Sei sulla pagina 1di 22

Controlli Automatici LA 9/26/08

Funzione di trasferimento

Controlli Automatici LA
Analisi dei sistemi dinamici lineari

Funzione di trasferimento
stabilita dei sistemi lineari
proprietà generali della risposta al gradino

Prof. Carlo Rossi


DEIS-Università di Bologna
Tel. 051 2093020
Email: crossi@deis.unibo.it
URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi

Indice
  1. Funzione di trasferimento
  2. Antitrasformata di Laplace
  3. Stabilità dei sistemi lineari
  4. Proprietà generali della risposta al gradino unitario
  5. Riferimenti bibliografici

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 2

Trasformata di Laplace
Ai fini del controllo è interessante sapere come il
sistema risponde nel tempo a sollecitazioni esterne
  non volendo ricorrere a costosi e talora pericolosi
esperimenti si può basare l'indagine sull'uso di un
modello
  bisogna risolvere le equazioni differenziali che lo compongono
  cosa complicata

Metodo alternativo
  Uso della Trasformata di Laplace
  la trasformata di Laplace consente di trasformare una equazione
differenziale in una corrispondente equazione algebrica detta
funzione di trasferimento (f.d.t.)
  l'analisi della f.d.t. consente di ricavare le stesse informazioni
dell'analisi diretta della equazione differenziale
  informazioni importanti sulla risposta del sistema a sollecitazioni
esterne si possono ricavare dallo studio delle radici di polinomi
associati alla f.d.t.
  operazione assai più facile
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 3

Prof. Carlo Rossi


1
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Trasformata di Laplace
Trasformata di Laplace di equazioni integro
/differenziali - un esempio
  proprietà utilizzate
  linearità
  si trasformano i singoli addendi

  teoremi della trasformata della derivata e dell'integrale

condizione iniziale

  se l'ingresso è applicato all'istante t=0

  si separano le variabili e si raccolgono i termini comuni

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 4

Trasformata di Laplace
Trasformata di Laplace di equazioni integro
/differenziali - un esempio
  continua

  risolvendo per Y(s) si ha

trasformata della trasformata della


risposta forzata risposta libera
  la funzione

  è detta Funzione di Trasferimento (f.d.t.)


Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 5

Trasformata di Laplace
Trasformata di Laplace di equazioni integro
/differenziali - un esempio
  se il sistema è inizialmente in quiete ⇒ y(0) = 0

equivalenti
dal punto
  equazione algebrica di vista
informativo

  metodo alternativo per lo studio di equazioni differenziali


lineari

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 6

Prof. Carlo Rossi


2
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Funzione di Trasferimento
Da equazione differenziale a Funzione di
trasferimento
y(t) è l'uscita; u(t) è l'ingresso
ai coefficienti; an≠0
n = ordine dell'equazione differenziale
n ≥ m ⇒ fisica realizzabilità

condizioni iniziali

risposta forzata risposta libera

equazione
algebrica

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 7

Funzione di trasferimento
Dalla Rappresentazione di stato alla Funzione di
trasferimento
⎧⎪Y (s) = G (s)U (s)
⎪⎪
⎪⎧⎪ x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )


⎪⎪ y (t ) = Cx (t ) + Du (t )⎨ Adj (sI − A)
⎪⎪G (s) = C B+ D
⎪⎩ ⎪⎪ det (sI − A)

  qualunque sia il punto di partenza
  equazione differenziale di ordine n
  sistema di n equazioni di primo grado (forma di stato)
  la funzione di Trasferimento (f.d.t.) è un modello equivalete del

sistema dinamico a meno di possibili cancellazioni tra radici


del numeratore (zeri) e radici del denominatore (poli) della
f.d.t.
  se ci sono cancellazioni il contenuto informativo della f.d.t. è

inferiore a quello delle altre rappresentazioni differenziali


  non cattura dinamiche che non hanno effetto sulla relazione
ingresso uscita
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 8

Funzione di trasferimento
Dalla rappresentazione di Stato alla funzione di
trasferimento (f.d.t.)
  sistemi lineari stazionari SISO
  poiché le variabili di stato, ingresso, uscita ( x(t), u(t), y(t)) sono
segnali corrispondenti a grandezze fisiche si possono definire le
loro trasformate di Laplace
() ⎣ ()
X s := L ⎡⎢ x t ⎤⎥

utilizzando le proprietà di
linearità della trasformata di
Y (s) := L ⎢ y (t )⎥
⎡ ⎤ trasformate Laplace e ricordando che
⎣ ⎦ dei segnali ⎡ dx (t ) ⎤
U (s) := L ⎡⎢u (t )⎤⎥ L ⎢⎢ ⎥ = sX (s) − x
⎥ 0
⎣ ⎦ ⎢⎣ dt ⎥⎦

Il modello in forma di stato diventa


x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) sX (s) − x (0) = AX (s) + BU (s)
y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) Y (s) = CX (s) + DU (s)

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 9

Prof. Carlo Rossi


3
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Funzione di trasferimento
Dalla rappresentazione di Stato alla funzione di
trasferimento (f.d.t.)
⎪sX (s) − x (0) = AX (s) + BU (s)

⎪(sI − A) X (s) = BU (s) + x (0)
⎪ ⎧

⎨ ⎨
⎩ ( )
Y s = CX (s) + DU (s)
⎩ ( )




⎪Y s = CX (s) + DU (s)



⎪ ( ) (
X s = sI − A) BU (s) + (sI − A) x (0)
−1 −1
⎪ stato
⎨ ⎡ ⎤

⎪Y (s) = ⎢C (sI − A) B + D ⎥ U (s) + C (sI − A) x (0) uscita
−1 −1



⎩ ⎣ ⎦
evoluzione forzata evoluzione libera

G (s) := C (sI − A) B + D
−1
funzione di trasferimento
trasformata dell'uscita in
funzione della
Y (s) = G (s)U (s) + C (sI − A) x (0)
−1
trasformata
dell'ingresso e dello
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA stato iniziale
Laplace e strumenti collegati 10

Funzione di trasferimento
Esempio
 Sistema SISO del 2° ordine con condizione iniziale nulla
(x(0) = 0)
1 solo ingresso 1 sola uscita 1 solo ingresso
⎛ a ⎞ ⎛ b ⎞⎟ 1 sola uscita
⎜⎜ 11 a12 ⎟⎟ ⎜⎜ 1 ⎟
A=⎜
⎜⎜ a a
⎟⎟⎟ B =⎜
⎜ b
⎟⎟⎟ C = c1 c2 ( )
⎝ 21 22 ⎟⎠ ⎜⎝ 2 ⎟⎠

G (s) := C (sI − A) B + D
−1

⎛ s−a −a12 ⎞⎟ aggiunta di A


⎜ ⎟⎟
(sI − A) = ⎜⎜⎜ 11
⎟⎟ ⎛ s−a
⎜⎝ −a21
s − a22 ⎟⎠ ⎜⎜ 22
a12 ⎞⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎝ a21 s − a11 ⎟⎟⎠
(sI − A) = 2
−1

s − ( a11 + a22 ) s + a22 a11 − a12 a21

determinante di A
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 11

Funzione di trasferimento
Esempio
 funzione di trasferimento
⎛ a a ⎞⎟ ⎛ b ⎞⎟
⎜ ⎜
A = ⎜⎜ 11 12 ⎟⎟⎟ B = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟
⎜⎜ a a ⎟ ⎜⎜ b ⎟⎟
⎝ 21 22 ⎠⎟ ⎝ 2 ⎠
G (s) := C (sI − A) B + D
−1

⎛ s − a22 a12 ⎞⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜ 2 ⎟
⎜⎜ s − ( a11 + a22 ) s − a12 a21 s − ( a11 + a22 ) s − a12 a21 ⎟⎟⎟
2

(sI − A) = ⎜⎜
−1
⎟⎟
⎜⎜ a21 s − a11 ⎟⎟
⎜⎜ s 2 − ( a + a ) s − a a ⎟⎟
⎛ ⎜⎝ n−1 11 22 12 21
s 2
− ( a11
+ a 22 ) s − a a
12 21 ⎟
⎟⎠
n−1 ⎞
In generale ⎜⎜ p11 p12 ⎟ ⎟
⎜⎜ n ⎟

(sI − A) = ⎜⎜⎜ detn−1 detn−1 ⎟⎟⎟⎟ pdetiin-1n →
−1 n
→ polinomio generico di grado n-1
p22 ⎟⎟ determinante di (sI-A) di grado n
⎜⎜ p21
⎜⎜ ⎟ n → dimensione del vettore di stato (matrice A)
⎝ det
n
det n ⎟⎠⎟
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 12

Prof. Carlo Rossi


4
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Funzione di trasferimento
Esempio
  funzione di trasferimento – caso con D = 0
⎛ a a ⎞⎟ ⎛ b ⎞⎟
⎜ ⎜
A = ⎜⎜ 11 12 ⎟⎟⎟ B = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟
⎜⎜ a ⎟ ⎜⎜ b ⎟⎟
⎝ 21 a22 ⎠⎟ ⎝ 2 ⎠ ⎛ n−1
⎜⎜ p11

p12n−1 ⎟⎟
⎜⎜ n ⎟

n
det ⎟⎟
(sI − A) = ⎜⎜⎜ detn−1
−1

n−1 ⎟

⎛ n−1 ⎞ ⎜ 21
p p22 ⎟⎟⎟
⎜⎜ p11 p12n−1 ⎟⎟ ⎜⎜⎜ det n det n ⎟⎟⎠
⎜ ⎟ ⎛ ⎝ ⎞
⎜ det n ⎟⎟⎟⎜⎜ b1 ⎟⎟⎟
( )
n
C (sI − A) B = c1 c2 ⎜⎜ det
−1

⎜⎜ p n−1 p n−1 ⎟⎟⎟⎜⎜⎜ b ⎟⎟⎟


⎜⎜ 21 22 ⎟⎟⎝ 2 ⎠
⎝⎜ det
n
det n ⎟⎠⎟
combinazione lineare di polinomi di grado n-1
grado n-1
b1 (c1 p11n−1 + c2 p21
n−1
) + b2 (c1 p12n−1 + c2 p22n−1) grado n-1
C (sI − A) B =
−1
n
det
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 13

Funzione di trasferimento
Esempio
 funzione di trasferimento – caso con D ≠ 0
⎛ a a ⎞⎟ ⎛ b ⎞⎟
⎜ ⎜
A = ⎜⎜ 11 12 ⎟⎟⎟ B = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟
⎜⎜ a a ⎟
⎟ ⎜⎜⎝ b2 ⎟⎟⎠
⎝ 21 22 ⎠
G (s) := C (sI − A) B + D
−1

b1 (c1 p11n−1 + c2 p21


n−1
) + b2 (c1 p12n−1 + c2 p22n−1)
G (s) := C (sI − A) B + D =
−1
+d
det n

b1 (c1 p11n−1 + c2 p21


n−1
) + b2 (c1 p12n−1 + c2 p22n−1) + d det n grado n
G ( s) = n
det
In generale:
la G(s) ha denominatore di grado n (dimensione del vettore di stato)
se D = 0 la G(s) ha numeratore con grado ≤ n-1
se D ≠ 0 la G(s) ha numeratore con grado = n
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 14

Funzione di trasferimento
Struttura della f.d.t.

matrice i cui termini sono funzioni razionali in s


numeratore di grado < n (matrice aggiunta)
denominatore di grado n (determinante) (n=deg(A))

grado < n
grado = n
combinazione lineare
dei termini di (sI-A)-1

grado = n
grado = n

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 15

Prof. Carlo Rossi


5
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Funzione di trasferimento
  la f.d.t. rappresenta il legame tra la trasformata di Laplace
dell'ingresso (la causa forzante) e quella dell'uscita
(l'effetto)
  la f.d.t. è una funzione razionale fratta (rapporto di
polinomi)
  le proprietà della risposta dipendono essenzialmente dalle
radici del polinomio a denominatore
  poli del sistema
  anche le radici del polinomio a numeratore influenzano la
risposta
  zeri del sistema
  la maggior parte dei sistemi fisici ha funzione di
trasferimento senza zeri, ma molto spesso nel progetto
del regolatore ci farà comodo inserire degli zeri
  L'influenza degli zeri sulla risposta andrà quindi
attentamente valutata
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 16

Funzione di trasferimento
Funzione di trasferimento e rappresentazione a
blocchi
X(s) Y(s)
G(s)

G(s) si dice propria se m≤n


G(s) si dice strettamente propria se m<n

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 17

Funzione di trasferimento
Rappresentazioni fattorizzate e parametri della f.d.t.
  i polinomi a numeratore e denominatore possono sempre
essere scritti in forma fattorizzata
  prodotto delle radici
radici reali

radici
complesse
coniugate
Im(s)
radici nulle

Re(s)

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 18

Prof. Carlo Rossi


6
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Funzione di trasferimento
Rappresentazioni fattorizzate e parametri della f.d.t.
  passaggio dalla formulazione generica a quella standard
per polinomi del 2° ordine
  la formulazione standard dei termini di 2° ordine delle f.d.t. è
comoda perchè, come vedremo, i coefficienti δ e ωn hanno un
preciso significato fisico

forma generica

forma standard nei controlli

si eguagliano i
coefficienti si risolve
dei termini il sistema

corrispondenti

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 19

Funzione di trasferimento
  relazione tra la posizione dei poli dei termini di 2° grado e
le pulsazioni naturali (αni , ωni) ed i coefficienti di
smorzamento (ςi , δi)
ρ ∏ (s + z )∏ (s 2
+ 2ζ iα ni s + α ni2 )
()
G s = k k i

sg ∏ (s + p )∏ (s
k k i
2
+ 2δ iω ni s + ω ni2 )
a cos(δi ) δi = 0 ω ni δi < 0
2
ω ni 1−δ i −ω ni

0 < δi <1 δi = 1 δi = −1

−δi ω ni 2 reali coincidenti


Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 20

Funzione di trasferimento
Rappresentazioni fattorizzate e parametri della f.d.t.

G ( s) =
ρ ∏ ( s + z )∏ ( s
k k i
2 2
+ 2ζ iαni s + αn1 )
sg ∏ ( s + p )∏ ( s
k k i
2
+ 2δi ω ni s + ω ni2 )
alternative

µ ∏ (1+ T s)∏ (1+ 2ζ s / α + s 2 / αn1 )


2

G ( s) = k k i i ni

s ∏ (1+ τ s)∏ (1+ 2δ s / ω


g
k k i i ni
+ s 2 / ω ni2 )

I polinomi
elementari
hanno i
termini noti
unitari

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 21

Prof. Carlo Rossi


7
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Funzione di trasferimento
Rappresentazione e parametri della f.d.t.
  esempio

radici

  f.d.t. in forma fattorizzata

  f.d.t. in forma fattorizzata normalizzata

i termini noti dei


fattori sono unitari

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 22

Funzione di trasferimento
Rappresentazione non fattorizzata della f.d.t.

m≤n

i poli (radici del denominatore) della f.d.t. coincidono


D (s) = det (sI − A) con gli autovalori della matrice di stato A a meno di
eventuali cancellazioni con zeri (radici del
numeratore) dello stesso valore

Se non ci sono cancellazioni poli/zeri, la rappresentazione di stato e la


funzione di trasferimento hanno identico contenuto informativo.

In presenza di cancellazioni, alcune informazioni che si riferiscono al


comportamento interno del sistema e che non hanno effetto sulla
relazione ingresso/uscita, vanno perse nella f.d.t..

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 23

Funzione di trasferimento
Calcolo dell'andamento temporale dell'uscita
  utilizzando la trasformata di Laplace
  a partire dall'ingresso e dallo stato iniziale

funzioni razionali fratte


con lo stesso denominatore
  per la proprietà di linearità della antitrasformata di Laplace
le antitrasformate dei due termini (la risposta libera e
quella forzata) possono essere calcolate separatamente
  se stiamo considerando il modello di un sistema fisico
  U(s) è certamente una funzione razionale fratta
  trasformata di una funzione reale del tempo

  il prodotto di due funzioni razionali fratte (G(s) e U(s)) è


una funzione razionale fratta
  per il calcolo di y(t) occorre antitrasformare due funzioni razionali
fratte, corrispondenti ciascuna al rapporto di due polinomi

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 24

Prof. Carlo Rossi


8
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Antitrasformata di Laplace
Formulazioni alternative della f.d.t.
forma
polinomiale
m

∏(s + z ) i
forma
G ( s) = K i=1
n
fattorizzata
∏(s + p )
i=1
i

se m < n si può ottenere una ulteriore formulazione detta


 
sviluppo in fratti semplici o di Heaviside
n
Ki sviluppo in fratti semplici
G ( s) = ∑
i=1 s + pi o di Heaviside
  semplifica enormemente l'antitrasformazione
  se m = n, dividendo i due polinomi di pari grado si ha
con grado di N'(s) = n-1
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 25

Antitrasformata di Laplace
Osservazioni
  l'andamento esponenziale è governato dalla posizione
delle radici del polinomio a denominatore
  poli della f.d.t. (autovalori di A) per la risposta libera
  poli della f.d.t. (autovalori di A) + radici del denominatore di U(s)
per la risposta forzata
  gli zeri della f.d.t. e le condizioni iniziali (in generale il
numeratore della funziona razionale fratta) non
influenzano gli andamenti degli esponenziali ma solo i
coefficienti della combinazione lineare (residui)

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 26

Antitrasformata di Laplace

Esempio

N ( s)
K i = (s − pi )
D ( s)
s= pi

5(−1) + 3
K1 = = −1
(−1+ 2)(−1+ 3)
5(−2) + 3
K2 = =7
(−2 +1)(−2 + 3)
g (t ) = −e−t + 7e−2t −6e−3t
5(−3) + 3
K3 = = −6
(−3+1)(−3+ 2)
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 27

Prof. Carlo Rossi


9
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Antitrasformata di Laplace
Calcolo della risposta in presenza dell'ingresso
U(s) Y(s)
G(s)

()
Y s =∏
n1
() ∗
N1i s N ( s) N ( s)
n2 n1

∏ +∏ 2i 3i

(s − p ) (s − p ) (s − p )
ri ri ri
i=1 i= n1 +1 i=1
Gi Ui Gi
Dinamiche Contributo Condizioni
proprie ingresso iniziali

Governato
Modi del sistema: dalle radici del
dinamiche denominatore
indipendenti di U(s)
dall'ingresso
Governate dai
poli della f.d.t. funzioni razionali fratte
con lo stesso denominatore
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 28

Antitrasformata di Laplace
  La risposta forzata di un sistema lineare si ottiene
combinando linearmente le risposte forzate dei suoi
sottosistemi elementari del 1° e del 2° ordine

Comando sistema uscita

Sottosistema 1

Sottosistema 2
Comando
Sottosistema 3 Σ uscita

………………...
Sottosistema 4

Importanza dello studio delle risposte dei sistemi elementari

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 29

Antitrasformata di Laplace
Deduzione della risposta y(t) al gradino unitario u(t)
di un sistema dinamico lineare stazionario
modello differenziale costante
risposta
n i
d y t( )= m dx t i
() ⎛ n ⎞
y (t ) = ρ ⎜⎜ K n+1 + ∑ K i e i ⎟⎟⎟
−p t
∑a i
dt i
∑b i
dt i ⎝⎜ i=0
⎟⎠
i=0 i=0

trasformata del
gradino unitario
m

∏(s + z ) 1 ⎛ n Ki K ⎞
()
i
Y ( s) = ρ i=1
Y s = ρ⎜∑ + n+1 ⎟
⎝ i=1 s + pi
n
s s ⎠
∏(s + p )
i=1
i

f.d.t. in fratti semplici


f.d.t. fattorizzata

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 30

Prof. Carlo Rossi


10
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Antitrasformata di Laplace
Effetto dell'ingresso nella risposta forzata
  nello sviluppo in fratti semplici l'ingresso contribuisce
con termini aggiuntivi (detti modi dell'ingresso) che si
aggiungono ai modi naturali del sistema
  ci sono casi particolari, ma significativi, in cui la presenza
dell'ingresso non si manifesta semplicemente con termini
additivi ma
  modifica le proprietà strutturali della risposta
  sovra-eccitazione della risonanza

  non produce effetti sull'uscita

  proprietà bloccanti degli zeri

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 31

Antitrasformata di Laplace
Effetto dell'ingresso nella risposta forzata
  caso di sistema risonante
  coppia di poli immaginari puri

impulso Im

U(s)=1
Re
ωs = 2rad/s 2rad/s
stiamo considerando un
sistema risonante ⇒ ad
es. massa/molla senza
attrito
se eccitato, continua
esponenziale Modi propri ad oscillare all'infinito
decrescente
sinusoidale persistente

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 32

Antitrasformata di Laplace
Effetto dell'ingresso nella risposta forzata
  caso di sistema risonante 2rad/s
  eccitazione della risonanza modo proprio

seno pulsazione ωi = 10
Im

Re
10rad/s modo forzato
1° caso: ωi ≠ 2rad/s

esponenziale Modi propri Modo forzato


decrescente
sinusoidali persistenti
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 33

Prof. Carlo Rossi


11
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Antitrasformata di Laplace
Effetto dell'ingresso nella risposta forzata
  caso di sistema risonante
  sovra-eccitazione della risonanza
seno pulsazione ωi = 2 Im

Re
2° caso: ωi = 2rad/s
⎡ ⎤
s +1
()
y t = 25L−1 ⎢ ⎥ A fronte di un ingresso
⎢ 2
( )( ⎥
)
2
⎢⎣ s + 2 2
s + .3 ⎥⎦ limitato l'uscita è illimitata
() ( ) (
y t = k0 e−.3t + k1 sin 2t + ϕ1 + k2t sin 2t + ϕ 2 )
esponenziale Modi propri Modo forzato
decrescente sinusoidale
sinusoidale
crescente
persistente
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 34

Antitrasformata di Laplace
Proprietà bloccante degli zeri
  caso di sistema con una coppia di zeri immaginari puri
  applichiamo in ingresso una sinusoide di pulsazione ωi

Im

Re
1° caso: ωi ≠ 2 rad/s

Modi propri Modo forzato sinusoidale


persistente
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 35

Antitrasformata di Laplace
Proprietà bloccante degli zeri
  caso di sistema con una coppia di zeri immaginari puri
  applichiamo in ingresso una sinusoide di pulsazione ωi

Im

Re
2° caso: ωi = 2 rad/s

I modi forzanti sono coincidenti


Modi propri con gli zeri della f.d.t..
⇒ non hanno effetto sull'uscita
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 36

Prof. Carlo Rossi


12
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Stabilità dei sistemi lineari


  Stabilità interna
  effetto che perturbazioni sullo stato iniziale hanno sulla traiettoria
dello stato

  Stabilità esterna
  effetto che perturbazioni sull’ingresso hanno sulla traiettoria di
uscita

G(s)

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 37

Stabilità dei sistemi lineari


  Stabilità interna

  Data un certa traiettoria “nominale” (stato iniziale e


ingresso), una perturbazione dello stato iniziale può
produrre
  una traiettoria perturbata che rimane sempre prossima a quella
nominale
  stabilità semplice

  una traiettoria perturbata che rimane sempre prossima a quella

nominale e tende asintoticamente ad essa


  stabilità asintotica

  una traiettoria perturbata che diverge da quella nominale

  instabilità
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 38

Stabilità dei sistemi lineari


  Le definizioni di stabilità enunciate per sistemi generici,
possono essere specializzate, per i sistemi lineari, al caso
in cui l'ingresso è identicamente nullo e la traiettoria di
riferimento è il punto di equilibrio x = 0
  se il sistema ha determinate proprietà di stabilità in assenza di
ingresso e per perturbazioni rispetto allo stato iniziale nullo
  mantiene le stesse proprietà con ingresso e stato iniziale

diversi da zero
M (s) = (sI − A)
−1
Infatti sia

traiettoria nominale
traiettoria perturbata
x (t ) = L−1 ( M (s) BU (s)) + L−1 ( M (s) x (0)) + L−1 ( M (s)δx (0))

x (t ) − x (t ) = L−1 ( M (s)δx (0))

Lo stato iniziale nominale x(0) non entra nella determinazione dell'errore


Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 39

Prof. Carlo Rossi


13
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Stabilità dei sistemi lineari


Stabilità interna
adj (sI − A)
M (s) = (sI − A) =
−1

det (sI − A)
x (t ) − x (t ) = L −1
( M (s)δx (0))
la norma dell'errore è una combinazione lineare di segnali con decadimento
esponenziale governato dalla parte reale degli autovalori della matrice di
stato
Il sistema è internamente:
•  asintoticamente stabile se tutti gli autovalori di A hanno parte reale negativa
•  semplicemente stabile se tutti gli autovalori di A hanno parte reale non
positiva, ed eventuali autovalori a parte reale nulla sono semplici
•  instabile se almeno un autovalore di A ha parte reale positiva, o almeno un
autovalore a parte reale nulla è multiplo

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 40

Stabilità dei sistemi lineari


Osservazione 1
  l'asintotica stabilità interna implica:
  la stabilità asintotica della traiettoria di uscita (per una
perturbazione dello stato iniziale)
  le traiettorie di uscita sono una combinazione lineare di quelle
dello stato
  la limitatezza delle traiettorie dello stato/uscita a fronte di ingressi
limitati
  Stabilità BIBS (bounded-input bounded-state)

  Stabilità BIBO (bounded-input bounded-output)

Stato o uscita converge a zero

Sistema
int. stabile

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 41

Stabilità dei sistemi lineari


Osservazione 1
  verifica qualunque numeratore
*(s)
U ( s) =
D ( s)

⎛ ⎞⎟⎛⎜ ⎛ *(s) ⎞⎟ ⎞⎟ ⎛
*(s)

⎜⎜ *(s) *(s) ⎟⎟⎜⎜ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
 ⎟ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎜ D s ⎟⎟
⎜⎜ det (sI − A)) det (sI − A)) ⎟⎟⎜⎜ ⎜⎝ ( )⎟⎠ ⎟⎟ ⎜⎜ det (sI − A)D (s)) ⎟⎟
⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟⎟
⎜⎜    ⎟⎟⎜⎜  ⎟⎟ = ⎜⎜  ⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜ *( s ) 
* ( s) ⎟⎟⎜⎜
⎟⎟⎜⎜
*(s) ⎟⎟ ⎜
⎟⎟ ⎜⎜
*( s) ⎟⎟
⎟⎟ ⎜⎜ det sI − A)D (s) ⎟⎟
⎜⎜ det (sI − A))
⎜⎝ det ( sI − A)) ⎟⎟⎜⎜
⎠⎝
D ( s) ⎟⎠ ⎜⎝ ( ) ⎟⎟

l'antirasformata di ciascun elemento del vettore di stato è la somma di
termini elementari associati agli autovettori di A (esponenzialmente stabili)
ed alle radici di D(s) limitate
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 42

Prof. Carlo Rossi


14
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Stabilità dei sistemi lineari


Osservazione 2
  se il sistema è "solo" internamente semplicemente stabile
la stabilità BIBS (BIBO) non è più garantita
  ingressi limitati ma "risonanti con gli autovalori di A a parte reale
nulla genera traiettorie instabili
  solo i sistemi dinamici lineari possiedono la proprietà che
  asintotica stabilità del sistema in assenza di ingresso implica la
stabilità BIBS
  per i sistemi non lineari non è sempre vero
  esempio

⎪⎧⎪ u ≡→ x = −x asintoticamente stabile


x = −x + xu ⎨
⎪⎪⎩ u ≡ 2 → x = x instabile

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 43

Stabilità dei sistemi lineari


Stabilità esterna
  si cerca di caratterizzare le proprietà Ingresso-Uscita di
un sistema a fronte di una perturbazione del segnale di
ingresso (proprietà della funzione di trasferimento)
  data una traiettoria nominale del sistema (ovvero un certo
stato iniziale e una certa funzione di ingresso) l’obiettivo
è caratterizzare l’effetto di una perturbazione impulsiva
sul segnale di ingresso.

+
+ -

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 44

Stabilità dei sistemi lineari


Stabilità esterna
  per sistemi lineari si può considerare il punto di equilibrio
  x(0) = 0 e u ≡ 0
  la stabilità esterna si può quindi verificare analizzando la
risposta ad un impulso stabilità esterna

L (δu (t ))δ y (t ) = L−1 (G (s)δ ) = L−1 (G (s))δ


  un sistema dinamico lineare con f.d.t. G(s) è esternamente
  asintoticamente stabile
  se tutti i poli di G(s) hanno parte reale negativa

  semplicemente stabile

  se tutti i poli di G(s) hanno parte reale non positiva ed

eventuali poli a parte reale nulla sono semplici


  instabile

  se esiste almeno un polo di G(s) a parte reale positiva o a parte

reale nulla ma multiplo


Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 45

Prof. Carlo Rossi


15
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Stabilità dei sistemi lineari


Stabilità esterna/stabilità interna
  i poli di G(s) sono un sottoinsieme degli autovalori di A
  in G(s) ci possono essere cancellazioni polo/zero
  la stabilità interna (semplice o asintotica) implica la
stabilità esterna (semplice o asintotica)
  il contrario può non esser vero se in G(s) ci sono state
cancellazioni di poli instabili
  in caso di cancellazione di poli instabili
  nel sistema ci sono moti "interni" instabili che non sono visibili
dall'"esterno" (uscita)

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 46

Stabilità dei sistemi lineari


Stabilità esterna/stabilità interna
Perturbazioni impulsive

Traiettorie di stato Traiettorie di uscita


dello stato/ingresso

Stabilità interna Stabilità esterna


Perturbazioni limitate
dell’ingresso

Stabilità BIBS Stabilità BIBO

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 47

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Valore a regime
  valore assunto dall'uscita per t → ∞

Se il lim y t
t→∞
() esiste

Applicando il teorema del valore finale


⎛µ
y ( ∞ ) = lim s ⎜ g
∏ (1 + T s ) ∏ (1 + 2ζ s / α
i i i i ni )
+ s 2 / α n1
2
⎞1
2 ⎟
s→0
⎝s ∏ (1 + τ s ) ∏ (1 + 2δ s / ω
i i i i ni + s 2
/ ω )
ni ⎠
s

y(∞) = µ y(∞) = 0 se g = - 1 y(∞) = ∞ se g = 1


se g = 0 zero nell'origine polo nell'origine
il teorema non si applica a sistemi instabili
•  f.d.t. con poli a parte reale positiva
•  f.d.t. con poli a parte reale nulla ma multipli

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 48

Prof. Carlo Rossi


16
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Valore assunto a regime dall'uscita per ingresso a
gradino unitario
  esempi

teorema del valore finale


⎛ a ⎞1 a
y (∞) = lim s⎜⎜ ⎟⎟ =
s→0 ⎜ ⎝ s + b ⎟⎟⎠ s b

⎛ as ⎞ 1
y (∞) = lim s⎜⎜ ⎟⎟ = 0
s→0 ⎜ ⎝ s + b ⎟⎟⎠ s
⎛ a⎞ 1
y ( ∞ ) = lim s ⎜ ⎟ = ∞
s→0 ⎝ s ⎠ s

non c'è valore di regime


Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 49

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Valore dell'uscita in corrispondenza della
discontinuità unitaria dell'ingresso

Dalla f.d.t. (teorema del valore iniziale)


⎛ m ⎞
⎜⎜ bi s i ⎟⎟⎟
⎜⎜ ∑
y (0 ) = lim s⎜ n
+ i=0 ⎟⎟⎟ 1
s→∞ ⎜
⎜⎜ a s i ⎟⎟⎟ s
⎜⎝ ∑
i=0
i ⎟
⎠⎟
Ricordando il teorema della derivata (con condizioni iniziali nulle)
il procedimento si può estendere al calcolo delle derivate
⎛ 1⎞
y (0+ ) = lim s⎜⎜sG (s) ⎟⎟⎟
s→∞ ⎜ ⎝ s ⎟⎠
.
.
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 50

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Valore dell'uscita in corrispondenza della
discontinuità unitaria dell'ingresso

Sistema del primo ordine senza zeri

condizione iniziale

a 1
y (0+ ) = lim s =0 L'uscita è continua in t = 0
s→∞ s+b s
⎛ a 1⎞⎟
y (0+ ) = lim s⎜⎜s ⎟= a La derivata prima dell'uscita
s→∞ ⎜ ⎝ s + b s ⎟⎟⎠ è discontinua in t = 0

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 51

Prof. Carlo Rossi


17
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Uscita di un sistema in corrispondenza di una
discontinuità unitaria dell'ingresso

Sistema del primo ordine con zero nell'origine

condizione iniziale

as 1
y (0+ ) = lim s =a L'uscita è discontinua in t = 0
s→∞ s+b s
⎛ sa 1⎞
y (0+ ) = lim s⎜⎜s ⎟⎟ = ∞ La derivata prima dell'uscita
s→∞ ⎜ ⎝ s + b s ⎟⎟⎠ è infinita in t = 0

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 52

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Uscita di un sistema in corrispondenza di una
discontinuità unitaria dell'ingresso
Sistema del secondo ordine senza zeri

direttamente dalla f.d.t


usando il teorema del valore iniziale
condizione iniziale

a 1
y (0+ ) = lim s =0
s→∞ s 2 + bs + c s
⎛ continue
a 1⎞⎟
y (0+ ) = lim s⎜⎜s 2 ⎟= 0
s→∞ ⎜ ⎝ s + bs + c s ⎟⎟⎠
⎛ ⎛ a 1⎞⎟⎞⎟
y (0+ ) = lim s⎜⎜s⎜⎜s 2 ⎟⎟⎟⎟ = a discontinua
s→∞ ⎜ ⎜
⎝ ⎝ s + bs + c s ⎟⎠⎟⎠
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 53

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Valore assunto dall'uscita a regime

Analisi dell'equazione differenziale

Analisi della f.d.t.

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 54

Prof. Carlo Rossi


18
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Valore assunto dall'uscita a regime

Analisi dell'equazione differenziale

Analisi della f.d.t.

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 55

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Valore assunto dall'uscita a regime

Analisi dell'equazione differenziale

non c'è valore di regime

Analisi della f.d.t.

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 56

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Valore dell'uscita in corrispondenza della
discontinuità dell'ingresso

Analisi dell'equazione differenziale


dny n−1
dyi m d i x
n
= − ∑ ai i + ∑ bi i
dt i=0 dt i=0 dt
si integra tante volte quante
servono per ottenere la derivata
desiderata dell'uscita
(n volte per ottenere l'uscita)

Si guarda l'ingresso:
•  se compare direttamente, la derivata di y sarà discontinua
•  se compare sotto integrale, la derivata di y è continua

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 57

Prof. Carlo Rossi


19
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Valore dell'uscita in corrispondenza della
discontinuità dell'ingresso

Analisi della f.d.t. (teorema del valore iniziale)


⎛ m ⎞
⎜∑ bi s i ⎟ = 0 se m < n
1
y ( 0 ) = lim s ⎜ i=0 ⎟ b
s→∞
n
⎜ ∑ ai s i ⎟ s = m se m = n
⎝⎜ i=0 ⎠⎟
an

Ricordando il teorema della derivata (con condizioni iniziali nulle)


il procedimento si può estendere al calcolo delle derivate
y ( 0 ) = lim s ( sY ( s ))
s→∞
.
.
Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 58

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Valore dell'uscita in corrispondenza della
discontinuità dell'ingresso

a dy
G (s) = = −by + ax per t = 0
s+b dt

t t

y = −b ∫ y dt + a ∫ x dt per t = 0
0 0

Teorema del valore iniziale y ( 0 ) = lim sY ( s )


s→∞
a 1
y ( 0 ) = lim s =0
s→∞ s + b s y ( 0 ) = lim s ( sY ( s ))
s→∞
⎛ a 1⎞
y ( 0 ) = lim s ⎜ s ⎟ =a
s→∞ ⎝ s + b s ⎠

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 59

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Uscita di un sistema in corrispondenza di una
discontinuità unitaria dell'ingresso

as dy dx
G (s) = = −by + a
s+b dt dt
t

y = −b ∫ y dt + ax per t = 0
0

Teorema del valore iniziale y ( 0 ) = lim sY ( s )


s→∞
as 1
y ( 0 ) = lim s =a
s→∞ s + b s y ( 0 ) = lim s ( sY ( s ))
s→∞
⎛ sa 1 ⎞
y ( 0 ) = lim s ⎜ s ⎟ =∞
s→∞ ⎝ s + b s ⎠

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 60

Prof. Carlo Rossi


20
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Uscita di un sistema in corrispondenza di una
discontinuità dell'ingresso
  dall'equazione differenziale
a d2y
G (s) = 2 dy
= −b − cy + ax per t = 0
s + bs + c dt 2 dt
t t
dy
= −by − c ∫ y dt + a ∫ x per t = 0
dt 0 0
t

y = −b ∫ y − c ∫∫ y dt + a ∫∫ x dt
per t = 0
0 t t

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 61

Proprietà generali della risposta al gradino unitario


Uscita di un sistema in corrispondenza di una
discontinuità dell'ingresso
  dalla G(s)
a
G (s) =
s 2 + bs + c

Teorema del valore iniziale y ( 0 ) = lim sY ( s )


s→∞

y ( 0 ) = lim s ( sY ( s ))
a 1
y ( 0 ) = lim s 2 =0
s→∞ s + bs + c s s→∞


y ( 0 ) = lim s ⎜ s 2
a 1⎞
⎟ =0
 (
y ( 0 ) = lim s s 2Y ( s ) )
s→∞ ⎝ s + bs + c s ⎠
s→∞

⎛ ⎛ a 1⎞ ⎞
y ( 0 ) = lim s ⎜ s ⎜ s 2
 ⎟⎠ = a
s→∞ ⎝ ⎝ s + bs + c s ⎠ ⎟

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 62

Riferimenti bibliografici
  Per approfondimenti
  Boltzern, Scattolini, Schiavoni "Fondamenti di Controlli
Automatici", McGraw-Hill, II edizione
  Capitolo 3, 4, 5, appendice B

  Marro "Controlli Automatici", Zanichelli, V edizione,

  Capitolo 1, 2

Prof. Carlo Rossi – Controlli Automatici LA Laplace e strumenti collegati 63

Prof. Carlo Rossi


21
Controlli Automatici LA 9/26/08
Funzione di trasferimento

Controlli Automatici
Analisi dei sistemi dinamici lineari

Funzione di trasferimento
stabilita dei sistemi lineari
proprietà generali della risposta al gradino
Fine

Prof. Carlo Rossi


DEIS-Università di Bologna
Tel. 051 2093020
Email: crossi@deis.unibo.it
URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi

Prof. Carlo Rossi


22