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Motore elettrico in continua

(per la figura dello schema elettro-meccanico del sistema si vedano gli appunti da lezione)
d
Kirchhoff allo statore vf (t) = Rf if (t) + Lf if (t)
dt
d d
Kirchhoff al rotore va(t) = Raia(t) + La ia(t) + kb θ(t)
dt | dt
{z }
f.e.m.
Coppia meccanica prodotta Tm(t) = k1 kf if (t) ia(t)
| {z }
flusso
2
d d
Equilibrio meccanico (Newton) J 2 θ(t) = Tm(t) −b θ(t) −Td(t)
dt | dt{z } | {z }
frizione disturbo

J, b costanti meccaniche; Rf , Lf ,a , La, kb, k1, kf costanti elettriche


vf (t), va(t) tensioni di eccitazione; if (t), ia(t) correnti;
θ(t) angolo dell’asse del motore

De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – controllo di campo

Controllo di campo if (t) variabile, ia(t) = const = I¯a

vf (t) = Rf if (t) + Lf (d/dt)if (t)


J θ̈(t) = k1kf I¯a if (t) − bθ̇(t) − Td(t)
| {z }
km

Funzione di trasferimento vf (t) ingresso, θ(t) uscita (Td(t) = 0)

Θ(s) km km/(JLf ) km/(JLf )


= = ≈
Vf (s) s(Js + b)(Lf s + Rf ) s(s + b/J)(s + Rf /Lf ) s(s + b/J)

De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – controllo di campo

Diagramma a blocchi

Td(s)
Vf (s) If (s) Tm(s) ω(s) Θ(s)
1 + ?
º· − 1 1
- -
km - - - -
sLf + Rf ¹¸
sJ + b s

De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – controllo di armatura

Controllo di armatura if (t) = const = I¯f , ia(t) variabile

va(t) = Raia(t) + La(d/dt)ia(t) + kbθ̇(t)


J θ̈(t) = k1kf I¯f ia(t) − bθ̇(t) − Td(t)
| {z }
km

NB Valide anche in presenza di magneti permanenti invece di circuito di


campo
Funzione di trasferimento va(t) ingresso, θ(t) uscita (Td(t) = 0)

Θ(s) km km
= ≈
Va(s) s[(Js + b)(Las + Ra) + kbkm] s[Ra(Js + b) + kbkm]

De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – controllo di armatura

Diagramma a blocchi

Td(s)
Va(s) Ia(s) Tm(s) ω(s) Θ(s)
+-º·- 1 + ?
º· − 1 1
− ¹¸
-
km - - - -

6 sLa + Ra ¹¸
sJ + b s

kb ¾

De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – controllo di armatura

Bilanciamento della potenza A regime permanente, assumendo Ra = 0,


potenza elettrica d’ingresso = potenza meccanica d’uscita

kbωia = Tmω

Poichè Tm = kmia, si ha allora che

kb = km

De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua

Motori in continua usati per applicazioni che richiedono basse potenze e


tempi di risposta non elevati (bracci robotici, antenne). Per carichi maggiori
attuatori idraulici sono da preferirsi.

Valori tipici dei parametri

Parametro Valore
kb = km 5 · 10−2 N m/A
J 10−3 N msec2/rad
B 5 · 10−5 N msec/rad
Ra 1Ω
La 10−4 H

De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – Controllo proporzionale
Controllo proporzionale di posizionamento

Td(s)
Va(s) Tm(s) ω(s) Θ(s)
Θr (s) E(s)
+-º·- +-º·- km + ?
º· − 1 1
kp - - - -
− ¹¸
6 − ¹¸
6 Ra ¹¸
sJ + b s

kb ¾

¾ ?

Θr (s) = θr /s con θr costante


kp guadagno del controllore

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Motore elettrico in continua – Spazio di stato

va(t) = Raia(t) + La(d/dt)ia(t) + kbθ̇(t)


J θ̈(t) = kmia(t) − bθ̇(t) − Td(t)

Variabili di stato ia = x1, θ = x2, θ̇ = x3


Ingesso va = u
Uscita θ=y

ẋ1(t) = −(Ra/La)x1(t) − (kb/La)x3(t) + (1/La)u(t)


ẋ2(t) = x3(t)
ẋ3(t) = −(km/J)x1(t) − (b/J)x3(t) + (1/La)u(t)
y(t) = θ(t)

De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – Spazio di stato

Forma “matriciale”
   
−Ra/La 0 −kb/La 1/La
ẋ(t) =  0 0 1  x(t) +  0  u(t)
−km/J 0 −b/J 0
£ ¤
y(t) = 0 1 0 x(t)

De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Spazio di stato – caso generale
Rappresentazione nello spazio di stato di un sistema di controllo lineare
tempo-invariante
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
con
x ∈ Rn, u ∈ Rm, y ∈ Rp
A ∈ Rn×n, B ∈ Rn×m, C ∈ Rp×n, D ∈ Rp×m
Esempio
   
−Ra/La 0 −kb/La 1/La
A= 0 0 1  B= 0 
−km/J 0 −b/J 0
£ ¤
C= 0 1 0 D = [0]

De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica