URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi

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Parte 4, 2

Stabilità (esterna)
Nozione che cattura la proprietà di come l’uscita di sistema dinamico
reagisce a fronte di “perturbazioni” sull’ingresso

Perturbazione

Sistema

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Parte 4, 3

Stabilità (esterna)
Dalla proprietà di sovrapposizione degli effetti (sistemi lineari) si
può pensare anche in termini di perturbazione di un moto nominale

Perturbazione (disturbo)

+
Sistema

traiettorie nominali
traiettorie perturbate

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Parte 4, 4

Quindi la stabilità esterna si riduce ad analizzare la risposta di un


sistema a fronte di un ingresso impulsivo

Dalle regole di antitrasformazione è quindi facile mettere in relazione


la stabilità esterna di un sistema con il segno della parte reale
dei poli della funzione di trasferimento:

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Parte 4, 5

Risultato: il sistema lineare con fdt e’ esternamente


•  Asintoticamente stabile se tutti i poli di hanno
parte reale negativa;
•  Semplicemente stabile se tutti i poli di hanno parte
reale non positiva ed eventuali poli a parte reale nulla hanno
molteplicità singola;
•  Instabile se esiste almeno un polo a parte reale positiva
o a parte reale nulla e molteplicità maggiore di 1.

Sempre dalle proprietà di antitrasformazione di Laplace e in


particolare dallo sviluppo in fratti semplici, è semplice dedurre
il risultato che ogni sistema esternamente asintoticamente stabile
risponde con uscite limitate a fronte di ingressi limitati non
necessariamente impulsivi (stabilità BIBO).

Tale proprietà non è garantita nel caso di stabilità esterna semplice


(risonanza tra ingresso e polo della fdt)
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Parte 4, 6

Risposte temporali di sistemi elementari

Come evidenziato nella parte 3, la risposta forzata di un sistema


dinamico con fdt arbitrariamente complessa può essere ottenuta
sommando le risposte di sistemi elementari del primo e secondo
ordine. Ha quindi senso analizzare l’andamento temporale di
sistemi elementari a fronte di ingressi tipici (gradino) e
identificare la relazione esistente tra i parametri della fdt e
l’andamento temporale della risposta.

•  Sistemi del primo ordine

•  Sistemi del secondo ordine


•  Luoghi a sovraelongazione e tempo di assestamento costante

•  Effetto degli zeri

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Parte 4, 7

•  Sistemi del primo ordine

costante di tempo
guadagno statico

•  Valore di regime

•  Derivata iniziale

•  Tempo di assestamento
all’

• 
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•  Sistemi del secondo ordine

coefficiente di smorzamento ( )
pulsazione naturale ( )

Dalle regole di antitrasformazione:

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Tempo di assestamento all’

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Osservazioni:
•  La sovraelongazione percentuale dipende
univocamente dal coefficiente di smorzamento . In particolare
l’andamento e’ monotono decrescente.

•  Il tempo di assestamento è proporzionale al prodotto tra il


coeff. di smorzamento e la pulsazione naturale (parte reale dei poli)
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Altra quantità di interesse: Tempo di salita.
Tempo occorrente affinché l’uscita passi dal 10% al 90% del valore finale

Punto di flesso

Tempo di salita
approssimazione

( )

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Parte 4, 12

Il tempo di salita dipende in maniera congiunta (non


linearmente) sia da che da . Fissato il tempo di assestamento
decresce all’aumentare di . Fissato il tempo di assestamento
decresce al calare di .

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Parte 4, 13

Luoghi a tempo di assestamento e sovraelongazione costante

Problema: caratterizzare tutte le fdt del secondo ordine che a fronte


di un ingresso a gradino presentano: 1) lo stesso tempo di
assestamento; 2) la stessa sovraelongazione.

Stessa sovraelongazione

Stesso tempo assestamento


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Parte 4, 14

•  Luoghi a tempo di assestamento costante

Dalla relazione
e ricordando che risulta essere il modulo della parte
reale dei poli cc
Tutte le coppie di
poli cc con parte
reale costante
generano riposte
al gradino con lo
stesso tempo di
assestamento

cresce se
la parte reale
decresce

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Parte 4, 15

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Parte 4, 16

•  Luoghi a sovraelongazione costante

Dalla relazione e ricordando che


risulta essere l’angolo che il segmento congiungente il polo
con l’origine forma con l’asse reale negativo
Tutte le coppie di
poli cc che giacciono
su semirette uscenti dall’
origine hanno la stessa
sovraelongazione nella
risposta al gradino

cresce se
l’angolo aumenta

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Parte 4, 17

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Parte 4, 18

•  Luoghi dei poli cc che caratterizzano tutte le fdt con un tempo


di assestamento (5%) e sovraelongazione

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Esempio sistema meccanico

Ingresso: forza motrice

Uscita: posizione del carrello


Parametri fisici: rigidezza molla
attrito viscoso
massa

sovraelongazione

tempo di assestamento
guadagno statico

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Parte 4, 20

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Sistema del secondo ordine con poli reali (Polo dominante)

Antitrasformando si ottiene:

•  Valore asintotico

•  Valore iniziale

•  Rapidità iniziale

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Parte 4, 22

In molti casi di interesse pratico i due poli hanno costanti di tempo


molto diverse ( ovvero )

Quindi il termine associato al polo con costante di tempo maggiore


e’ caratterizzato da un residuo molto più grande e da un
esponenziale molto più lento ad estinguersi
La risposta del sistema
tende a quella di un
sistema del primo ordine
governato dal
polo dominante
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Parte 4, 24

Effetto degli zeri nella risposta di sistemi elementari


•  Sistema del primo ordine con uno zero reale
Grado relativo 0
collegamento algebrico
ingresso uscita

Antitrasformando si ottiene:

•  Valore asintotico

•  Valore iniziale

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•  Sistema del primo ordine con uno zero nell’origine

Antitrasformando si ottiene:

•  Valore asintotico

(proprietà bloccante degli zeri)

•  Valore iniziale

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Parte 4, 26

•  Risposta sistema del secondo ordine, poli reali + zero reale

Antitrasformando si ottiene:

Proprietà per e :

•  •  • 

L’analisi della risposta temporale, e in particolare il valore dei


residui associati ai poli, dipende fortemente dalla posizione dello
zero.

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Parte 4, 27

•  Caso sistemi a fase non minima: ( )

Essendo
si ha che la risposta parte con
una sottoelongazione ( )

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•  Caso sistemi a fase minima:

Termine >0 che Termine <0 che


tende a 0 “lentamente” tende a zero
“velocemente”

Inoltre:

Derivata nel caso non ci sia lo zero

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Parte 4, 29

La risposta presenta una


sovraelongazione tanto più
marcata quanto più lo
zero tende verso l’origine

Risposta non oscillatoria

Risposta molto più


“brusca” dell’equivalente
sistema privo di zero

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Parte 4, 30

•  Caso sistemi a fase minima con “quasi cancellazione”:

Termine <0 che


tende a zero
“velocemente”

Il residuo associato e’ molto piccolo e


•  >0 se
•  <0 se
Inoltre l’esponenziale tende a zero
“lentamente”.

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Parte 4, 31

L’esponenziale “lento” genera un contributo piccolo che non e’


evidente nei primi istanti del transitorio (in quanto “sovrastato” dal
contributo dell’esponenziale “veloce”) ma che appare asintoticamente.
Tale contributo e’ positivo se e negativo altrimenti.

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Parte 4, 32

L’andamento di e’ quindi inizialmente analogo a quello di un


sistema del primo ordine (governato dal polo “veloce” con costante di
tempo ). Al passare del tempo emerge un contributo “subdolo”
che si esaurisce lentamente con una velocità che dipende dalla costante
di tempo associata allo zero)

Tipica risposta con due


dinamiche temporali.

Coda di assestamento dovuta


alla quasi cancellazione
polo/zero.

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•  Risposta sistema del secondo ordine, poli cc + zero reale


Notare che

con

Quindi, dalle proprietà delle trasformate di Laplace,

dove rappresenta la
risposta al gradino del sistema
senza zero.

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Parte 4, 34

L’effetto dello zero e’ analogo al caso di sistemi con poli reali


•  sottoelongazione per , accentuazione delle sovraelongazioni
•  sfasamento in ritardo per e in anticipo per

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