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(per la figura dello schema elettro-meccanico del sistema si vedano gli appunti da lezione)
d
Kirchhoff allo statore vf (t) = Rf if (t) + Lf if (t)
dt
d d
Kirchhoff al rotore va(t) = Raia(t) + La ia(t) + kb θ(t)
dt | dt
{z }
f.e.m.
Coppia meccanica prodotta Tm(t) = k1 kf if (t) ia(t)
| {z }
flusso
2
d d
Equilibrio meccanico (Newton) J 2 θ(t) = Tm(t) −b θ(t) −Td(t)
dt | dt{z } | {z }
frizione disturbo
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – controllo di campo
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – controllo di campo
Diagramma a blocchi
Td(s)
Vf (s) If (s) Tm(s) ω(s) Θ(s)
1 + ?
º· − 1 1
- -
km - - - -
sLf + Rf ¹¸
sJ + b s
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – controllo di armatura
Θ(s) km km
= ≈
Va(s) s[(Js + b)(Las + Ra) + kbkm] s[Ra(Js + b) + kbkm]
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – controllo di armatura
Diagramma a blocchi
Td(s)
Va(s) Ia(s) Tm(s) ω(s) Θ(s)
+-º·- 1 + ?
º· − 1 1
− ¹¸
-
km - - - -
6 sLa + Ra ¹¸
sJ + b s
kb ¾
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – controllo di armatura
kbωia = Tmω
kb = km
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua
Parametro Valore
kb = km 5 · 10−2 N m/A
J 10−3 N msec2/rad
B 5 · 10−5 N msec/rad
Ra 1Ω
La 10−4 H
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – Controllo proporzionale
Controllo proporzionale di posizionamento
Td(s)
Va(s) Tm(s) ω(s) Θ(s)
Θr (s) E(s)
+-º·- +-º·- km + ?
º· − 1 1
kp - - - -
− ¹¸
6 − ¹¸
6 Ra ¹¸
sJ + b s
kb ¾
¾ ?
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – Spazio di stato
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Motore elettrico in continua – Spazio di stato
Forma “matriciale”
−Ra/La 0 −kb/La 1/La
ẋ(t) = 0 0 1 x(t) + 0 u(t)
−km/J 0 −b/J 0
£ ¤
y(t) = 0 1 0 x(t)
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica
Spazio di stato – caso generale
Rappresentazione nello spazio di stato di un sistema di controllo lineare
tempo-invariante
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
con
x ∈ Rn, u ∈ Rm, y ∈ Rp
A ∈ Rn×n, B ∈ Rn×m, C ∈ Rp×n, D ∈ Rp×m
Esempio
−Ra/La 0 −kb/La 1/La
A= 0 0 1 B= 0
−km/J 0 −b/J 0
£ ¤
C= 0 1 0 D = [0]
De Persis – Appunti integrativi alla Lezione 5 del 13/10/03 Fondamenti di Automatica – Ing. Elettrica