PROGETTO DINAMICO Prof.

Dante Bezzi

INTRODUZIONE

Con il progetto statico si è stabilito il valore da far assumere al guadagno statico per avere la
precisione richiesta dalle specifiche: aumentando il guadagno si peggiora la stabilità del sistema.

Si può quindi tentare di ridurre il guadagno, ma normalmente si va incontro ad uno scadimento non
accettabile della precisione. Per raggiungere l’adeguata stabilità del sistema si ricorre al controllore

Il controllore introduce un polo o un polo e uno zero nella funzione di trasferimento ad anello
aperto del sistema.

ANALISI DELLA STABILITA’

Si traccia il diagramma di Bode del modulo della funzione di trasferimento ad anello aperto del
sistema e si esamina con quale pendenza il diagramma interseca l’asse delle ω, applicando il criterio
semplificato della stabilità di Bode:

• se la pendenza è -20 dB/dec il sistema controreazionato è sicuramente stabile

• se la pendenza è -40 dB/dec il sistema controreazionato può non essere stabile
• se la pendenza è -60 dB/dec il sistema controreazionato è sicuramente instabile

L’obiettivo del progetto dinamico è quello di dimensionare un controllore in modo da ottenere che
il diagramma intersechi l’asse delle ω, con pendenza -20 dB/dec ottenendo così un adeguato
margine di stabilità.

Sarebbe teoricamente possibile intervenire anche sugli altri blocchi.

Si parte però dal presupposto che l’attuatore,il motore ed il trasduttore siano stati scelti con un
compromesso fra le esigenze economiche e le prestazioni dinamiche e di precisione necessarie, e
quindi sarebbe troppo impegnativo e costoso intervenire su questi.

100
HK = 100 ⇒ K AS = = 92, 73
0, 0318 × 22 × 1,54

τ 1 = 0, 064 ⇒ ω1 = 15, 6 ⇒ x1 = 1,19

τ 2 = 0, 01 ⇒ ω2 = 100 ⇒ x2 = 2
τ 3 = 0, 003 ⇒ ω3 = 3,33 ⇒ x3 = 2,52

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Calcolo della pulsazione di crossover

y1 = 40 dB
y2 = 40 − 20 × (2 − 1,19) = 23,8 dB
y3 = 23,8 − 40 × (2,52 − 2) = 3 dB

∆x = 0, 05 ⇒ xc = 2, 57 ⇒ ωc = 571 rad / s

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RISPOSTA NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA REALE (ad anello aperto)

CC>h=10/314.159
kas=92.73
CC>h
h = 0,0318310
CC>kas
kas = 92,730000
CC>ga=22/(1+0.01*s)
CC>ga

22
ga(s) = —————————
0,01s+1
CC>gm=1.54/(1+0.003*s)/(1+0.64*s)
CC>gm
1,54
gm(s) = ——————————————————————
( 0,003s+1)( 0,64s+1)
CC>hk=kas*ga*gm*h
CC>hk
100
hk(s) = ————————————————————————————————
( 0,01s+1)( 0,003s+1)( 0,64s+1)

CC>bode(hk)

Il diagramma interseca l’asse delle ω con pendenza -60 dB/dec e quindi il sistema
risulta sicuramente instabile.

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STABILIZZAZIONE CON RIDUZIONE DEL GUADAGNO

In generale nella stabilizzazione di un sistema instabile o non adeguatamente stabile si interviene
sul diagramma del modulo della sua f.d.t. ad anello aperto in modo da fargli intersecare l’asse delle
ω con pendenza -20 dB/dec, ottenendo così un adeguato margine di stabilità.

Si ottiene questo risultato con una pulsazione di crossover inferiore e quindi si riduce la banda
passante del sistema controreazionato con diminuzione della velocità di risposta.

La riduzione del guadagno porta l’abbassamento del diagramma fino ad intersecare l’asse delle ω in
corrispondenza del secondo polo.

DIMENSIONAMENTO DELL’AMPLIFICATORE DI SEGNALE

HK ' = 0,81 × 20 = 16, 2 dB / dec = 6, 46

6, 46
K 'as = = 6, 00
0, 0318 × 22 × 1,54

CALCOLO DELLO SCOSTAMENTO IN REAZIONE

La riduzione del guadagno porta comporta un peggioramento della precisione del sistema

δ −ε′ δ δ δ 7,5
HK ′ = = − 1 ⇒ HK ′ + 1 = ⇒ ε ′ = = = 1%
ε′ ε′ ε′ 1 + HK ′ 7, 46

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RISPOSTA NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA REALE (ad anello aperto)

CC>h=0.0318159
kas=6
ga=22/(1+0.01*s)
gm=1.54/(1+0.064*s)/(1+0.003*s)
hg=kas*ga*gm*h
CC>bode(hg)

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COMPENSAZIONE CON POLO DOMINANTE

1) La precisione resta invariata (il controllore ha guadagno unitario)
2) La stabilità migliora
3) La velocità di risposta peggiora (la banda passante ad anello chiuso diminuisce)

Si introduce un polo in modo tale che il diagramma compensato intersechi con pendenza -20 dB/dec
l’asse delle ω in corrispondenza del primo polo.

CALCOLO DEL VALORE DEL POLO DOMINANTE

ω1
∆x = x2 − xc = log ω1 − log ωc = log
ωc
ω1
HK [ dB ] = 20 ∆x = 20 log
ωc
ω1 ω
20 log HK = 20 log ⇒ ωc = 1
ωc HK
∆x = 0, 05

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RISPOSTA NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA REALE (ad anello aperto)

CC>hg=100/(1+0.01*s)/(1+0.064*s)/(1+0.003*s)
CC>hg

100
hg(s) = —————————————————————————————————
( 0,01s+1)( 0,064s+1)( 0,003s+1)
CC>pzf(hg)

5,208e+07
hg(s) = ———————————————————————————
(s+15,63)(s+100)(s+333,3)
CC>hgc=hg/(1+s/0.1563)
CC>hgc
100
hgc(s) = ————————————————————————————————————————————
( 0,01s+1)( 0,064s+1)( 0,003s+1)( 6,398s+1)
CC>pzf(hgc)
8,141e+06
hgc(s) = —————————————————————————————————————
(s+0,1563)(s+15,63)(s+100)(s+333,3)
CC>bode(hgc)

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